JP2018083516A - 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】走行支援に関する設定変更を容易に行わせるように誘導することができる車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムを提供することを目的の一つとする。
【解決手段】車両制御システムにおいて、車両の走行支援制御に関連するイベントを実行する走行支援制御部と、前記車両の乗員の操作を受け付けるとともに画像を表示するインターフェース部と、前記走行支援制御部により実行中のイベントに関連して、前記車両の乗員による設定の変更が可能なメニューを提示するように、前記インターフェース部を制御するインターフェース制御部と、を備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムに関する。

近年、目的地に到着するための走行予定経路に沿って、車両を自動運転により走行させる技術についての研究が進められている。これに関連して、走行予定経路に含まれる自動運転区間に対し、ユーザの操作に応じて自動運転制御を行わない中断区間を設定し、設定された中間区間を除いた区間で自動運転を実行する自動運転支援システムが開示されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１５−１４１４７８号公報

しかしながら、従来技術では、自動運転その他の走行支援の実行中において、柔軟な設定変更ができない場合があった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、走行支援に関する設定変更を容易に行わせるように誘導することができる車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムを提供することを目的の一つとする。

請求項１に記載の発明は、車両の走行支援制御に関連するイベントを実行する走行支援制御部（１２１、１２２、１２３、１３１、８３１）と、前記車両の乗員の操作を受け付けるとともに画像を表示するインターフェース部（３０）と、前記走行支援制御部により実行中のイベントに関連して、前記車両の乗員による設定の変更が可能なメニューを提示するように、前記インターフェース部を制御するインターフェース制御部（１２４，８３２）と、を備える車両制御システムである。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両制御システムであって、前記インターフェース制御部は、前記走行支援制御部により実行中のイベントが特定のイベントである場合、前記特定のイベントの実行をキャンセルする指示を受け付けたときに、前記走行支援制御部に指示して前記イベントの実行をキャンセルさせるものである。

請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の車両制御システムであって、前記インターフェース制御部は、前記乗員による設定変更を複数回受け付けたイベントが存在する場合に、前記イベントの設定情報を変更するか否かを、前記インターフェース部を用いて前記乗員に問い合わせるものである。

請求項４に記載の発明は、請求項１から３のうち、いずれか１項に記載の車両制御システムであって、前記インターフェース制御部は、前記走行支援制御部により実行中のイベントに関して、前記車両の乗員による設定の変更が可能な残りの時間または距離の少なくとも一方に関する情報を、前記インターフェース部に提示させるものである。

請求項５に記載の発明は、車載コンピュータが、車両の走行支援制御に関連するイベントを実行し、前記車両の乗員の操作を受け付けるとともに画像をインターフェース部に表示し、実行中のイベントに関連して、前記車両の乗員による設定の変更が可能なメニューを提示するように、前記インターフェース部を制御する車両制御方法である。

請求項６に記載の発明は、車載コンピュータに、車両の走行支援制御に関連するイベントを実行させ、前記車両の乗員の操作を受け付けるとともに画像をインターフェース部に表示させ、実行中のイベントに関連して、前記車両の乗員による設定の変更が可能なメニューを提示するように、前記インターフェース部を制御させる車両制御プログラムである。

請求項１、２、５、および６に記載の発明によれば、乗員に対して、走行支援に関する設定変更を容易に行わせるように誘導することができる。

請求項３に記載の発明によれば、乗員は、問い合わせに対して設定情報を変更するか否かの応答を行うことで、嗜好に応じた走行支援のカスタマイズを行うことができる。

請求項４に記載の発明によれば、乗員は、表示されたイベントをキャンセルできるタイミングを、より明確に把握することができ、その時間内でイベントの実行の要否等を落ち着いて判断することができる。

第１実施形態の車両システム１の構成図である。 自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。 推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。 インターフェース制御部１２４の制御によりタッチパネル３１に表示される表示画面３００の一例を示す図である。 タッチパネル３１に表示されるメニュー画面４００の一例を示す図である。 設定情報テーブル１４１の一例を示す図である。 イベントの実行時に表示されるリアルタイム変更受付画面５００の一例を示す図である。 実行中の車線変更イベントがキャンセルされた場合において、行動計画生成部１２３により生成される目標軌道の一例を示す図である。 車線変更イベントがキャンセルされた場合の表示画面６００の一例を示す図である。 変更履歴情報１４２の一例を示す図である。 イベントの設定情報を更新するか否かを問い合わせるための画面の一例を示す図である。 第１実施形態の車両制御処理の一例を示すフローチャートである。 第２実施形態の車両システム２の構成図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムの実施形態について説明する。

［第１実施形態］
まず、第１実施形態の車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムについて説明する。第１実施形態では、車両制御システムが自動運転車両に適用されたものとする。自動運転とは、例えば、車両の加減速または操舵の少なくとも一方を自動的に制御して車両を走行させることをいう。第１実施形態における自動運転のための制御（自動運転制御）は、走行支援制御の一例である。

［全体構成］
図１は、第１実施形態の車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両（以下、「自車両Ｍ」と称する）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Micro-Processing Unit）６０と、車両センサ７０と、運転操作子８０と、車室内カメラ９０と、自動運転制御ユニット１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

第１実施形態において「車両制御システム」は、例えば、ＨＭＩ３０と、自動運転制御ユニット１００とを含む。ＨＭＩ３０は、「インターフェース部」の一例である。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両の任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。後方を撮像する場合、カメラ１０は、リアウインドシールド上部やバックドア等に取り付けられる。側方を撮像する場合、カメラ１０は、ドアミラー等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射するとともに、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御ユニット１００に出力する。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等を利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示するとともに、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、例えば、タッチパネル３１と、スピーカ３２と、物理スイッチ３３とを備える。物理スイッチ３３は、「操作子」の一例である。

タッチパネル３１は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Electro Luminescence）表示装置等である。タッチパネル３１は、例えば、画像を表示する機能と、表示面に対する操作者の指の接近位置や操作内容を受け付ける機能とを備える。また、タッチパネル３１は、例えばフロントウインドシールドやその他のウインドウに画像を投影するＨＵＤ（Head Up Display）であってもよい。また、タッチパネル３１には、ＧＵＩ（Graphical User Interface）スイッチを備えてもよい。なお、ＨＭＩ３０は、タッチパネル３１でない表示装置を備えてもよい。

スピーカ３２は、例えば、タッチパネル３１に表示される内容に対応する音声を出力したり、警報等を出力したりする。

物理スイッチ３３は、機械式スイッチ、またはタッチパネル３１以外の静電容量センサを備えたスイッチであり、自車両Ｍ内の任意の箇所に配置される。例えば、物理スイッチ３３は、自車両Ｍのステアリングホイールまたはステアリングホイールのスポーク部に設けられてもよく、運転座席の側部や、アームレスト、タッチパネル３１の設置位置の周辺に設けられてもよい。また、物理スイッチ３３は、例えば、十字キーでもよく、ダイヤル式のスイッチでもよい。物理スイッチ３３は、ウインカーレバーやハザードランプのオン／オフスイッチ等、手動運転に関連する操作に用いられる既存のスイッチとは異なるスイッチである。

物理スイッチ３３は、例えば、第１実施形態における自車両Ｍの自動運転制御における各イベントの設定の変更を受け付ける。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備え、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ７０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。経路決定部５３により決定された経路は、ＭＰＵ６０に出力される。また、ナビゲーション装置５０は、経路決定部５３により決定された経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。なお、ナビゲーション装置５０は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。また、ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから返信された経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１として機能し、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、経路において分岐箇所や合流箇所等が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な走行経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、非常駐車帯の領域、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。第２地図情報６２は、通信装置２０を用いて他装置にアクセスすることにより、随時、アップデートされてよい。

車両センサ７０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイールその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御ユニット１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一方または双方に出力される。

車室内カメラ９０は、運転席に着座した乗員の顔を中心として上半身を撮像する。車室内カメラ９０の撮像画像は、自動運転制御ユニット１００に出力される。

［自動運転制御ユニット］
自動運転制御ユニット１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１３０とを備える。第１制御部１２０と、第２制御部１３０とは、それぞれ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、以下に説明する第１制御部１２０および第２制御部１３０の各機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。また、自動運転制御ユニット１００は、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に設定情報テーブル１４１と、変更履歴情報１４２を保持している。

第１実施形態において、後述する第１制御部１２０の外界認識部１２１、自車位置認識部１２２、行動計画生成部１２３、および第２制御部１３０の走行制御部１３１のうち、一部または全部を含むものが、「走行支援制御部」の一例である。

第１制御部１２０は、例えば、外界認識部１２１と、自車位置認識部１２２と、行動計画生成部１２３と、インターフェース制御部１２４とを備える。

外界認識部１２１は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力される情報に基づいて、周辺車両の位置および速度、加速度等の状態を認識する。周辺車両の位置は、その周辺車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、周辺車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、周辺車両の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

また、外界認識部１２１は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者その他の物体の位置を認識してもよい。

自車位置認識部１２２は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）、並びに走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢を認識する。自車位置認識部１２２は、例えば、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。

そして、自車位置認識部１２２は、例えば、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。図２は、自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。自車位置認識部１２２は、例えば、自車両Ｍの基準点（例えば重心）の走行車線中央ＣＬからの乖離ＯＳ、および自車両Ｍの進行方向の走行車線中央ＣＬを連ねた線に対してなす角度θを、走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識する。なお、これに代えて、自車位置認識部１２２は、走行車線Ｌ１のいずれかの側端部に対する自車両Ｍの基準点の位置等を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。自車位置認識部１２２により認識される自車両Ｍの相対位置は、推奨車線決定部６１および行動計画生成部１２３に提供される。

［行動計画生成］
行動計画生成部１２３は、自車両Ｍが目的地等に対して自動運転を行うための行動計画を生成する。例えば、行動計画生成部１２３は、推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行するように、且つ、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自動運転制御において順次実行されるイベントを決定する。第１実施形態の自動運転におけるイベントには、例えば、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、自車両Ｍの走行車線を変更する車線変更イベント、前走車両を追い越す追い越しイベント、合流地点で自車両を合流させる合流イベント、道路の分岐地点で自車両Ｍを目的の方向に走行させる分岐イベント、自車両Ｍを緊急停車させる緊急停車イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるための切替イベント（テイクオーバーイベント）等がある。また、これらのイベントの実行中に、自車両Ｍの周辺状況（周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄等）に基づいて、回避のための行動が計画される場合もある。

行動計画生成部１２３は、自車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとに、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの目標速度および目標加速度が定められた情報である。以下、このような各サンプリング時刻において到達すべき目標地点を、模式的に点列（軌道点）の集合として表現する。なお、各サンプリング時刻において自車両Ｍが到達すべき目標地点の位置と、その目標地点を表す軌道点の位置は、必ずしも一致していなくてもよい。例えば、自車両Ｍを減速させるような場合には、各サンプリング時刻における目標地点同士の間隔は徐々に狭くなっていくが、その目標地点を表す軌道点は、一定の間隔で表現されてよい。

図３は、推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。図示するように、推奨車線は、目的地までの経路に沿って走行するのに都合が良いように設定される。行動計画生成部１２３は、推奨車線の切り替わり地点の所定距離手前（イベントの種類に応じて決定されてよい）に差し掛かると、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント等を起動する。各イベントの実行中に、障害物を回避する必要が生じた場合には、図示するように回避軌道が生成される。

行動計画生成部１２３は、例えば、複数の目標軌道の候補を生成し、安全性と効率性の観点に基づいて、その時点で目的地までの経路に適合する最適な目標軌道を選択する。また、行動計画生成部１２３は、自車両Ｍの走行支援の安全性や効率性の観点から、実行中の特定のイベントに対して設定変更が可能なタイミングに関する情報を生成してもよい。

［インターフェース制御］
インターフェース制御部１２４は、行動計画生成部１２３により実行中のイベントに関連して、自車両Ｍの乗員による設定の変更が可能なメニューを生成し、生成したメニューを、画面表示や音声出力等の態様でＨＭＩ３０に提示させる。

図４は、インターフェース制御部１２４の制御によりタッチパネル３１に表示される表示画面３００の一例を示す図である。図４に示す表示画面３００は、例えば、走行情報表示領域３１０と、走行状態表示領域３２０とを有する。

インターフェース制御部１２４は、走行情報表示領域３１０に、自車両Ｍの走行に関する各種情報に関する情報等を含める。走行情報表示領域３１０に含める情報としては、例えば、自車両Ｍの運転モード（自動運転または手動運転）、目的地までの走行時間、車両速度、走行道路の規定速度、シフトポジション、外気温度、および走行距離等がある。

また、インターフェース制御部１２４は、走行状態表示領域３２０に、自車両Ｍの周囲の状態に関する情報等を含める。走行状態表示領域３２０に含める情報としては、例えば、自車両Ｍの現在位置を基準に第２地図情報６２から取得した自車両Ｍの周囲の地図画像、自車両Ｍに対応付けられた画像、および周辺車両ｍ１〜ｍ３に対応付けられた画像がある。

また、インターフェース制御部１２４は、走行状態表示領域３２０に、自車両Ｍが実行中のイベントに関連して、自車両Ｍの乗員による設定の変更が可能なメニュー画面を含めるためのＧＵＩスイッチ３２２を設定する。乗員は、表示されたＧＵＩスイッチ３２２をタッチするか、他の所定の物理スイッチ３３等に対して所定の操作を行うことで、実行中のイベントに関連して、自車両Ｍの乗員による設定の変更が可能なメニュー画面が表示される。

図５は、タッチパネル３１に表示されるメニュー画面４００の一例を示す図である。メニュー画面４００は、ＧＵＩスイッチ３２２が操作されることで、タッチパネル３１に表示される画面である。

メニュー画面４００は、例えば、走行情報表示領域４１０と、カスタマイズメニュー表示領域４２０とを有する。走行情報表示領域４１０には、走行情報表示領域３１０と同様の内容が表示されている。

インターフェース制御部１２４は、カスタマイズメニュー表示領域４２０に、例えば、現時点で設定変更が可能なイベントと、各イベントに対する設定情報のうち一部または全部との組を表示する。各イベントに対する設定情報は、自動運転制御ユニット１００内の設定情報テーブル１４１から取得することができる。

図６は、設定情報テーブル１４１の一例を示す図である。設定情報テーブル１４１は、例えば、自動運転制御に関するイベントに対して、設定情報が対応付けられたものである。

設定情報テーブル１４１では、例えば自車両Ｍの自動運転制御として実行可能な複数のイベントに対して、設定情報の一例である、各イベントを実行するか否かを示す情報が対応付けられている。図中、オンはイベントを実行することを示し、オフはイベントを実行しないことを示す。

また、設定情報テーブル１４１には、各イベントの実行の度合に関する情報が設定情報として格納されていてもよい。イベントの実行の度合に関する情報とは、例えば、イベントの実行頻度（多め、少なめ）に関する情報、イベント実行レベル（急な合流まで行うか、緩やかな合流のみ行うか）に関する情報、車間距離の大小（前走車両との距離を遠めにするか、近めにするか）、レーンキープのオン／オフ、操舵制御レベルの緩急等に関する情報である。

インターフェース制御部１２４は、設定情報テーブル１４１から、乗員により設定変更が可能なイベントと、そのイベントに対する設定情報のうち一部または全部とを取得し、カスタマイズメニュー表示領域４２０に含める。この場合、インターフェース制御部１２４は、図５に示すように、各イベントと、設定情報との組を示したＧＵＩスイッチ４２２を設定してもよい。

メニュー画面４００に表示された複数のイベントに対応するＧＵＩスイッチ４２２の一つが、乗員により選択されると、インターフェース制御部１２４は、行動計画生成部１２３に指示して、選択されたイベントを実行するか否かを切り替えさせる。また、インターフェース制御部１２４は、ＧＵＩスイッチ４２２の一つが選択されると、行動計画生成部１２３に指示して、選択されたイベントの実行の度合を切り替えさせてもよい。この場合、インターフェース制御部１２４は、行動計画生成部１２３により切り替えられたイベントの設定情報を、ＧＵＩスイッチ４２２の表示領域に含める。

また、インターフェース制御部１２４は、ＧＵＩスイッチ４２２により、イベントを実行するか否か、またはイベントの実行の度合が切り替わった場合、その旨を示す音声をスピーカ３２により出力させてもよい。

また、インターフェース制御部１２４は、タッチパネル３１以外で選択操作がされる場合に、カスタマイズメニュー表示領域４２０に表示された各イベントのうち、その時点で選択されているイベントを示す選択枠４２４を、カスタマイズメニュー表示領域４２０に含めてもよい。また、インターフェース制御部１２４は、その時点で選択されているイベントを、他のイベントが表示されている色と異なる色でタッチパネル３１に表示させてもよい。

また、インターフェース制御部１２４は、図５に示すように、メニュー画面４００から表示画面３００に戻るためのＧＵＩスイッチ４２６を設定してもよい。ＧＵＩスイッチ４２６が選択された場合、インターフェース制御部１２４は、表示画面３００をタッチパネル３１に表示させる。なお、インターフェース制御部１２４は、メニュー画面４００をタッチパネル３１に表示させた後、乗員からの操作が所定時間以上なかった場合に、表示画面３００に切り替えてもよい。

また、インターフェース制御部１２４は、メニュー画面４００を表示させるためのＧＵＩスイッチ３２２が選択された場合に、メニュー画面４００を表示させるだけでなく、行動計画生成部１２３によりイベントが実行されるタイミング（より具体的には、実行開始されるタイミング、あるいはその前後のタイミング）で、そのイベントと、そのイベントに対する設定変更の指示を受け付けるリアルタイム変更受付画面をタッチパネル３１に表示させてもよい。

図７は、イベントの実行時に表示されるリアルタイム変更受付画面の一例を示す図である。図７に示すリアルタイム変更受付画面５００は、例えば、走行情報表示領域５１０と、走行状態表示領域５２０とを有する。走行情報表示領域５１０には、走行情報表示領域３１０と同様の内容が表示される。走行状態表示領域５２０には、走行状態表示領域３２０と同様の内容、および将来の目標軌道に関する情報が表示される。

インターフェース制御部１２４は、行動計画生成部１２３により車線変更イベントが実行されるタイミングで、車線変更イベントをキャンセルするためのＧＵＩスイッチ５２２を設定する。インターフェース制御部１２４は、走行状態表示領域５２０に、ＧＵＩスイッチ５２２が表示されたことを示す音声をスピーカ３２により出力させてもよい。

また、インターフェース制御部１２４は、リアルタイム変更受付画面５００に、車線変更イベントがキャンセルできる残りの時間に関する情報を含めてもよい。図７の例において、インターフェース制御部１２４は、キャンセル可能な残りの時間を示す画像５２４を生成し、生成した画像５２４をリアルタイム変更受付画面５００に含めてもよい。キャンセル可能な残りの時間は、例えば、自車両Ｍの現在位置と、自車両Ｍの重心等が道路区画線を通過する位置との距離を、自車両Ｍの速度で除算した値である。また、インターフェース制御部１２４は、自車両Ｍの現在位置と、自車両Ｍの重心等が道路区画線を通過する位置との残りの距離を示す画像を、キャンセル可能な残りの時間に代えてまたは加えて、リアルタイム変更受付画面５００に含めてもよい。これにより、乗員は、表示されたイベントをキャンセルできるタイミングを、より明確に把握することができ、その時間内でイベントの実行の要否を落ち着いて判断することができる。

リアルタイム変更受付画面５００に表示されたＧＵＩスイッチ５２２が乗員により選択された場合、行動計画生成部１２３は、実行中の車線変更イベントをキャンセルし、新たな目標軌道を生成する。

図８は、実行中の車線変更イベントがキャンセルされた場合において、行動計画生成部１２３により生成される目標軌道の一例を示す図である。例えば、図８に示すように、自車両Ｍが走行車線Ｌ１からＬ３へ車線変更するための目標軌道Ｋ−１を走行中であって、且つ、地点Ａを通過した時点で車線変更イベントのキャンセル指示を受け付けたとする。この地点Ａは、車線変更イベントの変更が可能なタイミングの範囲に含まれる。したがって、行動計画生成部１２３は、自車両Ｍの現在位置（地点Ａ）から、現在の走行車線をキープして走行するための目標軌道Ｋ−２を生成し、生成した目標軌道Ｋ−２に沿って、自車両Ｍを走行させる。なお、変更が可能なタイミング以外のタイミングで車線変更のキャンセル指示を受け付けた場合、行動計画生成部１２３は、実行中の車線変更イベントの実行を継続し、目標軌道Ｋ−１に沿って、自車両Ｍを走行させる。

インターフェース制御部１２４は、ＧＵＩスイッチ５２２が操作され、車線変更イベントがキャンセルされた場合、キャンセルされたことを示す画像を、タッチパネル３１の表示画面に含める。図９は、車線変更イベントがキャンセルされた場合の表示画面６００の一例を示す図である。

表示画面６００は、例えば、走行情報表示領域６１０と、走行状態表示領域６２０とを有する。走行情報表示領域６１０には、走行情報表示領域３１０と同様の内容が表示される。走行状態表示領域６２０には、走行状態表示領域５２０と同様の内容が表示される。

インターフェース制御部１２４は、車線変更のキャンセル指示を受け付けた場合に、車線変更イベントがキャンセルされた旨を示す画像６２２を表示画面６００に含める。また、インターフェース制御部１２４は、表示画面６００に、新たに生成された目標軌道Ｋ−２に基づく自車両Ｍの走行軌道を示す画像６２４を含める。

なお、インターフェース制御部１２４は、画像６２２を表示画面６００に含めるとともに、車線変更イベントがキャンセルされたことを示す音声をスピーカ３２により出力させてもよい。また、インターフェース制御部１２４は、表示画面６００に含めた画像６２２を、所定時間経過後に削除してもよい。

インターフェース制御部１２４は、上述の処理により実行中のイベントに対する設定変更が行われた場合に、変更された設定情報を変更履歴情報１４２に格納する。図１０は、変更履歴情報１４２の一例を示す図である。変更履歴情報１４２は、例えば、変更したイベントごとに、変更時間と変更後の設定内容が対応付けられたものである。

また、インターフェース制御部１２４は、所定のタイミングで変更履歴情報１４２を参照し、所定時間内に同一の設定変更の指示を複数回受け付けたイベントがあるか否かを判定する。所定のタイミングとは、例えば、変更履歴情報１４２に設定変更のあったイベントの内容を格納したタイミングであってもよく、単位時間ごとのタイミングであってもよい。また、複数回とは、２以上の任意に設定される回数である。

例えば、インターフェース制御部１２４は、変更履歴情報１４２を参照し、１時間以内に、同一の設定変更の指示を所定回数（例えば３回程度）受け付けたイベントがあるか否かを判定する。図１０に示す例では、車線変更イベントが該当する。この場合、インターフェース制御部１２４は、設定情報テーブル１４１に格納された車線変更イベントの設定情報を、変更指示のあった内容に更新するか否かを問い合わせる画面をタッチパネル３１に表示させる。

図１１は、イベントの設定情報を更新するか否かを問い合わせるための画面の一例を示す図である。図１１に示す表示画面７００は、上述した表示画面６００に相当する。したがって、走行情報表示領域７１０には、走行情報表示領域６１０と同様の内容が表示され、走行状態表示領域７２０には、走行状態表示領域６２０と同様の内容が表示される。

インターフェース制御部１２４は、設定情報テーブル１４１に格納された車線変更イベントの設定情報に対して、変更指示のあった設定情報に更新するか否かを問い合わせる問い合わせ画面７３０を、走行状態表示領域７２０に含める。なお、インターフェース制御部１２４は、タッチパネル３１に問い合わせ画面７３０が表示されたことを示す音声をスピーカ３２により出力させてもよい。

インターフェース制御部１２４は、問い合わせ画面７３０に、車線変更イベントの設定を今後もオフにするか否かを判定させる「ＹＥＳ」、「ＮＯ」のＧＵＩスイッチ７３２−１および７３２−２を設定する。乗員により「ＹＥＳ」のＧＵＩスイッチ７３２−１が選択された場合、インターフェース制御部１２４は、設定情報テーブル１４１に格納された車線変更のイベントの設定情報を「オン」から「オフ」に更新する。一方、乗員により「ＮＯ」のＧＵＩスイッチ７３２−２が選択された場合、インターフェース制御部１２４は、設定情報テーブル１４１の更新を行わない。このように、乗員は、問い合わせ画面７３０による問い合わせに対して設定情報を変更するか否かの応答を行うことで、乗員の嗜好に応じた自動運転のカスタマイズを行うことができる。

第２制御部１３０は、例えば、走行制御部１３１と、切替制御部１３２とを備える。走行制御部１３１は、行動計画生成部１２３によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

切替制御部１３２は、例えば、アクセスペダルやブレーキペダル、ステアリングホイール等の運転操作子８０に対する加速、減速または操舵を指示する操作に基づいて、自車両Ｍを自動運転から手動運転へ切り替える。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、走行制御部１３１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、走行制御部１３１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、走行制御部１３１から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。また、ブレーキ装置２１０は、安全面を考慮して複数系統のブレーキ装置を備えていてもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、走行制御部１３１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［車両制御処理］
次に、上述した第１実施形態における各種処理を自車両Ｍの車載コンピュータにインストールされたプログラムよって実行される場合の処理内容についてフローチャートを用いて説明する。

図１２は、第１実施形態の車両制御処理の一例を示すフローチャートである。図１２の処理は、例えば、自動運転制御の実行中に繰り返し実行される。

インターフェース制御部１２４は、乗員による設定変更が可能なイベントを表示するメニュー画面の表示指示を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１００）。メニュー画面の表示指示を受け付けた場合、インターフェース制御部１２４は、自車両Ｍの現時点の自動運転制御において、乗員による設定変更が可能なイベントと、各イベントに対する設定情報のうち一部または全部との組をタッチパネル３１に表示させる（ステップＳ１０２）。

次に、インターフェース制御部１２４は、タッチパネル３１に表示された設定情報のうち、設定変更が可能なタイミングで設定変更されたイベントがあるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。設定変更されたイベントがある場合、行動計画生成部１２３は、設定変更した内容に基づいて自動運転制御を実行する（ステップＳ１０６）。次に、インターフェース制御部１２４は、設定変更した内容を、変更履歴情報１４２に保存する（ステップＳ１０８）。

次に、インターフェース制御部１２４は、所定時間内に同一の設定変更の指示を所定回数（例えば３回）以上受け付けたイベントがあるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。同一の設定変更の指示を所定回数以上受け付けたイベントがある場合、インターフェース制御部１２４は、そのイベントを設定変更された内容に更新するか否かの問い合わせ画面をタッチパネル３１に表示させる（ステップＳ１１２）。次に、インターフェース制御部１２４は、設定情報を更新する指示を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１１４）。設定情報を更新する指示を受け付けた場合、インターフェース制御部１２４は、設定変更された内容を設定情報として更新し（ステップＳ１１６）、本フローチャートの処理を終了する。

また、ステップＳ１００の処理において、メニュー画面の表示指示を受け付けていない場合、または、ステップＳ１０４の処理において、設定変更されたイベントがない場合、インターフェース制御部１２４は、本フローチャートの処理を終了する。また、ステップＳ１１０の処理において、同一の設定変更の指示を所定回数以上受け付けたイベントがない場合、または、ステップＳ１１４において、設定情報を更新する旨の指示を受け付けていない場合、インターフェース制御部１２４は、本フローチャートの処理を終了する。

なお、図１２の例において、インターフェース制御部１２４は、メニュー画面の表示指示を受け付けた時点で、乗員が変更可能なイベントに対する情報を変更するためのメニューをタッチパネル３１に表示させたが、あるイベントが実行されるタイミングで、そのイベントに対する設定変更の指示を受け付けるメニュー画面をタッチパネル３１に表示させてもよい。

以上説明した第１実施形態における車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムによれば、自車両Ｍの自動運転制御中に実行されるイベントにおいて、乗員に対して、自動運転に関する設定変更を容易に行わせるように誘導することができる。したがって、乗員は、自動運転の実行中において柔軟な設定変更を行うことができるとともに、設定変更を適切なタイミングで行うことができる。また、第１実施形態によれば、イベントの設定変更が可能なタイミングに関する情報を表示することで、乗員は、イベントの設定を落ち着いて行うことができる。

また、第１実施形態によれば、同一の設定変更を複数回受け付けたイベントがある場合に、そのイベントの設定情報を更新するかを問い合わせることで、乗員ごとの嗜好に応じた自動運転のカスタマイズを行うことができる。

［第２実施形態］
次に、第２実施形態の車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムについて説明する。第２実施形態では、車両制御システムが走行支援運転車両に適用されたものとする。走行支援とは、例えば、乗員による手動運転中に、自車両Ｍの現在の走行状態を維持するための走行支援を行うことや、自車両Ｍの事故等の可能性を事前に検知して回避するための走行支援を行うことをいう。

［全体構成］
図１３は、第２実施形態の車両システム２の構成図である。以下の説明において、車両システム２は、第１実施形態における車両システム１と同様の機能を有する構成に、同一の名称および符号を付し、ここでの具体的な説明は省略する。

車両システム２は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ３０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ６０と、車両センサ７０と、運転操作子８０と、車室内カメラ９０と、走行支援制御ユニット８００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１３に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

車両システム２は、上述した第１実施形態の車両システム１と対比すると、自動運転制御ユニット１００の代わりに走行支援制御ユニット８００が設けられている。以下の説明では、主に走行支援制御ユニット８００について説明する。

［走行支援制御ユニット］
走行支援制御ユニット８００は、例えば、外界認識部８２１と、自車位置認識部８２２と、走行支援制御部８３１と、インターフェース制御部８３２と、設定情報テーブル８４１と、変更履歴情報８４２とを備える。なお、走行支援制御ユニット８００の構成は、必須でないものを含み、適宜省略してもよい。外界認識部８２１と、自車位置認識部８２２と、走行支援制御部８３１と、インターフェース制御部８３２とは、それぞれ、ＣＰＵ等のプロセッサがプログラムを実行することで実現される。また、各構成部のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。第２実施形態において「車両制御システム」は、例えば、ＨＭＩ３０と、走行支援制御ユニット８００とを含む。

外界認識部８２１および自車位置認識部８２２は、自動運転制御ユニット１００の外界認識部１２１および自車位置認識部１２２と同様の機能を備える（より限定的な機能であってもよい）。また、設定情報テーブル８４１および変更履歴情報８４２のデータ構造は、自動運転制御ユニット１００の設定情報テーブル１４１および変更履歴情報１４２と同様である。

［走行支援制御］
走行支援制御部８３１は、自車両Ｍの手動運転における走行支援制御において順次実行されるイベントを決定する。走行支援制御において実行されるイベントとしては、例えば、衝突軽減ブレーキイベント、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control System）イベント、ＬＤＷ（Lane Departure Warning）イベント、ＬＫＡＳ（Lane Keeping Assistance System）イベント等がある。また、走行支援におけるイベントには、車線変更イベント等が含まれていてもよい。

例えば、衝突軽減ブレーキイベントが実行された場合、走行支援制御部８３１は、自車両Ｍの前走車両、対向車、歩行者等の障害物の検出結果から、障害物との衝突の危険性を判定する。そして、衝突の危険性があると判定された場合、走行支援制御部８３１は、インターフェース制御部８３２により危険性に関する情報を乗員に提示させる。また、危険性に関する情報を提示させた後も、乗員による自車両Ｍの危険回避制御が行われない場合、走行支援制御部８３１は、自動的に走行駆動力出力装置２００による走行駆動力を抑え、ブレーキ装置２１０によりブレーキをかける等の制御を行う。

ＡＣＣイベントが実行された場合、走行支援制御部８３１は、自車両Ｍと、前走車両との車間距離を一定に保つように、加減速制御に関する走行支援等を行う。ＬＤＷイベントが実行された場合、走行支援制御部８３１は、自車両Ｍが走行車線から逸脱しようとする前に、その旨を示す情報を、画面表示や音声出力等の態様でＨＭＩ３０に提示させる。ＬＫＡＳイベントが実行された場合、走行支援制御部８３１は、ステアリング装置２２０によるステアリング制御を行い、現在の走行車線を維持（レーンキープ）しながら自車両Ｍを走行させる。

また、走行支援制御部８３１は、設定の変更が可能なタイミングで、インターフェース制御部８３２の制御によりタッチパネル３１に表示されたメニュー画面からイベントの設定の変更を受け付けた場合、イベントを実行するか否か、またはイベントの実行の度合を切り替えた走行支援を行う。

［インターフェース制御］
インターフェース制御部８３２は、走行支援制御部８３１により実行中のイベントに関連して、自車両Ｍの乗員による設定の変更が可能なメニューを生成し、生成したメニューを、画面表示や音声出力等の態様でＨＭＩ３０に提示させる。インターフェース制御部８３２におけるメニューをＨＭＩ３０に提示させるための制御については、インターフェース制御部１２４と同様の処理を行うため、ここでの具体的な説明は省略する。

なお、メニュー画面に表示される各イベントに対する設定情報は、設定情報テーブル８４１から取得することができる。この場合、設定情報テーブル８４１には、上述した走行支援制御に関する各イベントの設定情報（イベントを実行するか否か、または、各イベントの実行の度合に関する情報）が格納されている。

インターフェース制御部８３２は、この設定情報テーブル８４１に格納されたイベントのうち、走行支援の実行中に乗員による設定変更が可能なイベントをメニュー画面に含める。また、インターフェース制御部８３２は、走行支援制御部８３１によりイベントが実行されるタイミング（より具体的には、実行開始されるタイミング、あるいはその前後のタイミング）で、そのイベントと、そのイベントに対する設定変更の指示を受け付けるリアルタイム変更受付画面をタッチパネル３１に表示させてもよい。

インターフェース制御部８３２は、設定の変更が可能なタイミングで、メニュー画面またはリアルタイム変更受付画面からイベントの設定の変更を受け付けた場合に、設定が変更をされたイベントに関する情報を変更履歴情報８４２に格納させる。

また、インターフェース制御部８３２は、変更履歴情報８４２を参照し、所定時間内に同一の設定変更の指示を複数回受け付けたイベントがあるか否かを判定する。複数回受け付けたイベントがある場合、インターフェース制御部８３２は、設定情報テーブル８４１に格納されたイベントの設定情報を、変更指示のあった内容に更新するか否かを問い合わせる画面をタッチパネル３１に表示させる。また、インターフェース制御部８３２は、画面から設定情報を更新する旨の指示を受け付けた場合に、設定情報テーブル８４１に格納された同一のイベントの設定情報を、変更指示のあった内容に更新する。

［車両制御処理］
第２実施形態における車両制御処理は、例えば、上述した第１実施形態における車両制御処理において、「自動運転制御」を「走行支援制御」に、「行動計画生成部１２３」を「走行支援制御部８３１」に、「インターフェース制御部１２４」を「インターフェース制御部８３２」に、適宜読み替えればよいため、ここでの具体的な説明は省略する。

以上説明した第２実施形態における車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムによれば、自車両Ｍの走行支援制御で実行されるイベントにおいて、乗員に対して、走行支援に関する設定変更を容易に行わせるように誘導することができる。したがって、乗員は、走行支援の実行中において柔軟な設定変更を行うことができるとともに、設定変更を適切なタイミングで行うことができる。なお、上述した車両制御における第１および第２実施形態は、その一部または全部を組み合わせてもよい。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１、２…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、３１…タッチパネル、３２…スピーカ、３３…物理スイッチ（操作子）、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、７０…車両センサ、８０…運転操作子、９０…車室内カメラ、１００…自動運転制御ユニット、１２０…第１制御部、１２１、８２１…外界認識部、１２２、８２２…自車位置認識部、１２３…行動計画生成部、１２４、８３２…インターフェース制御部、１３０…第２制御部、１３１…走行制御部、１３２…切替制御部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、８００…走行支援制御ユニット、８３１…走行支援制御部、Ｍ…自車両

Claims (6)

1. 車両の走行支援制御に関連するイベントを実行する走行支援制御部と、
   前記車両の乗員の操作を受け付けるとともに画像を表示するインターフェース部と、
   前記走行支援制御部により実行中のイベントに関連して、前記車両の乗員による設定の変更が可能なメニューを提示するように、前記インターフェース部を制御するインターフェース制御部と、
   を備える車両制御システム。
2. 前記インターフェース制御部は、前記走行支援制御部により実行中のイベントが特定のイベントである場合、前記特定のイベントの実行をキャンセルする指示を受け付けたときに、前記走行支援制御部に指示して前記イベントの実行をキャンセルさせる、
   請求項１に記載の車両制御システム。
3. 前記インターフェース制御部は、前記乗員による設定変更を複数回受け付けたイベントが存在する場合に、前記イベントの設定情報を変更するか否かを、前記インターフェース部を用いて前記乗員に問い合わせる、
   請求項１または２に記載の車両制御システム。
4. 前記インターフェース制御部は、前記走行支援制御部により実行中のイベントに関して、前記車両の乗員による設定の変更が可能な残りの時間または距離の少なくとも一方に関する情報を、前記インターフェース部に提示させる、
   請求項１から３のうち、いずれか１項に記載の車両制御システム。
5. 車載コンピュータが、
   車両の走行支援制御に関連するイベントを実行し、
   前記車両の乗員の操作を受け付けるとともに画像をインターフェース部に表示し、
   実行中のイベントに関連して、前記車両の乗員による設定の変更が可能なメニューを提示するように、前記インターフェース部を制御する、
   車両制御方法。
6. 車載コンピュータに、
   車両の走行支援制御に関連するイベントを実行させ、
   前記車両の乗員の操作を受け付けるとともに画像をインターフェース部に表示させ、
   実行中のイベントに関連して、前記車両の乗員による設定の変更が可能なメニューを提示するように、前記インターフェース部を制御させる、
   車両制御プログラム。

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