WO2016128174A1 - Verfahren und vorrichtung zum überwachen einer lenkaktion eines fahrers eines fahrzeugs - Google Patents

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Chengxuan Fu
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Robert Bosch Gmbh
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    • B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
    • B60T2201/086—Lane monitoring; Lane Keeping Systems using driver related features

Definitions

  • the present invention relates to a method for monitoring a steering action of a driver of a vehicle, to a corresponding device and to a corresponding computer program.
  • the Lane Keep Assist System which is integrated in the vehicle, can assist the driver in lateral guidance of the vehicle.
  • LKA Lane Keep Assist System
  • Lane Departure Assist primarily manages the LKAS function and keeps the vehicle in the lane center. The driver does not have to steer at all. For safety reasons, however, the driver must keep his hands on the steering wheel. In addition, autonomous driving according to the Vienna Convention is currently not permitted by law in most countries of the world.
  • Steering device and / or a force from the steering device can be checked quickly and safely, whether the driver holds the steering wheel or not.
  • both a "hands-off”, ie a non-maintenance of the steering wheel, as well as a “hands-on”, a holding of the steering wheel can be reliably detected. This can on the one hand be ensured that the driver is less disturbed by false warnings. On the other hand, the real "hands-off" driving can be better recognized.
  • a method for monitoring a steering action of a driver of a vehicle comprising the steps of:
  • the automated steering torque may be effected by a lane departure warning system of the vehicle and ensure automatic center guidance of the vehicle on a given lane. Reducing the automated steering torque can cause the vehicle to drift gently off the center guide.
  • Steering or the lateral movement of the vehicle can as by the
  • Movement of the vehicle can be understood as a lateral movement of the vehicle relative to a principal direction of travel of the vehicle. With the lateral movement, a distance to the lateral lane boundary on the road can change, that is larger or smaller.
  • the aim of the force or the movement of the steering device or the vehicle may be in particular, by actively turning the steering wheel of the vehicle by the driver drifting of the vehicle from a lane center or an optimal
  • Information about a suspected non-contact of a steering wheel of the vehicle can be reduced by the hands of the driver. So can be advantageously ensured that the automated steering torque is reduced only for a given occasion.
  • the method may include a step of forming the information about a presumed non-contact of a steering wheel of the vehicle by the hands of the driver.
  • the information can be formed when an active steering torque made by the driver is below a predetermined threshold value over the duration of a predetermined time interval.
  • in the step of detecting the lateral movement of the vehicle can be detected using a signal of a camera of the vehicle and / or a signal of a lane keeping system.
  • Steering torque can be reduced to a predetermined first target value in a first Reduzierintervall and reduced to a predetermined second target value in a second Reduzierintervall.
  • the predetermined second target value may be below the predetermined first target value.
  • the second reduction interval may be timed to the first
  • the method may include a step of providing a warning signal regarding a presumed non-contact of a steering wheel of the vehicle by the driver's hands to a driver
  • the warning signal can be any warning signal.
  • the predetermined criterion may be below a
  • predetermined minimum torque of the steering wheel or a predetermined minimum torque from the steering device act predetermined minimum torque of the steering wheel or a predetermined minimum torque from the steering device.
  • the predetermined criterion may also be an undershooting of a minimum distance to the lateral lane boundary.
  • the lateral movement of the vehicle can by a
  • Track detection device of the vehicle can be detected using a vehicle camera.
  • the warning signal for example to trigger a warning sound in the vehicle, the driver can be sure to be advised to put his hands on the steering wheel.
  • the warning signal may be provided if, in the step of detecting, the movement of the steering device and / or the power from the steering device and / or the lateral movement of the vehicle following the predetermined criterion to a predetermined period of time after the second Reduzierintervall Fulfills.
  • the driver can readily be provided with a sufficient reaction time for the steering action.
  • the method has a step of increasing the automated steering torque if the warning signal has been provided in the step of providing. In this way, the tracking of the vehicle can be advantageously restored or improved after the warning to the driver.
  • the method may comprise a step of deactivating the automated steering torque when, following a predetermined period of time after the step of providing the warning signal in the detecting step, the movement of the steering device and / or the power from the steering device and / or the lateral movement of the vehicle continues to meet the predetermined criterion. So can
  • the method may include a step of increasing the automated steering torque if, in the step of detecting following a predetermined period of time after the first reduction interval, the movement of the steering device and / or the power from the steering device and / or the lateral movement of the vehicle another predetermined criterion fulfilled.
  • an apparatus for monitoring a steering action of a driver of a vehicle comprising: a exerciser for applying an automated steering torque to a steering apparatus of the vehicle; a reducer for reducing the automated steering torque; and detecting means for detecting a movement of the steering device and / or a force from the steering device and / or a lateral movement of the vehicle in response to reducing the automated
  • the device is designed to perform the steps of a variant of the method presented here in their respective facilities to drive or implement. Also by this embodiment of the invention in the form of a device, the object underlying the invention can be solved quickly and efficiently.
  • a device can be understood as meaning an electrical device which processes sensor signals and outputs control and / or data signals in dependence thereon.
  • the device may have an interface, which may be formed in hardware and / or software.
  • the interfaces can be part of a so-called system ASIC, for example, which contains a wide variety of functions of the device.
  • the interfaces are their own integrated circuits or at least partially consist of discrete components.
  • the interfaces may be software modules that are present, for example, on a microcontroller in addition to other software modules.
  • a computer program product or computer program with program code which is stored on a machine-readable carrier or storage medium such as a semiconductor memory, a hard disk memory or an optical disk Memory may be stored and for carrying out, implementing and / or controlling the steps of the method according to one of the above
  • Fig. 1 is a schematic diagram of a vehicle with a
  • Lane departure warning system according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a block diagram of an apparatus for monitoring a steering action of a driver of a vehicle according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is a flowchart of a method for monitoring a
  • Fig. 1 shows a schematic diagram of a vehicle 100 with a
  • Lane departure warning system or LKA system 102 according to an embodiment of the present invention.
  • the vehicle 100 is a road-bound vehicle, here a passenger car.
  • a driver 104 of the vehicle 100 holds with his hands 106 a steering wheel 108 of the vehicle 100.
  • the steering wheel 108 is provided with a steering device 110 of the vehicle
  • Vehicle 100 coupled. Via a line system 112 of the vehicle 100, for example, a CAN bus, the lane departure warning 102 is electrically connected to the steering device 110.
  • a line system 112 of the vehicle 100 For example, a CAN bus, the lane departure warning 102 is electrically connected to the steering device 110.
  • the exemplary LKA system 102 shown in FIG. 1 includes a
  • the lane departure warning system 102 is additionally mounted via the line system 112 with a behind the windshield of the vehicle 100
  • Vehicle camera 114 electrically connected.
  • the lane departure warning system 102 is activated and supports the driver 104 in the steering of the vehicle 100.
  • the LKA system 102 uses the camera 114 to determine a course of the lane ahead of the vehicle 100. From the acquired image data, the LKA system 102 then determines an optimum steering angle to the
  • the steering angle is made up of 20% human input and 80% input from the driver
  • Lane Departure Assistant 102 together.
  • a steering wheel torque sensor connected to the lane departure warning sensor 102 on the steering wheel 108 or the steering device 110 measures the active steering angles of the driver 104 contributed to the lane keeping.
  • the camera 114 Via the camera 114, a lateral movement of the vehicle with respect to the center guide is also observed. For this, the camera 114 may detect changes in a distance of the vehicle 110 to lateral lane boundaries. Also in this way, the lane keeping can be continuously monitored and controlled by the lane departure warning system 102 based on
  • Image signals of the vehicle camera 114 always ensures compliance with a suitable distance of the vehicle 100 to the left and / or right lane boundary.
  • the detection of "hands-off” or “hands-on” can be difficult or unsafe.
  • the steering wheel torque measured by the steering wheel torque sensor may be very small when the driver 104 only very slightly touches the steering wheel 108, e.g. B. in a relatively straight, flat, flat and smooth road.
  • the driver 104 is unjustifiably signaled a "hands-off".
  • a second problem may be that during the debounce time for the signal of the steering wheel torque sensor "hands-off" is not reliably detected, although the driver 104 actually does not have the hands 106 at the control 108.
  • the cause of this may include the mechanics the steering system 110 and the suspensions of the vehicle 100.
  • vibrations generated by road bumps may act on the steering system 110 and the steering wheel torque sensor may measure a small steering wheel torque
  • this is only possible to a limited extent since the time for "hands-off driving" should be kept as short as possible.
  • the exemplary LKA system 102 shown in FIG. 1 has a device 116 for monitoring a steering action of the driver 104. This device 116 and the corresponding method carried out by it will be discussed in more detail below.
  • the device 116 comprises an exercise device 200, a Reduction device 202, a detection device 204, an input interface 206 and an output interface 208.
  • the exerciser 200 is configured to be an automated one
  • Input interface 206 is configured to read in information about a presumed non-contact of the steering wheel of the vehicle by the hands of the driver.
  • the information 210 about the presumed non-contact of the steering wheel is formed when a made by the driver active steering torque over the duration of a
  • predetermined time interval for example 15 seconds, below a predetermined threshold.
  • the reducer 202 is configured to reduce the automated steering torque using the presumed non-contact steering wheel information 210.
  • the reduction of the automated steering torque can be carried out gradually in accordance with embodiments. With the reduction of the automated steering torque, a gradual deviation of the vehicle from the track center guide is caused, which is an active
  • the detection device 204 is configured to detect whether in response to the reduction of the automated steering torque according to a
  • a predetermined movement of the steering device and / or a predetermined force from the steering device is present or not
  • the detection device 204 is designed to detect whether there is a lateral movement of the vehicle or not.
  • the detection device 204 may be coupled to a vehicle camera of the vehicle.
  • Steering device and / or force from the steering device and or the detected lateral movement of the vehicle is a predetermined criterion, is output via the output interface 208 a warning signal 212 to a suitable
  • Lenkradmoment sensor signals act. According to others
  • the criterion may be to exceed a maximum deviation value of an allowable deviation from a suitable distance of the vehicle from a lateral lane boundary.
  • An audible sound is emitted from the vehicle's interior loudspeaker to alert the driver to regain control of the vehicle.
  • FIG. 3 shows a flow chart of an embodiment of a method 300 for monitoring a steering action of a driver of a vehicle.
  • the method 300 may be performed by the device 116 presented in FIGS. 1 and 2.
  • a step 304 information about a presumed non-contact of a steering wheel of the vehicle is formed by the hands of the driver when an active steering torque made by the driver is below a predetermined threshold over the duration of a predetermined time interval.
  • step 306 the automated steering torque is reduced to a predetermined first target value by the driver's hands using the presumed non-contact steering wheel of the vehicle at a first reducing interval.
  • step 308 after expiration of the first
  • Reduction interval further reduced from the predetermined first target value to a predetermined second target value.
  • step 310 in response to reducing the automated steering torque in step 306 and / or step 308, a movement of the
  • a warning signal regarding a presumed one is obtained in a step 312 Non-contact of the steering wheel of the vehicle provided by the hands of the driver to an output device of the vehicle.
  • the predetermined criterion may be according to embodiments of the method 300 to a falling below a
  • Threshold for an active steering torque act by the driver.
  • a step 316 is performed, in which the automated steering torque is increased again.
  • the step 316 is executed always and before the step 314, wherein for a appropriate response time of the driver is a suitable time interval between steps 316 and 314 is provided.
  • step 310 of detecting satisfies the movement of
  • the automated steering torque is increased by a predetermined value in a step 318, for example, the automated steering torque on the
  • the further predetermined criterion may, according to embodiments of the method 300, be a
  • the method 300 in its various embodiments provides an improved method of "hands-off detection” based on the combined detection of a driver's reaction and lane detection.
  • the LKA torque is smoothly reduced.
  • the reduction is not abrupt, but gradually, so as not to frighten the driver.
  • the moment is not reduced to zero, but initially to a certain target value. If the driver does not help, the vehicle will slowly get off the track. If the vehicle drifts too far from the center of the lane, as per
  • Embodiments can be detected using the integrated in the vehicle lane detection, it can be assumed with almost certain probability that the driver does not steer. Accordingly, a "hands-off alert" will be issued immediately in step 312.
  • the LKA torque may be maintained in magnitude.
  • the LKA torque may also be initially ramped up or raised to prevent the vehicle from drifting further, if the driver does not If the warning responds quickly enough, the LKA moment is finally shut off in step 314.
  • the driver steers with the vehicle will not deviate significantly from the lane, and a sufficient
  • Steering wheel torque can be detected again.
  • the reduction of the LKA torque is withdrawn in step 318.
  • an exemplary embodiment comprises an "and / or" link between a first feature and a second feature, then this is to be read so that the embodiment according to one embodiment, both the first feature and the second feature and according to another embodiment either only first feature or only the second feature.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überwachen einer Lenkaktion eines Fahrers (104) eines Fahrzeugs (100). Das Verfahren umfasst einen Schritt des Ausübens eines automatisierten Lenkmoments auf eine Lenkvorrichtung (110) des Fahrzeugs (100), einen Schritt des Reduzierens des automatisierten Lenkmoments und einen Schritt des Erfassens einer Bewegung der Lenkvorrichtung (110) und/oder einer Kraft von der Lenkvorrichtung (110) und/oder einer lateralen Bewegung des Fahrzeugs (100) ansprechend auf das Reduzieren des automatisierten Lenkmoments, um die Lenkaktion des Fahrers (104) zu überwachen.

Description

Beschreibung Titel
Verfahren und Vorrichtung zum Überwachen einer Lenkaktion eines Fahrers eines Fahrzeugs
Stand der Technik
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Überwachen einer Lenkaktion eines Fahrers eines Fahrzeugs, auf eine entsprechende Vorrichtung sowie auf ein entsprechendes Computerprogramm.
Die im Fahrzeug integrierte Spurhalteassistent- Funktion bzw. das LKA- System (Lane Keep Assist System), kurz LKAS, kann den Fahrer bei der lateralen Führung des Fahrzeugs unterstützen. Im Mittenführungsmodus des
Spurhalteassistenten lenkt primär die LKAS- Funktion und hält das Fahrzeug in der Spurmitte. Der Fahrer muss regelungstechnisch gar nicht lenken. Aus Sicherheitsgründen muss der Fahrer jedoch die Hände am Lenkrad halten. Darüber hinaus ist das autonome Fahren gemäß der Wiener Konvention zurzeit in den meisten Ländern der Welt noch nicht gesetzlich erlaubt.
Daher wird in den Fahrzeugen mit LKAS-Funktion (insbesondere mit
Mittenführungsmodus) heutzutage eine sogenannte Hands-Off- Detektion durchgeführt, bei der überprüft wird, ob der Fahrer die Hände am Lenkrad hat oder nicht. Hält der Fahrer das Lenkrad nicht, wird eine Warnung ausgegeben, und die Lenkunterstützung wird abgeschaltet. Stand der Technik für die Hands- Off- Detektion ist der Vergleich des gemessenen Lenkradmoments mit einer Schwelle. Ist das gemessene Lenkradmoment für eine lange Zeit, z. B. über 15 Sekunden, zu niedrig, wird Hands-Off erkannt.
Offenbarung der Erfindung Vor diesem Hintergrund werden mit dem hier vorgestellten Ansatz ein Verfahren zum Überwachen einer Lenkaktion eines Fahrers eines Fahrzeugs, weiterhin eine Vorrichtung, die dieses Verfahren verwendet, sowie schließlich ein entsprechendes Computerprogramm gemäß den Hauptansprüchen vorgestellt.
Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den jeweiligen Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung.
Mit einer Reduzierung eines automatisierten Lenkmoments eines Fahrzeugs und einer anschließenden Erfassung einer vom Fahrer bewirkten Bewegung der
Lenkvorrichtung und/oder einer Kraft von der Lenkvorrichtung kann schnell und sicher überprüft werden, ob der Fahrer das Lenkrad hält oder nicht.
Gemäß dem hier vorgestellten Ansatz kann sowohl ein„Hands-Off", also ein Nichthalten des Lenkrads, als auch ein„Hands-On", ein Halten des Lenkrads, zuverlässiger erkannt werden. Damit kann einerseits gewährleistet werden, dass der Fahrer weniger durch falsche Warnungen gestört wird. Andererseits kann das wirkliche„Hands-Off"- Fahren besser erkannt werden.
Es wird ein Verfahren zum Überwachen einer Lenkaktion eines Fahrers eines Fahrzeugs vorgestellt, wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist:
Ausüben eines automatisierten Lenkmoments auf eine Lenkvorrichtung des Fahrzeugs;
Reduzieren des automatisierten Lenkmoments; und
Erfassen einer Bewegung der Lenkvorrichtung und/oder einer Kraft von der Lenkvorrichtung und/oder einer lateralen Bewegung des Fahrzeugs ansprechend auf das Reduzieren des automatisierten Lenkmoments, um die Lenkaktion des
Fahrers zu überwachen.
Unter der Lenkaktion kann eine Betätigung oder Berührung des Lenkrads durch die Hände des Fahrers des Fahrzeugs verstanden werden. Das automatisierte Lenkmoment kann von einem Spurhalteassistenten des Fahrzeugs bewirkt werden und eine automatische Mittenführung des Fahrzeugs auf einer vorgegebenen Fahrspur gewährleisten. Das Reduzieren des automatisierten Lenkmoments kann ein sanftes Abdriften des Fahrzeugs von der Mittenführung verursachen. Die Bewegung der Lenkvorrichtung bzw. die Kraft von der
Lenkvorrichtung bzw. die laterale Bewegung des Fahrzeugs kann als durch die
Hände des Fahrers verursacht verstanden werden. Unter der lateralen
Bewegung des Fahrzeugs kann eine Seitwärtsbewegung des Fahrzeugs bezogen auf eine prinzipielle Fahrtrichtung des Fahrzeugs verstanden werden. Mit der lateralen Bewegung kann sich ein Abstand zur seitlichen Spurbegrenzung auf der Fahrbahn ändern, also größer oder kleiner werden. Ziel der Kraft bzw. der Bewegung der Lenkvorrichtung oder des Fahrzeugs kann insbesondere sein, durch aktives Drehen des Lenkrads des Fahrzeugs durch den Fahrer ein Abdriften des Fahrzeugs von einer Fahrspurmitte bzw. einer optimalen
Fahrtraverse zu verhindern.
Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens kann in dem Schritt des
Reduzierens das automatisierte Lenkmoment unter Verwendung einer
Information über eine vermutete Nichtberührung eines Lenkrads des Fahrzeugs durch die Hände des Fahrers reduziert werden. So kann vorteilhaft gewährleistet werden, dass das automatisierte Lenkmoment nur bei gegebenem Anlass reduziert wird.
Ferner kann das Verfahren einen Schritt des Bildens der Information über eine vermutete Nichtberührung eines Lenkrads des Fahrzeugs durch die Hände des Fahrers aufweisen. Dabei kann die Information gebildet werden, wenn ein durch den Fahrer vorgenommenes aktives Lenkmoment über die Dauer eines vorbestimmten Zeitintervalls unterhalb eines vorbestimmten Schwellenwerts liegt. Mit dieser Ausführungsform kann mit hoher Wahrscheinlichkeit verifiziert werden, ob die Gefahr besteht, dass der Fahrer die Hände nicht am Lenkrad hat.
Gemäß einer besonders vorteilhaften Ausführungsform des hier vorgestellten Ansatzes kann im Schritt des Erfassens die laterale Bewegung des Fahrzeugs unter Verwendung eines Signals einer Kamera des Fahrzeugs und/oder eines Signals eines Spurhaltesystems erfasst werden. Eine solche Ausführungsform des hier vorgestellten Ansatzes biete den Vorteil einer Nutzung von bereits vorhandenen Komponenten des Fahrzeugs, sodass durch eine einfache
Modifikation der Auswertungsalgorithmen mit geringem Aufwand ein hoher zusätzlicher Sicherheitsgewinn erreicht werden kann.
Beispielsweise kann in dem Schritt des Reduzierens das automatisierte
Lenkmoment in einem ersten Reduzierintervall auf einen vorbestimmten ersten Zielwert reduziert werden und in einem zweiten Reduzierintervall auf einen vorbestimmten zweiten Zielwert reduziert werden. Dabei kann der vorbestimmte zweite Zielwert unterhalb des vorbestimmten ersten Zielwerts liegen.
Insbesondere kann das zweite Reduzierintervall zeitlich auf das erste
Reduzierintervall folgen. So kann vorteilhaft verhindert werden, dass das Reduzieren des automatisierten Lenkmoments den Fahrer erschreckt und diesen eventuell zu einer übermäßigen Gegenlenkung verleitet.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann das Verfahren einen Schritt des Bereitstellens eines Warnsignals bezüglich einer vermuteten Nichtberührung eines Lenkrads des Fahrzeugs durch die Hände des Fahrers an eine
Ausgabeeinrichtung des Fahrzeugs aufweisen. Das Warnsignal kann
bereitgestellt werden, wenn in dem Schritt des Erfassens die Bewegung der Lenkvorrichtung und/oder die Kraft von der Lenkvorrichtung und/oder die laterale Bewegung des Fahrzeugs ein vorbestimmtes Kriterium erfüllt. Bei dem vorbestimmten Kriterium kann es sich um ein Unterschreiten eines
vorbestimmten Mindestdrehmoments des Lenkrads bzw. einer vorbestimmten Mindestdrehkraft von der Lenkvorrichtung handeln. Es kann sich bei dem vorbestimmten Kriterium auch um eine Unterschreitung eines Mindestabstands zur seitlichen Fahrspurbegrenzung handeln. Die Überwachung des
vorbestimmten Kriteriums kann ein Drehmoment bzw. eine Kraft der
Lenkvorrichtung betreffend beispielsweise dem Spurhalteassistenten obliegen. Insbesondere die laterale Bewegung des Fahrzeugs kann von einer
Spurerkennungseinrichtung des Fahrzeugs mithilfe einer Fahrzeugkamera erfasst werden. Mit der Bereitstellung des Warnsignals, beispielsweise zum Auslösen eines Warntons im Fahrzeug, kann der Fahrer sicher darauf hingewiesen werden, die Hände an das Lenkrad zu legen. Beispielsweise kann in dem Schritt des Bereitstellens das Warnsignal bereitgestellt werden, wenn in dem Schritt des Erfassens die Bewegung der Lenkvorrichtung und/oder die Kraft von der Lenkvorrichtung und/oder die laterale Bewegung des Fahrzeugs das vorbestimmte Kriterium folgend auf einen vorbestimmten Zeitabschnitt nach dem zweiten Reduzierintervall erfüllt. Mit dieser Ausführungsform kann dem Fahrer ohne Weiteres eine ausreichende Reaktionszeit für die Lenkaktion zur Verfügung gestellt werden.
Günstig ist es auch, wenn das Verfahren einen Schritt des Vergrößerns des automatisierten Lenkmoments aufweist, wenn in dem Schritt des Bereitstellens das Warnsignal bereitgestellt wurde. Auf diese Weise kann die Spurhaltung des Fahrzeugs nach erfolgter Warnung an den Fahrer vorteilhaft wiederhergestellt bzw. verbessert werden.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann das Verfahren einen Schritt des Deaktivierens des automatisierten Lenkmoments aufweisen, wenn folgend auf einen vorbestimmten Zeitabschnitt nach dem Schritt des Bereitstellens des Warnsignals in dem Schritt des Erfassens die Bewegung der Lenkvorrichtung und/oder die Kraft von der Lenkvorrichtung und/oder die laterale Bewegung des Fahrzeugs weiterhin das vorbestimmte Kriterium erfüllt. So kann
vorteilhafterweise sichergestellt werden, dass der Fahrer nach Ablauf einer angemessenen Reaktionsfrist gezwungen wird, das Lenkrad für eine notwendige Lenkaktion zu ergreifen.
Auch kann das Verfahren einen Schritt des Erhöhens des automatisierten Lenkmoments aufweisen, wenn in dem Schritt des Erfassens folgend auf einen vorbestimmten Zeitabschnitt nach dem ersten Reduzierintervall die Bewegung der Lenkvorrichtung und/oder die Kraft von der Lenkvorrichtung und/oder die laterale Bewegung des Fahrzeugs ein weiteres vorbestimmtes Kriterium erfüllt. Diese Ausführungsform des Verfahrens erlaubt eine möglichst schnelle
Wiederherstellung der Vollfunktion des Spurhalteassistenten, nachdem festgestellt wurde, dass der Fahrer seiner Aufgabe der Fahrzeugkontrolle (wieder) nachkommt. Es wird eine Vorrichtung zum Überwachen einer Lenkaktion eines Fahrers eines Fahrzeugs vorgestellt, wobei die Vorrichtung die folgenden Merkmale aufweist: eine Ausübungseinrichtung zum Ausüben eines automatisierten Lenkmoments auf eine Lenkvorrichtung des Fahrzeugs; eine Reduziereinrichtung zum Reduzieren des automatisierten Lenkmoments; und eine Erfassungseinrichtung zum Erfassen einer Bewegung der Lenkvorrichtung und/oder einer Kraft von der Lenkvorrichtung und/oder einer lateralen Bewegung des Fahrzeugs ansprechend auf das Reduzieren des automatisierten
Lenkmoments, um die Lenkaktion des Fahrers zu überwachen.
Die Vorrichtung ist ausgebildet ist, um die Schritte einer Variante des hier vorgestellten Verfahrens in ihren entsprechenden Einrichtungen durchzuführen, anzusteuern bzw. umzusetzen. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form einer Vorrichtung kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.
Unter einer Vorrichtung kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuer- und/oder Datensignale ausgibt. Die Vorrichtung kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen der Vorrichtung beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.
Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt oder Computerprogramm mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger oder Speichermedium wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung, Umsetzung und/oder Ansteuerung der Schritte des Verfahrens nach einer der vorstehend
beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, insbesondere wenn das Programmprodukt oder Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird.
Der hier vorgestellte Ansatz wird nachstehend anhand der beigefügten
Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 eine Prinzipdarstellung eines Fahrzeugs mit einem
Spurhalteassistenten, gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
Fig. 2 ein Blockschaltbild einer Vorrichtung zum Überwachen einer Lenkaktion eines Fahrers eines Fahrzeugs, gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung; und
Fig. 3 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Überwachen einer
Lenkaktion eines Fahrers eines Fahrzeugs, gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
In der nachfolgenden Beschreibung günstiger Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren
dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche
Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird.
Fig. 1 zeigt eine Prinzipdarstellung eines Fahrzeugs 100 mit einem
Spurhalteassistenten bzw. LKA-System 102, gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Bei dem Fahrzeug 100 handelt es sich um ein straßengebundenes Fahrzeug, hier einen Personenkraftwagen. Ein Fahrer 104 des Fahrzeugs 100 hält mit den Händen 106 ein Steuer bzw. Lenkrad 108 des Fahrzeugs 100. Das Lenkrad 108 ist mit einer Lenkvorrichtung 110 des
Fahrzeugs 100 gekoppelt. Über ein Leitungssystem 112 des Fahrzeugs 100, beispielsweise einen CAN-Bus, ist der Spurhalteassistent 102 elektrisch mit der Lenkvorrichtung 110 verbunden.
Das in Fig. 1 gezeigte beispielhafte LKA- System 102 umfasst einen
Mittenführungsmodus, mit dem das Fahrzeug 100 mittels Ausübung geeigneter automatischer Lenkmomente ohne oder mit geringer Mitarbeit des Fahrers 104 in der Mitte einer von dem Fahrzeug 100 zu befahrenden Fahrspur gehalten wird. Dazu ist der Spurhalteassistent 102 über das Leitungssystem 112 zusätzlich mit einer hinter der Windschutzscheibe des Fahrzeuges 100 montierten
Fahrzeugkamera 114 elektrisch verbunden.
Bei dem in Fig. 1 gezeigten Ausführungsbeispiel ist der Spurhalteassistent 102 aktiviert und unterstützt den Fahrer 104 bei der Lenkung des Fahrzeugs 100. Dabei ermittelt das LKA-System 102 über die Kamera 114 einen Verlauf der vor dem Fahrzeug 100 liegenden Fahrspur. Aus den erfassten Bilddaten ermittelt das LKA-System 102 anschließend einen optimalen Lenkwinkel, um das
Fahrzeug 100 in der Mitte der Fahrspur zu halten. Der Lenkwinkel setzt sich beispielsweise aus 20 % menschlichem Input und 80 % Input des
Spurhalteassistenten 102 zusammen. Ein mit dem Spurhalteassistenten 102 verbundener Lenkradmoment-Sensor am Lenkrad 108 bzw. der Lenkvorrichtung 110 misst die zur Spurhaltung beigesteuerten aktiven Lenkeinschläge des Fahrers 104.
Über die Kamera 114 wird auch eine laterale Bewegung des Fahrzeugs bezüglich der Mittenführung beobachtet. Dazu kann die Kamera 114 Änderungen eines Abstands des Fahrzeugs 110 zu seitlichen Fahrspurbegrenzungen erfassen. Auch auf diese Weise kann die Spurhaltung kontinuierlich überwacht und geregelt werden, indem der Spurhalteassistent 102 basierend auf
Bildsignalen der Fahrzeugkamera 114 stets für die Einhaltung eines geeigneten Abstands des Fahrzeugs 100 zur linken und/oder rechten Fahrspurbegrenzung sorgt.
Auch bei aktivierter Lenkhilfe 102 ist es erforderlich, dass der Fahrer 104, wie in Fig. 1 dargestellt, beide Hände 106 am Lenkrad 108 hält, auch wenn aktive Lenkeinschläge seitens des Fahrers 104 aufgrund der aktiven Lenkhilfe 102 nicht erforderlich sein sollten. In Verbindung mit der Nutzung der Lenkhilfe 102 ist es damit wichtig, dass eine sogenannte„Hands-Off- Fahrt", bei der der Fahrer 104 die Hände 106 nicht am Lenkrad 108 hat, möglichst schnell erkannt wird und eine entsprechende Warnung, z. B. ein Alarmton, im Fahrzeug 100 ausgegeben wird, um den Fahrer 104 daran zu erinnern, das Steuer 108 wieder in die Hände 106 zu nehmen.
Je nach zu befahrender Strecke kann sich die Detektion von„Hands-Off" bzw. „Hands-On" als schwierig oder unsicher gestalten. So kann beispielsweise das vom Lenkradmoment-Sensor gemessene Lenkradmoment sehr klein sein, wenn der Fahrer 104 nur sehr leicht das Lenkrad 108 berührt, z. B. bei relativ gerader, ebener, flacher und glatter Fahrbahn. Hier sollte vermieden werden, dass dem Fahrer 104 unberechtigterweise ein„Hands-Off" signalisiert wird.
Eine zweite Problematik kann darin bestehen, dass während der Entprellzeit für das Signal des Lenkradmoment-Sensors„Hands-Off" nicht zuverlässig erkannt wird, obwohl der Fahrer 104 tatsächlich die Hände 106 nicht am Steuer 108 hat. Die Ursache hierfür kann u. a. an der Mechanik der Lenkung 110 und den Aufhängungen des Fahrzeugs 100 liegen. So kann es vorkommen, dass durch Fahrbahnunebenheiten erzeugte Schwingungen in das Lenksystem 110 hinein wirken und der Lenkradmoment-Sensor ein kleines Lenkradmoment misst, obwohl der Fahrer 104 nicht lenkt. Eine mögliche Abhilfe wäre, die Entprellzeit zu erhöhen. Dies ist jedoch nur eingeschränkt möglich, da die die Zeitdauer für „Hands-Off- Fahren" möglichst kurz gehalten werden soll.
Um die genannten Unsicherheiten zu beheben, weist das in Fig. 1 gezeigte beispielhafte LKA-System 102 eine Vorrichtung 116 zum Überwachen einer Lenkaktion des Fahrers 104 auf. Auf diese Vorrichtung 116 und das von ihr ausgeführte entsprechende Verfahren wird nachfolgend noch detaillierter eingegangen.
Fig. 2 zeigt ein Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels der Vorrichtung 116 zum Überwachen einer Lenkaktion eines Fahrers eines Fahrzeugs aus Fig. 1. Die Vorrichtung 116 umfasst eine Ausübungseinrichtung 200, eine Reduziereinrichtung 202, eine Erfassungseinrichtung 204, eine Eingangsschnittstelle 206 sowie eine Ausgangsschnittstelle 208.
Die Ausübungseinrichtung 200 ist ausgebildet, um ein automatisiertes
Lenkmoment auf die Lenkvorrichtung des Fahrzeugs auszuüben. Die
Eingangsschnittstelle 206 ist ausgebildet, um eine Information 210 über eine vermutete Nichtberührung des Lenkrads des Fahrzeugs durch die Hände des Fahrers einzulesen. Gemäß einem Ausführungsbeispiel wird die Information 210 über die vermutete Nichtberührung des Lenkrads gebildet, wenn ein durch den Fahrer vorgenommenes aktives Lenkmoment über die Dauer eines
vorbestimmten Zeitintervalls, beispielsweise 15 Sekunden, unterhalb eines vorbestimmten Schwellenwerts liegt.
Die Reduziereinrichtung 202 ist ausgebildet, um das automatisierte Lenkmoment unter Verwendung der Information 210 über die vermutete Nichtberührung des Lenkrads zu reduzieren. Die Reduzierung des automatisierten Lenkmoments kann gemäß Ausführungsbeispielen stufenweise erfolgen. Mit der Reduzierung des automatisierten Lenkmoments wird eine allmähliche Abweichung des Fahrzeugs von von der Spurmittenführung verursacht, die ein aktives
Gegenlenken durch den Fahrer des Fahrzeugs erfordert, um zur Mittenführung des Fahrzeugs zurückzukehren.
Die Erfassungseinrichtung 204 ist ausgebildet, um zu erfassen, ob ansprechend auf die Reduzierung des automatisierten Lenkmoments gemäß einem
Ausführungsbeispiel eine vorbestimmte Bewegung der Lenkvorrichtung und/oder eine vorbestimmte Kraft von der Lenkvorrichtung vorliegt oder nicht,
beispielsweise unter Verwendung von Signalen des Lenkradmoment-Sensors des Fahrzeugs. Alternativ oder zusätzlich ist die Erfassungseinrichtung 204 ausgebildet, um zu erfassen, ob eine laterale Bewegung des Fahrzeugs vorliegt oder nicht. Dazu kann die Erfassungseinrichtung 204 mit einer Fahrzeugkamera des Fahrzeugs gekoppelt sein. So wird erkannt, ob der Fahrer die Hände am Lenkrad hält, um die durch die Reduzierung des automatisierten Lenkmoments erforderlich gemachte Lenkbewegung auszuführen. Erfüllt die von der Erfassungseinrichtung 204 detektierte Bewegung der
Lenkvorrichtung und/oder Kraft von der Lenkvorrichtung und oder die erfasste laterale Bewegung des Fahrzeugs ein vorbestimmtes Kriterium, wird über die Ausgangsschnittstelle 208 ein Warnsignal 212 an eine geeignete
Ausgabeeinrichtung des Fahrzeugs bereitgestellt.
Bei dem Kriterium kann es sich gemäß Ausführungsbeispielen um ein
Unterschreiten eines vorgegebenen Signalschwellenwerts durch die vom
Lenkradmoment-Sensor gelieferten Signale handeln. Gemäß weiteren
Ausführungsbeispielen kann es sich bei dem Kriterium um ein Überschreiten eines maximalen Abweichungswertes einer zulässigen Abweichung von einem geeigneten Abstand des Fahrzeugs von einer seitlichen Spurbegrenzung handeln.
Ansprechend auf das Warnsignal 212 wird beispielsweise über einen
Innenlautsprecher des Fahrzeugs ein Alarmton ausgegeben, um den Fahrer darauf hinzuweisen, das Steuer wieder in die Hände zu nehmen.
Fig. 3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens 300 zum Überwachen einer Lenkaktion eines Fahrers eines Fahrzeugs. Das Verfahren 300 kann von der in den Figuren 1 und 2 vorgestellten Vorrichtung 116 ausgeführt werden.
In einem Schritt 302 wird ein automatisiertes Lenkmoment auf eine
Lenkvorrichtung des Fahrzeugs ausgeübt.
In einem Schritt 304 wird eine Information über eine vermutete Nichtberührung eines Lenkrads des Fahrzeugs durch die Hände des Fahrers gebildet, wenn ein durch den Fahrer vorgenommenes aktives Lenkmoment über die Dauer eines vorbestimmten Zeitintervalls unterhalb eines vorbestimmten Schwellenwerts liegt.
In einem Schritt 306 wird das automatisierte Lenkmoment unter Verwendung der Information über eine vermutete Nichtberührung des Lenkrads des Fahrzeugs durch die Hände des Fahrers in einem ersten Reduzierintervall auf einen vorbestimmten ersten Zielwert reduziert. In einem nachfolgenden Schritt 308 wird nach Ablauf des ersten
Reduzierintervalls das automatisierte Lenkmoment in einem zweiten
Reduzierintervall weitergehend von dem vorbestimmten ersten Zielwert auf einen vorbestimmten zweiten Zielwert reduziert.
In einem Schritt 310 wird ansprechend auf das Reduzieren des automatisierten Lenkmoments in Schritt 306 und/oder Schritt 308 eine Bewegung der
Lenkvorrichtung und/oder einer Kraft von der Lenkvorrichtung und/oder eine laterale Bewegung des Fahrzeugs erfasst, um die Lenkaktion des Fahrers zu überwachen.
Erfüllt in dem Schritt 310 des Erfassens die Bewegung der Lenkvorrichtung und/oder die Kraft von der Lenkvorrichtung und/oder die laterale Bewegung des Fahrzeugs ein vorbestimmtes Kriterium folgend auf einen vorbestimmten Zeitabschnitt nach dem zweiten Reduzierintervall, wird in einem Schritt 312 ein Warnsignal bezüglich einer vermuteten Nichtberührung des Lenkrads des Fahrzeugs durch die Hände des Fahrers an eine Ausgabeeinrichtung des Fahrzeugs bereitgestellt. Bei dem vorbestimmten Kriterium kann es sich gemäß Ausführungsbeispielen des Verfahrens 300 um ein Unterschreiten eines
Schwellenwertes für ein aktives Lenkmoment durch den Fahrer handeln.
Erfüllt folgend auf einen vorbestimmten Zeitabschnitt nach dem Schritt 312 des Bereitstellens des Warnsignals die Bewegung der Lenkvorrichtung und/oder die Kraft von der Lenkvorrichtung und/oder die laterale Bewegung des Fahrzeugs weiterhin das vorbestimmte Kriterium, wird in einem Schritt 314 das
automatisierte Lenkmoment deaktiviert.
Gemäß einem alternativen Ausführungsbeispiel des Verfahrens 300 wird anstelle des Schrittes 314 folgend auf den Schritt 312 ein Schritt 316 ausgeführt, in dem das automatisierte Lenkmoment wieder vergrößert wird.
Gemäß einem alternativen Ausführungsbeispiel des Verfahrens 300 wird der Schritt 316 immer und vor dem Schritt 314 ausgeführt, wobei für eine angemessene Reaktionszeit des Fahrers ein geeignetes Zeitintervall zwischen den Schritten 316 und 314 vorgesehen ist.
Erfüllt alternativ in dem Schritt 310 des Erfassens die Bewegung der
Lenkvorrichtung und/oder die Kraft von der Lenkvorrichtung und/oder die laterale Bewegung des Fahrzeugs ein weiteres vorbestimmtes Kriterium folgend auf einen vorbestimmten Zeitabschnitt nach dem ersten Reduzierintervall, wird das automatisierte Lenkmoment in einem Schritt 318 um einen vorbestimmten Wert erhöht, beispielsweise wird das automatisierte Lenkmoment auf den
ursprünglichen Wert zurückgesetzt. Bei dem weiteren vorbestimmten Kriterium kann es sich gemäß Ausführungsbeispielen des Verfahrens 300 um ein
Überschreiten eines Schwellenwertes für ein aktives Lenkmoment durch den Fahrer handeln.
Das Verfahren 300 in seinen verschiedenen Ausführungsbeispielen bietet eine verbesserte Methode der„Hands-Off- Detektion" basierend auf der kombinierten Erfassung einer Reaktion des Fahrers und einer Fahrspurerkennung.
Zur zuverlässigen Erkennung von„Hands-Off" wird gemäß dem Verfahren 300 im Falle von verdächtigen„Hands-Off-Situationen", wenn das gemessene Lenkradmoment seit einigen Sekunden sehr klein ist, in den Schritten 306 und 308 das LKA-Moment sanft reduziert. Die Reduktion erfolgt nicht abrupt, sondern allmählich, um den Fahrer nicht zu erschrecken. Das Moment wird auch nicht auf null, sondern zunächst auf einen gewissen Zielwert reduziert. Lenkt nun der Fahrer nicht mit, wird das Fahrzeug langsam von der Spurmitte abkommen. Falls das Fahrzeug zu weit von der Spurmitte wegdriftet, was gemäß
Ausführungsbeispielen mithilfe der im Fahrzeug integrierten Spurerkennung erfasst werden kann, kann mit an Sicherheit grenzender Wahrscheinlichkeit davon ausgegangen werden, dass der Fahrer nicht mitlenkt. Entsprechend wird sofort in Schritt 312 eine„Hands-Off-Warnung" ausgeben.
Gemäß Ausführungsbeispielen des Verfahrens 300 kann das LKA-Moment betragsmäßig beibehalten werden. Alternativ kann das LKA-Moment gemäß Schritt 316 aber auch zunächst wieder hoch„gerampt" oder erhöht werden, um ein weiteres Wegdriften des Fahrzeugs zu verhindern. Falls der Fahrer nun nicht schnell genug auf der Warnung reagiert, wird das LKA-Moment in Schritt 314 endgültig abgeschaltet. Lenkt der Fahrer hingegen mit, wird das Fahrzeug nicht wesentlich von der Spurmitte abkommen, und ein ausreichendes
Lenkradmoment kann wieder erfasst werden. In diesem Fall wird die Reduktion des LKA-Moments in dem Schritt 318 wieder zurückgenommen.
Die beschriebenen und in den Figuren gezeigten Ausführungsbeispiele sind nur beispielhaft gewählt. Unterschiedliche Ausführungsbeispiele können vollständig oder in Bezug auf einzelne Merkmale miteinander kombiniert werden. Auch kann ein Ausführungsbeispiel durch Merkmale eines weiteren Ausführungsbeispiels ergänzt werden.
Ferner können die hier vorgestellten Verfahrensschritte wiederholt sowie in einer anderen als in der beschriebenen Reihenfolge ausgeführt werden.
Umfasst ein Ausführungsbeispiel eine„und/oder"- Verknüpfung zwischen einem ersten Merkmal und einem zweiten Merkmal, so ist dies so zu lesen, dass das Ausführungsbeispiel gemäß einer Ausführungsform sowohl das erste Merkmal als auch das zweite Merkmal und gemäß einer weiteren Ausführungsform entweder nur das erste Merkmal oder nur das zweite Merkmal aufweist.

Claims

Ansprüche
1. Verfahren (300) zum Überwachen einer Lenkaktion eines Fahrers (104) eines Fahrzeugs (100), wobei das Verfahren (300) die folgenden Schritte aufweist:
Ausüben (302) eines automatisierten Lenkmoments auf eine
Lenkvorrichtung (110) des Fahrzeugs (100);
Reduzieren (306, 308) des automatisierten Lenkmoments; und
Erfassen (310) einer Bewegung der Lenkvorrichtung (110) und/oder einer Kraft von der Lenkvorrichtung (110) und/oder einer lateralen Bewegung des Fahrzeugs (100) ansprechend auf das Reduzieren (306, 308) des automatisierten Lenkmoments, um die Lenkaktion des Fahrers (104) zu überwachen.
2. Verfahren (300) gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Schritt des Reduzierens (306, 308) das automatisierte Lenkmoment unter Verwendung einer Information (210) über eine vermutete
Nichtberührung eines Lenkrads (108) des Fahrzeugs (100) durch die Hände (106) des Fahrers (104) reduziert wird.
3. Verfahren (300) gemäß Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren (300) einen Schritt des Bildens (304) der Information (210) über eine vermutete Nichtberührung eines Lenkrads (108) des Fahrzeugs (100) durch die Hände (106) des Fahrers (104) aufweist, wobei die Information (210) gebildet wird, wenn ein durch den Fahrer (104) vorgenommenes aktives Lenkmoment über die Dauer eines vorbestimmten Zeitintervalls unterhalb eines vorbestimmten
Schwellenwerts liegt. Verfahren (300) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im Schritt des Erfassens (310) die laterale Bewegung des Fahrzeugs (100) unter Verwendung eines Signals einer Kamera des Fahrzeugs (100) und/oder eines Signals eines Spurhaltesystems erfasst wird.
Verfahren (300) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Schritt des Reduzierens (306, 308) das automatisierte Lenkmoment in einem ersten Reduzierintervall auf einen vorbestimmten ersten Zielwert reduziert wird und in einem zweiten Reduzierintervall auf einen vorbestimmten zweiten Zielwert reduziert wird, wobei der vorbestimmte zweite Zielwert unterhalb des vorbestimmten ersten Zielwerts liegt, insbesondere wobei das zweite Reduzierintervall zeitlich auf das erste Reduzierintervall folgt.
Verfahren (300) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren (300) einen Schritt des Bereitstellens (312) eines Warnsignals (212) bezüglich einer vermuteten Nichtberührung eines Lenkrads (108) des Fahrzeugs (100) durch die Hände (106) des Fahrers (104) an eine Ausgabeeinrichtung des Fahrzeugs (100) aufweist, wenn in dem Schritt des Erfassens (310) die Bewegung der Lenkvorrichtung (110) und/oder die Kraft von der Lenkvorrichtung (110) und/oder die laterale Bewegung des Fahrzeugs (100) ein vorbestimmtes Kriterium erfüllt.
Verfahren (300) gemäß Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Schritt des Bereitstellens (312) das Warnsignal (212) bereitgestellt wird, wenn in dem Schritt des Erfassens (310) die Bewegung der Lenkvorrichtung (110) und/oder die Kraft von der Lenkvorrichtung (110) und/oder die laterale Bewegung des Fahrzeugs (100) das vorbestimmte Kriterium folgend auf einen vorbestimmten Zeitabschnitt nach dem zweiten Reduzierintervall erfüllt.
Verfahren (300) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren (300) einen Schritt des Vergrößerns (316) des automatisierten Lenkmoments aufweist, wenn in dem Schritt des Bereitstellens (312) das Warnsignal (212) bereitgestellt wurde.
Verfahren (300) gemäß einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren (300) einen Schritt des
Deaktivierens (314) des automatisierten Lenkmoments aufweist, wenn folgend auf einen vorbestimmten Zeitabschnitt nach dem Schritt des Bereitstellens (312) des Warnsignals (212) in dem Schritt des Erfassens (310) die Bewegung der Lenkvorrichtung (110) und/oder die Kraft von der Lenkvorrichtung (110) und/oder die laterale Bewegung des
Fahrzeugs (100) weiterhin das vorbestimmte Kriterium erfüllt.
Verfahren (300) gemäß einem der Ansprüche 5 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren (300) einen Schritt des Erhöhens (318) des automatisierten Lenkmoments aufweist, wenn in dem Schritt des Erfassens (310) folgend auf einen vorbestimmten Zeitabschnitt nach dem ersten Reduzierintervall die Bewegung der Lenkvorrichtung (110) und/oder die Kraft von der Lenkvorrichtung (110) und/oder die laterale Bewegung des Fahrzeugs (100) ein weiteres vorbestimmtes Kriterium erfüllt.
Vorrichtung (116) zum Überwachen einer Lenkaktion eines Fahrers (104) eines Fahrzeugs (100), wobei die Vorrichtung (116) die folgenden Merkmale aufweist: eine Ausübungseinrichtung (200) zum Ausüben eines automatisierten Lenkmoments auf eine Lenkvorrichtung (110) des Fahrzeugs (100); eine Reduziereinrichtung (202) zum Reduzieren des automatisierten Lenkmoments; und eine Erfassungseinrichtung (204) zum Erfassen einer Bewegung der Lenkvorrichtung (110) und/oder einer Kraft von der Lenkvorrichtung (110) und/oder einer lateralen Bewegung des Fahrzeugs (100) ansprechend auf das Reduzieren (306, 308) des automatisierten Lenkmoments, um die Lenkaktion des Fahrers (104) zu überwach
Computerprogramm, das dazu eingerichtet ist, alle Schritte eines Verfahrens (300) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche durchzuführen, umzusetzen und/oder anzusteuern.
Maschinenlesbares Speichermedium mit einem darauf gespeicherten Computerprogramm nach Anspruch 12.
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