DE102021105174B3 - Verfahren und Vorrichtung zur Spurregelung eines Fahrzeugs - Google Patents

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Abstract

Vorrichtung und Verfahren zum Regeln einer Dynamik eines Fahrzeugs, wobei ein insbesondere aktueller Kurswinkel (α) des Fahrzeugs erfasst oder bestimmt wird, ein Sollkurswinkel (αpsi) vorgegeben wird, der einem ersten Punkt (120) auf einem zeitlichen Verlauf einer Sollfahrlinie (110) zugeordnet ist, wobei der erste Punkt (120) um eine erste Vorausschauzeit entfernt von einer Stelle (116) auf der Sollfahrlinie (110) angeordnet ist, die einer insbesondere momentanen Fahrzeugposition zugeordnet ist, wobei eine Kurswinkelabweichung des aktuellen Kurswinkels (α) vom Sollkurswinkel (αpsi) bestimmt wird, wobei ein Zielwinkel (ata) vorgegeben wird, der einem zweiten Punkt (124) auf dem zeitlichen Verlauf der Sollfahrlinie (110) zugeordnet ist, wobei der zweite Punkt (124) um eine zweite Vorausschauzeit entfernt von der Stelle (116) auf der Sollfahrlinie angeordnet ist, wobei ein Lenkradwinkel (δ) abhängig von einer Summe des mit einem ersten Parameter verstärkten Zielwinkels (ata) und der mit einem zweiten Parameter verstärkten Kurswinkelabweichung bestimmt wird.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Spurregelung eines Fahrzeugs. DE 10 2020 108 487 A1 und DE 10 2018 123 542 A1 offenbaren Aspekte derartiger Verfahren und Vorrichtungen.
  • Mit der Spurregelung wird ein Lenkwinkel eines Fahrzeuges bestimmt, so dass das Fahrzeug einer Sollfahrlinie folgt.
  • Durch das Verfahren und die Vorrichtung gemäß den unabhängigen Ansprüchen wird eine robuste Spurregelung ermöglicht, deren Parameter besonders einfach einstellbar sind.
  • Die Vorrichtung, insbesondere der Spurregler für eine Regelung einer Querdynamik eines Fahrzeugs, umfasst eine Erfassungseinrichtung, eine Ausgabeeinrichtung und eine Recheneinrichtung, wobei die Erfassungseinrichtung ausgebildet ist, einen insbesondere aktuellen Kurswinkel des Fahrzeugs zu erfassen oder zu bestimmen, wobei die Ausgabeeinrichtung ausgebildet ist, einen Lenkradwinkel auszugeben, mit dem das Fahrzeug ansteuerbar ist, und wobei die Recheneinrichtung ausgebildet ist, einen Sollkurswinkel vorzugeben, der einem ersten Punkt auf einem zeitlichen Verlauf einer Sollfahrlinie zugeordnet ist, wobei der erste Punkt um eine erste Vorausschauzeit entfernt von einer Stelle auf der Sollfahrlinie angeordnet ist, die einer insbesondere momentanen Fahrzeugposition zugeordnet ist, und wobei die Recheneinrichtung ausgebildet ist, eine Kurswinkelabweichung des aktuellen Kurswinkels vom Sollkurswinkel zu bestimmen und einen Zielwinkel vorzugeben, der einem zweiten Punkt auf dem zeitlichen Verlauf der Sollfahrlinie zugeordnet ist, wobei der zweite Punkt um eine zweite Vorausschauzeit entfernt von der Stelle auf der Sollfahrlinie angeordnet ist, und wobei die Recheneinrichtung ausgebildet ist, den Lenkradwinkel abhängig von einer Summe des mit einem ersten Parameter verstärkten Zielwinkels und der mit einem zweiten Parameter verstärkten Kurswinkelabweichung zu bestimmen. Dieser Regler ist besonders einfach mit zwei Proportionalanteilen parametrierbar.
  • Vorzugsweise ist die Recheneinrichtung ausgebildet, die erste Vorausschauzeit vorzugeben und den ersten Punkt auf der Sollfahrlinie zu bestimmen, der von der Stelle um die erste Vorausschauzeit entfernt angeordnet ist und/oder die zweite Vorausschauzeit vorzugeben, und den zweiten Punkt auf der Sollfahrlinie zu bestimmen, der von der Stelle um die zweite Vorausschauzeit entfernt angeordnet ist. Dadurch können Kenntnisse, die ein Fahrer über ein Fahrzeugverhalten hat, mittels einfacher Parametrierung imitiert und somit zeitliche Verzögerungen durch das Fahrzeugverhalten kompensiert werden.
  • Vorzugsweise ist die Recheneinrichtung ausgebildet, eine Richtung von einem Punkt mit festem geometrischen Bezug zum Fahrzeug, insbesondere von einem Schwerpunkt oder Vorderachsmittelpunkt des Fahrzeugs oder von einer Fahrerposition gemäß einem Modell des Fahrzeugs auf den zweiten Punkt zu bestimmen, und den Zielwinkel abhängig von einem Winkel zu bestimmen, um den die Richtung von einer Fahrzeug-Längsachse gemäß dem Modell des Fahrzeugs abweicht.
  • Vorzugsweise umfasst der Spurregler eine Eingabeeinrichtung zur Eingabe des ersten Parameters und/oder des zweiten Parameters und/oder der ersten Vorausschauzeit und/oder der zweiten Vorausschauzeit. Dies ermöglicht es, den Regler besonders einfach zu parametrieren.
  • Das Verfahren sieht zum Regeln einer Dynamik insbesondere einer Querdynamik eines Fahrzeugs vor, dass ein insbesondere aktueller Kurswinkel des Fahrzeugs erfasst oder bestimmt wird, ein Sollkurswinkel vorgegeben wird, der einem ersten Punkt auf einem zeitlichen Verlauf einer Sollfahrlinie zugeordnet ist, wobei der erste Punkt um eine erste Vorausschauzeit entfernt von einer Stelle auf der Sollfahrlinie angeordnet ist, die einer insbesondere momentanen Fahrzeugposition zugeordnet ist, wobei eine Kurswinkelabweichung des aktuellen Kurswinkels vom Sollkurswinkel bestimmt wird, wobei ein Zielwinkel vorgegeben wird, der einem zweiten Punkt auf dem zeitlichen Verlauf der Sollfahrlinie zugeordnet ist, wobei der zweite Punkt um eine zweite Vorausschauzeit entfernt von der Stelle auf der Sollfahrlinie angeordnet ist, wobei ein Lenkradwinkel abhängig von einer Summe des mit einem ersten Parameter verstärkten Zielwinkels und der mit einem zweiten Parameter verstärkten Kurswinkelabweichung bestimmt wird. Der Lenkradwinkel kann zur Ansteuerung des Fahrzeugs z.B. an einen nachgelagerten Regler oder einen Lenkaktuator ausgegeben werden, mit dem das Fahrzeug angesteuert wird.
  • In einem Aspekt wird die erste Vorausschauzeit vorgegeben und der erste Punkt auf der Sollfahrlinie bestimmt, der von der Stelle um die erste Vorausschauzeit entfernt angeordnet ist und/oder die zweite Vorausschauzeit vorgegeben und der zweite Punkt auf der Sollfahrlinie bestimmt wird, der von der Stelle um die zweite Vorausschauzeit entfernt angeordnet ist.
  • Es kann vorgesehen sein, dass eine Richtung von einem Punkt mit festem geometrischen Bezug zum Fahrzeug, insbesondere von einem Schwerpunkt oder Vorderachsmittelpunkt des Fahrzeugs oder von einer Fahrerposition gemäß einem Modell des Fahrzeugs auf den zweiten Punkt bestimmt und der Zielwinkel abhängig von einem Winkel bestimmt wird, um den die Richtung von einer Fahrzeug-Längsachse gemäß dem Modell des Fahrzeugs abweicht.
  • Zum Parametrieren kann eine Eingabe erkannt werden und der erste Parameter und/oder der zweite Parameter und/oder die erste Vorausschauzeit und/oder die zweite Vorausschauzeit abhängig von der Eingabe bestimmt werden.
  • Weitere vorteilhafte Ausführungen ergeben sich aus der folgenden Beschreibung und der Zeichnung. In der Zeichnung zeigt:
    • 1 eine schematische Darstellung von Reglergrößen,
    • 2a eine schematische Darstellung einer Kurswinkelabweichung,
    • 2b eine schematische Darstellung einer Zielwinkelabweichung,
    • 3 eine schematische Darstellung eines Spurreglers.
  • In 1 sind Regelgrößen eines Spurreglers in einem Modell 100 am Beispiel eines Einspurmodells 102 eines Fahrzeugs dargestellt. Das Einspurmodell 102 weist ein erstes Rad 104 und ein bezüglich einer Fahrzeug-Längsachse 106 um einen Lenkwinkel δ lenkbares zweites Rad 108 auf. Für das Fahrzeug 102 ist eine Sollfahrlinie 110 definiert. Es kann auch ein anderes Modell des Fahrzeugs eingesetzt werden.
  • Im Beispiel ist ein Schwerpunkt 112 des Fahrzeugs im Einspurmodell 102 auf der Fahrzeug-Längsachse 106 zwischen den Rädern und um eine Distanz 114 von der Sollfahrlinie 110 versetzt zur Sollfahrlinie 110 angeordnet. Ein Lot auf die Sollfahrlinie 110 führt durch eine Stelle 116 auf der Sollfahrlinie 110, die einer momentanen Position des Fahrzeugs zuordenbar ist, und durch den Schwerpunkt 112. Die Distanz 114 definiert eine Querablage des Fahrzeugs von der Sollfahrlinie 110.
  • In 1 sind ein erster Vorausschauzeitraum 118 für einen Sollkurswinkel αpsi an einem ersten Punkt 120 und ein zweiter Vorausschauzeitraum 122 für einen Zielwinkel αta an einem zweiten Punkt 124 auf der Sollfahrlinie 110 dargestellt. Der zweite Punkt 124 ist im Beispiel in einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs 102 gegenüber dem ersten Punkt 120 weiter von der Stelle 116 entfernt angeordnet. Der zweite Punkt 124 muss nicht weiter von der Stelle 116 entfernt sein, als der erste Punkt 120. Die Vorschauzeiträume sind beliebig wählbar, sodass der erste Punkt 120 und der zweite Punkt 124 in keiner festgelegten Reihenfolge auf der Sollfahrlinie 110 angeordnet sein müssen. Der erste Punkt 120 und der zweite Punkt 124 können übereinanderliegen. Der erste Punkt 120 kann weiter entfernt von der Stelle 116 angeordnet sein, als der zweite Punkt 124.
  • Eine erste Vorausschauzeit TpreviewYaw gibt eine Dauer des ersten Vorausschauzeitraums 118 an. Beispielhaft ist in 1 ein Kurs 126, d.h. eine Soll-Ausrichtung der Fahrzeug-Längsachse 106, am ersten Punkt 120 als Tangente zur die Sollfahrlinie 110 am ersten Punkt 120 dargestellt. Eine zweite Vorausschauzeit TpreviewXY gibt eine Dauer des zweiten Vorausschauzeitraums 122 an. Eine Blickrichtung 128 eines Fahrers des Fahrzeugs auf einen Zielpunkt auf der Sollfahrlinie 110 wird in 1 beispielhaft als Strecke vom Schwerpunkt 112 zum zweiten Punkt 124 dargestellt.
  • Durch die Verwendung der zwei getrennten Vorausschauzeiten TpreviewYaw und TpreviewXY wird eine Reaktionszeit des Fahrzeugs und in einfacher Form die Blickrichtung eines menschlichen Fahrers und seine Kenntnis über ein Fahrzeugverhalten imitiert.
  • Im Beispiel werden die Punkte der Sollfahrlinie 110 in Form einer Wertetabelle vorgegeben. In der Wertetabelle ist einem Punkt auf der Sollfahrlinie 110 folgendes zugeordnet:
    • Distanz zum Fahrzeug, insbesondere der Stelle 116, entlang der Sollfahrlinie 110,
    • Kurswinkel α,
    • x-Koordinate des Punkts,
    • y-Koordinate des Punkts.
  • Die Regelung durch den Spurregler wird im Beispiel durch folgende vier Parameter parametriert und beeinflusst:
    • erste Vorausschauzeit TPreviewXY,
    • erster P-Anteil Pta,
    • zweite Vorausschauzeit TpreviewYaw,
    • zweiter P-Anteil Ppsi.
  • 2a stellt für den Kurswinkel α und den Sollkurswinkel αpsi eine Kurswinkelabweichung (αpsi - α) zwischen der Fahrzeug-Längsachse 106 und dem Kurs 126 schematisch dar.
  • 2b stellt die Zielwinkelabweichung αta zwischen der Fahrzeug-Längsachse 106 und der Blickrichtung 128 schematisch dar.
  • Der zur Einhaltung der Sollfahrlinie 110 nötige Lenkradwinkel δ wird vom Spurregler dann wie folgt vorgegeben: δ = α t a ∗ P t a + ( α p s i ( T P r e v i e w Y a w ) − α ) ∗ P p s i
    Figure DE102021105174B3_0001
  • Dieser Spurregler ist zur Spurregelung, d.h. Querführung, bei Fahrzeugsimulationsmodellen oder bei Rundstreckensimulationen einsetzbar. Es kann vorgesehen sein, diese Querführung auch am Fahrzeug einzusetzen, insbesondere im Rahmen einer prototypischen Umsetzung.
  • Vorteilhaft ist hierbei, dass nur P-Regler zur Querführung erforderlich sind. Aufgrund eines entsprechenden Verhaltens des Fahrzeugs kommt es dennoch zu einer hohen Regelgüte. Diese Spurregelung funktioniert auch in fahrdynamischen Situationen.
  • In 3 ist ein Spurregler 300 schematisch dargestellt. Der Spurregler 300 umfasst eine Erfassungseinrichtung 302, die ausgebildet ist, einen aktuellen Kurswinkel α zu erfassen oder zu bestimmen. Der Spurregler 300 umfasst eine Ausgabeeinrichtung 304, die ausgebildet ist, den Lenkradwinkel δ auszugeben. Der Spurregler 300 umfasst eine Recheneinrichtung 306, die ausgebildet ist, den Lenkradwinkel δ abhängig von dem aktuellen Kurswinkel α der ersten Vorausschauzeit TPreviewXY, dem ersten P-Anteil Pta, der zweiten Vorausschauzeit TpreviewYaw und dem zweiten P-Anteil Ppsi zu bestimmen.
  • Dies wird im Folgenden für die Stelle 116 beschrieben auf der Sollfahrlinie 110 beschrieben auf die das Lot durch den Schwerpunkt 112 fällt. Dieser ist im Beispiel eine momentane Fahrzeugposition des Fahrzeugs zugeordnet, das vom Spurregler 300 geregelt wird.
  • Die Recheneinrichtung 306 ist ausgebildet, für die Stelle 116 den Sollkurswinkel αpsi vorzugeben, der dem ersten Punkt 120 zugeordnet ist. Der erste Punkt 120 ist auf einem zeitlichen Verlauf der Sollfahrlinie 110 um die erste Vorausschauzeit TpreviewYaw von der Stelle 116 entfernt angeordnet.
  • Die Recheneinrichtung 306 ist ausgebildet, die Kurswinkelabweichung αpsi - α des aktuellen Kurswinkels α vom Sollkurswinkel αpsi zu bestimmen.
  • Die Recheneinrichtung 306 ist ausgebildet, den Zielwinkel αta für den zweiten Punkt 124 vorzugeben. Der zweite Punkt 124 ist auf dem zeitlichen Verlauf der Sollfahrlinie 110 um die zweite Vorausschauzeit TPreviewXY von der Stelle 116 auf der Sollfahrlinie entfernt angeordnet. Die Recheneinrichtung 306 ist ausgebildet, als den Zielwinkel αta einen Winkel zu bestimmen, den die Blickrichtung 128 und die Fahrzeug-Längsachse 106 für diese Punkte einschließen.
  • Die Recheneinrichtung 306 ist ausgebildet, den Lenkradwinkel δ abhängig von einer Summe des mit dem ersten Parameter Pta verstärkten Zielwinkels αta und der mit einem zweiten Parameter Ppsi verstärkten Kurswinkelabweichung αpsi - α zu bestimmen.
  • Der Spurregler 300 kann zudem eine Eingabeeinrichtung 308 zur Eingabe des ersten P-Anteils Pta und des zweiten P-Anteil Ppsi und/oder der ersten Vorausschauzeit TPreviewYaw und/oder der zweiten Vorausschauzeit TpreviewXY umfassen. Dadurch ist der Spurregler 300 besonders einfach einstellbar.
  • Der Spurregler 300 kann beispielsweise das im Folgenden mit Bezugnahme auf 4 beschriebene Verfahren ausführen.
  • In einem Parametriervorgang kann ein optionaler Schritt 400 vorgesehen sein. Im Schritt 400 wird dem beispielsweise für eine Parametrierung des Spurreglers 300 eine Eingabe erkannt, die Werte für den ersten Parameter Pta, den zweiten Paramter Ppsi, die erste Vorschauzeit TPreviewYaw und/oder die zweite Vorschauzeit TpreviewXY definieren.
  • In diesem Fall kann der erste Parameter Pta und/oder der zweite Parameter Ppsi und/oder die erste Vorausschauzeit TPreviewYaw und/oder die zweite Vorausschauzeit TPreviewXY abhängig von der Eingabe bestimmt werden.
  • Dadurch ist der Spurregler 300 einfach parametrierbar.
  • In einem Schritt 402 wird ein insbesondere aktueller Kurswinkel α des Fahrzeugs an der Stelle 116 bestimmt, die der insbesondere momentanen Fahrzeugposition zugeordnet ist. Der aktueller Kurswinkel α kann gemessen oder aus gemessenen Signalen berechnet werden.
  • In einem Schritt 404 wird die erste Vorausschauzeit TPreviewYaw vorgegeben und der erste Punkt 120 auf der Sollfahrlinie 110 bestimmt, der von der Stelle 116 um die erste Vorausschauzeit TpreviewYaw entfernt auf der Sollfahrlinie 110 angeordnet ist.
  • Im Schritt 404 wird die zweite Vorausschauzeit TPreviewXY vorgegeben und der zweite Punkt 124 auf der Sollfahrlinie 110 bestimmt, der von der Stelle 116 um die zweite Vorausschauzeit TPreviewXY entfernt angeordnet ist.
  • Im Schritt 404 wird der Sollkurswinkel αpsi vorgegeben, der dem ersten Punkt 120 zugeordnet ist.
  • In einem Schritt 406 wird eine Kurswinkelabweichung αpsi - α des aktuellen Kurswinkels α vom Sollkurswinkel αpsi bestimmt.
  • In einem Schritt 408 wird ein Zielwinkel αta vorgegeben, der dem zweiten Punkt 124 zugeordnet ist. Im Beispiel wird die Blickrichtung 128 vom Schwerpunkt 112 des Fahrzeugs gemäß dem Einspurmodell 102 auf den zweiten Punkt 124 bestimmt. Statt die Blickrichtung 128 vom Schwerpunkt 112 aus zu bestimmen, kann auch vorgesehen sein, eine Richtung auf den zweiten Punkt 124 ausgehend von einem beliebigen anderen Punkt mit festem geometrischen Bezug zum Fahrzeug zu bestimmen. Beispiele für andere Punkte sind ein Vorderachsmittelpunkt des Fahrzeugs oder eine Fahrerposition gemäß dem Modell 102 des Fahrzeugs. Der Zielwinkel αta wird abhängig von dem Winkel bestimmt, um den die Blickrichtung 128 von einer Ausrichtung der Fahrzeug-Längsachse 106 gemäß dem Einspurmodell 102 des Fahrzeugs an der Stelle 116 abweicht.
  • In einem Schritt 410 wird der Lenkradwinkel δ bestimmt. Der Lenkradwinkel δ wird abhängig von einer Summe des mit einem ersten Parameter Pta verstärkten Zielwinkels αta und der mit einem zweiten Parameter Ppsi verstärkten Kurswinkelabweichung αpsi - α bestimmt
  • Der Lenkradwinkel δ wird in einem anschließenden Schritt 412 ausgegeben. Anschließend wird das Fahrzeug in einem Schritt 414 mit dem Lenkradwinkel δ angesteuert.
  • Anschließend wird, beispielsweise im Falle des Parametriervorgangs, der Schritt 402 oder anderenfalls der Schritt 404 ausgeführt. Das Verfahren endet beispielsweise, wenn die Spurregelung beendet wird.

Claims (8)

  1. Vorrichtung insbesondere Spurregler (300) für eine Regelung einer Querdynamik eines Fahrzeugs, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (300) eine Erfassungseinrichtung (302), eine Ausgabeeinrichtung (304) und eine Recheneinrichtung (306) umfasst, wobei die Erfassungseinrichtung (302) ausgebildet ist, einen insbesondere aktuellen Kurswinkel (α) des Fahrzeugs zu erfassen oder zu bestimmen, wobei die Ausgabeeinrichtung (304) ausgebildet ist, einen Lenkradwinkel (δ) auszugeben, mit dem das Fahrzeug ansteuerbar ist, und wobei die Recheneinrichtung (306) ausgebildet ist, einen Sollkurswinkel (αpsi) vorzugeben, der einem ersten Punkt (120) auf einem zeitlichen Verlauf einer Sollfahrlinie (110) zugeordnet ist, wobei der erste Punkt (120) um eine erste Vorausschauzeit (TPreviewYaw) entfernt von einer Stelle (116) auf der Sollfahrlinie (110) angeordnet ist, die einer insbesondere momentanen Fahrzeugposition zugeordnet ist, und wobei die Recheneinrichtung (306) ausgebildet ist eine Kurswinkelabweichung (αpsi - α) des aktuellen Kurswinkels (α) vom Sollkurswinkel (αpsi) zu bestimmen und einen Zielwinkel (ata) vorzugeben, der einem zweiten Punkt (124) auf dem zeitlichen Verlauf der Sollfahrlinie (110) zugeordnet ist, wobei der zweite Punkt (124) um eine zweite Vorausschauzeit (TPreviewXY) entfernt von der Stelle (116) auf der Sollfahrlinie (110) angeordnet ist, und wobei die Recheneinrichtung (306) ausgebildet ist, den Lenkradwinkel (δ) abhängig von einer Summe des mit einem ersten Parameter (Pta) verstärkten Zielwinkels (ata) und der mit einem zweiten Parameter (Ppsi) verstärkten Kurswinkelabweichung (αpsi - α) zu bestimmen.
  2. Vorrichtung (300) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinrichtung (306) ausgebildet ist, die erste Vorausschauzeit (TPreviewYaw) vorzugeben und den ersten Punkt (120) auf der Sollfahrlinie (110) zu bestimmen, der von der Stelle (116) um die erste Vorausschauzeit (TPreviewYaw) entfernt angeordnet ist und/oder die zweite Vorausschauzeit (TPreviewXY) vorzugeben, und den zweiten Punkt (124) auf der Sollfahrlinie (110) zu bestimmen, der von der Stelle (116) um die zweite Vorausschauzeit (TPreviewXY) entfernt angeordnet ist.
  3. Vorrichtung (300) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinrichtung (306) ausgebildet ist, eine Richtung (128) von einem Punkt mit festem geometrischen Bezug zum Fahrzeug, insbesondere von einem Schwerpunkt (112) oder Vorderachsmittelpunkt des Fahrzeugs gemäß einem Modell (102) des Fahrzeugs oder von einer Fahrerposition auf den zweiten Punkt (124) zu bestimmen, und den Zielwinkel (ata) abhängig von einem Winkel zu bestimmen, um den die Richtung (128) von einer Fahrzeug-Längsachse (106) gemäß dem Modell (102) des Fahrzeugs abweicht.
  4. Vorrichtung (300) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Spurregler (300) eine Eingabeeinrichtung (308) zur Eingabe des ersten Parameters (Pta) und/oder des zweiten Parameters (Ppsi) und/oder der ersten Vorausschauzeit (TPreviewYaw) und/oder der zweiten Vorausschauzeit (TpreviewXY) umfasst.
  5. Verfahren zum Regeln einer Dynamik insbesondere einer Querdynamik eines Fahrzeugs, dadurch gekennzeichnet, dass ein insbesondere aktueller Kurswinkel (α) des Fahrzeugs erfasst oder bestimmt wird (402), ein Sollkurswinkel (αpsi) vorgegeben wird (404), der einem ersten Punkt (120) auf einem zeitlichen Verlauf einer Sollfahrlinie (110) zugeordnet ist, wobei der erste Punkt (120) um eine erste Vorausschauzeit (TpreviewYaw) entfernt von einer Stelle (116) auf der Sollfahrlinie (110) angeordnet ist, die einer insbesondere momentanen Fahrzeugposition zugeordnet ist, wobei eine Kurswinkelabweichung (αpsi - α) des aktuellen Kurswinkels (α) vom Sollkurswinkel (αpsi) bestimmt wird (406), wobei ein Zielwinkel (ata) vorgegeben wird (408), der einem zweiten Punkt (124) auf dem zeitlichen Verlauf der Sollfahrlinie (110) zugeordnet ist, wobei der zweite Punkt (124) um eine zweite Vorausschauzeit (TpreviewXY) entfernt von der Stelle (116) auf der Sollfahrlinie angeordnet ist, wobei ein Lenkradwinkel (δ) abhängig von einer Summe des mit einem ersten Parameter (Pta) verstärkten Zielwinkels (ata) und der mit einem zweiten Parameter (Ppsi) verstärkten Kurswinkelabweichung (αpsi - α) bestimmt wird (410), und wobei der Lenkradwinkel (δ) ausgegeben wird (412).
  6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Vorausschauzeit (TpreviewYaw) vorgegeben und der erste Punkt (120) auf der Sollfahrlinie (110) bestimmt wird (404), der von der Stelle (116) um die erste Vorausschauzeit (TpreviewYaw) entfernt angeordnet ist und/oder die zweite Vorausschauzeit (TPreviewXY) vorgegeben und der zweite Punkt (124) auf der Sollfahrlinie (110) bestimmt wird (404), der von der Stelle (116) um die zweite Vorausschauzeit (TPreviewXY) entfernt angeordnet ist.
  7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass eine Richtung (128) von einem Punkt mit festem geometrischen Bezug zum Fahrzeug, insbesondere von einem Schwerpunkt (112) oder Vorderachsmittelpunkt des Fahrzeugs gemäß einem Modell (102) des Fahrzeugs oder von einer Fahrerposition auf den zweiten Punkt (124) bestimmt und der Zielwinkel (ata) abhängig von einem Winkel bestimmt wird (408), um den die Richtung (128) von einer Fahrzeug-Längsachse (106) gemäß dem Modell (102) des Fahrzeugs abweicht.
  8. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass eine Eingabe erkannt wird (400), und der erste Parameter (Pta) und/oder der zweite Parameter (Ppsi) und/oder die erste Vorausschauzeit (TpreviewYaw) und/oder die zweite Vorausschauzeit (TPreviewXY) abhängig von der Eingabe bestimmt wird.
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