JP2020530618A - 自律車両の通知のシステムと方法 - Google Patents

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Abstract

自律車両の通知のシステムが、自律車両に搭載されたセンサと、自律車両に搭載されたメッセージングシステムと、コントローラとを含む。センサは、自律車両の外部の状態を検知するべく構成される。コントローラは、状態に基づいて遠隔マネージャが自律車両を制御することを可能にするべく遠隔マネージャとの通信を制御するように構成され、遠隔マネージャによる制御に関連するメッセージを自律車両に与えるべくメッセージングシステムを制御するように構成される。

Description

本発明は一般に、自律車両の通知のシステム及び方法に関する。詳しくは、本発明は、自律車両の外部で検知された状態に基づいて生じる遠隔マネージャによる制御に関連するメッセージを自律車両に与えるメッセージングシステムを制御する自律車両の通知のシステム及び方法に関する。
自律車両は、進行ルートを移動するべく、直接の人の介入なしに自律的に制御され得る。自律車両は、進行ルートを生成及び維持して自律車両が進行ルートを移動するように制御することができる制御システムを含み得る。自律車両が運転者なしで動作している遠隔操作システムにおいて、遠隔マネージャは、例えばネットワークリンクを介して自律車両と通信することができる。すなわち、遠隔マネージャは、例えば自律車両が路面上の障害物を通るようにナビゲートできない場合のような所定の状況において、自律車両の動きを制御することができる。また、運転者が自律車両内に存在しているときであっても、遠隔マネージャは、異なる運転条件のような所定の状況において、運転者を援助するべく自律車両の動きを制御することができる。
米国特許出願公開第２０１７／０１３６８４２（Ａ１）号明細書
いくつかの遠隔操作状況において、自律車両は、遠隔マネージャによる介入を待っている間に減速し又は動きを停止さえすることが発見されている。この状況では、他の運転者及び歩行者のような、車両乗員及び自律車両外の人々は、当該自律車両がなぜ減速又は停止しているのかに気づかないことがある。これにより、車両乗員、及び当該車両外の人々は、自律車両が適切に機能しているか否かについて確信が持てなくなる。
こうした問題に対処するべく、開示される実施形態は、自律車両に搭載されたセンサと、自律車両に搭載されたメッセージングシステムと、コントローラとを含む自律車両の通知のシステムを与える。センサは、自律車両の外部の状態を検知するべく構成される。コントローラは、当該状態に基づいて遠隔マネージャが自律車両を制御することができるように遠隔マネージャとの通信を制御するべく構成され、遠隔マネージャによる制御に関連するメッセージを自律車両に与えるようにメッセージングシステムを制御するべく構成される。
この当初の開示の一部を形成する添付図面を以下に参照する。
開示の実施形態に係る自律車両の通知のシステムを含む自律車両が動作する通信システムの模式的な図である。 図１に示される自律車両のコンポーネントの一例の模式的な図である。 自律車両の乗員室の一例の模式的な図である。 メッセージを発行する外部メッセージング機器を含む自律車両の前方運転者側の斜視図であり、前方乗員側が前方運転者側の実質的に鏡像となっている。 更新されたメッセージを発行する外部メッセージング機器を含む自律車両の前方運転者側の斜視図であり、前方乗員側が前方運転者側の実質的に鏡像となっている。 メッセージを発行する外部メッセージング機器を含む自律車両の後方運転者側の斜視図であり、後方乗員側が後方運転者側の鏡像となっている。 更新されたメッセージを発行する外部メッセージング機器を含む自律車両の後方運転者側の斜視図であり、後方乗員側が後方運転者側の鏡像となっている。 図１に示す自律車両通信システムにおける車両マネージャのコンポーネントの一例を示すブロック図である。 開示の実施形態に係る自律車両の通知のシステムにより行われる動作の一例を示すフローチャートである。 開示の実施形態に係る自律車両の通知のシステムにより行われる動作の一例を示すフローチャートである。 自律車両の乗員室におけるディスプレイ画面に表示されるマップの一例である。 自律車両の乗員室におけるディスプレイに表示される情報の一例であり、自律車両が問題を予測して車両マネージャからの援助を要求していることを示す。 自律車両の乗員室におけるディスプレイに表示される情報の一例であり、自律車両が車両マネージャからの援助を要求したことを示す。 自律車両の乗員室におけるディスプレイに表示される情報の一例であり、自律車両が停止して車両マネージャからの援助を待っていることを示す。 自律車両の乗員室におけるディスプレイに表示される情報の一例であり、車両マネージャが、自律車両を援助することを要求されて問題を解決しようと試みていることを示す。 自律車両の乗員室におけるディスプレイに表示される情報の一例であり、車両マネージャが、自律車両のための解決経路を生成したことを示す。 自律車両の乗員室におけるディスプレイに表示される情報の一例であり、自律車両が、問題エリアのクリアを完了して自律的な動作を再開することを示す。
選択された実施形態が、図面を参照して以下に説明される。本開示から当業者に明らかなことだが、複数の実施形態の以下の説明は、例示のためだけに与えられ、添付の特許請求の範囲及びその均等物により画定される本発明を制限する目的のために与えられるのではない。
図１は、自律車両通信システム１０の一例を示す。自律車両通信システム１０は、複数の自律車両１２とともに動作可能である。自律車両１２はそれぞれが、ここに開示されて例えば図２に示される実施形態に係る自律車両の通知のシステム１４を含む。自律車両通信システム１０は、業界で理解される通信リンクを使用して、例えば通信ネットワーク１８を介して互いに通信し合うことができる少なくとも一つの車両マネージャ１６を含む。車両マネージャ１６は、自律車両１２を遠隔操作で制御する遠隔車両マネージャとしての役割を果たすことができる人又はコンピュータの実体となり得る。車両マネージャ１６はまた、遠隔マネージャ、車両スーパーバイザ、遠隔オペレータ、又は業界周知の他の適切な用語で呼称してよい。車両マネージャ１６は、詳述されるように、例えば、コントローラ２０、ディスプレイ２２、例えばキーボード２６及びマウス２８を含むユーザ入力部２４、通信機器３０、及びデータストレージ３２を含み、又はこれらへのアクセスを有する。
図２に示されるように、自律車両の通知のシステム１４は、コントローラ４０、前方車両センサ４２及び４４、後方車両センサ４６及び４８、通信機器５０、ナビゲーション機器５２、ＧＰＳ機器５４、データストレージ５６、ユーザ入力部５８、車両コンポーネント６０、メッセージングシステム６２、及び業界で理解されるような自律車両１２に典型的に存在する任意の他のタイプの機器を含む。２つの前方車両センサ４２及び４４、２つの後方車両センサ４６及び４８、並びにユーザ入力部５８のみが典型的な目的のために示されるにもかかわらず、自律車両１２は、これらのコンポーネントを任意の適切な数だけ含むことができる。
データストレージ５６は、任意の適切なタイプのメモリ又は格納デバイスとしてよく、これらにデータを格納し、これらからデータを取得することができる。ユーザ入力部５８は、例えば、ディスプレイ上のタッチパネル、ジェスチャ検知機器、ステアリングホイール上の、又はここに説明される自律車両１２の内部又は外部の任意の他の適切な場所にある機械又は仮想のボタン等としてよい。ユーザ入力部５８はまた、スマートフォン、タブレットコンピュータ、ノートブックコンピュータ、又は、例えば通信機器５０を介して若しくは任意の他の適切な態様でコントローラ４０と通信することができる任意の他の適切なタイプのデバイスのような、別個のデバイスとしてよい。
車両コンポーネント６０は、例えば、方向指示器、フロントガラスワイパー、ライト、ドアラッチ、トランクラッチ、テールゲートラッチ、車両エンターテインメントシステム、ブレーキ及びステアリング制御システムのような（自律的等の）車両操作に必要又は望ましい任意のシステム又はデバイス、及び業界で理解される任意の他の適切なシステムのような、自律車両１２における電気システム及び機械システムを含み得る。車両コンポーネント６０はまた、例えば、少なくとも一つのマイクロフォン、スピーカ、カメラ、ＲＦＩＤリーダ、及び、タッチパネルとしても動作し得るビデオ画面を有する外部配置の視聴覚リンクも含み得る。車両コンポーネント６０は、業界で理解される自律車両１２の内部又は外部の一つ以上の場所に存在し得る少なくとも一つのＰＩＮパッド、指紋リーダ、生体計測ＩＤ機器、及び顔認識機器を含み得る。
メッセージングシステム６２は、自律車両１２の乗員が及び他の車両の乗員又は歩行者のような自律車両１２外部の人々が受信するメッセージを与えることができる複数のディスプレイ、スピーカ、触覚デバイス等を含み得る。例えば、メッセージングシステム６２は、図３に示すように、自律車両１２の乗員室７０におけるインストルメントパネル６８に存在するディスプレイ６４及びスピーカ６６を含み又はこれらとともに動作可能となり得る。これらは、以下に説明するように視覚及び聴覚の情報を自律車両１２の乗員に与えることができる。メッセージングシステム６２はまた、図４〜７に示すように、付加的ディスプレイ７２及びスピーカ７４も含み得る。これらは、以下に説明するように自律車両１２の外部に視覚及び聴覚の情報を与えることができる。ディスプレイ６４及び７２は、業界で理解されるＬＣＤ画面、タッチパネル、フラット画面ディスプレイ、ヘッドアップディスプレイ、ウィンドウディスプレイ等のような任意の適切なタイプのディスプレイとしてよい。すなわち、ディスプレイ７２は、自律車両１２の前方を向く外部の場所、自律車両１２の側方を向く外部の場所、自律車両１２の後方を向く外部の場所に、ここに説明するメッセージの視覚表示を与えることができる。加えて、メッセージングシステム６２は、特に、業界で理解される自律車両１２の乗員に、触覚情報を与えることができる触覚デバイス７６を含み得る。メッセージングシステム６２はさらに、自律車両１２の乗員が又は自律車両１２外部の人々が使用するスマートフォン、ノートブック、タブレット等のようなデバイスが受信するための、文字メッセージのような情報を送信するべく通信機器５０とともに動作することができる。
コントローラ４０は、ここに説明するように自律車両１２を制御する制御プログラムを有するマイクロコンピュータのようなプロセッサを含む。プロセッサは、マイクロコンピュータの一部としてよい。コントローラ４０はまた、入力インタフェイス回路、出力インタフェイス回路、並びにＲＯＭ（リードオンリーメモリ）デバイス及びＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）デバイスのようなストレージデバイスのような他の従来型コンポーネントも含み得る。コントローラ４０の内部ＲＡＭは、動作フラグの状態、様々な制御データ等を格納することができ、コントローラ４０の内部ＲＯＭは、業界で理解されるここに記載の様々な動作のための制御プログラム及び任意の情報を格納することができる。コントローラ４０は、業界で理解される任意の適切な態様で、前方車両センサ４２及び４４、後方車両センサ４６及び４８、通信機器５０、ナビゲーション機器５２、ＧＰＳ機器５４、データストレージ５６、ユーザ入力部５８、車両コンポーネント６０、メッセージングシステム６２、並びに自律車両１２の他のタイプの機器に動作可能に結合され、ここに説明するようにこれらのコンポーネントを監視及び制御するべくプログラムされる。データストレージ５６はまた、前方車両センサ４２及び４４、後方車両センサ４６及び４８、通信機器５０、ナビゲーション機器５２、ＧＰＳ機器５４、ディスプレイ５８、ユーザ入力部５８、車両コンポーネント６０、メッセージングシステム６２、及び任意の他の適切な情報のための処理結果及び制御プログラムのような、処理結果及びコントローラ４０が実行する制御プログラムを格納することができる。データストレージ５６はまた、ここに説明するように、他の自律車両１２、車両マネージャ１６、及び任意の他の実体から受信した情報を格納することもできる。
業界で理解されるように、車両センサ４２、４４、４６及び４８は、自律車両１２を取り囲む環境を監視及び検知し、自律車両１２に近接する物体を検出するべく構成される。図２に示すように、車両センサ４２、４４、４６及び４８は、自律車両１２の前方クォーターパネル８０及び８２に、及び後方クォーターパネル８４及び８６に外部から取り付けることができる。しかしながら、車両センサ４２、４４、４６及び４８は、フロントバンパー及びリアバンパー、外部ミラー、又は適切なエリアの任意の組み合わせを含む自律車両１２の任意の適切な外側部分に取り付けることができる。車両センサ４２、４４、４６及び４８は、コントローラ４０と通信する。コントローラ４０はその後、自律車両１２を制御してここに説明する動作を行うべく、車両センサ４２、４４、４６及び４８が与えた情報を使用することができる。
車両センサ４２，４４，４６及び４８は、任意タイプの所望センサとしてよい。例えば、前方車両センサ４２及び４４は、自律車両１２の前の物体検出のための長距離レーダーデバイスを含み得る。前方車両センサ４２及び４４は、所定距離（例えば２００ｍまでの距離又は所望によりさらなる距離）にある物体を検出するべく構成することができ、業界で理解されるように任意の実用的な視野角（例えば１５°付近）を有し得る。前方車両センサ４２及び４４はまた、自律車両１２の前にある領域を監視するのを援助するべく、大きな視野角を有するのが典型的な短距離レーダーデバイスを含み得る。後方車両センサ４６及び４８はまた、短距離レーダーデバイスを、所望により長距離レーダーデバイスを含み得る。加えて、車両センサ４２、４４、４６及び４８は、カメラ、レーダーセンサ、フォトセンサ、又は業界で理解される任意の組み合わせ及び数のこれらのデバイスを含み得る。車両センサ４２、４４、４６及び４８は通常、電磁波を送信する電子検出デバイス（例えばレーダー）を含み、車両センサ４２、４４、４６及び４８は、例えば、業界周知のように、デジタルカメラでコンピュータ処理画像を撮像して当該画像を分析又はレーザを放射する任意の適切なセンサを含み得る。
加えて、車両センサ４２、４４、４６及び４８は、自律車両１２の、少なくとも速度、方向、ヨー、加速度及び距離を検出するべく構成することができる。さらに、車両センサ４２、４４、４６及び４８は、ドップラー効果のような効果の測定に依存して前方物体の位置を特定するＦＭ−ＣＷ（周波数変調連続波）レーダー、パルス及びＦＳＫ（周波数シフトキーイング）レーダー、ソナー及びＬＩＤＡＲ（光検出及び測距）デバイス、ＲＦＩＤ（無線周波数識別）センサ、並びに超音波デバイスを含む他のタイプの物体位置特定検知デバイスを含み得る。物体位置特定デバイスは、電荷結合素子（ＣＣＤ）又は相補型金属酸化膜半導体（ＣＭＯＳ）のビデオ画像センサ、及びデジタル写真法を利用して一つ以上の遠隔車両を含む前方物体を「見る」ための他の周知のカメラ／ビデオ画像プロセッサを含み得る。
車両センサ４２、４４、４６及び４８はまた、自律車両１２の前方、側方及び後方の到来する交通量を監視することもできる。コントローラ４０はまた、自律車両１２のために車線位置を維持し又は車線変更操作を行うべく、交通の流れを監視するために車両センサ４２、４４、４６及び４８を使用することもできる。コントローラ４０はさらに、車両センサ４２、４４、４６及び４８が検出した遠隔物体が歩行者か又は遠隔車両かを決定することができ、コントローラ１４はまた、車両センサ４２、４４、４６及び４８から受信した情報に基づいて車両交通量及び歩行者交通量を決定することもできる。
通信機器５０は、例えば、個別のコンポーネントとして又は送受信器として構成された受信器及び送信器、並びに無線通信のための任意の他のタイプの機器を含む。例えば、通信機器５０は、一つ以上の経路を経由して無線通信するべく構成される。通信経路の例は、セルラー電話ネットワーク、無線ネットワーク（ＷｉＦｉ又はＷｉＭＡＸ（登録商標））、ＤＳＲＣ（専用短距離通信）ネットワーク、電力線ネットワーク等を含む。通信機器５０は、外部ソースからの情報を受信するべく、及びかかる情報をコントローラ４０へ送信するべく構成される。例えば、通信機器５０は、例えば、通信ネットワーク１８を介して、直接の通信で、又は業界で理解される任意の適切な態様で車両マネージャ１６と通信することができる。通信機器５０はまた、他の自律車両１２、又は任意の他の適切な実体と、例えば通信ネットワーク１８を介して、直接の通信で、又は業界で理解される任意の適切な態様で通信することができる。また、通信機器５０は、例えば、マイクロフォン、スピーカ、ディスプレイ、及び任意の他のタイプの機器を含み又はこれらと相互作用をし、例えば聴覚相互作用、視聴覚相互作用、メニューインタフェイス相互作用、視覚個人アシスタント相互作用等のようなタイプの相互作用モダリティを有効にすることができる。
さらに、通信機器５０は、例えば、所与のローカルエリアにおいてスケジュールされたイベントに関する情報を、サービスプロバイダを介して加入ローカルナレッジソースから、無線で受信することができる。例えば、通信機器５０は、自律車両１２に接続されたソーシャルメディアアプリケーションのようなモバイルアプリケーションから情報を受信し、かかる情報をコントローラ４０へと送信するべく構成することができる。例えば、通信機器５０は、所与のエリア内の様々な場所に対するフェイスブック（登録商標）及び／又はツイッター（登録商標）のチェックインについての情報を、フェイスブック及び／又はツイッターアプリケーションを有する携帯電話機が自律車両１２に接続される場合に無線で受信するべく構成することができる。
ナビゲーション機器５２は、例えば、自律車両１２のための推奨走行ルートについての情報をコントローラ４０から受信するように構成される。推奨走行ルートは、例えば、自律車両１２に接続されたモバイルアプリケーションからコントローラ４０が受信した情報に基づいて、又はここに記載の若しくは業界周知の任意の方法、デバイス若しくはシステムを使用して決定された自律車両１２の走行モードに基づいて決定することができる。ナビゲーション機器５２はまた、推奨走行ルートを決定するべくＧＰＳ機器５４と通信することもできる。コントローラ４０は、業界で理解される自律車両１２の走行を制御するべく、ナビゲーション機器５２及びＧＰＳ機器５４から受信した情報を使用することができる。ナビゲーション機器５２はまた、自律車両１２内の運転者に推奨走行ルートを、例えばディスプレイ６４に又は任意の他の適切な態様で表示するべく構成することもできる。ナビゲーション機器５２はまた、通信機器５０を使用して、直接的に又は任意の他の適切な態様で、例えば車両マネージャ１６と通信することもできる。
図１及び８に示すように、車両マネージャ１６は、コントローラ２０、ディスプレイ２２、ユーザ入力部２４、通信機器３０及びデータストレージ３２を含み又はこれらへのアクセスを有する。コントローラ２０は、車両マネージャ１６のコンポーネントを制御する制御プログラムを有するマイクロコンピュータのようなプロセッサを含み、ここに説明するように自律車両１２の遠隔操作制御を行うときに自律車両１２を制御する。プロセッサは、マイクロコンピュータの一部としてよい。コントローラ２０はまた、入力インタフェイス回路、出力インタフェイス回路、並びにＲＯＭ（リードオンリーメモリ）デバイス及びＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）デバイスのようなストレージデバイスのような他の従来型コンポーネントも含み得る。コントローラ２０の内部ＲＡＭは、動作フラグの状態、様々な制御データ等を格納することができ、コントローラ２０の内部ＲＯＭは、業界で理解されるここに記載の様々な動作のための制御プログラム及び任意の情報を格納することができる。
コントローラ２０は、車両マネージャ１６の動作に関連する情報、自律車両１２に関連する情報、及び業界で理解される任意の他の適切な情報を表示するべくディスプレイ２２を制御する。ディスプレイ２２は、例えば、ＬＣＤディスプレイ、タッチパネル、フラット画面ディスプレイ、又は業界周知の任意の他の適切なタイプのディスプレイとしてよい。ユーザ入力部２４は、例えば、図１に示すキーボード２６及びマウス２８、並びに業界で理解されるディスプレイ２２上のタッチパネル、ジェスチャ検知機器、機械若しくは仮想のボタン等を含み得る。ユーザ入力部２４はまた、スマートフォン、タブレットコンピュータ、ノートブックコンピュータ、又は、例えば通信機器３０を介して若しくは任意の他の適切な態様でコントローラ２０と通信することができる任意の他の適切なタイプのデバイスのような、別個のデバイスとしてよい。
通信機器３０は、例えば、個別のコンポーネントとして又は送受信器として構成された受信器及び送信器、並びに無線通信のための任意の他のタイプの機器を含む。例えば、通信機器３０は、一つ以上の通信経路を経由して通信ネットワーク１６と無線通信するべく、ひいては自律車両１２、他の車両マネージャ１４、他のタイプのコンテンツプロバイダ又はサービスプロバイダ、及びここに説明される任意の他のタイプの適切な実体と通信するべく構成される。通信経路の例は、セルラー電話ネットワーク、無線ネットワーク（ＷｉＦｉ又はＷｉＭＡＸ）、ＤＳＲＣ（専用短距離通信）ネットワーク、電力線ネットワーク等を含む。通信機器３０は、外部ソースからの情報を受信するべく、及びかかる情報をコントローラ２０へ送信するべく構成される。例えば、通信機器３０は、例えば、通信ネットワーク１８を介して、直接の通信で、又は業界で理解される任意の適切な態様で自律車両１２と通信することができる。通信機器６６はまた、他の車両マネージャ１６又は任意の他の適切な実体と、例えば通信ネットワーク１８を介して、直接の通信で、又は業界で理解される任意の適切な態様で通信することができる。また、通信機器３０は、例えば、マイクロフォン、スピーカ、ディスプレイ、及び任意の他のタイプの機器を含み又はこれらと相互作用をし、例えば聴覚相互作用、視聴覚相互作用、メニューインタフェイス相互作用、視覚個人アシスタント相互作用等のようなタイプの相互作用モダリティを有効にすることができる。
データストレージ３２は、任意の適切なタイプのメモリ又は格納デバイスとしてよく、これらにデータを格納し、これらからデータを取得することができる。データストレージ３２は、ディスプレイ２２、ユーザ入力部２４及び通信機器３０、並びに任意の他の適切な情報のための処理結果及び制御プログラムのような、コントローラ２０が実行する処理結果及び制御プログラムを格納することができる。データストレージ３２はまた、自律車両１２、他の車両マネージャ１６、及びここに説明される任意の他の実体から受信した情報を格納することができる。
ここで、自律車両の通知のシステム１４が行う動作の例を、図９に示されるフローチャートを参照して記載する。ステップ１０００において自律車両１２が自律的に動作している間、コントローラ４０は、例えば、インストルメントパネル６８に存在するディスプレイ６４及びスピーカ６６のような乗員室におけるディスプレイ及びスピーカを介して任意の特定メッセージを与えることを控えるように、メッセージングシステム６２を制御することができる。このときのコントローラ４０はまた、任意の特定のメッセージを自律車両１２の外部に与えることを控えるように、自律車両１２における付加的ディスプレイ７２及びディスプレイ７４も制御することができる。すなわち、これらの付加的ディスプレイ７２をオフ又は暗状態のままとしてよく、スピーカ７４をオフ又は無音状態としてよい。コントローラ４０はまた、触覚デバイス７６を介したメッセージ、文字を介したメッセージ等のような任意の他の特定のメッセージを与えることを控えるように、メッセージングシステム６２を制御することもできる。したがって、コントローラ４０は、業界で理解されるナビゲーション及びＧＰＳ情報に基づいて図１０に示す典型的なナビゲーションマップ９０を表示するべくインストルメントパネル６８のディスプレイ６４を制御することができる。マップ９０は、自律車両１２の指定された距離内の道路に係る自律車両１２の場所を、ガソリンスタンド、レストラン、興味ある場所等のような他のランドマークとともに表示することができる。
ステップ１０１０において、コントローラ４０は、自律車両１２の外部の状態の監視を続け、車両マネージャ１６による援助が必要又は所望であるか否かを決定する。車両マネージャ１６による援助が必要又は所望でない場合、処理はステップ１０００に進み、自律車両１２は、業界で理解されるように自律的に動作し続ける。
しかしながら、コントローラ４０がステップ１０１０において、自律車両１２の外部の状態が車両マネージャ１６の自律車両１２への援助を与える必要性をもたらすと決定する場合、処理はステップ１０２０へと進む。例えば、車両センサ４２、４４、４６及び４８は、自律車両１２が道路Ｒ上の通常の経路に沿って進行するのを妨げ得る工事、交通事故、又は任意の他の状況のような潜在的なトラブルエリアＴを検知することができる。このイベントにおいて、コントローラ４０は、通信機器５０を制御して自律車両１２と車両マネージャ１６との間の通信を確立する。例えば、コントローラ４０は、車両マネージャ１６からの援助を自動的に要求することができる。すなわち、車両マネージャ１６は、自律車両１２を制御して、自律車両技術で理解されるようにトラブルエリアＴを迂回して進行させることができる。
この状況において、車両乗員は、自律車両１２が問題エリアＰに近づいていて車両マネージャ１６からの援助を必要としていることに気づかないことがある。よって、車両上院は、自律車両１２が適切に機能しているのか否かについて確信が持てなくなり得る。また、他の運転者及び歩行者のような自律車両１２外の人々も、自律車両１２がどうして通常どおりに走行しているように見えないのかについて確信が持てなくなり得る。
したがって、コントローラ４０は、車両マネージャ１６による制御に関連するメッセージを自律車両１２に与えるべくメッセージングシステム６２を制御することができる。例えば、図１１に示すように、コントローラ４０は、メッセージングシステム６２を制御して、自律車両１２の状態を示す表示Ｄ１を描くべく乗員室７０におけるディスプレイ６４を制御することができる。例えば、表示Ｄ１は、自律車両１２が問題を予測していて車両マネージャ１６からの援助を要求していることを示し得る。表示Ｄ１は、トラブルエリアＴの表示を伴う自律車両１２が進行している道路Ｒの表示と、自律車両１２における乗員に情報を与える他の情報メッセージ９２及び９４とを含み得る。さらに、図４及び６に示すように、コントローラ４０は、メッセージングシステム６２を制御して、自律車両１２の状態を示す情報メッセージ９６を表示するように付加的ディスプレイ７２を制御することができる。例えば、メッセージ９６は、自律車両１２が車両マネージャ１６からの援助を要求していることを示す。コントローラ４０はまた、メッセージングシステム６２を制御して、自律車両１２の状態を示す適切なメッセージを発行するべくスピーカ６６及び７４、並びに任意の触覚デバイス７６、文字入力デバイス等のいずれか又はすべてを制御することができる。ここで説明されるように、ディスプレイ６４、スピーカ６６、触覚デバイス６８、文字入力が与える情報は、自律車両１２の外部にある付加的ディスプレイ７２及びスピーカ７４が与えるメッセージとは内容が異なり得るので、コントローラ４０は、自律車両１２の乗員室７０における第１情報と、この第１情報とは異なる自律車両１２の外部の第２情報とを含むメッセージを与えるべくメッセージングシステム６２を制御することができる。
コントローラ４０はさらに、車両マネージャ１６による自律車両１２の制御における進捗に応じて車両乗員へと及び自律車両１２の外部へと与えられているメッセージを更新するべくメッセージングシステム６２を制御することができる。例えば、図１２に示すように、コントローラ４０は、メッセージングシステム６２を制御して、自律車両１２が車両マネージャ１６からの援助を要求したことを示す表示Ｄ２を表示するべく乗員室７０におけるディスプレイ６４を制御することができる。表示Ｄ２は、トラブルエリアＴに対する自律車両１２の場所を図示することができ、示されるように情報メッセージ９２及び９４を更新することができる。同様に、コントローラ４０は、メッセージングシステム６２を制御して、自律車両１２の状態を示す情報メッセージ９６を更新するべく付加的ディスプレイ７２を制御することができる。コントローラ４０はまた、メッセージングシステム６２を制御して、自律車両１２の状態を更新する適切なメッセージを発行するべくスピーカ６６及び７４、並びに任意の触覚デバイス７６、文字入力デバイス等のいずれか又はすべてを制御することができる。
図１３〜１６に示すように、コントローラ４０は、メッセージングシステム６２を制御して、車両の状態を更新するべくメッセージの更新を続けることができる。例えば、図１３に示すように、コントローラ４０は、メッセージングシステム６２を制御して、自律車両１２が、車両マネージャ１６からの解決策を待っている間にトラブルエリアＴの近くで停止したことを示す表示Ｄ３を表示するべく乗員室７０におけるディスプレイ６４を制御することができる。同様に、コントローラ４０は、例えば図５及び７に示すように、メッセージングシステム６２を制御して、自律車両１２の状態を示す情報メッセージ９６を更新するべく付加的ディスプレイ７２を制御することができる。コントローラ４０はまた、メッセージングシステム６２を制御して、自律車両１２の状態を更新する適切なメッセージを発行するべくスピーカ６６及び７４、並びに任意の触覚デバイス７６、文字入力デバイス等のいずれか又はすべてを制御することができる。
ステップ１０３０において、コントローラ４０は、更新されたメッセージを与えるべくメッセージングシステム６２の制御を続けることができる。例えば、図１４に示すように、コントローラ４０は、メッセージングシステム６２を制御して、車両マネージャ１６が援助の依頼を受信して自律車両１２のための解決策を作成していることを示す表示Ｄ４を表示するべく乗員室７０におけるディスプレイ６４を制御することができる。同様に、コントローラ４０は、メッセージングシステム６２を制御して、自律車両１２の状態を示す情報メッセージ９６を更新するべく付加的ディスプレイ７２を制御することができる。コントローラ４０はまた、メッセージングシステム６２を制御して、自律車両１２の状態を更新する適切なメッセージを発行するべくスピーカ６６及び７４、並びに任意の触覚デバイス７６、文字入力デバイス等のいずれか又はすべてを制御することができる。
ステップ１０４０において、車両マネージャ１６は解決策の生成を完了したので、自律車両１２は、上述した検知された状態に基づいて車両マネージャ１６により制御される。例えば、図１５に示すように、コントローラ４０は、メッセージングシステム６２を制御して、自律車両１２がトラブルエリアＴを迂回して進行することができるように車両マネージャ１６が自律車両１２のために代替経路Ｐを作成したことを示す表示Ｄ５を表示するべく乗員室７０におけるディスプレイ６４を制御することができる。同様に、コントローラ４０は、メッセージングシステム６２を制御して、自律車両１２の状態を示す情報メッセージ９６を更新するべく付加的ディスプレイ７２を制御することができる。コントローラ４０はまた、メッセージングシステム６２を制御して、自律車両１２の状態を更新する適切なメッセージを発行するべくスピーカ６６及び７４、並びに任意の触覚デバイス７６、文字入力デバイス等のいずれか又はすべてを制御することができる。例えば、表示された及び可聴のメッセージは、自律車両１２が移動を再開する推定時間周期を示すカウントダウンを与え得る。
ステップ１０５０において、コントローラ４０は、車両マネージャ１６による引き続いての援助が必要又は望ましいか否かを決定する。そうである場合、処理は、ステップ１０４０に関して上述したように続く。しかしながら、車両マネージャ１６による援助がもはや必要ない場合、処理はステップ１０６０に進む。図１６に示すように、コントローラ４０は、メッセージングシステム６２を制御して、自律車両１２がトラブルエリアＴの通過を完了したことを示す表示Ｄ６を表示するべく乗員室７０におけるディスプレイ６４を制御することができる。同様に、コントローラ４０は、メッセージングシステム６２を制御して、自律車両１２の状態を示す情報メッセージ９６を更新するべく付加的ディスプレイ７２を制御することができる。例えば、コントローラ４０は、メッセージングシステム６２を制御して、自律車両１２がトラブルエリアＴの通過を完了したことを示すメッセージを与えるべくインストルメントパネル６８に存在するスピーカ６６を制御することができる。このときのコントローラ４０はまた、同様のメッセージを与えるべく付加的ディスプレイ７２、スピーカ７４、触覚デバイス７６、文字入力デバイス等を制御することができる。その後、処理はステップ１０００に戻り、コントローラ４０は、上述したように任意の特定のメッセージの付与を控えるべくメッセージングシステム６２を制御している間、図１０に示す典型的なナビゲーションマップ９０を表示するべくインストルメントパネル６８のディスプレイ６４を制御することができる。
ここでの記載からわかるように、開示の実施形態に係る自律車両の通知のシステム１４は、自律車両１２の乗員及び自律車両１２外の人々にメッセージ及び更新を与え、ひいては当該乗員及び他の道路利用者に、遠隔操作が生じているときに自律車両１２が不確定に停止されないことを理解させる。これにより、乗員及び他の道路利用者が不満を募らせ、その結果、自律車両１２から出ることのような望ましくない行為の試み、自律車両１２を追い越す試み等をしようとする可能性を低減することができる。よって、秩序正しい交通の流れを達成することができる。さらに、自律車両１２の乗員は、自律車両１２が適切に動作していることがわかっているので、自律車両１２の状態について気にする必要なく、読書等のような他のタスクを再開することができる。
用語の一般的解釈
本発明の範囲を理解するとき、ここで使用される用語「含む」及びその派生語は、述べられた特徴、要素、コンポーネント、グループ、整数及び／又はステップの存在を特定するオープンエンドの用語であることを意図するが、他の述べられていない特徴、要素、コンポーネント、グループ、整数及び／又はステップの存在を排除するわけではない。上述したことはまた、用語「含む」、「有する」、「備える」及びこれらの派生語のような同様の意味を有する言葉にも当てはまる。また、用語「部」、「セクション」又は「要素」は、一つの部分又は複数の部分との二重の意味を有し得る。したがって、これらの用語は、本発明を説明するべく利用されるとき、自律車両通信システムが装備された車両に対して解釈するべきである。
デバイスのコンポーネント、セクション又は部分を記載するべくここで使用される用語「構成され」は、所望の機能を実行するべく構成及び／又はプログラムされたハードウェア及び／又はソフトウェアを含む。ここに使用される「実質的に」、「約」、「ほぼ」及び「近似的に」との用語は、最後の結果が有意に変化することのないように修正される用語の合理的な偏差量を意味する。
選択された実施形態のみが本発明を例示するべく選ばれているが、添付の特許請求の範囲に画定される本発明の範囲から逸脱することなく、様々な変更及び修正がここでなし得ることは、当業者にとって本開示から明らかである。例えば、様々なコンポーネントのサイズ、形状、箇所又は配向は、必要及び／又は所望に応じて変更することができる。互いに直接接続又は接触して示されるコンポーネントは、当該コンポーネント同士の間に配置された中間構造物を有し得る。一つの要素の機能は、２つによって行うことができ、逆もあり得る。一つの実施形態の構造及び機能を、他の実施形態に適合させることができる。すべての利益が特定の実施形態に同時に存在する必要はない。先行技術から独特の特徴はすべて、単独で又は他の特徴と組み合わせて、かかる特徴により具体化される構造的及び／又は機能的な概念を含む出願人によるさらなる発明の別個の説明とみなされるべきである。すなわち、本発明に係る実施形態の前述の説明は、例示のためだけに与えられ、添付の特許請求の範囲及びその均等物により画定される発明を限定する目的で与えられるわけではない。

Claims (20)

  1. 自律車両の通知のシステムであって、
    前記自律車両に搭載されて前記自律車両の外部の状態を検知するべく構成されたセンサと、
    前記自律車両に搭載されたメッセージングシステムと、
    遠隔マネージャとの通信を制御して、前記状態に基づいて前記遠隔マネージャが前記自律車両を制御することを可能にするべく構成されたコントローラと
    を含み、
    前記コントローラは、前記遠隔マネージャによる制御に関連するメッセージを前記自律車両に与えるべく前記メッセージングシステムを制御するように構成される、自律車両の通知のシステム。
  2. 前記メッセージングシステムは、前記自律車両の乗員室において前記メッセージを与えるべく構成される、請求項１に記載の自律車両の通知のシステム。
  3. 前記メッセージングシステムは、前記自律車両の外部に前記メッセージを与えるべく構成される、請求項１に記載の自律車両の通知のシステム。
  4. 前記コントローラはさらに、前記遠隔マネージャによる前記自律車両の制御の進捗に従って前記メッセージングシステムが与えているメッセージにおける情報を更新するべく構成される、請求項１に記載の自律車両の通知のシステム。
  5. 前記メッセージングシステムはディスプレイを含み、
    前記コントローラは、前記メッセージを可視表示として与えるべく前記ディスプレイを制御するように構成される、請求項１に記載の自律車両の通知のシステム。
  6. 前記コントローラは、前記遠隔マネージャによる前記自律車両の制御の進捗に従って前記可視表示を更新するべく構成される、請求項５に記載の自律車両の通知のシステム。
  7. 前記ディスプレイは、前記自律車両の乗員室において前記可視表示を与えるべく構成される、請求項５に記載の自律車両の通知のシステム。
  8. 前記ディスプレイは、前記自律車両の外部に前記可視表示を与えるべく構成される、請求項５に記載の自律車両の通知のシステム。
  9. 前記ディスプレイは、前記自律車両の前方を向く外部の場所、前記自律車両の側方を向く外部の場所、及び前記自律車両の後方を向く外部の場所の少なくとも一つにおいて前記可視表示を与えるべく構成される、請求項５に記載の自律車両の通知のシステム。
  10. 前記コントローラは、前記状態に係る前記自律車両の場所に関連する情報を含む可視表示を与えるべく前記ディスプレイを制御するように構成される、請求項５に記載の自律車両の通知のシステム。
  11. 前記コントローラは、前記状態に係る前記自律車両の場所に関連する情報を、前記遠隔マネージャによる前記自律車両の制御の進捗に従って更新するべく構成される、請求項１０に記載の自律車両の通知のシステム。
  12. 前記コントローラは、進行経路を含む可視表示を与えるべく前記ディスプレイを制御するように構成され、
    前記遠隔マネージャは、前記自律車両を前記進行経路に沿って移動させるように制御しようとする、請求項５に記載の自律車両の通知のシステム。
  13. 前記コントローラは、前記進行経路に沿った前記自律車両の場所を、前記遠隔マネージャによる前記自律車両の制御の進捗に従って更新するべく構成される、請求項１２に記載の自律車両の通知のシステム。
  14. 前記メッセージングシステムはスピーカを含み、
    前記コントローラは、前記メッセージを可聴メッセージとして与えるべく前記スピーカを制御するように構成される、請求項１に記載の自律車両の通知のシステム。
  15. 前記コントローラは、前記メッセージを文字メッセージとして与えるべく前記メッセージングシステムを制御するように構成される、請求項１に記載の自律車両の通知のシステム。
  16. 前記コントローラは、前記自律車両の乗員室における第１情報と前記自律車両の外部の第２情報とを含むメッセージを与えるべく前記メッセージングシステムを制御するように構成される、請求項１に記載の自律車両の通知のシステム。
  17. 前記コントローラは、前記遠隔マネージャが前記自律車両を制御することを前記コントローラが要求するときに前記メッセージを与えるべく前記メッセージングシステムを制御するように構成される、請求項１に記載の自律車両の通知のシステム。
  18. 前記コントローラは、前記遠隔マネージャが前記自律車両の制御の開始するときに前記メッセージを更新するべく前記メッセージングシステムを制御するように構成される、請求項１７に記載の自律車両の通知のシステム。
  19. 前記コントローラは、前記遠隔マネージャによる制御のときに前記メッセージを前記自律車両に与えることを中断するべく前記メッセージングシステムを制御するように構成される、請求項１に記載の自律車両の通知のシステム。
  20. 自律車両の通知の方法であって、
    前記自律車両の外部の状態を検知することと、
    コントローラが遠隔マネージャと通信して、前記遠隔マネージャが前記状態に基づいて前記自律車両を制御することを可能にすることと、
    前記コントローラが、前記遠隔マネージャによる制御に関連するメッセージを前記自律車両に与えるべく前記自律車両に搭載されたメッセージングシステムを制御することと
    を含む、自律車両の通知の方法。
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