JP7050006B2 - 移動体制御装置、移動体制御方法、及び学習方法 - Google Patents
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Description
[1.移動体制御装置の構成]
図1は、実施の形態に係る移動体制御装置1の構成を示すブロック図である。
図3は、情報処理器20が利用する機械学習モデル30の構成を示す模式図である。
以下、上記構成の機械学習モデル30を学習させる学習方法について説明する。
移動体制御装置1は、上記学習方法で学習させた機械学習モデル30を利用して移動体100を制御する移動体制御処理を行う。
上述したように、上記構成の移動体制御装置1は、移動体100の制御コマンドと、移動体100の移動方向前方の画像を利用して、移動体100を制御する。
以上、本開示の一態様に係る移動体制御装置について、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、この実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の1つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。
10 取得部
20 情報処理部
30 機械学習モデル
40 第1機械学習モデル
50 第2機械学習モデル
51A 第1制御コマンド対応機械学習モデル
51B 第2制御コマンド対応機械学習モデル
51N 第N制御コマンド対応機械学習モデル
100 移動体
Claims (9)
- 移動体を制御する移動体制御装置であって、
前記移動体のN(Nは2以上の整数)個の制御コマンドのうちの1の制御コマンドと、前記移動体の移動方向前方の画像とを取得する取得器と、
前記N個の制御コマンドのそれぞれに対応するN個の機械学習モデルの中から、前記1の制御コマンドに対応する1の機械学習モデルを選択し、当該1の機械学習モデルを利用して、前記取得器によって取得された前記1の制御コマンドと前記画像とを入力として、前記移動体を制御するための制御パラメータを出力する情報処理器と、を備える
移動体制御装置。 - 前記情報処理器は、前記取得器によって取得された前記画像から、前記取得器によって取得された前記1の制御コマンドに応じた被写体の特徴を示す特徴量を算出し、当該特徴量と前記取得器によって取得された前記1の制御コマンドとに基づいて、前記制御パラメータの出力を行う
請求項1に記載の移動体制御装置。 - 前記N個の機械学習モデルは、ニューラルネットワークモデルである
請求項1又は請求項2に記載の移動体制御装置。 - 前記N個の制御コマンドは、左折、右折、停止、直進、Uターン、車線変更のうち少なくとも1つを含み、
前記制御パラメータは、速度、操舵角のうちの少なくとも1つを含む
請求項1~請求項3のいずれか1項に記載の移動体制御装置。 - 移動体を制御する移動体制御方法であって、
前記移動体のN(Nは2以上の整数)個の制御コマンドのうちの1の制御コマンドと、前記移動体の移動方向前方の画像とを取得する第1ステップと、
前記N個の制御コマンドのそれぞれに対応するN個の機械学習モデルの中から、前記1の制御コマンドに対応する1の機械学習モデルを選択し、当該1の機械学習モデルを利用して、取得した前記1の制御コマンドと前記画像とを入力として、前記移動体を制御するための制御パラメータを出力する第2ステップとを含む
移動体制御方法。 - 機械学習モデルを利用して移動体を制御する移動体制御装置の学習方法であって、
前記移動体のN(Nは2以上の整数)個の制御コマンドと、前記移動体の移動方向前方の、前記N個の制御コマンドのそれぞれに対応する複数の画像とを入力とし、前記移動体を制御する、前記N個の制御コマンドのそれぞれに対応する複数の制御パラメータを正解とする第1訓練データを用いて、前記機械学習モデルを学習させる第1ステップを含む
学習方法。 - さらに、前記複数の画像を入力とし、前記N個の制御コマンドを正解とする第2訓練データを用いて、前記機械学習モデルを学習させる第2ステップを含み、
前記第2ステップは、前記第1ステップの実行に先立って実行される
請求項6に記載の学習方法。 - さらに、前記移動体の取り得る動作状態を制限する拘束条件を用いて、前記機械学習モデルを学習させる第3ステップを含み、
前記第3ステップは、前記第2ステップの実行の後に実行される
請求項7に記載の学習方法。 - さらに、前記移動体が順守すべき交通ルールを用いて、前記機械学習モデルを学習させる第4ステップを含み、
前記第4ステップは、前記第2ステップの実行の後に実行される
請求項7に記載の学習方法。
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