WO2018012147A1

WO2018012147A1 - 車両の制御方法および車両の制御装置

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Publication number: WO2018012147A1
Application number: PCT/JP2017/020984
Authority: WO
Inventors: 成明餌取; 竜治黒崎
Original assignee: 日産自動車株式会社
Priority date: 2016-07-12
Filing date: 2017-06-06
Publication date: 2018-01-18
Also published as: BR112019000468A2; JPWO2018012147A1; US11440544B2; CA3030641A1; RU2019103141A3; MX2019000489A; CN109476268A; EP3486122A4; JP2020117222A; RU2019103141A; EP3486122B1; US20190210600A1; JP6943311B2; CN109476268B; EP3486122A1; RU2743002C2; KR20190019159A; BR112019000468B1

Abstract

ドライバーのブレーキ操作に依らずに自車両を停車させる自動走行制御中に、自車両を適切なタイミングで発進させることが可能な車両の制御方法および車両の制御装置を提供する。ドライバーのブレーキ操作に依らずに自車両を停車させる自動走行制御を実行し、前記自動走行制御の実行中に先行車両の停車を検出した場合には、自車両の発進指示をドライバーに喚起するための発進指示情報を提示する。

Description

車両の制御方法および車両の制御装置

　本発明は、自車両の走行及び情報の提示を制御する車両の制御方法および車両の制御装置に関する。

　従来、先行車両に追従する追従走行制御において、先行車両が停車した場合には自車両を停車させ、その後、先行車両が発進して、先行車両と自車両との距離が一定距離以上となった場合に、先行車両が発進した旨を報知する報知装置が知られている（たとえば特許文献１）。

特開２００１－２０９９００号公報

　しかしながら、先行車両と自車両との距離が一定距離以上となってから先行車両の発進を報知すると、先行車両が発進してから自車両が発進するまでにタイムラグが生じる。したがって、ドライバーが自分で運転する場合に比べ、自車両の発進時に自車両が先行車両から遅れてしまい、自車両が先行車両に適切に追従できないという問題があった。

　本発明が解決しようとする課題は、ドライバーのブレーキ操作に依らずに自車両を停車させる自動走行制御中に、自車両を適切なタイミングで発進させることが可能な車両の制御方法および車両の制御装置を提供することである。

　本発明は、ドライバーのブレーキ操作に依らずに自車両を停車させる自動走行制御の実行中に先行車両の停車を検出した場合に、発進指示情報を提示することで、上記課題を解決する。

　本発明によれば、ドライバーのブレーキ操作に依らずに自車両を停車させる自動走行制御の実行中に先行車両の停車を検出した場合に発進指示情報を提示することで、ドライバーは先行車両が停車した後の所望のタイミングで自車両の発進を指示することができるため、ドライバーが手動運転する場合と同様に、自動走行制御中にあっても適切なタイミングで自車両を発進させることが可能となる。

本発明の一実施の形態に係る車両の制御装置を示すブロック図である。図１の入力装置の一例を示す図である。本発明の一実施の形態においてディスプレイの画面に表示される画面例を示す図である。本発明の一実施の形態に係る車両の制御処理を示すフローチャートである。本発明の一実施の形態に係る車両の制御処理を説明するための図である。

　以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、本実施形態では、車両に搭載される車両の制御装置を例示して説明する。

　図１は、本実施形態に係る車両の制御装置１００を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態に係る車両の制御装置１００は、センサー群１１０と、入力装置１２０と、ディスプレイ１３０と、駆動機構１４０と、制御装置１５０とを有している。これら装置は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。

　センサー群１１０は、自車両の位置を検出するＧＰＳ装置、自車両の車速を検出する車速センサー、自車両の操舵角を検出する操舵角センサー、自車両の周辺の障害物や自車両が走行する車線を検出する測距センサー、自車両の周辺を撮像するカメラなどから構成される。測距センサーとしては、レーザーレーダー、超音波センサー、音波センサー、および赤外線センサーなどを用いることができる。

　入力装置１２０は、ドライバーが操作可能な機器であり、たとえば、ドライバーが自動走行制御に関する操作を行うための各種スイッチを含む。なお、入力装置１２０に含まれる自動走行制御に関する各種スイッチの詳細については後述する。

　ディスプレイ１３０は、自車両の走行状態を表す各種表示情報を、ディスプレイ１３０が備える画面に提示する。このようなディスプレイ１３０としては、ナビゲーション装置が有するディスプレイ、フロントガラスに映し出されるヘッドアップディスプレイ、インストルメントパネルに組み込まれたディスプレイなどを用いることもできる。

　駆動機構１４０は、自車両を走行させるためのエンジン、ブレーキ、およびステアリングアクチュエータなどが含まれる。後述する自動走行制御において、制御装置１５０により、駆動機構１４０の動作が制御されることとなる。

　制御装置１５０は、自車両の走行を制御するためのプログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）とから構成される。なお、動作回路としては、ＣＰＵ（Central Processing Unit）に代えて又はこれとともに、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などを用いることができる。

　制御装置１５０は、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵにより実行することにより、自車両の走行状態を検出する走行状態検出機能と、自車両の走行制御を行う走行制御機能とを実現する。以下において、制御装置１５０が備える各機能について説明する。

　制御装置１５０は、走行状態検出機能により、自車両の走行状態を検出する。たとえば、制御装置１５０は、走行状態検出機能により、センサー群１１０に含まれるＧＰＳ装置、車速センサーおよび操舵角センサーから、自車両の位置、走行速度、および操舵角を、自車両の走行状態として検出することができる。また、制御装置１５０は、走行状態検出機能により、センサー群１１０に含まれる測距センサーやカメラから、自車両が走行する自車線のレーンマークを、自車両の走行状態として検出することもできる。さらに、制御装置１５０は、走行状態検出機能により、センサー群１１０に含まれる測距センサーやカメラから、自車両よりも前を走行する先行車両の有無を、自車両の走行状態として検出することができる。加えて、制御装置１５０は、走行状態検出機能により、先行車両が存在する場合に、センサー群１１０に含まれる測距センサーやカメラから、自車両から先行車両までの距離や先行車両の走行速度などを、自車両の走行状態として検出することもできる。

　制御装置１５０は、走行制御機能により、自車両の走行を自動で制御する自動走行制御を実行する。たとえば、制御装置１５０は、走行制御機能により、走行状態検出機能により検出された自車線のレーンマークに基づいて、自車両が自車線内を走行するようにステアリングアクチュエータなどの駆動機構１４０の動作を制御する。これにより、制御装置１５０は、自車両の幅員方向における走行位置を制御するレーンキープ制御を行うことができる。また、制御装置１５０は、走行制御機能により、走行状態検出機能の検出結果に基づいて、先行車両が存在するか否かを判断する。そして、制御装置１５０は、走行制御機能により、先行車両が存在しない場合には、エンジンやブレーキなどの駆動機構１４０の動作を制御することで、ドライバーが設定した所定の設定車速で自車両を走行させる定速走行制御を行い、一方、先行車両が存在する場合には、エンジンやブレーキなどの駆動機構１４０の動作を制御することで、ドライバーが設定した設定車速を上限として、先行車両に追従するように自車両の走行を制御する追従走行制御を行うことができる。本実施形態では、レーンキープ制御、追従走行制御および定速走行制御を併せて自動走行制御と称する。

　ここで、図２は、自動走行制御（レーンキープ制御、追従走行制御および定速走行制御）に関する入力装置１２０の一例を示す図である。本実施形態において、入力装置１２０は、自動走行制御のオン／オフを指示するための自動走行制御スイッチ１２１と、追従走行制御における設定車間距離を設定するための車間距離設定スイッチ１２２と、追従走行制御および定速走行制御における設定車速を設定するための速度設定スイッチ１２３と、追従走行制御中に自車両が停車した場合に、自車両の発進を指示するための発進指示スイッチ１２４と、を有する。

　本実施形態では、ドライバーが入力装置１２０の自動走行制御スイッチ１２１をオンに設定することで、制御装置１５０は、走行制御機能により、レーンキープ制御、追従走行制御、および定速走行制御からなる自動走行制御を開始する。また、制御装置１５０は、ドライバーが入力装置１２０の車間距離設定スイッチ１２２を操作することで、追従走行制御における設定車間距離（たとえば、短、中、長の三段階）を設定することができ、走行制御機能により、ドライバーが設定した設定車間距離で先行車両に追従するように追従走行制御を実行する。さらに、制御装置１５０は、ドライバーが入力装置１２０の速度設定スイッチ１２３を操作することで、追従走行制御および定速走行制御における設定車速を設定することができる。これにより、制御装置１５０は、走行制御機能により、ドライバーが設定した設定車速を上限として、自車両を先行車両に追従させる追従走行制御を行うことができ、また、ドライバーが設定した設定車速で自車両が走行するように定速走行制御を実行することができる。

　また、本実施形態において、制御装置１５０は、走行制御機能により、追従走行制御を行っている場合において、先行車両が停車した場合には、先行車両に付随して自車両も停車させる処理を行う。そして、制御装置１５０は、走行制御機能により、自車両が停車したか否か、さらに、自車両が発進可能な状態であるか否かを判断し、自車両が停車しており、かつ、自車両が発進可能な状態である場合には、追従走行制御を解除し、代わりに、ドライバーから発進指示があるまで自車両を停車させる追従待機制御を行う。以下に、自車両が停車したか否かの判断方法、自車両が発進可能な状態であるか否かの判断方法、および、ドライバーから発進指示があるまで自車両を停車させる追従待機制御について説明する。

　本実施形態において、制御装置１５０は、走行制御機能により、車速センサーの検出誤差を考慮して、車速センサーで検出された自車両の走行速度がゼロとなってから所定の第１時間（たとえば数秒）が経過した場合に、自車両が停車したと判断する。なお、自車両が停車したか否かの判断方法は、上記構成に限定されず、たとえば、車速センサーで検出された自車両の走行速度がゼロとなった場合に、自車両が停車したと判断する構成とすることもできる。また、自車両の車速がゼロとなってから第１時間が経過するまでは、追従走行制御が継続して行われる。そのため、自車両の車速がゼロとなってから第１時間が経過する前に先行車両が再発進した場合には、自車両もこれに追従して自動的に再発進することになる。

　また、本実施形態において、制御装置１５０は、走行制御機能により、自車両の停車後に、自車両が所定の発進可能条件を全て満たす場合に、自車両が発進可能な状態であると判断する。具体的には、本実施形態において、制御装置１５０は、走行制御機能により、（１）ドライバーがブレーキペダルを踏んでいないこと、（２）ステアリングの操舵角が所定値以上ではないこと、（３）自動走行制御（レーンキープ制御、追従走行制御および定速走行制御）が実行できないことを報知する報知メッセージが表示されていないこと、という３つの発進可能条件を全て満たす場合に、自車両は発進可能な状態であると判断する。なお、自動走行制御を実行できないことを報知する報知メッセージとは、たとえば、追従走行制御中に自車両を停車させている場合に、ドライバーが無意識にブレーキペダルを踏んでしまう場合があり、このような場合に、ドライバーがブレーキペダルを踏んでいるため自動走行制御による走行を実行できない旨をドライバーに報知するメッセージなどである。制御装置１５０は、走行制御機能により、走行状態検出機能により検出された自車両の走行状態などに基づいて、自車両が上記発進可能条件を満たすか否かを判断することができる。

　そして、制御装置１５０は、走行制御機能により、自車両が停止しており、かつ、自車両が発進可能な状態であると判断した場合に、先行車両に追従する追従走行制御を解除し、ドライバーから発進の指示があるまで自車両の走行を停止させる追従待機制御を開始する。具体的には、制御装置１５０は、走行制御機能により、追従待機制御として、ドライバーに自車両の発進指示を喚起する発進指示情報を、ディスプレイ１３０の画面に表示させる。

　ここで、図３は、ディスプレイ１３０の画面に表示される画面例を示す図である。たとえば、制御装置１５０は、走行制御機能により、自動走行制御（レーンキープ制御、追従走行制御および定速走行制御のいずれかの制御）を実行している場合には、図３（Ａ）に示すように、自車両を示す画像ＩＭ１と、自動走行制御が実行されていることを示す画像ＩＭ２とを、ディスプレイ１３０に表示させることができる。また、制御装置１５０は、走行制御機能により、自車線のレーンマークを検出している場合には、自車線のレーンマークを示す画像ＩＭ３を、先行車両を検出している場合には、先行車両を示す画像ＩＭ４を、ディスプレイ１３０に表示させることができる。

　さらに、制御装置１５０は、走行制御機能により、自車両がレーンキープ制御によるステアリング制御を行っている場合には、図３（Ａ）に示すように、ステアリング制御を行っていることを示す画像ＩＭ５をディスプレイ１３０に表示させることができる。また、制御装置１５０は、走行制御機能により、ドライバーが設定した設定車速を示す画像ＩＭ６や、ドライバーが設定した設定車間距離を示す画像ＩＭ７を、ディスプレイ１３０に表示させることもできる。加えて、制御装置１５０は、走行制御機能により、自車両を先行車両に追従させる追従走行制御を行っている場合には、追従走行制御の対象となる先行車両を囲む枠線ＩＭ８を、ディスプレイ１３０に表示させることもできる。加えて、制御装置１５０は、走行制御機能により、図３（Ａ）に示すように、自車両のシフトポジションを示す画像ＩＭ９や、自車両の走行モードを示す画像ＩＭ１０を、ディスプレイ１３０に表示させることもできる。

　また、制御装置１５０は、自車両が追従走行制御を行っている場合において、先行車両が停車したことにより自車両も付随して停車した場合、且つ、自車両が発進可能な状態である場合には、図３（Ｂ）に示すように、ドライバーに自車両の発進指示を喚起する発進指示情報ＭＳＧを、ディスプレイ１３０に表示させることができる。たとえば、制御装置１５０は、走行制御機能により、図３（Ｂ）に示すように、「ＲＥＳ＋（発進指示スイッチ１２４）を押すと再開します。」などの発進指示情報を、ディスプレイ１３０に表示させることができる。そして、ドライバーが、発進指示情報に応答して、図２に示す発進指示スイッチ１２４をオンに設定することで、発進指示スイッチ１２４から制御装置１５０に発進指示スイッチ１２４がオンになったことを示す信号が出力される。そして、制御装置１５０が発進指示スイッチ１２４のオン信号を受信すると、制御装置１５０は、走行制御機能により、追従待機制御から追従走行制御に切り替えて、エンジンやブレーキなどの駆動機構１４０の動作を制御して、自車両を発進させる。これにより、本実施形態に係る制御装置１５０は、追従走行制御において先行車両に付随して自車両を停車させた場合において、自車両の発進準備ができている場合には、ドライバーが所望するタイミングで自車両を発進させることができる。

　なお、ドライバーが発進指示スイッチ１２４をオンに設定して自車両の発進を指示した場合には、制御装置１５０は、走行制御機能により、追従待機制御から追従走行制御へと切り替えを行うが、先行車両が停車した状態のままであり、自車両を発進できない場合には、ドライバーが発進を指示してから所定の第２時間が経過し、かつ、自車両が発進可能な状態である場合に、再度、追従走行制御から追従待機制御に切り替えて、発進指示情報をディスプレイ１３０の画面に表示させる。このように、ドライバーが発進指示スイッチ１２４をオンに設定して自車両の発進を指示しても、先行車両が停車しており自車両が発進できない場合には、第２時間が経過した後に、再度、発進指示情報がドライバーに提示されることとなる。

　続いて、図４を参照して、本実施形態に係る走行制御処理について説明する。図４は、本実施形態に係る制御装置１５０における走行制御処理を示すフローチャートである。なお、以下に説明する走行制御処理は、ドライバーにより自動走行制御スイッチ１２１がオンに設定されることで開始される。

　まず、ステップＳ１０１では、制御装置１５０の走行状態検出機能により、自車両の走行状態の検出が行われる。たとえば、制御装置１５０は、走行状態検出機能により、センサー群１１０に含まれるＧＰＳ装置から自車両の位置情報を、車速センサーから自車両の車速情報を、操舵角センサーから自車両の操舵角を、カメラから自車両が走行する自車線の車線情報を、測距センサーやカメラから先行車両の有無および先行車両の位置や速度の情報を、自車両の走行状態として検出することができる。なお、制御装置１５０走行状態検出機能により、ステップＳ１０１以降においても、自車両の走行状態を示す各種情報の検出を周期的に行う。

　ステップＳ１０２では、制御装置１５０の走行制御機能により、レーンキープ制御が開始される。たとえば、制御装置１５０は、走行制御機能により、ステップＳ１０１で検出した自車線のレーンマークに基づいて、ステアリングアクチュエータなどの駆動機構１４０の動作を制御することで、自車両の幅員方向における走行位置を制御するレーンキープ制御を行うことができる。

　ステップＳ１０３では、制御装置１５０の走行制御機能により、ステップＳ１０１で検出した先行車両の検出結果に基づいて、先行車両が存在するか否かの判断が行われる。先行車両が存在する場合には、ステップＳ１０４に進み、走行制御機能により、ドライバーが設定した設定車間距離で自車両を先行車両に追従させる追従走行制御が開始される。一方、先行車両が存在しない場合には、ステップＳ１１７に進み、走行制御機能により、ドライバーが設定した設定車速で自車両を走行させる定速走行制御が開始される。

　なお、ステップＳ１１７で定速走行制御が実行されると、処理はステップＳ１１６に進み、自動走行制御が終了したか否かの判断が行われる。自動走行制御が終了していない場合には、ステップＳ１０１に戻り、先行車両が現れた場合には（ステップＳ１０３＝Ｙｅｓ）、追従走行制御が開始され（ステップＳ１０４）、先行車両が現れない場合には（ステップＳ１０３＝Ｎｏ）、定速走行制御が継続して実行される（ステップＳ１１７）。

　また、ステップＳ１０４で追従走行制御が開始された後、処理はステップＳ１０５に進む。ステップＳ１０５では、走行制御機能により、先行車両が停車しているか否かの判断が行われる。たとえば、走行制御機能は、ステップＳ１０１で検出した先行車両の位置や速度に基づいて、先行車両が停車しているか否かを判断することができる。先行車両が停車していると判断した場合には、ステップＳ１０６に進み、一方、先行車両が停車していないと判断した場合には、ステップＳ１１６に進む。なお、先行車両が停車していないと判断された場合には、ステップＳ１１６で、自動走行制御が終了したか否かの判断が行われる。そして、自動走行制御が終了していない場合には、ステップＳ１０１に戻り、先行車両が存在する場合に（ステップＳ１０３＝Ｙｅｓ）、追従走行制御が継続して行われ（ステップＳ１０４）、先行車両が存在しなくなった場合に（ステップＳ１０３＝Ｎｏ）、定速走行制御が開始される（ステップＳ１１７）。

　ステップＳ１０６では、追従走行制御中に先行車両が停車したと判断されているため、走行制御機能により、自車両の走行を停止させる処理が行われる。たとえば、制御装置１５０は、走行制御機能により、エンジンやブレーキなどの駆動機構１４０の動作を制御することで、自車両の走行を停止することができる。

　ステップＳ１０７では、走行制御機能により、車速がゼロとなってから所定の第１時間（たとえば数秒）が経過したか否かの判断が行われる。本実施形態では、車速センサーの検出誤差を考慮して、ステップＳ１０６において自車両の走行の停止させる処理を行い自車両の車速がゼロとなってから、第１時間が経過した場合に、自車両が停車したと判断する。そのため、車速がゼロとなってから第１時間が経過するまでは、自車両は停車していないと判断して、ステップＳ１０７で待機し、車速がゼロとなってから第１時間が経過した場合には、自車両が停車したと判断して、ステップＳ１０８に進む。なお、自車両の車速がゼロとなってから第１時間が経過するまでは、追従走行制御が継続して行われる。そのため、第１時間が経過する間に、一時停止していた先行車両が発進した場合には、ドライバーの指示がなくとも自車両は発進することとなる（ステップＳ１０７＝Ｎｏ→ステップＳ１１８＝Ｙｅｓ→Ｓ１０４）。

　ステップＳ１０８では、走行制御機能により、自車両が発進可能な状態であるか否かの判断が行われる。本実施形態において、走行制御機能は、たとえば、（１）ドライバーがブレーキペダルを踏んでいないこと、（２）ステアリングの操舵角が所定値以上ではないこと、および、（３）自動走行制御（レーンキープ制御、追従走行制御および定速走行制御）を実行できないことをドライバーに報知する報知メッセージが表示されていないこと、の３つ全ての発進可能条件を満たす場合に、自車両が発進可能な状態であると判断することができる。自車両が発進可能な状態でない場合には、自車両が発進可能な状態となるまで、ステップＳ１０８で待機し、自車両が発進可能な状態である場合には、ステップＳ１０９に進む。

　ステップＳ１０９では、走行制御機能により、追従走行制御が解除され、追従待機制御が開始される。追従走行制御が解除され、追従待機制御が開始されることで、先行車両への追従が禁止され、先行車両が発進した場合でも、ドライバーからの指示があるまで自車両は停車したままとなる。そして、制御装置１５０は、走行制御機能により、追従待機制御として、ステップＳ１１０～Ｓ１１１の処理を実行する。

　すなわち、ステップＳ１１０では、走行制御機能により、発進指示情報の表示が行われる。たとえば、制御装置１５０は、走行制御機能により、図３（Ｂ）に示すように、「ＲＥＳ＋（発進指示スイッチ１２４）を押すと再開します。」などの発進指示情報を、ディスプレイ１３０の画面に表示させることができる。そして、ステップＳ１１１では、走行制御機能により、ステップＳ１１０で表示された発進指示情報に応じて、ドライバーが自車両の発進指示を行ったか否かの判断が行われる。たとえば、ドライバーが発進指示スイッチ１２４をオンに設定した場合に、走行制御機能は、ドライバーが自車両の発進指示を行ったと判断することができる。ドライバーが自車両の発進指示を行っていない場合には、ドライバーが自車両の発進指示を行うまで、ステップＳ１１１で待機し、ドライバーが自車両の発進指示を行った場合に、ステップＳ１１２に進む。

　ステップＳ１１２では、走行制御機能により、追従待機制御が解除され、追従走行制御が開始される。そして、ステップＳ１１３では、走行制御機能により、先行車両が停車しているか否かの判断が行われる。ドライバーが自車両の発進指示を行い、追従走行制御を開始した後も、先行車両が停車している場合には、ステップＳ１１５に進む。ステップＳ１１５では、走行制御機能により、ドライバーが自車両の発進を指示してから所定の第２時間が経過したか否かの判断が行われる。なお、第２時間は、第１時間と同じ時間としてもよいし、第１時間と異なる時間としてもよい。そして、ドライバーが自車両の発進を指示してから第２時間が経過するまでは（ステップＳ１１５＝Ｎｏ）、ステップＳ１１３に戻り、走行制御機能により、先行車両が停車しているか否か（ステップＳ１１３）、第２時間が経過したか否かの判断（ステップＳ１１５）が繰り返し行われる。そして、ドライバーが自車両の発進を指示してから第２時間が経過した場合には、ステップＳ１０８に戻り、自車両が発進可能な状態である場合には（ステップＳ１０８＝Ｙｅｓ）、再度、発進指示情報がディスプレイ１３０に表示されることとなる（ステップＳ１１０）。

　また、ステップＳ１１３において、ドライバーが自車両の発進指示を行った後に、第２時間が経過する前に先行車両が発進していると判断された場合には、ステップＳ１１４に進み、走行制御機能により、自車両の発進が行われる。

　そして、ステップＳ１１６では、走行制御機能により、自動走行制御が終了されたか否かの判断が行われる。たとえば、制御装置１５０は、走行制御機能により、ドライバーが自動走行制御スイッチ１２１をオフに設定した場合には、自動走行制御が終了されたと判断することができる。自動走行制御が終了されていない場合には、ステップＳ１０１に戻り、図４の走行制御処理が継続して実行される。そして、自動走行制御が終了した場合には、図４に示す走行制御処理を終了する。

　続いて、図５を参照して、本実施形態に係る走行制御処理を説明する。図５は、本実施形態に係る走行制御処理を説明するための図である。たとえば、図５に示す例において、時刻ｔ１までの間は、先行車両が存在しないために（ステップＳ１０３＝Ｎｏ）、制御装置１５０は、走行制御機能により、定速走行制御を実行する（ステップＳ１１７→Ｓ１１６→Ｓ１０１→Ｓ１０２→Ｓ１０３）。そして、時刻ｔ１になると、先行車両が検出されたとすると（ステップＳ１０３＝Ｙｅｓ）、制御装置１５０は、走行制御機能により、追従走行制御を実行する（ステップＳ１０４）。

　さらに、図５に示す例において、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの間、制御装置１５０は、走行制御機能により、追従走行制御を実行し、先行車両に追従するように自車両の走行を制御する（ステップＳ１０４→Ｓ１０５＝Ｎｏ→Ｓ１１６→Ｓ１０１→Ｓ１０２→Ｓ１０３＝Ｙｅｓ→Ｓ１０４）。そして、時刻ｔ２において、先行車両が停車したとすると（ステップＳ１０５＝Ｙｅｓ）、制御装置１５０は、走行制御機能により、先行車両の停車に付随して自車両の走行を停止させる（ステップＳ１０６）。なお、本実施形態では、図５に示すように、自車両の走行を停止してから（自車両の車速がゼロとなってから）所定の第１時間が経過するまでは、追従走行制御が継続して行われる。そのため、仮に、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの間に、一時停止していた先行車両が発進した場合には、ドライバーの指示がなくとも自車両は自動的に発進することとなる。

　そして、時刻ｔ３において、自車両の車速がゼロとなってから第１時間が経過し（ステップＳ１０７＝Ｙｅｓ）、自車両が発進可能な状態となった場合に（ステップＳ１０８＝Ｙｅｓ）、制御装置１５０は、追従走行制御を解除し、追従待機制御を開始する（ステップＳ１０９）。これにより、制御装置１５０は、時刻ｔ３において、図２（Ｂ）に示すように、発進指示情報をディスプレイ１３０の画面に表示させる処理を行う（ステップＳ１１０）。

　図５に示す例では、時刻ｔ３からディスプレイ１３０の画面に発進指示情報が表示されている間の時刻ｔ４において、ドライバーが発進指示スイッチ１２４を押すことでドライバーから自車両の発進の指示があり（ステップＳ１１１＝Ｙｅｓ）、これにより時刻ｔ４において追従待機制御が解除され、追従走行制御が再開される（ステップＳ１１２）。しかしながら、図５に示す例では、時刻ｔ４において、先行車両が停車した状態のままであるため（ステップＳ１１３＝Ｙｅｓ）、ドライバーから自車両の発進の指示があってから所定の第２時間が経過するまで、追従走行制御を継続したまま自車両は待機する（ステップＳ１１５＝Ｎｏ）。そして、時刻ｔ５において、ドライバーから自車両の発進の指示があって第２時間が経過し（ステップＳ１１５＝Ｙｅｓ）、自車両が発進可能な状態である場合には（ステップＳ１０８＝Ｙｅｓ）、再度、追従走行制御が解除されて追従待機制御が開始され（ステップＳ１０９）、発進指示情報の表示が行われる（ステップＳ１１０）。

　図５に示す例では、時刻ｔ５からディスプレイ１３０の画面に発進指示情報が表示されている間の時刻ｔ６において、ドライバーが発進指示スイッチ１２４を押すことでドライバーによる自車両の発進の指示が再度行われると（ステップＳ１１１＝Ｙｅｓ）、追従待機制御が解除されて追従走行制御が開始される（ステップＳ１１２）。しかしながら、図５に示す例においては、時刻ｔ６において、先行車両が未だ発進していないため（ステップＳ１１３＝Ｙｅｓ）、追従走行制御を継続したまま自車両は待機し、第２時間が経過したか否かの判断が行われる（ステップＳ１１５）。図５に示す例では、第２時間が経過する前の時刻ｔ７において、先行車両が発進したので（ステップＳ１１５＝Ｎｏ，ステップＳ１１３＝Ｎｏ）、これにより、制御装置１５は、追従走行制御により自車両を発進させる（ステップＳ１１３）。このように、本実施形態では、先行車両が発進する前に自車両の発進指示を行うことができ、自車両の発進指示を行ってから所定の第２時間が経過する前に先行車両が発進した場合には、先行車両の発進の直後に自車両を発進させることができる。

　以上のように、本実施形態では、ドライバーのブレーキ操作に依らずに自車両を停車させる自動走行制御中に、先行車両の停車を検出した場合には、自車両の発進指示をドライバーに喚起するための発進指示情報を提示する。より具体的には、ドライバーのブレーキ操作に依らずに自車両を停車させる自動走行制御中に、自車両が停車したか否かを判断し、自車両が停車したと判断したタイミングで、自車両の発進の指示をドライバーに喚起する発進指示情報を提示する。これにより、自動走行制御において自車両が停止した場合でも、ドライバーは自車両が停車した後の所望するタイミング（たとえば、先行車両が発進する前や、交通信号機が自車両の走行が可能な信号に変わる前）で、自車両の発進を指示することができるため、ドライバーが手動運転を行う場合と同様に、ドライバーが所望する適切なタイミングで自車両を発進させることができる。

　さらに、本実施形態では、自動走行制御のうち、先行車両に追従して自車両を走行させる追従走行制御中に、先行車両が停車したことにより自車両を停車させた場合に、発進指示情報を提示する。これにより、追従走行制御において先行車両に付随して自車両を停車させた場合でも、ドライバーが先行車両に付随して自車両を停車させた場合と同様に、ドライバーが所望するタイミングで自車両を発進させることができるため、自車両を先行車両に適切に追従させることができる。

　また、本実施形態では、自車両の車速がゼロとなってから所定の第１時間が経過した場合に、自車両が停止したと判断して、発進指示情報を提示する。これにより、車速センサーに検出誤差が生じる場合でも、自車両が停止したか否かを適切に判断することができ、発進指示情報を自車両が停車した適切なタイミングで提示することができる。

　加えて、本実施形態では、自車両の車速がゼロとなってから第１時間が経過するまでは、追従走行制御を継続し、第１時間が経過した場合に、追従走行制御を解除して、追従待機制御を開始する。また、追従待機制御中にドライバーが自車両の発進を指示した場合には、追従走行制御を開始して、自車両を発進させる。これにより、たとえば、先行車両が一時的に停車したことにより自車両を一時的に停車させた場合には（第１時間が経過する前に自車両が発進する場合には）、ドライバーの指示がなくとも自車両を自動で発進させることができるため、発進指示によりドライバーを煩わせてしまうことを有効に防止することができる。また、信号待ちなどにより、先行車両が第１時間以上停車するために自車両を第１時間以上停車させる場合には、ドライバーの意図に基づいて自車両を発進させることが可能となる。

　また、本実施形態では、追従待機制御中にドライバーが自車両の発進を指示し、追従走行制御を開始する場合において、先行車両が停車しているために自車両が所定の第２時間が経過するまで停車している場合には、発進指示情報を再度提示する。これにより、先行車両が発進しない場合には、ドライバーに再度、発進指示を行わせることができる。

　加えて、本実施形態では、ドライバーによりブレーキペダルの操作が行われている場合には、自車両が発進可能な状態ではないと判断し、発進指示情報を提示させない制御を行う。ドライバーによりブレーキペダルの操作が行われている場合には、ドライバーが自車両を発進させないようにブレーキペダルを操作している可能性があり、このようにドライバーが意図的に自車両の発進を抑えている可能性がある場合に、発進指示情報を提示させないことで、発進指示情報の提示による煩わしさをドライバーに与えてしまうことを有効に防止することができる。また、本実施形態では、操舵角が所定値以上である場合にも、自車両が発進可能な状態ではないと判断し、発進指示情報を提示させない制御を行う。操舵角が所定値以上である場合にドライバーが発進指示を行うことで、自車両が急転回してしまうことを有効に防止するためである。

　なお、以上に説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

　たとえば、上述した実施形態では、自車両が先行車両に追従する追従走行制御において、先行車両に付随して自車両を停車させた場合に、発進指示情報をドライバーに提示する構成を例示したが、この構成に限定されず、たとえば、先行車両が検出されず、定速走行制御を行っている場合において、自車両が信号待ちなどより停車をした場合に、発進指示情報をドライバーに提示する構成としてもよい。

　また、上述した実施形態では、ドライバーが入力装置１２０の発進指示スイッチ１２４をオンに設定することで、自車両の発進を指示する構成を例示したが、この構成に加えて、または、この構成に代えて、たとえば、ドライバーがアクセルペダルを踏み込んだ場合に、自車両の発進を指示する構成とすることができる。あるいは、入力装置１２０に含まれるマイクやドライバーの動きを検出する動き検出センサーにより、自車両の発進を指示する構成としてもよい。

　さらに、上述した実施形態では、発進指示情報をディスプレイ１３０の画面に表示する構成を例示したが、この構成に限定されず、たとえばスピーカーにより発進指示情報を音または音声で出力することで、ドライバーに発進指示情報を提示する構成とすることもできる。

　加えて、上述した実施形態では、先行車両が発進する前に自車両の発進を指示した場合には、先行車両が発進した場合に、自車両を発進させる構成を例示したが、この構成に限定されず、たとえば、先行車両が発進する前に自車両の発進を指示した場合において、自車両と先行車両との車間距離が一定距離以上ある場合には、先行車両が発進していない場合であっても、自車両を低速で発進させる構成とすることができる。これにより、たとえば、渋滞などにおいて、自車両よりも数台前の車両が発進を始めたタイミングで自車両をゆっくりと発進させることができ、その結果、ドライバーが運転を行う場合と同様に、自車両の直前の先行車両が発進したタイミングにおいて、自車両を先行車両に合わせた速度で先行車両に追従させることができる。

　また、本発明に係る車両の制御方法は、ドライバーのブレーキ操作に依らずに自車両を停車させる自動走行制御の実行中に、先行車両の停車を検出した場合には、自車両が停車したか否か（図４のステップＳ１０６）、自車両の車速がゼロとなってから所定の第１時間が経過したか否か（図４のステップＳ１０７）、自車両が発進可能な状態であるか否か（図４のステップＳ１０８）、追従走行制御から追従待機制御に遷移したか否か（図４のステップＳ１０９）、といった自車両の状態に拘らず、自車両の発進指示をドライバーに喚起するための発進指示情報を提示してもよい。

　上述したセンサー群１１０，制御装置１５０及びディスプレイ１３０は本発明の提示器に相当し、センサー群１１０，入力装置１２０及び制御装置１５０は本発明の走行制御器に相当する。

　１００…車両の制御装置
　　１１０…センサー群
　　１２０…入力装置
　　１３０…ディスプレイ
　　１４０…駆動機構
　　１５０…制御装置

Claims

　ドライバーのブレーキ操作に依らずに自車両を停車させる自動走行制御を実行し、
　前記自動走行制御の実行中に先行車両の停車を検出した場合には、自車両の発進指示をドライバーに喚起するための発進指示情報を提示する車両の制御方法。
　請求項１に記載の車両の制御方法であって、
　前記発進指示情報が提示されたのち、ドライバーが自車両の発進を指示した場合には、前記先行車両に追従して自車両を走行させる車両の制御方法。
　請求項１又は２に記載の車両の制御方法であって、
　先行車両に追従して自車両を走行させる追従走行制御中に、前記先行車両の停車を検出したことにより自車両が停車した場合に、前記発進指示情報を提示する車両の制御方法。
　請求項３に記載の車両の制御方法であって、
　自車両の車速がゼロとなってから所定の第１時間が経過した場合に、自車両が停止したと判断する車両の制御方法。
　請求項４に記載の車両の制御方法であって、
　前記所定の第１時間が経過し、
　ドライバーがブレーキペダルを踏んでいないこと、ステアリングの操舵角が所定値以上ではないこと、及び追従走行制御が実行可能であることの全てが成立すると判断した場合に、前記発進指示情報を提示する車両の制御方法。
　請求項４又は５に記載の車両の制御方法であって、
　自車両の車速がゼロとなってから前記第１時間が経過するまでは、先行車両に追従して自車両を走行させる追従走行制御を継続し、
　前記第１時間が経過した後には、前記発進指示情報を提示し、かつ、ドライバーが自車両の発進を指示するまで、前記追従制御を解除して前記自車両を停止させる追従待機制御を実行する車両の制御方法。
　請求項６に記載の車両の制御方法であって、
　前記追従待機制御中にドライバーが自車両の発進を指示した場合には、前記追従待機制御を解除して前記追従走行制御を実行する車両の制御方法。
　請求項７に記載の車両の制御方法であって、
　前記追従待機制御中にドライバーが自車両の発進を指示し、前記追従待機制御を解除して前記追従走行制御を実行する場合において、
　前記先行車両が停車しているか否かを検出し、
　前記先行車両が停車しているために自車両が所定の第２時間が経過するまで停車した場合には、前記発進指示情報を再度提示する車両の制御方法。
　請求項１～８のいずれかに記載の車両の制御方法であって、
　ドライバーによりブレーキペダルが踏まれている場合、ステアリングの操舵角が所定値以上である場合、又は追従走行制御が実行不能である場合には、前記発進指示情報の提示を禁止する車両の制御方法。
　ドライバーのブレーキ操作に依らずに自車両を停車させる自動走行制御を実行する走行制御器と、
　前記自動走行制御の実行中に先行車両の停車を検出した場合には、自車両の発進指示をドライバーに喚起するための発進指示情報を提示する提示器と、を備える車両の制御装置。