CN118082829A - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

提供能够提高车道维持控制中的对于乘员而言的转向感的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。一种车辆控制装置，其具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及控制部，其基于识别到的所述周边状况来生成所述车辆的目标路径，并沿着所述目标路径进行所述车辆的车道维持控制，所述控制部在第一情况及第二情况这双方情况下，在方向指示器工作着的期间，停止所述车道维持控制，所述第一情况是指由于操作部被从基准位置操作到第一位置而所述方向指示器持续性地工作这一情况，所述第二情况是指由于所述操作部被从所述基准位置操作到与所述第一位置相比操作量少的第二位置而所述方向指示器工作规定次数或规定期间这一情况。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

以往，已知有为了车辆在行驶车道内行驶而进行控制的车道维持控制。例如，在日本特开2019-034622号公报中，公开了如下技术：在本车辆向划分本车道的划分线接近到划分线与本车辆之间的距离成为规定距离以下的程度的情况下，通过使转向盘振动来催促乘员进行注意。

在日本特开2019-034622号公报所述的技术中，即便在车道维持控制的执行中乘员半按了方向指示灯控制杆的情况下，也不论使本车辆从本车道向相邻车道自动地车道变更的车道变更控制的工作状态如何，均使车道维持控制继续。在该情况下，即便在乘员尝试了基于手动下的转向操作进行的车道变更的情况下，也存在车道维持控制工作而损害对于乘员而言的转向感的情况。

发明内容

本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够提高车道维持控制中的对于乘员而言的转向感的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。进而，有助于可持续的运输系统的发展。

本发明所涉及的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案涉及一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及控制部，其基于识别到的所述周边状况来生成所述车辆的目标路径，并沿着所述目标路径进行所述车辆的车道维持控制，所述控制部在第一情况及第二情况这双方的情况下，在方向指示器工作着的期间，停止所述车道维持控制，所述第一情况是指由于操作部被从基准位置操作到第一位置而所述方向指示器持续性地工作这一情况，所述第二情况是指由于所述操作部被从所述基准位置操作到与所述第一位置相比操作量少的第二位置而所述方向指示器工作规定次数或规定期间这一情况。

(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述控制部在所述操作部被操作到了所述第二位置的情况下，基于所述周边状况来判定能否实施车道变更控制，在判定为能够实施车道变更控制的情况下，从所述车辆行驶着的车道向处于所述操作部被操作到的方向的相邻车道进行车道变更控制。

(3)：在上述(2)的方案的基础上，所述控制部在所述操作部被操作到所述第二位置、且判定为不能实施所述车道变更控制的情况下，在所述方向指示器的工作中，停止所述车道维持控制。

(4)：在上述(3)的方案的基础上，所述控制部在所述操作部被操作到了所述第二位置的情况下，即便在所述方向指示器的工作中基于所述周边状况而关于所述车道变更控制的能否实施从判定为不能实施的状态变化到了判定为能够实施的状态时，也在所述方向指示器的工作中停止所述车道维持控制和所述车道变更控制。

(5)：在上述(3)的方案的基础上，所述控制部在所述操作部被操作到所述第二位置之后，在所述方向指示器的工作中，在基于所述周边状况而所述车道变更控制的能否实施从不能实施变化到了能够实施的情况下，即便再次所述操作部被操作到了所述第二位置时，也使所述车道维持控制和所述车道变更控制停止一定期间。

(6)：本发明的另一方案涉及一种车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于识别到的所述周边状况来生成所述车辆的目标路径，并沿着所述目标路径进行所述车辆的车道维持控制；以及在第一情况及第二情况这双方的情况下，在方向指示器工作着的期间，停止所述车道维持控制，所述第一情况是指由于操作部被从基准位置操作到第一位置而所述方向指示器持续性地工作这一情况，所述第二情况是指由于所述操作部被从所述基准位置操作到与所述第一位置相比操作量少的第二位置而所述方向指示器工作规定次数或规定期间这一情况。

(7)：本发明又一方案涉及一种存储介质，其存储有程序，其中，所述程序使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于识别到的所述周边状况来生成所述车辆的目标路径，并沿着所述目标路径进行所述车辆的车道维持控制；以及在第一情况及第二情况这双方的情况下，在方向指示器工作着的期间，停止所述车道维持控制，所述第一情况是指由于操作部被从基准位置操作到第一位置而所述方向指示器持续性地工作这一情况，所述第二情况是指由于所述操作部被从所述基准位置操作到与所述第一位置相比操作量少的第二位置而所述方向指示器工作规定次数或规定期间这一情况。

根据(1)～(7)的方案，能够提高车道维持控制中的对于乘员而言的转向感。

附图说明

图1是以实施方式的车辆控制装置为中心的结构图。

图2是用于说明方向指示灯控制杆的位置的图。

图3是表示本实施方式所涉及的LKAS及ALCA的控制的流程的一例的图。

图4是表示本实施方式所涉及的LKAS及ALCA的控制的流程的别的例子的图。

图5是表示本实施方式所涉及的LKAS及ALCA的控制的流程的别的例子的图。

图6是表示由本实施方式所涉及的车辆控制装置执行的处理的流程的一例的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式。本实施方式所涉及的车辆控制装置在针对车辆的车道维持控制的执行中由乘员执行了方向指示灯操作时，停止该车道维持控制。以下，说明本实施方式所涉及的车辆控制装置的详细情况。

[整体结构]

图1是以实施方式的车辆控制装置100为中心的结构图。车辆控制装置100搭载于车辆。该车辆(以下称作本车辆M)除了搭载车辆控制装置100以外，例如还搭载物体检知装置10、车辆传感器20、HMI30、方向指示灯(方向指示器)装置40、驾驶操作件50、行驶驱动力输出装置200、制动装置210、转向装置220等结构。需要说明的是，图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。

物体检知装置10例如包括相机、雷达装置、LIDAR(Light Detection andRanging)、传感器融合装置等中的一部分或全部。物体检知装置10是至少将本车辆M的行进方向侧作为检知范围而用于检知物体的装置。相机例如是利用了CCD(Charge CoupledDevice)、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机安装于本车辆M的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机也可以是立体相机、测距传感器。雷达装置向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。LIDAR向本车辆M的周边照射光(或与光接近的波长的电磁波)，并测定散射光。LIDAR基于从发光到受光的时间，来检测距对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。传感器融合装置对由相机、雷达装置及LIDAR中的一部分或全部进行检测的检测结果实施传感器融合处理而识别物体的位置、种类、速度等。物体检知装置10也可以具备专门进行相机的图像解析的图像解析装置而代替传感器融合装置。该图像解析装置也可以是车辆控制装置100的一功能。物体检知装置10将识别结果向车辆控制装置100输出。

车辆传感器20例如包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。车辆传感器20所包含的各传感器将表示检测结果的检测信号向车辆控制装置100输出。

HMI30是对本车辆M1的乘员提示各种信息的报告装置。另外，HMI30接受由乘员进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。HMI30的各设备例如安装于仪表板的各部分、副驾驶员座、后部座位的任意部位。

方向指示灯装置40包括方向指示灯ECU40a和方向指示灯40b。方向指示灯ECU40a按照从车辆控制装置100输入的信息、或从驾驶操作件50输入的信息来控制方向指示灯40b的工作。方向指示灯40b是通过闪烁来向周围示出左右转的方向、前进道路变更的方向的灯。方向指示灯ECU40a当乘员操作后述的方向指示灯控制杆50a时，使由杆位置检测部50b检测到的杆位置所对应的方向指示灯40b工作。而且，方向指示灯ECU40a在方向指示灯40b工作着的期间，将表示方向指示灯40b工作着这一情况的信息向控制部120发送。

驾驶操作件50例如包括转向盘、用于切换方向指示灯40b的工作及停止的方向指示灯控制杆(方向指示开关)50a、油门踏板、制动踏板、换挡杆等各种操作件。在驾驶操作件50的各操作件例如安装有检测由乘员进行的操作的操作量的检测部。例如，在方向指示灯控制杆50a设置有杆位置检测部50b。杆位置检测部50b检测方向指示灯控制杆50a的位置。另外，设置于油门踏板、制动踏板的检测部检测踏板的踩踏量，设置于转向盘的检测部检测转向盘的转向角、转向转矩等。并且，各检测部(也包括杆位置检测部50b)将表示检测结果的检测信号向车辆控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一方或双方输出。方向指示灯控制杆50a是“操作部”的一例。

图2是用于说明方向指示灯控制杆50a的位置的图。图中X表示本车辆M的进退方向，Y表示本车辆M的车宽方向，Z表示本车辆M的上下方向(铅垂方向)。例如，方向指示灯控制杆50a的一端支承于某部位。方向指示灯控制杆50a当接受到乘员的操作时，以其一端的支承部位为起点而向上下方向(Z方向)转动。

如图示的例子那样，在方向指示灯控制杆50a以中立位置P0为基准向上方向转动而移动到半按位置P1或全按位置P2的情况下，本车辆M的左侧方的方向指示灯40b工作。“工作”是指使作为方向指示灯40b发挥功能的灯(转向灯)点亮或闪烁的动作。

中立位置P0是使方向指示灯40b不工作的位置，在方向指示灯控制杆50a未被操作的情况下，维持该位置。

半按位置P1是使本车辆M的左侧方的方向指示灯40b工作的位置，在方向指示灯控制杆50a被操作着的期间维持该位置，在方向指示灯控制杆50a不再被操作的时机，方向指示灯控制杆50a的位置向中立位置P0移动。例如，当乘员用手将方向指示灯控制杆50a上按到半按位置P1时左侧方的方向指示灯40b工作，点亮或闪烁规定次数(例如3次)或规定期间(例如数秒)。当在该状态下乘员松开手时，方向指示灯控制杆50a自动移动到中立位置P0而工作的左侧方的方向指示灯40b停止。

全按位置P2是使本车辆M的左侧方的方向指示灯40b工作的位置，在方向指示灯控制杆50a未被操作的情况下，维持该位置。即，在乘员一次将方向指示灯控制杆50a上按到了全按位置P2的情况下，左侧方的方向指示灯40b持续性地工作直至乘员下按方向指示灯控制杆50a为止。

另外，如图示的例子那样，在方向指示灯控制杆50a以中立位置P0为基准向下方向转动而移动到了半按位置P1#或全按位置P2#的情况下，本车辆M的右侧方的方向指示灯40b工作。

半按位置P1#是使本车辆M的右侧方的方向指示灯40b工作的位置，在方向指示灯控制杆50a被操作着的期间维持该位置，在方向指示灯控制杆50a不再被操作的时机，方向指示灯控制杆50a的位置向中立位置P0移动。例如，当乘员用手将方向指示灯控制杆50a下按到半按位置P1#时，右侧方的方向指示灯40b工作，点亮或闪烁规定次数(例如3次)或规定期间(例如数秒)。当在该状态下乘员松开手时，方向指示灯控制杆50a自动移动到中立位置P0而工作的右侧方的方向指示灯40b停止。

全按位置P2#是使本车辆M的右侧方的方向指示灯40b工作的位置，在方向指示灯控制杆50a未被操作的情况下，维持该位置。即，在乘员一次将方向指示灯控制杆50a下按到了全按位置P2的情况下，右侧方的方向指示灯40b持续性地工作直至乘员上按方向指示灯控制杆50a为止。

杆位置检测部50b例如检测方向指示灯控制杆50a位于中立位置P0、半按位置P1、全按位置P2、半按位置P1#、全按位置P2#中的哪个位置。

需要说明的是，方向指示灯控制杆50a也可以在移动到全按位置P2或P2#之后，通过利用转向盘的轴(旋转轴)的旋转而转向盘返回中立的位置时，自动返回中立位置P0。即，方向指示灯控制杆50a也可以具有自动取消功能。

在说明车辆控制装置100之前，说明行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。行驶驱动力输出装置200将用于本车辆M行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的动力ECU(Electronic Control Unit)。动力ECU按照从车辆控制装置100输入的信息、或从驾驶操作件50输入的信息来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从车辆控制装置100输入的信息、或从驾驶操作件50输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件50所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。需要说明的是，制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从车辆控制装置100输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构而变更转向轮的朝向。转向ECU按照从车辆控制装置100输入的信息、或从驾驶操作件50输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

[车辆控制装置]

返回图1，车辆控制装置100例如具备识别部110和控制部120。这些构成要素例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。另外，这些构成要素中的一部分或全部可以由LSI(Large Scale Integration)、ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(GraphicsProcessing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于车辆控制装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于车辆控制装置100的HDD、闪存器。

识别部110基于从物体检知装置10输入的信息来识别本车辆M的周边状况。识别部110例如识别处于本车辆M的周边的物体的类别、位置、速度、加速度等。物体的位置例如被识别为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并使用于控制。物体的位置可以由该物体的重心、角部等代表点表示，也可以由表现出的区域表示。物体的“状态”也可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否进行着车道变更或要进行车道变更)。这样，识别部110识别存在于本车辆M的至少行进方向侧的对于本车辆M而言应该躲避接触的物体。

另外，识别部110例如识别本车辆M行驶着的车道(行驶车道)。例如，识别部110识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿势。识别部110例如也可以识别本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿势。也可以代替于此，识别部110识别本车辆M的基准点相对于行驶车道的任意侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。

控制部120基于由识别部110识别的周边状况来生成本车辆M的目标路径TR，并沿着目标路径TR进行本车辆M的车道维持控制(LKAS：Lane Keeping Assist System)。更具体而言，例如，控制部120作为由识别部110识别到的在本车辆M的前方存在的左侧道路划分线及右侧道路划分线的中间线而生成目标路径TR，在乘员对转向盘施加的转向转矩为从目标路径TR脱离的方向的情况下，对向该方向的转向操作施加反作用力。本车辆M从目标路径TR脱离的脱离距离越大(换言之本车辆M越接近道路划分线)，则控制部120越加大对转向操作施加的反作用力。控制部120在方向指示灯控制杆50a移动到全按位置或半按位置而方向指示灯40b点亮或闪烁着的期间，使车道维持控制停止。方向指示灯控制杆50a移动到全按位置的情况是“第一情况”的一例，方向指示灯控制杆50a移动到半按位置的情况是“第二情况”的一例。

而且，控制部120基于由识别部110识别到的周边状况，来进行支援本车辆M从行驶车道向相邻车道的车道变更的自动车道变更支援控制(ALCA：Auto Lane Change Assist)。例如，控制部120在方向指示灯控制杆50a于半按位置P1或P1#存在第一规定时间Ta以上的情况下，判定是否能够向本车辆M的右侧和左侧的相邻车道中的、根据方向指示灯控制杆50a所在位置而工作的方向指示灯侧的相邻车道(例如若右侧的方向指示灯40b工作则为右相邻车道)进行车道变更。例如，控制部120在满足规定条件的情况下判定为能够进行车道变更，在不满足规定的条件的情况下，判定为不能进行车道变更。规定条件例如包括“在车道变更目的地的车道不存在障碍物”、“对车道变更目的地的车道与本车道之间进行划分的划分线不是表示禁止车道变更(禁止越出)的道路标示”、“识别到车道变更目的地的车道(实际存在)”、“由车辆传感器20检测到的横摆角速度小于阈值。”、“行驶中的道路的曲率半径为规定值以上”、“本车辆M的速度为规定速度范围内”、“未进行优先级比用于车道变更的转向支援控制的优先级高的其他驾驶支援控制”等条件中的一部分或全部。

控制部120在判定为满足规定条件的情况下，不依赖于乘员对转向盘的操作(转向操作)地控制行驶驱动力输出装置200及制动装置210和转向装置220而使本车辆M向判定为能够进行车道变更的相邻车道进行车道变更。此时，控制部120使与车道变更目的地的方向对应的方向指示灯40b工作。

[LKAS及ALCA的控制]

这样，控制部120基于由识别部110识别到的周边状况来执行LKAS及ALCA，但在以往技术中，不能根据方向指示灯控制杆50a的操作恰当地控制LKAS及ALCA，有时损害对于乘员而言的转向感。以下，参照图3至图5来说明本实施方式所涉及的LKAS及ALCA的控制。

图3是表示本实施方式所涉及的LKAS及ALCA的控制的流程的一例的图。图3表示本车辆M从车道L1向车道L2进行车道变更的状况。首先，在时间点t1，乘员使方向指示灯控制杆50a移动到半按位置P1#(图中的Half Lock)而尝试使ALCA工作。此时，控制部120判定为不满足用于使ALCA工作的规定条件，不使ALCA工作而是保持ALCA停止(OFF)。

根据在时间点t1方向指示灯控制杆50a移动到了半按位置P1#这一情况，控制部120使方向指示灯40b闪烁(Blink)规定次数或规定期间。控制部120在方向指示灯40b闪烁着的期间将LKAS从工作状态(RUN)切换为待机状态(Standby)而使LKAS的功能停止。这是因为，在乘员使方向指示灯控制杆50a移动到了半按位置P1#的情况下，即便在ALCA的功能不工作的状况下，也存在乘员通过自身的转向操作而实施车道变更的可能性。即，通过在方向指示灯40b闪烁着的期间使LKAS的功能暂时停止，能够提高通过自身的转向操作而尝试车道变更的乘员的转向感。

之后，在时间点t3乘员再次使方向指示灯控制杆50a移动到半按位置P1#而尝试使ALCA工作。此时，控制部120判定为满足用于使ALCA工作的规定条件，在方向指示灯控制杆50a的操作结束的时间点t4，使ALCA工作，在时间点t5完成车道变更。与从时间点t1到时间点t2的期间同样地，在从时间点t3到时间点t5的期间中，控制部120也在方向指示灯40b闪烁着的期间使LKAS的功能停止。

图4是表示本实施方式所涉及的LKAS及ALCA的控制的流程的别的例子的图。与图3同样地，图4表示本车辆M从车道L1向车道L2进行车道变更的状况。首先，在时间点t1，乘员使方向指示灯控制杆50a移动到半按位置P1#(图中的Half Lock)而尝试使ALCA工作。此时，控制部120判定为不满足用于使ALCA工作的规定条件，不使ALCA工作而是保持ALCA停止(OFF)。

根据在时间点t1方向指示灯控制杆50a移动到了半按位置P1#这一情况，控制部120使方向指示灯40b闪烁规定次数或规定期间。控制部120在方向指示灯40b闪烁着的期间将LKAS从工作状态(RUN)切换到待机状态(Standby)而使LKAS的功能停止。

之后，在时间点t3，乘员再次使方向指示灯控制杆50a移动到半按位置P1#而尝试使ALCA工作。在此时，控制部120也判定为不满足用于使ALCA工作的规定条件，保持ALCA停止(OFF)，且使方向指示灯40b闪烁规定次数或规定期间。

之后，在时间点t4，控制部120判定为满足用于使ALCA工作的规定条件，将ALCA设定为待机(Standby)状态。即，在时间点t4成为能够进行ALCA的工作的状态，但控制部120考虑到方向指示灯40b处于点亮中、且乘员尝试着基于自身的转向进行车道变更的可能性，因此保持使LKAS和ALCA继续停止的状态。换言之，控制部120在方向指示灯40b点亮中，即便在ALCA的实施能否从“不能”变化到了“能”(即从OFF变化到了Standby)的情况下，也使LKAS和ALCA的停止继续。

之后，在时间点t5，乘员再次使方向指示灯控制杆50a移动到半按位置P1#。此时，意味着方向指示灯40b继续着从时间点t3起的闪烁、且乘员在方向指示灯40b的点亮中使方向指示灯控制杆50a再次移动到了半按位置P1#。推定此时的乘员的意图为，由于在时间点t3ALCA没有工作所以尝试通过自身的转向操作进行车道变更而再次使方向指示灯控制杆50a移动到了半按位置P1#。因此，与上述的时间点t4的情况同样地，控制部120保持使LKAS和ALCA继续停止的状态。由此，乘员能够通过自身的转向操作来执行本车辆M的车道变更(图中的虚线所示)，能够提高该乘员的转向感。

图5是表示本实施方式所涉及的LKAS及ALCA的控制的流程的别的例子的图。与图3及图4同样地，图5表示本车辆M从车道L1向车道L2进行车道变更的状况。首先，在时间点t1，乘员使方向指示灯控制杆50a移动到半按位置P1#(图中的Half Lock)而尝试使ALCA进行工作。此时，控制部120判定为不满足用于使ALCA工作的规定条件，不使ALCA工作而是保持ALCA停止(OFF)的状态。

根据在时间点t1方向指示灯控制杆50a移动到了半按位置P1#这一情况，控制部120使方向指示灯40b闪烁规定次数或规定期间。控制部120在方向指示灯40b闪烁着的期间，将LKAS从工作状态(RUN)切换为待机状态(Standby)而使LKAS的功能停止。

之后，在时间点t3，乘员再次使方向指示灯控制杆50a移动到半按位置P1#而尝试使ALCA工作。此时，控制部120也判定为不满足用于使ALCA工作的规定条件，不使ALCA工作而是保持ALCA停止(OFF)的状态，使方向指示灯40b闪烁规定次数或规定期间。之后，在时间点t4方向指示灯40b的闪烁结束。

之后，在时间点t5，乘员再次使方向指示灯控制杆50a移动到半按位置P1#。此时，与图4的情况不同，当方向指示灯40b的闪烁的结束了时，同时地，ALCA功能成为了待机状态。因此，控制部120使ALCA工作，在时间点t6完成车道变更。这样，根据本实施方式，在ALCA处于待机状态时，不是根据方向指示灯控制杆50a的操作而始终使ALCA工作，而是根据方向指示灯40b是否处于闪烁中来判定ALCA的工作有无。由此，能够提高乘员的转向感。

[处理的流程]

接着，参照图6来说明由本实施方式所涉及的车辆控制装置100执行的处理的流程。图6是表示由本实施方式所涉及的车辆控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图。本流程图所涉及的处理在本车辆M行驶中反复执行。

首先，控制部120判定LKAS是否处于实施中(步骤S100)。在判定为LKAS不是处于实施中的情况下，控制部120结束本流程图的处理。另一方面，在判定为LKAS处于实施中的情况下，控制部120判定方向指示灯控制杆50a是否移动到了半按位置(步骤S102)。在判定为方向指示灯控制杆50a未移动到半按位置的情况下，控制部120结束本流程图的处理。

另一方面，在判定为方向指示灯控制杆50a移动到了半按位置的情况下，控制部120使方向指示灯40b闪烁而停止LKAS(步骤S104)。接着，控制部120基于由识别部110识别到的周边状况，来判定是否能够实施ALCA(步骤S106)。在判定为能够实施ALCA的情况下，控制部120实施ALCA而完成车道变更(步骤S108)。接着，控制部120使LKAS恢复(步骤S110)，结束本流程图的处理。

另一方面，在判定为不能实施ALCA的情况下，控制部120判定方向指示灯40b的闪烁是否结束了(步骤S112)。在判定为方向指示灯40b的闪烁结束了的情况下，控制部120使处理进入步骤S110。另一方面，在判定为方向指示灯40b的闪烁未结束的情况下，控制部120维持LKAS和ALCA的停止(步骤S114)。尤其是，此时，即便基于由识别部110识别到的周边状况而能够实施ALCA，控制部120也维持LKAS和ALCA的停止。之后，控制部120使处理进入步骤S112。由此，本流程图的处理结束。

根据如以上那样说明的本实施方式，在方向指示灯控制杆移动到半按位置、且方向指示灯工作着的期间，停止车道维持控制。由此，能够提高车道维持控制中的对于乘员而言的转向感。

上述说明的实施方式能够如以下这样表现。

一种车辆控制装置，其构成为具备：

存储介质(storage medium)，其保存能够由计算机读入的命令(computer-readable instructions)；以及

处理器，其连接于所述存储介质，

所述处理器通过执行能够由所述计算机读入的命令而进行如下处理(theprocessor executing the computer-readable instructions to：)

识别车辆的周边状况；

基于识别到的所述周边状况来生成所述车辆的目标路径，并沿着所述目标路径进行所述车辆的车道维持控制；以及

在第一情况及第二情况这双方的情况下，在方向指示器工作着的期间，停止所述车道维持控制，所述第一情况是指由于操作部被从基准位置操作到第一位置而所述方向指示器持续性地工作这一情况，所述第二情况是指由于所述操作部被从所述基准位置操作到与所述第一位置相比操作量少的第二位置而所述方向指示器工作规定次数或规定期间这一情况。

以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (7)

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

识别部，其识别车辆的周边状况；以及

控制部，其基于识别到的所述周边状况来生成所述车辆的目标路径，并沿着所述目标路径进行所述车辆的车道维持控制，

所述控制部在第一情况及第二情况这双方的情况下，在方向指示器工作着的期间，停止所述车道维持控制，所述第一情况是指由于操作部被从基准位置操作到第一位置而所述方向指示器持续性地工作这一情况，所述第二情况是指由于所述操作部被从所述基准位置操作到与所述第一位置相比操作量少的第二位置而所述方向指示器工作规定次数或规定期间这一情况。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述控制部在所述操作部被操作到了所述第二位置的情况下，基于所述周边状况来判定能否实施车道变更控制，在判定为能够实施车道变更控制的情况下，从所述车辆行驶着的车道向处于所述操作部被操作到的方向的相邻车道进行车道变更控制。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

所述控制部在所述操作部被操作到所述第二位置、且判定为不能实施所述车道变更控制的情况下，在所述方向指示器的工作中，停止所述车道维持控制。

4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，

所述控制部在所述操作部被操作到了所述第二位置的情况下，即便在所述方向指示器的工作中基于所述周边状况而关于所述车道变更控制的能否实施从判定为不能实施的状态变化到了判定为能够实施的状态时，也在所述方向指示器的工作中停止所述车道维持控制和所述车道变更控制。

5.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，

所述控制部在所述操作部被操作到所述第二位置之后，在所述方向指示器的工作中，在基于所述周边状况而所述车道变更控制的能否实施从不能实施变化到了能够实施的情况下，即便再次所述操作部被操作到了所述第二位置时，也使所述车道维持控制和所述车道变更控制停止一定期间。

6.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：

识别车辆的周边状况；

基于识别到的所述周边状况来生成所述车辆的目标路径，并沿着所述目标路径进行所述车辆的车道维持控制；以及

在第一情况及第二情况这双方的情况下，在方向指示器工作着的期间，停止所述车道维持控制，所述第一情况是指由于操作部被从基准位置操作到第一位置而所述方向指示器持续性地工作这一情况，所述第二情况是指由于所述操作部被从所述基准位置操作到与所述第一位置相比操作量少的第二位置而所述方向指示器工作规定次数或规定期间这一情况。

7.一种存储介质，其存储有程序，其中，

所述程序使计算机进行如下处理：

识别车辆的周边状况；

基于识别到的所述周边状况来生成所述车辆的目标路径，并沿着所述目标路径进行所述车辆的车道维持控制；以及

在第一情况及第二情况这双方的情况下，在方向指示器工作着的期间，停止所述车道维持控制，所述第一情况是指由于操作部被从基准位置操作到第一位置而所述方向指示器持续性地工作这一情况，所述第二情况是指由于所述操作部被从所述基准位置操作到与所述第一位置相比操作量少的第二位置而所述方向指示器工作规定次数或规定期间这一情况。