JP2020104551A - 走行制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転中にブレーキ負圧が低下しても、ブレーキ負圧を確保して、制動性能を低下しないようにする。【解決手段】車両の周囲の状況を検出する状況検出部１と、自動運転を行うために周囲の状況に応じて車速を制御する制御装置２とを備え、ブレーキブースタ１２のブレーキ負圧を検出する負圧検出部１４が設けられ、制御装置２は、ブレーキ負圧の不足が検出されたとき、周囲の状況が変化して、減速が必要になると判断すると、電子制御スロットル５を閉じるように制御する。ブレーキ負圧が高くなり、自動運転中のブレーキ操作に備えてブレーキ負圧を確保できる。【選択図】図１

Description

本発明は、周囲の状況に応じて車両の自動運転を制御する走行制御装置に関する。

自車が先行車に追従して走行する自動運転中、先行車への接近や障害物が感知されると、自動的にブレーキが作動する。このような追従走行と自動ブレーキがコントロールされる自動運転における走行制御装置として、特許文献１には、ブレーキ予圧状態が解除するまで加速制御を禁止することが記載されている。また、特許文献２には、周囲環境が危険でないと判断されたとき、ブレーキ液圧のプレチャージを許可することが記載されている。

特許第３６６６３４２号公報 特開２００５−２９７９４５号公報

先行車に追従しながら走行するオートクルーズコントロール（ＡＣＣ）で走行中に、上記の予圧制御が行われると、電子制御スロットルが閉じられる。特に、周辺環境が危険でないときに電子制御スロットルが閉じられると減速するので、運転者は違和感を感じる。また、オートクルーズコントロール中は、アクセルペダルは踏まれていない。このとき、ブレーキ操作がされると、ブレーキ操作が検知されてから電子制御スロットルが閉じられる。そのため、負圧が発生する前にブレーキ操作されるので、ブレーキ負圧が不足するおそれがあり、ブレーキ操作に対する制動の応答性が悪くなる。

本発明は、上記に鑑み、自動運転中の制動性能を低下しないようにする走行制御装置の提供を目的とする。

本発明の走行制御装置は、車両の周囲の状況を検出する状況検出部と、自動運転を行うために周囲の状況に応じて車速を制御する制御装置とを備え、ブレーキブースタのブレーキ負圧を検出する負圧検出部が設けられ、制御装置は、ブレーキ負圧の不足が検出されると、周囲の状況を判断して、電子制御スロットルを閉じるように制御してブレーキ負圧を確保する。自動運転中にブレーキ負圧が低下しても、ブレーキ操作が必要になる状況に備えて、ブレーキ負圧を高めておくことができる。

制御装置は、周囲の状況が変化して、減速が必要になると判断したときに、電子制御スロットルを閉じるように制御する。周囲の状況に変化がない場合、あるいは変化があっても減速が必要でない場合、ブレーキ負圧が低下していても、電子制御スロットルは閉じられない。このように、減速が必要な場合にのみ、電子制御スロットルが動作するので、この動作に伴って車両が減速しても違和感はない。

本発明によると、自動運転中にブレーキ負圧が低下しても、必要に応じてブレーキ負圧を確保することができるので、ブレーキ操作しなければならない状況になっても、制動性能を十分に発揮させることができ、急な制動に支障を来さない。

本発明の実施形態の走行制御装置の制御ブロック図 負圧確保処理のフローチャート

本発明の実施形態に係る走行制御装置の制御ブロック図を図１に示す。走行制御装置は、先行車との車間距離を一定に保ちつつ定速走行する自動走行を行うアダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ）を制御して、自動運転を行う。すなわち、走行制御装置は、先行車を含む周囲の状況に応じてＡＣＣによる自動運転を実行するために、エンジン制御およびブレーキ制御を行う。

走行制御装置は、車両の周囲の状況を検出する状況検出部１と、自動運転を行うために周囲の状況に応じて車速を制御する制御装置２とを備えている。そして、制御装置２は、エンジン３、無段変速機（ＣＶＴ）４、電子制御スロットル５およびブレーキアクチュエータ６を制御する。

状況検出部１は、車両の状態、前方、側方、後方の車両や歩行者などの障害物を含む周囲の道路状況といった様々な情報をセンサ、カメラ、レーダなどの検出器やカーナビゲーション装置から取得したり、無線通信によりインターネットなどの通信ネットワークを通じて取得する。例えば、検出器としては、車速センサ、舵角センサ、レーザレーダ、赤外線カメラなどである。無線通信として、無線ＬＡＮや移動体通信を利用したり、車車間通信や路車間通信により他の車や道路と通信して情報を取得する。

制御装置２は、エンジンＥＣＵ、アンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）および車両安定制御システム（ＶＳＣ）を制御するＶＳＣ ＥＣＵ、ＡＣＣを制御するＡＣＣ ＥＣＵ、ＣＶＴ４を制御するＣＶＴ ＥＣＵを含み、自車の状況および周囲の状況に応じてエンジンおよびブレーキを制御して、ＡＣＣによる自動運転を行う。

車両の各車輪には、ブレーキ１０が設けられている。ブレーキペダル１１は、ブレーキブースタ１２と一体的に設けられたマスタシリンダ１３に接続され、マスタシリンダ１３は、ブレーキアクチュエータ６に接続され、ブレーキアクチュエータ６は、各ブレーキ１０のホイールシリンダに接続されている。ブレーキアクチュエータ６は、電磁バルブ、モータ駆動されるポンプを有する。

ブレーキペダル１１が踏み込まれると、踏力がブレーキブースタ１２に伝達され、ブレーキブースタ１２の負圧によって倍力され、マスタシリンダ１３においてブレーキ液圧が発生する。ブレーキ液圧は、ブレーキアクチュエータ６を介してホイールシリンダに伝達され、ブレーキ液圧に応じた制動力でブレーキ１０が作動する。

そして、ブレーキブースタ１２のブレーキ負圧を検出する負圧検出部１４が設けられる。負圧検出部１４は、ブレーキブースタ１２に設けられた圧力センサである。制御装置２は、自動運転が開始されると、ブレーキ負圧を監視する。自動運転中、ブレーキ負圧が低下すると、ブレーキ操作に対する応答性が悪くなる。そこで、制御装置２は、自動運転中、負圧確保処理を実行する。すなわち、制御装置２は、ブレーキ負圧が低下したことを検知すると、周囲の状況に応じて電子制御スロットル５を動作させる。

図２に示すように、制御装置２は、ＡＣＣスイッチがオンされ、ＡＣＣスタンバイ状態であることを確認すると、負圧確保処理を開始する。制御装置２は、ブレーキ負圧をチェックして、ブレーキ負圧が所定値以下になったことを検知すると、ブレーキ負圧が低下したと判断する。所定値は、倍力効果を得るのに必要なブレーキ負圧に設定される。ブレーキ負圧が所定値より大きいとき、ブレーキ負圧を確保する必要がないので、制御装置２は、負圧確保処理を終了する。

ブレーキ負圧が低下しているとき、制御装置２は、状況検出部１から得られた情報に基づいて周囲の状況を確認する。周囲の状況が変化して、減速の必要が生じると判断したときに、電子制御スロットル５を所定時間だけ閉じるように動作させる。所定時間は、０．５秒〜２秒とされる。減速の必要が生じる状況の変化として、先行車のブレーキランプが点灯したとき、先行車との車間距離が短くなったときである。また、道路の状況の変化の場合、カーブの手前、トンネル入口手前、登坂路あるいは降坂路の始まり、路面段差の手前が近づいたときである。なお、周囲の状況が変化しても、減速の必要がない場合、制御装置２は、ブレーキ負圧の監視を続けるとともに、周囲の状況の変化も監視し続ける。

電子制御スロットル５の動作後、制御装置２は、ブレーキ負圧をチェックする。ブレーキ負圧が所定値を超えると、制御装置２は、負圧確保処理を終了する。ブレーキ負圧が所定値以下のとき、制御装置２は、再度電子制御スロットル５を閉じるように動作させる。ブレーキ負圧を確保できるまで、これが繰り返される。

このように、アクセルペダルから足を離している自動運転中、ブレーキ負圧が低下しても、ブレーキ負圧を高めることにより、ブレーキ負圧を確保することができる。このような状況において、電子制御スロットル５が閉じられても、減速しておく状況にあるので、車両が減速しても、この挙動に違和感はない。そして、この状況で減速する必要が生じ、ブレーキ操作をしても、十分なブレーキ負圧になっているので、ブレーキ操作に対する応答性が悪くなることはない。したがって、運転者は通常通りスムーズに操作することができる。

なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内で上記実施形態に多くの修正および変更を加え得ることは勿論である。自動運転として、前進する場合に限らず、後進する場合であってもよい。また、自動駐車する場合であってもよい。

１ 状況検出部
２ 制御装置
５ 電子制御スロットル
６ ブレーキアクチュエータ
１０ ブレーキ
１１ ブレーキペダル
１２ ブレーキブースタ
１４ 負圧検出部

Claims (2)

1. 車両の周囲の状況を検出する状況検出部と、自動運転を行うために周囲の状況に応じて車速を制御する制御装置とを備えた走行制御装置であって、ブレーキブースタのブレーキ負圧を検出する負圧検出部が設けられ、制御装置は、ブレーキ負圧の不足が検出されると、周囲の状況を判断して、電子制御スロットルを閉じるように制御してブレーキ負圧を確保することを特徴とする走行制御装置。
2. 制御装置は、周囲の状況が変化して、減速が必要になると判断したときに、電子制御スロットルを閉じるように制御することを特徴とする請求項１記載の走行制御装置。
   

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