JP2021046021A - 車両走行制御装置 - Google Patents

車両走行制御装置 Download PDF

Info

Publication number
JP2021046021A
JP2021046021A JP2019168530A JP2019168530A JP2021046021A JP 2021046021 A JP2021046021 A JP 2021046021A JP 2019168530 A JP2019168530 A JP 2019168530A JP 2019168530 A JP2019168530 A JP 2019168530A JP 2021046021 A JP2021046021 A JP 2021046021A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
speed
vehicle
target
driver
target speed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2019168530A
Other languages
English (en)
Other versions
JP7272199B2 (ja
Inventor
有恒 平塚
Aritsune Hiratsuka
有恒 平塚
優 川上
Yutaka Kawakami
優 川上
一馬 田中
Kazuma Tanaka
一馬 田中
佐和 樋口
Sawa Higuchi
佐和 樋口
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Priority to JP2019168530A priority Critical patent/JP7272199B2/ja
Publication of JP2021046021A publication Critical patent/JP2021046021A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7272199B2 publication Critical patent/JP7272199B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

【課題】運転者の発話により目標速度が変更された場合において、運転者の発話が正しく認識された可能性の度合いに応じて、車両の挙動(加速度)を制御することが可能な車両走行制御装置を提供する。【解決手段】車両走行制御装置は、車両の走行速度が目標速度と一致するように車両の加速度を制御する定速走行制御を実行するように構成される。車両走行制御装置は、定速走行制御の実行中において、目標速度を増加又は減少させることを指示する運転者の発話を認識したとき、発話の認識結果の正確性の度合いを表す信頼度が低くなるほど加速度の大きさが小さくなるように、加速度を設定するように構成されている。【選択図】図3

Description

本発明は、車両走行制御装置に関する。
従来から、車両の速度が目標速度に一致するように車両を走行させる定速走行制御を実行する車両走行制御装置が提案されている。従来から知られている装置の一つ(以降、「従来装置」と称呼する。)は、所定の音声認識期間(音声認識モード)中に速度に関する運転者の発話を音声認識し、当該音声認識された速度を目標速度として設定する。従来装置は、定速走行制御の実行中には音声認識による目標速度の変更を行わない(例えば、特許文献1を参照)。
特開2014−000882号公報
ところで、本願の発明者は、定速走行制御の実行中に速度に関する運転者の発話を音声認識し、目標速度を音声認識された速度へと変更する装置を検討している。しかし、運転者の発話が誤認識され、定速走行制御用の目標速度が、運転者の意図とは異なる速度に変更される場合がある。目標速度が、運転者が意図する速度よりも高い(又は低い)速度に変更された場合、車両の加速度の大きさが運転者の意図より大きくなる虞がある。
本発明は、上記課題を解決するためになされた。即ち、本発明の目的の一つは、運転者の発話により目標速度が変更された場合において、運転者の発話が正しく認識された可能性の度合いに応じて、車両の挙動(加速度)を制御することが可能な車両走行制御装置を提供することである。
本発明の車両走行制御装置(以下、「本発明装置」と称呼される場合がある。)は、
車両(VA)の走行速度(SPD)が目標速度(Vset)と一致するように前記車両の加速度を制御する定速走行制御を実行する走行制御部(10X、20、21、22、30、31、32)と、
運転者の発話を音声認識するとともに、前記発話の音声認識結果の正確性の度合いを表す信頼度(Rd)を算出する音声認識部(10Y、41)と、
を備える。
前記走行制御部は、前記定速走行制御の実行中において、
前記音声認識部が、前記目標速度を増加又は減少させることを指示する発話を認識したとき(ステップ320:Yes)、
前記信頼度(Rd)が低くなるほど前記加速度の大きさが小さくなるように、前記加速度を設定する(ステップ340、ステップ530)
ように構成されている。
本発明装置によれば、運転者の発話を介して目標速度が変更された場合、音声認識結果の信頼度が低くなるほど、定速走行制御用の加速度の大きさ(絶対値)が小さくなる。即ち、運転者の発話が誤認識された可能性が高くなるほど、定速走行制御用の加速度の大きさが小さくなる。従って、運転者の発話が誤認識された可能性が高い場合、車両が、変更後の目標速度まで緩やかに加速又は減速する。このように、本発明装置は、運転者の発話が誤認識された可能性が高い場合に、車両が運転者の意図より大きく加速又は減速されるのを防ぐことができる。
上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び/又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。
本発明の実施形態に係る車両走行制御装置の概略構成図である。 運転支援ECUのCPUが実行する「第1目標速度設定ルーチン」を示したフローチャートである。 運転支援ECUのCPUが実行する「第2目標速度設定ルーチン」を示したフローチャートである。 運転支援ECUのCPUが実行する「フラグリセットルーチン」を示したフローチャートである。 運転支援ECUのCPUが実行する「定速走行制御実行ルーチン」を示したフローチャートである。 目標速度が設定(変更)された際に表示器に表示される画面の一部を示した図である。 目標速度が設定(変更)された際に表示器に表示される画面(変形例)の一部を示した図である。 変形例に係る運転支援ECUが予め格納しているマップであって、信頼度Rdと係数Kとの関係を表すマップである。
本発明の実施形態に係る車両走行制御装置(以下、「本実施装置」と称呼される場合がある。)は、図1に示したように、車両VAに適用される。
本実施装置は、運転支援ECU10、エンジンECU20、及び、ブレーキECU30を備えている。これらのECUは、マイクロコンピュータを主要部として備える電気制御装置(Electric Control Unit)であり、図示しないCAN(Controller Area Network)を介して相互に情報を送信可能及び受信可能に接続されている。
本明細書において、マイクロコンピュータは、CPU、ROM、RAM、不揮発性メモリ及びインターフェース(I/F)等を含む。例えば、運転支援ECU10は、CPU101、ROM102、RAM103、不揮発性メモリ104及びインターフェース105等を含む。CPU101は、ROM102に格納されたインストラクション(プログラム、ルーチン)を実行することにより各種機能を実現するようになっている。
運転支援ECU10は、以下に列挙するセンサと接続されていて、それらのセンサの検出信号又は出力信号を受信するようになっている。なお、各センサは、運転支援ECU10以外のECUに接続されていてもよい。その場合、運転支援ECU10は、センサが接続されたECUからCANを介してそのセンサの検出信号又は出力信号を受信する。
アクセルペダル操作量センサ11は、アクセルペダル11aの操作量(アクセル開度)を検出し、アクセルペダル操作量APを表す信号を出力するようになっている。
ブレーキペダル操作量センサ12は、ブレーキペダル12aの操作量を検出し、ブレーキペダル操作量BPを表す信号を出力するようになっている。
車速センサ13は、車両VAの走行速度(車速)を検出し、車速SPDを表す信号を出力するようになっている。
周囲センサ14は、車両VAの周囲の道路(例えば、車両VAが走行している走行レーン)に関する情報、及び、その道路に存在する立体物に関する情報を取得するようになっている。立体物は、例えば、自動車(他車両)、歩行者及び自転車などの移動物、並びに、ガードレール及びフェンスなどの固定物を表す。以下、これらの立体物は「物標」と称呼される場合がある。周囲センサ14は、レーダセンサ14a及びカメラセンサ14bを備えている。
周囲センサ14は、物標の有無について判定するとともに、車両VAと物標との相対関係を示す情報を算出するようになっている。車両VAと物標との相対関係を示す情報は、車両VAと物標との距離、車両VAに対する物標の方位(又は位置)、及び、車両VAと物標との相対速度等を含む。
周囲センサ14から得られた情報(車両VAと物標との相対関係を示す情報を含む。)は「物標情報」と称呼される。周囲センサ14は、所定時間が経過するたびに、物標情報を運転支援ECU10に繰り返し送信する。
エンジンECU20は、エンジンアクチュエータ21に接続されている。エンジンアクチュエータ21は、内燃機関22のスロットル弁の開度を変更するスロットル弁アクチュエータを含む。エンジンECU20は、エンジンアクチュエータ21を駆動することによって、内燃機関22が発生するトルクを変更することができる。内燃機関22が発生するトルクは、図示しない変速機を介して駆動輪に伝達されるようになっている。従って、エンジンECU20は、エンジンアクチュエータ21を制御することによって、車両VAの駆動力を制御し加速状態(加速度)を変更することができる。
なお、車両VAが、ハイブリッド車両である場合、エンジンECU20は、車両駆動源としての「内燃機関及び電動機」の何れか一方又は両方によって発生する駆動力を制御することができる。更に、車両VAが電気自動車である場合、エンジンECU20は、車両駆動源としての電動機によって発生する駆動力を制御することができる。
ブレーキECU30は、ブレーキアクチュエータ31に接続されている。ブレーキアクチュエータ31は、ブレーキペダル12aの踏力によって作動油を加圧するマスタシリンダと、左右前後輪に設けられる摩擦ブレーキ機構32との間の図示しない油圧回路に設けられている。ブレーキアクチュエータ31は、ブレーキECU30からの指示に応じて、摩擦ブレーキ機構32のブレーキキャリパ32bに内蔵されたホイールシリンダに供給する油圧を調整する。その油圧によりホイールシリンダが作動することによりブレーキパッドがブレーキディスク32aに押し付けられて摩擦制動力が発生する。従って、ブレーキECU30は、ブレーキアクチュエータ31を制御することによって、車両VAの制動力を制御し加速状態(減速度、即ち、負の加速度)を変更することができる。
運転支援ECU10は、マイク41、表示器42、及び、スピーカ43に接続されている。マイク41は、車両VAの乗員(例えば、運転者)により発話された音声を取得し、その音声のデータ(音声データ)を運転支援ECU10に出力するようになっている。表示器42は、運転席の正面に設けられたマルチインフォーメーションディスプレイである。表示器42は、運転支援ECU10からの指令信号に基いて、種々の情報を表示する。なお、表示器42として、ヘッドアップディスプレイが採用されてもよい。スピーカ43は、運転支援ECU10からの発話指令を受信した場合、その発話指令に応じた音声を発生させる。なお、「表示器42及びスピーカ43」は、まとめて「報知部」と称呼される場合がある。
車両VAの図示しないステアリングホイールは、運転者に対向する側であって運転者によって操作可能となる位置に、追従車間距離制御に関する操作部50を備えている。追従車間距離制御は、「アダプティブ・クルーズ・コントロール(Adaptive Cruise Control)」と称呼される場合がある。以降において、追従車間距離制御を単に「ACC」と称呼する。
運転支援ECU10は、操作部50に含まれる以下のスイッチと接続されていて、それらのスイッチの出力信号を受信するようになっている。操作部50は、メインスイッチ51、キャンセルスイッチ52、増速スイッチ53、及び、減速スイッチ54を含んでいる。これらのスイッチ51乃至54の詳細な操作方法については後述される。
(ACCの概要)
運転支援ECU10は、ACCを実行できるようになっている。ACC自体は周知である(例えば、特開2014−148293号公報、特開2006−315491号公報、特許第4172434号明細書、及び、特許第4929777号明細書等を参照。)。
ACCは、定速走行モードの制御と追従走行モードの制御の2種類の制御を含む。定速走行モードは、アクセルペダル11a及びブレーキペダル12aの操作を要することなく、車両VAの走行速度が目標速度(設定速度)Vsetと一致するように車両VAの加速度を制御するモードである。追従走行モードは、車両VAの直前を走行している先行車両と車両VAとの車間距離を目標車間距離に維持しながら先行車両に対して車両VAを追従走行させる制御である。
ACCが開始されると(後述するようにメインスイッチ51がオン状態になると)、運転支援ECU10は、周囲センサ14により取得した物標情報に基いて、車両VAの前方(直前)を走行し且つ車両VAが追従するべき車両(即ち、追従対象車両)が存在しているか否かを判定する。例えば、運転支援ECU10は、検出した物標(n)が、予め定められた追従対象車両エリア内に存在するか否かを判定する。
運転支援ECU10は、物標(n)が追従対象車両エリア内に存在しない場合、追従対象車両が存在しないと判定する。この場合、運転支援ECU10は、定速走行モードの制御を実行する。なお、ACCの開始時において、目標速度Vsetは、所定の標準車速に設定されてもよい。別の例として、目標速度Vsetは、ACCの開始時点での車速SPDに設定されてもよい。運転支援ECU10は、車両VAの車速SPDが目標速度Vsetに一致するように、目標加速度Gtgtを決定する。運転支援ECU10は、車両VAの加速度が目標加速度Gtgtに一致するように、エンジンECU20を用いてエンジンアクチュエータ21を制御して駆動力を制御するとともに、必要に応じてブレーキECU30を用いてブレーキアクチュエータ31を制御して制動力を制御する。
これに対し、運転支援ECU10は、物標(n)が追従対象車両エリア内に所定時間以上に渡って存在する場合、その物標(n)を追従対象車両(a)として選択する。そして、運転支援ECU10は、追従走行モードの制御を実行する。具体的には、運転支援ECU10は、「追従対象車両(a)までの車間距離と目標車間距離Dsetとの偏差」及び「追従対象車両(a)の車両VAに対する相対速度」等に基いて目標加速度Gtgtを決定する。なお、目標車間距離Dsetは、運転者が図示しない車間距離設定スイッチを操作することにより変更/設定される。運転支援ECU10は、車両VAの加速度が目標加速度Gtgtに一致するように、前述のようにエンジンアクチュエータ21を制御するとともに、必要に応じてブレーキアクチュエータ31を制御する。
このように、運転支援ECU10は、機能上、CPU101により実現される「ACCを実行する走行制御部10X」を有している。
(操作部の操作方法)
次に、操作部50のスイッチ51乃至54の操作方法について説明する。
メインスイッチ51は、ACCを開始/終了させるときに運転者によって操作されるスイッチである。メインスイッチ51が押下される度に、メインスイッチ51の状態がオン状態とオフ状態との間で交互に入れ替わる。メインスイッチ51がオフ状態からオン状態に切り替えられると、運転支援ECU10は、ACCを開始する。一方、メインスイッチ51がオン状態からオフ状態に切り替えられると、運転支援ECU10は、ACCを終了させる。
キャンセルスイッチ52は、ACCを一時停止(一時的にキャンセル)させるときに運転者によって操作されるスイッチである。キャンセルスイッチ52が押下される度に、キャンセルスイッチ52の状態がオン状態とオフ状態との間で交互に入れ替わる。メインスイッチ51がオン状態であるとき(ACCの実行中)にキャンセルスイッチ52がオン状態になると、運転支援ECU10は、ACCを一時停止させる。メインスイッチ61がオン状態であり且つキャンセルスイッチ62がオン状態である状況(即ち、ACCが一時停止中である状況)にて、図示しないリジュームスイッチが操作されると、運転支援ECU10は、ACCを再開する。なお、後述する増速スイッチ53が、リジュームスイッチの機能を備えていてもよい。
増速スイッチ53は、目標速度Vsetを増加させるときに運転者によって操作されるスイッチである。増速スイッチ53は、運転者により押圧操作されているときにオン状態となり、運転者により押圧操作されていないときにオフ状態となる。
増速スイッチ53のオン状態が所定の第1長押し時間Tlp1以上に渡って継続(維持)される操作は、「増速スイッチ53の長押し操作」と称呼される。増速スイッチ53の長押し操作が行われると、運転支援ECU10は、第1長押し時間Tlp1が経過した時点以降において増速スイッチ53のオン状態が継続している間、第1間隔時間Tin1が経過する毎に、目標速度Vsetを第1増加量Vi1ずつ段階的に増加させる。
一方、「増速スイッチ53をオフ状態からオン状態へと変更した後、第1長押し時間Tlp1が経過する前にそのオン状態がオフ状態に戻される操作」は、「増速スイッチ53の短押し操作」と称呼される。増速スイッチ53の短押し操作が行われると、運転支援ECU10は、目標速度Vsetを第2増加量Vi2だけ増加させる。
減速スイッチ54は、目標速度Vsetを減少させるときに運転者によって操作されるスイッチである。減速スイッチ54は、運転者により押圧操作されているときにオン状態となり、運転者により押圧操作されていないときにオフ状態となる。
減速スイッチ54のオン状態が所定の第2長押し時間Tlp2以上に渡って継続(維持)される操作は、「減速スイッチ54の長押し操作」と称呼される。減速スイッチ54の長押し操作が行われると、運転支援ECU10は、第2長押し時間Tlp2が経過した時点以降において減速スイッチ54のオン状態が継続している間、第2間隔時間Tin2が経過する毎に、目標速度Vsetを第1減少量Vd1ずつ段階的に減少させる。
一方、「減速スイッチ54をオフ状態からオン状態へと変更した後、第2長押し時間Tlp2が経過する前にそのオン状態がオフ状態に戻される操作」は、「減速スイッチ54の短押し操作」と称呼される。減速スイッチ54の短押し操作が行われると、運転支援ECU10は、目標速度Vsetを第2減少量Vd2だけ減少させる。
なお、第1長押し時間Tlp1及び第2長押し時間Tlp2は、同じ値に設定されてもよいし、互いに異なる値に設定されていてもよい。第1増加量Vi1及び第1減少量Vd1は、互いに同じ量に設定されてもよいし、互いに異なる量に設定されていてもよい。第2増加量Vi2及び第2減少量Vd2は、互いに同じ量に設定されてもよいし、互いに異なる量に設定されていてもよい。第1間隔時間Tin1及び第2間隔時間Tin2は、互いに同じ量に設定されてもよいし、互いに異なる量に設定されていてもよい。
(音声認識の概要)
運転支援ECU10は、定速走行モードの制御の実行中において、マイク41から音声データを取得する。運転支援ECU10は、音声データに基いて、乗員により発話された音声を音声認識して音声認識結果を出力する。例えば、運転支援ECU10のROM102には、音響モデルと認識辞書とが記憶されている。運転支援ECU10は、取得した音声データと音響モデルとを比較して特徴を抽出し、抽出した特徴を認識辞書とマッチングさせることにより音声認識を行う。このような音声認識処理は周知である。
更に、運転支援ECU10は、音声認識結果の信頼度Rdを算出する。信頼度Rdは、音声認識結果の正確性の度合いを表す。本例において、信頼度Rdは、0〜1(或いは0%〜100%)の範囲の値である。信頼度Rdは、その値が高いほど、音声が正しく認識された可能性が高いことを示す。信頼度Rdの演算処理は、様々な公知の方法の一つにより行われる。
運転支援ECU10は、音声認識結果に「目標速度Vsetを増加又は減少させる指示」が含まれるか否かを判定する。以降において、「目標速度Vsetを増加又は減少させる指示」を「速度変更指示」と称呼する。
例えば、運転支援ECU10は、音声認識結果の中に「目標速度に関連する言葉」及び「速度に関連する数値」が含まれるか否かを判定する。「目標速度に関連する言葉」は、例えば、「目標速度」、「目標車速」、「設定速度」、「速度」及び「車速」等を含む。「速度に関連する数値」は、例えば、単なる数値、及び、数値と所定の単位の組み合わせ(例えば、〜キロ、〜マイル)等を含む。
音声認識結果が「目標速度を80キロにして」であった場合、音声認識結果の中に「目標速度に関連する言葉(=目標速度)」及び「速度に関連する数値(=80キロ)」が含まれる。従って、運転支援ECU10は、音声認識結果に「速度変更指示」が含まれると判定する。
なお、運転支援ECU10は、上述の判定において、「目標速度に関連する言葉」及び「速度に関連する数値」の位置関係を考慮してもよい。例えば、「目標速度に関連する言葉」及び「速度に関連する数値」が当該順序で出現する場合、運転者の発話は「速度変更指示」である可能性が高い。更に、「目標速度に関連する言葉」の後の所定の範囲内(例えば、3単語以内)に「速度に関連する数値」が出現する場合、運転者の発話は「速度変更指示」である可能性が高い。上述のような単語間の位置関係を考慮することにより、運転支援ECU10は、音声認識結果に「速度変更指示」が含まれるか否かを精度良く判定することができる。
(作動の概要)
運転支援ECU10は、運転者の発話の誤認識に起因して、目標速度Vsetを、運転者の意図とは異なる速度に変更する場合がある。この場合、車両VAが、運転者の意図とは異なる速度までに加速又は減速される可能性がある。
そこで、運転支援ECU10は、定速走行モードの制御の実行中において、音声認識結果の信頼度Rdに応じて加速度を設定する。具体的には、運転支援ECU10は、まず、目標速度Vset及び現在の車速SPDに基いて、周知の方法により暫定目標加速度Giを算出する。次に、運転支援ECU10は、暫定目標加速度Giと信頼度Rdとの積により最終的な目標加速度Gtgtを算出する。
この構成によれば、信頼度Rdが比較的低い場合、目標加速度Gtgtの大きさが小さくなるので、車両VAが、運転者の意図より大きく加速又は減速されることない。例えば、以下の「シーン1」が生じたと仮定する。
(シーン1)現在の車速SPDが60[km/h]である。運転者が、定速走行モードの制御の実行中において、「目標速度を80キロに変更して」と発話した。このときに、運転支援ECU10が、「目標速度を90キロに変更して」という音声認識結果を得て(即ち、発話を誤認識し)、その音声認識結果の信頼度Rdとして「0.5」を算出した。更に、運転支援ECU10が、音声認識結果に「速度変更指示」が含まれると判定し、目標速度Vsetを90[km/h]に設定した。
シーン1の場合、目標加速度Gtgtの大きさは、信頼度Rdが「1」の場合に比べて半分の大きさになる(即ち、Gtgt=Gi×0.5)。このように、信頼度Rdが低くなるほど、最終的な目標加速度Gtgtの大きさ(絶対値)が小さくなる。
シーン1のように運転者の発話が誤認識された場合、車両VAが、その誤認識された目標速度(=90[km/h])まで緩やかに加速する。従って、本実施装置は、運転者の発話が誤認識された可能性が高い場合に、車両VAが運転者の意図を超えて大きく加速するのを防ぐことができる。更に、車両VAの車速SPDがその誤認識された目標速度に到達するまでの時間が長くなり、運転者が目標速度Vsetを修正するための時間的余裕が生まれる。車速SPDが、運転者が意図する目標速度(=80[km/h])を超える前に、運転者は、減速スイッチ54を操作する又は再度発話することにより、目標速度Vsetを80[km/h]へと修正することができる。
なお、増速スイッチ53又は減速スイッチ54の操作を介して目標速度Vsetが変更された場合、運転支援ECU10は、暫定目標加速度Giと所定の信頼度Reとの積により最終的な目標加速度Gtgtを算出する。運転者が増速スイッチ53又は減速スイッチ54を操作して目標速度Vsetを変更した場合、変更後の目標速度Vsetの信頼性が高い。従って、所定の信頼度Reは、0.8〜1の範囲の値が好ましい。本例において、所定の信頼度Reは「1」である。
(具体的作動)
運転支援ECU10のCPU101(以下、単に「CPU」と称呼する。)は、所定時間が経過する毎に図2乃至図5に示したルーチンをそれぞれ実行するようになっている。
更に、CPUは、図示しないルーチンを所定時間が経過する毎に実行することにより、各種センサ11〜14及び各種スイッチ51〜54から検出信号又は出力信号を取得するようになっている。加えて、CPUは、図示しないルーチンを所定時間が経過する毎に実行することにより、マイク41から音声データを取得し、且つ、音声データの音声認識結果を出力するとともに、その音声認識結果の信頼度Rdを算出するようになっている。
更に、CPUは、メインスイッチ51がオフ状態からオン状態へと変更されたとき、図示しない初期化ルーチンを実行して、後述するフラグF1の値を「0」に設定している。フラグF1は、その値が「1」であるとき運転者の発話により目標速度Vsetが変更されたことを示す。なお、フラグF1の値は、後述する図4のルーチンにおいてリセットされる。
所定のタイミングになると、CPUは、図2のステップ200から処理を開始してステップ210に進み、定速走行モードの制御が実行中であるか否かを判定する。なお、CPUは、メインスイッチ51がオン状態であり且つ追従対象車両が存在しない場合に、定速走行モードの制御が実行中であると判定する。定速走行モードの制御が実行中でない場合、CPUは、ステップ210にて「No」と判定してステップ295に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
これに対し、定速走行モードの制御が実行中である場合、CPUは、ステップ210にて「Yes」と判定してステップ220に進み、増速スイッチ53又は減速スイッチ54が操作されたか否かを判定する。増速スイッチ53又は減速スイッチ54が操作されていない場合、CPUは、ステップ220にて「No」と判定してステップ295に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
これに対し、運転者により増速スイッチ53又は減速スイッチ54が操作された場合、CPUは、ステップ220にて「Yes」と判定して、以下に述べるステップ230及びステップ240の処理を順に実行する。その後、CPUは、ステップ295に進み、本ルーチンを一旦終了する。
ステップ230:CPUは、目標速度Vsetを「増速スイッチ53又は減速スイッチ54の操作を介して設定(変更)された速度」に設定する。なお、図6に示すように、「増速スイッチ53又は減速スイッチ54の操作を介して設定された目標速度Vset」は、表示器42上の所定の位置に表示される(符号601を参照。)。なお、CPUは、スピーカ43に「変更後の目標速度Vset」を発話させてもよい。これにより、CPUは、「変更後の目標速度Vset」を運転者に対して報知することができる。
ステップ240:CPUは、係数Kの値を所定の信頼度Re(=1)に設定する。係数Kは、後述するように目標加速度Gtgtを算出する際(図5のルーチンのステップ530)に用いられる係数である。
更に、所定のタイミングになると、CPUは、図3のステップ300から処理を開始してステップ310に進み、定速走行モードの制御が実行中であるか否かを判定する。定速走行モードの制御が実行中でない場合、CPUは、ステップ310にて「No」と判定してステップ395に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
これに対し、定速走行モードの制御が実行中である場合、CPUは、ステップ310にて「Yes」と判定してステップ320に進む。CPUは、ステップ320にて、マイク41から取得した音声データの音声認識結果に「速度変更指示」が含まれるか否かを判定する。音声認識結果に「速度変更指示」が含まれない場合、CPUは、ステップ320にて「No」と判定してステップ395に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
これに対し、音声認識結果に「速度変更指示」が含まれる場合、CPUは、ステップ320にて「Yes」と判定して、以下に述べるステップ330乃至ステップ350の処理を順に実行する。その後、CPUは、ステップ395に進み、本ルーチンを一旦終了する。
ステップ330:CPUは、目標速度Vsetを「音声認識結果の中における速度に関連する数値」に設定する。なお、図6に示すように、「運転者の発話を介して設定(変更)された目標速度Vset」は、表示器42上の所定の位置に表示される(符号601を参照。)。なお、CPUは、スピーカ43に「変更後の目標速度Vset」を発話させてもよい。これにより、CPUは、「変更後の目標速度Vset」を運転者に対して報知することができる。
ステップ340:CPUは、係数Kの値を「音声認識結果の信頼度Rd」に設定する。
ステップ350:CPUは、フラグF1の値を「1」に設定する。
更に、所定のタイミングになると、CPUは、図4のステップ400から処理を開始してステップ410に進み、フラグF1の値が「1」であるか否かを判定する。フラグF1の値が「1」でない場合、CPUは、ステップ410にて「No」と判定してステップ495に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
フラグF1の値が「1」である場合(即ち、運転者の発話により目標速度Vsetが変更された場合)、CPUは、ステップ410にて「Yes」と判定してステップ420に進み、所定のリセット条件が成立するか否かを判定する。リセット条件は、以下の条件A及び条件Bの少なくとも一方が成立したときに成立する。
(条件A):車速SPDが目標速度Vsetに到達した。
(条件B):運転者の発話を介して目標速度Vsetが変更された時点(即ち、ステップ350にてフラグF1の値が「1」に設定された時点)から所定の期間が経過した。
リセット条件が成立しない場合、CPUは、ステップ420にて「No」と判定してステップ495に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
これに対し、リセット条件が成立する場合、CPUは、ステップ430にて、フラグF1の値を「0」に設定するとともに、係数Kの値を「1」に設定する。その後、CPUは、ステップ495に進み、本ルーチンを一旦終了する。
更に、所定のタイミングになると、CPUは、図5のステップ500から処理を開始してステップ510に進み、定速走行モードの制御が実行中であるか否かを判定する。定速走行モードの制御が実行中でない場合、CPUは、ステップ510にて「No」と判定してステップ595に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
これに対し、定速走行モードの制御が実行中である場合、CPUは、ステップ510にて「Yes」と判定して、以下に述べるステップ520乃至ステップ540の処理を順に実行する。その後、CPUは、ステップ595に進み、本ルーチンを一旦終了する。
ステップ520:CPUは、目標速度Vset及び車速SPDに基いて、周知の方法により暫定目標加速度Giを算出する。目標速度Vsetが車速SPDと一致していれば、暫定目標加速度Giは「0」になる。目標速度Vsetが車速SPDよりも高い場合、暫定目標加速度Giは正の値になる。一方、目標速度Vsetが車速SPDよりも低い場合、暫定目標加速度Giは負の値になる。
ステップ530:CPUは、暫定目標加速度Giと係数Kとの積により、目標加速度Gtgtを算出する。前述したように、増速スイッチ53又は減速スイッチ54の操作を介して目標速度Vsetが変更された場合、係数Kは「1」である(ステップ240を参照)。これに対し、運転者の発話を介して目標速度Vsetが変更された場合、係数Kは信頼度Rdである(ステップ340を参照。)。
ステップ540:CPUは、目標加速度Gtgtを用いて定速走行制御を実行する。具体的には、CPUは、車両VAの加速度が目標加速度Gtgtに一致するように、エンジンECU20を用いてエンジンアクチュエータ21を制御して駆動力を制御するとともに、必要に応じてブレーキECU30を用いてブレーキアクチュエータ31を制御して制動力を制御する。
本実施装置によれば、運転者の発話を介して目標速度Vsetが変更された場合、音声認識結果の信頼度Rdが低くなるほど、最終的な目標加速度Gtgtの大きさ(絶対値)が小さくなる。即ち、運転者の発話が誤認識された可能性が高くなるほど、目標加速度Gtgtの大きさが小さくなる。従って、運転者の発話が誤認識された可能性が高い場合、車両VAが、変更後の目標速度Vsetまで緩やかに加速(又は減速)する。このように、本実施装置は、運転者の発話が誤認識された可能性が高い場合に、車両VAが運転者の意図を超えて大きく加速又は減速されるのを防ぐことができる。
更に、運転者は、報知部(表示器42及び/又はスピーカ43)による報知により、変更後の目標速度Vset(音声認識された目標速度)を認識することができる。変更後の目標速度Vsetが、運転者が意図する速度と異なっている場合、運転者は、目標速度Vsetを修正することができる。車両VAが緩やかに加速(又は減速)するので、車速SPDが変更後の目標速度Vsetに到達するまでの時間が長くなる。従って、運転者が目標速度Vsetを修正するための時間的余裕が生まれる。車速SPDが、運転者が意図する速度を超える(又は下回る)前に、運転者は、再度発話する(又は増速スイッチ53或いは減速スイッチ54を操作する)ことにより、目標速度Vsetを修正することができる。
なお、本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。
(変形例1)
図7に示すように、運転支援ECU10のCPUは、図3のルーチンのステップ330にて、信頼度Rdに応じて、目標速度Vsetを修正する方法のガイダンス701を表示器42上に表示してもよい。例えば、CPUは、信頼度Rdが所定の第1閾値(例えば、0.6)以下である場合、ガイダンス701を表示器42上に表示してもよい。このとき、CPUは、ガイダンス701の内容をスピーカ43に発話させてもよい。
CPUは、目標速度Vsetを修正する方法に代えて、ACCをキャンセルする方法(即ち、キャンセルスイッチ52の押下)を表示器42上に表示してもよい。この変形例の構成によれば、運転者の発話が誤認識された可能性が高い場合に、運転者がガイダンス701を見て、目標速度Vsetを修正する又はACCをキャンセルすることができる。
CPUは、図2のルーチンのステップ230においても、目標速度Vsetを修正する方法を表示器42上に表示してもよい。なお、CPUは、ステップ230において、目標速度Vsetを発話により修正できることを表示器42上に表示してもよい。この例によれば、運転者は、目標速度Vsetを修正する複数の方法があることを認識することができる。
(変形例2)
図3のルーチンのステップ330の処理は、上述の例に限定されない。CPUは、ステップ330にて、信頼度Rdが低くなるほど係数Kの値が小さくなるように係数Kを設定すればよい。例えば、運転支援ECU10のROM102内には、図8に示したマップMap1が格納されていてもよい。マップMap1では、信頼度Rdと係数Kの値との関係が定義されている。CPUは、信頼度RdをマップMap1に適用することにより、係数Kの値を求める(即ち、K=Map1(Rd))。
図8に示すように、信頼度Rdが小さいほど、係数Kの値が小さくなる。信頼度Rdが「0」以上「Rd1」以下であるとき、係数Kの値は、K1(ゼロに近い値)に設定される。信頼度Rdが「Rd1」より大きく且つ「Rd2」以下であるとき、係数Kの値は、K2に設定される(K1<K2)。信頼度Rdが「Rd2」より大きく且つ「Rd3」以下であるとき、係数Kの値は、K3に設定される(K2<K3)。信頼度Rdが「Rd3」より大きく且つ「1」以下であるとき、係数Kの値は、「1」に設定される(K3<1)。
(変形例3)
運転支援ECU10は、運転者の発話を介して、ACCが開始されるように構成されてもよい。この場合、運転支援ECU10は、音声認識結果に「ACCに関連する言葉」及び「開始に関連する言葉」が含まれるか否かを判定する。「ACCに関連する言葉」は、例えば、「ACC」、「アダプティブ・クルーズ・コントロール」、及び、「クルーズ・コントロール」等を含む。「開始に関連する言葉」は、例えば、「開始する」、「始める」及び「スタート」等を含む。従って、音声認識結果が「ACCを開始して」である場合、運転支援ECU10は、ACCを開始してもよい。この場合、運転支援ECU10は、信頼度Rdが所定の第2閾値以下である場合、ACCを開始しないように構成されてもよい。同様に、運転支援ECU10は、運転者の発話を介して、ACCがキャンセルされるように構成されてもよい。運転支援ECU10は、信頼度Rdが所定の第2閾値以下である場合、ACCをキャンセルしないように構成されてもよい。
(変形例4)
上述の実施形態において、運転支援ECU10は、追従走行モードの制御及び定速走行モードの制御の両方を実行するように構成されているが、これに限定されない。運転支援ECU10は、追従走行モードの制御を行うことなく、定速走行モードの制御のみ実行するように構成されてもよい。
10…運転支援ECU、20…エンジンECU、30…ブレーキECU、41…マイク、42…表示器、43…スピーカ、50…操作部、51…メインスイッチ、52…キャンセルスイッチ、53…増速スイッチ、54…減速スイッチ。

Claims (1)

  1. 車両の走行速度が目標速度と一致するように前記車両の加速度を制御する定速走行制御を実行する走行制御部と、
    運転者の発話を音声認識するとともに、前記発話の音声認識結果の正確性の度合いを表す信頼度を算出する音声認識部と、
    を備え、
    前記走行制御部は、前記定速走行制御の実行中において、
    前記音声認識部が、前記目標速度を増加又は減少させることを指示する発話を認識したとき、
    前記信頼度が低くなるほど前記加速度の大きさが小さくなるように、前記加速度を設定する
    ように構成された
    車両走行制御装置。

JP2019168530A 2019-09-17 2019-09-17 車両走行制御装置 Active JP7272199B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019168530A JP7272199B2 (ja) 2019-09-17 2019-09-17 車両走行制御装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019168530A JP7272199B2 (ja) 2019-09-17 2019-09-17 車両走行制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2021046021A true JP2021046021A (ja) 2021-03-25
JP7272199B2 JP7272199B2 (ja) 2023-05-12

Family

ID=74877474

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019168530A Active JP7272199B2 (ja) 2019-09-17 2019-09-17 車両走行制御装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP7272199B2 (ja)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0781498A (ja) * 1993-09-20 1995-03-28 Mitsubishi Electric Corp 車両用走行制御装置
JP2013216141A (ja) * 2012-04-05 2013-10-24 Mitsubishi Motors Corp 車両のクルーズコントロール装置

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0781498A (ja) * 1993-09-20 1995-03-28 Mitsubishi Electric Corp 車両用走行制御装置
JP2013216141A (ja) * 2012-04-05 2013-10-24 Mitsubishi Motors Corp 車両のクルーズコントロール装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP7272199B2 (ja) 2023-05-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8321117B2 (en) Vehicle control system
JP7198829B2 (ja) 車両制御装置
JP4740684B2 (ja) 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両
JP2018165085A (ja) 車両制御装置
US8954256B2 (en) Vehicle-use speed control apparatus
JP7226348B2 (ja) 運転支援装置
JP2007269307A (ja) 車間維持支援装置および車間維持支援方法
JP7452726B2 (ja) 変更操作支援装置
US10723349B2 (en) Vehicle control device and control method
JP3952104B2 (ja) 車両の走行制御装置
JP2016084049A (ja) 車両走行制御装置
US8954250B2 (en) Vehicular control apparatus and vehicular control method
JP7272199B2 (ja) 車両走行制御装置
JP4624726B2 (ja) 車間距離制御装置
JP2004161175A (ja) 走行速度制御装置
JPH11334554A (ja) 車両の走行制御装置
JP7343840B2 (ja) 車両制御装置
JP2020117009A (ja) 車両走行制御装置
JP5232073B2 (ja) アクセルペダル反力制御装置
JP5894378B2 (ja) 車両用運転操作支援装置
JPH11334553A (ja) 車両の走行制御装置
WO2021229790A1 (ja) 車両制御方法及び車両制御装置
JP3387340B2 (ja) 車両用走行制御装置
WO2020044856A1 (ja) 車両制御装置、車両制御方法および車両追従走行システム
JP5190021B2 (ja) 自動ブレーキ装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20211119

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20220810

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20220810

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20220928

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20230111

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20230222

C60 Trial request (containing other claim documents, opposition documents)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C60

Effective date: 20230222

A911 Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911

Effective date: 20230302

C21 Notice of transfer of a case for reconsideration by examiners before appeal proceedings

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C21

Effective date: 20230307

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20230328

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20230410

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 7272199

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151