JP6732130B2 - 自律走行車の遠隔サポートマッピングインターフェース - Google Patents
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Description
Claims (14)
- メモリと、
プロセッサと
を備え、前記プロセッサは前記メモリに記憶されている命令を実行して、
複数の車両から状態データを受信すること、
地理エリア内の前記車両の一部を表す車両地図指示部及び地理エリアの表現を含む第1の地図表示を生成すること、
状態指示部として前記車両の一部の表現を含む第1の状態表示を生成すること、
前記車両の一部の中の第1の車両から受信した画像データ及び前記第1の状態表示を含む遠隔サポートインターフェースを生成することであって、前記遠隔サポートインターフェースは、前記第1の状態表示から前記第1の車両の第1の状態指示部への入力信号に応答すること、
前記遠隔サポートインターフェースへの前記入力信号に基づいて前記第1の車両の自律操作を修正するための命令データを前記第1の車両に送信すること、
前記状態データに基づいた緊急性のレベルに従って前記車両をランク付けすること、
前記状態指示部に対応する前記緊急性のレベルに基づいて前記第1の状態表示に前記状態指示部を配置すること、
前記車両を各遠隔サポートキューに割り当てること、
レーンを表示することにより前記第1の状態表示を生成することであって、各レーンは各遠隔サポートキューに対応し、前記状態指示部は前記各遠隔サポートキューに対応する少なくとも1つの車両の割り当てに基づいて前記レーンに配置されること、及び
第1の遠隔サポートキューを表す第1のレーンから第2の遠隔サポートキューを表す第2のレーンに各状態指示部を移動させることにより、前記第1の遠隔サポートキューから前記第2の遠隔サポートキューに車両を割り当てること
を行うように構成される、遠隔サポート装置。 - 前記第1の状態表示は、前記第1の地図表示と同時に表示される、請求項1に記載の装置。
- 前記プロセッサは、前記メモリに記憶されている命令を実行して、
前記第1の車両から支援の要求を受信すること、及び
前記支援の要求に応答して、前記第1の状態表示において前記第1の状態指示部の外観を変化させること
を行うようにさらに構成される、請求項1に記載の装置。 - 前記画像データは、前記第1の車両の外部の環境の画像及び前記第1の車両の中の乗員の画像のいずれかを含むカメラ画像を含み、前記遠隔サポートインターフェースは前記カメラ画像を表示する、請求項1に記載の装置。
- 前記プロセッサは、前記メモリに記憶されている命令を実行して、
前記第1の車両の外部の前記環境の前記画像を表す地図データを含むことにより前記遠隔サポートインターフェースを生成すること、及び
前記第1の車両のナビゲーションに使用するために前記地図データの中の仮想レーンを前記第1の車両に送信することにより、前記第1の車両の前記自律操作を修正するための前記命令データを前記第1の車両に送信すること
を行うようにさらに構成される、請求項4に記載の装置。 - 前記プロセッサは、前記メモリに記憶されている命令を実行して、
前記車両の現在のタスク、前記車両が遠隔サポートを受けているかを示す前記車両の動作モード、前記現在のタスクの予測される進行からの前記車両のずれ、前記ずれが前記予測される進行よりも進んでいるか又は遅れているか、及び前記車両の動作に関連する問題のいずれかを表示することにより車両の前記状態データを表示することであって、前記表示は、前記第1の状態表示における前記車両を表す状態指示部の少なくとも一部の色、形状、及びサイズの少なくとも1つを利用すること
を行うようにさらに構成される、請求項1に記載の装置。 - 前記プロセッサは、前記メモリに記憶されている命令を実行して、
車両地図指示部として定義地理エリアの中のこれらの車両を表示する定義地理エリアの第1の地図表示を生成することであって、前記第1の地図表示は前記第1の状態表示と同時に表示されること
を行うようにさらに構成される、請求項6に記載の装置。 - 前記プロセッサは、前記メモリに記憶されている命令を実行して、
各車両に関連付けられる状態指示部への入力に応答して、前記第1の地図表示の中の各車両を表す車両地図指示部の外観を修正すること、及び
前記車両地図指示部への入力に応答して、前記第1の状態表示の中の前記各車両を表す前記状態指示部の外観を修正すること
を行うようにさらに構成される、請求項7に記載の装置。 - 前記車両は、各遠隔サポートキューに割り当てられ、前記命令は、
前記緊急性のレベルに基づいて配置される各状態指示部として遠隔サポートキューに割り当てられるこれらの車両の前記状態データを表示する遠隔サポートキューのための第2の状態表示を生成すること、及び
車両地図指示部として前記遠隔サポートキューに割り当てられ、第2の定義地理エリアの中のこれらの車両を表示する第2の定義地理エリアの第2の地図表示を生成することであって、前記第2の地図表示は前記第2の状態表示と同時に表示されること
を行うための命令を含む、請求項7に記載の装置。 - 前記第1の状態表示の前記状態指示部は、前記第2の状態表示の前記状態指示部を含み、前記第1の状態表示の状態指示部の要素は、前記第2の状態表示の前記状態指示部の要素のサブセットを含む、請求項9に記載の装置。
- 前記状態データは、前記車両の現在のタスク、前記車両が遠隔サポートを受けているかどうかを示す前記車両の動作モード、前記現在のタスクを完了するための予測される進行、前記現在のタスクを完了するための実際の進行、前記実際の進行と前記予測される進行との間のずれを示す進行指示部、前記車両が早い、遅い又は時間通りであるかどうかを示す進行指示部、及び前記車両の動作に関連する問題のいずれかを含む、請求項10に記載の装置。
- 前記第2の状態表示における前記車両を表す前記状態指示部は、前記現在のタスクを完了するための予測される時間量に基づく長さを有する時間スケールを含み、前記時間スケールは、実際の進行を表す線及び前記線から延びて、ずれを示す前記時間スケールの長さに沿う進行指示部を含み、前記進行指示部の色は、前記車両が早い、遅い及び時間通りのいずれかであるかどうかを示す、請求項11に記載の装置。
- 複数の車両の自律操作の遠隔サポートのための方法であって、
前記車両から状態データを受信するステップと、
車両地図指示部として第1の定義地理エリアの中のこれらの車両を表示する前記第1の定義地理エリアの第1の地図表示を生成するステップと、
状態指示部として前記車両の一部から前記状態データを表示する第1の状態表示を生成するステップと、
前記車両の中の第1の車両から受信した画像データ及び前記第1の状態表示を含む遠隔サポートインターフェースを生成するステップであって、前記遠隔サポートインターフェースは、前記第1の状態表示から前記第1の車両の第1の状態指示部への入力信号に応答するステップと、
前記遠隔サポートインターフェースを使用して、前記第1の車両が遠隔サポートを必要とすることの指示に基づいて前記第1の車両に命令データを送信するステップであって、前記命令データは、一旦前記第1の車両によって受信されると、前記第1の車両の自律操作を修正するステップと、
前記状態データに基づいた緊急性のレベルに従って前記車両をランク付けするステップと、
前記状態指示部に対応する前記緊急性のレベルに基づいて前記第1の状態表示に前記状態指示部を配置するステップと、
前記車両を各遠隔サポートキューに割り当てるステップと、
レーンを表示することにより前記第1の状態表示を生成するステップであって、各レーンは各遠隔サポートキューに対応し、前記状態指示部は前記各遠隔サポートキューに対応する少なくとも1つの車両の割り当てに基づいて前記レーンに配置されるステップと、
第1の遠隔サポートキューを表す第1のレーンから第2の遠隔サポートキューを表す第2のレーンに各状態指示部を移動させることにより、前記第1の遠隔サポートキューから前記第2の遠隔サポートキューに車両を割り当てるステップと
を含む、方法。 - 第1のレベルの制御局の第1の地図表示の一部の選択を受信するステップと、
前記第1の地図表示の一部の場所に対して前記第1のレベルの制御局に割り当てられるこれらの車両の各場所に基づいて前記第1のレベルの制御局の前記第1の状態表示の前記状態指示部をクラスタ化するステップと、
前記第1の車両を表す前記状態指示部と共通するクラスタにおける第2の車両を表す第2の状態指示部を使用して、前記第1の車両に送信された命令データに基づいて前記第2の車両に命令データを送信するステップと
をさらに含む、請求項13に記載の方法。
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