WO2017159792A1 - 走行支援装置 - Google Patents

走行支援装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2017159792A1
WO2017159792A1 PCT/JP2017/010692 JP2017010692W WO2017159792A1 WO 2017159792 A1 WO2017159792 A1 WO 2017159792A1 JP 2017010692 W JP2017010692 W JP 2017010692W WO 2017159792 A1 WO2017159792 A1 WO 2017159792A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
lane
lane change
support device
control
Prior art date
Application number
PCT/JP2017/010692
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
正悦 大石
浩二 藤木
洋章 新野
Original Assignee
株式会社デンソー
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社デンソー filed Critical 株式会社デンソー
Priority to US16/084,779 priority Critical patent/US10689005B2/en
Priority to CN201780017111.5A priority patent/CN108778886B/zh
Priority to DE112017001351.8T priority patent/DE112017001351B4/de
Publication of WO2017159792A1 publication Critical patent/WO2017159792A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/029—Adapting to failures or work around with other constraints, e.g. circumvention by avoiding use of failed parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/12—Limiting control by the driver depending on vehicle state, e.g. interlocking means for the control input for preventing unsafe operation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
    • B60W2050/0215—Sensor drifts or sensor failures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/029—Adapting to failures or work around with other constraints, e.g. circumvention by avoiding use of failed parts
    • B60W2050/0292—Fail-safe or redundant systems, e.g. limp-home or backup systems
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Definitions

  • This disclosure relates to a technique for controlling a lane change of a vehicle.
  • a technology is known in which a road lane on which a vehicle is traveling is detected by a surrounding detection sensor such as a camera, and the road lane is recognized based on detection information acquired from the surrounding detection sensor.
  • the driving support device described in Patent Literature 1 below recognizes a traveling lane on which a vehicle travels based on detection information acquired from a camera and an adjacent lane on the side where the lane is changed from the traveling lane, and changes the lane of the vehicle. Control.
  • the driving support device controls the lane change of the vehicle, it is necessary to detect an object around the vehicle in addition to the road lane.
  • a problem has been found that if at least one of the surrounding detection sensors for detecting objects and lanes around the vehicle becomes abnormal, the lane change of the vehicle may not be appropriately controlled. It was.
  • Patent Document 1 does not consider whether the surrounding detection sensor that detects an object around the vehicle and a road lane is normal or abnormal.
  • One aspect of the present disclosure can provide a technique for appropriately controlling a lane change of a vehicle in consideration of whether a surrounding detection sensor that detects an object around the vehicle and a road lane is normal or abnormal. desirable.
  • the travel support apparatus includes a recognition unit, a travel control unit, a sensor determination unit, and a control determination unit.
  • the recognition unit is configured to detect an object around the vehicle and a lane of the road on which the vehicle travels based on detection information acquired from one or more surrounding detection sensors that detect an object around the vehicle and a lane of the road on which the vehicle travels. Recognize The travel control unit controls the lane change of the vehicle based on at least the recognition result by the recognition unit.
  • the sensor determination unit determines whether the surrounding detection sensor is normal or abnormal.
  • the control determination unit determines whether or not the travel control unit controls the lane change based on the determination result of the sensor determination unit.
  • the block diagram which shows the driving assistance device by this embodiment.
  • the in-vehicle driving support system 2 shown in FIG. 1 includes a camera 10, a millimeter wave radar 12, a steering angle sensor 14, a vehicle speed sensor 16, a winker switch 18, a support switch 20, a driving support device 30, a power A train system 50, a brake system 52, a steering system 54, and a notification system 56 are provided.
  • the driving support system 2 is mounted on the vehicle 100 shown in FIG.
  • the camera 10 is attached to each of the front side and the rear side of the vehicle 100 and outputs image data obtained by imaging the periphery of the vehicle 100 to the driving support device 30 as detection information.
  • the millimeter wave radar 12 is attached to each of the front side and the rear side of the vehicle 100, for example, and receives the reflected waves in which the transmitted millimeter waves are reflected by other vehicles 110 and pedestrians around the vehicle 100. The distance to the object is calculated based on the time until. Furthermore, the azimuth, that is, the angle of the object with respect to the vehicle 100 is determined by the reception direction of the reflected wave. The millimeter wave radar 12 outputs the calculated distance and angle to the driving support device 30 as detection information.
  • the steering angle sensor 14 detects the steering angle of the vehicle 100.
  • the vehicle speed sensor 16 detects the vehicle speed of the vehicle 100.
  • the blinker switch 18 is a switch that blinks the blinker on the traveling direction side when the driver who is a passenger of the vehicle 100 makes a right or left turn or when the vehicle 100 changes lanes.
  • the winker switch 18 may be a lever type switch such as a winker lever or a push button type switch.
  • the blinker switch 18 is not limited to a mechanical switch, and may be a switch displayed on a display. Further, the direction of travel of the vehicle 100 may be input by voice without being limited to the switch, and the blinker on the direction of travel may be blinked.
  • the driving support device 30 includes a microcomputer that includes a CPU and a semiconductor memory such as a RAM, a ROM, and a flash memory.
  • the driving support device 30 may be equipped with one microcomputer or a plurality of microcomputers.
  • Each function of the driving support device 30 is realized by the CPU executing a program stored in a non-transitional physical recording medium such as a ROM or a flash memory. By executing this program, a method corresponding to the program is executed.
  • the driving support device 30 includes a recognition unit 32, a sensor determination unit 34, a control determination unit 36, a trajectory setting unit 38, and a driving control unit 40 as the configuration of functions realized by the CPU executing the program. And a notification unit 42.
  • the method of realizing these elements constituting the driving support device 30 is not limited to software, and some or all of the elements are realized using hardware that combines logic circuits, analog circuits, and the like. Also good.
  • the recognizing unit 32 recognizes the objects around the vehicle 100 and the vehicle 100 based on detection information acquired from the camera 10 and the millimeter wave radar 12 that detect the objects around the vehicle 100 and the lane of the road on which the vehicle 100 travels. Recognizes the lane of the road on which the car runs.
  • the recognizing unit 32 determines the positions of the white lines 202, 204, and 206 of the road 200 on which the vehicle 100 travels based on the image data of the front and rear of the vehicle 100 acquired from the camera 10, the white line Calculate the lane width, the curvature of the white line, etc. indicated by the distance between each other.
  • the recognition unit 32 recognizes the lanes 210 and 212 of the road 200 on which the vehicle 100 travels by recognizing the white lines 202, 204, and 206.
  • vehicles 100, 102, and 104 represent the same vehicle that is changing lanes.
  • the recognition unit 32 is adjacent to the travel lane 210 in which the vehicle 100 is traveling and the travel lane 210 out of the lanes 210 and 212 based on the positions of the white lines 202, 204, and 206 and the position of the vehicle 100.
  • the adjacent lane 212 is recognized.
  • the recognizing unit 32 acquires the position of the vehicle 100 from a GPS device (not shown).
  • the recognition unit 32 recognizes the other vehicle 110 traveling in the adjacent lane 212 adjacent to the traveling lane 210 based on the detection information of the front and rear of the vehicle 100 acquired from the camera 10 and the millimeter wave radar 12. In FIG. 2, the other vehicle 110 travels behind the vehicle 100.
  • the recognition unit 32 calculates the position of the other vehicle 110 and the vehicle speed of the other vehicle 110 from the amount of change in the position of the other vehicle 110 based on the front and rear image data of the vehicle 100 acquired from the camera 10. Further, the recognition unit 32 calculates the position of the other vehicle 110 and the relative speed of the other vehicle 110 with respect to the vehicle 100 based on the detection information of the front, side, and rear of the vehicle 100 acquired from the millimeter wave radar 12. To do.
  • the sensor determination unit 34 determines whether the camera 10 and the millimeter wave radar 12 are abnormal as a surrounding detection sensor that acquires information for the driving support device 30 to control the lane change of the vehicle 100.
  • the sensor determination unit 34 determines that the camera 10 is abnormal when the image data of each frame acquired from the camera 10 does not change. Further, the sensor determination unit 34 determines that the signal is abnormal when the level of the signal input from the camera 10 and the millimeter wave radar 12 does not change at a constant level or exceeds the normal range. .
  • the control determination unit 36 determines whether or not the driving support device 30 controls the lane change of the vehicle based on whether the camera 10 and the millimeter wave radar 12 are normal or abnormal.
  • the trajectory setting unit 38 sets a travel trajectory so as to avoid a collision with another vehicle 110 when the vehicle 100 changes lanes based on the recognition result by the recognition unit 32 and the output of the vehicle speed sensor 16.
  • the trajectory setting unit 38 may newly set a travel trajectory when the vehicle speed of the other vehicle 110 traveling in the adjacent lane changes during the lane change.
  • the travel locus when changing the lane is set such that the lateral acceleration applied to the vehicle 100 during the lane change is equal to or less than a value that does not cause discomfort to the passengers of the vehicle 100.
  • the traveling control unit 40 controls the powertrain system 50, the brake system 52, and the steering system 54 so that the vehicle 100 travels on the traveling locus set by the locus setting unit 38 while the lane is changed. That is, the traveling control unit 40 controls the vehicle speed and the steering angle of the vehicle 100 during the lane change.
  • the notification unit 42 instructs the notification system 56 to notify the passenger of the vehicle 100 of the abnormality of the surrounding detection sensor.
  • the powertrain system 50 controls the opening degree of the throttle device and the fuel injection amount according to the drive output commanded from the travel control unit 40, and the motor is used as the drive source. If it is installed, the power supplied to the motor is controlled.
  • the brake system 52 controls an actuator provided in a hydraulic circuit of the hydraulic brake according to the braking force commanded from the traveling control unit 40.
  • the brake system 52 When the vehicle 100 is equipped with a motor as a drive source, the brake system 52 generates a braking force by regenerative braking by controlling the power supplied to the motor according to the braking force commanded by the travel control unit 40. May be.
  • the steering system 54 drives the steering handle according to the torque commanded from the travel control unit 40 and steers the vehicle 100.
  • the notification system 56 operates a speaker, a display, a lamp, a vibrator, and the like according to an instruction from the notification unit 42.
  • control determination unit 36 determines whether or not the output of the support switch 20 is on. If the determination in S400 is No and the support switch 20 is off, the control of the lane change is prohibited, and the process ends.
  • the control determination unit 36 determines whether or not an event that causes the travel control unit 40 to control the lane change has occurred. For example, the following (1) to (3) can be considered as events that cause the travel control unit 40 to control the lane change.
  • the control determination unit 36 causes the travel control unit 40 to turn on the blinker on the lane change side.
  • a lane change is instructed by the occupant of the vehicle 100.
  • An occupant of the vehicle 100 operates a switch such as the blinker switch 18 or instructs the lane change of the vehicle 100 by voice input or the like.
  • the sensor determination unit 34 acquires from the camera 10 and the millimeter wave radar 12 in S406 as described above. Based on the content of the detection information and the signal level of the detection information, it is determined whether at least one of the camera 10 and the millimeter wave radar 12 is abnormal.
  • the control determination unit 36 performs the traveling control based on information acquired from various sensors including the surrounding detection sensor. It is determined to cause the unit 40 to control the lane change. As a result, the process proceeds to S408.
  • the trajectory setting unit 38 sets a travel trajectory when the vehicle 100 changes lanes based on the recognition result by the recognition unit 32 and the vehicle speed of the vehicle 100 acquired from the vehicle speed sensor 16.
  • step S408 the travel control unit 40 determines that the power train system 50 and the brake system 52 change the lanes of the vehicles 102 and 104 without causing the positions of the vehicles 102 and 104 to deviate from the travel trajectory set by the trajectory setting unit 38. And the steering system 54 are controlled.
  • the notification unit 42 instructs the notification system 56 in S410, and the surrounding detection sensor is detected by voice, image, light, vibration, or the like. Announce the abnormality.
  • the control determination unit 36 determines whether or not a lane change has been started as in the vehicles 102 and 104 shown in FIG. When the determination in S412 is No and the lane change is not started as in the vehicle 100, the control determination unit 36 determines that the travel control unit 40 is in the lane because at least one of the camera 10 and the millimeter wave radar 12 is abnormal. It is determined that appropriate detection information for controlling the change cannot be acquired. In this case, the process proceeds to S418.
  • the control determination unit 36 determines that the adjacent lane 212 is in S414. It is determined whether at least a part of the vehicles 102 and 104 has entered.
  • control determination unit 36 causes the travel control unit 40 to continue control of lane change because the surrounding detection sensor is abnormal. It is determined that the detection information cannot be acquired, and the process proceeds to S418.
  • the control determination unit 36 travels based on the detection information acquired before the surrounding detection sensor becomes abnormal. It determines to make the control part 40 control a lane change. Thereby, in S416, the traveling control unit 40 controls the lane change along the traveling locus set by the locus setting unit 38 based on the detection information acquired before the surrounding detection sensor becomes abnormal.
  • the detection information acquired before the surrounding detection sensor becomes abnormal is the distance and relative speed between the other vehicle 110 and the vehicle 104 traveling behind the vehicle 104 in the adjacent lane 212, white lines 202, 204, 206 and so on.
  • the traveling control unit 40 ends the lane change as soon as possible by increasing the vehicle speed of the vehicle 104 or increasing the steering angle than before the surrounding detection sensor becomes abnormal.
  • control determination unit 36 causes the travel control unit 40 to stop controlling the lane change. Thereby, the traveling control unit 40 stops the control of the lane change. [3. effect] In the embodiment described above, the following effects can be obtained.
  • the control determination unit 36 Determines whether or not the traveling control unit 40 controls the lane change of the vehicle. Therefore, the lane change of the vehicle can be appropriately controlled in consideration of whether the surrounding detection sensor that outputs detection information for appropriately changing the lane of the vehicle is normal or abnormal.
  • the control determination unit 36 determines that the vehicle travels if at least one of the surrounding detection sensors is abnormal. In consideration of safety, the lane change of the vehicle is canceled.
  • the control determination unit 36 may check before the surrounding detection sensor becomes abnormal. Based on the detection information acquired from the surrounding detection sensor, the travel control unit 40 continues to control the lane change. This is because it is already determined that the lane change can be completed based on the detection information acquired from the surrounding detection sensor before the surrounding detection sensor becomes abnormal.
  • the abnormality of the sensor is notified by voice, image, light, vibration or the like. Thereby, for example, when the lane change is not executed even though the driver operates the blinker lever to instruct the lane change, the driver can understand the reason why the lane change is not executed.
  • the camera 10 and the millimeter wave radar 12 correspond to the surrounding detection sensor
  • the other vehicle 110 corresponds to an object around the vehicle
  • the blinker switch 18 corresponds to the input device.
  • S400, S404, S412, S414, and S418 correspond to the process of the control determination unit 36
  • S402 corresponds to the process of the recognition unit 32
  • S406 corresponds to the process of the sensor determination unit 34
  • S410 corresponds to the process of the notification unit 42
  • S408 and S416 correspond to the process of the travel control unit 40.
  • the driving assistance device 30 may control the lane change.
  • the driving support device 30 may control the lane change of the vehicle even when the vehicle has not entered the adjacent lane.
  • the driving information is supported until the detection information acquired from the surrounding detection sensor before it becomes abnormal cannot be applied to the lane change control.
  • Device 30 may control lane changes. For example, if the detection range of the surrounding detection sensor before becoming abnormal is up to 100 m ahead of the vehicle, the driving support device 30 may control the lane change until the vehicle travels 100 m forward in the traveling direction. .
  • the driving support device 30 Stops lane change control. In this case, it is desirable that the notification unit 42 notifies that the control of the lane change is to be stopped.
  • the vehicles 100 and 102 in FIG. , 104 may continue the lane change regardless of the position of 104.
  • the driving support device 30 stops the lane change.
  • the camera 10 and the millimeter wave radar 12 are used as surrounding detection sensors.
  • the ambient detection sensor may be only one of the camera 10 or the millimeter wave radar 12, for example.
  • another sensor may be added to the camera 10 and the millimeter wave radar 12, or another sensor other than the camera 10 and the millimeter wave radar 12 may be used.
  • a plurality of functions of one constituent element in the above embodiment may be realized by a plurality of constituent elements, or a single function of one constituent element may be realized by a plurality of constituent elements.
  • a plurality of functions possessed by a plurality of constituent elements may be realized by one constituent element, or a single function realized by a plurality of constituent elements may be realized by one constituent element.
  • at least a part of the configuration of the above embodiment may be added to or replaced with the configuration of the other embodiment.
  • all the aspects contained in the technical thought specified only by the wording described in the claim are embodiment of this indication.
  • a driving support system 2 including the driving support device 30 as a constituent element, a driving support program for causing a computer to function as the driving support device 30, and the driving support program are recorded.
  • the present disclosure can also be realized in various forms such as a recording medium and a driving support method.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

走行支援装置（３０）は、認識部（３２、Ｓ４０２）と、走行制御部（４０、Ｓ４０８、Ｓ４１６）と、センサ判定部（３４、Ｓ４０６）と、制御決定部（３６、Ｓ４００、Ｓ４０４、Ｓ４１２、Ｓ４１４、Ｓ４１８）と、を備えている。センサ判定部は、周囲検出センサが正常であるか異常であるかを判定する。制御決定部は、センサ判定部の判定結果に基づいて、走行制御部が車線変更を制御するか否かを決定する。

Description

走行支援装置 関連出願の相互参照
　本国際出願は、２０１６年３月１７日に日本国特許庁に出願された日本国特許出願番号第２０１６－０５３９１９号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願番号第２０１６－０５３９１９号の全内容を参照により本国際出願に援用する。
　本開示は、車両の車線変更を制御する技術に関する。
　車両が走行する道路の車線をカメラ等の周囲検出センサで検出し、周囲検出センサから取得する検出情報に基づいて道路の車線を認識する技術が知られている。下記特許文献１に記載の走行支援装置は、カメラから取得する検出情報に基づいて車両が走行する走行車線と、走行車線から車線変更をする側の隣接車線とを認識し、車両の車線変更を制御する。
特開２００８－０９４１１１号公報
　走行支援装置が車両の車線変更を制御する場合、道路の車線に加え、車両の周囲の物体を検出することが必要である。発明者の詳細な検討の結果、これら車両の周囲の物体と車線とを検出する周囲検出センサの少なくとも一つが異常になると、車両の車線変更を適切に制御できないおそれがあるという課題が見出された。
　特許文献１に記載の技術では、車両の周囲の物体と道路の車線とを検出する周囲検出センサが正常であるか異常であるかが考慮されていない。
　本開示の一態様は、車両の周囲の物体と道路の車線とを検出する周囲検出センサが正常であるか異常であるかを考慮して車両の車線変更を適切に制御する技術を提供できることが望ましい。
　本開示の一態様における走行支援装置は、認識部と、走行制御部と、センサ判定部と、制御決定部と、を備えている。
　認識部は、車両の周囲の物体と車両が走行する道路の車線とを検出する一つ以上の周囲検出センサから取得する検出情報に基づいて、車両の周囲の物体と車両が走行する道路の車線とを認識する。走行制御部は、少なくとも認識部による認識結果に基づいて車両の車線変更を制御する。
　センサ判定部は、周囲検出センサが正常であるか異常であるかを判定する。制御決定部は、センサ判定部の判定結果に基づいて、走行制御部が車線変更を制御するか否かを決定する。
　この構成によれば、車両の周囲の物体と道路の車線とを検出する周囲検出センサが正常であるか異常であるかを考慮して、車両の車線変更を適切に制御できる。
　尚、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
本実施形態による走行支援装置を示すブロック図。 車両の車線変更を説明する模式図。 走行支援処理を示すフローチャート。
　以下、本開示の実施形態を図に基づいて説明する。
　［１．構成］
　図１に示す車載の走行支援システム２は、カメラ１０と、ミリ波レーダ１２と、操舵角センサ１４と、車速センサ１６と、ウィンカースイッチ１８と、支援スイッチ２０と、走行支援装置３０と、パワートレインシステム５０と、ブレーキシステム５２と、ステアリングシステム５４と、報知システム５６とを備えている。走行支援システム２は、図２に示す車両１００に搭載されている。
　カメラ１０は、例えば車両１００の前方側と後方側とにそれぞれ取り付けられており、車両１００の周囲を撮像した画像データを検出情報として走行支援装置３０に出力する。
　ミリ波レーダ１２は、例えば車両１００の前方側と後方側とにそれぞれ取り付けられており、送信したミリ波が車両１００の周囲の他車両１１０および歩行者等の物体に反射された反射波を受信するまでの時間に基づいて、物体までの距離を算出する。さらに、反射波の受信方向により車両１００に対する物体の方位、すなわち角度が定まる。ミリ波レーダ１２は、計算した距離と角度とを検出情報として走行支援装置３０に出力する。
　尚、ミリ波レーダ１２等の電波を照射するレーダに代えて、レーザ光を照射するＬＩＤＡＲを使用してもよい。
　操舵角センサ１４は車両１００の操舵角を検出する。車速センサ１６は、車両１００の車速を検出する。ウィンカースイッチ１８は、車両１００の乗員であるドライバが操作することにより、車両１００が右左折をするとき、あるいは車両１００が車線変更をするときに進行方向側のウィンカーを点滅させるスイッチである。
　ウィンカースイッチ１８は、ウィンカーレバーのようにレバー式のスイッチでもよいし、押しボタン式のスイッチでもよい。また、ウィンカースイッチ１８は、機械式のスイッチに限らず、ディスプレイ上に表示されるスイッチでもよい。また、スイッチに限らず、音声により車両１００の進行方向を入力し、進行方向側のウィンカーを点滅させてもよい。
　支援スイッチ２０は、オンであれば走行支援装置３０が車線変更の制御を実行することを許可し、オフであれば走行支援装置３０が車線変更の制御を実行することを禁止する。
　走行支援装置３０は、ＣＰＵと、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリとを備えるマイクロコンピュータを搭載している。尚、走行支援装置３０は、一つのマイクロコンピュータを搭載してもよいし、複数のマイクロコンピュータを搭載してもよい。
　走行支援装置３０の各機能は、ＣＰＵがＲＯＭまたはフラッシュメモリ等の非遷移的実体的記録媒体に記憶されているプログラムを実行することにより実現される。このプログラムが実行されることにより、プログラムに対応する方法が実行される。
　走行支援装置３０は、ＣＰＵがプログラムを実行することで実現される機能の構成として、認識部３２と、センサ判定部３４と、制御決定部３６と、軌跡設定部３８と、走行制御部４０と、報知部４２とを備えている。走行支援装置３０を構成するこれらの要素を実現する手法は、ソフトウェアに限るものではなく、一部の要素または全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。
　認識部３２は、車両１００の周囲の物体と車両１００が走行する道路の車線とを検出するカメラ１０とミリ波レーダ１２とから取得する検出情報に基づいて、車両１００の周囲の物体と車両１００が走行する道路の車線とを認識する。
　例えば、図２に示すように、認識部３２は、カメラ１０から取得する車両１００の前方および後方の画像データに基づいて、車両１００が走行する道路２００の白線２０２、２０４、２０６の位置、白線同士の間隔が示す車線幅、白線の曲率等を算出する。
　認識部３２は、白線２０２、２０４、２０６を認識することにより、車両１００が走行する道路２００の車線２１０、２１２を認識する。尚、図２において、車両１００、１０２、１０４は車線変更をしている同じ車両を表している。
　さらに、認識部３２は、白線２０２、２０４、２０６の位置と車両１００の位置とに基づいて、車線２１０、２１２とのうち、車両１００が走行している走行車線２１０と、走行車線２１０に隣接している隣接車線２１２とを認識する。認識部３２は、例えば、車両１００の位置を図示しないＧＰＳ装置から取得する。
　認識部３２は、カメラ１０とミリ波レーダ１２とから取得する車両１００の前方および後方の検出情報に基づいて、走行車線２１０に隣接する隣接車線２１２を走行する他車両１１０を認識する。図２では、他車両１１０は車両１００の後方を走行している。
　認識部３２は、カメラ１０から取得する車両１００の前方および後方の画像データに基づいて、他車両１１０の位置と、他車両１１０の位置の変化量から他車両１１０の車速とを算出する。また、認識部３２は、ミリ波レーダ１２から取得する車両１００の前方と側方と後方との検出情報に基づいて、他車両１１０の位置と、車両１００に対する他車両１１０の相対速度等を算出する。
　センサ判定部３４は、走行支援装置３０が車両１００の車線変更を制御する情報を取得する周囲検出センサとして、カメラ１０とミリ波レーダ１２とが異常であるか否かを判定する。
　センサ判定部３４は、カメラ１０から取得する各フレームの画像データが変化しない場合、カメラ１０が異常であると判定する。また、センサ判定部３４は、カメラ１０とミリ波レーダ１２とからそれぞれ入力する信号のレベルが一定レベルで変化しないか、あるいは信号のレベルが正常範囲を超えている場合、異常であると判定する。
　制御決定部３６は、カメラ１０とミリ波レーダ１２とが正常であるか異常であるかに基づいて、走行支援装置３０が車両の車線変更を制御するか否かを決定する。
　軌跡設定部３８は、認識部３２による認識結果と車速センサ１６の出力とに基づいて、車両１００が車線変更をするときに、他車両１１０との衝突を回避するように走行軌跡を設定する。軌跡設定部３８は、車線変更中に隣接車線を走行する他車両１１０の車速が変化すると、新たに走行軌跡を設定してもよい。車線変更をするときの走行軌跡は、車線変更中に車両１００に加わる横加速度が車両１００の乗員に不快感を与えない値以下になるように設定される。
　走行制御部４０は、軌跡設定部３８が設定する走行軌跡を車両１００が車線変更中に走行するように、パワートレインシステム５０、ブレーキシステム５２、ステアリングシステム５４を制御する。つまり、走行制御部４０は、車線変更中において、車両１００の車速と操舵角とを制御する。
　報知部４２は、周囲検出センサであるカメラ１０とミリ波レーダ１２との少なくとも一つが異常の場合、報知システム５６に指示して車両１００の乗員に周囲検出センサの異常を報知する。
　パワートレインシステム５０は、走行制御部４０から指令される駆動出力にしたがって、駆動源として内燃機関を搭載している場合にはスロットル装置の開度および燃料噴射量を制御し、駆動源としてモータを搭載している場合にはモータへの供給電力を制御する。
　ブレーキシステム５２は、走行制御部４０から指令される制動力にしたがって、油圧式ブレーキの液圧回路に設けられたアクチュエータを制御する。車両１００が駆動源としてモータを搭載している場合には、ブレーキシステム５２は、走行制御部４０から指令される制動力にしたがって、モータへの供給電力を制御して回生ブレーキによる制動力を生成してもよい。
　ステアリングシステム５４は、走行制御部４０から指令されるトルクにしたがってステアリングハンドルを駆動し、車両１００を操舵する。
　報知システム５６は、報知部４２からの指示によりスピーカ、ディスプレイ、ランプ、バイブレータ等を作動させる。
　［２．処理］
　以下、走行支援装置３０が実行する走行支援処理を、図３のフローチャートに基づいて説明する。図３のフローチャートは所定時間間隔で常時実行される。
　Ｓ４００において制御決定部３６は、支援スイッチ２０の出力がオンであるか否かを判定する。Ｓ４００の判定がＮｏであり、支援スイッチ２０がオフの場合、車線変更の制御は禁止されているので、本処理は終了する。
　Ｓ４００の判定がＹｅｓであり、支援スイッチ２０がオンの場合、車線変更の制御は許可されているので、Ｓ４０２において認識部３２は、カメラ１０とミリ波レーダ１２とから取得する検出情報に基づいて、車両１００の周囲の物体と、車両１００が走行する道路の車線とを認識する。
　Ｓ４０４において制御決定部３６は、走行制御部４０に車線変更を制御させる事象が発生しているか否かを判定する。走行制御部４０に車線変更を制御させる事象として、例えば、以下の（１）～（３）等が考えられる。制御決定部３６は、（２）または（３）の事象の発生で走行制御部４０に車線変更を制御させる場合、車線変更する側のウィンカーを走行制御部４０に点灯させる。
　（１）車両１００の乗員から車線変更が指示されている。車両１００の乗員は、ウィンカースイッチ１８等のスイッチを操作するか、あるいは音声入力等により車両１００の車線変更を指示する。
　（２）設定した車速で車両１００を走行させるクルーズコントロール中に、車両１００が走行している走行車線の前方を、設定した車速よりも所定速度以上遅い他車両が走行している。
　（３）車両１００の前方に障害物が存在している。
　Ｓ４０４の判定がＮｏであり、走行制御部４０に車線変更を制御させる事象が発生していない場合、本処理は終了する。
　Ｓ４０４の判定がＹｅｓであり、走行制御部４０に車線変更を制御させる事象が発生している場合、Ｓ４０６においてセンサ判定部３４は、前述したように、カメラ１０とミリ波レーダ１２とから取得する検出情報の内容および検出情報の信号レベルに基づいて、カメラ１０とミリ波レーダ１２との少なくとも一つが異常であるか否かを判定する。
　Ｓ４０６の判定がＮｏであり、周囲検出センサであるカメラ１０とミリ波レーダ１２との両方が正常の場合、制御決定部３６は、周囲検出センサを含む各種センサから取得する情報に基づいて走行制御部４０に車線変更を制御させることを決定する。これにより、処理はＳ４０８に移行する。
　Ｓ４０８において軌跡設定部３８は、認識部３２による認識結果と、車速センサ１６から取得する車両１００の車速とに基づいて、車両１００が車線変更をするときの走行軌跡を設定する。
　そして、Ｓ４０８において走行制御部４０は、軌跡設定部３８が設定する走行軌跡から車両１０２、１０４の位置が外れずに車両１０２、１０４が車線変更をするように、パワートレインシステム５０とブレーキシステム５２とステアリングシステム５４とを制御する。
　Ｓ４０６の判定がＹｅｓであり、カメラ１０とミリ波レーダ１２との少なくとも一つが異常の場合、Ｓ４１０において報知部４２は、報知システム５６に指示し、音声、画像、光、振動等により周囲検出センサの異常を報知する。
　Ｓ４１２において制御決定部３６は、図２に示す車両１０２、１０４のように、車線変更が開始されているか否かを判定する。Ｓ４１２の判定がＮｏであり、車両１００のように車線変更が開始されていない場合、制御決定部３６は、カメラ１０とミリ波レーダ１２との少なくとも一つが異常のために走行制御部４０が車線変更を制御するための適切な検出情報を取得できないと判断する。この場合、処理はＳ４１８に移行する。
　Ｓ４１２の判定がＹｅｓであり、車両１０２、１０４のように車線変更が開始され隣接車線２１２に向けて車両１０２、１０４が進行方向を変えている場合、Ｓ４１４において制御決定部３６は、隣接車線２１２に車両１０２、１０４の少なくとも一部が進入したか否かを判定する。
　Ｓ４１４の判定がＮｏであり、隣接車線２１２に車両１０２がまだ進入していない場合、制御決定部３６は、周囲検出センサが異常のために走行制御部４０が車線変更の制御を継続するための検出情報を取得できないと判断し、Ｓ４１８に処理を移行する。
　Ｓ４１４の判定がＹｅｓであり、隣接車線２１２に車両１０４の少なくとも一部が進入している場合、制御決定部３６は、周囲検出センサが異常になる前に取得していた検出情報に基づいて走行制御部４０に車線変更を制御させることを決定する。これにより、Ｓ４１６において走行制御部４０は、周囲検出センサが異常になる前に取得していた検出情報に基づいて軌跡設定部３８が設定した走行軌跡に沿って車線変更を制御する。
　尚、周囲検出センサが異常になる前に取得していた検出情報は、隣接車線２１２において車両１０４の後方を走行している他車両１１０と車両１０４との距離および相対速度、白線２０２、２０４、２０６の位置等である。
　隣接車線２１２に車両１０４の少なくとも一部が進入している状態で、周囲検出センサであるカメラ１０とミリ波レーダ１２との少なくとも一つが異常になると、速やかに車線変更を終了することが望ましい。そこで、走行制御部４０は、周囲検出センサが異常になる前よりも、車両１０４の車速を上昇させたり、操舵角を大きくしたりすることにより、車線変更を極力早く終了させる。
　Ｓ４１８において制御決定部３６は、走行制御部４０に車線変更の制御を中止させる。これにより、走行制御部４０は車線変更の制御を中止する。
　［３．効果］
　以上説明した上記実施形態では、以下の効果を得ることができる。
　（１）走行制御部４０が車線変更を制御するための検出情報を出力する周囲検出センサが正常であるか異常であるかを判定するセンサ判定部３４の判定結果に基づいて、制御決定部３６は、走行制御部４０が車両の車線変更を制御するか否かを決定する。したがって、車両が適切に車線変更するための検出情報を出力する周囲検出センサが正常であるか異常であるかを考慮して、車両の車線変更を適切に制御できる。
　（２）周囲検出センサの少なくとも一つが異常であることを検出したタイミングによって、車線変更の制御を中止するか継続するかを適切に決定できる。例えば、車線変更の制御が開始されていても、車両がまだ車線変更を開始していない場合、制御決定部３６は、周囲検出センサの少なくとも一つが異常であれば、車両の走行の安全を考慮して車両の車線変更を中止する。
　あるいは、車両は車線変更を開始しているが車両が隣接車線に進入せずまだ走行車線を走行中の場合、制御決定部３６は、周囲検出センサの少なくとも一つが異常であれば、車両の走行の安全を考慮して車両の車線変更を中止する。
　一方、車線変更の制御により車両の少なくとも一部が隣接車線に進入しているときに周囲検出センサの少なくとも一つの異常が検出されると、制御決定部３６は、周囲検出センサが異常になる前に周囲検出センサから取得していた検出情報に基づいて、走行制御部４０に車線変更の制御を継続させる。これは、周囲検出センサが異常になる前に周囲検出センサから取得していた検出情報に基づいて、車線変更を完了できるとすでに判断されているからである。
　（３）周囲検出センサの少なくとも一つが異常であるときに車線変更の制御を継続する場合、車速を上昇したり、車線変更側の隣接車線への操舵角を大きくしたりすることにより、より早く安全に車線変更を完了することができる。
　（４）車線変更の制御が開始されてから周囲検出センサの少なくとも一つの異常を検出すると、音声、画像、光、振動等によりセンサの異常が報知される。これにより、例えば、ドライバがウィンカーレバーを操作して車線変更を指示したにも関わらず車線変更が実行されない場合、ドライバは車線変更が実行されない理由を理解できる。
　以上説明した上記実施形態において、カメラ１０とミリ波レーダ１２とが周囲検出センサに対応し、他車両１１０が車両の周囲の物体に対応し、ウィンカースイッチ１８が入力装置に対応する。
　また、上記実施形態において、Ｓ４００、Ｓ４０４、Ｓ４１２、Ｓ４１４、Ｓ４１８が制御決定部３６の処理に対応し、Ｓ４０２が認識部３２の処理に対応し、Ｓ４０６がセンサ判定部３４の処理に対応し、Ｓ４１０が報知部４２の処理に対応し、Ｓ４０８、Ｓ４１６が走行制御部４０の処理に対応する。
　［４．他の実施形態］
　（１）上記実施形態では、周囲検出センサとしてカメラ１０とミリ波レーダ１２との少なくとも一つが異常になった場合、走行車線２１０から隣接車線２１２に車両が進入していないと、走行支援装置３０は車線変更の制御を中止した。
　これに対し、周囲検出センサの少なくとも一つが異常でも正常な周囲検出センサが存在すれば、車両が隣接車線２１２に進入していなくても、正常な周囲検出センサから取得する検出情報に基づいて、走行支援装置３０は車線変更を制御してもよい。
　（２）車両の車速が遅く所定速度未満の場合、あるいは隣接車線において車両の後方を走行している他車両の車両に対する相対速度が遅く所定速度未満の場合、周囲検出センサの少なくとも一つが正常であれば、走行支援装置３０は、車両が隣接車線に進入していない場合にも車両の車線変更を制御してもよい。
　（３）周囲検出センサの少なくとも一つが異常でも正常な周囲検出センサが存在すれば、異常になる前の周囲検出センサから取得していた検出情報を車線変更の制御に適用できなくなるまで、走行支援装置３０は車線変更を制御してもよい。例えば、異常になる前の周囲検出センサの検出範囲が、車両の前方１００ｍまでであれば、車両が進行方向前方に向かって１００ｍ走行するまで、走行支援装置３０は車線変更を制御してもよい。
　そして、異常になる前の周囲検出センサの検出範囲を越えて車両が走行し、異常になる前の周囲検出センサから取得していた情報を車線変更の制御に適用できなくなると、走行支援装置３０は、車線変更の制御を中止する。この場合、車線変更の制御を中止することを、報知部４２が報知することが望ましい。
　（４）車線変更を制御中に周囲検出センサの少なくとも一つが異常になっても、異常になる前に取得していた検出情報に基づいて車線変更を完了できる場合、図２の車両１００、１０２、１０４の位置に関わらず、走行支援装置３０は車線変更を継続してもよい。異常になる前に周囲検出センサから取得していた検出情報では車線変更を安全に完了できない場合には、走行支援装置３０は車線変更を中止することが望ましい。
　（５）上記実施形態では、カメラ１０とミリ波レーダ１２とを周囲検出センサして使用した。これに対し、周囲検出センサは、例えばカメラ１０またはミリ波レーダ１２の一方だけでもよい。また、周囲検出センサとして、カメラ１０とミリ波レーダ１２とに他のセンサを加えてもよいし、カメラ１０とミリ波レーダ１２と以外の他のセンサを使用してもよい。
　（６）上記実施形態における一つの構成要素が有する複数の機能を複数の構成要素によって実現したり、一つの構成要素が有する一つの機能を複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を一つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される一つの機能を一つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。尚、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
　（７）上述した走行支援装置３０の他、当該走行支援装置３０を構成要素とする走行支援システム２、当該走行支援装置３０としてコンピュータを機能させるための走行支援プログラム、この走行支援プログラムを記録した記録媒体、走行支援方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。

Claims (7)

  1. 　走行支援装置（３０）であって、
    　車両（１００、１０２、１０４）の周囲の物体（１１０）と前記車両が走行する道路（２００）の車線（２１０、２１２）とを検出する一つ以上の周囲検出センサ（１０、１２）から取得する検出情報に基づいて、前記物体と前記車線とを認識するように構成された認識部（３２、Ｓ４０２）と、
    　少なくとも前記認識部による認識結果に基づいて前記車両の車線変更を制御するように構成された走行制御部（４０、Ｓ４０８、Ｓ４１６）と、
    　前記周囲検出センサが正常であるか異常であるかを判定するように構成されたセンサ判定部（３４、Ｓ４０６）と、
    　前記センサ判定部の判定結果に基づいて、前記走行制御部が車線変更を制御するか否かを決定するように構成された制御決定部（３６、Ｓ４００、Ｓ４０４、Ｓ４１２、Ｓ４１４、Ｓ４１８）と、
    を備える走行支援装置。
  2. 　請求項１に記載の走行支援装置であって、
    　前記認識部は、前記周囲検出センサの少なくとも一つから、前記車両が走行している走行車線に隣接する隣接車線において前記車両の後方を走行する他車両の前記検出情報を取得するように構成されている、
    走行支援装置。
  3. 　請求項１または２に記載の走行支援装置であって、
    　前記制御決定部（Ｓ４０４）は、前記車両の乗員により車線変更の指示が入力装置（１８）から入力されると、前記センサ判定部の判定結果に基づいて、前記走行制御部が車線変更を制御するか否かを決定するように構成されている、
    走行支援装置。
  4. 　請求項１から３のいずれか一項に記載の走行支援装置であって、
    　前記制御決定部（Ｓ４１２、Ｓ４１４）は、前記周囲検出センサの少なくとも一つが異常であると前記センサ判定部が判定するタイミングに基づいて、前記走行制御部が車線変更を制御するか否かを決定するように構成されている、
    走行支援装置。
  5. 　請求項４に記載の走行支援装置であって、
    　前記制御決定部（Ｓ４１４）は、前記走行制御部による車線変更の制御により前記車両の少なくとも一部が前記車両が走行している走行車線（２１０）から車線変更をする側の隣接車線（２１２）に進入している状態で、前記周囲検出センサの少なくとも一つが異常であると前記センサ判定部が判定すると、前記走行制御部による車線変更の制御を継続するように構成されている、
    走行支援装置。
  6. 　請求項１から５のいずれか一項に記載の走行支援装置であって、
    　前記制御決定部は、前記走行制御部が車線変更を制御中に、前記周囲検出センサの少なくとも一つが異常であると前記センサ判定部が判定すると、前記周囲検出センサが異常であると判定される前に前記走行制御部が前記周囲検出センサから取得していた検出情報に基づいて、前記走行制御部による車線変更の制御を継続するか中止するかを決定するように構成されている、
    走行支援装置。
  7. 　請求項１から６のいずれか一項に記載の走行支援装置であって、
    　前記走行制御部は、車線変更を制御するときに、少なくとも前記車両の操舵角を制御するように構成されている、
    走行支援装置。
PCT/JP2017/010692 2016-03-17 2017-03-16 走行支援装置 WO2017159792A1 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US16/084,779 US10689005B2 (en) 2016-03-17 2017-03-16 Traveling assist device
CN201780017111.5A CN108778886B (zh) 2016-03-17 2017-03-16 行驶辅助装置
DE112017001351.8T DE112017001351B4 (de) 2016-03-17 2017-03-16 Fahrassistenzvorrichtung

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016-053919 2016-03-17
JP2016053919A JP6524943B2 (ja) 2016-03-17 2016-03-17 走行支援装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2017159792A1 true WO2017159792A1 (ja) 2017-09-21

Family

ID=59851723

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2017/010692 WO2017159792A1 (ja) 2016-03-17 2017-03-16 走行支援装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10689005B2 (ja)
JP (1) JP6524943B2 (ja)
CN (1) CN108778886B (ja)
DE (1) DE112017001351B4 (ja)
WO (1) WO2017159792A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2019142284A1 (ja) * 2018-01-18 2019-07-25 本田技研工業株式会社 車両制御装置

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6387369B2 (ja) * 2016-05-23 2018-09-05 本田技研工業株式会社 走行制御装置
JP6643297B2 (ja) * 2017-11-16 2020-02-12 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 運転支援装置
US10843710B2 (en) 2018-04-11 2020-11-24 Hyundai Motor Company Apparatus and method for providing notification of control authority transition in vehicle
EP3569460B1 (en) 2018-04-11 2024-03-20 Hyundai Motor Company Apparatus and method for controlling driving in vehicle
EP3552902A1 (en) 2018-04-11 2019-10-16 Hyundai Motor Company Apparatus and method for providing a driving path to a vehicle
EP3552913B1 (en) 2018-04-11 2021-08-18 Hyundai Motor Company Apparatus and method for controlling to enable autonomous system in vehicle
US11548509B2 (en) 2018-04-11 2023-01-10 Hyundai Motor Company Apparatus and method for controlling lane change in vehicle
US11597403B2 (en) 2018-04-11 2023-03-07 Hyundai Motor Company Apparatus for displaying driving state of vehicle, system including the same and method thereof
KR102485352B1 (ko) * 2018-04-11 2023-01-05 현대자동차주식회사 차량 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 동작 가능 범위 자동 변경 방법
US20190315405A1 (en) * 2018-04-11 2019-10-17 Hyundai Motor Company Apparatus and method for controlling lane change in vehicle
CN109664880B (zh) * 2019-02-15 2020-08-04 东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司 一种校验车辆是否发生断检的方法及装置
JP7466396B2 (ja) * 2020-07-28 2024-04-12 株式会社Soken 車両制御装置
WO2022102425A1 (ja) * 2020-11-11 2022-05-19 ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 信号処理装置及び信号処理方法
DE102021213571A1 (de) 2021-11-30 2023-06-01 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Assistenzsystem zum Unterstützen eines Fahrstreifenwechselmanövers und Kraftfahrzeug

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008094111A (ja) * 2006-10-05 2008-04-24 Toyota Motor Corp 走行支援装置
JP2009274594A (ja) * 2008-05-15 2009-11-26 Hitachi Ltd 車線変更支援装置
WO2016021303A1 (ja) * 2014-08-07 2016-02-11 日立オートモティブシステムズ株式会社 行動計画装置

Family Cites Families (39)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3743778B2 (ja) 1995-06-16 2006-02-08 株式会社壹会 システム天井
US6069581A (en) * 1998-02-20 2000-05-30 Amerigon High performance vehicle radar system
US6400308B1 (en) * 1998-02-20 2002-06-04 Amerigon Inc. High performance vehicle radar system
US7885730B2 (en) * 2007-01-26 2011-02-08 Nexteer (Beijing) Technology Co., Ltd. Systems, methods and computer program products for lane change detection and handling of lane keeping torque
EP2380348A4 (en) * 2008-12-19 2012-06-13 Delphi Tech Inc ELECTRONIC SIDE VIEW INDICATOR SYSTEM
US20110190972A1 (en) * 2010-02-02 2011-08-04 Gm Global Technology Operations, Inc. Grid unlock
CN201961311U (zh) * 2011-02-18 2011-09-07 深圳精美精科技有限公司 汽车安全驾驶辅助系统
US9542846B2 (en) * 2011-02-28 2017-01-10 GM Global Technology Operations LLC Redundant lane sensing systems for fault-tolerant vehicular lateral controller
JP5892876B2 (ja) * 2011-07-28 2016-03-23 クラリオン株式会社 車載用環境認識装置
US20150141043A1 (en) * 2013-08-23 2015-05-21 Cellepathy Ltd. Corrective navigation instructions
KR101439017B1 (ko) * 2013-04-11 2014-10-30 현대자동차주식회사 차선 변경 제어 시스템
DE102013213171A1 (de) * 2013-07-04 2015-01-08 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs in einem automatisierten Fahrbetrieb
US9454816B2 (en) * 2013-10-23 2016-09-27 International Electronic Machines Corp. Enhanced stereo imaging-based metrology
KR102200121B1 (ko) * 2014-02-17 2021-01-08 삼성전자 주식회사 차량 흐름 예측 방법 및 장치
CN104842993B (zh) * 2014-02-18 2019-04-12 株式会社斯巴鲁 电池电压的控制装置及电池电压的控制方法
JP2016053919A (ja) 2014-09-04 2016-04-14 東芝テック株式会社 サーバ装置およびプログラム
JP5970513B2 (ja) * 2014-09-29 2016-08-17 富士重工業株式会社 運転支援制御装置
JP6323565B2 (ja) * 2014-10-22 2018-05-16 日産自動車株式会社 運転支援装置
JP6035306B2 (ja) * 2014-10-27 2016-11-30 富士重工業株式会社 車両の走行制御装置
CN104290745B (zh) * 2014-10-28 2017-02-01 奇瑞汽车股份有限公司 车辆用半自动驾驶系统的驾驶方法
JP2017013519A (ja) * 2015-06-26 2017-01-19 株式会社デンソー 車線維持支援装置
DE112016003126T5 (de) * 2015-07-10 2018-03-22 Honda Motor Co., Ltd. Fahrzeug-Regel-/Steuervorrichtung, Fahrzeug-Regel-/Steuerverfahren und Fahrzeug-Regel-/Steuerprogramm
KR101795250B1 (ko) * 2016-05-03 2017-11-07 현대자동차주식회사 자율주행차량의 주행경로 계획장치 및 방법
NL2016744B1 (en) * 2016-05-09 2017-11-16 Fugro Tech Bv Fiber-optic based traffic and infrastructure monitoring system
KR102455835B1 (ko) * 2016-07-20 2022-10-18 현대모비스 주식회사 차량의 휠 얼라인먼트 틀어짐 판단 장치 및 방법
US20180067496A1 (en) * 2016-09-06 2018-03-08 Delphi Technologies, Inc. Automated vehicle lane change control system
EP3828657A1 (en) * 2016-12-23 2021-06-02 Mobileye Vision Technologies Ltd. Navigational system
JP6589941B2 (ja) * 2017-06-06 2019-10-16 トヨタ自動車株式会社 操舵支援装置
JP6627822B2 (ja) * 2017-06-06 2020-01-08 トヨタ自動車株式会社 車線変更支援装置
JP6627821B2 (ja) * 2017-06-06 2020-01-08 トヨタ自動車株式会社 車線変更支援装置
JP6791021B2 (ja) * 2017-06-06 2020-11-25 トヨタ自動車株式会社 操舵支援装置
JP6801591B2 (ja) * 2017-06-06 2020-12-16 トヨタ自動車株式会社 操舵支援装置
JP6642522B2 (ja) * 2017-06-06 2020-02-05 トヨタ自動車株式会社 車線変更支援装置
JP6760204B2 (ja) * 2017-06-06 2020-09-23 トヨタ自動車株式会社 操舵支援装置
DE102017006051A1 (de) * 2017-06-27 2018-12-27 Lucas Automotive Gmbh System und Verfahren für einen Fahrtrichtungsanzeiger eines Kraftfahrzeuges
JP7346401B2 (ja) * 2017-11-10 2023-09-19 エヌビディア コーポレーション 安全で信頼できる自動運転車両のためのシステム及び方法
JP6946972B2 (ja) * 2017-11-24 2021-10-13 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
CN116968731A (zh) * 2018-03-20 2023-10-31 御眼视觉技术有限公司 用于导航主车辆和制动主车辆的系统
US20190051188A1 (en) * 2018-09-27 2019-02-14 Intel Corporation Technologies for on-demand ad hoc cooperation for autonomous vehicles in emergency situations

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008094111A (ja) * 2006-10-05 2008-04-24 Toyota Motor Corp 走行支援装置
JP2009274594A (ja) * 2008-05-15 2009-11-26 Hitachi Ltd 車線変更支援装置
WO2016021303A1 (ja) * 2014-08-07 2016-02-11 日立オートモティブシステムズ株式会社 行動計画装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2019142284A1 (ja) * 2018-01-18 2019-07-25 本田技研工業株式会社 車両制御装置
JPWO2019142284A1 (ja) * 2018-01-18 2021-01-14 本田技研工業株式会社 車両制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP6524943B2 (ja) 2019-06-05
JP2017165322A (ja) 2017-09-21
US10689005B2 (en) 2020-06-23
US20190077411A1 (en) 2019-03-14
DE112017001351T5 (de) 2018-11-22
CN108778886A (zh) 2018-11-09
CN108778886B (zh) 2021-04-27
DE112017001351B4 (de) 2023-05-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2017159792A1 (ja) 走行支援装置
CN109070885B (zh) 行驶辅助装置
CN108657177B (zh) 车辆控制装置
CN108583570B (zh) 车辆控制装置
US9406230B2 (en) Drive control apparatus
US20180126965A1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and vehicle control program
WO2018194016A1 (ja) 車両運転支援装置
CN112955356B (zh) 停车辅助装置及停车辅助方法
JP5029556B2 (ja) 車間距離制御装置
CN112874514B (zh) 驾驶辅助装置
JP5772651B2 (ja) 運転支援装置
JP7222343B2 (ja) 運転支援装置
JP7213149B2 (ja) 車両制御装置、車両、車両制御装置の動作方法およびプログラム
JP2018181209A (ja) 車両の運転支援装置
JP4055721B2 (ja) 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両
JP6604354B2 (ja) 車両の運転支援装置
JP6500932B2 (ja) 車両の運転支援装置
JP5018411B2 (ja) 車両用追従装置
JP4483827B2 (ja) 車両用運転操作補助装置
JP7268464B2 (ja) 車両制御装置
JP7497703B2 (ja) 車線逸脱防止装置
WO2023054521A1 (ja) 駐車支援システム
CN118082829A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
JP2021115989A (ja) 車載カメラ制御装置
JP2021093046A (ja) 運転支援装置

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 17766788

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 17766788

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1