CN111194440A - 自主车辆通知系统和方法 - Google Patents

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A·莫塔扎维
理查德·刘
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Abstract

一种自主车辆通知系统，其包括搭载在自主车辆上的传感器、搭载在自主车辆上的消息传送系统、以及控制器。传感器被配置为感测自主车辆外部的条件。控制器被配置为控制与远程管理器的通信以使得远程管理器能够基于条件来控制自主车辆，并且被配置为控制消息传送系统以在自主车辆处提供与远程管理器的控制有关的消息。

Description

自主车辆通知系统和方法
技术领域
本发明一般涉及自主车辆通知系统和方法。更具体地，本发明涉及用于控制消息传送系统、以在自主车辆处提供与基于自主车辆外部的感测条件发生的远程管理器的控制有关的消息的自主车辆通知系统和方法。
背景技术
自主车辆可以在没有直接人为干预的情况下进行自主控制，以穿过行进路线。自主车辆可以包括控制系统，其中该控制系统可以生成和维持行进路线、并且可以控制自主车辆以穿过行进路线。在自主车辆正在没有驾驶员的情况下操作的遥操作系统中，远程管理器可以经由例如网络链路来与自主车辆进行通信。因此，在某些情况下，诸如在自主车辆不能导航通过道路上的障碍物的情况下，远程管理器可以控制自主车辆的移动。另外，即使在自主车辆中存在驾驶员的情况下，远程管理器也可以控制自主车辆的移动以在诸如困难驾驶条件等的某些情况下辅助驾驶员。
发明内容
研究发现，在一些遥操作情况下，自主车辆在等待远程管理器的干预时减速或者甚至停止移动。在这种情况下，车辆乘员和自主车辆外部的人(诸如其他驾驶员和行人等)可能不知道自主车辆为什么减速或停止。这可能导致车辆乘员和车辆外部的人对于自主车辆是否正在正常运行变得不确定。
为了解决这些问题，所公开的实施例提供了一种自主车辆通知系统，其包括搭载在自主车辆上的传感器、搭载在自主车辆上的消息传送系统、以及控制器。传感器被配置为感测自主车辆外部的条件。控制器被配置为控制与远程管理器的通信以使得远程管理器能够基于条件来控制自主车辆，并且被配置为控制消息传送系统以在自主车辆处提供与远程管理器的控制有关的消息。
附图说明
现在参考形成该原始公开内容的一部分的附图：
图1是包括根据所公开的实施例的自主车辆通知系统的、操作自主车辆的自主车辆通信系统的示意图；
图2是图1所示的自主车辆的组件的示例的示意图；
图3是自主车辆的乘客舱的示例的示意图；
图4是包括用于发出消息的外部消息传送设备的自主车辆的前驾驶员侧立体图，其中前乘客侧基本上是前驾驶员侧的镜像；
图5是包括用于发出更新后的消息的外部消息传送设备的自主车辆的前驾驶员侧立体图，其中前乘客侧基本上是前驾驶员侧的镜像；
图6是包括用于发出消息的外部消息传送设备的自主车辆的后驾驶员侧立体图，其中后乘客侧基本上是后驾驶员侧的镜像；
图7是包括用于发出更新后的消息的外部消息传送设备的自主车辆的后驾驶员侧立体图，其中后乘客侧基本上是后驾驶员侧的镜像；
图8是示出图1所示的自主车辆通信系统中的车辆管理器的组件的示例的框图；
图9是示出根据所公开的实施例的由自主车辆通知系统所进行的操作的示例的流程图；
图10是在自主车辆的乘客舱中的显示屏幕上显示的地图的示例；
图11是在自主车辆的乘客舱中的显示器上显示、并且指示该自主车辆预计会出现问题并将请求来自车辆管理器的辅助的信息的示例；
图12是在自主车辆的乘客舱中的显示器上显示、并且指示该自主车辆已经请求来自车辆管理器的辅助的信息的示例；
图13是在自主车辆的乘客舱中的显示器上显示、并且指示该自主车辆停止并正在等待来自车辆管理器的辅助的信息的示例；
图14是在自主车辆的乘客舱中的显示器上显示、并且指示车辆管理器已被请求辅助该自主车辆并正在尝试解决问题的信息的示例；
图15是在自主车辆的乘客舱中的显示器上显示、并且指示车辆管理器已经为该自主车辆生成解决方案路径的信息的示例；以及
图16是在自主车辆的乘客舱中的显示器上显示、并且指示该自主车辆已经清除问题区域并将恢复自主操作的信息的示例。
具体实施方式
现在将参考附图来解释选定实施例。本领域技术人员从本公开内容中显而易见的是，以下对实施例的描述仅仅是为了说明而提供的，而不是为了限制如所附权利要求及其等同项所限定的发明。
图1示出自主车辆通信系统10的示例。自主车辆通信系统10可与多个自主车辆12一起操作。各自主车辆12包括根据这里公开的实施例的自主车辆通知系统14并且如例如图2所示。如本领域所理解的，自主车辆通信系统10包括至少一个车辆管理器16，其中该车辆管理器16可以使用通信链路、经由例如通信网络18来彼此通信。车辆管理器16可以是能够用作远程车辆管理器以通过遥操作来控制自主车辆12的人或计算机实体。车辆管理器16也可被称为远程管理器、车辆监督器、遥操作器或本领域已知的其它合适术语。车辆管理器16例如包括或有权访问如以下更详细讨论的控制器20、显示器22、用户输入24(包括例如键盘26和鼠标28)、通信设备30和数据存储器32。
如图2所示，自主车辆通知系统14包括控制器40、前车辆传感器42和44、后车辆传感器46和48、通信设备50、导航设备52、GPS设备54、数据存储器56、用户输入58、车辆组件60、消息传送系统62、以及如本领域所理解的通常存在于自主车辆12中的任何其它类型的设备。尽管为了示例性目的而仅示出两个前车辆传感器42和44、两个后车辆传感器46和48、以及用户输入58，但是自主车辆12可以包括任何合适数量的这些组件。
数据存储器56可以是数据可被存储至并且可从中检索数据的任何合适类型的存储器或存储装置。用户输入58可以例如是显示器上的触摸面板、手势感测设备、以及转向盘上或者如这里所讨论的自主车辆12内部或外部的任何其它合适位置处的机械或虚拟按钮等。用户输入58也可以是单独的装置，诸如可经由例如通信设备50或以任何其它合适方式与控制器40进行通信的智能手机、平板电脑、笔记本电脑、或者任何其它合适类型的装置等。
车辆组件60可以例如包括自主车辆12中的电气和机械系统，诸如转弯指示灯、风挡刮水器、灯、车门锁闩、后备箱锁闩、尾门锁闩、车辆娱乐系统、车辆操作(自主的或以其它方式)所必要或所需的任何系统或装置(诸如制动器和转向控制系统等)、以及如本领域所理解的任何其它合适系统。车辆组件60还可以例如包括位于外部的视听链接，该视听链接具有至少一个麦克风、扬声器、照相机、RFID读取器以及还可以作为触摸面板进行操作的视频屏幕。如本领域所理解的，车辆组件60可以包括可以存在于自主车辆12内部或外部的一个或多个位置处的至少一个密码键盘、指纹读取器、生物特征ID设备和面部识别设备。
消息传送系统62可以包括可提供消息以供自主车辆12的乘员以及自主车辆12外部的人(诸如其它车辆的乘员以及行人等)接收的多个显示器、扬声器和触觉装置等。例如，消息传送系统62可以包括如图3所示的存在于自主车辆12的乘客舱70中的仪表板68上的显示器64和扬声器66或者可以与其一起操作，以如以下所讨论的向自主车辆12的乘员提供视觉和音频信息。消息传送系统62还可以包括如图4至7所示的、如以下所讨论的可在自主车辆12的外部提供视觉和音频信息的附加显示器72和扬声器74。显示器64和72可以是如本领域所理解的任何合适类型的显示器，诸如LCD屏幕、触摸面板、平面屏幕显示器、抬头显示器和窗口显示器等。因此，显示器72可以在自主车辆12的前向外部位置、自主车辆12的横向外部位置和自主车辆12的后向外部位置处提供这里所讨论的消息的视觉显示。另外，消息传送系统62可以包括如本领域所理解的可向特别是自主车辆12的乘员提供触觉信息的触觉装置76。消息传送系统62还可以与通信设备50一起操作，以发送诸如文本消息等的信息以供自主车辆12的乘员或自主车辆12外部的人所使用的诸如智能手机、笔记本电脑和平板电脑等的装置接收。
控制器40包括具有用于控制如这里所讨论的自主车辆12的控制程序的处理器，诸如微型计算机等。处理器可以是微型计算机的一部分。控制器40还可以包括其它传统组件，诸如输入接口电路、输出接口电路、以及诸如ROM(只读存储器)装置和RAM(随机存取存储器)装置等的存储装置等。如本领域所理解的，控制器40的内部RAM可以存储操作标志的状况以及各种控制数据等，并且控制器40的内部ROM可以存储用于这里所描述的各种操作的控制程序和任何信息。控制器40以本领域所理解的任何合适方式可操作地耦接至前车辆传感器42和44、后车辆传感器46和48、通信设备50、导航设备52、GPS设备54、数据存储器56、用户输入58、车辆组件60、消息传送系统62和自主车辆12上的其它类型的设备，并被编程为监视和控制如这里所讨论的这些组件。数据存储器56还可以存储由控制器40运行的处理结果和控制程序，诸如前车辆传感器42和44、后车辆传感器46和48、通信设备50、导航设备52、GPS设备54、显示器58、用户输入58、车辆组件60、消息传送系统62的处理结果和控制程序以及任何其它合适信息等。数据存储器56还可以存储从其它自主车辆12、车辆管理器16以及如这里所讨论的任何其它实体接收到的信息。
如本领域所理解的，车辆传感器42、44、46和48被配置为监视和感测自主车辆12周围的环境、并检测靠近自主车辆12的物体。如图2所示，车辆传感器42、44、46和48可被安装在自主车辆12的前侧围板80和82以及后侧围板84和86上。然而，车辆传感器42、44、46和48可被安装在自主车辆12的任何合适外部位置(包括前保险杠和后保险杠、外反射镜或合适区域的任何组合)上。车辆传感器42、44、46和48与控制器40进行通信，然后该控制器40能够使用车辆传感器42、44、46和48所提供的信息来控制自主车辆12并进行这里所讨论的操作。
车辆传感器42、44、46和48可以是需要的任何类型的传感器。例如，前车辆传感器42和44可以包括用于自主车辆12前面的物体检测的长距离雷达装置。前车辆传感器42和44可被配置为检测预定距离(例如，根据需要多达200米或更远的距离)处的物体，并且可以具有如本领域所理解的任何实际视场角(例如，约15°)。前车辆传感器42和44还可以包括短距离雷达装置，该短距离雷达装置通常具有较大的视场角以辅助监视在自主车辆12前面的区域。后车辆传感器46和48也可以包括短距离雷达装置，并且在需要的情况下包括长距离雷达装置。另外，车辆传感器42、44、46和48可以包括如本领域所理解的照相机、雷达传感器、光传感器、或者这些装置的任何组合和数量。尽管车辆传感器42、44、46和48通常包括发送电磁波的电子检测装置(例如，雷达)，但是如本领域已知的，车辆传感器42、44、46和48也可以包括例如用数字照相机获取计算机处理后图像并分析图像或发射激光的任何合适传感器。
另外，车辆传感器42、44、46和48可被配置为至少检测自主车辆12的速度、方向、偏航、加速度和距离。此外，车辆传感器42、44、46和48可以包括包含距离传感器的其它类型的物体定位感测装置，诸如FM-CW(调频连续波)雷达、脉冲和FSK(频移键控)雷达、声纳和LIDAR(光检测和测距)装置、RFID(射频识别)传感器、以及依赖于诸如多普勒效应测量等的效应来定位前向物体的超声装置等。物体定位装置可以包括电荷耦合器件(CCD)或互补金属氧化物半导体(CMOS)视频图像传感器，以及利用数字摄像方法来“查看”包括一个或多个远程车辆的前向物体的其它已知照相机/视频图像处理器。
车辆传感器42、44、46和48还可以监视自主车辆12前面、旁边和后面的接近中的交通。控制器40还可以使用车辆传感器42、44、46和48来监视交通流量，以维持车道位置或对自主车辆12进行车道偏离操作。控制器40还可以判断车辆传感器42、44、46和48所检测到的远程物体是行人还是远程车辆，并且控制器14还可以基于从车辆传感器42、44、46和48接收到的信息来确定车辆交通量和行人交通量。
通信设备50例如包括被配置为单个组件或收发器的接收器和发送器、以及用于无线通信的任何其它类型的设备。例如，通信设备50被配置为通过一个或多个通信路径进行无线通信。通信路径的示例包括蜂窝电话网络、无线网络(WiFi或WiMAX)、DSRC(专用短距离通信)网络、电力线通信网络等。通信设备50被配置为从外部来源接收信息并将此类信息发送至控制器40。例如，通信设备50可以经由例如通信网络18、直接通信或者以本领域所理解的任何合适方式来与车辆管理器16进行通信。通信设备50还可以经由例如通信网络18、直接通信或者以本领域所理解的任何合适方式来与其它自主车辆12或任何其它合适实体进行通信。另外，通信设备50可以例如包括麦克风、扬声器、显示器和任何其它类型的设备或者与其进行交互，以影响诸如音频交互、音频和视觉交互、菜单界面交互和虚拟个人助理交互等的交互模式类型。
此外，通信设备50可以例如经由服务提供商从订阅的本地知识来源无线地接收与在给定本地区域中调度的事件有关的信息。例如，通信设备50可被配置为从连接到自主车辆12的诸如社交媒体应用等的移动应用接收信息，并将此类信息发送至控制器40。例如，通信设备50可被配置为在具有Facebook和/或Twitter应用的移动电话连接到自主车辆12的情况下无线地接收与给定区域中的各个位置的Facebook和/或Twitter签入有关的信息。
导航设备52被配置为例如从控制器40接收与自主车辆12的建议驾驶路线有关的信息。建议驾驶路线可以基于控制器40从例如连接到自主车辆12的移动应用接收到的信息、或者基于使用这里所述或本领域已知的任何方法、装置或系统确定的自主车辆12的驾驶模式来确定。导航设备52还可以与GPS设备54通信，以确定建议驾驶路线。如本领域所理解的，控制器40可以使用从导航设备52和GPS设备54接收到的信息来控制自主车辆12的驾驶。导航设备52还可被配置为在例如显示器64上或者以任何其它合适方式向自主车辆12内的驾驶员显示建议驾驶路线。导航设备52还可以使用通信设备50、直接地或以任何其它合适的方式与例如车辆管理器16进行通信。
如图1和8所示，车辆管理器16包括或有权访问控制器20、显示器22、用户输入24、通信设备30和数据存储器32。如这里所讨论的，控制器20包括具有用于控制车辆管理器16的组件的控制程序的处理器(诸如微型计算机等)，并且在对自主车辆12进行遥操作控制时控制自主车辆12。处理器可以是微型计算机的一部分。控制器20还可以包括其它传统组件，诸如输入接口电路、输出接口电路、以及诸如ROM(只读存储器)装置和RAM(随机存取存储器)装置等的存储装置等。如本领域所理解的，控制器20的内部RAM可以存储操作标志的状况以及各种控制数据等，并且控制器20的内部ROM可以存储用于这里所描述的各种操作的控制程序和任何信息。
如本领域所理解的，控制器20控制显示器22以显示与车辆管理器16的操作有关的信息、与自主车辆12有关的信息、以及任何其它合适信息。如本领域已知的，显示器22可以例如是LCD显示器、触摸面板、平面屏幕显示器或者任何其它合适类型的显示器。如本领域所理解的，用户输入24可以例如包括如图1所示的键盘26和鼠标28、以及显示器22上的触摸面板、手势感测设备、和机械或虚拟按钮等。用户输入24也可以是单独的装置，诸如可经由例如通信设备30或以任何其它合适方式与控制器20进行通信的智能手机、平板电脑、笔记本电脑、或任何其它合适类型的装置等。
通信设备30例如包括被配置为单个组件或收发器的接收器和发送器、以及用于无线通信的任何其它类型的设备。例如，通信设备30被配置为通过一个或多个通信路径与通信网络18进行无线通信，从而与自主车辆12、其它车辆管理器14、其它类型的内容提供商或服务提供商、以及这里所讨论的任何其它类型的合适实体进行通信。通信路径的示例包括蜂窝电话网络、无线网络(WiFi或WiMAX)、DSRC(专用短距离通信)网络、电力线通信网络等。通信设备30被配置为从外部来源接收信息并将此类信息发送至控制器20。例如，通信设备30可以经由例如通信网络18、直接通信或者以本领域所理解的任何合适方式来与自主车辆12进行通信。通信设备30还可以经由例如通信网络18、直接通信或者以本领域所理解的任何合适方式来与其它车辆管理器16或任何其它合适实体进行通信。另外，通信设备30可以例如包括麦克风、扬声器、显示器和任何其它类型的设备或者与其进行交互，以影响诸如音频交互、音频和视觉交互、菜单界面交互和虚拟个人助理交互等的交互模式类型。
数据存储器32可以是数据可被存储至并且可从中检索数据的任何合适类型的存储器或存储装置。数据存储器32可以存储由控制器20运行的处理结果和控制程序，诸如显示器22、用户输入24和通信设备30的处理结果和控制程序以及任何其它合适信息等。数据存储器32还可以存储从自主车辆12、其它车辆管理器16以及如这里所讨论的任何其它实体接收到的信息。
现在将关于图9所示的流程图来描述自主车辆通知系统14所进行的操作的示例。在步骤1000中，在自主车辆12正在自主操作时，控制器40例如可以控制消息传送系统62，以避免经由乘客舱中的显示器和扬声器(诸如仪表板68上存在的显示器64和扬声器66)提供任何特定消息。此时，控制器40还可以控制自主车辆12上的附加显示器72和扬声器74，以避免在自主车辆12的外部提供任何特定消息。因此，这些附加显示器72可以保持关闭或变暗状态，并且扬声器74可以保持关闭或静默状态。控制器40还可以控制消息传送系统62以避免提供任何其它特定消息，诸如经由触觉装置76的消息和经由文本的消息等。因此，控制器40可以控制仪表板68上的显示器64，以基于如本领域所理解的导航和GPS信息来显示如图10所示的典型导航地图90。地图90可以显示自主车辆12相对于该自主车辆12的指定距离范围内的道路的位置、以及诸如加油站、餐馆和名胜古迹等的其它地标。
在步骤1010中，控制器40继续监视自主车辆12外部的条件，以判断是否可能需要或期望车辆管理器16的辅助。如果不需要或不期望车辆管理器16的辅助，则在步骤1000继续处理，并且如本领域所理解的自主车辆12继续自主操作。
然而，如果控制器40在步骤1010中判断为自主车辆12外部的条件使得需要车辆管理器16向自主车辆12提供辅助，则处理进入步骤1020。例如，车辆传感器42、44、46和48可以感测到潜在故障区域T，诸如建筑物、交通事故、或可能阻碍自主车辆12沿着道路R上的通常路径行进的能力的任何其它情况。在这样的事件中，控制器40控制通信设备50以在自主车辆12和车辆管理器16之间建立通信。例如，控制器40可以自动请求来自车辆管理器16的辅助。因此，如自主车辆领域中所理解的，车辆管理器16可以控制自主车辆12绕过故障区域T行进。
在这种情况下，车辆乘员可能不知道自主车辆12正在接近问题区域P并且正在请求来自车辆管理器16的辅助。因此，车辆乘员可能对于自主车辆12是否正常运行变得不确定。另外，自主车辆12外部的人(诸如其他驾驶员和行人等)可能对于为什么自主车辆12似乎没有以通常的方式驾驶变得不确定。
因此，控制器40可以控制消息传送系统62以在自主车辆12处提供与车辆管理器16的控制有关的消息。例如，如图11所示，控制器40可以控制消息传送系统62以控制乘客舱70中的显示器64显示指示自主车辆12的状况的显示D1。例如，显示D1可以指示自主车辆12预计会出现问题并将请求来自车辆管理器16的辅助。显示D1可以包括自主车辆12正在沿着行进的道路R的显示、以及故障区域T的指示、以及向自主车辆12内的乘员提供信息的其它信息消息92和94。此外，如图4和6所示，控制器40可以控制消息传送系统62以控制附加显示器72显示指示自主车辆12的状况的信息消息96，诸如指示自主车辆12将请求来自车辆管理器16的辅助的消息96等。控制器40还可以控制消息传送系统62以控制扬声器66和74中的任一个或全部以及任何触觉装置76和文本装置等发出指示自主车辆12的状况的合适消息。由于如这里所讨论的，显示器64、扬声器66、触觉装置68和文本所提供的信息在内容上可能与自主车辆12外部的附加显示器72和扬声器74所提供的消息不同，因此控制器40可以控制消息传送系统62以提供包括在自主车辆12的乘客舱70中的第一信息以及与第一信息不同的在自主车辆12的外部的第二信息的消息。
控制器40还可以控制消息传送系统62，以根据车辆管理器16对自主车辆12的控制中的进展来更新被提供至车辆乘员以及在自主车辆12的外部提供的消息。例如，如图12所示，控制器40可以控制消息传送系统62以控制乘客舱70中的显示器64显示指示自主车辆12已请求来自车辆管理器16的辅助的显示D2。显示D2可以示出自主车辆12相对于故障区域T的位置，并且可以更新所指示的信息消息92和94。同样，控制器40可以控制消息传送系统62以控制附加显示器72更新指示自主车辆12的状况的信息消息96。控制器40还可以控制消息传送系统62以控制扬声器66和74中的任一个或全部以及任何触觉装置76和文本装置等发出用于更新自主车辆12的状况的合适消息。
如图13至16所示，控制器40控制消息传送系统62以继续更新用于更新车辆的状况的消息。例如，如图13所示，控制器40可以控制消息传送系统62以控制乘客舱70中的显示器64显示指示自主车辆12在等待来自车辆管理器16的解决方案的同时已经停止靠近故障区域T的显示D3。同样，例如如图5和7所示，控制器40可以控制消息传送系统62以控制附加显示器72更新指示自主车辆12的状况的信息消息96。控制器40还可以控制消息传送系统62以控制扬声器66和74中的任一个或全部以及任何触觉装置76和文本装置等发出用于更新自主车辆12的状况的合适消息。
在步骤1030中，控制器40可以继续控制消息传送系统62以提供更新后的消息。例如，如图14所示，控制器40可以控制消息传送系统62以控制乘客舱70中的显示器64显示指示车辆管理器16已接收到辅助请求并正在为自主车辆12创建解决方案的显示D4。同样，控制器40可以控制消息传送系统62以控制附加显示器72更新指示自主车辆12的状况的信息消息96。控制器40还可以控制消息传送系统62以控制扬声器66和74中的任一个或全部以及任何触觉装置76和文本装置等发出用于更新自主车辆12的状况的合适消息。
在步骤1040中，车辆管理器16已经生成解决方案，因此，车辆管理器16基于以上所讨论的感测条件来控制自主车辆12。例如，如图15所示，控制器40可以控制消息传送系统62以控制乘客舱70中的显示器64显示指示车辆管理器16已经为自主车辆12创建替代路径P、使得自主车辆12可以绕过故障区域T行进的显示D5。同样，控制器40可以控制消息传送系统62以控制附加显示器72更新指示自主车辆12的状况的信息消息96。控制器40还可以控制消息传送系统62以控制扬声器66和74中的任一个或全部以及任何触觉装置76和文本装置等发出用于更新自主车辆12的状况的合适消息。例如，显示消息和音频消息可以提供用于指示自主车辆12将恢复移动的估计时间段的倒计时。
在步骤1050中，控制器40判断是否需要或期望车辆管理器16的继续辅助。如果需要或期望车辆管理器16的继续辅助，则处理如以上关于步骤1040所讨论的那样继续。然而，如果不再需要车辆管理器16的辅助，则处理进入步骤1060。如图16所示，控制器40可以控制消息传送系统62以控制乘客舱70中的显示器64显示指示自主车辆12已通过故障区域T的显示D6。同样，控制器40可以控制消息传送系统62以控制附加显示器72更新指示自主车辆12的状况的信息消息96。例如，控制器40可以控制消息传送系统62以控制仪表板68上存在的扬声器66提供指示自主车辆12已通过故障区T的消息。此时，控制器40还可以控制附加显示器72、扬声器74、触觉装置76和文本装置等以提供类似的消息。然后，处理可以返回步骤1000，并且控制器40可以控制仪表板68上的显示器64以显示如图10所示的典型导航地图90，同时控制消息传送系统62以避免提供如以上所讨论的任何特定消息。
从本文的描述可以理解，根据所公开的实施例的自主车辆通知系统14向自主车辆12的乘员和自主车辆12外部的人提供消息和更新，从而使乘员和其他道路用户理解：在发生遥操作时，自主车辆12不会无限期地停止。这降低了乘员和其他道路用户可能变得沮丧、因此尝试不期望的动作(诸如离开自主车辆12和试图超过自主车辆12等)的可能性。因此，可以实现更有序的交通流量。此外，由于自主车辆12中的乘员将意识到自主车辆12正在正常运行，因此他们将能够恢复诸如阅读等的其它任务，而不必担心自主车辆12的状态。
术语的一般解释
在理解本发明的范围时，如这里所使用的术语“包括”及其衍生项旨在是规定存在所声明的特征、元件、组件、组、整数和/或步骤、但不排除存在其它未声明的特征、元件、组件、组、整数和/或步骤的开放式术语。以上也适用于具有类似含义的词，诸如术语“包含”、“具有”及其衍生项。另外，术语“部件”、“部分”或“元件”在以单数形式使用时可以具有单个部件或多个部件的双重含义。因此，这些用于描述本发明的术语应当相对于自主车辆通信系统进行解释。
在本文中用于描述装置的组件、部分或部件的术语“配置”包括被构造和/或编程为执行所需功能的硬件和/或软件。本文中所使用的“基本上”、“约”和“近似”等的程度术语是指修改后的术语使得最终结果不会发生重大变化的合理偏差量。
虽然只有选定实施例被选择来说明本发明，但本领域技术人员根据本公开内容可以显而易见的是，在不背离所附权利要求书所定义的本发明的范围的情况下，可以在此作出各种改变和修改。例如，可以根据需要和/或期望来改变各种组件的尺寸、形状、位置或定向。直接连接或彼此接触的组件可以具有设置在其间的中间结构。一个元件的功能可以由两个元件进行，并且反之亦然。一个实施例的结构和功能可以在另一实施例中采用。特定实施例中无需同时存在所有优点。相对于现有技术中独特的每个特征单独地或与其它特征相结合地也应被视为申请人对进一步发明的单独描述，包括这些特征所体现的结构和/或功能概念。因此，以上对根据本发明的实施例的描述仅是为了说明而提供的，而不是为了限制所附权利要求及其等同项所限定的本发明。

Claims (20)

1.一种自主车辆通知系统，包括：
传感器，其搭载在所述自主车辆上并且被配置为感测所述自主车辆外部的条件；
消息传送系统，其搭载在所述自主车辆上；以及
控制器，其被配置为控制与远程管理器的通信以使得所述远程管理器能够基于所述条件来控制所述自主车辆、并且被配置为控制所述消息传送系统以在所述自主车辆处提供与所述远程管理器的控制有关的消息。
2.根据权利要求1所述的自主车辆通知系统，其中，
所述消息传送系统被配置为在所述自主车辆的乘客舱中提供所述消息。
3.根据权利要求1所述的自主车辆通知系统，其中，
所述消息传送系统被配置为在所述自主车辆的外部提供所述消息。
4.根据权利要求1所述的自主车辆通知系统，其中，
所述控制器还被配置为根据所述远程管理器对所述自主车辆的控制的进展来更新所述消息传送系统正在提供的消息中的信息。
5.根据权利要求1所述的自主车辆通知系统，其中，
所述消息传送系统包括显示器；以及
所述控制器被配置为控制所述显示器以将所述消息提供为视觉显示。
6.根据权利要求5所述的自主车辆通知系统，其中，
所述控制器被配置为根据所述远程管理器对所述自主车辆的控制的进展来更新所述视觉显示。
7.根据权利要求5所述的自主车辆通知系统，其中，
所述显示器被配置为在所述自主车辆的乘客舱中提供所述视觉显示。
8.根据权利要求5所述的自主车辆通知系统，其中，
所述显示器被配置为在所述自主车辆的外部提供所述视觉显示。
9.根据权利要求5所述的自主车辆通知系统，其中，
所述显示器被配置为在所述自主车辆的前向外部位置、所述自主车辆的横向外部位置、以及所述自主车辆的后向外部位置至少之一处提供所述视觉显示。
10.根据权利要求5所述的自主车辆通知系统，其中，
所述控制器被配置为控制所述显示器以提供包括与所述自主车辆相对于所述条件的位置有关的信息的视觉显示。
11.根据权利要求10所述的自主车辆通知系统，其中，
所述控制器被配置为根据所述远程管理器对所述自主车辆的控制的进展来更新与所述自主车辆相对于所述条件的位置有关的信息。
12.根据权利要求5所述的自主车辆通知系统，其中，
所述控制器被配置为控制所述显示器以提供包括所述远程管理器要控制所述自主车辆移动所沿着的行进路径的视觉显示。
13.根据权利要求12所述的自主车辆通知系统，其中，
所述控制器被配置为根据所述远程管理器对所述自主车辆的控制的进展来更新所述自主车辆沿着所述行进路径的位置。
14.根据权利要求1所述的自主车辆通知系统，其中，
所述消息传送系统包括扬声器，以及所述控制器被配置为控制所述扬声器以将所述消息提供为音频消息。
15.根据权利要求1所述的自主车辆通知系统，其中，
所述控制器被配置为控制所述消息传送系统以将所述消息提供为文本消息。
16.根据权利要求1所述的自主车辆通知系统，其中，
所述控制器被配置为控制所述消息传送系统以提供包括在所述自主车辆的乘客舱中的第一信息和在所述自主车辆的外部的第二信息的消息。
17.根据权利要求1所述的自主车辆通知系统，其中，
所述控制器被配置为控制所述消息传送系统以在所述控制器请求所述远程管理器控制所述自主车辆的情况下提供所述消息。
18.根据权利要求17所述的自主车辆通知系统，其中，
所述控制器被配置为控制所述消息传送系统以在所述远程管理器开始控制所述自主车辆的情况下更新所述消息。
19.根据权利要求1所述的自主车辆通知系统，其中，
所述控制器被配置为控制所述消息传送系统以在所述远程管理器的控制结束的情况下中止在所述自主车辆处提供所述消息。
20.一种自主车辆通知方法，包括：
感测所述自主车辆外部的条件；
通过控制器来与远程管理器进行通信，以使得所述远程管理器能够基于所述条件来控制所述自主车辆；以及
通过所述控制器来控制搭载在所述自主车辆上的消息传送系统，以在所述自主车辆处提供与所述远程管理器的控制有关的消息。
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