CN108082191A - 车辆控制系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种能够进行引导以便容易进行与行驶支援相关的设定变更的车辆控制系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质。车辆控制系统具备：行驶支援控制部，其执行与车辆的行驶支援控制相关联的事件；界面部，其接受所述车辆的乘客的操作并显示图像；以及界面控制部，其与由所述行驶支援控制部执行中的事件相关联地控制所述界面部，以便提示由所述车辆的乘客能够进行设定的变更的菜单。

Description

车辆控制系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质
技术领域
本发明涉及车辆控制系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质。
背景技术
近年来，关于通过自动驾驶使车辆沿着用于到达目的地的行驶预定路径行驶的技术的研究不断进展。与此相关联地公开了一种自动驾驶支援系统，其针对行驶预定路径所包含的自动驾驶区间，根据用户的操作来设定不进行自动驾驶控制的中断区间，在除了设定的中断区间以外的区间执行自动驾驶(例如，参照日本国特开2015-141478号公报)。
然而，在以往技术中，在自动驾驶的执行中或在除自动驾驶以外的行驶支援的执行中，有时无法进行灵活的设定变更。
发明内容
本发明的方案的目的之一在于，提供一种能够进行引导以便容易进行与行驶支援相关的设定变更的车辆控制系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质。
(1)本发明的一方案的车辆控制系统具备：行驶支援控制部，其执行与车辆的行驶支援控制相关联的事件；界面部，其接受所述车辆的乘客的操作并显示图像；以及界面控制部，其与由所述行驶支援控制部执行中的事件相关联地控制所述界面部，以便提示由所述车辆的乘客能够进行设定的变更的菜单。
(2)在上述车辆控制系统中，也可以是，所述界面控制部在由所述行驶支援控制部执行中的事件为特定事件的情况下，在接受到取消所述特定事件的执行的指示时，对所述行驶支援控制部进行指示，使其取消所述事件的执行。
(3)在上述车辆控制系统中，也可以是，所述界面控制部在存在接受到多次由所述乘客进行的设定变更的事件的情况下，使用所述界面部向所述乘客询问是否变更所述事件的设定信息。
(4)在上述车辆控制系统中，也可以是，所述界面控制部与由所述行驶支援控制部执行中的事件相关地使所述界面部提示与由所述车辆的乘客能够进行设定的变更的剩余的时间或距离中的至少一方相关的信息。
(5)本发明的另一方案为一种车辆控制方法，其使车载计算机进行如下处理：执行与车辆的行驶支援控制相关联的事件；接受所述车辆的乘客的操作并将图像显示于界面部；以及与执行中的事件相关联地控制所述界面部，以便提示由所述车辆的乘客能够进行设定的变更的菜单。
(6)本发明的再一方案为一种存储车辆控制程序的介质，所述车辆控制程序使车载计算机进行如下处理：执行与车辆的行驶支援控制相关联的事件；接受所述车辆的乘客的操作并将图像显示于界面部；以及与执行中的事件相关联地控制所述界面部，以便提示由所述车辆的乘客能够进行设定的变更的菜单。
根据上述(1)、(2)、(5)、(6)的结构，能够对乘客进行引导，从而使乘客容易进行与行驶支援相关的设定变更。
根据上述(3)的结构，通过乘客对询问进行是否变更设定信息的应答，从而能够进行与每个乘客的喜好对应的行驶支援的定制。
根据上述(4)的结构，乘客可以更明确地掌握能够取消显示的事件的时机，可以在能够取消显示的事件的时间内冷静地判断是否需要执行事件等。
附图说明
图1是第一实施方式的车辆系统的结构图。
图2是表示由本车位置识别部识别出本车辆相对于行驶车道的相对位置及姿态的情形的图。
图3是表示基于推荐车道生成目标轨道的情形的图。
图4是表示通过界面控制部的控制而显示于触摸面板的显示画面的一例的图。
图5是表示显示于触摸面板的菜单画面的一例的图。
图6是表示设定信息表的一例的图。
图7是表示在事件的执行时显示的实时变更接受画面的一例的图。
图8是表示在执行中的车道变更事件被取消了的情况下由行动计划生成部生成的目标轨道的一例的图。
图9是表示车道变更事件被取消了的情况下的显示画面的一例的图。
图10是表示变更历史信息的一例的图。
图11是表示用于询问是否更新事件的设定信息的画面的一例的图。
图12是表示第一实施方式的车辆控制处理的一例的流程图。
图13是第二实施方式的车辆系统2的结构图。
具体实施方式
以下，参照附图来说明本发明的实施方式的车辆控制系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质。
[第一实施方式]
首先，说明第一实施方式的车辆控制系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质。在第一实施方式中，车辆控制系统适用于自动驾驶车辆。自动驾驶是指例如自动地控制车辆的加减速或转向中的至少一方来使车辆行驶。第一实施方式中的用于自动驾驶的控制(自动驾驶控制)是行驶支援控制的一例。
[整体结构]
图1是第一实施方式的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆(以下称作“本车辆M”)例如是二轮、三轮、四轮等车辆。搭载有车辆系统1的车辆的驱动源为柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用与内燃机连结的发电机产生的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、导航装置50、MPU(Micro-Processing Unit)60、车辆传感器70、驾驶操作件80、车室内相机90、自动驾驶控制单元100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。上述的装置、设备通过CAN(ControllerArea Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而彼此连接。需要说明的是，图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。
在第一实施方式中，“车辆控制系统”例如包括HMI30和自动驾驶控制单元100。HMI30是“界面部”的一例。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10在搭载有车辆系统1的车辆的任意部位安装有一个或多个。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。在对后方进行拍摄的情况下，相机10安装于后风窗玻璃上部、背门等。在对侧方进行拍摄的情况下，相机10安装于车门上后视镜等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体摄影机。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射后的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12在本车辆M的任意部位安装有一个或多个。雷达装置12也可以通过FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14是测定相对于照射光的散射光来检测至对象的距离的LIDAR(LightDetection and Ranging或者Laser Imaging Detection and Ranging)。探测器14在本车辆M的任意部位安装有一个或多个。
物体识别装置16对相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部的检测结果进行传感器融合处理来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制单元100输出。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等来与存在于本车辆M的周边的其他车辆进行通信，或者经由无线基地站而与各种服务器装置进行通信。
HMI30对本车辆M的乘客提示各种信息，并且接受乘客进行的输入操作。HMI30例如具备触摸面板31、扬声器32及物理开关33。物理开关33是“操作件”的一例。
触摸面板31是LCD(Liquid Crystal Display)、有机EL(Electro Luminescence)显示装置等。触摸面板31例如具备显示图像的功能和接受操作者的手指相对于显示面的接近位置、操作内容的功能。另外，触摸面板31也可以是例如将图像投影于前风窗玻璃、其他车窗的HUD(Head Up Display)。另外，触摸面板31也可以具备GUI(Graphical UserInterface)开关。需要说明的是，HMI30也可以具备不是触摸面板31的显示装置。
扬声器32例如输出与显示于触摸面板31的内容对应的声音或输出警报等。
物理开关33是机械式开关、或者具备触摸面板31以外的静电电容式传感器的开关。物理开关33配置于本车辆M内的任意部位。例如，物理开关33可以设置于本车辆M的转向盘或转向盘的轮辐部，也可以设置于驾驶员座的侧部、扶手、触摸面板31的设置位置的周边。另外，物理开关33例如可以是十字钥匙，也可以是拨码式的开关。物理开关33是与转向信号灯开关杆、危险警示灯的接通/断开开关等手动驾驶所关联的操作中使用的已有的开关不同的开关。
物理开关33例如接受第一实施方式的本车辆M的自动驾驶控制中的各事件的设定的变更。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机基于从GNSS卫星接收到的信号来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器70的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、钥匙等。导航HMI52也可以与前述的HMI30一部分或全部共用化。路径决定部53例如根据由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或者输入的任意位置)，参照第一地图信息54来决定直至由乘客使用导航HMI52输入的目的地的路径。第一地图信息54例如是表示道路的线路、由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。由路径决定部53决定的路径向MPU60输出。另外，导航装置50也可以基于由路径决定部53决定的路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。需要说明的是，导航装置50例如也可以通过用户所持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。另外，导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地来取得从导航服务器回复的路径。
MPU60例如作为推荐车道决定部61而发挥功能。MPU60将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的路径分割为多个区段(例如在车辆行进方向上按100[m]分割)，并参照第二地图信息62而按区段决定推荐车道。推荐车道决定部61决定在从左侧起的第几个车道行驶。推荐车道决定部61在路径中存在分支部位、汇合部位等的情况下，决定推荐车道，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的行驶路径上行驶。
第二地图信息62是比第一地图信息54精度高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。另外，在第二地图信息62中也可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。在道路信息中包括表示高速道路、收费道路、国道、都道府县道这样的道路的种类的信息、道路的车道数、紧急停车带的区域、各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置(包括经度、纬度、高度的三维坐标)、车道的转弯的曲率、车道的汇合及分支点的位置、设置于道路的标识等信息。第二地图信息62可以通过使用通信装置20访问其他装置而随时更新。
车辆传感器70包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测本车辆M的朝向的方位传感器等。
驾驶操作件80例如包括加速踏板、制动踏板、变速杆、转向盘及其他操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或者操作的有无的传感器。驾驶操作件80的传感器的检测结果向自动驾驶控制单元100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一方或双方输出。
车室内相机90以就座于驾驶员座的乘客的面部为中心对上半身进行拍摄。车室内相机90的拍摄图像向自动驾驶控制单元100输出。
[自动驾驶控制单元]
自动驾驶控制单元100例如具备第一控制部120和第二控制部130。第一控制部120和第二控制部130分别通过CPU(Central Processing Unit)等处理器执行程序(软件)来实现。另外，以下说明的第一控制部120及第二控制部130的各功能部中的一部分或全部可以由LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等硬件实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。另外，自动驾驶控制单元100在HDD、闪存器等存储装置中保持设定信息表141和变更历史信息142。
在第一实施方式中，包括后述的第一控制部120的外界识别部121、本车位置识别部122、行动计划生成部123及第二控制部130的行驶控制部131中的一部分或全部的部件是“行驶支援控制部”的一例。
第一控制部120例如具备外界识别部121、本车位置识别部122、行动计划生成部123及界面控制部124。
外界识别部121基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别周边车辆的位置及速度、加速度等状态。周边车辆的位置可以由该周边车辆的重心、角部等代表点来表示，也可以由通过周边车辆的轮廓表现出的区域来表示。周边车辆的“状态”也可以包括周边车辆的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更或者想要进行车道变更)。
另外，外界识别部121除了周边车辆以外，还可以识别护栏、电线杆、驻车车辆、步行者及其他物体的位置。
本车位置识别部122例如识别本车辆M正在行驶的车道(行驶车道)、以及本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。本车位置识别部122例如通过对从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果。
并且，本车位置识别部122例如识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。图2是表示由本车位置识别部122识别出本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。本车位置识别部122例如将本车辆M的基准点(例如重心)的从行驶车道中央CL的偏离OS、以及本车辆M的行进方向相对于将行驶车道中央CL相连的线所成的角度θ作为本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态来识别。需要说明的是，也可以代替于此，本车位置识别部122将本车辆M的基准点相对于行驶车道L1的任一侧端部的位置等作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置来识别。由本车位置识别部122识别出的本车辆M的相对位置向推荐车道决定部61及行动计划生成部123提供。
[行动计划生成]
行动计划生成部123生成用于使本车辆M相对于目的地等进行自动驾驶的行动计划。例如，行动计划生成部123决定在自动驾驶控制中依次执行的事件，以便能够在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶，且应对本车辆M的周边状况。第一实施方式的自动驾驶中的事件中例如存在以恒定速度在相同的行驶车道行驶的定速行驶事件、变更本车辆M的行驶车道的车道变更事件、赶超前行车辆的赶超事件、使本车辆在汇合地点汇合的汇合事件、在道路的分支地点使本车辆M向目的方向行驶的分支事件、使本车辆M紧急停车的紧急停车事件、以及用于结束自动驾驶而切换为手动驾驶的切换事件(接管事件)等。另外，在这些事件的执行中，也有时基于本车辆M的周边状况(周边车辆、步行者的存在、道路施工引起的车道狭窄等)来计划用于躲避的行动。
行动计划生成部123生成本车辆M将来行驶的目标轨道。目标轨道例如是按规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)设定该采样时刻的本车辆M的目标速度及目标加速度的信息。以下，将在这样的各采样时刻应该到达的目标地点示意性地表现为点列(轨道点)的集合。需要说明的是，在各采样时刻本车辆M应该到达的目标地点的位置与表示该目标地点的轨道点的位置可以未必一致。例如，在使本车辆M减速那样的情况下，各采样时刻的目标地点彼此的间隔逐渐变窄，但表示该目标地点的轨道点可以以恒定间隔来表现。
图3是表示基于推荐车道生成目标轨道的情形的图。如图3所示，推荐车道设定为适合于沿着直至目的地为止的路径行驶。
当来到距推荐车道的切换地点规定距离的跟前(可以根据事件的种类决定)时，行动计划生成部123起动车道变更事件、分支事件、汇合事件等。在各事件的执行中需要躲避障碍物的情况下，如图3所示那样生成躲避轨道。
行动计划生成部123例如生成多条目标轨道的候补，基于安全性和效率性的观点而在该时刻选择适合于直至目的地为止的路径的最佳的目标轨道。另外，行动计划生成部123也可以根据本车辆M的行驶支援的安全性、效率性的观点而生成与能够对执行中的特定事件进行设定变更的时机相关的信息。
[界面控制]
界面控制部124与通过行动计划生成部123而执行中的事件相关联地生成本车辆M的乘客能够进行设定的变更的菜单，并使HMI30以画面显示、声音输出等方式提示生成的菜单。
图4是表示通过界面控制部124的控制而显示于触摸面板31的显示画面300的一例的图。图4所示的显示画面300例如具有行驶信息显示区域310和行驶状态显示区域320。
界面控制部124将与关于本车辆M的行驶的各种信息相关的信息等包含于行驶信息显示区域310。作为包含于行驶信息显示区域310的信息，例如存在本车辆M的驾驶模式(自动驾驶或手动驾驶)、直至目的地为止的行驶时间、车辆速度、行驶道路的规定速度、档位、外部气体温度及行驶距离等。
另外，界面控制部124将与本车辆M的周围的状态相关的信息等包含于行驶状态显示区域320。作为包含于行驶状态显示区域320的信息，例如存在以本车辆M的当前位置为基准而从第二地图信息62取得的本车辆M的周围的地图图像、与本车辆M建立对应关系的图像及与周边车辆m1～m3建立对应关系的图像。
另外，界面控制部124在行驶状态显示区域320中与本车辆M执行中的事件相关联地设定GUI开关322，该GUI开关322用于包括由本车辆M的乘客能够进行设定的变更的菜单画面。乘客通过触摸显示的GUI开关322或对其他规定的物理开关33等进行规定的操作，来与执行中的事件相关联地显示由本车辆M的乘客能够进行设定的变更的菜单画面。
图5是表示显示于触摸面板31的菜单画面400的一例的图。菜单画面400是通过操作GUI开关322而显示于触摸面板31的画面。
菜单画面400例如具有行驶信息显示区域410和定制菜单显示区域420。在行驶信息显示区域410中显示与行驶信息显示区域310同样的内容。
界面控制部124例如将当前时刻能够进行设定变更的事件与对于各事件的设定信息中的一部分或全部的组显示于定制菜单显示区域420。对于各事件的设定信息能够从自动驾驶控制单元100内的设定信息表141取得。
图6是表示设定信息表141的一例的图。设定信息表141例如是将设定信息和与自动驾驶控制相关的事件建立对应关系而得到的表。
在设定信息表141中，例如将设定信息的一例即表示是否执行各事件的信息与作为本车辆M的自动驾驶控制而能够执行的多个事件建立对应关系。在图6中，开启表示执行事件，关闭表示不执行事件。
另外，在设定信息表141中也可以保存与各事件的执行的程度相关的信息来作为设定信息。与事件的执行的程度相关的信息例如是与事件的执行频率(多、少)相关的信息、与事件执行水平(是进行到紧急的汇合还是仅进行缓慢的汇合)相关的信息、与车间距离的大小(与前行车辆的距离是远还是近)、车道保持的开启/关闭、转向控制水平的缓急等相关的信息。
界面控制部124从设定信息表141取得由乘客能够进行设定变更的事件和对于该事件的设定信息中的一部分或全部，并将其包含于定制菜单显示区域420。在该情况下，界面控制部124也可以如图5所示那样设定表示各事件与设定信息的组的GUI开关422。
当由乘客选择显示于菜单画面400的与多个事件对应的GUI开关422中的一个时，界面控制部124对行动计划生成部123进行指示，使其切换是否执行选择出的事件。另外，界面控制部124也可以在GUI开关422中的一个被选择时，对行动计划生成部123进行指示，使其切换选择出的事件的执行的程度。在该情况下，界面控制部124将由行动计划生成部123切换的事件的设定信息包含于GUI开关422的显示区域。
另外，界面控制部124也可以在通过GUI开关422来切换是否执行事件或事件的执行的程度的情况下，通过扬声器32来输出表示该意旨的声音。
另外，界面控制部124也可以在通过触摸面板31以外的方式被进行选择操作的情况下，将显示于定制菜单显示区域420的各事件中的表示在该时刻选择出的事件的选择框424包含于定制菜单显示区域420。另外，界面控制部124也可以使在该时刻选择出的事件以与显示其他事件的颜色不同的颜色显示于触摸面板31。
另外，界面控制部124也可以如图5所示那样设定用于从菜单画面400返回显示画面300的GUI开关426。在GUI开关426被选择了的情况下，界面控制部124使触摸面板31显示显示画面300。需要说明的是，界面控制部124也可以在使触摸面板31显示菜单画面400之后，在规定时间以上没有来自乘客的操作的情况下切换为显示画面300。
另外，界面控制部124也可以在用于使菜单画面400显示的GUI开关322被选择了的情况下，使触摸面板31不仅显示菜单画面400，还在由行动计划生成部123执行事件的时机(更具体而言，执行开始的时机或者其前后的时机)显示该事件和接受对于该事件的设定变更的指示的实时变更接受画面。
图7是表示在事件的执行时显示的实时变更接受画面的一例的图。图7所示的实时变更接受画面500例如具有行驶信息显示区域510和行驶状态显示区域520。在行驶信息显示区域510中显示与行驶信息显示区域310同样的内容。在行驶状态显示区域520中显示与行驶状态显示区域320同样的内容及与将来的目标轨道相关的信息。
界面控制部124在由行动计划生成部123执行车道变更事件的时机设定用于取消车道变更事件的GUI开关522。界面控制部124也可以通过扬声器32输出表示在行驶状态显示区域520中显示GUI开关522的情况的声音。
另外，界面控制部124也可以将与能够取消车道变更事件的剩余的时间相关的信息包含于实时变更接受画面500。在图7的例子中，界面控制部124可以生成表示能够取消的剩余的时间的图像524，并将生成的图像524包含于实时变更接受画面500。能够取消的剩余的时间例如是使本车辆M的当前位置与本车辆M的重心等通过道路划分线的位置的距离除以本车辆M的速度而得到的值。另外，界面控制部124电可以代替能够取消的剩余的时间或者在该能够取消的剩余的时间的基础上，将表示本车辆M的当前位置与本车辆M的重心等通过道路划分线的位置的剩余的距离的图像包含于实时变更接受画面500。由此，乘客可以更明确地掌握能够取消显示的事件的时机，从而可以在能够取消显示的事件的时间内冷静地判断是否需要执行事件。
在由乘客选择了显示于实时变更接受画面500的GUI开关522的情况下，行动计划生成部123取消执行中的车道变更事件，生成新的目标轨道。
图8是表示在执行中的车道变更事件被取消了的情况下由行动计划生成部123生成的目标轨道的一例的图。例如图8所示，本车辆M在用于从行驶车道L1向车道L3进行车道变更的目标轨道K-1行驶中，且在通过地点A的时刻接受到车道变更事件的取消指示。
该地点A包含于能够进行车道变更事件的变更的时机的范围。因此，行动计划生成部123从本车辆M的当前位置(地点A)生成用于保持当前的行驶车道而进行行驶的目标轨道K-2，使本车辆M沿着生成的目标轨道K-2行驶。需要说明的是，在能够进行变更的时机以外的时机接受到车道变更的取消指示的情况下，行动计划生成部123使执行中的车道变更事件的执行继续，使本车辆M沿着目标轨道K-1行驶。
界面控制部124在GUI开关522被操作而车道变更事件被取消了的情况下，将表示车道变更事件被取消了的情况的图像包含于触摸面板31的显示画面。图9是表示车道变更事件被取消了的情况下的显示画面600的一例的图。
显示画面600例如具有行驶信息显示区域610和行驶状态显示区域620。在行驶信息显示区域610中显示与行驶信息显示区域310同样的内容。在行驶状态显示区域620中显示与行驶状态显示区域520同样的内容。
界面控制部124在接受到车道变更的取消指示的情况下，将表示车道变更事件被取消了的意旨的图像622包含于显示画面600。另外，界面控制部124将表示基于新生成的目标轨道K-2得到的本车辆M的行驶轨道的图像624包含于显示画面600。
需要说明的是，界面控制部124也可以将图像622包含于显示画面600，并且通过扬声器32输出表示车道变更事件被取消了的情况的声音。另外，界面控制部124也可以在经过规定时间后删除包含于显示画面600的图像622。
界面控制部124在通过上述的处理进行了对于执行中的事件的设定变更的情况下，将变更后的设定信息保存于变更历史信息142。图10是表示变更历史信息142的一例的图。变更历史信息142例如是将变更时间和变更后的设定内容与各变更了的事件建立对应关系而得到的信息。
另外，界面控制部124在规定的时机参照变更历史信息142，判定是否存在在规定时间内接受到多次同一设定变更的指示的事件。规定的时机例如可以是将存在设定变更的事件的内容保存于变更历史信息142的时机，也可以是每单位时间的时机。另外，多次是2以上的任意设定的次数。
例如，界面控制部124参照变更历史信息142，判定是否存在在1小时以内接受到规定次数(例如3次左右)同一设定变更的指示的事件。在图10所示的例子中，车道变更事件符合条件。在该情况下，界面控制部124使触摸面板31显示询问是否将保存于设定信息表141的车道变更事件的设定信息更新为存在变更指示的内容的画面。
图11是表示用于询问是否更新事件的设定信息的画面的一例的图。图11所示的显示画面700相当于上述的显示画面600。因此，在行驶信息显示区域710中显示与行驶信息显示区域610同样的内容，在行驶状态显示区域720中显示与行驶状态显示区域620同样的内容。
界面控制部124将询问画面730包含于行驶状态显示区域720，该询问画面730是询问是否对保存于设定信息表141的车道变更事件的设定信息更新为存在变更指示的设定信息的画面。需要说明的是，界面控制部124也可以通过扬声器32输出表示在触摸面板31上显示了询问画面730的情况的声音。
界面控制部124在询问画面730中设定用于判定是否使车道变更事件的设定在今后也成为关闭的“是”的GUI开关732-1及“否”的GUI开关732-2。在由乘客选择了“是”的GUI开关732-1的情况下，界面控制部124将保存于设定信息表141的车道变更的事件的设定信息从“开启”更新为“关闭”。另一方面，在由乘客选择了“否”的GUI开关732-2的情况下，界面控制部124不进行设定信息表141的更新。这样，通过乘客对基于询问画面730的询问进行是否变更设定信息的应答，从而能够进行与乘客的喜好对应的自动驾驶的定制。
第二控制部130例如具备行驶控制部131和切换控制部132。行驶控制部131控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部123生成的目标轨道。
切换控制部132例如基于对加速踏板、制动踏板、转向盘等驾驶操作件80指示加速、减速或转向的操作，将本车辆M从自动驾驶向手动驾驶切换。
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从行驶控制部131输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从行驶控制部131输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，来将与制动操作对应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。需要说明的是，制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从行驶控制部131输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。另外，制动装置210还可以考虑安全方面而具备多个系统的制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。
电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构而变更转向轮的方向。转向ECU按照从行驶控制部131输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的方向变更。
[车辆控制处理]
接着，使用流程图对通过安装于本车辆M的车载计算机的程序来执行上述的第一实施方式的各种处理的情况的处理内容进行说明。
图12是表示第一实施方式的车辆控制处理的一例的流程图。图12的处理例如在自动驾驶控制的执行中反复执行。
界面控制部124判定是否接受到显示由乘客能够进行设定变更的事件的菜单画面的显示指示(步骤S100)。在接受到菜单画面的显示指示的情况下，界面控制部124使触摸面板31显示在本车辆M的当前时刻的自动驾驶控制中由乘客能够进行设定变更的事件与对于各事件的设定信息中的一部分或全部的组(步骤S102)。
接着，界面控制部124判定是否存在在显示于触摸面板31的设定信息中在能够进行设定变更的时机进行了设定变更的事件(步骤S104)。在存在进行了设定变更的事件的情况下，行动计划生成部123基于设定变更后的内容来执行自动驾驶控制(步骤S106)。接着，界面控制部124将设定变更后的内容保存于变更历史信息142(步骤S108)。
接着，界面控制部124判定是否存在在规定时间内接受到规定次数(例如3次)以上同一设定变更的指示的事件(步骤S110)。在存在接受到规定次数以上同一设定变更的指示的事件的情况下，界面控制部124使触摸面板31显示是否将该事件更新为设定变更后的内容的询问画面(步骤S112)。接着，界面控制部124判定是否接受到更新设定信息的指示(步骤S114)。在接受到更新设定信息的指示的情况下，界面控制部124将设定变更后的内容更新为设定信息(步骤S116)，并结束本流程图的处理。
另外，在步骤S100的处理中，在未接受到菜单画面的显示指示的情况下、或者在步骤S104的处理中不存在进行了设定变更的事件的情况下，界面控制部124结束本流程图的处理。另外，在步骤S110的处理中不存在接受到规定次数以上同一设定变更的指示的事件的情况下，或者在步骤S114中未接受到更新设定信息的意旨的指示的情况下，界面控制部124结束本流程图的处理。
需要说明的是，在图12的例子中，界面控制部124在接受到菜单画面的显示指示的时刻，使触摸面板31显示用于变更与乘客能够变更的事件相对的信息的菜单，但也可以在执行某一事件的时机使触摸面板31显示接受对于该事件的设定变更的指示的菜单画面。
根据以上说明的第一实施方式的车辆控制系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质，在本车辆M的自动驾驶控制中执行的事件中，能够对乘客进行引导，从而使乘客容易进行与自动驾驶相关的设定变更。因此，乘客能够在自动驾驶的执行中进行灵活的设定变更，并且能够在适当的时机进行设定变更。另外，根据第一实施方式，通过显示与能够进行事件的设定变更的时机相关的信息，从而乘客能够冷静地进行事件的设定。
另外，根据第一实施方式，在存在接受到多次同一设定变更的事件的情况下，询问是否更新该事件的设定信息，由此能够进行与每个乘客的喜好对应的自动驾驶的定制。
[第二实施方式]
接着，说明第二实施方式的车辆控制系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质。在第二实施方式中，车辆控制系统适用于行驶支援驾驶车辆。行驶支援例如是指在由乘客进行的手动驾驶中进行用于维持本车辆M的当前的行驶状态的行驶支援的情况、或进行用于事先检测本车辆M的事故等的可能性而加以躲避的行驶支援的情况。
[整体结构]
图13是第二实施方式的车辆系统2的结构图。在以下的说明中，在车辆系统2中，在具有与第一实施方式的车辆系统1同样的功能的结构上标注同一名称及符号，并省略此处的具体的说明。
车辆系统2例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI30、导航装置50、MPU60、车辆传感器70、驾驶操作件80、车室内相机90、行驶支援控制单元800、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。上述的装置、设备通过CAN通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而彼此连接。需要说明的是，图13所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他结构。
车辆系统2与上述的第一实施方式的车辆系统1相比，代替自动驾驶控制单元100而设置行驶支援控制单元800。在以下的说明中，主要对行驶支援控制单元800进行说明。
[行驶支援控制单元]
行驶支援控制单元800例如具备外界识别部821、本车位置识别部822、行驶支援控制部831、界面控制部832、设定信息表841及变更历史信息842。需要说明的是，行驶支援控制单元800的结构包括非必需的结构，可以适当省略。外界识别部821、本车位置识别部822、行驶支援控制部831及界面控制部832分别通过CPU等处理器执行程序来实现。另外，各结构部中的一部分或全部可以由LSI、ASIC、FPGA等硬件来实现，也可以由软件与硬件的协同配合来实现。在第二实施方式中，“车辆控制系统”例如包括HMI30和行驶支援控制单元800。
外界识别部821具备与自动驾驶控制单元100的外界识别部121同样的功能。外界识别部821的功能也可以是比外界识别部121的功能更限定了的功能。本车位置识别部822具备与自动驾驶控制单元100的本车位置识别部122同样的功能。本车位置识别部822的功能也可以是比本车位置识别部122的功能更限定了的功能。另外，设定信息表841的数据结构与自动驾驶控制单元100的设定信息表141的数据结构同样。变更历史信息842的数据结构与自动驾驶控制单元100的变更历史信息142的数据结构同样。
[行驶支援控制]
行驶支援控制部831决定在本车辆M的手动驾驶下的行驶支援控制中依次执行的事件。作为在行驶支援控制中执行的事件，例如存在碰撞减轻制动事件、ACC(AdaptiveCruise Control System)事件、LDW(Lane Departure Warning)事件、LKAS(Lane KeepingAssistance System)事件等。另外，行驶支援中的事件也可以包括车道变更事件等。
例如，在执行了碰撞减轻制动事件的情况下，行驶支援控制部831根据本车辆M的前行车辆、相向车、步行者等障碍物的检测结果来判定与障碍物的碰撞的危险性。然后，在判定为存在碰撞的危险性的情况下，行驶支援控制部831通过界面控制部832向乘客提示与危险性相关的信息。另外，在提示了与危险性相关的信息之后乘客也不进行本车辆M的危险躲避控制的情况下，行驶支援控制部831执行自动抑制行驶驱动力输出装置200输出的行驶驱动力并通过制动装置210实施制动等控制。
在执行了ACC事件的情况下，行驶支援控制部831进行与加减速控制相关的行驶支援等，以将本车辆M与前行车辆的车间距离保持为恒定。在执行了LDW事件的情况下，行驶支援控制部831在本车辆M要从行驶车道脱离之前，使HMI30以画面显示、声音输出等方式提示表示本车辆M要从行驶车道脱离的意旨的信息。在执行了LKAS事件的情况下，行驶支援控制部831进行基于转向装置220的转向控制，一边维持(车道保持)当前的行驶车道一边使本车辆M行驶。
另外，行驶支援控制部831在能够进行设定的变更的时机从通过界面控制部832的控制而显示于触摸面板31的菜单画面接受到事件的设定的变更的情况下，实施切换是否执行事件或事件的执行的程度的行驶支援。
[界面控制]
界面控制部832与由行驶支援控制部831执行中的事件相关联地生成由本车辆M的乘客能够进行设定的变更的菜单，并使HMI30以画面显示、声音输出等方式提示生成的菜单。关于界面控制部832中的用于使HMI30提示菜单的控制，进行与界面控制部124同样的处理，因此省略此处的具体的说明。
需要说明的是，显示于菜单画面的对于各事件的设定信息能够从设定信息表841取得。在该情况下，在设定信息表841中保存有与上述的行驶支援控制相关的各事件的设定信息(与是否执行事件或各事件的执行的程度相关的信息)。
界面控制部832将保存于该设定信息表841的事件中的在行驶支援的执行中由乘客能够进行设定变更的事件包含于菜单画面。另外，界面控制部832也可以在由行驶支援控制部831执行事件的时机(更具体而言，执行开始的时机或者其前后的时机)使触摸面板31显示该事件和接受对于该事件的设定变更的指示的实时变更接受画面。
界面控制部832在能够进行设定的变更的时机从菜单画面或实时变更接受画面接受到事件的设定的变更的情况下，将与设定进行了变更的事件相关的信息保存于变更历史信息842。
另外，界面控制部832参照变更历史信息842，判定是否存在在规定时间内接受到多次同一设定变更的指示的事件。在存在在规定时间内接受到多次同一设定变更的指示的事件的情况下，界面控制部832使触摸面板31显示询问是否将保存于设定信息表841的事件的设定信息更新为存在变更指示的内容的画面。另外，界面控制部832在从画面接受到更新设定信息的意旨的指示的情况下，将保存于设定信息表841的同一事件的设定信息更新为存在变更指示的内容。
[车辆控制处理]
第二实施方式的车辆控制处理例如在上述的第一实施方式的车辆控制处理的基础上，适当更换措辞而将“自动驾驶控制”替换为“行驶支援控制”，将“行动计划生成部123”替换为“行驶支援控制部831”，并将“界面控制部124”替换为“界面控制部832”即可，因此省略此处的具体的说明。
根据以上说明的第二实施方式的车辆控制系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质，在本车辆M的自动驾驶控制中执行的事件中，能够对乘客进行引导，从而使乘客容易进行与行驶支援相关的设定变更。因此，乘客能够在行驶支援的执行中进行灵活的设定变更，并且能够在适当的时机进行设定变更。需要说明的是，也可以组合上述的车辆控制中的第一实施方式及第二实施方式中的一部分或全部。
以上，使用附图说明了本发明的实施方式，但本发明并不丝毫限定于这样的实施方式，能够在不脱离本发明的主旨的范围内施加各种变形及替换。

Claims (6)

1.一种车辆控制系统，其特征在于，具备：
行驶支援控制部，其执行与车辆的行驶支援控制相关联的事件；
界面部，其接受所述车辆的乘客的操作并显示图像；以及
界面控制部，其与由所述行驶支援控制部执行中的事件相关联地控制所述界面部，以便提示由所述车辆的乘客能够进行设定的变更的菜单。
2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，
所述界面控制部在由所述行驶支援控制部执行中的事件为特定事件的情况下，在接受到取消所述特定事件的执行的指示时，对所述行驶支援控制部进行指示，使其取消所述事件的执行。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，
所述界面控制部在存在接受到多次由所述乘客进行的设定变更的事件的情况下，使用所述界面部向所述乘客询问是否变更所述事件的设定信息。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制系统，其中，
所述界面控制部与由所述行驶支援控制部执行中的事件相关地使所述界面部提示与由所述车辆的乘客能够进行设定的变更的剩余的时间或距离中的至少一方相关的信息。
5.一种车辆控制方法，其特征在于，
使车载计算机进行如下处理：
执行与车辆的行驶支援控制相关联的事件；
接受所述车辆的乘客的操作并将图像显示于界面部；以及
与执行中的事件相关联地控制所述界面部，以便提示由所述车辆的乘客能够进行设定的变更的菜单。
6.一种存储车辆控制程序的介质，其特征在于，
所述车辆控制程序使车载计算机进行如下处理：
执行与车辆的行驶支援控制相关联的事件；
接受所述车辆的乘客的操作并将图像显示于界面部；以及
与执行中的事件相关联地控制所述界面部，以便提示由所述车辆的乘客能够进行设定的变更的菜单。
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