JP7272199B2

JP7272199B2 - 車両走行制御装置

Info

Publication number: JP7272199B2
Application number: JP2019168530A
Authority: JP
Inventors: 有恒平塚; 優川上; 一馬田中; 佐和樋口
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2019-09-17
Filing date: 2019-09-17
Publication date: 2023-05-12
Anticipated expiration: 2039-09-17
Also published as: JP2021046021A

Description

本発明は、車両走行制御装置に関する。

従来から、車両の速度が目標速度に一致するように車両を走行させる定速走行制御を実行する車両走行制御装置が提案されている。従来から知られている装置の一つ（以降、「従来装置」と称呼する。）は、所定の音声認識期間（音声認識モード）中に速度に関する運転者の発話を音声認識し、当該音声認識された速度を目標速度として設定する。従来装置は、定速走行制御の実行中には音声認識による目標速度の変更を行わない（例えば、特許文献１を参照）。

特開２０１４－０００８８２号公報

ところで、本願の発明者は、定速走行制御の実行中に速度に関する運転者の発話を音声認識し、目標速度を音声認識された速度へと変更する装置を検討している。しかし、運転者の発話が誤認識され、定速走行制御用の目標速度が、運転者の意図とは異なる速度に変更される場合がある。目標速度が、運転者が意図する速度よりも高い（又は低い）速度に変更された場合、車両の加速度の大きさが運転者の意図より大きくなる虞がある。

本発明は、上記課題を解決するためになされた。即ち、本発明の目的の一つは、運転者の発話により目標速度が変更された場合において、運転者の発話が正しく認識された可能性の度合いに応じて、車両の挙動（加速度）を制御することが可能な車両走行制御装置を提供することである。

本発明の車両走行制御装置（以下、「本発明装置」と称呼される場合がある。）は、
車両（ＶＡ）の走行速度（ＳＰＤ）が目標速度（Ｖｓｅｔ）と一致するように前記車両の加速度を制御する定速走行制御を実行する走行制御部（１０Ｘ、２０、２１、２２、３０、３１、３２）と、
運転者の発話を音声認識するとともに、前記発話の音声認識結果の正確性の度合いを表す信頼度（Ｒｄ）を算出する音声認識部（１０Ｙ、４１）と、
を備える。
前記走行制御部は、前記定速走行制御の実行中において、
前記音声認識部が、前記目標速度を増加又は減少させることを指示する発話を認識したとき（ステップ３２０：Ｙｅｓ）、
前記信頼度（Ｒｄ）が低くなるほど前記加速度の大きさが小さくなるように、前記加速度を設定する（ステップ３４０、ステップ５３０）
ように構成されている。

本発明装置によれば、運転者の発話を介して目標速度が変更された場合、音声認識結果の信頼度が低くなるほど、定速走行制御用の加速度の大きさ（絶対値）が小さくなる。即ち、運転者の発話が誤認識された可能性が高くなるほど、定速走行制御用の加速度の大きさが小さくなる。従って、運転者の発話が誤認識された可能性が高い場合、車両が、変更後の目標速度まで緩やかに加速又は減速する。このように、本発明装置は、運転者の発話が誤認識された可能性が高い場合に、車両が運転者の意図より大きく加速又は減速されるのを防ぐことができる。

上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。

本発明の実施形態に係る車両走行制御装置の概略構成図である。運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行する「第１目標速度設定ルーチン」を示したフローチャートである。運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行する「第２目標速度設定ルーチン」を示したフローチャートである。運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行する「フラグリセットルーチン」を示したフローチャートである。運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行する「定速走行制御実行ルーチン」を示したフローチャートである。目標速度が設定（変更）された際に表示器に表示される画面の一部を示した図である。目標速度が設定（変更）された際に表示器に表示される画面（変形例）の一部を示した図である。変形例に係る運転支援ＥＣＵが予め格納しているマップであって、信頼度Ｒｄと係数Ｋとの関係を表すマップである。

本発明の実施形態に係る車両走行制御装置（以下、「本実施装置」と称呼される場合がある。）は、図１に示したように、車両ＶＡに適用される。

本実施装置は、運転支援ＥＣＵ１０、エンジンＥＣＵ２０、及び、ブレーキＥＣＵ３０を備えている。これらのＥＣＵは、マイクロコンピュータを主要部として備える電気制御装置（Electric Control Unit）であり、図示しないＣＡＮ（Controller Area Network）を介して相互に情報を送信可能及び受信可能に接続されている。

本明細書において、マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）等を含む。例えば、運転支援ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、不揮発性メモリ１０４及びインターフェース１０５等を含む。ＣＰＵ１０１は、ＲＯＭ１０２に格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。

運転支援ＥＣＵ１０は、以下に列挙するセンサと接続されていて、それらのセンサの検出信号又は出力信号を受信するようになっている。なお、各センサは、運転支援ＥＣＵ１０以外のＥＣＵに接続されていてもよい。その場合、運転支援ＥＣＵ１０は、センサが接続されたＥＣＵからＣＡＮを介してそのセンサの検出信号又は出力信号を受信する。

アクセルペダル操作量センサ１１は、アクセルペダル１１ａの操作量（アクセル開度）を検出し、アクセルペダル操作量ＡＰを表す信号を出力するようになっている。
ブレーキペダル操作量センサ１２は、ブレーキペダル１２ａの操作量を検出し、ブレーキペダル操作量ＢＰを表す信号を出力するようになっている。
車速センサ１３は、車両ＶＡの走行速度（車速）を検出し、車速ＳＰＤを表す信号を出力するようになっている。

周囲センサ１４は、車両ＶＡの周囲の道路（例えば、車両ＶＡが走行している走行レーン）に関する情報、及び、その道路に存在する立体物に関する情報を取得するようになっている。立体物は、例えば、自動車（他車両）、歩行者及び自転車などの移動物、並びに、ガードレール及びフェンスなどの固定物を表す。以下、これらの立体物は「物標」と称呼される場合がある。周囲センサ１４は、レーダセンサ１４ａ及びカメラセンサ１４ｂを備えている。

周囲センサ１４は、物標の有無について判定するとともに、車両ＶＡと物標との相対関係を示す情報を算出するようになっている。車両ＶＡと物標との相対関係を示す情報は、車両ＶＡと物標との距離、車両ＶＡに対する物標の方位（又は位置）、及び、車両ＶＡと物標との相対速度等を含む。

周囲センサ１４から得られた情報（車両ＶＡと物標との相対関係を示す情報を含む。）は「物標情報」と称呼される。周囲センサ１４は、所定時間が経過するたびに、物標情報を運転支援ＥＣＵ１０に繰り返し送信する。

エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１に接続されている。エンジンアクチュエータ２１は、内燃機関２２のスロットル弁の開度を変更するスロットル弁アクチュエータを含む。エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１を駆動することによって、内燃機関２２が発生するトルクを変更することができる。内燃機関２２が発生するトルクは、図示しない変速機を介して駆動輪に伝達されるようになっている。従って、エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１を制御することによって、車両ＶＡの駆動力を制御し加速状態（加速度）を変更することができる。

なお、車両ＶＡが、ハイブリッド車両である場合、エンジンＥＣＵ２０は、車両駆動源としての「内燃機関及び電動機」の何れか一方又は両方によって発生する駆動力を制御することができる。更に、車両ＶＡが電気自動車である場合、エンジンＥＣＵ２０は、車両駆動源としての電動機によって発生する駆動力を制御することができる。

ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキアクチュエータ３１に接続されている。ブレーキアクチュエータ３１は、ブレーキペダル１２ａの踏力によって作動油を加圧するマスタシリンダと、左右前後輪に設けられる摩擦ブレーキ機構３２との間の図示しない油圧回路に設けられている。ブレーキアクチュエータ３１は、ブレーキＥＣＵ３０からの指示に応じて、摩擦ブレーキ機構３２のブレーキキャリパ３２ｂに内蔵されたホイールシリンダに供給する油圧を調整する。その油圧によりホイールシリンダが作動することによりブレーキパッドがブレーキディスク３２ａに押し付けられて摩擦制動力が発生する。従って、ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキアクチュエータ３１を制御することによって、車両ＶＡの制動力を制御し加速状態（減速度、即ち、負の加速度）を変更することができる。

運転支援ＥＣＵ１０は、マイク４１、表示器４２、及び、スピーカ４３に接続されている。マイク４１は、車両ＶＡの乗員（例えば、運転者）により発話された音声を取得し、その音声のデータ（音声データ）を運転支援ＥＣＵ１０に出力するようになっている。表示器４２は、運転席の正面に設けられたマルチインフォーメーションディスプレイである。表示器４２は、運転支援ＥＣＵ１０からの指令信号に基いて、種々の情報を表示する。なお、表示器４２として、ヘッドアップディスプレイが採用されてもよい。スピーカ４３は、運転支援ＥＣＵ１０からの発話指令を受信した場合、その発話指令に応じた音声を発生させる。なお、「表示器４２及びスピーカ４３」は、まとめて「報知部」と称呼される場合がある。

車両ＶＡの図示しないステアリングホイールは、運転者に対向する側であって運転者によって操作可能となる位置に、追従車間距離制御に関する操作部５０を備えている。追従車間距離制御は、「アダプティブ・クルーズ・コントロール（Adaptive Cruise Control）」と称呼される場合がある。以降において、追従車間距離制御を単に「ＡＣＣ」と称呼する。

運転支援ＥＣＵ１０は、操作部５０に含まれる以下のスイッチと接続されていて、それらのスイッチの出力信号を受信するようになっている。操作部５０は、メインスイッチ５１、キャンセルスイッチ５２、増速スイッチ５３、及び、減速スイッチ５４を含んでいる。これらのスイッチ５１乃至５４の詳細な操作方法については後述される。

（ＡＣＣの概要）
運転支援ＥＣＵ１０は、ＡＣＣを実行できるようになっている。ＡＣＣ自体は周知である（例えば、特開２０１４－１４８２９３号公報、特開２００６－３１５４９１号公報、特許第４１７２４３４号明細書、及び、特許第４９２９７７７号明細書等を参照。）。

ＡＣＣは、定速走行モードの制御と追従走行モードの制御の２種類の制御を含む。定速走行モードは、アクセルペダル１１ａ及びブレーキペダル１２ａの操作を要することなく、車両ＶＡの走行速度が目標速度（設定速度）Ｖｓｅｔと一致するように車両ＶＡの加速度を制御するモードである。追従走行モードは、車両ＶＡの直前を走行している先行車両と車両ＶＡとの車間距離を目標車間距離に維持しながら先行車両に対して車両ＶＡを追従走行させる制御である。

ＡＣＣが開始されると（後述するようにメインスイッチ５１がオン状態になると）、運転支援ＥＣＵ１０は、周囲センサ１４により取得した物標情報に基いて、車両ＶＡの前方（直前）を走行し且つ車両ＶＡが追従するべき車両（即ち、追従対象車両）が存在しているか否かを判定する。例えば、運転支援ＥＣＵ１０は、検出した物標（ｎ）が、予め定められた追従対象車両エリア内に存在するか否かを判定する。

運転支援ＥＣＵ１０は、物標（ｎ）が追従対象車両エリア内に存在しない場合、追従対象車両が存在しないと判定する。この場合、運転支援ＥＣＵ１０は、定速走行モードの制御を実行する。なお、ＡＣＣの開始時において、目標速度Ｖｓｅｔは、所定の標準車速に設定されてもよい。別の例として、目標速度Ｖｓｅｔは、ＡＣＣの開始時点での車速ＳＰＤに設定されてもよい。運転支援ＥＣＵ１０は、車両ＶＡの車速ＳＰＤが目標速度Ｖｓｅｔに一致するように、目標加速度Ｇｔｇｔを決定する。運転支援ＥＣＵ１０は、車両ＶＡの加速度が目標加速度Ｇｔｇｔに一致するように、エンジンＥＣＵ２０を用いてエンジンアクチュエータ２１を制御して駆動力を制御するとともに、必要に応じてブレーキＥＣＵ３０を用いてブレーキアクチュエータ３１を制御して制動力を制御する。

これに対し、運転支援ＥＣＵ１０は、物標（ｎ）が追従対象車両エリア内に所定時間以上に渡って存在する場合、その物標（ｎ）を追従対象車両（ａ）として選択する。そして、運転支援ＥＣＵ１０は、追従走行モードの制御を実行する。具体的には、運転支援ＥＣＵ１０は、「追従対象車両（ａ）までの車間距離と目標車間距離Ｄｓｅｔとの偏差」及び「追従対象車両（ａ）の車両ＶＡに対する相対速度」等に基いて目標加速度Ｇｔｇｔを決定する。なお、目標車間距離Ｄｓｅｔは、運転者が図示しない車間距離設定スイッチを操作することにより変更／設定される。運転支援ＥＣＵ１０は、車両ＶＡの加速度が目標加速度Ｇｔｇｔに一致するように、前述のようにエンジンアクチュエータ２１を制御するとともに、必要に応じてブレーキアクチュエータ３１を制御する。

このように、運転支援ＥＣＵ１０は、機能上、ＣＰＵ１０１により実現される「ＡＣＣを実行する走行制御部１０Ｘ」を有している。

（操作部の操作方法）
次に、操作部５０のスイッチ５１乃至５４の操作方法について説明する。

メインスイッチ５１は、ＡＣＣを開始／終了させるときに運転者によって操作されるスイッチである。メインスイッチ５１が押下される度に、メインスイッチ５１の状態がオン状態とオフ状態との間で交互に入れ替わる。メインスイッチ５１がオフ状態からオン状態に切り替えられると、運転支援ＥＣＵ１０は、ＡＣＣを開始する。一方、メインスイッチ５１がオン状態からオフ状態に切り替えられると、運転支援ＥＣＵ１０は、ＡＣＣを終了させる。

キャンセルスイッチ５２は、ＡＣＣを一時停止（一時的にキャンセル）させるときに運転者によって操作されるスイッチである。キャンセルスイッチ５２が押下される度に、キャンセルスイッチ５２の状態がオン状態とオフ状態との間で交互に入れ替わる。メインスイッチ５１がオン状態であるとき（ＡＣＣの実行中）にキャンセルスイッチ５２がオン状態になると、運転支援ＥＣＵ１０は、ＡＣＣを一時停止させる。メインスイッチ６１がオン状態であり且つキャンセルスイッチ６２がオン状態である状況（即ち、ＡＣＣが一時停止中である状況）にて、図示しないリジュームスイッチが操作されると、運転支援ＥＣＵ１０は、ＡＣＣを再開する。なお、後述する増速スイッチ５３が、リジュームスイッチの機能を備えていてもよい。

増速スイッチ５３は、目標速度Ｖｓｅｔを増加させるときに運転者によって操作されるスイッチである。増速スイッチ５３は、運転者により押圧操作されているときにオン状態となり、運転者により押圧操作されていないときにオフ状態となる。

増速スイッチ５３のオン状態が所定の第１長押し時間Ｔｌｐ１以上に渡って継続（維持）される操作は、「増速スイッチ５３の長押し操作」と称呼される。増速スイッチ５３の長押し操作が行われると、運転支援ＥＣＵ１０は、第１長押し時間Ｔｌｐ１が経過した時点以降において増速スイッチ５３のオン状態が継続している間、第１間隔時間Ｔｉｎ１が経過する毎に、目標速度Ｖｓｅｔを第１増加量Ｖｉ１ずつ段階的に増加させる。

一方、「増速スイッチ５３をオフ状態からオン状態へと変更した後、第１長押し時間Ｔｌｐ１が経過する前にそのオン状態がオフ状態に戻される操作」は、「増速スイッチ５３の短押し操作」と称呼される。増速スイッチ５３の短押し操作が行われると、運転支援ＥＣＵ１０は、目標速度Ｖｓｅｔを第２増加量Ｖｉ２だけ増加させる。

減速スイッチ５４は、目標速度Ｖｓｅｔを減少させるときに運転者によって操作されるスイッチである。減速スイッチ５４は、運転者により押圧操作されているときにオン状態となり、運転者により押圧操作されていないときにオフ状態となる。

減速スイッチ５４のオン状態が所定の第２長押し時間Ｔｌｐ２以上に渡って継続（維持）される操作は、「減速スイッチ５４の長押し操作」と称呼される。減速スイッチ５４の長押し操作が行われると、運転支援ＥＣＵ１０は、第２長押し時間Ｔｌｐ２が経過した時点以降において減速スイッチ５４のオン状態が継続している間、第２間隔時間Ｔｉｎ２が経過する毎に、目標速度Ｖｓｅｔを第１減少量Ｖｄ１ずつ段階的に減少させる。

一方、「減速スイッチ５４をオフ状態からオン状態へと変更した後、第２長押し時間Ｔｌｐ２が経過する前にそのオン状態がオフ状態に戻される操作」は、「減速スイッチ５４の短押し操作」と称呼される。減速スイッチ５４の短押し操作が行われると、運転支援ＥＣＵ１０は、目標速度Ｖｓｅｔを第２減少量Ｖｄ２だけ減少させる。

なお、第１長押し時間Ｔｌｐ１及び第２長押し時間Ｔｌｐ２は、同じ値に設定されてもよいし、互いに異なる値に設定されていてもよい。第１増加量Ｖｉ１及び第１減少量Ｖｄ１は、互いに同じ量に設定されてもよいし、互いに異なる量に設定されていてもよい。第２増加量Ｖｉ２及び第２減少量Ｖｄ２は、互いに同じ量に設定されてもよいし、互いに異なる量に設定されていてもよい。第１間隔時間Ｔｉｎ１及び第２間隔時間Ｔｉｎ２は、互いに同じ量に設定されてもよいし、互いに異なる量に設定されていてもよい。

（音声認識の概要）
運転支援ＥＣＵ１０は、定速走行モードの制御の実行中において、マイク４１から音声データを取得する。運転支援ＥＣＵ１０は、音声データに基いて、乗員により発話された音声を音声認識して音声認識結果を出力する。例えば、運転支援ＥＣＵ１０のＲＯＭ１０２には、音響モデルと認識辞書とが記憶されている。運転支援ＥＣＵ１０は、取得した音声データと音響モデルとを比較して特徴を抽出し、抽出した特徴を認識辞書とマッチングさせることにより音声認識を行う。このような音声認識処理は周知である。

更に、運転支援ＥＣＵ１０は、音声認識結果の信頼度Ｒｄを算出する。信頼度Ｒｄは、音声認識結果の正確性の度合いを表す。本例において、信頼度Ｒｄは、０～１（或いは０％～１００％）の範囲の値である。信頼度Ｒｄは、その値が高いほど、音声が正しく認識された可能性が高いことを示す。信頼度Ｒｄの演算処理は、様々な公知の方法の一つにより行われる。

運転支援ＥＣＵ１０は、音声認識結果に「目標速度Ｖｓｅｔを増加又は減少させる指示」が含まれるか否かを判定する。以降において、「目標速度Ｖｓｅｔを増加又は減少させる指示」を「速度変更指示」と称呼する。

例えば、運転支援ＥＣＵ１０は、音声認識結果の中に「目標速度に関連する言葉」及び「速度に関連する数値」が含まれるか否かを判定する。「目標速度に関連する言葉」は、例えば、「目標速度」、「目標車速」、「設定速度」、「速度」及び「車速」等を含む。「速度に関連する数値」は、例えば、単なる数値、及び、数値と所定の単位の組み合わせ（例えば、～キロ、～マイル）等を含む。

音声認識結果が「目標速度を８０キロにして」であった場合、音声認識結果の中に「目標速度に関連する言葉（＝目標速度）」及び「速度に関連する数値（＝８０キロ）」が含まれる。従って、運転支援ＥＣＵ１０は、音声認識結果に「速度変更指示」が含まれると判定する。

なお、運転支援ＥＣＵ１０は、上述の判定において、「目標速度に関連する言葉」及び「速度に関連する数値」の位置関係を考慮してもよい。例えば、「目標速度に関連する言葉」及び「速度に関連する数値」が当該順序で出現する場合、運転者の発話は「速度変更指示」である可能性が高い。更に、「目標速度に関連する言葉」の後の所定の範囲内（例えば、３単語以内）に「速度に関連する数値」が出現する場合、運転者の発話は「速度変更指示」である可能性が高い。上述のような単語間の位置関係を考慮することにより、運転支援ＥＣＵ１０は、音声認識結果に「速度変更指示」が含まれるか否かを精度良く判定することができる。

（作動の概要）
運転支援ＥＣＵ１０は、運転者の発話の誤認識に起因して、目標速度Ｖｓｅｔを、運転者の意図とは異なる速度に変更する場合がある。この場合、車両ＶＡが、運転者の意図とは異なる速度までに加速又は減速される可能性がある。

そこで、運転支援ＥＣＵ１０は、定速走行モードの制御の実行中において、音声認識結果の信頼度Ｒｄに応じて加速度を設定する。具体的には、運転支援ＥＣＵ１０は、まず、目標速度Ｖｓｅｔ及び現在の車速ＳＰＤに基いて、周知の方法により暫定目標加速度Ｇｉを算出する。次に、運転支援ＥＣＵ１０は、暫定目標加速度Ｇｉと信頼度Ｒｄとの積により最終的な目標加速度Ｇｔｇｔを算出する。

この構成によれば、信頼度Ｒｄが比較的低い場合、目標加速度Ｇｔｇｔの大きさが小さくなるので、車両ＶＡが、運転者の意図より大きく加速又は減速されることない。例えば、以下の「シーン１」が生じたと仮定する。
（シーン１）現在の車速ＳＰＤが６０[km/h]である。運転者が、定速走行モードの制御の実行中において、「目標速度を８０キロに変更して」と発話した。このときに、運転支援ＥＣＵ１０が、「目標速度を９０キロに変更して」という音声認識結果を得て（即ち、発話を誤認識し）、その音声認識結果の信頼度Ｒｄとして「０．５」を算出した。更に、運転支援ＥＣＵ１０が、音声認識結果に「速度変更指示」が含まれると判定し、目標速度Ｖｓｅｔを９０[km/h]に設定した。

シーン１の場合、目標加速度Ｇｔｇｔの大きさは、信頼度Ｒｄが「１」の場合に比べて半分の大きさになる（即ち、Ｇｔｇｔ＝Ｇｉ×０．５）。このように、信頼度Ｒｄが低くなるほど、最終的な目標加速度Ｇｔｇｔの大きさ（絶対値）が小さくなる。

シーン１のように運転者の発話が誤認識された場合、車両ＶＡが、その誤認識された目標速度（＝９０[km/h]）まで緩やかに加速する。従って、本実施装置は、運転者の発話が誤認識された可能性が高い場合に、車両ＶＡが運転者の意図を超えて大きく加速するのを防ぐことができる。更に、車両ＶＡの車速ＳＰＤがその誤認識された目標速度に到達するまでの時間が長くなり、運転者が目標速度Ｖｓｅｔを修正するための時間的余裕が生まれる。車速ＳＰＤが、運転者が意図する目標速度（＝８０[km/h]）を超える前に、運転者は、減速スイッチ５４を操作する又は再度発話することにより、目標速度Ｖｓｅｔを８０[km/h]へと修正することができる。

なお、増速スイッチ５３又は減速スイッチ５４の操作を介して目標速度Ｖｓｅｔが変更された場合、運転支援ＥＣＵ１０は、暫定目標加速度Ｇｉと所定の信頼度Ｒｅとの積により最終的な目標加速度Ｇｔｇｔを算出する。運転者が増速スイッチ５３又は減速スイッチ５４を操作して目標速度Ｖｓｅｔを変更した場合、変更後の目標速度Ｖｓｅｔの信頼性が高い。従って、所定の信頼度Ｒｅは、０．８～１の範囲の値が好ましい。本例において、所定の信頼度Ｒｅは「１」である。

（具体的作動）
運転支援ＥＣＵ１０のＣＰＵ１０１（以下、単に「ＣＰＵ」と称呼する。）は、所定時間が経過する毎に図２乃至図５に示したルーチンをそれぞれ実行するようになっている。

更に、ＣＰＵは、図示しないルーチンを所定時間が経過する毎に実行することにより、各種センサ１１～１４及び各種スイッチ５１～５４から検出信号又は出力信号を取得するようになっている。加えて、ＣＰＵは、図示しないルーチンを所定時間が経過する毎に実行することにより、マイク４１から音声データを取得し、且つ、音声データの音声認識結果を出力するとともに、その音声認識結果の信頼度Ｒｄを算出するようになっている。

更に、ＣＰＵは、メインスイッチ５１がオフ状態からオン状態へと変更されたとき、図示しない初期化ルーチンを実行して、後述するフラグＦ１の値を「０」に設定している。フラグＦ１は、その値が「１」であるとき運転者の発話により目標速度Ｖｓｅｔが変更されたことを示す。なお、フラグＦ１の値は、後述する図４のルーチンにおいてリセットされる。

所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図２のステップ２００から処理を開始してステップ２１０に進み、定速走行モードの制御が実行中であるか否かを判定する。なお、ＣＰＵは、メインスイッチ５１がオン状態であり且つ追従対象車両が存在しない場合に、定速走行モードの制御が実行中であると判定する。定速走行モードの制御が実行中でない場合、ＣＰＵは、ステップ２１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ２９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、定速走行モードの制御が実行中である場合、ＣＰＵは、ステップ２１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２２０に進み、増速スイッチ５３又は減速スイッチ５４が操作されたか否かを判定する。増速スイッチ５３又は減速スイッチ５４が操作されていない場合、ＣＰＵは、ステップ２２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ２９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、運転者により増速スイッチ５３又は減速スイッチ５４が操作された場合、ＣＰＵは、ステップ２２０にて「Ｙｅｓ」と判定して、以下に述べるステップ２３０及びステップ２４０の処理を順に実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ２９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

ステップ２３０：ＣＰＵは、目標速度Ｖｓｅｔを「増速スイッチ５３又は減速スイッチ５４の操作を介して設定（変更）された速度」に設定する。なお、図６に示すように、「増速スイッチ５３又は減速スイッチ５４の操作を介して設定された目標速度Ｖｓｅｔ」は、表示器４２上の所定の位置に表示される（符号６０１を参照。）。なお、ＣＰＵは、スピーカ４３に「変更後の目標速度Ｖｓｅｔ」を発話させてもよい。これにより、ＣＰＵは、「変更後の目標速度Ｖｓｅｔ」を運転者に対して報知することができる。
ステップ２４０：ＣＰＵは、係数Ｋの値を所定の信頼度Ｒｅ（＝１）に設定する。係数Ｋは、後述するように目標加速度Ｇｔｇｔを算出する際（図５のルーチンのステップ５３０）に用いられる係数である。

更に、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図３のステップ３００から処理を開始してステップ３１０に進み、定速走行モードの制御が実行中であるか否かを判定する。定速走行モードの制御が実行中でない場合、ＣＰＵは、ステップ３１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ３９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、定速走行モードの制御が実行中である場合、ＣＰＵは、ステップ３１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ３２０に進む。ＣＰＵは、ステップ３２０にて、マイク４１から取得した音声データの音声認識結果に「速度変更指示」が含まれるか否かを判定する。音声認識結果に「速度変更指示」が含まれない場合、ＣＰＵは、ステップ３２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ３９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、音声認識結果に「速度変更指示」が含まれる場合、ＣＰＵは、ステップ３２０にて「Ｙｅｓ」と判定して、以下に述べるステップ３３０乃至ステップ３５０の処理を順に実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ３９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

ステップ３３０：ＣＰＵは、目標速度Ｖｓｅｔを「音声認識結果の中における速度に関連する数値」に設定する。なお、図６に示すように、「運転者の発話を介して設定（変更）された目標速度Ｖｓｅｔ」は、表示器４２上の所定の位置に表示される（符号６０１を参照。）。なお、ＣＰＵは、スピーカ４３に「変更後の目標速度Ｖｓｅｔ」を発話させてもよい。これにより、ＣＰＵは、「変更後の目標速度Ｖｓｅｔ」を運転者に対して報知することができる。
ステップ３４０：ＣＰＵは、係数Ｋの値を「音声認識結果の信頼度Ｒｄ」に設定する。
ステップ３５０：ＣＰＵは、フラグＦ１の値を「１」に設定する。

更に、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図４のステップ４００から処理を開始してステップ４１０に進み、フラグＦ１の値が「１」であるか否かを判定する。フラグＦ１の値が「１」でない場合、ＣＰＵは、ステップ４１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ４９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

フラグＦ１の値が「１」である場合（即ち、運転者の発話により目標速度Ｖｓｅｔが変更された場合）、ＣＰＵは、ステップ４１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４２０に進み、所定のリセット条件が成立するか否かを判定する。リセット条件は、以下の条件Ａ及び条件Ｂの少なくとも一方が成立したときに成立する。
（条件Ａ）：車速ＳＰＤが目標速度Ｖｓｅｔに到達した。
（条件Ｂ）：運転者の発話を介して目標速度Ｖｓｅｔが変更された時点（即ち、ステップ３５０にてフラグＦ１の値が「１」に設定された時点）から所定の期間が経過した。

リセット条件が成立しない場合、ＣＰＵは、ステップ４２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ４９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、リセット条件が成立する場合、ＣＰＵは、ステップ４３０にて、フラグＦ１の値を「０」に設定するとともに、係数Ｋの値を「１」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ４９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

更に、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図５のステップ５００から処理を開始してステップ５１０に進み、定速走行モードの制御が実行中であるか否かを判定する。定速走行モードの制御が実行中でない場合、ＣＰＵは、ステップ５１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、定速走行モードの制御が実行中である場合、ＣＰＵは、ステップ５１０にて「Ｙｅｓ」と判定して、以下に述べるステップ５２０乃至ステップ５４０の処理を順に実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ５９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

ステップ５２０：ＣＰＵは、目標速度Ｖｓｅｔ及び車速ＳＰＤに基いて、周知の方法により暫定目標加速度Ｇｉを算出する。目標速度Ｖｓｅｔが車速ＳＰＤと一致していれば、暫定目標加速度Ｇｉは「０」になる。目標速度Ｖｓｅｔが車速ＳＰＤよりも高い場合、暫定目標加速度Ｇｉは正の値になる。一方、目標速度Ｖｓｅｔが車速ＳＰＤよりも低い場合、暫定目標加速度Ｇｉは負の値になる。
ステップ５３０：ＣＰＵは、暫定目標加速度Ｇｉと係数Ｋとの積により、目標加速度Ｇｔｇｔを算出する。前述したように、増速スイッチ５３又は減速スイッチ５４の操作を介して目標速度Ｖｓｅｔが変更された場合、係数Ｋは「１」である（ステップ２４０を参照）。これに対し、運転者の発話を介して目標速度Ｖｓｅｔが変更された場合、係数Ｋは信頼度Ｒｄである（ステップ３４０を参照。）。
ステップ５４０：ＣＰＵは、目標加速度Ｇｔｇｔを用いて定速走行制御を実行する。具体的には、ＣＰＵは、車両ＶＡの加速度が目標加速度Ｇｔｇｔに一致するように、エンジンＥＣＵ２０を用いてエンジンアクチュエータ２１を制御して駆動力を制御するとともに、必要に応じてブレーキＥＣＵ３０を用いてブレーキアクチュエータ３１を制御して制動力を制御する。

本実施装置によれば、運転者の発話を介して目標速度Ｖｓｅｔが変更された場合、音声認識結果の信頼度Ｒｄが低くなるほど、最終的な目標加速度Ｇｔｇｔの大きさ（絶対値）が小さくなる。即ち、運転者の発話が誤認識された可能性が高くなるほど、目標加速度Ｇｔｇｔの大きさが小さくなる。従って、運転者の発話が誤認識された可能性が高い場合、車両ＶＡが、変更後の目標速度Ｖｓｅｔまで緩やかに加速（又は減速）する。このように、本実施装置は、運転者の発話が誤認識された可能性が高い場合に、車両ＶＡが運転者の意図を超えて大きく加速又は減速されるのを防ぐことができる。

更に、運転者は、報知部（表示器４２及び／又はスピーカ４３）による報知により、変更後の目標速度Ｖｓｅｔ（音声認識された目標速度）を認識することができる。変更後の目標速度Ｖｓｅｔが、運転者が意図する速度と異なっている場合、運転者は、目標速度Ｖｓｅｔを修正することができる。車両ＶＡが緩やかに加速（又は減速）するので、車速ＳＰＤが変更後の目標速度Ｖｓｅｔに到達するまでの時間が長くなる。従って、運転者が目標速度Ｖｓｅｔを修正するための時間的余裕が生まれる。車速ＳＰＤが、運転者が意図する速度を超える（又は下回る）前に、運転者は、再度発話する（又は増速スイッチ５３或いは減速スイッチ５４を操作する）ことにより、目標速度Ｖｓｅｔを修正することができる。

なお、本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

（変形例１）
図７に示すように、運転支援ＥＣＵ１０のＣＰＵは、図３のルーチンのステップ３３０にて、信頼度Ｒｄに応じて、目標速度Ｖｓｅｔを修正する方法のガイダンス７０１を表示器４２上に表示してもよい。例えば、ＣＰＵは、信頼度Ｒｄが所定の第１閾値（例えば、０．６）以下である場合、ガイダンス７０１を表示器４２上に表示してもよい。このとき、ＣＰＵは、ガイダンス７０１の内容をスピーカ４３に発話させてもよい。

ＣＰＵは、目標速度Ｖｓｅｔを修正する方法に代えて、ＡＣＣをキャンセルする方法（即ち、キャンセルスイッチ５２の押下）を表示器４２上に表示してもよい。この変形例の構成によれば、運転者の発話が誤認識された可能性が高い場合に、運転者がガイダンス７０１を見て、目標速度Ｖｓｅｔを修正する又はＡＣＣをキャンセルすることができる。

ＣＰＵは、図２のルーチンのステップ２３０においても、目標速度Ｖｓｅｔを修正する方法を表示器４２上に表示してもよい。なお、ＣＰＵは、ステップ２３０において、目標速度Ｖｓｅｔを発話により修正できることを表示器４２上に表示してもよい。この例によれば、運転者は、目標速度Ｖｓｅｔを修正する複数の方法があることを認識することができる。

（変形例２）
図３のルーチンのステップ３３０の処理は、上述の例に限定されない。ＣＰＵは、ステップ３３０にて、信頼度Ｒｄが低くなるほど係数Ｋの値が小さくなるように係数Ｋを設定すればよい。例えば、運転支援ＥＣＵ１０のＲＯＭ１０２内には、図８に示したマップＭａｐ１が格納されていてもよい。マップＭａｐ１では、信頼度Ｒｄと係数Ｋの値との関係が定義されている。ＣＰＵは、信頼度ＲｄをマップＭａｐ１に適用することにより、係数Ｋの値を求める（即ち、Ｋ＝Ｍａｐ１（Ｒｄ））。

図８に示すように、信頼度Ｒｄが小さいほど、係数Ｋの値が小さくなる。信頼度Ｒｄが「０」以上「Ｒｄ１」以下であるとき、係数Ｋの値は、Ｋ１（ゼロに近い値）に設定される。信頼度Ｒｄが「Ｒｄ１」より大きく且つ「Ｒｄ２」以下であるとき、係数Ｋの値は、Ｋ２に設定される（Ｋ１＜Ｋ２）。信頼度Ｒｄが「Ｒｄ２」より大きく且つ「Ｒｄ３」以下であるとき、係数Ｋの値は、Ｋ３に設定される（Ｋ２＜Ｋ３）。信頼度Ｒｄが「Ｒｄ３」より大きく且つ「１」以下であるとき、係数Ｋの値は、「１」に設定される（Ｋ３＜１）。

（変形例３）
運転支援ＥＣＵ１０は、運転者の発話を介して、ＡＣＣが開始されるように構成されてもよい。この場合、運転支援ＥＣＵ１０は、音声認識結果に「ＡＣＣに関連する言葉」及び「開始に関連する言葉」が含まれるか否かを判定する。「ＡＣＣに関連する言葉」は、例えば、「ＡＣＣ」、「アダプティブ・クルーズ・コントロール」、及び、「クルーズ・コントロール」等を含む。「開始に関連する言葉」は、例えば、「開始する」、「始める」及び「スタート」等を含む。従って、音声認識結果が「ＡＣＣを開始して」である場合、運転支援ＥＣＵ１０は、ＡＣＣを開始してもよい。この場合、運転支援ＥＣＵ１０は、信頼度Ｒｄが所定の第２閾値以下である場合、ＡＣＣを開始しないように構成されてもよい。同様に、運転支援ＥＣＵ１０は、運転者の発話を介して、ＡＣＣがキャンセルされるように構成されてもよい。運転支援ＥＣＵ１０は、信頼度Ｒｄが所定の第２閾値以下である場合、ＡＣＣをキャンセルしないように構成されてもよい。

（変形例４）
上述の実施形態において、運転支援ＥＣＵ１０は、追従走行モードの制御及び定速走行モードの制御の両方を実行するように構成されているが、これに限定されない。運転支援ＥＣＵ１０は、追従走行モードの制御を行うことなく、定速走行モードの制御のみ実行するように構成されてもよい。

１０…運転支援ＥＣＵ、２０…エンジンＥＣＵ、３０…ブレーキＥＣＵ、４１…マイク、４２…表示器、４３…スピーカ、５０…操作部、５１…メインスイッチ、５２…キャンセルスイッチ、５３…増速スイッチ、５４…減速スイッチ。

Claims

車両の走行速度が目標速度と一致するように前記車両の加速度を制御する定速走行制御を実行する走行制御部と、
運転者の発話を音声認識するとともに、前記発話の音声認識結果の正確性の度合いを表す信頼度を算出する音声認識部と、
を備え、
前記走行制御部は、前記定速走行制御の実行中において、
前記音声認識部が認識した前記運転者の発話に前記目標速度を増加又は減少させることを指示する速度変更指示が含まれているとき、前記速度変更指示に応じて前記目標速度を変更するとともに、前記速度変更指示を含む発話についての前記信頼度が低くなるほど前記加速度の大きさが小さくなるように当該信頼度に応じて前記加速度を設定する
ように構成された
車両走行制御装置であって、
報知部を備え、
前記走行制御部は、
前記音声認識部が認識した前記運転者の発話に前記速度変更指示が含まれているとき、前記報知部に前記速度変更指示に応じて変更された目標速度を報知させるとともに前記速度変更指示を含む発話についての前記信頼度が所定の第１閾値以下である場合には前記報知部に前記目標速度を修正する方法を報知させるように構成された、
車両走行制御装置。
車両の走行速度が目標速度と一致するように前記車両の加速度を制御する定速走行制御を実行する走行制御部と、
運転者の発話を音声認識するとともに、前記発話の音声認識結果の正確性の度合いを表す信頼度を算出する音声認識部と、
を備え、
前記走行制御部は、前記定速走行制御の実行中において、
前記音声認識部が認識した前記運転者の発話に前記目標速度を増加又は減少させることを指示する速度変更指示が含まれているとき、前記速度変更指示に応じて前記目標速度を変更するとともに、前記速度変更指示を含む発話についての前記信頼度が低くなるほど前記加速度の大きさが小さくなるように当該信頼度に応じて前記加速度を設定する
ように構成された
車両走行制御装置において、
前記走行制御部は、
前記音声認識部が認識した前記運転者の発話に含まれている前記速度変更指示に応じて前記目標速度を変更した時点から所定の期間が経過した後は前記信頼度に応じた前記加速度の設定を停止するように構成された、
車両走行制御装置。
車両の走行速度が目標速度と一致するように前記車両の加速度を制御する定速走行制御を実行する走行制御部と、
運転者の発話を音声認識するとともに、前記発話の音声認識結果の正確性の度合いを表す信頼度を算出する音声認識部と、
を備え、
前記走行制御部は、前記定速走行制御の実行中において、
前記音声認識部が認識した前記運転者の発話に前記目標速度を増加又は減少させることを指示する速度変更指示が含まれているとき、前記速度変更指示に応じて前記目標速度を変更するとともに、前記速度変更指示を含む発話についての前記信頼度が低くなるほど前記加速度の大きさが小さくなるように当該信頼度に応じて前記加速度を設定する
ように構成された
車両走行制御装置であって、
増速スイッチ及び減速スイッチを備え、
前記走行制御部は、
前記車両の走行速度及び前記目標速度に基いて暫定目標加速度を算出するとともに、
前記増速スイッチ又は前記減速スイッチに対する操作が行われた場合にも前記目標速度を変更し且つ前記車両の加速度を前記暫定目標加速度に設定し、
前記音声認識部が認識した前記運転者の発話に含まれている前記速度変更指示に応じて前記目標速度を変更した場合に設定される前記加速度を、
前記速度変更指示を含む発話についての前記信頼度が第１値であるときには前記暫定目標加速度に設定し、
前記速度変更指示を含む発話についての前記信頼度が前記第１値よりも低い第２値であるときには前記暫定目標加速度の大きさよりも大きさが小さい加速度に設定する、
ように構成された
車両走行制御装置。
請求項３に記載の車両走行制御装置において、
前記走行制御部は、
前記速度変更指示を含む発話についての前記信頼度に応じて変化する係数を前記暫定目標加速度に乗じることにより、前記音声認識部が認識した前記運転者の発話に含まれている前記速度変更指示に応じて前記目標速度を変更した場合に設定される前記加速度を決定するように構成された
車両走行制御装置。