JP2008044421A - 車両走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 停止制御によって自車両が停止した後に、運転者による発進操作があった場合であっても、ブレーキペダルの踏み込みが継続している間は目標加速度aの最大値を0にし、ブレーキペダルの踏み込みが解除された場合には、目標加速度aの最大値の制限を解除することで自車両を発進させる。このときの車両に付与される駆動力は先行車両を追従するために必要な駆動力のみであるため、自車両が急発進するのを回避することができる。
【選択図】 図5
Description
自車両の目的とする走行状態を達成するための制御目標値を取得する制御目標値取得手段と、
前記制御目標値を達成するために自車両の駆動力及び制動力の少なくとも何れか一方を制御する制駆動力制御手段と、
前記制駆動力制御手段による自車両の停止中に、所定の発進許可条件を満たしたときに前記駆動力制御手段により駆動力を制御することで自車両を発進させる発進手段と、
を備える車両走行制御装置であって、
運転者による制動操作が継続しているときに前記所定の発進許可条件を満たしたことによる自車両を発進させるための駆動力を制限する発進制限手段を備えるように構成される。
前記所定の発進許可条件は、運転者による発進操作であり、
運転者による制動操作が継続しているときに運転者の前記発進操作があった場合には前記発進手段による駆動力を制限する発進制限手段を備えることが好ましい。
前記発進制限手段は、
前記所定の発進許可条件が満たされた後より前記運転者による制動操作が解除されるまでの間自車両の駆動力を制限し、
前記発進手段は、前記運転者による制動操作が解除されたときに自車両を発進させることが好ましい。
前記発進制限手段は、
前記所定の発進許可条件を満たしてしてから運転者による制動操作が所定時間継続した場合には、前記所定の発進許可条件を満たしたことを無効とすることが好ましい。
前記発進制限手段は、
運転者による制動操作が継続している間に前記所定の発進許可条件を満たした場合、前記所定の発進許可条件を満たしたことを無効とすることが好ましい。
前記目的とする自車両の走行状態は、自車両の先行車両を追従する追従走行状態であり、
自車両と先行車両との車間距離を取得する車間距離取得手段を備え、
前記制御目標値取得手段は前記車間距離が所望の値になるように制御目標値を取得することが好ましい。
よって、自車両が停止した後に、先行車が発進し、所定の発進許可条件を満たしても、制動操作を継続している間は、運転者の制動操作による制動力と車間距離制御による発進のための駆動力が同時に自車両に付与されることはない。従って、運転者が制動操作を解除しても大きな駆動力が自車両に付与されないため自車両が急発進してしまうおそれを回避することができる。
次に上記のように構成された車両走行制御装置10の作動の概要について説明する。本発明の第1の実施形態に係る車両走行制御装置10は、追従制御スイッチ16が「ON」になっている場合、渋滞時や高速道路走行時等における運転者の運転操作の負担軽減のために追従制御と停止制御の二つの制御を行う。はじめに追従制御の作動の概要について説明する。追従制御は自車両と追従対象となる先行車両との距離を一定に保ちながら先行車両を追従するように自車両に駆動力及び制動力を付与する制御である。
a=k1(D2−D1)+k2(V2−V1)…(1)
ここで、D2は目標とする所定の車間距離であり、V2は先行車両の速度である。また係数k1及びk2は所定の値である。
V=V0+k1(D2−D1)+k2(V2−V1)…(2)
また、目標加速度a及び目標速度Vの算出方法は必ずしも上記の(1)、(2)式である必要はない。
次に、上記のように構成された車両走行制御装置10の実際の作動について、アクセルペダルによる発進操作を例にとって説明を行う。尚、操作手段を発進レバー14に置き換えても良い。
ECU12はステップ508において、アクセルペダルセンサ26によってアクセルペダルによる発進操作の有無の判定を行う。いま、運転者による発進操作がない状態であるため、アクセルペダルセンサ26は「OFF」という情報をECU12に送信し、ECU12は「No」即ちアクセルペダルによる発進操作はないと判定してステップ510へと進む。
この場合、運転者のアクセルペダルによる発進操作が行われているため、ECU12はステップ508において、「Yes」と判定してステップ509へと進む。ステップ509においてECU509は発進操作フラグに1を代入してステップ510へと進む。いま、発進操作フラグに1が代入されているためECU12はステップ510において、「Yes」と判定してステップ511へと進む。
この場合、前回以前に本ルーチンを実行したときに発進操作の検出が行われており、発進操作フラグには1が代入されている。よって、ステップ508においてECU12は「No」と判定してステップ510へと進み、ステップ510において、「Yes」と判定してステップ511へと進む。いま、運転者が発進操作を行って以降もブレーキペダルの踏み込みを継続している状態であるため、ステップ511において、ECU12は「Yes」即ちブレーキペダルの踏み込みがあると判定してステップ513へと進む。
この場合、前回以前に本ルーチンを実行したときに発進操作の検出が行われており、発進操作フラグには1が代入されている。よって、ステップ508においてECU12は「No」と判定してステップ510へと進み、ステップ510において、「Yes」と判定してステップ511へと進む。いま、運転者によってブレーキペダルの踏みこみが解除された状態であるので、ステップ511において、ECU12は「No」と判定しステップ512へと進み、アクセルアクチュエータ30に命令を送信し、自車両を発進させ先行車両を追従するための駆動力を付与し、ステップ516へと進んで本ルーチンを一旦終了する。
この場合、前回以前に本ルーチンを実行したときに発進操作の検出が行われており、発進操作フラグには1が代入されている。よって、ステップ508においてECU12は「No」と判定してステップ510へと進み、ステップ510において、「Yes」と判定してステップ511へと進む。いま、運転者が発進操作を行って以降もブレーキペダルの踏み込みを継続している状態であるため、ステップ511において、ECU12は「Yes」即ちブレーキペダルの踏み込みがあると判定してステップ513へと進む。
Claims (6)
- 自車両の目的とする走行状態を達成するための制御目標値を取得する制御目標値取得手段と、
前記制御目標値を達成するために自車両の駆動力及び制動力の少なくとも何れか一方を制御する制駆動力制御手段と、
前記制駆動力制御手段による自車両の停止中に、所定の発進許可条件を満たしたときに前記駆動力制御手段により駆動力を制御することで自車両を発進させる発進手段と、
を備える車両走行制御装置であって、
運転者による制動操作が継続しているときに前記所定の発進許可条件を満たしたことによる自車両を発進させるための駆動力を制限する発進制限手段を備えることを特徴とする車両走行制御装置。 - 請求項1に記載の車両走行制御装置において、
前記所定の発進許可条件は、運転者による発進操作であり、
運転者による制動操作が継続しているときに運転者の前記発進操作があった場合には前記発進手段による駆動力を制限する発進制限手段を備えることを特徴とする車両走行制御装置。 - 請求項1及び請求項2に記載の車両走行制御装置において、
前記発進制限手段は、
前記所定の発進許可条件が満たされた後より前記運転者による制動操作が解除されるまでの間自車両の駆動力を制限し、
前記発進手段は、前記運転者による制動操作が解除されたときに自車両を発進させる
ことを特徴とする車両走行制御装置。 - 請求項1乃至請求項3の何れかに記載の車両走行制御装置において、
前記発進制限手段は、
前記所定の発進許可条件を満たしてしてから運転者による制動操作が所定時間継続した場合には、前記所定の発進許可条件を満たしたことを無効とすることを特徴とする車両走行制御装置。 - 請求項1乃至請求項3の何れかに記載の車両走行制御装置において、
前記発進制限手段は、
運転者による制動操作が継続している間に前記所定の発進許可条件を満たした場合、前記所定の発進許可条件を満たしたことを無効とすることを特徴とする車両走行制御装置。 - 請求項1乃至請求項5の何れか一項に記載の車両走行制御装置において、
前記目的とする自車両の走行状態は、自車両の先行車両を追従する追従走行状態であり、
自車両と先行車両との車間距離を取得する車間距離取得手段を備え、
前記制御目標値取得手段は前記車間距離が所望の値になるように制御目標値を取得することを特徴とする車両走行制御装置。
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Publication Number | Publication Date |
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