KR102496658B1 - 차량의 주행 제어 장치 및 방법 - Google Patents

차량의 주행 제어 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102496658B1
KR102496658B1 KR1020180089708A KR20180089708A KR102496658B1 KR 102496658 B1 KR102496658 B1 KR 102496658B1 KR 1020180089708 A KR1020180089708 A KR 1020180089708A KR 20180089708 A KR20180089708 A KR 20180089708A KR 102496658 B1 KR102496658 B1 KR 102496658B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
location
rescue
driving
information
Prior art date
Application number
KR1020180089708A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20200017597A (ko
Inventor
김한식
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 기아 주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020180089708A priority Critical patent/KR102496658B1/ko
Priority to US16/152,756 priority patent/US10976738B2/en
Priority to DE102018218664.2A priority patent/DE102018218664A1/de
Priority to CN201811307687.8A priority patent/CN110803159A/zh
Publication of KR20200017597A publication Critical patent/KR20200017597A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102496658B1 publication Critical patent/KR102496658B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G01C21/3438—Rendez-vous, i.e. searching a destination where several users can meet, and the routes to this destination for these users; Ride sharing, i.e. searching a route such that at least two users can share a vehicle for at least part of the route
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G01C21/3415—Dynamic re-routing, e.g. recalculating the route when the user deviates from calculated route or after detecting real-time traffic data or accidents
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G07C5/0808—Diagnosing performance data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W2030/082—Vehicle operation after collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B60W2420/42—
    • B60W2420/52—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/54—Audio sensitive means, e.g. ultrasound
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 장치는 자차량의 이벤트 발생 정보를 서버로 전송하고, 상기 서버로부터 상기 이벤트가 발생한 위치와 관련된 구조 차량의 경로 정보를 수신하는 통신부, 상기 이벤트 발생 시 자차량의 상태 정보에 기초하여 자율주행이 가능한지 여부를 판단하는 판단부, 및 자율주행이 가능한 경우 상기 구조 차량의 경로 정보에 기초하여 상기 자차량의 자율 주행을 제어하는 주행 제어부를 포함할 수 있다.

Description

차량의 주행 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING DRIVING OF VEHICLE}
본 발명은 차량의 주행 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
운송 수단, 특히 차량의 사용은 생활에 필수적인 부분이 되고 있다. 차량 수는 전 세계적으로 계속 증가하고 있으며, 차량의 사고 발생 빈도 및 사고 규모 역시 증가하고 있다. 차량 사고는 인명 피해를 동반하기 때문에 사고 발생 시에 빠른 대처를 가능하게 하는 여러 기술들이 고려되고 있다.
그 중에서 자동 긴급 구난 시스템(eCall System)은 차량의 사고 시에 충돌 등을 감지하고, 사고 차량의 위치 정보 등을 포함한 긴급 호(emergency Call)을 구조 센터로 전송하여 사고 사실을 알릴 수 있도록 하는 기술이며, 일부 국가들에서는 모든 차량에 자동 긴급 구난 시스템을 의무적으로 장착하도록 하고 있다.
하지만, 사고 발생 시 사고 발생 위치로 구조 차량의 도착이 지연되는 경우가 많고, 이러한 경우에는 사실상 eCall 시스템이 무용화 되는 문제가 있다.
본 발명의 일 목적은 차량 사고 발생 시 신속한 구조를 가능하게 하는 차량의 주행 제어 장치 및 방법을 제공하는 데 있다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 장치는 자차량의 이벤트 발생 정보를 서버로 전송하고, 상기 서버로부터 상기 이벤트가 발생한 위치와 관련된 구조 차량의 경로 정보를 수신하는 통신부, 상기 이벤트 발생 시 자차량의 상태 정보에 기초하여 자율주행이 가능한지 여부를 판단하는 판단부, 및 자율주행이 가능한 경우 상기 구조 차량의 경로 정보에 기초하여 상기 자차량의 자율 주행을 제어하는 주행 제어부를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 주행 제어부는 상기 이벤트가 발생한 위치로부터 상기 구조 차량의 경로 정보에 대응되는 경로를 역으로 이동하도록 상기 자차량의 자율 주행을 제어할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 주행 제어부는 상기 이벤트가 발생한 위치와 상기 구조 차량의 경로 정보를 이용하여 상기 자차량과 상기 구조 차량이 만나기까지 소요되는 시간이 최소가 되는 위치를 추출하고, 상기 자차량을 상기 추출된 위치로 이동하도록 상기 자차량의 자율 주행을 제어할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 주행 제어부는 상기 자차량과 상기 구조 차량이 만나기까지 소요되는 시간이 최소가 되는 위치의 위치 적합성에 기초하여 상기 자차량을 상기 추출된 위치로 이동하도록 상기 자차량의 자율 주행을 제어할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 통신부는 상기 서버로부터 상기 구조 차량의 변경된 경로 정보를 수신할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 주행 제어부는 상기 자차량의 현재 위치와 상기 구조 차량의 변경된 경로 정보를 이용하여 상기 자차량과 상기 구조 차량이 만나기까지 소요되는 시간이 최소가 되는 위치를 추출하고, 상기 자차량을 상기 추출된 위치로 이동하도록 상기 자차량의 자율 주행을 제어할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 자차량의 상태 정보는 상기 자차량의 주행보조기능, 감지 장치, 조향 장치, 제동 장치, 엔진 및 변속기 중 적어도 어느 하나의 고장 여부에 관한 정보를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 감지 장치는 초음파 센서, 카메라, 레이더 센서 및 라이다(Lidar) 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 이벤트 발생 정보는 상기 이벤트가 발생한 시간, 상기 이벤트가 발생된 장소의 위치 정보 및 상기 이벤트가 발생한 도로의 주행 방향을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 방법은 자차량의 이벤트 발생 정보를 서버로 전송하는 단계, 상기 이벤트 발생 시 자차량의 상태 정보에 기초하여 자율주행이 가능한지 여부를 판단하는 단계, 상기 서버로부터 상기 이벤트가 발생한 위치와 관련된 구조 차량의 경로 정보를 수신하는 단계, 및 자율주행이 가능한 경우 상기 구조 차량의 경로 정보에 기초하여 상기 자차량의 자율 주행을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 자율주행이 가능한 경우 상기 구조 차량의 경로 정보에 기초하여 상기 자차량의 자율 주행을 제어하는 단계는 상기 이벤트가 발생한 위치와 상기 구조 차량의 경로 정보를 이용하여 상기 자차량과 상기 구조 차량이 만나기까지 소요되는 시간이 최소가 되는 위치를 추출하는 단계, 및 상기 추출된 위치까지 구조 차량의 경로 정보에 대응되는 경로를 역으로 이동하도록 상기 자차량의 자율 주행을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 추출된 위치까지 구조 차량의 경로 정보에 대응되는 경로를 역으로 이동하도록 상기 자차량의 자율 주행을 제어하는 단계는 상기 자차량과 상기 구조 차량이 만나기까지 소요되는 시간이 최소가 되는 위치의 위치 적합성에 기초하여 상기 추출된 위치까지 구조 차량의 경로 정보에 대응되는 경로를 역으로 이동하도록 상기 자차량의 자율 주행을 제어할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 서버로부터 상기 구조 차량의 변경된 경로 정보를 수신하는 단계, 및 상기 구조 차량의 변경된 경로 정보에 기초하여 상기 자차량의 자율 주행을 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 구조 차량의 변경된 경로 정보에 기초하여 상기 자차량의 자율 주행을 제어하는 단계는 상기 자차량의 현재 위치와 상기 구조 차량의 변경된 경로 정보를 이용하여 상기 자차량과 상기 구조 차량이 만나기까지 소요되는 시간이 최소가 되는 위치를 추출하는 단계, 및 상기 추출된 위치까지 구조 차량의 변경된 경로 정보에 대응되는 경로를 역으로 이동하도록 상기 자차량의 자율 주행을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 자차량의 상태 정보는 상기 자차량의 주행보조기능, 감지 장치, 조향 장치, 제동 장치, 엔진 및 변속기 중 적어도 어느 하나의 고장 여부에 관한 정보를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 이벤트 발생 정보는 상기 이벤트가 발생한 시간, 상기 이벤트가 발생된 장소의 위치 정보 및 상기 이벤트가 발생한 도로의 주행 방향을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 장치 및 방법에 따르면 차량 사고 발생 시 신속한 구조가 가능할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 장치를 보여주는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 방법을 보여주는 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 방법의 자율주행 제어 단계를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 주행 제어 방법을 보여주는 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 주행 제어 방법의 자율주행 제어 단계를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 방법을 실행하기 위한 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 장치는 차량 내에 배치되어 차량의 이벤트 발생 시, 이벤트 발생 정보를 서버로 전송하여 구조를 요청할 수 있으며, 서버로부터 전달되는 구조 차량의 경로 정보에 기초하여 구조 차량과 최단 시간에 만날 수 있도록 차량의 자율 주행을 제어할 수 있다. 여기서, 이벤트는 차량의 사고, 차량의 고장 발생이나, 차량 탑승자의 건강 상태에 이상이 있는 경우를 포함할 수 있다.
이하에서 상술한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 장치가 도면을 참조하여 더욱 구체적으로 설명된다. 설명의 편의를 위해 차량의 주행 제어 장치가 배치된 차량은 자차량으로 정의하여 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 장치를 보여주는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 장치(100)는 통신부(110), 판단부(120), 및 주행 제어부(130)를 포함할 수 있다.
통신부(110)는 자차량의 이벤트 발생 시에 이벤트 발생 정보를 서버로 전송할 수 있다. 예를 들어, 이벤트 발생 정보는 eCall 동작과 관련된 정보일 수 있으며, 이벤트가 발생한 시간, 이벤트가 발생된 장소의 위치 정보, 자차량의 차량 유형, 자차량의 연료 타입 및 이벤트가 발생된 도로의 주행 방향 등을 포함할 수 있으며, 이에 한정되는 것은 아니다. 또한, 예를 들어, 서버는 eCall 관리 센터의 서버일 수 있으며, 이는 이하에서 도 6을 참조하여 더욱 구체적으로 설명될 것이다.
통신부(110)는 서버로부터 이벤트가 발생한 위치와 관련된 구조 차량의 경로 정보를 수신할 수 있다. 한편, 구조 차량의 경로가 변경되는 경우 통신부(110)는 서버로부터 구조 차량의 변경된 경로 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 이벤트가 발생한 위치와 관련된 구조 차량은 서버로부터 이벤트 발생 위치를 확인하고, 이벤트가 발생한 위치로 향하는 구조 차량을 의미할 수 있다. 통신부(110)는 수신된 구조 차량의 경로 정보를 주행 제어부(130)에 전달할 수 있다.
판단부(120)는 자차량의 상태 정보에 기초하여 자차량의 자율주행이 가능한지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 자차량의 상태 정보는 자차량의 주행보조기능, 감지 장치, 조향 장치, 제동 장치, 엔진 및 변속기 중 적어도 어느 하나의 고장 여부에 관한 정보를 포함할 수 있다.
여기서, 자차량의 주행보조기능은 다양한 ADAS(Advanced Driver Assistance System) 관련 기능을 포함할 수 있으며, 예를 들어, 전방충돌방지 기능(Forward Collision Warning, FCW), 자동긴급제동 기능(Autonomous Emergency Braking, AEB), 차선이탈방지 기능(Lane Departure Warning System, LDWS / Lane Keeping Assist System), 스마트 크루즈 컨트롤 기능(Smart Adaptive Cruise Control), 후측방 충돌 경보 기능(Blind Spot Detection, BSD / Advanced Blind Spot Detection, ABSD), 고속도로 주행 보조 기능(Highway Driver Assist, HDA) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 또한, 감지 장치는 초음파 센서, 카메라, 레이더 센서 및 라이다(Lidar) 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
판단부(120)는 이벤트 발생 시 자차량의 상태 정보에 기초하여 자차량의 자율주행이 가능한지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 판단부(120)는 자차량의 주행보조기능, 감지 장치, 조향 장치, 제동 장치, 엔진 및 변속기 중 적어도 어느 하나가 고장 상태(또는 동작 불능 상태)인 경우 자율주행이 불가능한 상태로 판단할 수 있다. 또한, 예를 들어, 판단부(120)는 자차량의 주행보조기능, 감지 장치, 조향 장치, 제동 장치, 엔진 및 변속기가 고장 상태가 아니거나, 물리적으로 파손되었으나 동작은 가능한 경우 자율주행이 가능한 상태로 판단할 수 있다.
주행 제어부(130)는 자차량의 자율주행을 제어할 수 있다. 주행 제어부(130)는 자차량의 다양한 주행보조기능에 기반하여 자차량의 자율주행을 제어할 수 있다.
주행 제어부(130)는 자차량의 자율주행이 가능한 경우 구조 차량의 경로 정보에 기초하여 자차량의 자율주행을 제어할 수 있다. 예를 들어, 주행 제어부(130)는 이벤트가 발생한 위치로부터 구조 차량의 경로 정보에 대응되는 경로를 역으로 이동하도록 자차량의 자율주행을 제어할 수 있다. 구체적으로, 주행 제어부(130)는 이벤트가 발생한 위치와 구조 차량의 경로 정보를 이용하여 자차량과 구조 차량이 만나기까지 소요되는 시간이 최소가 되는 위치를 추출하고, 자차량을 추출된 위치로 이동하도록 자차량의 자율주행을 제어할 수 있다. 따라서, 자차량은 자율주행을 통해 구조 차량과 최단 시간에 만날 수 있으므로 사고 발생 시 신속한 구조가 가능할 수 있다.
또한, 주행 제어부(130)는 자차량과 구조 차량이 만나기까지 소요되는 시간이 최소가 되는 위치의 위치 적합성에 기초하여 자차량을 추출된 위치로 이동하도록 자차량의 자율 주행을 제어할 수 있다. 구체적으로, 주행 제어부(130)는 자차량과 구조 차량이 만나기까지 소요되는 시간이 최소가 되는 위치의 차선 수, 도로유형 등에 기초하여 자차량을 추출된 위치로 이동하도록 자차량의 자율 주행을 제어할 수 있다. 예를 들어, 주행 제어부(130)는 자차량과 구조 차량이 만나기까지 소요되는 시간이 최소가 되는 위치의 차선 수가 왕복 2차선이거나, 고속도로인 경우 자차량과 구조 차량이 만나기까지 소요되는 시간이 최소가 되는 위치가 아닌 다른 위치로 이동하도록 자차량의 자율 주행을 제어할 수 있다. 여기서, 상기 다른 위치는 자차량과 구조 차량이 만나기까지 소요되는 시간이 최소가 되는 위치로부터 소정 거리 범위 내에 있는 위치들 중 차선 수, 도로유형을 고려하여 결정될 수 있다.
주행 제어부(130)는 구조 차량의 변경된 경로 정보에 기초하여 자차량의 자율주행을 제어할 수 있다. 예를 들어, 주행 제어부(130)는 자차량의 현재 위치와 구조 차량의 변경된 경로 정보를 이용하여 자차량과 구조 차량이 만나기까지 소요되는 시간이 최소가 되는 위치를 추출하고, 자차량을 추출된 위치로 이동하도록 자차량의 자율주행을 제어할 수 있다. 따라서, 자차량은 구조 차량의 변경된 경로 정보를 실시간으로 반영하여 자율주행을 통해 구조 차량과 최단 시간에 만날 수 있으므로 사고 발생 시 신속한 구조가 가능할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 방법을 보여주는 흐름도이다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 방법의 자율주행 제어 단계를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 2 및 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 방법은 자차량의 이벤트 발생 여부를 판단하는 단계(S110), 이벤트 발생 시 자차량의 이벤트 발생 정보를 서버로 전송하는 단계(S120), 이벤트 발생 시 자차량의 상태 정보에 기초하여 자율주행이 가능한지 여부를 판단하는 단계(S130), 서버로부터 이벤트가 발생한 위치와 관련된 구조 차량의 경로 정보를 수신하는 단계(S140), 및 자율주행이 가능한 경우 구조 차량의 경로 정보에 기초하여 자차량의 자율 주행을 제어하는 단계(S150)를 포함할 수 있다.
또한, 상기 S150 단계는 이벤트가 발생한 위치와 구조 차량의 경로 정보를 이용하여 자차량과 구조 차량이 만나기까지 소요되는 시간이 최소가 되는 위치를 추출하는 단계(S151), 및 추출된 위치까지 구조 차량의 경로 정보에 대응되는 경로를 역으로 이동하도록 자차량의 자율 주행을 제어하는 단계(S152)를 포함할 수 있다.
이하에서, 상술한 S110 단계 내지 S150 단계가 도 1을 참조하여 더욱 구체적으로 설명된다.
S110 단계에서, 판단부(120)는 자차량의 이벤트 발생 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 판단부(120)는 자차량의 에어백 작동 여부에 기초하여 자차량의 이벤트 발생 여부를 판단할 수 있다.
S120 단계에서, 통신부(110)는 자차량의 이벤트 발생 시에 이벤트 발생 정보를 서버로 전송할 수 있다. 예를 들어, 이벤트 발생 정보는 eCall 동작과 관련된 정보일 수 있으며, 이벤트가 발생한 시간, 이벤트가 발생된 장소의 위치 정보 및 이벤트가 발생된 도로의 주행 방향 등을 포함할 수 있으며, 이에 한정되는 것은 아니다.
S130 단계에서, 판단부(120)는 자차량의 상태 정보에 기초하여 자차량의 자율주행이 가능한지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 자차량의 상태 정보는 자차량의 주행보조기능, 감지 장치, 조향 장치, 제동 장치, 엔진 및 변속기 중 적어도 어느 하나의 고장 여부에 관한 정보를 포함할 수 있다.
S140 단계에서, 통신부(110)는 서버로부터 이벤트가 발생한 위치와 관련된 구조 차량의 경로 정보를 수신할 수 있다.
S150 단계에서, 주행 제어부(130)는 자차량의 자율주행이 가능한 경우 구조 차량의 경로 정보에 기초하여 자차량의 자율주행을 제어할 수 있다.
S151 단계에서, 주행 제어부(130)는 이벤트가 발생한 위치와 구조 차량의 경로 정보를 이용하여 자차량과 구조 차량이 만나기까지 소요되는 시간이 최소가 되는 위치를 추출할 수 있다.
S152 단계에서, 주행 제어부(152)는 추출된 위치까지 구조 차량의 경로 정보에 대응되는 경로를 역으로 이동하도록 자차량의 자율주행을 제어할 수 있다. 한편, 주행 제어부(130)는 자차량과 구조 차량이 만나기까지 소요되는 시간이 최소가 되는 위치의 위치 적합성에 기초하여 자차량을 추출된 위치로 이동하도록 자차량의 자율 주행을 제어할 수 있다.
따라서, 자차량은 자율주행을 통해 구조 차량과 최단 시간에 만날 수 있으므로 사고 발생 시 신속한 구조가 가능할 수 있다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 주행 제어 방법을 보여주는 흐름도이다. 도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 주행 제어 방법의 자율주행 제어 단계를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4 및 도 5를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 주행 제어 방법은 자차량의 이벤트 발생 여부를 판단하는 단계(S210), 이벤트 발생 시 자차량의 이벤트 발생 정보를 서버로 전송하는 단계(S220), 이벤트 발생 시 자차량의 상태 정보에 기초하여 자율주행이 가능한지 여부를 판단하는 단계(S230), 서버로부터 이벤트가 발생한 위치와 관련된 구조 차량의 경로 정보를 수신하는 단계(S240), 자율주행이 가능한 경우 구조 차량의 경로 정보에 기초하여 자차량의 자율 주행을 제어하는 단계(S250), 구조 차량의 변경된 경로 정보가 수신되는지 판단하는 단계(S260), 및 구조 차량의 변경된 경로 정보가 수신되는 경우 구조 차량의 변경된 위치 정보에 기초하여 자차량의 자율 주행을 제어하는 단계(S270)를 포함할 수 있다.
또한, 상기 S270 단계는 자차량의 현재 위치와 구조 차량의 경로 정보를 이용하여 자차량과 구조 차량이 만나기까지 소요되는 시간이 최소가 되는 위치를 추출하는 단계(S271), 및 추출된 위치까지 구조 차량의 변경된 경로 정보에 대응되는 경로를 역으로 이동하도록 자차량의 자율 주행을 제어하는 단계(S272)를 포함할 수 있다.
이하에서, 상술한 S210 단계 내지 S270 단계가 도 1을 참조하여 더욱 구체적으로 설명된다. 다만, S210 단계 내지 S250 단계는 도 2를 참조하여 설명한 S110 단계 내지 S150 단계와 실질적으로 동일할 수 있으므로 설명의 중복을 피하기 위해 이하에서는 S260 단계 및 S270 단계만 설명한다.
S260 단계에서, 통신부(110)는 서버로부터 이벤트가 발생한 위치와 관련된 구조 차량의 변경된 경로 정보가 수신되는지 여부를 판단할 수 있다. 통신부(110)는 구조 차량의 변경된 경로 정보가 수신되는 경우 수신된 경로 정보를 주행 제어부(130)에 전달할 수 있다.
S270 단계에서, 주행 제어부(130)는 구조 차량의 변경된 경로 정보에 기초하여 자차량의 자율주행을 제어할 수 있다.
S271 단계에서, 주행 제어부(130)는 자차량의 현재 위치와 구조 차량의 경로 정보를 이용하여 자차량과 구조 차량이 만나기까지 소요되는 시간이 최소가 되는 위치를 추출할 수 있다.
S272 단계에서, 주행 제어부(152)는 추출된 위치까지 구조 차량의 변경된 경로 정보에 대응되는 경로를 역으로 이동하도록 자차량의 자율주행을 제어할 수 있다. 따라서, 자차량은 구조 차량의 변경된 경로 정보를 실시간으로 반영하여 자율주행을 통해 구조 차량과 최단 시간에 만날 수 있으므로 사고 발생 시 신속한 구조가 가능할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 6을 참조하면, 자차량(100)는 이벤트 발생 시에 이벤트 발생 정보를 서버(200)에 전달할 수 있다(S310). 예를 들어, 이벤트 발생 정보는 eCall 동작과 관련된 정보일 수 있으며, 이벤트가 발생한 시간, 이벤트가 발생된 장소의 위치 정보 및 이벤트가 발생된 도로의 주행 방향 등을 포함할 수 있으며, 이에 한정되는 것은 아니다.
서버(200)는 자차량(100)으로부터 이벤트 발생 정보가 수신되는 경우, 이벤트 발생 정보를 확인하고, 이벤트 발생 위치와 관련된 구조 차량에 이벤트 발생 위치를 전달할 수 있다(S320). 여기서, 서버(200)는 eCall 관제 서버 또는 응급구조센터 서버일 수 있으며, 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 이벤트 발생 위치와 관련된 구조 차량은 이벤트 발생 위치로부터 가장 가까운 위치에 있는 구조 차량일 수도 있고, 발생된 이벤트를 처리하기에 가장 적합한 구조 차량일 수도 있다.
구조 차량(300)은 구조 차량의 현재 위치로부터 이벤트 발생 위치까지의 경로를 탐색하고, 탐색된 경로 정보를 서버(200)에 전달할 수 있다(S330).
서버(200)는 자차량(100)에 자율주행 가능 여부 확인 요청을 전달할 수 있다(S340).
자차량(100)은 자율주행이 가능한지 여부를 판단하고, 자율주행이 가능한 경우 자율주행 가능 확인 응답을 서버(200)에 전달할 수 있다(S350).
서버(200)는 자차량(100)의 자율주행이 가능한 경우 구조 차량의 경로 정보를 자차량(100)에 전달할 수 있다(S360).
자차량(100)은 서버(200)로부터 전달되는 구조 차량의 경로 정보에 기초하여 자차량의 자율주행을 제어할 수 있다(S370). 구체적으로, 자차량(100)은 이벤트가 발생한 위치와 구조 차량의 경로 정보를 이용하여 자차량(100)과 구조 차량(300)이 만나기까지 소요되는 시간이 최소가 되는 위치를 추출하고, 자차량(100)을 추출된 위치로 이동하도록 자차량(100)의 자율주행을 제어할 수 있다. 따라서, 자차량(100)은 자율주행을 통해 구조 차량(300)과 최단 시간에 만날 수 있으므로 사고 발생 시 신속한 구조가 가능할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 방법을 실행하기 위한 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도이다.
도 7을 참조하면, 상술한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 방법은 컴퓨팅 시스템을 통해서도 구현될 수 있다. 컴퓨팅 시스템(1000)은 시스템 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 비휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 차량의 주행 제어 장치
110: 통신부
120: 판단부
130: 주행 제어부
200: 서버
300: 구조 차량
1000: 컴퓨팅 시스템
1100: 프로세서
1200: 시스템 버스
1300: 메모리
1310: ROM
1320: RAM
1400: 사용자 인터페이스 입력장치
1500: 사용자 인터페이스 출력장치
1600: 스토리지
1700: 네트워크 인터페이스

Claims (16)

  1. 자차량의 이벤트 발생 정보를 서버로 전송하고, 상기 서버로부터 상기 이벤트가 발생한 위치와 관련된 구조 차량의 경로 정보를 수신하는 통신부;
    상기 이벤트 발생 시 자차량의 상태 정보에 기초하여 자율주행이 가능한지 여부를 판단하는 판단부; 및
    자율주행이 가능한 경우 상기 구조 차량의 경로 정보에 기초하여 상기 자차량의 자율 주행을 제어하는 주행 제어부를 포함하되,
    상기 구조 차량의 경로 정보는 상기 구조 차량의 현재 위치로부터 이벤트 발생 위치까지의 경로 정보를 포함하는 차량의 주행 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 주행 제어부는 상기 이벤트가 발생한 위치로부터 상기 구조 차량의 경로 정보에 대응되는 경로를 역으로 이동하도록 상기 자차량의 자율 주행을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 주행 제어부는 상기 이벤트가 발생한 위치와 상기 구조 차량의 경로 정보를 이용하여 상기 자차량과 상기 구조 차량이 만나기까지 소요되는 시간이 최소가 되는 위치를 추출하고, 상기 자차량을 상기 추출된 위치로 이동하도록 상기 자차량의 자율 주행을 제어하는 차량의 주행 제어 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 주행 제어부는 상기 자차량과 상기 구조 차량이 만나기까지 소요되는 시간이 최소가 되는 위치의 위치 적합성에 기초하여 상기 자차량을 상기 추출된 위치로 이동하도록 상기 자차량의 자율 주행을 제어하는 차량의 주행 제어 장치.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 통신부는 상기 서버로부터 상기 구조 차량의 변경된 경로 정보를 수신하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 주행 제어부는 상기 자차량의 현재 위치와 상기 구조 차량의 변경된 경로 정보를 이용하여 상기 자차량과 상기 구조 차량이 만나기까지 소요되는 시간이 최소가 되는 위치를 추출하고, 상기 자차량을 상기 추출된 위치로 이동하도록 상기 자차량의 자율 주행을 제어하는 차량의 주행 제어 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 자차량의 상태 정보는 상기 자차량의 주행보조기능, 감지 장치, 조향 장치, 제동 장치, 엔진 및 변속기 중 적어도 어느 하나의 고장 여부에 관한 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 장치.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 감지 장치는 초음파 센서, 카메라, 레이더 센서 및 라이다(Lidar) 센서 중 적어도 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 장치.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 이벤트 발생 정보는 상기 이벤트가 발생한 시간, 상기 이벤트가 발생된 장소의 위치 정보 및 상기 이벤트가 발생한 도로의 주행 방향을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 장치.
  10. 자차량의 이벤트 발생 정보를 서버로 전송하는 단계;
    상기 이벤트 발생 시 자차량의 상태 정보에 기초하여 자율주행이 가능한지 여부를 판단하는 단계;
    상기 서버로부터 상기 이벤트가 발생한 위치와 관련된 구조 차량의 경로 정보를 수신하는 단계; 및
    자율주행이 가능한 경우 상기 구조 차량의 경로 정보에 기초하여 상기 자차량의 자율 주행을 제어하는 단계를 포함하되,
    상기 구조 차량의 경로 정보는 상기 구조 차량의 현재 위치로부터 이벤트 발생 위치까지의 경로 정보를 포함하는 하는 차량의 주행 제어 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 자율주행이 가능한 경우 상기 구조 차량의 경로 정보에 기초하여 상기 자차량의 자율 주행을 제어하는 단계는 상기 이벤트가 발생한 위치와 상기 구조 차량의 경로 정보를 이용하여 상기 자차량과 상기 구조 차량이 만나기까지 소요되는 시간이 최소가 되는 위치를 추출하는 단계; 및
    상기 추출된 위치까지 구조 차량의 경로 정보에 대응되는 경로를 역으로 이동하도록 상기 자차량의 자율 주행을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 추출된 위치까지 구조 차량의 경로 정보에 대응되는 경로를 역으로 이동하도록 상기 자차량의 자율 주행을 제어하는 단계는 상기 자차량과 상기 구조 차량이 만나기까지 소요되는 시간이 최소가 되는 위치의 위치 적합성에 기초하여 상기 추출된 위치까지 구조 차량의 경로 정보에 대응되는 경로를 역으로 이동하도록 상기 자차량의 자율 주행을 제어하는 차량의 주행 제어 방법.
  13. 제 11 항에 있어서,
    상기 서버로부터 상기 구조 차량의 변경된 경로 정보를 수신하는 단계; 및
    상기 구조 차량의 변경된 경로 정보에 기초하여 상기 자차량의 자율 주행을 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 구조 차량의 변경된 경로 정보에 기초하여 상기 자차량의 자율 주행을 제어하는 단계는 상기 자차량의 현재 위치와 상기 구조 차량의 변경된 경로 정보를 이용하여 상기 자차량과 상기 구조 차량이 만나기까지 소요되는 시간이 최소가 되는 위치를 추출하는 단계; 및
    상기 추출된 위치까지 구조 차량의 변경된 경로 정보에 대응되는 경로를 역으로 이동하도록 상기 자차량의 자율 주행을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 방법.
  15. 제 10 항에 있어서,
    상기 자차량의 상태 정보는 상기 자차량의 주행보조기능, 감지 장치, 조향 장치, 제동 장치, 엔진 및 변속기 중 적어도 어느 하나의 고장 여부에 관한 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 방법.
  16. 제 10 항에 있어서,
    상기 이벤트 발생 정보는 상기 이벤트가 발생한 시간, 상기 이벤트가 발생된 장소의 위치 정보 및 상기 이벤트가 발생한 도로의 주행 방향을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 방법.
KR1020180089708A 2018-08-01 2018-08-01 차량의 주행 제어 장치 및 방법 KR102496658B1 (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180089708A KR102496658B1 (ko) 2018-08-01 2018-08-01 차량의 주행 제어 장치 및 방법
US16/152,756 US10976738B2 (en) 2018-08-01 2018-10-05 Apparatus and method for controlling driving of vehicle in the event of an accident
DE102018218664.2A DE102018218664A1 (de) 2018-08-01 2018-10-31 Vorrichtung und verfahren zum steuern des fahrens eines fahrzeugs bei einem unfall
CN201811307687.8A CN110803159A (zh) 2018-08-01 2018-11-05 发生事故时控制车辆的驾驶的装置和方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180089708A KR102496658B1 (ko) 2018-08-01 2018-08-01 차량의 주행 제어 장치 및 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200017597A KR20200017597A (ko) 2020-02-19
KR102496658B1 true KR102496658B1 (ko) 2023-02-06

Family

ID=69168164

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180089708A KR102496658B1 (ko) 2018-08-01 2018-08-01 차량의 주행 제어 장치 및 방법

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10976738B2 (ko)
KR (1) KR102496658B1 (ko)
CN (1) CN110803159A (ko)
DE (1) DE102018218664A1 (ko)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2020503612A (ja) * 2016-12-22 2020-01-30 ニッサン ノース アメリカ，インク 自律走行車両サービスシステム
JP7119720B2 (ja) * 2018-07-30 2022-08-17 株式会社デンソー 運転支援装置
DE102020209291A1 (de) * 2020-07-23 2022-01-27 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren und Nothilfesystem zum Betreiben eines autonomen Fahrzeugs bei einem Notfallereignis
CN114781879A (zh) * 2022-04-25 2022-07-22 北京宾理信息科技有限公司 用于车辆人员救援的方法、装置、计算机设备及存储介质

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005168085A (ja) 2003-11-28 2005-06-23 Toyota Motor Corp 電力供給システム
JP2012026768A (ja) * 2010-07-20 2012-02-09 Clarion Co Ltd ナビゲーション装置およびナビゲーションシステム
JP2012152018A (ja) 2011-01-19 2012-08-09 Toyota Motor Corp 情報処理システム、そのシステムを構成する送信装置及び受信装置

Family Cites Families (37)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100261436B1 (ko) * 1997-12-30 2000-07-01 정몽규 차량 사고 통보 장치 및 그 방법
KR20100023434A (ko) * 2008-08-22 2010-03-04 엘지전자 주식회사 텔레매틱스 단말기와 그에 따른 차량 고장 서비스 제공방법
DE102011107881A1 (de) * 2011-07-18 2013-01-24 Astrium Gmbh Optimierung von Rettungswegen für Einsatzfahrzeuge
KR101924902B1 (ko) * 2012-10-22 2018-12-04 삼성전자주식회사 휴대용 단말기의 접속 장치
DE102012021282A1 (de) * 2012-10-29 2014-04-30 Audi Ag Verfahren zur Koordination des Betriebs von vollautomatisiert fahrenden Kraftfahrzeugen
US9249742B2 (en) * 2013-10-15 2016-02-02 Ford Global Technologies, Llc Vehicle auto-stop control in the vicinity of an emergency vehicle
CN104590250B (zh) * 2013-10-31 2017-11-10 财团法人车辆研究测试中心 车辆自主辅助驾驶系统与方法
JP2016002978A (ja) * 2014-06-19 2016-01-12 富士重工業株式会社 車両の走行制御装置
CN105279913B (zh) * 2014-06-30 2018-06-26 惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司 一种车辆道路事故救援呼叫系统及方法
DE102014212898A1 (de) * 2014-07-03 2016-01-07 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Ermitteln einer Notfall-Trajektorie und Verfahren zum teilautomatisierten oder automatisierten Führen eines Ego-Fahrzeugs
CN104192064A (zh) * 2014-09-16 2014-12-10 成都衔石科技有限公司 跟驰车队爆胎报警监测系统
CN104875744B (zh) * 2015-04-28 2017-09-12 奇瑞汽车股份有限公司 驾驶员身体状态监测方法及系统
KR20170015719A (ko) * 2015-07-30 2017-02-09 주식회사 한글과컴퓨터 무인스마트카 고장 시 자동 서비스 시스템 및 방법
US9869560B2 (en) * 2015-07-31 2018-01-16 International Business Machines Corporation Self-driving vehicle's response to a proximate emergency vehicle
CN105160903B (zh) * 2015-09-24 2021-06-18 上海车音网络科技有限公司 一种交通预警方法、装置及系统
WO2017063171A1 (zh) * 2015-10-15 2017-04-20 华为技术有限公司 导航系统、装置和方法
KR101748273B1 (ko) * 2015-12-11 2017-06-16 현대자동차주식회사 차량 헤드 유닛, 사용자 단말, 및 차량의 비상상황 알림 방법
US9921581B2 (en) * 2016-01-04 2018-03-20 Ford Global Technologies, Llc Autonomous vehicle emergency operating mode
US11119477B1 (en) * 2016-01-22 2021-09-14 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Anomalous condition detection and response for autonomous vehicles
CN105717920B (zh) * 2016-04-22 2017-12-01 百度在线网络技术（北京）有限公司 无人驾驶车辆的救援方法和装置
DE102016005937A1 (de) * 2016-05-14 2017-11-16 Audi Ag Verfahren und System zum Ermitteln einer Route von einem Aufenthaltsort eines Kraftfahrzeugs zu einem Ziel
CN105978991A (zh) * 2016-06-20 2016-09-28 北京新能源汽车股份有限公司 车辆系统、控制器、车辆及其救援实现方法
KR102565928B1 (ko) * 2016-07-21 2023-08-11 현대자동차주식회사 자율 주행 제어 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
US20180052470A1 (en) * 2016-08-18 2018-02-22 GM Global Technology Operations LLC Obstacle Avoidance Co-Pilot For Autonomous Vehicles
US20180090000A1 (en) * 2016-09-27 2018-03-29 International Business Machines Corporation Emergency route broadcasting
KR101891599B1 (ko) * 2016-09-30 2018-08-24 엘지전자 주식회사 자율 주행 차량의 제어방법과 서버
CN107933478A (zh) * 2016-10-12 2018-04-20 宋云波 安全无人驾驶汽车人车路三合一方法
CN106627421B (zh) * 2016-11-21 2019-01-11 国网山东省电力公司电力科学研究院 具有预警分析功能的电动汽车高速公路救援系统及方法
JP6532170B2 (ja) * 2016-11-22 2019-06-19 本田技研工業株式会社 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
KR102642239B1 (ko) * 2016-12-22 2024-03-04 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어 방법
US10152884B2 (en) * 2017-04-10 2018-12-11 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Selective actions in a vehicle based on detected ambient hazard noises
WO2018217784A1 (en) * 2017-05-22 2018-11-29 Chase Arnold Bi-directional beacon information system
US10156845B1 (en) * 2017-06-20 2018-12-18 International Business Machines Corporation Autonomous vehicle operation using altered traffic regulations
JP6958243B2 (ja) * 2017-11-01 2021-11-02 トヨタ自動車株式会社 自動運転車両
US10466691B2 (en) * 2017-11-06 2019-11-05 Pony Ai Inc. Coordinated control of self-driving vehicles under emergency situations
CN107953853A (zh) * 2017-11-29 2018-04-24 徐州重型机械有限公司 一种起重机用无钥匙进入与一键启动系统及控制方法
US10921812B2 (en) * 2018-05-22 2021-02-16 International Business Machines Corporation System and method for rendezvous coordination of an autonomous automotive vehicle with an ambulance

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005168085A (ja) 2003-11-28 2005-06-23 Toyota Motor Corp 電力供給システム
JP2012026768A (ja) * 2010-07-20 2012-02-09 Clarion Co Ltd ナビゲーション装置およびナビゲーションシステム
JP2012152018A (ja) 2011-01-19 2012-08-09 Toyota Motor Corp 情報処理システム、そのシステムを構成する送信装置及び受信装置

Also Published As

Publication number Publication date
DE102018218664A1 (de) 2020-02-06
US10976738B2 (en) 2021-04-13
CN110803159A (zh) 2020-02-18
KR20200017597A (ko) 2020-02-19
US20200042002A1 (en) 2020-02-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102496658B1 (ko) 차량의 주행 제어 장치 및 방법
US10933883B2 (en) Driving control apparatus and method for vehicle
CN110709303B (zh) 车辆控制装置
CN107433946B (zh) 考虑优先级的用于控制变道的装置和方法
KR102610742B1 (ko) 차량의 안전 전략 제공 장치 및 방법
US11550317B2 (en) Apparatus and method for controlling to enable autonomous system in vehicle
US9910443B1 (en) Drive control apparatus and method for autonomous vehicle
US9457809B2 (en) Collision possibility determination apparatus, drive assist apparatus, collision possibility determination method, and collision possibility determination program
US20180088574A1 (en) Handover procedure for driver of autonomous vehicle
JP6441959B2 (ja) 位置データを用いた誤った警報の減少
US11541889B2 (en) Apparatus and method for providing driving path in vehicle
KR102417904B1 (ko) 군집 주행 제어 시스템, 장치 및 방법
EP3552911B1 (en) Apparatus and method for providing safety strategy in vehicle
US20160159353A1 (en) Smart cruise control system for vehicles and control method thereof
US10983521B2 (en) Vehicle controller, vehicle control method, and non-transitory storage medium storing vehicle control program
US20190176831A1 (en) Apparatus and method for controlling lane change in vehicle
US11279380B2 (en) Method and apparatus for detecting and avoiding collision applied to vehicle
EP3552909A1 (en) Apparatus and method for managing control authority transition in vehicle
KR102529918B1 (ko) 차량 물튐 현상 대응 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
US20190256063A1 (en) Deceleration determination device and non-transitory computer readable storage medium for storing program thereof
JP7261635B2 (ja) 車両制御装置
KR20210057897A (ko) 자율주행차량의 안전주행 제어 장치 및 그 방법
US11577753B2 (en) Safety architecture for control of autonomous vehicle
JP7454353B2 (ja) 処理装置、及びそれを用いた外界認識装置
CN111326000A (zh) 交通堵塞警告方法、装置、计算机设备和存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant