JP2020513621A - 自律走行車の遠隔サポートマッピングインターフェース - Google Patents

Abstract

車両の自律操作の遠隔サポートのための方法及びシステムが開示されている。各第１のレベルの制御局に割り当てられる複数の車両の一部からの状態データに基づいて、第１の状態表示により、状態指示部が生成される。第２の状態表示が、第２のレベルの制御局に対して生成され、車両の状態データに対して状態指示部を表示する。複数の車両の中の第１の車両から受信した画像データ及び第１の状態表示を含む遠隔サポートインターフェースが生成される。遠隔サポートインターフェースを使用して、第１の車両が遠隔サポートを必要とすることの指示に基づいて、第１の車両への命令データが送信される。命令データは、第１の車両の自律操作を修正する。第２の状態表示の状態指示部を使用して車両を割り当てることにより、第１のレベルの制御局間で作業負荷が割り当てられる。

Description

本願は、マッピングインターフェースを使用して、自律走行車を含む車両の遠隔サポート及び遠隔操作のための方法、装置、システム及び非一時的なコンピュータ可読媒体を含む、自律走行車のマッピングインターフェースに関する。

従来の交通制御管理は、部分的にのみ人間の操作による制御を受けるインフラストラクチャを取り扱うことが中心である。例えば、人間が運転する車両は、（例えば、路上支援命令を提供する）運転者との通信の形態を除いてほとんどはオペレータの手が届かない。自律走行車は、オペレータが自律走行車を遠隔で制御及びサポートすることを可能にする。

本明細書には、車両の遠隔サポートのための態様、特徴、要素、及び実装が開示されている。

１つの実装では、遠隔サポート装置が提供される。遠隔サポート装置は、メモリ及びプロセッサを備え、プロセッサは、メモリに記憶されている命令を実行して、複数の車両から状態データを受信し、地理エリア内の複数の車両の一部を表す車両地図指示部及び地理エリアの表現を含む第１のマップ表示を生成し、状態指示部として複数の車両の一部の表現を含む第１の状態表示を生成し、複数の車両の一部の中の第１の車両から受信した画像データ及び第１の状態表示を含む遠隔サポートインターフェースを生成し、遠隔サポートインターフェースは、第１の状態表示から第１の車両の第１の状態指示部への入力信号に応答するものであり、かつ遠隔サポートインターフェースへの入力信号に基づいて第１の車両の自律操作を修正するために第１の車両に命令データを送信するように構成される。

１つの実装では、遠隔サポート装置が提供される。遠隔サポート装置は、メモリ及びプロセッサを備え、プロセッサは、メモリに記憶されている命令を実行して、 複数の車両から状態データを受信し、複数の車両の遠隔サポートに対する緊急性のレベルに基づいて車両をランク付けし、緊急性のレベルは状態データを使用して決定され、緊急性のレベルに基づいて配置される各状態指示部として少なくとも一部の車両の状態データを表示する第１の状態表示を生成し、少なくとも一部の車両の中の第１の車両から受信した画像データ及び第１の状態表示を含む遠隔サポートインターフェースを生成し、遠隔サポートインターフェースは第１の状態表示から第１の車両の第１の状態指示部への入力信号に応答するものであり、かつ遠隔サポートインターフェースを使用して第１の車両に信号を送信するように構成される。

１つの実装では、複数の車両の自律操作の遠隔サポートのための方法が提供される。この方法は、複数の車両から状態データを受信するステップと、第１のレベルの制御局に対して、各状態指示部として第１のレベルの制御局の各々に割り当てられる一部の車両から状態データを表示する各第１の状態表示を生成するステップと、第２のレベルの制御局に対して、複数の車両の状態データを表示する第２の状態表示を生成するステップと、複数の車両の中の第１の車両から受信した画像データ及び第１の状態表示を含む遠隔サポートインターフェースを生成するステップと、遠隔サポートインターフェースを使用して、第１の車両が遠隔サポートを必要とすることの指示に基づいて第１の車両に命令データを送信するステップであって、命令データは、第１の車両によって一旦受信されると、第１の車両の自律操作を修正するステップと、第２の状態表示の状態指示部を使用して車両を割り当てることにより、第１のレベルの制御局間で作業負荷を割り当てるステップとを含む。

本開示のこうした特徴及びその他の特徴は、以下の実施形態の詳細な説明、添付の請求項及び添付の図面に開示されている。

本開示の技術は、添付の図面と併せて読むと、以下の詳細な説明から最良に理解される。慣行により、図面の様々な特徴は正確な縮尺ではないことが強調される。対照的に、様々な特徴の寸法は、明確のため任意に拡大又は縮小されている。

本明細書に開示の態様、特徴及び要素が実装され得る車両の一部の例示の図面である。

本明細書に開示の態様、特徴及び要素が実装され得る車両交通及び通信システムの一部の例示の図面である。

本開示による遠隔車両支援センタを示すブロック図である。

本開示によるインターフェースで使用される車両指示部の例を示す図である。

本開示による車隊マネージャインターフェースの例を示す図である。

本開示によるインターフェースで使用される車両指示部の例を示す図である。

本開示による車両マネージャインターフェースの例を示す図である。

本開示による車両マネージャインターフェースの例を示す図である。

本開示による車両マネージャインターフェースの例を示す図である。

本開示による車両マネージャインターフェースの例を示す図である。

本開示による車両の自律操作の遠隔サポートを提供するための技術のフローチャートである。

本開示による車両の自律操作の遠隔サポートを提供するための技術のフローチャートである。

本開示による車両の自律操作の遠隔サポートを提供するための技術のフローチャートである。

本開示による遠隔サポートのための方法を示す。

自律走行車を含む大量の車両の管理は、多くの場合、対応する大量のデータの生成及び処理を生じる。このデータの多くは、最後には車両の管理を任される人間のオペレータによって観察及び使用されることになる。そのため、データが整理されかつオペレータに配布されるやり方は、遠隔サポートを管理して車両に提供するためにオペレータがデータを使用する有効性に影響を及ぼし得る。

開示された技術は、車両が優先度レベル（例えば、車両によって支援が要求される緊急度）又は他の集合データ及び要因に従って配置され得るように、遠隔オペレータインターフェースに指示部を生成する向上したやり方を含む、車両とオペレータの相互作用のためのより効率的なインターフェースを提供する。このようにして、車両の管理を任されたオペレータは、効率的に関連データを観察しかつ相互作用することができる。本開示の技術は、オペレータが車両を支援し、車両の支援状態を更新し（例えば、問題解決済み）、かつ支援を必要とする次の車両に進むための合理化されたやり方を提供する。車両の情報（状況又は状態情報）が、車両に関する関連情報（例えば、残りの移動時間、乗客の数、車の調子）を表示する様々な指示部に集約され得る。次に、指示部は、車両マネージャによって管理される様々な制御局に割り当てられ得る。割り当ては車隊マネージャによって手動で行われてもよく、又は機械学習技術若しくは集合履歴情報を使用して自動的に行われ得る。

本明細書で使用される場合、「運転者」又は「オペレータ」という用語は、同じ意味で使用されてもよい。本明細書で使用される場合、「ブレーキ」又は「減速」という用語は、同じ意味で使用されてもよい。本明細書で使用される場合、「コンピュータ」又は「コンピュータデバイス」という用語は、本明細書で開示の任意の方法を実行することができる任意のユニット又はユニットの組み合わせ、又はその任意の部分若しくは複数の部分を含む。

本明細書で使用される場合、「プロセッサ」という用語は、１つ以上の専用プロセッサ、１つ以上のデジタル信号プロセッサ、１つ以上のマイクロプロセッサ、１つ以上のコントローラ、１つ以上のマイクロコントローラ、１つ以上のアプリケーションプロセッサ、１つ以上の特定用途向け集積回路、１つ以上の特定用途向け汎用集積回路、１つ以上のフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ、任意の他のタイプ又は組み合わせの集積回路、１つ以上の状態機械、又はこれらの任意の組み合わせ等の１つ以上のプロセッサを示す。

本明細書で使用される場合、「メモリ」という用語は、任意のプロセッサによって使用され得る又はそれと関連している任意の信号又は情報を有形に保持、記憶、通信、又は搬送することができる任意のコンピュータ使用可能又はコンピュータ可読媒体又はデバイスを示す。例えば、メモリは、１つ以上の読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、１つ以上のランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、１つ以上のレジスタ、低電力ＤＤＲ（ＬＰＤＤＲ）メモリ、１つ以上のキャッシュメモリ、１つ以上の半導体メモリデバイス、１つ以上の磁気媒体、１つ以上の光学媒体、１つ以上の磁気光学媒体、又はこれらの任意の組み合わせであってもよい。

本明細書で使用される場合、「命令」という用語は、本明細書に開示の任意の方法を実行するための指示若しくは表現、又はその任意の部分若しくは複数の部分を含んでもよく、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの任意の組み合わせで実現されてもよい。例えば、命令は、本明細書に記載の各方法、アルゴリズム、態様又はこれらの組み合わせのいずれかを行うためにプロセッサによって実行され得るメモリに記憶されたコンピュータプログラム等の情報として実装されてもよい。いくつかの実装では、命令又はその一部は、本明細書に記載の任意の方法、アルゴリズム、態様又はその組み合わせを行うための専用ハードウェアを含み得る専用プロセッサ又は回路として実装されてもよい。いくつかの実装では、命令の部分は、直接的に又はローカルエリアネットワーク、ワイドエリアネットワーク、インターネット又はこれらの組み合わせ等のネットワークを介して通信し得る複数のデバイス又は単一のデバイス上の複数のプロセッサに分散されてもよい。

本明細書で使用される場合、「例示」、「実施形態」、「実装」、「態様」、「特徴」又は「要素」という用語は、用例、例示又は実例としての役割を果たすことを示している。明示されない限り、任意の例示、実施形態、実装、態様、特徴又は要素が、互いの例示、実施形態、実装、態様、特徴又は要素から独立しており、任意の他の例示、実施形態、実装、態様、特徴又は要素と組み合わせて使用されてもよい。

本明細書で使用される場合、「決定」及び「識別」又はこれらの任意の変形の用語は、図示の及び本明細書に記載の１つ以上のデバイスを使用するいかなるやり方で選択、確認、計算、検索、受信、決定、確立、取得、又は他のやり方で識別又は決定することを含んでいる。

本明細書で使用される場合、「又は」という用語は、排他的な「又は」ではなく包含的な「又は」を意味することが意図されている。すなわち、他に特に定めがない限り、又は文脈から明確であれば、「ＸがＡ又はＢを含む」は、任意の当然の包含的な並べ替えを示すことが意図されている。ＸがＡを含む、ＸがＢを含む、又はＸがＡ及びＢの両方を含む場合、「ＸがＡ又はＢを含む」は、上記の例示のいずれかによって満たされる。さらに、本願及び添付の請求項の中で使用される“ａ”及び“ａｎ”という冠詞は、一般に、単数形を指していることが文脈から明確であるか又は他に特段の定めがない限り、「１つ以上の」を意味すると解釈されるべきである。

さらに、説明の簡潔のため、本明細書の図面及び説明は一連のステップ又は段階又はシーケンスを含み得るが、本明細書に開示の方法の要素は、様々な順番で又は同時に起こってもよい。さらに、本明細書に開示の方法の要素は、本明細書に明示的に提示及び開示されていない他の要素と共に起こってもよい。さらに、本明細書に記載の方法の全ての要素が、本開示による方法を実装することを要求されるとは限らない。態様、特徴及び要素は特定の組み合わせで本明細書に記載されているが、各態様、特徴又は要素は、他の態様、特徴及び要素と共に又はそれらなしで独立して又は様々な組み合わせで使用されてもよい。

“ＯＢＪＥＣＴ ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ ＤＩＳＰＬＡＹ”と題され、２０１７年３月２０日に出願された米国特許出願第１５／４６３，２４２号は、全体が参照により本明細書に組み込まれる。

いくつかの実装をより詳細に記載するために、以下の図面が参照される。

図１は、本明細書に開示の態様、特徴及び要素が実装され得る車両１０００の一例の図面である。車両１０００は、シャーシ１１００、パワートレイン１２００、コントローラ１３００、車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０、又は車両の任意の他の要素又は要素の組み合わせを含む。簡潔のため車両１０００は４つの車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０を含むように示されているが、プロペラ又はトレッド等の１つ又は複数の任意の他の推進デバイスが使用されてもよい。図１において、パワートレイン１２００、コントローラ１３００及び車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０等の要素を相互接続する線は、データ又は制御信号等の情報、電力又はトルク等の力、又は情報及び電力の両方が各要素間で伝達され得ることを示している。例えば、コントローラ１３００は、パワートレイン１２００から電力を受信して、パワートレイン１２００、車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０、又は両方と通信して、車両１０００を制御してもよい。これは、車両１０００を加速、減速、操縦又は他のやり方で制御することを含み得る。

パワートレイン１２００は、電源１２１０、トランスミッション１２２０、ステアリング装置１２３０、車両アクチュエータ１２４０、又はサスペンション、駆動シャフト、アクセル若しくは排気システム等のパワートレインの任意の他の要素又は要素の組み合わせを含む。別々に示されているが、車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０は、パワートレイン１２００に含まれてもよい。

電源１２１０は、電気エネルギ、熱エネルギ又は運動エネルギ等のエネルギを提供するように動作する任意のデバイス又はデバイスの組み合わせであってもよい。例えば、電源１２１０は、内燃エンジン、電気モータ又は内燃エンジン及び電気モータの組み合わせ等のエンジンを含み、車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０の１つ以上に原動力として運動エネルギを提供するように動作する。いくつかの実施形態では、電源１２１０は、ニッケルカドミウム（ＮｉＣｄ）、ニッケル亜鉛（ＮｉＺｎ）、ニッケル水素（ＮｉＭＨ）、リチウムイオン（Ｌｉ−ｉｏｎ）等の１つ以上の乾電池、太陽電池、燃料電池、又はエネルギを提供することが可能な任意の他のデバイス等のポテンシャルエネルギ装置を含む。

トランスミッション１２２０は、電源１２１０から運動エネルギ等のエネルギを受信して、原動力を提供するために車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０にエネルギを送る。トランスミッション１２２０は、コントローラ１３００、車両アクチュエータ１２４０又は両方によって制御されてもよい。ステアリング装置１２３０は、コントローラ１３００、車両アクチュエータ１２４０又は両方によって制御され、車両を操縦するために車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０を制御する。車両アクチュエータ１２４０は、コントローラ１３００から信号を受信してもよく、車両１０００を動作させるために電源１２１０、トランスミッション１２２０、ステアリング装置１２３０又はこれらの任意の組み合わせを作動又は制御してもよい。

いくつかの実施形態では、コントローラ１３００は、位置決め装置１３１０、電子通信装置１３２０、プロセッサ１３３０、メモリ１３４０、ユーザインターフェース１３５０、センサ１３６０、電子通信インターフェース１３７０又はこれらの任意の組み合わせを含む。単一の装置として示されているが、コントローラ１３００の任意の１つ以上の要素が任意の数の分離した物理装置に組み込まれてもよい。例えば、ユーザインターフェース１３５０及びプロセッサ１３３０は、第１の物理装置に組み込まれてもよく、メモリ１３４０は、第２の物理装置に組み込まれてもよい。図１には示されていないが、コントローラ１３００は、バッテリ等の電源１２１０を含んでもよい。別個の要素として示されているが、位置決め装置１３１０、電子通信装置１３２０、プロセッサ１３３０、メモリ１３４０、ユーザインターフェース１３５０、センサ１３６０、電子通信インターフェース１３７０、又はこれらの任意の組み合わせは、１つ以上の電子装置、回路又はチップに組み込まれ得る。

いくつかの実施形態では、プロセッサ１３３０は、光プロセッサ、量子プロセッサ、分子プロセッサ又はこれらの組み合わせを含む現存する又は今後開発される信号又は他の情報を操作又は処理することが可能な任意のデバイス又はデバイスの組み合わせを含む。例えば、プロセッサ１３３０は、１つ以上の専用プロセッサ、１つ以上のデジタル信号プロセッサ、１つ以上のマイクロプロセッサ、１つ以上のコントローラ、１つ以上のマイクロコントローラ、１つ以上の集積回路、１つ以上の特定用途向け集積回路、１つ以上のフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ、１つ以上のプログラマブル・ロジック・アレイ、１つ以上のプログラマブル・ロジック・コントローラ、１つ以上の状態機械、又はこれらの任意の組み合わせを含んでもよい。プロセッサ１３３０は、位置決め装置１３１０、メモリ１３４０、電子通信インターフェース１３７０、電子通信装置１３２０、ユーザインターフェース１３５０、センサ１３６０、パワートレイン１２００、又はこれらの任意の組み合わせと動作可能に結合されてもよい。例えば、プロセッサは、通信バス１３８０を介してメモリ１３４０と動作可能に結合されてもよい。

いくつかの実施形態では、プロセッサ１３３０は、オペレーションセンタを含む遠隔地から車両１０００を操作するために使用され得る遠隔操作のための命令を含む命令を実行するように構成されてもよい。遠隔操作のための命令は、車両１０００に記憶される又は交通管理センタ又はクラウド型サーバコンピュータデバイスを含むサーバコンピュータデバイス等の外部ソースから受信されてもよい。

メモリ１３４０は、プロセッサ１３３０によって使用される又はそれと接続される、機械可読命令又はそれに関連付けられる任意の情報を、例えば、保持、記憶、伝達又は搬送することが可能な任意の有形の非一時的コンピュータ使用可能又はコンピュータ可読媒体を含んでもよい。メモリ１３４０は、例えば、１つ以上の半導体ドライブ、１つ以上のメモリカード、１つ以上のリムーバブル媒体、１つ以上の読み取り専用メモリ、１つ以上のランダムアクセスメモリ、ハードディスク、フロッピーディスク、光学ディスクを含む１つ以上のディスク、磁気若しくは光学カード、又は電子情報を記憶するのに適した任意のタイプの非一時的な媒体、又はこれらの任意の組み合わせである。

電子通信インターフェース１３７０は、図示のような無線アンテナ、有線通信ポート、光学通信ポート、又は有線若しくは無線電子通信媒体１５００とインターフェース接続することが可能な任意の他の有線若しくは無線装置であってもよい。

電子通信装置１３２０は、電子通信インターフェース１３７０等を介して、有線又は無線電子通信媒体１５００を介して信号を送信又は受信するように構成されてもよい。図１に明示されていないが、電子通信装置１３２０は、無線周波数（ＲＦ）、紫外線（ＵＶ）、可視光、光ファイバ、有線回線、又はこれらの組み合わせ等の任意の有線又は無線通信媒体を介して送信、受信又は両方を行うように構成される。図１は、単一の電子通信装置１３２０及び単一の電子通信インターフェース１３７０を示しているが、任意の数の通信装置及び任意の数の通信インターフェースが使用されてもよい。いくつかの実施形態では、電子通信装置１３２０は、狭域通信（ＤＳＲＣ）装置、無線安全装置（ＷＳＵ）、ＩＥＥＥ８０２．１１ｐ（ＷｉＦｉ−Ｐ）、又はこれらの組み合わせを含み得る。

位置決め装置１３１０は、限定されないが、車両１０００の経度、緯度、高度、進行方向又は速さを含む地理情報を決定してもよい。例えば、位置決め装置は、広域補強システム（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ａｕｇｍｅｎｔａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ；ＷＡＡＳ）対応米国海洋電子機器協会（Ｎａｔｉｏｎａｌ Ｍａｒｉｎｅ−Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ；ＮＭＥＡ）装置、無線三角測量装置、又はこれらの組み合わせ等の全地球測位システム（ＧＰＳ）装置を含む。位置決め装置１３１０は、例えば、車両１０００の現在の向き、２次元又は３次元での車両１０００の現在地、車両１０００の現在の角度方向、又はこれらの組み合わせを表す情報を取得するために使用され得る。

ユーザインターフェース１３５０は、仮想キーパッド、物理キーパッド、タッチパッド、ディスプレイ、タッチスクリーン、スピーカ、マイクロホン、ビデオカメラ、センサ、及びプリンタのいずれかを含む、人間がインターフェースとして使用することが可能な任意の装置を含んでもよい。ユーザインターフェース１３５０は、図示のようにプロセッサ１３３０と、又はコントローラ１３００の任意の他の要素と動作可能に結合されてもよい。単一の装置として示されているが、ユーザインターフェース１３５０は、１つ以上の物理装置を含み得る。例えば、ユーザインターフェース１３５０は、人物との音声通信を行うための音声インターフェース、及び人物との視覚及びタッチに基づく通信を行うためのタッチディスプレイを含む。

センサ１３６０は、車両を制御するために使用され得る情報を提供するように動作し得るセンサの配列等の１つ以上のセンサを含んでもよい。センサ１３６０は、車両の現在の動作特徴又はその周囲に関する情報を提供することができる。センサ１３６０は、例えば、速度センサ、加速度センサ、ステアリング角センサ、トラクション関連センサ、ブレーキ関連センサ、又は車両１０００の現在の動的状況の何らかの態様に関する情報を報告するように動作可能な任意のセンサ若しくはセンサの組み合わせを含む。

いくつかの実施形態では、センサ１３６０は、車両１０００の周囲の物理環境に関する情報を取得するように動作可能なセンサを含んでもよい。例えば、１つ以上のセンサが、道路形状、及び固定障害物、車両、サイクリスト及び歩行者等の障害物を検出する。いくつかの実施形態では、センサ１３６０は、既知の又は後に開発される、１つ以上のビデオカメラ、レーザ感知システム、赤外線感知システム、音響感知システム、又は任意の他の適切なタイプの車載環境感知デバイス、又はデバイスの組み合わせであるか又はこれらを含み得る。いくつかの実施形態では、センサ１３６０及び位置決め装置１３１０が結合される。

別に示されてはいないが、車両１０００は、軌道コントローラを含んでもよい。例えば、コントローラ１３００は、軌道コントローラを含んでもよい。軌道コントローラは、車両１０００の現在の状態及び車両１０００に対して計画された経路を記述する情報を取得し、この情報に基づいて、車両１０００に対する軌道を決定及び最適化するように動作可能であってもよい。いくつかの実施形態では、軌道コントローラは、車両１０００が軌道コントローラによって決定される軌道に従うように、車両１０００を制御するように動作可能な信号を出力する。例えば、軌道コントローラの出力は、パワートレイン１２００、車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０又は両方に供給され得る最適化された軌道であり得る。いくつかの実施形態では、最適化された軌道は、一組のステアリング角等の制御入力であってもよく、各ステアリング角は１つの時点又は位置に対応する。いくつかの実施形態では、最適化された軌道は、１つ以上の経路、線、曲線、又はこれらの組み合わせであり得る。

１つ以上の車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０は、ステアリング装置１２３０の制御下でステアリング角に枢動される操縦された車輪、トランスミッション１２２０の制御下で車両１０００を推進するためのトルクを与えられる推進された車輪、又は車両１０００を操縦及び推進する操縦及び推進された車輪であってもよい。

車両は、エンクロージャ、ブルートゥース（登録商標）モジュール、周波数変調（ＦＭ）ラジオ装置、近距離無線通信（ＮＦＣ）モジュール、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）ディスプレイ装置、有機発光ダイオード（ＯＬＥＤ）ディスプレイデバイス、スピーカ、又はこれらの任意の組み合わせ等の図１に示されていない装置又は要素を含んでもよい。

図２は、本明細書に開示の態様、特徴及び要素が実装され得る車両交通及び通信システム２０００の一部の例示の図面である。車両交通及び通信システム２０００は、図１に示された車両１０００等の車両２１００、及び図１に示された車両１０００、歩行者、サイクリスト等の任意の輸送手段の形態と共に建物等の任意の形態の構造を含み得る外部オブジェクト２１１０等の１つ以上の外部オブジェクトを含む。車両２１００は、交通ネットワーク２２００の１つ以上の部分を介して移動してもよく、１つ以上の電子通信ネットワーク２３００を介して外部オブジェクト２１１０と通信してもよい。図２には明示されていないが、車両は、オフロードエリア等の交通ネットワークに明示的に又は完全には含まれていないエリアを横断してもよい。いくつかの実施形態では、交通ネットワーク２２００は、誘導ループセンサ等の１つ以上の車両検出センサ２２０２を含んでもよく、これは交通ネットワーク２２００において車両の移動を検出するために使用されてもよい。

電子通信ネットワーク２３００は、車両２１００、外部オブジェクト２１１０及びオペレーションセンタ２４００の間の音声通信、データ通信、映像通信、メッセージング通信、又はこれらの組み合わせ等の通信を提供する多重アクセスシステムであってもよい。例えば、車両２１００又は外部オブジェクト２１１０は、電子通信ネットワーク２３００を介してオペレーションセンタ２４００から交通ネットワーク２２００を表す情報等の情報を受信してもよい。

オペレーションセンタ２４００は、図１に示されたコントローラ１３００の特徴の一部又は全てを含むコントローラ装置２４１０を含む。コントローラ装置２４１０は、自律走行車を含む車両の移動を監視及び調整することができる。コントローラ装置２４１０は、車両２１００等の車両及び外部オブジェクト２１１０等の外部オブジェクトの状態又は状況を監視してもよい。コントローラ装置２４１０は、車両速度、車両位置、車両動作状態、車両目的地、車両経路、車両センサデータ、外部オブジェクト速度、外部オブジェクト位置、外部オブジェクト動作状態、外部オブジェクト目的地、外部オブジェクト経路及び外部オブジェクトセンサデータのいずれかを含む車両データ及びインフラストラクチャデータを受信し得る。

さらに、コントローラ装置２４１０は、車両２１００等の１つ以上の車両又は外部オブジェクト２１１０等の外部オブジェクトに対する遠隔制御を確立し得る。このようにして、コントローラ装置２４１０は、遠隔地から車両又は外部オブジェクトを遠隔操作してもよい。コントローラ装置２４１０は、無線通信リンク２３８０等の無線通信リンク又は有線通信リンク２３９０等の有線通信リンクを介して、車両２１００、外部オブジェクト２１１０又はサーバコンピュータデバイス２５００等の車両、外部オブジェクト又はコンピュータデバイスと状態データを交換（送信又は受信）してもよい。

サーバコンピュータデバイス２５００は、電子通信ネットワーク２３００を介して、車両２１００、外部オブジェクト２１１０又はオペレーションセンタ２４００を含む１つ以上の車両又はコンピュータデバイスと状態信号データを交換（送信又は受信）し得る１つ以上のサーバコンピュータデバイスを含んでもよい。

いくつかの実施形態では、車両２１００又は外部オブジェクト２１１０は、有線通信リンク２３９０、無線通信リンク２３１０／２３２０／２３７０、又は任意の数若しくはタイプの有線若しくは無線通信リンクの組み合わせを介して通信を行ってもよい。例えば、図示のように、車両２１００又は外部オブジェクト２１１０は、陸上無線通信リンク２３１０を介して、非陸上無線通信リンク２３２０を介して、又はこれらの組み合わせを介して通信を行う。いくつかの実装では、陸上無線通信リンク２３１０は、イーサネット（登録商標）リンク、シリアルリンク、ブルートゥースリンク、赤外線（ＩＲ）リンク、紫外線（ＵＶ）リンク、又は電子通信を提供可能な任意のリンクを含む。

車両２１００等の車両又は外部オブジェクト２１１０等の外部オブジェクトは、別の車両、外部オブジェクト又はオペレーションセンタ２４００と通信してもよい。例えば、ホスト又は対象の車両２１００が、直接通信リンク２３７０を介して又は電子通信ネットワーク２３００を介して、オペレーションセンタ２４００から基本安全メッセージ（ｂａｓｉｃ ｓａｆｅｔｙ ｍｅｓｓａｇｅ；ＢＳＭ）等の１つ以上の自動車両間メッセージを受信してもよい。例えば、オペレーションセンタ２４００は、３００メートル等の既定のブロードキャスト範囲内のホスト車両に又は定義された地理エリアにメッセージをブロードキャストしてもよい。いくつかの実施形態では、車両２１００は、信号リピータ（図示せず）又は別の遠隔車両（図示せず）等のサードパーティを介してメッセージを受信する。いくつかの実施形態では、車両２１００又は外部オブジェクト２１１０は、１００ミリ秒等の既定の間隔に基づいて周期的に１つ以上の自動車両間メッセージを送信する。

自動車両間メッセージは、車両識別情報、経度、緯度若しくは高度情報等の地理空間状態情報、地理空間位置精度情報、車両加速度情報、ヨーレート情報、速度情報、車両方位情報、ブレーキシステム状態データ、スロットル情報、ハンドル角度情報若しくは車両ルート情報等の運動状態情報、又は送信車両状態に関連する車両サイズ情報、ヘッドライト状態情報、方向指示器情報、ワイパ状態データ、トランスミッション情報若しくは任意の他の情報若しくは情報の組み合わせ等の車両動作状態情報を含んでもよい。例えば、トランスミッション状態情報は、送信車両のトランスミッションがニュートラル状態、パーキング状態、前進状態又は後退状態に有るかどうかを示す。

いくつかの実施形態では、車両２１００は、アクセスポイント２３３０を介して電子通信ネットワーク２３００と通信する。コンピュータデバイスを含み得るアクセスポイント２３３０は、無線又は有線通信リンク２３１０／２３４０を介して、車両２１００と、電子通信ネットワーク２３００と、オペレーションセンタ２４００と、又はこれらの組み合わせと通信するように構成されてもよい。例えば、アクセスポイント２３３０は、基地局、ＢＴＳ（ｂａｓｅ ｔｒａｎｓｃｅｉｖｅｒ ｓｔａｔｉｏｎ）、Ｎｏｄｅ−Ｂ、ｅＮｏｄｅ−Ｂ（ｅｎｈａｎｃｅｄ Ｎｏｄｅ−Ｂ）、ＨＮｏｄｅ−Ｂ（Ｈｏｍｅ Ｎｏｄｅ−Ｂ）、無線ルータ、有線ルータ、ハブ、リレー、スイッチ、又は任意の類似の有線若しくは無線デバイスである。単一の装置として示されているが、アクセスポイントは、任意の数の相互接続要素を含み得る。

車両２１００は、衛星２３５０又は他の非陸上通信デバイスを介して電子通信ネットワーク２３００と通信してもよい。コンピュータデバイスを含み得る衛星２３５０は、１つ以上の通信リンク２３２０／２３６０を介して、車両２１００と、電子通信ネットワーク２３００と、オペレーションセンタ２４００と、又はこれらの組み合わせと通信するように構成されてもよい。単一の装置として示されているが、衛星は、任意の数の相互接続要素を含み得る。

電子通信ネットワーク２３００は、音声、データ、又は任意の他のタイプの電子通信装置を提供するように構成される任意のタイプのネットワークであってもよい。例えば、電子通信ネットワーク２３００は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、仮想プライベートネットワーク（ＶＰＮ）、モバイル若しくはセルラ電話ネットワーク、インターネット、又は任意の他の電子通信システムを含む。電子通信ネットワーク２３００は、トランスミッション・コントロール・プロトコル（ＴＣＰ）、ユーザ・データグラム・プロトコル（ＵＤＰ）、インターネット・プロトコル（ＩＰ）、リアルタイム・トランスポート・プロトコル（ＲＴＰ）、ハイパー・テキスト・トランスポート・プロトコル（ＨＴＴＰ）、又はこれらの組み合わせ等の通信プロトコルを使用してもよい。単一の装置として示されているが、電子通信ネットワークは、任意の数の相互接続要素を含み得る。

いくつかの実施形態では、車両２１００は、電子通信ネットワーク２３００、アクセスポイント２３３０又は衛星２３５０を介して、オペレーションセンタ２４００と通信する。オペレーションセンタ２４００は、車両２１００等の車両、外部オブジェクト２１１０等の外部オブジェクト、又はサーバコンピュータデバイス２５００等のコンピュータデバイスからのデータを交換（送信又は受信）することができる１つ以上のコンピュータデバイスを含んでもよい。

いくつかの実施形態では、車両２１００は、交通ネットワーク２２００の一部又は状態を識別する。例えば、車両２１００は、速度センサ、車輪速度センサ、カメラ、ジャイロスコープ、光学センサ、レーザセンサ、レーダセンサ、音響センサ、又は交通ネットワーク２２００の一部若しくは状態を決定若しくは識別することが可能な任意の他のセンサ若しくはデバイス又はこれらの組み合わせを含む図１に示されたセンサ１３６０等の１つ以上の車載センサ２１０２を含んでもよい。

車両２１００は、交通ネットワーク２２００を表す情報、１つ以上の車載センサ２１０２、又はこれらの組み合わせ等の電子通信ネットワーク２３００を介して伝達される情報を使用して、交通ネットワーク２２００の１つ以上の部分を横断してもよい。外部オブジェクト２１１０は、車両２１００に関して先に記載された通信及びアクションの全て又は一部の能力を有してもよい。

簡潔のため、図２は、ホスト車両としての車両２１００、外部オブジェクト２１１０、交通ネットワーク２２００、電子通信ネットワーク２３００、及びオペレーションセンタ２４００を示している。しかしながら、任意の数の車両、ネットワーク又はコンピュータデバイスが使用されてもよい。いくつかの実施形態では、車両交通及び通信システム２０００は、図２に示されていないデバイス、装置又は要素を含む。車両２１００又は外部オブジェクト２１１０は単一の装置として示されているが、車両は、任意の数の相互接続要素を含み得る。

電子通信ネットワーク２３００を介してオペレーションセンタ２４００と通信する車両２１００が示されているが、車両２１００（及び外部オブジェクト２１１０）は、任意の数の直接又は間接通信リンクを介してオペレーションセンタ２４００と通信してもよい。例えば、車両２１００又は外部オブジェクト２１１０は、ブルートゥース通信リンク等の直接通信リンクを介してオペレーションセンタ２４００と通信してもよい。簡潔のため、図２は１つの交通ネットワーク２２００及び１つの電子通信ネットワーク２３００を示しているが、任意の数のネットワーク又は通信デバイスが使用されてもよい。

図３は、本開示による遠隔車両支援センタ３０００を示すブロック図である。遠隔車両支援センタ３０００は、車隊マネージャ３０１０、限定されないが、車両マネージャ３０２０及び車両マネージャ３０３０を含む複数の車両マネージャ、及び限定されないが、車両３０４０、３０５０、３０６０及び３０７０を含む複数の車両を含む。

車隊マネージャ３０１０は、図１に示されたコントローラ１３００の特徴の一部又は全てを含む装置を含み得る。車隊マネージャ３０１０は、車両マネージャ３０２０／３０３０を含む車両マネージャと共に自律走行車及び車両３０４０／３０５０／３０６０／３０７０を含む車両の動きを監視及び調整することができる。車両マネージャを監視及び調整することは、車両マネージャに車両を割り振る、割り当てる又は割り当てを解除すること、車両マネージャの性能データをレビュー及び監視すること、及び地理エリアに車両マネージャを割り振ることのいずれかを含み得る。１つの実装では、順番に管理され得る又は他の車隊マネージャの権限下にある多数の車隊マネージャがあり得る。

車両マネージャ３０２０は、車両３０４０及び車両３０５０を含む車両の状態又は状況を監視することができる。図３に示されているように、車両マネージャ３０２０は、車両３０４０及び車両３０５０を割り当てられている。車両マネージャへの車両の割り当ては、車隊マネージャ３０１０等の車隊マネージャによって行われ得る。

車両マネージャ３０３０は、車両３０６０及び車両３０７０を含む車両の状態又は状況を監視することができる。図３に示されているように、車両マネージャ３０３０は、車両３０６０及び車両３０７０を割り当てられている。車両マネージャへの車両の割り当ては、車隊マネージャ３０１０等の車隊マネージャによって行われ得る。車両マネージャへの車両の割り当ては、機械学習技術を使用して自動化することもできる。

１つの実装では、車両マネージャは、車両をクラスタ化又はグループ化し、車内の乗員との通信を確立し、車両を遠隔操作し、交通ネットワーク内の車両の移動又は交通渋滞等の様々な障害の回避を調整することができる。車両マネージャは、他の車両マネージャと相互作用して車両の監視及び管理を支援することができる。

車両３０４０／３０５０／３０６０／３０７０を含む車両は、図２に示された車両２１００等の車両を含み、これらは車隊マネージャ３０１０によって監視又は調整されている。車両は、自律的に又は人間の運転者によって操作されてもよく、車両速度、車両位置、車両動作状態、車両目的地、車両経路、車両センサデータ、外部オブジェクト速度、及び外部オブジェクト位置のいずれかを含む車両の状態又は状況及びその周囲に関連する車両データを交換（送信及び受信）することができる。

図４は、車隊マネージャインターフェースを含むインターフェースで使用される車両指示部４０００の例を示す図である。車両指示部４０００は、タスク状態指示部４０１０、車両モード指示部４０２０、車両乗員指示部４０３０、及び時間状態指示部４０４０を含む。

タスク状態指示部４０１０は、１以上の乗客又は積荷をピックアップするために目的地に移動することを含むピックアップ目的地への移動、１以上の乗客又は積荷をドロップオフするために目的地に移動することを含むドロップオフ目的地への移動、車両にメンテナンス又は修理を行うことができる目的地への移動を含むメンテナンス目的地への移動、及びガソリンスタンド又は充電ステーションを含む燃料補給のための目的地への移動を含む燃料補給目的地への移動のいずれかを含む車両に割り当てられるタスク、又は車両によって行われているタスクを示すために使用され得る。

形状及び色を含むタスク状態指示部４０１０の特徴は、車両によって行われているタスクに対応し得る。例えば、タスク状態指示部４０１０は、図４では正方形として示されている。これは、例えば、車両がピックアップ目的地に移動していることを示し得る。１つの実装では、円形のタスク状態指示部４０１０は、車両がドロップオフ目的地に移動していることを示し得る。異なる形状及び色は、車両によって異なるタスクが行われていることを示し得る。

車両モード指示部４０２０は、車両が自身を案内する又は車両がコンピュータデバイスによって遠隔で案内されているモードを含む自律モード、人間のオペレータが遠隔地から車両を案内しているモードを含む被案内モード、人間のオペレータが車内から車両を操作しているモードを含む手動モード、及び車両の状態に基づいて手動モードと自律モードとを切り替え得るモード（例えば、近接及び加速閾値を超えると補助ブレーキが作動され得る）及び車両が同時に自律機能及び人間の操作を使用して制御されているモードを含む半自律モードのいずれで車両が操作されているかを示すために使用され得る。例えば、車両モード指示部４０２０は、図４では十字として示されている。これは、例えば、先述のモードのいずれかを示し得る。

車両乗車指示部４０３０は、車両が１人以上の乗客を含むか、及び車内の乗客の状態のいずれかを示すために使用され得る。１つの実装では、乗車中の車両は、車両乗車指示部４０３０が塗りつぶし状態にあることによって示される（例えば、車両乗車指示部４０３０の内側のエリアがタスク状態指示部４０１０の周囲の境界と同じ色である）。

色を含む車両乗車指示部４０３０の特徴は、車内の乗客からの支援の要求を含む乗客の問題、交通渋滞、交通事故及び工事に関連する問題を含む交通問題、車両を制御するか、車両の経路を変更するか、車両との通信を確立するか、又は車両に関するアクションが完了したことを示すかどうかに関する車両マネージャによって行われ得る決定に関する問題を含む決定問題、車両の動作状態（例えば、エンジン状態、燃料状態）に関する問題を含む車両の状態に関する物理的問題のいずれかを含む車両に関連付けられる問題を示すために使用され得る。１つの実装では、デフォルト色は、車両が通常状態で操作されていること及び車両に関連する保留中の問題がないことを示すために使用され得る。

時間状態指示部４０４０は、期待される又は予測される時間状態に対する車両の時間状態を示すために使用され得る。１つの実装では、時間状態指示部４０４０の色は、車両が予定時刻より進んでいるか又は予定時刻より遅れているかを示し得る。

時間状態指示部４０４０の長さは、期待される又は予測される時間状態からのずれの大きさを示し得る。時間状態指示部４０４０の長さは、期待される又は予測される時間状態からのずれの大きさに比例し得る（例えば、正比例、反比例、指数比例、対数比例）。

別の実装では、時間状態指示部４０４０の長さは、期待される又は予測される時間状態からのずれに対して不均衡であり得る（例えば、３分の１の長さは5分よりも小さなずれを示し、３分の２の長さは５分より大きいが１５分よりも小さなずれを示し、全長は１５分よりも大きなずれを示す）。時間状態指示部４０４０の他の特徴は、車両の状態を示すために使用され得る。例えば、赤色は、車両が予定時刻よりも遅れていることを示してもよく、緑色は、車両が予定時刻よりも進んでいることを示してもよい。

図５は、車隊マネージャインターフェース５０００の例を示す図である。車隊マネージャインターフェース５０００は、図２に示されたコントローラ装置２４１０を含むコンピュータ装置で実行可能であって、コントローラ装置２４１０を含むコンピュータ装置のメモリに記憶され得る１つ以上の命令に基づいて生成され得る。

例えば、車隊マネージャインターフェース５０００は、コンピュータネットワークを介してコントローラ装置２４１０にアクセスするクライアントコンピュータデバイスによって解釈される命令に基づいて、コントローラ装置２４１０によって生成され得る。次に、クライアントコンピュータデバイスは、ディスプレイデバイスにおいて車隊マネージャインターフェース５０００の表現を生成し得る。

車隊マネージャインターフェース５０００は、車隊マネージャ部分５０１０、地図部分５０２０、車両マネージャ指示部５０３０、車両指示部５０４０、及び車両マネージャ割り当てキュー５０５０を含み、これらはいずれも、限定されないが、車両、道路、建物及び歩行者の少なくとも１つを含む物理オブジェクトの状態に関連付けられるデータに基づき得る。

車隊マネージャ部分５０１０は、車両への車隊マネージャの関連付けを含む車隊マネージャ及び／又は車両マネージャによって監視又は追跡されているオブジェクトの表現を含む。オブジェクトは、図２に示された車両２１００を含む車両を含み得る。オブジェクトは、車両指示部５０４０等の指示部として表されてもよく、これは、図４に示された車両指示部４０００等の静止画又は動画として生成され得る。さらに、車隊マネージャ部分５０１０は、タッチ入力、音声入力、及び入力デバイスからの入力のいずれかを含む入力を受信し得る。例えば、車両指示部５０４０を含む車両指示部は、車両マネージャ等のオペレータによって選択され得る。車両指示部の選択は、車両指示部によって表される各車両の状態又は状況に関するデータを生成し得る（例えば、選択された車両指示部は、車両が適切に機能しているか又は時間通りに目的地に到着するかを示し得る）。

地図部分５０２０は、既定の地理エリア内のオブジェクトを含む地理エリアの表現を含む。１つの実装では、既定の地理エリアは、車両マネージャの１つによって監視されている全ての又は少なくとも一部の車両を含む地理エリアに対応する地理エリアを含み得る。地理エリア内のオブジェクトは、いずれかの車両、並びに道路、建物及び歩行者を含む外部オブジェクトを含み得る。地図部分５０２０は、タッチ入力、音声入力、及び入力デバイスからの入力のいずれかを含む入力を受信し得る。地図部分への入力は、選択された車両又は外部オブジェクトの状態又は状況に関するデータを生成し得る。

１つの実装では、地図部分５０２０は、車隊マネージャ部分５０１０に表示される同じ表現のオブジェクトを含む。別の実装では、車隊マネージャ部分５０１０と地図部分５０２０との間に表示されるオブジェクトの数及びタイプは異なり得る。例えば、車両マネージャは、特定の地理エリアを拡大して、車隊マネージャ部分５０１０に表されるオブジェクト又は車両の一部のみを表示することができる。

車両マネージャ指示部５０３０は、車両マネージャに対する識別子の表現である。車隊マネージャインターフェース５００に表示される各車両マネージャは、別個の車両マネージャ指示部を含む。車両マネージャは、１つ以上の車両に関連付けられてもよく、これは車隊マネージャによって又は機械学習技術を使用して動的に分配され又は割り当てられ得る。例えば、車隊マネージャは、車両マネージャに割り当てられる車両の数を修正することができ、これは車両を追加又は削除すること及びある車両マネージャから別の車両マネージャに１つ以上の車両を転送することのいずれかを含む。

車両指示部５０４０は、自律走行車の状態又は状況の表現であり、状態は、車両タスク、車両乗員、車両操作モード（例えば、自律操作又は手動操作）、及び限定されないが、車両の動作状態に関する問題を含む車両問題のいずれかを含む。車両指示部５０４０は、車両指示部の状態又は状況の態様を表すための様々な色、形状、パターン、テキスト、絵文字、又はこれらの任意の組み合わせを含み得る。一例として、車両指示部５０４０は、乗客をピックアップするために目的地に移動している自律走行車を表し得る。さらに、車両指示部５０４０は、乗客を乗せており、乗客をドロップオフするために目的地に移動している自律走行車を表し得る。

車両マネージャ割り当てキュー５０５０は、車両マネージャに割り当てられる車両の表現である。車両は、車隊マネージャによって又は車両マネージャ自身によって又は機械学習技術を使用して自動的に車両マネージャ割り当てキュー５０５０に割り当てられ得る。例えば、１つの車両マネージャが、多過ぎる車両を監視していることを認識してもよく、追加の監視容量を有すると決定されている別の車両マネージャにこうした車両の一部を割り当てることができる。図５に示されているように、車両マネージャ割り当てキュー５０５０内の車両指示部（例えば、車両指示部５０４０）は、車両マネージャ指示部５０３０の“Ｌａｒｒｙ”に関連付けられる車両マネージャに割り当てられている。車両マネージャ指示部は、車両マネージャの実名又はユーザ名又は別の識別子を表し得る。

図６は、図５に示された車隊マネージャインターフェース５００、図７に示された車両マネージャインターフェース７０００又は図９に示された車両マネージャインターフェース９０００を含むインターフェースで使用される車両指示部６０００の一例を示す図である。

車両指示部６０００は、次のタスク指示部６０１０、現在タスク指示部６０２０、実進行指示部６０３０、ずれ度指示部６０４０、期待進行指示部６０５０、時間スケール６０６０、完了までの時間６０７０、経過時間６０８０、及び時間圧縮指示部６０９０を含む。

次のタスク指示部６０１０は、車両に割り当てられておりかつ現在行われていないタスクを示すために使用され得る。次のタスク指示部６０１０は、現在のタスク（例えば、現在タスク指示部６０２０に関連付けられる現在のタスク）の実行に続いて行われるタスクを示し得る。例えば、次のタスク指示部６０１０は、現在タスク指示部６０２０に関連付けられる現在のタスクが完了した後でドロップオフが行われることを示し得る。１つの実装では、次のタスク指示部６０１０との相互作用（例えば、次のタスク指示部６０１０を選択すること）は、次に行われるタスクの説明を示し得る。

現在タスク指示部６０２０は、車両によって現在行われているタスクを示すために使用され得る。例えば、現在タスク指示部６０２０は、指定場所で乗客をピックアップすることを含み得る。１つの実装では、現在タスク指示部６０２０との相互作用（例えば、現在タスク指示部６０２０を選択すること）は、現在行われているタスクの説明を示し得る。

次のタスク指示部６０１０及び現在タスク指示部６０２０は、限定されないが、１以上の乗客又は積荷をピックアップするために目的地に移動することを含むピックアップ目的地への移動、１以上の乗客又は積荷をドロップオフするために目的地に移動することを含むドロップオフ目的地への移動、車両にメンテナンス又は修理を行うことができる目的地への移動を含むメンテナンス目的地への移動、及びガソリンスタンド又は充電ステーションを含む燃料補給のための目的地への移動を含む燃料補給目的地への移動のいずれかを含むタスクに関連付けられ得る。

次のタスク指示部６０１０又は現在タスク指示部６０２０の形状は、車両によって行われているタスクに対応し得る。例えば、次のタスク指示部６０１０は、図６では円形として示されている。これは、車両がドロップオフ目的地に移動していることを示す。円形の現在タスク指示部６０２０は、車両がピックアップ目的地に移動していることを示し得る。形状は、限定されないが、円形、正方形、三角形、長方形等を含み得る。

次のタスク指示部６０１０又は現在タスク指示部６０２０におけるパターン（例えば、十字、ジグザグ）は、車両が自身を案内する又は車両がコンピュータデバイスによって遠隔で案内されているモードを含む自律モード、人間のオペレータが遠隔地から車両を案内しているモードを含む被案内モード、人間のオペレータが車内から車両を操作しているモードを含む手動モード、及び車両の状態に基づいて手動モードと自律モードとを切り替え得るモード及び車両が同時に自律機能及び人間の操作を使用して制御されているモードを含む半自律モードのいずれで車両が操作されているかを示し得る。例えば、車両モード指示部４０２０は、図４では十字として示されている。これは、例えば、先述のモードのいずれかを示し得る。

次のタスク指示部６０１０又は現在タスク指示部６０２０の塗りつぶしを含む特徴は、車両が１つ以上の乗客を含んでいるかどうかを示すために使用され得る。１つの実装では、乗車中の車両は、次のタスク指示部６０１０又は現在タスク指示部６０２０が塗りつぶされた状態にあることにより示される。例えば、塗りつぶしなし（例えば、パターンなし、シェーディングなし、及び明るい色）は、車両が乗員を含んでいないことを示すために使用され得る。

次のタスク指示部６０１０又は現在タスク指示部６０２０の色は、車内の乗客からの支援の要求を含む乗客の問題、交通渋滞、交通事故及び工事に関連する問題を含む交通問題、車両を制御するかを示すかどうかに関する車両マネージャによって行われ得る決定に関する問題を含む決定問題、車両の動作状態（例えば、エンジン状態、燃料状態）に関する問題を含む車両の状態に関する物理的問題のいずれかを含む車両に関連付けられる問題を示すために使用され得る。１つの実装では、デフォルト色は、車両が通常状態で操作されていること及び車両に関連する保留中の問題がないことを示すために使用され得る。

実進行指示部６０３０は、目的地に向かう途中で、横断した経路距離、又は経過した時間の実際の部分を示す。例えば、進行指示部が時間スケール６０６０の半分の地点にある場合、経路距離の半分が完了しているか、又は推定移動時間の半分が過ぎている。

期待進行指示部６０５０は、現在時刻までに車両によって完了されたと推定された経路距離の一部を示し、目的地に移動するための推定時間の一部又は車両によって横断された推定距離の一部を含み得る。ずれ度指示部６０４０は、（期待進行指示部６０５０によって示される）期待進行時間が（実進行指示部６０３０によって示される）実進行時間からずれている移動時間の部分又は経路距離の部分を示す。

時間スケール６０６０は、車両に関する経路を完了するための総移動時間又は総移動距離を示す。例えば、時間スケール６０６０が３０分の総移動時間の表現である場合、時間スケール６０６０の半分は１５分である。時間スケール６０６０がより長い期間に関するイベントにおいて、時間圧縮指示部６０９０は、時間スケール６０６０の残りの部分に比例しない時間スケール６０６０の部分が過ぎていることを示し得る。例えば、時間圧縮指示部６０９０は、時間スケール６０６０の半分が過ぎていることを示し得る。例えば、経過時間６０８０は、目的地に向かう途中で経過している移動時間を示す。

経路に対する総完了時間は、時間スケール６０６０の長さによって表されてもよく、これは、ずれ度指示部６０４０の長さ、完了までの時間６０７０の長さ、及び経過時間６０８０の長さを含む。例えば、完了までの時間６０７０は、車両が目的地に到着するか又は関連する／割り当てられたタスクを完了する前の残りの移動時間を示す。

図７は、車両マネージャインターフェース７０００の例を示す図である。車両マネージャインターフェース７０００は、図２に示されたコントローラ装置２４１０を含むコンピュータ装置で実行可能であって、コントローラ装置２４１０を含むコンピュータ装置のメモリに記憶され得る１つ以上の命令に基づいて生成され得る。

例えば、車両マネージャインターフェース７０００は、コンピュータネットワークを介してコントローラ装置２４１０にアクセスするクライアントコンピュータデバイスによって解釈される命令に基づいて、コントローラ装置２４１０によって生成され得る。次に、クライアントコンピュータデバイスは、ディスプレイデバイスにおいて車両マネージャインターフェース７０００の表現を生成し得る。

車両マネージャインターフェース７０００は、車両マネージャ部分７０１０、地図部分７０２０、車両指示部７０３０、及び車両指示部７０４０を含み、これらはいずれも、限定されないが、いずれかの車両、並びに歩行者、サイクリスト、道路及び建物を含む外部オブジェクトを含む物理オブジェクトの状態に関連付けられるデータに基づき得る。

車両マネージャ部分７０１０は、車両マネージャインターフェース７０００を利用して車両マネージャによって追跡又は監視されているオブジェクトの表現を含む。複数の車両マネージャが、各々が自身の固有のインターフェースを有する複数の車両を監視していてもよい。オブジェクトは、図２に示された車両２１００を含む車両を含み得る。オブジェクトは、車両指示部７０３０等の指示部として表されてもよく、これは、限定されないが、静止画、ダイナミック画像、動画、ライブフォト若しくは配信動画、又はこれらの任意の組み合わせを含む様々な画像として生成され得る。さらに、車両マネージャ部分７０１０は、タッチ入力、音声入力、及び入力デバイスからの入力のいずれかを含む入力を受信し得る。

地図部分７０２０は、地理エリア内のオブジェクトを含む地理エリアの表現を含む。地理エリア内のオブジェクトは、いずれかの車両、並びに道路、建物、サイクリスト及び歩行者を含む外部オブジェクトを含み得る。１つの実装では、地図部分７０２０は、車両マネージャ部分７０１０によって表されるオブジェクトとして表される類似の又は異なるオブジェクトを有し得る。

車両指示部７０３０及び車両指示部７０４０は、車両タスク、車両乗員、車両操作モード（例えば、自律操作又は手動操作）、及び限定されないが、車両の動作状態に関する問題を含む車両問題のいずれかを含む自律走行車の状態又は状況の表現である。車両指示部７０３０及び車両指示部７０４０は、自律走行車の状態又は状況の態様を表すための様々な色、形状、パターン、テキスト、又は絵文字を含み得る。

一例として、車両指示部７０３０は、乗客をピックアップするために目的地に移動している自律走行車を表し得る。さらに、車両指示部７０４０は、別の乗客を乗せており、その乗客をドロップオフするために目的地に移動している自律走行車を表し得る。各自律走行車が実行している異なるタスク又はアクションは、車両指示部７０３０及び７０４０の間のグラフィカル表示の相違をもたらす（例えば、車両指示部７０３０は、塗りつぶされた円を有し、車両指示部７０４０は、塗りつぶされていない正方形を有する）。

図８は、車両マネージャインターフェース８０００の例を示す図である。車両マネージャインターフェース８０００は、図２に示されたコントローラ装置２４１０を含むコンピュータ装置で実行可能であって、コントローラ装置２４１０を含むコンピュータ装置のメモリに記憶され得る１つ以上の命令に基づいて生成され得る。

例えば、車両マネージャインターフェース８０００は、コンピュータネットワークを介してコントローラ装置２４１０にアクセスするクライアントコンピュータデバイスによって解釈される命令に基づいて、コントローラ装置２４１０によって生成され得る。次に、クライアントコンピュータデバイスは、ディスプレイデバイスにおいて車両マネージャインターフェース８０００の表現を生成し得る。

車両マネージャインターフェース８０００は、車両マネージャインターフェース７０００に似ているが、車両マネージャ部分８０１０（図７に示された車両マネージャ部分７０１０と同様）、地図部分８０２０（図７に示された地図部分７０２０と同様）、車両指示部８０３０、タスク制御部８０４０、解決制御部８０５０、呼び出し制御部８０６０、及び経路変更制御部８０７０を含んでおり、これらはいずれも、限定されないが、車両、道路、建物、及び歩行者の少なくとも１つを含む物理オブジェクトの状態に関連付けられるデータに基づき得る。別の実装では、車両マネージャインターフェース８０００は、車両マネージャが監視又は追跡されている各自律走行車又はオブジェクトの様々な態様と相互作用して制御することを可能にする、タスク制御部８０４０、解決制御部８０５０、呼び出し制御部８０６０、及び経路変更制御部８０７０以外の異なる制御機能を含む。

車両マネージャ部分８０１０は、監視又は追跡されているオブジェクトの表現を含む。オブジェクトは、図２に示された車両２１００を含む車両を含み得る。オブジェクトは、車両指示部８０３０等の指示部として表されてもよく、これは、静止画又は動画又は異なるタイプの画像として生成され得る。さらに、車両マネージャ部分８０１０は、タッチ入力、音声入力、及び入力デバイスからの入力のいずれかを含む入力を受信し得る。例えば、車両指示部８０３０を含む車両指示部は、車両マネージャ等の車両マネージャインターフェース８０００のオペレータによって選択され得る。車両指示部の選択は、車両指示部によって表される各車両の状態又は状況に関するデータを生成し得る（例えば、選択された車両指示部は、時間通りに目的地に到着するかを示し得る）。

地図部分８０２０は、地理エリア内のオブジェクトを含む地理エリアの表現を含む。地理エリア内のオブジェクトは、いずれかの車両、並びに、限定されないが、道路、建物、サイクリスト及び歩行者を含む外部オブジェクトを含み得る。地図部分８０２０は、タッチ入力、音声入力、及び入力デバイスからの入力のいずれかを含む入力を受信し得る。地図部分への入力は、選択された車両又は外部オブジェクトの状態又は状況に関するデータを生成し得る。１つの実装では、地図部分８０２０は、車両マネージャ部分８０１０によって表されるオブジェクトとして表される類似の又は異なるオブジェクトを有し得る。

例えば、スタジアム等の建物を選択することは、スポーツイベントが所定の時間フレーム内にスタジアムで行われていることを示すデータを生成し得る。したがって、車両マネージャは、利用者がスタジアムから出ることによる交通流量の増加のために、スポーツイベントの最後にスタジアムの近隣の混雑を予測し得る。したがって、車両マネージャは、監視しており、スポーツイベントの最後にスタジアムの近くで特定のタスクを行うことを予定している自律走行車の１つの完了時間を変更又は経路変更し得る。

車両指示部８０３０は、車両（例えば、自律走行車又は人間が運転する車両）の状態又は状況の表現であり、車両タスク、車両乗員、車両操作モード（例えば、自律操作又は手動操作）、及び限定されないが、車両の動作状態に関する問題を含む車両問題のいずれかを含む。車両指示部８０３０は、車両指示部の状態又は状況の態様を表すための色、形状、パターン、テキスト、又は絵文字を含む様々な特徴を含み得る。一例として、車両指示部８０３０は、乗客をピックアップするために目的地に移動している自律走行車を表し得る。あるいは、車両指示部８０３０は、乗客を乗せており、乗客をドロップオフするために目的地に移動している自律走行車を表し得る。

タスク制御部８０４０、解決制御部８０５０、呼び出し制御部８０６０、及び経路変更制御部８０７０のいずれも、触覚入力デバイス（例えば、キーボード、マウス、又はタッチスクリーン）、聴覚入力デバイス（例えば、マイクロホン）、及び視覚入力デバイス（例えば、カメラ）を含む入力デバイスから受信した入力に基づくユーザ入力のいずれかを含む入力に基づいて制御又は修正され得る。さらに、タスク制御部８０４０、タスク解決制御部８０５０、呼び出し制御部８０６０、及び経路変更制御部８０７０のいずれも、コンピュータプログラム命令（例えば、共通目的地等の事前に設定された基準に適合する車両指示部を選択する命令）等の命令に基づいて制御又は修正され得る。

タスク制御部８０４０は、車両に関連付けられるタスクを修正するために使用され得る。例えば、車両指示部８０３０に関連付けられる車両は、ドロップオフを完了していてもよい。車両マネージャは、タスク制御部８０４０と相互作用して、以前に割り当てられた次のタスクを完了する代わりに、車両が今度は乗客をピックアップするべきであることを示すように車両タスクを修正し得る。タスク完了が進行中であるか又は次回のタスクに関している間、タスクは修正及び／又は更新され得る。例えば、現在のタスクは、所定時刻にではあるが交通状態に基づいて荷物を配達するように設定されてもよく、現在のタスクは、乗客を近くでピックアップして、交通混雑エリア内ではない場所でドロップオフするように更新される。別の例では、車両が現在の非関連タスクを遂行している間に、車両の次回のタスクの１つが修正／更新／削除され得る。

解決制御部８０５０は、車両に関連する問題が車両マネージャによって完了したか又は解決されたことを示すために使用され得る。例えば、車両マネージャが車両指示部８０３０に関連付けられる車両又は車両の乗員から支援要求を受信して、車両への支援を提供した後で、解決制御部８０５０が、車両マネージャによってアクティブ化されて、問題は解決されており、もはや保留中ではないことを示し得る。１つの実装では、解決制御部８０５０のアクティブ化は、車両要求又は車両タスクの緊急性（例えば、患者を病院に運んでいる救急車）の指示を含む車両タスク緊急性を含む車両に関連付けられる車両データを修正し得る。例えば、緊急の医療支援の必要のある患者を運んでいる車両が、最適化された経路変更の要求を車両マネージャに送ってもよく、車両マネージャがこの要求に対処するか又は追加の支援が必要とされていると判断を下すと、車両マネージャは、解決制御部８０５０と相互作用して、要求の状態を更新し得る。

呼び出し制御部８０６０は、車両指示部８０３０に関連付けられる車両と連絡して通信をするために使用され得る。例えば、呼び出し制御部８０６０がアクティブ化されると、車両マネージャは、車両指示部８０３０に関連付けられる車両の乗員又は乗客と相互作用し得る。１つの実装では、呼び出し制御部８０６０がアクティブ化されると、車両指示部８０３０に関連付けられる車両との音声接続又は音声及び映像接続（例えば、ライブ映像通信フィード）のいずれかが確立され得る。

経路変更制御部８０７０は、車両に関連付けられる経路を修正するために使用され得る。例えば、車両指示部８０３０に関連付けられる車両は、重度の交通渋滞を通過する経路を介して目的地に移動中であり得る。経路変更制御部８０７０は、車両の経路を変更して重度の交通渋滞のエリアに入ることを回避するために使用され得る。別の実装では、経路変更制御部８０７０は、自律走行車の遠隔操作を提供する異なるタイプの制御部であり得る。

図９は、車両マネージャインターフェース９０００の例を示す図である。車両マネージャインターフェース９０００は、コントローラ装置２４１０を含むコンピュータ装置で実行可能であって、コントローラ装置２４１０を含むコンピュータ装置のメモリに記憶され得る１つ以上の命令に基づいて生成され得る。

例えば、車両マネージャインターフェース９０００は、コンピュータネットワークを介してコントローラ装置２４１０にアクセスするクライアントコンピュータデバイスによって解釈される命令に基づいて、コントローラ装置２４１０によって生成され得る。次に、クライアントコンピュータデバイスは、ディスプレイ装置において車両マネージャインターフェース９０００の表現を生成し得る。

車両マネージャインターフェース９０００は、図８に示されているように、車両マネージャインターフェース８０００と類似しており、車両マネージャ部分９０１０、地図部分９０２０、車両指示部９０３０、車両指示部９０４０、クラスタ制御部９０５０、及びエリア選択制御部９０６０を含み、これらはいずれも、限定されないが、車両、道路、建物及び歩行者の少なくとも１つを含む物理オブジェクトの状態に関連付けられるデータに基づき得る。

車両マネージャ部分９０１０は、監視又は追跡されているオブジェクトの表現を含む。オブジェクトは、図２に示された車両２１００を含む車両を含み得る。オブジェクトは、車両指示部９０３０等の指示部として表されてもよく、これは、静止画又は動画又は任意の他のタイプの画像として生成され得る。さらに、車両マネージャ部分９０１０は、タッチ入力、音声入力、及び入力デバイスからの入力のいずれかを含む入力を受信し得る。

例えば、車両指示部９０３０及び車両指示部９０４０を含む車両指示部は、車両マネージャ等のオペレータによって選択され得る。車両指示部の選択は、車両指示部によって表される各車両の状態又は状況に関するデータを生成し得る（例えば、選択された車両指示部は、時間通りに目的地に到着するかを示し得る）。

地図部分９０２０は、地理エリア内のオブジェクトを含む地理エリアの表現を含む。地理エリア内のオブジェクトは、いずれかの車両、並びに、限定されないが、道路、建物、サイクリスト及び歩行者を含む外部オブジェクトを含み得る。地図部分９０２０は、タッチ入力、音声入力、及び入力デバイスからの入力のいずれかを含む入力を受信し得る。地図部分への入力は、選択された車両又は外部オブジェクトの状態又は状況に関するデータを生成し得る。例えば、スタジアム等の建物を選択することは、スポーツイベントが所定の時間フレーム内にスタジアムで行われていることを示すデータを生成し得る。したがって、車両マネージャは、利用者がスタジアムから出ることによる交通流量の増加のために、スポーツイベントの最後にスタジアムの近隣の混雑を予測して、車両の経路を変更し得る。

車両指示部９０３０及び車両指示部９０４０は、車両タスク、車両乗員、車両操作モード（例えば、自律操作又は手動操作）、及び車両の動作状態に関する問題を含む車両問題のいずれかを含む２つの別の自律走行車の状態又は状況の表現である。車両指示部９０３０及び車両指示部９０４０は、車両指示部の状態又は状況の態様を表すための様々な色、形状、パターン、テキスト、又は絵文字を含み得る。一例として、車両指示部９０３０は、乗客をピックアップするために目的地に移動している自律走行車を表し得る。さらに、車両指示部９０４０は、別の乗客を乗せており、その乗客をドロップオフするために目的地に移動している自律走行車を表し得る。

クラスタ制御部９０５０及びエリア選択制御部９０６０は、触覚入力デバイス（例えば、キーボード、マウス、又はタッチスクリーン）、聴覚入力デバイス（例えば、マイクロホン）、及び視覚入力デバイス（例えば、カメラ）を含む入力デバイスから受信した入力に基づくユーザ入力のいずれかを含む入力に基づいて制御又は修正され得る。さらに、クラスタ制御部９０５０及びエリア選択制御部９０６０要素は、コンピュータプログラム命令（例えば、共通目的地等の事前に設定された基準に適合する車両指示部を選択する命令）等の命令に基づいて制御又は修正され得る。

エリア選択制御部９０６０は、地図部分９０２０の区間を選択するように制御又は修正され得る制御要素である。例えば、地図の長方形の区間は、地図の地理エリア内の車両が地図部分９０２０の選択部分に対応する車両マネージャ部分９０１０においてクラスタ化され又は監視及び選択されることを定義するために、車両マネージャによって選択又は強調され得る。地図部分９０２０の選択区間内のオブジェクトは、共通の出発点、経路、目的地のいずれかを含むクラスタ基準に従って管理及び監視され得る。図９に示されているように、クラスタ制御部９０５０は、車両指示部９０３０及び車両指示部９０４０が共有クラスタ基準に基づくクラスタグループの一部であることを示し得る（例えば、それらは類似の経路を共有する）。

図１０は、車両マネージャインターフェース１００００の例を示す図である。車両マネージャインターフェース１００００は、図２に示されたコントローラ装置２４１０を含むコンピュータ装置で実行可能であって、コントローラ装置２４１０を含むコンピュータ装置のメモリに記憶され得る１つ以上の命令に基づいて生成され得る。

例えば、車両マネージャインターフェース１００００は、コンピュータネットワークを介してコントローラ装置２４１０にアクセスするクライアントコンピュータデバイスによって解釈される命令に基づいて、コントローラ装置２４１０によって生成され得る。次に、クライアントコンピュータデバイスは、ディスプレイデバイスにおいて車両マネージャインターフェース１００００の表現を生成し得る。

車両マネージャインターフェース１００００は、車両指示部１００１０、経路指示部１００２０、外部オブジェクト指示部１００３０、障害物指示部１００４０、歩行者指示部１００５０を含み、これらはいずれも、限定されないが、車両、道路、建物及び歩行者の少なくとも１つを含む物理オブジェクトの状態に関連付けられるデータに基づき得る。外部オブジェクト、障害物、歩行者、及びこれらの任意の組み合わせの複数の構成は、車両マネージャインターフェース１００００に表示され得る。車両指示部１００１０は、車両を表すために使用され得る。この例示では、車両は、３次元モデルとして表されているが、車両指示部１００１０は、アイコン等の２次元画像及び絵文字のいずれかを含む異なるやり方で表され得る。

経路指示部１００２０は、現在の車両位置と車両目的地との間の経路を表すために使用され得る。１つの実装では、車両マネージャは、経路指示部１００２０によって示される経路に沿って車両指示部１００１０に関連付けられる車両を案内し得る。例えば、車両指示部１００１０に関連付けられる車両に遠隔支援を提供する場合、経路指示部１００２０によって示される車両が移動し得る経路の視覚表現を提供するために、仮想レーン等の経路指示部が生成され得る。

外部オブジェクト指示部１００３０は、一例として、車両の意図された経路を変更し得る他の車両等の外部オブジェクトを表すために使用され得る。障害物指示部１００４０は、車両指示部１００１０によって表される車両の移動を妨げ得る外部オブジェクトを表すために使用され得る。歩行者指示部１００５０は、歩行者又はサイクリスト又は別の移動オブジェクトを含む外部オブジェクトを表すために使用され得る。歩行者指示部１００５０は、外部オブジェクト指示部１００３０又は障害物指示部１００４０によって表される他の外部オブジェクトとは異なる独特の色スキームで示され得る。このようにして、歩行者は、さらなる認知及び回避能力を提供するように外部オブジェクトの他のタイプから区別され得る。１つの実装では、外部オブジェクト指示部１００３０、障害物指示部１００４０及び歩行者指示部１００５０、又はこれらの任意の組み合わせは、車両指示部１００１０によって表される車両の少なくとも１つのパラメータ（例えば、経路、移動時間等）に影響し得る全てのオブジェクトを包含する同じ又は類似のタイプの指示部によって表され得る。

本明細書に開示の技術の実装に関連して記載される任意の方法、処理又はアルゴリズムのステップ又は動作は、ハードウェア、回路又はこれらの任意の組み合わせによって実行されるハードウェア、ファームウェア、ソフトウェアにおいて実装されてもよい。説明を容易にするために、一連の動作として図１１−１３に示された処理１１０００−１３０００が示されかつ記載されている。しかしながら、本開示による動作は、様々な順番で又は同時に起こり得る。さらに、本開示による動作は、本明細書に提示及び記載されていない他の動作と共に起こってもよい。

図１１は、本開示による車両の自律操作の遠隔サポートを提供するための技術１１０００のフローチャートである。１つの実装では、技術１１０００は、車隊マネージャ、車両マネージャ及び先述のインターフェースのいずれかを含む車両監視システム又は遠隔サポートシステムによって利用される。車両処理のための技術１１０００の一部又は全ての態様は、図１に示された車両１０００、図２に示された車両２１００を含む車両、又は図２に示されたコントローラ装置２４１０を含むコンピュータ装置において実装されてもよい。１つの実装では、車両処理のための技術１１０００の一部又は全ての態様が、本明細書に記載の一部又は全ての特徴を結合したシステムにおいて実装され得る。

動作１１０１０において、状況又は状態データが、１つ以上の車両から受信される。１つの実装では、状態データは、通信システム又は車両監視システムの類似のデバイスによって受信される。１つ以上の車両は、乗客及び積荷のいずれかを含むオブジェクトを搬送するために使用されるデバイス又は装置（例えば、輸送機関）を含み得る。１つ以上の車両は、自律走行車又は人間の運転者によって運転される車両又は半自律走行車を含み得る。

状態データは、限定されないが、車両の速度及び加速度のいずれかに関連する運動データ、車両の地理的場所（例えば、車両の緯度及び経度）又は別のオブジェクトに対する車両の場所を含む場所データ、車両の方向及び傾き（例えば、傾いている車両の傾斜）を含む車両姿勢、車両の電気的状態又は機械的状態を含む車両の動作状態（例えば、電気車両システム、機械車両システム、タイヤ圧力等の調子）、車両の進行中のメンテナンスに関連するメンテナンスデータ、残りの燃料又は残りのバッテリ充電の量を含むエネルギ源データ、光学センサ、音声センサ、モーションセンサを含むセンサからの出力に基づくセンサデータ、車両の客室の中の温度及び湿度を含む内部状態データ、及び車両の現在のタスク（例えば、乗客のピックアップ）のいずれかを含む車両の状態又は状況に基づくデータを含む。

１つの実装では、状態データは、第１の車両を含む車両からの支援の要求を含み得る。第１の車両は、複数の車両の中から選択される車両及び車両に関連付けられる状態データに基づいて第１の又は高い優先度としてランク付け又は優先順位付けされる車両のいずれかを含み得る。１つの実装では、センサデータは、第１の車両を含む車両から受信した画像データを含み得る。画像データは、第１の車両の外部の環境の画像及び第１の車両の中又は内部の乗員の画像のいずれかを含むカメラ画像を含み得る。

動作１１０２０において、地図が生成される。１つの実装では、定義された地理エリアの第１の地図表示が生成される。定義された地理エリアは、オペレータによって事前に定義され、又は履歴データ若しくは機械学習技術に基づいて自動的に定義され得る。第１の地図は、定義された地理エリアの中の少なくとも一部の又は全ての車両を含む。定義された地理エリア内の車両は、車両地図指示部として表され得る。１つの実装では、状態指示部への入力に応答して、第１の地図表示の中の各車両を表す車両地図指示部の外観が修正される。

１つの実装では、別の定義された地理エリア又は第１の地図表示のために利用された同じ定義された地理エリアの第２の地図表示が生成される。第２の地図表示は、別の定義された地理エリアの中で、車両地図指示部として第１の遠隔サポートキューに割り当てられる車両を含む。第２の地図表示は、第１の状態表示及び第２の状態表示のいずれかを含む、別の表示と同時に表示され得る。１つの実装では、第２の地図表示は、第１の地図表示を含む別の表示の上に重畳される半透明オーバレイとして生成され得る。

動作１１０３０において、第１の状況又は状態表示が生成される。第１の状態表示は、第１の状態表示に関連付けられる少なくとも一部の車両の状態データに対応する状態指示部を含む。状態指示部は、グリフ、画像、テキスト、形状、絵文字、及びこれらの任意の組み合わせのいずれかを含み得る。第１の状態表示は、第１の地図表示と同時に表示され得る。

状態指示部は、車両が遠隔サポートを受けているか又は遠隔サポートを要求されているかどうかを示す車両の動作モード、現在のタスクを完了するのに予測される進行、現在のタスクを完了するための実際の進行、実際の進行と予測される進行との間のずれ（もしあれば）を示す進行指示部、車両が早い、遅い及び時間通りのいずれかであるかどうかを示す進行指示部、及び車両の動作に関連する問題のいずれかを示し得る。状態指示部は、第１の状態表示及び第２の状態表示のいずれかを含む状態表示における車両を表す状態指示部の少なくとも一部の色、形状、及びサイズ、現在のタスクを完了するために予測される時間量に基づく長さを有する時間スケールであって、実際の進行を表す線及び線から延びて、ずれを示す時間スケールの長さに沿う進行指示部を含む時間スケール、車両が早い、遅い及び時間通りのいずれかであるかどうかを示す進行指示部の色のいずれかを使用して先述の情報を示す。

１つの実装では、状態地図指示部への入力に応答して、各車両を表す車両地図指示部の外観が第１の状態表示の中で修正される。入力デバイスからの入力等の入力は、色、サイズ、形状、明るさ及びテキストの変化のいずれかを含む状態指示部の変化を引き起こし得る。例えば、状態指示部におけるテキストは、乗客がドロップオフされたときに「ピックアップ」から「ドロップオフ」に変更又は更新され得る。

１つの実装では、車両は、各遠隔サポートキューに割り当てられ、例えば、図５に示されているように、各遠隔サポートキューに対応するレーンにおける表示に対して、車両に関して対応する状態指示部が生成される。例えば、全体で１０台の車両が監視されている場合、各々が別個の車両マネージャによって管理される遠隔サポートキューに対応する５つのレーンがあり、オペレータは、５つのレーンの各々に２台の車両及び対応する状態指示部を割り当てる。

１つの実装では、状態指示部は、複数の遠隔サポートキューの間で動かされ得る。例えば、車両に関する状態指示部は、（車両監視システムの車隊マネージャ等の）オペレータによって第１の遠隔サポートキューに関連付けられる第１のレーンから第２の遠隔サポートキューに関連付けられる第２のレーンに動かされ得る。複数の遠隔サポートキュー間で対応する車両の状態指示部を動かす又は再割り当てすることにより、システムは、車両が適切に監視され及び遠隔サポートされることを確実にし得る。別の例として、車隊マネージャは、第１の車両マネージャに対応する第１の遠隔サポートキューから第２の車両マネージャに対応する第２の遠隔サポートキューに状態指示部の場所を変更することにより、第１の車両マネージャから第２の車両マネージャに車両のグループを割り当てることができる。

１つの実装では、第１の遠隔サポートキュー用の第２の状態表示が生成される。第２の状態表示は、状態指示部によって表される車両に関連付けられる緊急性又は優先度のレベルに基づいて配置される各状態指示部として第１の遠隔サポートキューに割り当てられる車両の状態データの表示を含む。例えば、乗客を病院でドロップオフする途中にある救急車である車両は、高レベルの緊急性に関連付けられ得る。緊急性のレベルは、車両に関連付けられる状態データ、好み、履歴データ、及びリアルタイム交通データのいずれかに基づいてもよい。緊急性のレベルに基づいて、状態指示部の位置又は表示は修正され得る。例えば、高レベルの緊急性（又は高い緊急レベル）は、（例えば、垂直軸に沿う）高い位置に対応してもよく、又は低いレベルの緊急性で車両を表す小さな状態指示部と比較して大きな状態指示部に対応し得る。

１つの実装では、第１の状態表示の状態指示部は、第２の状態表示の状態指示部を含み、第１の状態表示の状態指示部の要素は、第２の状態表示の状態指示部の要素のサブセットを含む。例えば、大量の状態指示部のグループ化を容易にするために、第１の状態表示における状態指示部は、車両の状態データに関してより少ない詳細を示すように簡略化され得る。別の実装では、第２の状態表示の状態指示部の要素は、第１の状態表示の状態指示部の要素のサブセットを含む。

動作１１０４０において、遠隔サポートインターフェースが生成される。遠隔サポートインターフェースは、限定されないが、第１の状態表示から第１の車両の第１の状態指示への入力信号を含む車両の任意の状態指示部への入力信号に応答し得る。例えば、第１の状態指示との相互作用は、図８に示されたインターフェース等において、タスク制御部、解決制御部、経路変更制御部、及び呼び出し制御部を有する遠隔サポートインターフェースを生成し得る。遠隔サポートインターフェースは、第１の状態表示上において、入力信号を使用して相互作用された状態指示部の周囲のエリアにおいて、重畳されてもよく、又は遠隔サポートインターフェースは、入力信号に応答して生成される新しい表示であり得る。

１つの実装では、カメラ画像を含むセンサデータの指示及びとカメラ画像が第１の車両の外部の環境の画像を含むカメラ画像を表す地図データの指示のいずれかを表示するために、遠隔サポートインターフェースの一部が割り当てられる。

動作１１０５０において、命令データは、第１の車両等の任意の車両に送信される。命令データは、車両によって又は車両の乗員（例えば、運転者）によって行われる車両（例えば、自律走行車）への命令を含む。例えば、命令データは、限定されないが、車両の加速度、速度又は方向（例えば、ステアリング）を変更することを含む車両の移動を制御すること、車両の一部又は全ての部品をオン又はオフにすること（例えば、車両の外部の照明を点けること）、機械制御システム及び電気制御システムを含む車両における制御システムをアクティブ化又は非アクティブ化すること、車両におけるセンサをアクティブ化又は非アクティブ化すること（例えば、車両の内部又は車両の外部を観察するためにカメラをアクティブ化すること）、車両、車両の乗員、及び車両の外部のオブジェクト又は個人との通信を提供する通信システムをアクティブ化又は非アクティブ化することのいずれかを含む。

１つの実装では、命令データを第１の車両に送信することは、事前にプログラムされたスクリプトによって発行されるコマンドを含む、命令データを送信するための信号を受信すること、及び遠隔サポートインターフェース（例えば、遠隔サポートインターフェースとユーザの相互作用）を使用することのいずれかに応答して開始され得る。また、命令データは、車両の状態データに基づいて検出された状態又は状況に応答して自動的に車両に送信され得る。

１つの実装では、命令データは、第１の車両のナビゲーションに使用される第１の車両の自律操作のために第１の車両への地図データの中に仮想レーンを含む。例えば、命令データは、車両の既定の距離内のエリアの表現又はモデルに含まれ得る画像、例えば、図１０に示された経路指示部１００２０を生成し得る。仮想レーンは、命令データを受信する必要性を引き起こした様々な障害物又は外部オブジェクトを避けて自律走行車を案内するのに役立ち得る。

動作１１０６０において、車両は、遠隔サポート用の緊急性のレベルに従ってランク付けされる。１つの実装では、第１の状態表示又は第２の状態表示又は両方における車両は、緊急性のレベルに従ってランク付けされる。遠隔サポートに対する緊急性のレベルは、状態データ又はユーザ入力又は他のタイプの集合データ（例えば、時刻、履歴データを分析することにより生成される類似車両の典型的な緊急レベル等）に基づいて決定され得る。例えば、車両が予定よりも３０分遅れていることを示す状態データは、予定よりも２０秒遅れているに過ぎない車両よりも高い緊急性のレベルを有し得る。

動作１１０７０において、状態指示部は、対応する緊急性のレベルに基づいて第１の状態表示に配置される。１つの実装では、配置は、類似の緊急レベルをクラスタ化し、又はそれらを上から下に昇順に又は降順にリストし得る。例えば、車両の少なくとも一部を表す状態指示部は、緊急性のレベルの増加に従って第１の状態表示の下方部から第１の状態表示の上方部に移動され得る。別の例示では、低い緊急性のレベルに関連付けられる状態指示部は、ディスプレイの最も左側の部分に表示されてもよく、緊急性のレベルが増加すると状態指示部が右に動かされる。さらに、所定の緊急性閾値レベルより低い状態指示部は、ディスプレイから隠され得る。

図１２は、本開示による車両の自律操作の遠隔サポートを提供するための技術１２０００のフローチャートである。車両処理のための技術１２０００の一部又は全ては、図１に示された車両１０００、図２に示された車両２１００を含む車両、又は図２に示されたコントローラ装置２４１０を含むコンピュータ装置において実装されてもよい。１つの実装では、車両処理のための技術１２０００の一部又は全ての態様が、本明細書に記載の一部又は全ての特徴を結合したシステムにおいて実装され得る。

動作１２０１０において、状況又は状態データが、１つ以上の車両から受信される。状態データは、例えば、処理１１０００に記載された状態データ等の車両の状態又は状況の指示を含む。動作１２０２０において、第１のレベルの制御局が生成される。第１のレベルの制御局は、入力を受信し、状態データを含むデータを処理し、かつ表示出力を含む出力を生成することができるインスタンスを含み得る。第１のレベルの制御局は、第１のレベルの制御局の各々に割り当てられる一部の車両から状態データの状態指示部を表示する各第１の状態表示を含む。第１のレベルの制御局は、遠隔サポートキュー及び対応するレーンを含んでもよく、車両マネージャ等のオペレータによって管理され得る。

動作１２０３０において、第２のレベルの制御局に対して第２の状況又は状態表示が生成される。１つの実装では、第２のレベルの制御局は、第１のレベルの制御局及び対応する車両マネージャを管理する車隊マネージャである。別の実装では、各第２のレベルの制御局に対して複数の第２の状態表示が生成される。第２の状態表示は、車両の状態データを表示し、第１の状態表示に表示されるものと類似の又は異なる状態データを表示し得る。例えば、第２のレベルの制御局は、車隊マネージャによって操作される制御局に対応してもよく、第１のレベルの制御局は、車隊マネージャの権限下で車両マネージャによって操作される制御局に対応してもよい。

動作１２０４０において、車両がサポートを要求している指示を受信することに応答して、命令データが車両に送信される。１つの実装では、命令データは、指示（例えば、サポートの要求）を受信せずに送信される。命令データは、第１のレベルの制御局の第１の状態表示の１つに表示される第１の車両に送信され得る。命令データは、車両を遠隔操作するための命令を含み、図１１の技術１１０００に記載された命令データを含む。

動作１２０５０において、第２の状態表示の状態指示部を使用して車両を割り当てるオペレータ（車隊マネージャ等）によって複数の第１のレベルの制御局間で作業負荷が割り当てられ、均衡が取られ又は最適化される１つの実装では、作業負荷間に不均衡があるか又は車両マネージャの１つが支援を緊急に必要としていることをシステムによって検出することに基づいて、割り当てが自動化される（例えば、車両マネージャが多過ぎる車両を監視している又は車両の１つが時間のかかるサポートを必要としているため、他の車両が既定期間で再割り当てされるべきである）。作業負荷は、第１のレベルの制御局への車両の状態データ、外部データ、履歴データ及び分布のいずれかに基づき得る。

図１３は、本開示による車両の自律操作の遠隔サポートを提供するための技術１３０００のフローチャートである。車両処理のための技術１３０００の一部又は全ての態様は、図１に示された車両１０００、図２に示された車両２１００を含む車両、又は図２に示されたコントローラ装置２４１０を含むコンピュータ装置において実装されてもよい。１つの実装では、車両処理のための技術１３０００の一部又は全ての態様が、本明細書に記載の一部又は全ての特徴を結合したシステムにおいて実装され得る。

動作１３０１０において、定義された地理エリアの地図表示が生成される。１つの実装では、地図表示は、各第１のレベルの制御局に対して生成される第１の定義された地理エリアの第１の地図表示を含み得る。第１の地図表示は、定義された地理エリア内で、車両地図指示部として第１のレベルの制御局の各々に割り当てられる車両を示すための車両地図指示部を含む。第１の地図表示は、各第１の地図表示と同時に表示され得る。

動作１３０２０において、定義された地理エリアの別の地図表示が生成される。１つの実装では、別の地図表示は、第２の制御局に対して生成される第１の定義された地理エリア（又は別の定義された地理エリア）の第２の地図表示である。第２の地図表示は、第１の定義された地理エリア内で、車両地図指示部として第２の制御局に割り当てられる車両を示すための車両地図指示部を含む。第２の地図表示は、各第２の状態表示と同時に表示され得る。動作１３０３０において、各第１のレベルの制御局の第１の地図表示の一部を選択する入力が受信される。例えば、入力は、入力デバイスからの選択信号を含み得る。

動作１３０４０において、第１の状態表示の状態指示部は、動作１３０３０の選択に対応してクラスタ化される。各第１のレベルの制御局の第１の状態表示の状態指示部は、第１の地図表示の選択された部分の場所に対して第１のレベルの制御局に割り当てられる車両のそれらの各場所に基づいてクラスタ化される。例えば、互いの既定の距離内にある車両は、互いの既定の距離内にある車両を包含する又は取り囲む第１の地図表示の一部を選択することにより互いにクラスタ化され得る。１つの実装では、状態指示部のクラスタ化は、状態データ又は観測データ又は好みに基づき得る。

動作１３０５０において、命令データは、クラスタ内の全て又は一部の車両に送信される。１つの実装では、命令データは、第１の車両に送られ又は送信された命令データに基づいて第２の車両に送信される。命令データは、車両を制御し又は通信するための命令を含み、図１１の技術１１０００に記載された命令データを含み得る。１つの実装では、命令データの送信は、第１の車両を表す第１の状態指示と共通のクラスタにおける第２の車両を表す第２の状態指示部への入力に基づいて開始され得る。

図１４は、本開示による遠隔サポートのための方法１４０００を示す。方法１４０００は、１４０１０によって、車両から状態データを受信すること、１４０２０によって、第１のレベルの制御局に対して、各状態指示部として第１のレベルの制御局の各々に割り当てられる車両の一部から状態データを表示する各第１の状態表示を生成すること、１４０３０によって、第２のレベルの制御局に対して、車両の状態データを表示する第２の状態表示を生成すること、１４０４０によって、複数の車両の中の第１の車両から受信した画像データ及び第１の状態表示を含む遠隔サポートインターフェースを生成すること、１４０５０によって、第１の状態表示の１つにおける第１の車両を表す状態指示部を使用して、第１の車両が遠隔サポートを必要とすることの指示に基づいて第１の車両に命令データを送信することであって、命令データは、一旦第１の車両によって受信されると、第１の車両の自律操作を修正すること、及び１４０６０によって、第２の状態表示の状態指示部を使用して車両を割り当てることにより、第１のレベルの制御局間で作業負荷を割り当てることを含む。

本開示の技術は、交通ネットワークにおける自律走行車の動作に関するデータをより効果的に管理するための有益なやり方を提供する。本開示の技術は、通過中の車両により効果的に経路を与え、かつ外部要因によって悪影響を受けるか又は誤作動を起こしている車両を支援するために、車両を優先順位付けするために使用され得る自律走行車の状態を示す状態データを受信し得る。さらに、人間のオペレータが自律走行車を遠隔制御することにより、交通ネットワークにおける混乱を減らすための改良されたやり方を提供する。

本開示の技術は所定の実施形態との関連で記載されているが、本開示の技術は、開示された実施形態に限定されず、それどころか添付の請求項の範囲内に含まれる様々な修正及び均等な構成をも含むことが意図されており、その範囲は法の下に認められる全てのこのような修正及び均等な構成を包含するように最も広い解釈に一致させられることが理解されるべきである。

Claims (20)

1. メモリと、
   プロセッサと
   を備え、前記プロセッサは前記メモリに記憶されている命令を実行して、
   複数の車両から状態データを受信すること、
   地理エリア内の前記車両の一部を表す車両地図指示部及び地理エリアの表現を含む第１の地図表示を生成すること、
   状態指示部として前記車両の一部の表現を含む第１の状態表示を生成すること、
   前記車両の一部の中の第１の車両から受信した画像データ及び前記第１の状態表示を含む遠隔サポートインターフェースを生成することであって、前記遠隔サポートインターフェースは、前記第１の状態表示から前記第１の車両の第１の状態指示部への入力信号に応答すること、及び
   前記遠隔サポートインターフェースへの前記入力信号に基づいて前記第１の車両の自律操作を修正するための命令データを前記第１の車両に送信すること
   を行うように構成される、遠隔サポート装置。
2. 前記プロセッサは、前記メモリに記憶されている命令を実行して、
   前記状態データに基づいて緊急性のレベルに従って前記車両をランク付けすること、及び
   前記状態指示部に対応する前記緊急性のレベルに基づいて前記第１の状態表示に前記状態指示部を配置すること
   を行うようにさらに構成される、請求項１に記載の装置。
3. 前記車両は、各遠隔サポートキューに割り当てられ、前記プロセッサは、前記メモリに記憶されている命令を実行して、
   レーンを表示することにより前記第１の状態表示を生成することであって、各レーンは各遠隔サポートキューに対応し、前記状態指示部は前記遠隔サポートキューに対応する少なくとも１つの車両の割り当てに基づいて前記レーンに配置されること
   を行うようにさらに構成される、請求項２に記載の装置。
4. 前記プロセッサは、前記メモリに記憶されている命令を実行して、
   第１の遠隔サポートキューを表す第１のレーンから第２の遠隔サポートキューを表す第２のレーンに各状態指示部を移動させることにより、前記第１の遠隔サポートキューから前記第２の遠隔サポートキューに車両を割り当てること
   を行うようにさらに構成される、請求項３に記載の装置。
5. 前記第１の状態表示は、前記第１の地図表示と同時に表示される、請求項１に記載の装置。
6. 前記プロセッサは、前記メモリに記憶されている命令を実行して、
   前記第１の車両から支援の要求を受信すること、及び
   前記支援の要求に応答して、前記第１の状態表示において前記第１の状態指示部の外観を変化させること
   を行うようにさらに構成される、請求項１に記載の装置。
7. 前記画像データは、前記第１の車両の外部の環境の画像及び前記第１の車両の中の乗員の画像のいずれかを含むカメラ画像を含み、前記遠隔サポートインターフェースは前記カメラ画像を表示する、請求項１に記載の装置。
8. 前記プロセッサは、前記メモリに記憶されている命令を実行して、
   前記第１の車両の外部の前記環境の前記画像を表す地図データを含むことにより前記遠隔サポートインターフェースを生成すること、及び
   前記第１の車両のナビゲーションに使用するために前記地図データの中の仮想レーンを前記第１の車両に送信することにより、前記第１の車両の前記自律操作を修正するための前記命令データを前記第１の車両に送信すること
   を行うようにさらに構成される、請求項７に記載の装置。
9. メモリと、
   プロセッサと
   を備え、前記プロセッサは前記メモリに記憶されている命令を実行して、
   複数の車両から状態データを受信すること、
   前記車両の遠隔サポートに対する緊急性のレベルに基づいて前記車両をランク付けすることであって、前記緊急性のレベルは前記状態データを使用して決定されること、
   前記緊急性のレベルに基づいて配置される各状態指示部として前記車両の少なくとも一部の前記状態データを表示する第１の状態表示を生成すること、
   前記車両の少なくとも一部の中の第１の車両から受信した画像データ及び前記第１の状態表示を含む遠隔サポートインターフェースを生成することであって、前記遠隔サポートインターフェースは前記第１の状態表示から前記第１の車両の第１の状態指示部への入力信号に応答すること、及び
   前記遠隔サポートインターフェースを使用して前記第１の車両に信号を送信すること
   を行うようにさらに構成される、遠隔サポート装置。
10. 前記プロセッサは、前記メモリに記憶されている命令を実行して、
    緊急性のレベルの増加に従って前記第１の状態表示の下方部から前記第１の状態表示の上方部に前記車両の少なくとも一部を表す前記状態指示部を配置することにより前記第１の状態表示を生成すること
    を行うようにさらに構成される、請求項９に記載の装置。
11. 前記車両は、各遠隔サポートキューに割り当てられ、前記プロセッサは、前記メモリに記憶されている命令を実行して、
    前記車両の各々の各状態指示部を表示するように前記第１の状態表示を生成すること、及び
    前記車両の現在のタスク、前記車両が遠隔サポートを受けているかを示す前記車両の動作モード、前記現在のタスクの予測される進行からの前記車両のずれ、前記ずれが前記予測される進行よりも進んでいるか又は遅れているか、及び前記車両の動作に関連する問題のいずれかを表示することにより車両の前記状態データを表示することであって、前記表示は、前記第１の状態表示における前記車両を表す状態指示部の少なくとも一部の色、形状、及びサイズの少なくとも１つを利用すること
    を行うようにさらに構成される、請求項９に記載の装置。
12. 前記プロセッサは、前記メモリに記憶されている命令を実行して、
    車両地図指示部として定義地理エリアの中のこれらの車両を表示する定義地理エリアの第１の地図表示を生成することであって、前記第１の地図表示は前記第１の状態表示と同時に表示されること
    を行うようにさらに構成される、請求項１１に記載の装置。
13. 前記プロセッサは、前記メモリに記憶されている命令を実行して、
    各車両に関連付けられる状態指示部への入力に応答して、前記第１の地図表示の中の各車両を表す車両地図指示部の外観を修正すること、及び
    前記車両地図指示部への入力に応答して、前記第１の状態表示の中の前記各車両を表す前記状態指示部の外観を修正すること
    を行うようにさらに構成される、請求項１２に記載の装置。
14. 前記車両は、各遠隔サポートキューに割り当てられ、前記命令は、
    前記緊急性のレベルに基づいて配置される各状態指示部として遠隔サポートキューに割り当てられるこれらの車両の前記状態データを表示する遠隔サポートキューのための第２の状態表示を生成すること、及び
    車両地図指示部として前記遠隔サポートキューに割り当てられ、第２の定義地理エリアの中のこれらの車両を表示する第２の定義地理エリアの第２の地図表示を生成することであって、前記第２の地図表示は前記第２の状態表示と同時に表示されること
    を行うための命令を含む、請求項１２に記載の装置。
15. 前記第１の状態表示の前記状態指示部は、前記第２の状態表示の前記状態指示部を含み、前記第１の状態表示の状態指示部の要素は、前記第２の状態表示の前記状態指示部の要素のサブセットを含む、請求項１４に記載の装置。
16. 前記状態データは、前記車両の現在のタスク、前記車両が遠隔サポートを受けているかどうかを示す前記車両の動作モード、前記現在のタスクを完了するための予測される進行、前記現在のタスクを完了するための実際の進行、前記実際の進行と前記予測される進行との間のずれを示す進行指示部、前記車両が早い、遅い又は時間通りであるかどうかを示す進行指示部、及び前記車両の動作に関連する問題のいずれかを含む、請求項１５に記載の装置。
17. 前記第２の状態表示における前記車両を表す前記状態指示部は、前記現在のタスクを完了するための予測される時間量に基づく長さを有する時間スケールを含み、前記時間スケールは、実際の進行を表す線及び前記線から延びて、ずれを示す前記時間スケールの長さに沿う進行指示部を含み、前記進行指示部の色は、前記車両が早い、遅い及び時間通りのいずれかであるかどうかを示す、請求項１６に記載の装置。
18. 複数の車両の自律操作の遠隔サポートのための方法であって、
    前記車両から状態データを受信するステップと、
    複数の第１のレベルの制御局に対して、各状態指示部として前記第１のレベルの制御局の各々に割り当てられる前記車両の一部から前記状態データを表示する各第１の状態表示を生成するステップと、
    第２のレベルの制御局に対して、前記車両の前記状態データを表示する第２の状態表示を生成するステップと、
    前記車両の中の第１の車両から受信した画像データ及び前記第１の状態表示を含む遠隔サポートインターフェースを生成するステップと、
    前記遠隔サポートインターフェースを使用して、前記第１の車両が遠隔サポートを必要とすることの指示に基づいて前記第１の車両に命令データを送信するステップであって、前記命令データは、一旦前記第１の車両によって受信されると、前記第１の車両の自律操作を修正するステップと、
    前記第２の状態表示の前記状態指示部を使用して前記車両を割り当てることにより、前記第１のレベルの制御局間で作業負荷を割り当てるステップと
    を含む、方法。
19. 前記第１のレベルの制御局に対して、車両地図指示部として前記第１のレベルの制御局の各々に割り当てられ、第１の定義地理エリアの中でこれらの車両を表示する第１の定義地理エリアの各第１の地図表示を生成するステップであって、前記各第１の地図表示は、前記各第１の状態表示と同時に表示されるステップと、
    前記第２のレベルの制御局に対して、車両地図指示部として第２の定義地理エリアの中のこれらの車両を表示する第２の定義地理エリアの第２の地図表示を生成するステップであって、前記第２の地図表示は前記第２の状態表示と同時に表示されるステップと
    をさらに含む、請求項１８に記載の方法。
20. 第１のレベルの制御局の第１の地図表示の一部の選択を受信するステップと、
    前記第１の地図表示の一部の場所に対して前記第１のレベルの制御局に割り当てられるこれらの車両の各場所に基づいて前記第１のレベルの制御局の前記第１の状態表示の前記状態指示部をクラスタ化するステップと、
    前記第１の車両を表す前記状態指示部と共通するクラスタにおける第２の車両を表す第２の状態指示部を使用して、前記第１の車両に送信された命令データに基づいて前記第２の車両に命令データを送信するステップと
    をさらに含む、請求項１９に記載の方法。
    

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