WO2017002471A1 - 車両制御装置と車両制御方法およびプログラム - Google Patents

車両制御装置と車両制御方法およびプログラム Download PDF

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vehicle braking
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英史 大場
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ソニー株式会社
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Definitions

  • This technology relates to a vehicle control device, a vehicle control method, and a program, and makes it possible to easily perform vehicle braking control from the outside, for example, on a traveling vehicle such as automatic driving.
  • Patent Document 1 when it is determined that the driver is abnormal, the follow-up control for the preceding vehicle is automatically started, and the own vehicle is stopped when stop information of the preceding vehicle is acquired during the execution of the follow-up control. Thus, it is disclosed to avoid secondary damage.
  • an object of the present technology is to provide a vehicle control device, a vehicle control method, and a program that can easily perform vehicle braking control from the outside on a traveling vehicle.
  • the first aspect of this technology is An environmental information acquisition unit for acquiring information on the surrounding environment of the vehicle;
  • the vehicle control apparatus includes a vehicle braking control unit that determines a vehicle braking instruction from the outside based on the surrounding environment information acquired by the environment information acquisition unit and starts a vehicle braking sequence based on the determination result.
  • the environment information acquisition unit identifies, as surrounding environment information of the own vehicle, an image obtained by imaging the periphery of the own vehicle, information indicating contact with or impact on the own vehicle, ambient sounds, and the approach of the emergency vehicle Acquire possible approach identification information.
  • the vehicle braking control unit is a predetermined external stimulus information included in the surrounding environment information acquired by the environment information acquiring unit, for example, a specific cue of a subject included in a surrounding captured image or a movement of a specific pattern, identification of the own vehicle It is possible to ensure safety by touching a part or impacting a specific pattern on the host vehicle, specific sounds included in ambient sounds, predetermined information included in approach identification information, etc. as vehicle braking instructions from the outside A vehicle braking sequence for stopping the host vehicle is started.
  • control for retracting the host vehicle or control for shifting to manual operation is performed as part of the vehicle braking sequence in order to prioritize traveling of the emergency vehicle.
  • the vehicle braking sequence is provided with a process of invalidating the vehicle braking sequence in accordance with an instruction from the driver after starting the vehicle braking sequence.
  • the recording / reproducing processing unit encrypts the invalidation history of the vehicle braking sequence performed according to the instruction from the driver, Record unrewritable and erasable.
  • the vehicle braking control unit restricts the automatic driving according to the surrounding environment at the time of the continuation.
  • the driver warning unit notifies the driver that the vehicle braking sequence is started.
  • the vehicle braking sequence is executed according to the situation including the brake control, the driver's condition grasping, the driving environment grasping, the external environment grasping, the steering control, the display control, the driver state transition reflecting control, etc. A series of controls is shown.
  • the second aspect of this technology is Acquiring the surrounding environment information of the vehicle by the environment information acquisition unit;
  • a vehicle control method comprising: discriminating a vehicle braking instruction from outside based on the surrounding environment information acquired by the environment information acquiring unit by a vehicle braking control unit; and starting a vehicle braking sequence based on the determination result.
  • the third aspect of this technology is A program for controlling a vehicle by a computer, Procedures for obtaining information on the surrounding environment of the vehicle, The program causes the computer to execute a procedure for discriminating an external vehicle braking instruction based on the acquired ambient environment information and starting a vehicle braking sequence based on the discrimination result.
  • the vehicle braking control unit determines the vehicle braking instruction from the outside, and the vehicle braking sequence is started based on the determination result. The For this reason, vehicle braking control can be easily performed on the traveling vehicle from the outside. Note that the effects described in the present specification are merely examples and are not limited, and may have additional effects.
  • FIG. 1 shows the configuration of the vehicle control device.
  • the vehicle control device 10 includes an environment information acquisition unit 20 and an electronic control unit 60. Further, the vehicle control device 10 includes an emergency stop button 41, a driver monitoring unit 42, a setting / control operation unit 43, a manual driving operation unit 44, an actuator unit 45, a driver alarm unit 46, and an external notification unit 47. Yes.
  • the environment information acquisition unit 20 acquires the surrounding environment information of the host vehicle in which the vehicle control device 10 is provided.
  • the environment information acquisition unit 20 includes, for example, an imaging unit 21, a sound acquisition unit 22, a radar unit 23, a sensor unit 24, a communication unit 25, and a position / traffic information acquisition unit 26.
  • the imaging unit 21 is a camera (single camera) that captures an image from one viewpoint, an image that is captured from a plurality of viewpoints, and can calculate the distance from a captured image of the plurality of viewpoints to a subject.
  • a TOF (Time Of Flight) camera or the like that enables distance measurement based on optical delay is used.
  • the imaging unit 21 outputs a captured image generated by the camera to the electronic control unit 60 as peripheral environment information.
  • the imaging unit 21 may be composed of three cameras having different focal lengths. For example, a first camera having a long focal length and an angle of view of 25 degrees, a second camera having a focal length shorter than that of the first camera and an angle of view of 50 degrees, and a focal length shorter than that of the second camera. It is composed of a third camera having an angle of view of 150 degrees.
  • a first camera having a long focal length and an angle of view of 25 degrees a second camera having a focal length shorter than that of the first camera and an angle of view of 50 degrees
  • a focal length shorter than that of the second camera It is composed of a third camera having an angle of view of 150 degrees.
  • an image captured by a first camera having a long focal length is used.
  • an image captured by the second camera is used.
  • an image captured by a third camera having a short focal distance and a wide angle of view is used.
  • the first to third cameras are arranged in the vicinity of the room mirror inside the windshield.
  • the first to third cameras may be housed in a common housing, or may be housed in separate housings.
  • the first to third cameras are arranged side by side in the horizontal direction.
  • the arrangement order is arbitrary, it is desirable to arrange the third camera having the largest angle of view in the center. Thereby, a possibility that a part of housing may be reflected in the image imaged with the 3rd camera with a large angle of view can be reduced.
  • the housing is composed of a housing body and a windshield mounting member, and the windshield mounting member is fixed to the inside of the windshield with an adhesive member.
  • the housing body is configured to be detachable from the windshield mounting member in a state where the windshield mounting member is fixed to the windshield. By making it detachable, repair or replacement in the event of a camera failure is facilitated.
  • the housing may be configured integrally with the rearview mirror.
  • the housing body and the rearview mirror may be detachable with respect to one windshield mounting member.
  • the voice acquisition unit 22 is configured using a microphone.
  • the voice acquisition unit 22 outputs the surrounding sound of the host vehicle to the electronic control unit 60 as the surrounding environment information.
  • the radar unit 23 is configured using RADAR or LIDAR (Light Detection and Ranging).
  • the radar unit 23 radiates radio waves and light, measures a reflected wave and reflected light from an object located, for example, in front of or behind the host vehicle, and outputs the analysis result to the electronic control unit 60 as surrounding environment information.
  • the sensor unit 24 is configured using a contact detection sensor, an impact detection sensor, or the like.
  • the sensor unit 24 detects a contact or an impact when an external party strikes the vehicle body or side mirror of the host vehicle.
  • the sensor unit 24 detects an impact such as a collision with an object or a rear-end collision of a subsequent vehicle.
  • the sensor unit 24 outputs the detection result to the electronic control unit 60 as ambient environment information.
  • the sensor unit 24 is also provided with a sensor or the like for obtaining, for example, an inter-vehicle distance or the like necessary for performing the automatic driving.
  • the communication unit 25 is any one of a wireless communication network for mobile phones such as 3G, LTE, and 4G, a wireless communication network for wireless LAN, a wireless communication network for DSRC (registered trademark) (Dedicated Short Range Communication), and the like. Communication with the outside is performed via the above wireless communication network.
  • the communication unit 25 communicates with the outside and outputs the received information to the electronic control unit 60 as ambient environment information.
  • the position / traffic information acquisition unit 26 receives a satellite positioning system such as a GPS (Global Positioning System) signal and performs positioning. In addition, a beacon signal indicating road traffic information and the like is received. The position / traffic information acquisition unit 26 outputs the positioning result and the received road traffic information to the electronic control unit 60 as the surrounding environment information.
  • a satellite positioning system such as a GPS (Global Positioning System) signal
  • a beacon signal indicating road traffic information and the like is received.
  • the position / traffic information acquisition unit 26 outputs the positioning result and the received road traffic information to the electronic control unit 60 as the surrounding environment information.
  • the emergency stop button 41 is a button operated when an abnormality is detected during driving of the vehicle and the vehicle is quickly stopped.
  • the emergency stop button 41 outputs to the electronic control unit 60 that the button operation has been performed.
  • the driver monitoring unit 42 monitors the driver to determine whether or not the driver has lost normal judgment ability and physical movement ability. For example, the driver monitoring unit 42 detects a face direction, an eyelid opening degree, and the like from an image obtained by imaging the driver, and sets a threshold value for a period when the eyelid is not facing forward or a period when the eyelid is closed more than a predetermined opening degree. If it exceeds, it is determined whether normal judgment ability and physical movement ability are lost. In addition, the driver monitoring unit 42 determines the intake of drugs and alcohol based on the driver's facial expression and behavior, and determines whether normal determination ability and physical movement ability are lost from the determination result. May be. The driver monitoring unit 42 outputs the determination result to the electronic control unit 60.
  • the setting / control operation unit 43 is provided for a driver or the like to perform various setting operations and control operations on the vehicle. For example, the setting / control operation unit 43 performs setting and approval operations such as a travel route and a travel mode. Further, in the setting / control operation unit 43, a control operation for invalidating a part or all of a vehicle braking sequence described later is performed. The setting / control operation unit 43 outputs an operation signal corresponding to the operation of the driver or the like to the electronic control unit 60.
  • the manual driving operation unit 44 is operated by the driver when performing manual driving.
  • the manual driving operation unit 44 includes, for example, a steering, an accelerator pedal, a brake pedal, and the like, and outputs an operation signal corresponding to the driver's operation to the electronic control unit 60.
  • the manual driving operation in the present invention is not limited to the driving operation by the manual transmission, and represents the entire driving operation intervened by the driver in the driving operation.
  • Actuator unit 45 performs drive operation in automatic operation or manual operation.
  • the actuator unit 45 is composed of, for example, a steering actuator, an accelerator actuator, a brake actuator, and the like.
  • the actuator unit 45 is provided with a steering signal or an accelerator based on a drive signal generated by the electronic control unit 60 according to automatic driving or a drive signal generated by the electronic control unit 60 according to an operation signal from the manual driving operation unit 44. Drive the brakes.
  • the driver warning unit 46 gives an external vehicle braking instruction based on the surrounding environment information and notifies the driver of the start of the vehicle braking sequence.
  • the notification to the driver uses the five senses of the driver.
  • FIG. 2 illustrates the configuration of the driver alarm unit.
  • the driver warning unit 46 includes a warning output control unit 461 and a warning output unit 462.
  • the alarm output unit 462 includes an auditory alarm output unit 462a, a visual alarm output unit 462b, a tactile alarm output unit 462c, and an olfactory alarm output unit 462d.
  • a sheet vibration unit 462f is connected.
  • the alarm output control unit 461 generates an alarm drive signal based on the alarm control signal from the electronic control unit 60 and makes it possible to determine the start of the vehicle braking sequence from the alarm output unit 462 using the driver's five senses.
  • the warning is not limited to the start of the vehicle braking sequence, and may be output so that the driver can determine the reason for starting the vehicle braking sequence.
  • the auditory warning output unit 462a is configured using, for example, a speaker, and notifies the start of the vehicle braking sequence by voice.
  • the visual alarm output unit 462b is configured by using a display device, and notifies the start of the vehicle braking sequence with characters or images.
  • As the display device a navigation display device may be used, and a display device may be provided in the meter.
  • the tactile alarm output unit 462c supplies an excitation drive signal to the steering excitation unit 462e to notify the start of the vehicle braking sequence by the vibration of the steering.
  • the tactile alarm output unit 462c supplies an excitation drive signal to the seating seat excitation unit 462f to notify the start of the vehicle braking sequence by the vibration of the seat on which the driver is seated.
  • the olfactory alarm output unit 462d outputs a specific aromatic odor or stimulation odor so that the driver can determine the start of the vehicle braking sequence.
  • the external notification unit 47 generates an alarm driving signal based on the alarm control signal from the electronic control unit 60 so that the start of the vehicle braking sequence can be determined from the outside.
  • the external notification unit 47 supplies, for example, an alarm driving signal to the hazard lamp or stop lamp to notify the outside that the vehicle braking sequence has started using the hazard lamp or stop lamp.
  • the electronic control unit 60 includes a vehicle control processing unit 61, a recording / reproducing processing unit 62, and the like.
  • the vehicle control processing unit 61 determines a vehicle braking instruction from the outside based on the surrounding environment information acquired by the environment information acquisition unit 20, and starts vehicle braking control, for example, a vehicle braking sequence based on the determination result.
  • the vehicle braking sequence includes at least one of lighting of a hazard lamp, lighting of a brake lamp, evacuation from an automatic travel lane, deceleration of the own vehicle, slowing down of the own vehicle, and stopping of the own vehicle.
  • the vehicle control processing unit 61 performs automatic driving control by generating a drive signal based on the surrounding environment information acquired by the environment information acquiring unit 20 and outputting it to the actuator unit 45. Further, the vehicle control processing unit 61 performs manual driving control by generating a drive signal based on the operation signal from the manual driving operation unit 44 and outputting it to the actuator unit 45.
  • the recording / playback processing unit 62 records events and incidents so that they cannot be deleted. For example, when the vehicle braking sequence is started, the start of the vehicle braking sequence and the cause of the start are recorded as an incident. In addition, the fact that a part or all of the vehicle braking sequence is invalidated after the vehicle braking sequence is started is recorded as an event. Information on events and incidents is recorded in an erasable and non-rewritable manner so as not to be tampered with. Further, the information may be recorded after being encrypted so that the information content is not easily discriminated.
  • the electronic control unit 60 has a functional block for performing navigation and the like based on an operation signal from the setting / control operation unit 43 and various information stored therein. Furthermore, the electronic control unit 60 may be configured using a CPU (Central Processing Unit), a memory, or the like. In this case, the CPU of the electronic control unit 60 uses the above-described driving control program, vehicle braking sequence program, subject recognition program, map information, various information for driving control, etc. stored in the memory. Perform various controls.
  • a CPU Central Processing Unit
  • the CPU of the electronic control unit 60 uses the above-described driving control program, vehicle braking sequence program, subject recognition program, map information, various information for driving control, etc. stored in the memory. Perform various controls.
  • FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the vehicle control device.
  • the vehicle control processing unit 61 prepares for autonomous traveling.
  • the vehicle control processing unit 61 confirms its own position based on the information acquired by the position / traffic information acquisition unit 26, for example. Further, the vehicle control processing unit 61 makes it possible to acquire information on a route that can be used in automatic driving from a communication unit or the like based on the destination and route set based on the setting operation in the setting / control operation unit 43. .
  • the vehicle control processing unit 61 may acquire weather data and the like up to the destination, and may perform a self-diagnosis of the vehicle, a manual driving ability diagnosis of the driver, and the like.
  • a step of confirming whether or not the driver knows the characteristics of the autonomous traveling vehicle may be included.
  • the vehicle control processing unit 61 is provided with a driving propriety determination unit, and the driving propriety determination unit permits driving when it is determined that the driver has a driving license capable of driving an autonomous driving vehicle. Good.
  • an authentication function may be provided in the driving availability determination unit to perform individual authentication of the driver and allow driving based on the authentication result.
  • the driving propriety determination unit can be provided in a vehicle that does not have a function of starting a vehicle braking sequence based on the determination result of the vehicle braking instruction.
  • the vehicle control processing unit 61 performs the autonomous traveling preparation as described above, and proceeds to step ST2.
  • the vehicle control processing unit 61 performs an intention confirmation procedure.
  • the vehicle control processing unit 61 confirms the driver's approval operation for the travel route, the travel mode, and the like.
  • the travel route is the route with the shortest travel distance, the route with the shortest travel time, the route with the cheapest charge, the route that prioritizes the main road, the route that passes through a place with good scenery, the past travel history
  • the route learned based on the above can be selected.
  • the normal driving mode, the fuel efficiency priority driving mode, and the like can be selected as the driving mode.
  • the vehicle control processing unit 61 confirms the driver's approval operation for the travel route, travel mode, etc. selected in the autonomous travel preparation in step ST1, and then proceeds to step ST3.
  • step ST3 the vehicle control processing unit 61 starts running.
  • the vehicle control processing unit 61 starts autonomous automatic driving in the approved travel mode and travel route, and proceeds to steps ST4 to ST6.
  • step ST4 the vehicle control processing unit 61 performs own vehicle / driver state grasping processing.
  • the vehicle control processing unit 61 grasps whether or not an abnormality has been detected by self-diagnosis. Further, the vehicle control processing unit 61 grasps whether or not the driver has lost normal determination ability and physical movement ability based on the determination result from the driver monitoring unit 42.
  • the vehicle control processing unit 61 grasps the state of the host vehicle and the driver and proceeds to step ST7.
  • the vehicle control processing unit 61 performs a front outside world grasping process.
  • the vehicle control processing unit 61 determines predetermined external stimulus information in the surrounding environment information of the front outside world acquired by the environment information acquiring unit 20 by performing the front outside world grasping process.
  • the vehicle control processing unit 61 performs determination of a cue or a gesture performed by a person in the outside world captured by the imaging unit 21, determination of a braking instruction operation of a vehicle in front, and the like.
  • the vehicle control processing unit 61 transmits a gesture indicating the movement of the specific pattern to a predetermined external Discriminated as stimulus information.
  • the vehicle control processing unit 61 determines the specified specific signal as predetermined external stimulus information. . Further, blinking or lighting of a specific pattern of the overtaking lane side direction indicator of the vehicle ahead is determined as predetermined external stimulus information as a signal for starting the vehicle braking sequence. Further, when an emergency vehicle is included in the captured image of the front outside world, an image of the emergency vehicle may be determined as predetermined external stimulus information. The vehicle control processing unit 61 thus performs the front outside world grasping process and proceeds to step ST7. The vehicle control processing unit 61 recognizes the driving environment as well as determining predetermined external stimulus information. The vehicle control processing unit 61 uses the captured image of the front outside world acquired by the imaging unit 21 to recognize, for example, a line drawn on a road and a vehicle or a pedestrian ahead.
  • the vehicle control processing unit 61 performs a non-front external environment grasping process.
  • the vehicle control processing unit 61 determines predetermined external stimulus information in the surrounding environment information of the non-front external environment acquired by the environmental information acquisition unit 20 by performing the non-front external environment grasping process. For example, the vehicle control processing unit 61 determines, as predetermined external stimulus information, the above-described signal or gesture made by a person in the non-front outside world imaged by the imaging unit 21. Further, the vehicle control processing unit 61 obtains the detection result from the sensor unit 24, and generates a specific sound such as a horn sound of a specific pattern from a surrounding vehicle, a whistle sound from a whistle used by a police officer, or a siren sound of an emergency vehicle.
  • a specific sound such as a horn sound of a specific pattern from a surrounding vehicle, a whistle sound from a whistle used by a police officer, or a siren sound of an emergency vehicle.
  • the vehicle control processing unit 61 obtains the detection result from the sensor unit 24, contacts a specific part of the own vehicle such as a side mirror from an external third party, an impact of a specific pattern from the outside, a rear-end collision of the following vehicle. Are determined as predetermined external stimulus information. Further, the vehicle control processing unit 61 grasps the situation of the non-front outside world based on the reception information of the communication unit 25. For example, wireless reception information indicating the approach of an emergency vehicle obtained by communication via a DSRC wireless communication network or the like is determined as predetermined external stimulus information.
  • the vehicle control processing unit 61 determines a remote instruction from a management center that remotely manages the host vehicle as predetermined external stimulus information. Further, the vehicle control processing unit 61 acquires at least one of the captured image of the surrounding area, the ambient sound, and the wireless reception information as the approach identification information that allows the approach of the emergency vehicle to be identified, The vehicle control processing unit 61 may use the emergency vehicle image in the captured image, the specific sound of the emergency vehicle included in the ambient sound, and the wireless reception information indicating the approach of the emergency vehicle as a start trigger of the vehicle braking sequence. The vehicle control processing unit 61 thus performs the non-front external environment grasping process and proceeds to step ST7.
  • steps ST4 to ST6 are not limited to being performed in parallel. For example, when an abnormality has occurred, if it is possible to quickly determine the end of travel in step ST7, the processing from step ST4 to step ST6 may be performed in order.
  • step ST7 the vehicle control processing unit 61 determines whether or not to end the traveling. If the electronic control unit determines that there is no abnormality in continuing traveling in the state of the host vehicle or the driver and the grasped conditions of the front outside world and the non-front outside world, the electronic control unit determines that the traveling is continued and performs steps ST4 to ST4. The process returns to step ST6. In addition, the vehicle control processing unit 61 ends the traveling when it is determined that there is an abnormality in continuing traveling in either the state of the own vehicle or the driver and the grasped front outside world or non-front outside world state. Then, it discriminate
  • the vehicle control processing unit 61 detects the abnormality. Determine that there is. Furthermore, when the vehicle control processing unit 61 determines that an outside person has made a predetermined signal or gesture, when an external third party strikes the vehicle body, etc., it determines whether an emergency vehicle is approaching, It is determined that there is.
  • step ST8 the vehicle control processing unit 61 outputs a vehicle braking sequence start alarm.
  • the vehicle control processing unit 61 notifies the driver of the start of the vehicle braking sequence from the driver warning unit 46 and proceeds to step ST9.
  • the vehicle control processing unit 61 determines whether there is any driver intervention. For example, the vehicle control processing unit 61 determines the driver's intervention according to an operation on the invalidation operation switch for invalidating the vehicle braking sequence provided in the setting / control operation unit 43. Further, the vehicle control processing unit 61 may be able to determine the driver's intervention according to the operation in the manual driving operation unit 44 after outputting the vehicle braking sequence start warning, for example, the steering operation or the brake operation. .
  • the vehicle control processing unit 61 determines that there is no driver intervention and proceeds to step ST10.
  • the vehicle control processing unit 61 performs driving. It is determined that there is a person's intervention and the process proceeds to step ST11.
  • the driver's intervention may be determined including the driver's condition.
  • the vehicle control processing unit 61 has a normal determination ability and physical movement ability. The invalidation operation in a state in which is confirmed may be validated.
  • the driver's intervention is determined after notifying the driver of the start of the vehicle braking sequence, for example, a malicious third party performs an operation to start the vehicle braking sequence in order to stop the host vehicle. Even so, the driver can invalidate the vehicle braking sequence based on this operation or the like. Further, when the vehicle braking sequence is started due to the approach of the emergency vehicle, the driver can invalidate the vehicle braking sequence when it is determined that the own vehicle does not interfere with the travel of the emergency vehicle.
  • the vehicle braking sequence includes at least one of lighting of a hazard lamp, lighting of a brake lamp, evacuation from an automatic driving lane, deceleration of the own vehicle, slowing down of the own vehicle, and stopping of the own vehicle, and the invalidation is partially Alternatively, all may be invalidated.
  • the vehicle control processing unit 61 starts a vehicle braking sequence.
  • the vehicle control processing unit 61 starts a vehicle braking sequence and stops the host vehicle so as to ensure safety.
  • the vehicle control processing unit 61 outputs a notification signal to the external notification unit 47 to turn on or blink a hazard lamp, a brake lamp, or the like so that the following vehicle can identify that the host vehicle is urgently stopped.
  • the vehicle control processing unit 61 outputs a braking control signal to the actuator unit 45, and performs control to decelerate the vehicle and retract it to the road shoulder or the like to stop.
  • the vehicle control processing unit 61 may vary the external notification according to the braking state.
  • the blinking cycle is shortened to attract the attention of the following vehicle, and then the cycle is lengthened as the vehicle speed decreases. In this way, the following vehicle can easily determine the braking state of the own vehicle. Further, when the vehicle braking sequence is started by the approach of the emergency vehicle, the host vehicle is retracted so that the emergency vehicle can be prioritized.
  • step ST11 the recording / playback processing unit 62 records the release operation of the vehicle braking sequence.
  • the recording / reproducing processor 62 records the fact that the release operation has been performed at the start of the vehicle braking sequence as the invalidation history of the vehicle braking sequence, and proceeds to step ST12.
  • the recording / reproducing processor 62 records the invalidation history of the vehicle braking sequence in a non-rewritable and non-erasable manner. If the invalidation history is recorded in this way, it is possible to determine that the driver has intentionally released the vehicle braking sequence when the vehicle braking sequence is started by an external instruction or the like.
  • the recording / playback processing unit 62 can prevent the invalidation history from being viewed by an unauthorized driver or the like.
  • step ST12 the vehicle control processing unit 61 acquires automatic driving continuation determination information.
  • the vehicle control processing unit 61 acquires automatic driving continuation determination information for determining whether or not automatic driving can be continued.
  • the vehicle control processing unit 61 acquires, as automatic driving continuation determination information, an automatic driving continuation instruction from the driver, a self-diagnosis result, a determination result that there is no abnormality in running, and the like, and proceeds to step ST13.
  • step ST13 the vehicle control processing unit 61 determines whether automatic driving cannot be continued. Based on the acquired automatic driving continuation determination information, the vehicle control processing unit 61 determines whether or not it is in a state where automatic driving cannot be continued. When the automatic driving continuation determination information satisfies the conditions for automatic driving, the vehicle control processing unit 61 determines that automatic driving can be continued, returns to step ST4 to step ST6, and restarts automatic driving. Further, if any of the automatic driving continuation determination information does not satisfy the automatic driving condition, the vehicle control processing unit 61 determines that the automatic driving cannot be continued and proceeds to step ST14. In addition, when invalidating the start of a vehicle braking sequence and restarting automatic driving
  • step ST14 the vehicle control processing unit 61 performs a manual driving transition process.
  • the vehicle control processing unit 61 switches the control operation so that the driver can drive the vehicle by manual operation since it is determined in step ST13 that the automatic driving cannot be continued. That is, the vehicle control processing unit 61 switches the operation control so as to generate a drive signal in response to an operation from the manual driving operation unit 44 and supply it to the actuator unit 45 (if it is not drive-by-wire, direct drive is performed).
  • the vehicle control processing unit 61 switches the control so as to generate a drive signal in response to an operation from the manual driving operation unit 44 and supply it to the actuator unit 45 (if it is not drive-by-wire, direct drive is performed).
  • FIG. 4 As a situation where a third party wishes to stop the vehicle from the outside, a situation as shown in FIG. 4 is assumed. For example, with respect to the driver, situations such as strange behavior, inability to see the driver, and the driver's apparent behavior seeming to run away from the surroundings are assumed. In addition, with regard to vehicles, driving after committing a violation, entering a prohibited area, traveling in a prohibited area, traveling backward on a one-way road, running away, etc. This situation is assumed.
  • the external environment includes a remote transmission notification of the occurrence of an abnormality to the passenger, a remote command from the central monitoring service, an unexpected event such as an accident in a dedicated lane, an emergency situation, and the subsequent vehicle
  • an unexpected event such as an accident in a dedicated lane, an emergency situation
  • the subsequent vehicle A stop instruction is required, an emergency vehicle is approaching, it is necessary to detect an accident such as an accident or a broken car while driving on a dedicated lane, and the subsequent vehicle must be notified, and a lane closure is notified in the event of an emergency Situations such as accidents and river floods are assumed.
  • FIG. 5 illustrates the operation or information of the braking instruction side and the braking instruction when the vehicle is stopped from the outside.
  • the vehicle control processing unit 61 performs a front external world grasping process, recognizes a person's upper arm using a captured image of the front external world, and swings a hand up and swings up a hand. When it is detected that the vehicle is running, it is determined that the traveling is finished. In addition, the vehicle control process part 61 performs the process after step ST8 in FIG. 3, when it determines with completion
  • the vehicle control processing unit 61 determines that the traveling is finished when a touch in a specific pattern, a touch on a specific part, or the like is detected.
  • the vehicle in front When the vehicle in front is the braking instruction side, the vehicle in front performs blinking or lighting of a specific pattern of the overtaking lane side direction indicator, output of a specific sound, etc. as a braking instruction operation.
  • the vehicle control processing unit 61 recognizes the vehicle using a captured image of the front outside world in the front outside world grasping process, and a blinking or lighting operation of a specific pattern is performed with the overtaking lane side direction indicator of the recognized vehicle.
  • it is detected that the vehicle is running it is determined that the traveling is finished.
  • the voice acquisition unit 22 detects a specific sound or the like, it is determined that the traveling is finished.
  • the vehicle on the side When the vehicle on the side is the braking instruction side, the vehicle on the side outputs a specific sound as a braking instruction operation.
  • the vehicle control processing unit 61 determines that the traveling is finished when a specific sound or the like is detected in the non-front external environment grasping process.
  • the vehicle behind the vehicle When the vehicle behind is the braking instruction side, the vehicle behind the vehicle outputs a specific sound as a braking instruction operation.
  • the vehicle control processing unit 61 determines that the traveling is finished when a specific sound or the like is detected in the non-front external environment grasping process.
  • the side running motorcycle When the side running motorcycle is the braking instruction side, the side running motorcycle outputs a specific sound or a touch by a motorcycle driver in a specific pattern or a specific part as a braking instruction operation.
  • the vehicle control processing unit 61 determines that the traveling is finished when a touch with a specific sound or a specific pattern, a touch to a specific part, or the like is detected in the non-front external environment grasping process.
  • the police officer or the like When a police officer or the like is a braking instruction side, the police officer or the like transmits emergency stop radio information or the like via a wireless communication network (for example, DSRC) as a braking instruction operation.
  • the vehicle control processing unit 61 determines that the traveling is finished when emergency stop radio information or the like is received in the non-front external environment grasping process.
  • the road network is equipped with a road management system that can remotely manage roads and remote braking instructions can be given to traveling vehicles on each road, if the road management system administrator or automatic remote braking instruction operation is possible.
  • a driving failure event occurs in an automatic driving lane
  • wireless information that notifies the occurrence of the event sufficiently before the location where the driving failure event occurs wireless information that notifies the occurrence of a temporary suspension section of automatic driving, remote control Send information etc.
  • the vehicle control processing unit 61 receives wireless information or the like from the road management system in the non-front external environment grasping process, the vehicle control processing unit 61 determines the end of traveling based on the received wireless information.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an operation when a vehicle braking instruction is received.
  • the vehicle control processing unit 61 continues the automatic driving and moves the host vehicle to the evacuation lane based on the vehicle braking sequence and stops the vehicle.
  • the driver is limited so as not to rush back to manual operation.
  • the vehicle control processing unit 61 switches to manual operation when there is a driver's intervention after outputting the start warning of the vehicle braking sequence.
  • the vehicle moves to a normal lane.
  • the vehicle control processing unit 61 When switching to manual driving, the vehicle control processing unit 61 performs an arousal state confirmation process to confirm that the driver is in an awake state in which driving is possible. For example, when the setting / control operation unit 43 performs an operation of invalidating the vehicle braking sequence in a specific pattern designated in advance, it is determined that the driver is in an awake state in which driving is possible. In this way, if the arousal state is confirmed by recognition and judgment rather than a simple button pressing operation that can be pushed in a reflex reaction, the driver will be switched to manual driving in an awakening state that is insufficient for driving. Can be prevented.
  • the vehicle control processing unit 61 may shift the traveling mode in stages. For example, when switching from automatic operation to manual operation, speed limitation is performed so that safe driving is performed immediately after operation switching. Thereafter, after a predetermined time or a predetermined travel distance has elapsed, the speed limit is released and normal manual operation is enabled. In this way, if the driving mode is shifted in stages, the shift to the manual operation can be completed more safely. When switching to manual operation, record a history to that effect.
  • the vehicle control processing unit 61 may limit automatic driving when there is a driver's intervention after outputting a vehicle braking sequence start alarm and automatic driving is continued by operating a forced continuous driving button or the like. Moreover, in the restriction
  • the vehicle control process part 61 restrict
  • the vehicle control processing unit 61 invalidates the vehicle braking sequence started in response to a third party's gesture or the like and continues the automatic driving, the third party may have malicious intent. Less restrictions compared to emergency vehicles approaching.
  • the recording / reproducing processor 62 records, for example, an encrypted history so that it cannot be rewritten and erased when the automatic operation is continued.
  • the vehicle control processing unit 61 notifies the police station, etc. of the history regarding the continuation of the automatic driving via the wireless communication network or the like when the continuation of the automatic driving causes a violation of laws and regulations. May be.
  • the vehicle braking instruction may be issued not only from the outside of the vehicle but also from the passenger seat side or the rear seat side. For example, an operation of a switch for starting a vehicle braking sequence provided on the passenger seat side or the rear seat side, a specific pattern of impact applied to the vehicle or the like from the passenger seat side or the rear seat side as a vehicle braking instruction Also good.
  • the program can be recorded in advance on a hard disk, SSD (Solid State Drive), or ROM (Read Only Memory) as a recording medium.
  • the program is a flexible disk, a CD-ROM (Compact Disc Read Only Memory), an MO (Magneto optical disc), a DVD (Digital Versatile Disc), a BD (Blu-Ray Disc (registered trademark)), a magnetic disk, or a semiconductor memory card. It can be stored (recorded) in a removable recording medium such as temporarily or permanently. Such a removable recording medium can be provided as so-called package software.
  • the program is transferred to the computer wirelessly or by wire from the in-vehicle failure diagnosis system (OBD system) or the download site via a network such as LAN (Local Area Network) or the Internet May be.
  • OBD system in-vehicle failure diagnosis system
  • the computer can receive the program transferred in this way and install it on a recording medium such as a built-in hard disk.
  • the vehicle control apparatus of this technique can also take the following structures.
  • An environmental information acquisition unit that acquires environmental information about the host vehicle;
  • a vehicle control device comprising: a vehicle braking control unit that determines a vehicle braking instruction from the outside based on the surrounding environment information acquired by the environment information acquisition unit and starts a vehicle braking sequence based on the determination result.
  • the environment information acquisition unit acquires an image obtained by capturing the periphery of the host vehicle as the surrounding environment information, The vehicle control apparatus according to (2), wherein the vehicle braking control unit determines a movement of a specific signal or a specific pattern of a subject included in the acquired image as the vehicle braking instruction.
  • the environment information acquisition unit acquires information indicating contact with the host vehicle or impact on the host vehicle as the surrounding environment information, The vehicle control apparatus according to (2) or (3), wherein the vehicle braking control unit determines that a contact with a specific part of the own vehicle or an impact of a specific pattern on the own vehicle is the vehicle braking instruction.
  • the environment information acquisition unit acquires ambient sounds as the surrounding environment information, The vehicle control apparatus according to any one of (2) to (4), wherein the vehicle braking control unit determines that a specific sound included in the ambient sound is the vehicle braking instruction.
  • the environment information acquisition unit acquires approach identification information that makes it possible to identify the approach of an emergency vehicle as the surrounding environment information, The vehicle control apparatus according to any one of (2) to (5), wherein the vehicle braking control unit determines predetermined information included in the approach identification information as an external vehicle braking instruction.
  • the environment information acquisition unit acquires at least one of a captured image of the surrounding area, ambient sound, and wireless reception information as the approach identification information
  • the vehicle braking control unit determines an image of the emergency vehicle in the captured image, a specific sound of the emergency vehicle included in the ambient sound, and wireless reception information indicating approach of the emergency vehicle as the vehicle braking instruction ( The vehicle control device according to 6).
  • the vehicle control device according to (6) or (7) wherein in the vehicle braking sequence, control for retracting the own vehicle or control for shifting to manual operation is performed in order to prioritize traveling of the emergency vehicle.
  • the vehicle braking sequence includes at least one of lighting of a hazard lamp, lighting of a brake lamp, evacuation from an automatic travel lane, deceleration of the own vehicle, slowing down of the own vehicle, and stopping of the own vehicle
  • the vehicle control device according to any one of (8) to (8).
  • the vehicle control device according to any one of (1) to (9), wherein the vehicle braking sequence includes a process of invalidating a part or all of the vehicle braking sequence according to an instruction from a driver after the vehicle braking sequence is started. .
  • the vehicle braking control unit In the case where the vehicle braking control unit invalidates the vehicle braking sequence and continues the automatic driving, the vehicle braking control unit limits the automatic driving according to a traveling state at the time of the continuing (10) to (13).
  • the vehicle control device according to any one of (1) to (15), wherein the vehicle braking sequence is a sequence for stopping the host vehicle so as to ensure safety.
  • the host vehicle is an autonomous traveling vehicle in which a driver can travel without being involved in a driving operation.
  • the vehicle control device according to any one of (1) to (16), further including a driving availability determination unit that determines whether or not the driver can drive the autonomously traveling vehicle.
  • the driving availability determination unit further includes a driver authentication function.
  • the surrounding environment information of the host vehicle is acquired, the vehicle braking instruction is determined from the outside based on the surrounding environment information, and the vehicle braking sequence is based on the determination result. Is started. Therefore, the vehicle braking control can be easily performed from the outside to the traveling vehicle, and the vehicle braking control is started from the outside when, for example, the abnormality of the automatic driving operation is not noticed or the manual driving cannot be restored. be able to. For this reason, this technique is suitable for an automobile having an automatic driving function.

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Abstract

環境情報取得部(２０)は、自車両の周辺環境情報として、自車両の周辺を撮像した画像、自車両に対する接触または自車両への衝撃を示す情報、周囲音、緊急車両の接近を識別可能とする接近識別情報等を取得する。車両制御処理部(６１)は、周辺環境情報に含まれた所定の外部刺激情報、例えば特定の合図または特定パターンの動き、特定部位への接触、特定音等を判別する。車両制御処理部(６１)は、判別した所定の外部刺激情報を外部からの車両制動指示として、車両を停車させる車両制動シーケンスを開始する。自動運転車両等で異常が生じても、走行車両に対して外部から車両制動制御を容易に行えるようになる。

Description

車両制御装置と車両制御方法およびプログラム
　この技術は、車両制御装置と車両制御方法およびプログラムに関し、例えば自動運転等の走行車両に対して外部から車両制動制御を容易に行うことができるようにする。
　近年、車両の運転を支援する様々な技術が開発されている。例えば特許文献１では、運転者が異常であると判別した場合、先行車に対する追従制御を自動的に開始し、追従制御の実施中に先行車の停止情報が取得されたら自車両を停止させることで、二次的被害を回避することが開示されている。
特開２０１４－０５８２２９号公報
　ところで、車両の運転制御に関しては、自動走行運転の開発が業界全体で進められている。このような自動走行運転が行われると、運転者が自動走行運転の異常に気づかない場合や、運転者が正常な判断能力や身体的動作能力を喪失してマニュアル運転に復帰でない場合、安全性の確保が困難になるおそれがある。
　そこで、この技術では走行車両に対して外部から車両制動制御を容易に行うことができる車両制御装置と車両制御方法およびプログラムを提供することを目的とする。
　この技術の第１の側面は、
　自車両の周辺環境情報を取得する環境情報取得部と、
　前記環境情報取得部で取得された周辺環境情報に基づき外部からの車両制動指示の判別を行い、判別結果に基づき車両制動シーケンスを開始する車両制動制御部と
を有する車両制御装置にある。
　この技術において、環境情報取得部は、自車両の周辺環境情報として、自車両の周辺を撮像した画像、自車両に対する接触または自車両への衝撃を示す情報、周囲音、緊急車両の接近を識別可能とする接近識別情報等を取得する。車両制動制御部は、環境情報取得部で取得された周辺環境情報に含まれた所定の外部刺激情報、例えば周辺の撮像画に含まれる被写体の特定の合図または特定パターンの動き、自車両の特定部位への接触または自車両への特定パターンの衝撃、周囲音に含まれた特定音、接近識別情報に含まれた所定情報等を外部からの車両制動指示と判別して、安全を確保できるように自車両を停車させる車両制動シーケンスを開始する。車両制動シーケンスでは、緊急車両の走行を優先させるために自車両を退避させる制御、またはマニュアル運転への移行制御もこの車両制動シーケンスの一環で行うこととする。また、車両制動シーケンスには、車両制動シーケンスを開始したのち運転者からの指示によって無効化する処理を設ける。記録再生処理部は、車両制動シーケンスを無効化するための操作が行われて車両制動シーケンスを無効化する場合、運転者からの指示によって行われた車両制動シーケンスの無効化履歴を暗号化して、書き換え不能および消去不能に記録する。さらに、車両制動制御部は、車両制動シーケンスを無効化して自動運転を継続する場合、継続時の周辺環境に応じて自動運転に制限を加える。運転者警報部は、車両制動シーケンスが開始されることを運転者に通知する。なお、本文で車両制動シーケンスとは、ブレーキ制御を含め、運転者の状態把握、走行環境把握、外界把握、ステアリング制御、表示燈類の制御、運転者状態推移反映制御など状況に応じて実行する一連の制御を示す。
　この技術の第２の側面は、
　環境情報取得部によって、自車両の周辺環境情報を取得することと、
　車両制動制御部によって、前記環境情報取得部で取得された周辺環境情報に基づき外部からの車両制動指示の判別を行い、判別結果に基づき車両制動シーケンスを開始することを含む車両制御方法。
　この技術の第３の側面は、
　車両の制御をコンピュータで実行させるプログラムであって、
　自車両の周辺環境情報を取得する手順と、
　前記取得した周辺環境情報に基づき外部からの車両制動指示の判別を行い、判別結果に基づき車両制動シーケンスを開始する手順と
を前記コンピュータで実行させるプログラムにある。
　この技術によれば、環境情報取得部で取得された自車両の周辺環境情報に基づき、車両制動制御部によって、外部からの車両制動指示の判別を行い、判別結果に基づき車両制動シーケンスが開始される。このため、走行車両に対して外部から車両制動制御を容易に行うことができるようになる。なお、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、また付加的な効果があってもよい。
車両制御装置の構成を示す図である。 運転者警報部の構成を例示した図である。 車両制御装置の動作を示すフローチャートである。 第三者が車両を外部から停止させたいシチュエーションを例示した図である。 車両を外部から停止させる場合の制動指示側と制動指示の動作または情報を例示した図である。 制動指示を受けた場合の動作を例示した図である。
　以下、本技術を実施するための形態について説明する。なお、説明は以下の順序で行う。
　１．車両制御装置の構成
　２．車両制御装置の動作
　＜１．車両制御装置の構成＞
　図１は、車両制御装置の構成を示している。車両制御装置１０は、環境情報取得部２０と、電子制御ユニット６０を有している。また、車両制御装置１０は、緊急停止ボタン４１、運転者モニタリング部４２、設定・制御操作部４３、マニュアル運転操作部４４、アクチュエータ部４５、運転者警報部４６、外部通知部４７が設けられている。
　環境情報取得部２０は、車両制御装置１０が設けられている自車両の周辺環境情報を取得する。環境情報取得部２０は、例えば撮像部２１、音声取得部２２、レーダー部２３、センサ部２４、通信部２５、位置・交通情報取得部２６を有している。
　撮像部２１は、１視点から撮像を行うカメラ（単体カメラ）、複数視点から撮像を行い複数視点の撮像画から被写体までの距離を算出可能とする例えばステレオカメラ、パルス光や変長光の反射光遅延に基づき距離測定を可能とする例えばＴＯＦ（Time Of Flight）カメラ等を用いて構成されている。撮像部２１はカメラで生成された撮像画を、周辺環境情報として電子制御ユニット６０に出力する。
　また、撮像部２１は、焦点距離の異なる３つのカメラから構成されていても良い。例えば、焦点距離が長く画角が２５度である第１のカメラ、焦点距離が第１のカメラよりも短く画角が５０度である第２のカメラ、焦点距離が第２のカメラよりも短く画角が１５０度である第３のカメラで構成されている。遠方の物体を検出するような高解像度が要求される場合は焦点距離が長い第１のカメラで撮像された画像を用いる。中距離に存在する物体を検出する場合は第２のカメラで撮像された画像を用いる。近距離に存在する物体を検出するような、なるべく広い範囲の物体検知が要求される場合は、焦点距離が短く画角が広い第３のカメラで撮像された画像を用いる。第１乃至第３のカメラは、ウィンドシールドの内側のルームミラー近傍に配置される。また、第１乃至第３のカメラは、共通のハウジングに収められていても良いし、それぞれ別々のハウジングに収められていても良い。また、第１乃至第３のカメラが共通のハウジングに収められている場合は、第１乃至第３のカメラそれぞれが横方向に並べて配置される。並べる順番は任意であるが、最も画角の大きい第３のカメラを中央に配置することが望ましい。これにより、画角の大きい第３のカメラで撮像された画像内にハウジングの一部が映り込んでしまう虞を低減できる。
　ハウジングは、ハウジング本体とウィンドシールド取り付け部材とで構成されており、ウィンドシールド取り付け部材はウィンドシールド内側に接着部材で固定される。そして、ウィンドシールド取り付け部材がウィンドシールドに固定された状態で、ハウジング本体がウィンドシールド取り付け部材に対して脱着可能に構成されている。脱着可能とすることにより、カメラが故障した場合での修理や交換が容易となる。
　また、ハウジングは、ルームミラーと一体的に構成されていても良い。あるいは、１つのウィンドシールド取り付け部材に対して、ハウジング本体とルームミラーが脱着可能に構成されていても良い。これにより、ウィンドシールド取り付け部材を別々に設ける構成に比べて部品点数を削減することができる。
　音声取得部２２は、マイクロホンを用いて構成されている。音声取得部２２は、自車両の周囲音を周辺環境情報として電子制御ユニット６０に出力する。
　レーダー部２３は、ＲＡＤＡＲやＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）を用いて構成されている。レーダー部２３は、電波や光を放射して、自車両の例えば前方や後方に位置する物体からの反射波や反射光を測定しその解析結果を周辺環境情報として電子制御ユニット６０に出力する。
　センサ部２４は、接触検出センサや衝撃検出センサ等を用いて構成されている。センサ部２４は、自車両の車体やサイドミラーを外部の第三者がたたくなどしたときの接触や衝撃を検出する。また、センサ部２４は、物体との衝突や後続車の追突等の衝撃を検出する。センサ部２４は、検出結果を周辺環境情報として電子制御ユニット６０に出力する。なお、センサ部２４には、自動運転を行うために必要となる例えば車間距離等を取得するためのセンサ等も設けられている。
　通信部２５は、３Ｇ，ＬＴＥ，４Ｇなどの携帯電話用の無線通信網、無線ＬＡＮの無線通信網、ＤＳＲＣ（登録商標）（Dedicated Short Range Communication）の無線通信網等のうち、いずれか１つ以上の無線通信網を介して外部との通信を行う。通信部２５は、外部との通信を行い、受信した情報を周辺環境情報として電子制御ユニット６０に出力する。
　位置・交通情報取得部２６は、衛星測位システム例えばＧＰＳ(Global Positioning System)の信号等を受信して測位を行う。また、道路交通情報等を示すビーコン信号を受信する。位置・交通情報取得部２６は、測位結果や受信した道路交通情報等を周辺環境情報として電子制御ユニット６０に出力する。
　緊急停止ボタン４１は、車両運転時に異常を検出して、車両を速やかに停止させる場合に操作されるボタンである。緊急停止ボタン４１は、ボタン操作が行われたことを電子制御ユニット６０に出力する。
　運転者モニタリング部４２は、運転者をモニタリングして、運転者が正常な判断能力や身体的動作能力を喪失しているか否かを判別する。例えば、運転者モニタリング部４２は、運転者を撮像した画像から顔の向きやまぶた開度等を検出して、前方を向いていない期間やまぶたが所定開度よりも閉じている期間が閾値を超えた場合、正常な判断能力や身体的動作能力が喪失しているか否かを判別する。また、運転者モニタリング部４２は、運転者の表情や挙動等に基づき薬物やアルコールの摂取等を判定して、判定結果から正常な判断能力や身体的動作能力を喪失しているか否か判別してもよい。運転者モニタリング部４２は、判別結果を電子制御ユニット６０に出力する。
　設定・制御操作部４３は、運転者等が車両に対して各種設定操作や制御操作を行うために設けられている。例えば設定・制御操作部４３では、走行ルートや走行モード等の設定や承認の操作が行われる。また、設定・制御操作部４３では、後述する車両制動シーケンスの一部または全てを無効化するための制御操作が行われる。設定・制御操作部４３は、運転者等の操作に応じた操作信号を電子制御ユニット６０に出力する。
　マニュアル運転操作部４４は、マニュアル運転を行うときに運転者によって操作される。マニュアル運転操作部４４は、例えばステアリング、アクセルペダル、ブレーキペダル等で構成されており、運転者の操作に応じた操作信号を電子制御ユニット６０に出力する。なお、本発明におけるマニュアル運転操作とは、マニュアルトランスミッションによる運転操作に限定されるものではなく、運転者が運転操作に介在する運転操作全般を表す。
　アクチュエータ部４５は、自動運転またはマニュアル運転における駆動操作を行う。アクチュエータ部４５は、例えばステアリングアクチュエータ、アクセルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ等で構成されている。アクチュエータ部４５は、電子制御ユニット６０で自動運転に応じて生成された駆動信号、またはマニュアル運転操作部４４からの操作信号に応じて電子制御ユニット６０で生成された駆動信号に基づき、ステアリングやアクセル，ブレーキ等の駆動を行う。
　運転者警報部４６は、周辺環境情報に基づき外部からの車両制動指示が行われて車両制動シーケンスの開始を運転者に通知する。運転者への通知は、運転者の五感を利用する。図２は運転者警報部の構成を例示している。運転者警報部４６は、警報出力制御部４６１、警報出力部４６２を有している。警報出力部４６２は、聴覚警報出力部４６２ａ、視覚警報出力部４６２ｂ、触覚警報出力部４６２ｃ、嗅覚警報出力部４６２ｄを有しており、触覚警報出力部４６２ｃには例えばステアリング加振部４６２ｅや着座シート加振部４６２ｆが接続されている。
　警報出力制御部４６１は、電子制御ユニット６０からの警報制御信号に基づき警報駆動信号を生成して警報出力部４６２から運転者の五感を利用して車両制動シーケンスの開始を判別できるようにする。なお、警報は、車両制動シーケンスの開始に限らず、車両制動シーケンスを開始した理由等を運転者が判別できるように警報を出力してもよい。
　聴覚警報出力部４６２ａは、例えばスピーカを用いて構成されており、音声で車両制動シーケンスの開始を通知する。視覚警報出力部４６２ｂは、表示デバイスを用いて構成されており、文字や画像等で車両制動シーケンスの開始を通知する。表示デバイスとしては、ナビゲーション表示装置を利用してもよく、メータ内に表示デバイスを設けてもよい。触覚警報出力部４６２ｃは、加振駆動信号をステアリング加振部４６２ｅに供給して、車両制動シーケンスの開始をステアリングの振動によって通知する。また、触覚警報出力部４６２ｃは、加振駆動信号を着座シート加振部４６２ｆに供給して、車両制動シーケンスの開始を運転者が着座しているシートの振動によって通知する。嗅覚警報出力部４６２ｄは、特定の芳香臭や刺激臭を出力することで、車両制動シーケンスの開始を運転者が判別できるようにする。
　外部通知部４７は、電子制御ユニット６０からの警報制御信号に基づき警報駆動信号を生成して車両制動シーケンスの開始を外部から判別できるようにする。外部通知部４７は、例えば警報駆動信号をハザードランプやストップランプに供給して車両制動シーケンスが開始されたことをハザードランプやストップランプを利用して外部に通知する。
　電子制御ユニット６０は、車両制御処理部６１、記録再生処理部６２等を有している。車両制御処理部６１は、環境情報取得部２０で取得された周辺環境情報に基づき外部からの車両制動指示の判別を行い、判別結果に基づき車両制動制御例えば車両制動シーケンスを開始する。車両制動シーケンスは、ハザードランプの点灯、ブレーキランプの点灯、自動走行レーンからの退避、自車両の減速、自車両の徐行、自車両の停止のいずれか１つを少なくとも含む。車両制動指示の判別では、被写体認識や音声認識、接触・衝撃認識等を行い外界の第三者の合図やジェスチャー、間欠のクラクション等の特定音、特定部位への接触または特定パターンの衝撃等を車両制動指示として判別する。また、車両制御処理部６１は、環境情報取得部２０で取得された周辺環境情報に基づき駆動信号を生成してアクチュエータ部４５に出力することで自動運転制御を行う。また、車両制御処理部６１は、マニュアル運転操作部４４からの操作信号に基づき駆動信号を生成してアクチュエータ部４５に出力することでマニュアル運転制御を行う。
　記録再生処理部６２は、イベントやインシデントを消去できないように記録する。例えば車両制動シーケンスが開始された場合、車両制動シーケンスの開始や開始される原因等をインシデントとして記録する。また、車両制動シーケンスが開始されたのち車両制動シーケンスの一部または全てが無効化されたことをイベントとして記録する。イベントやインシデントの情報は、改竄等が行われることのないように、消去不能および書き換え不能に記録する。また、情報内容が容易に判別されてしまうことがないように、暗号化して情報を記録してもよい。
　また、電子制御ユニット６０は、設定・制御操作部４３からの操作信号および記憶している各種情報等に基づき、ナビゲーション等を行う機能ブロック等を有している。さらに、電子制御ユニット６０は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)やメモリ等を用いて構成してもよい。この場合、電子制御ユニット６０のＣＰＵは、メモリに記憶されている運転制御プログラムや車両制動シーケンスのプログラム、被写体認識等のプログラム、地図情報、運転制御を行うための各種情報等を用いて上述の各種制御等を行う。
　＜２．車両制御装置の動作＞
　次に、車両制御装置の動作について説明する。図３は、車両制御装置の動作を示すフローチャートである。ステップＳＴ１で車両制御処理部６１は、自律走行準備を行う。車両制御処理部６１は、例えば位置・交通情報取得部２６で取得された情報に基づき自己の位置を確認する。また、車両制御処理部６１は、設定・制御操作部４３における設定操作に基づき設定された目的地やルートに基づき、自動運転で利用可能なルート上の情報を通信部等から取得できるようにする。また、車両制御処理部６１は、目的地までの天候データ等を取得してもよく、車両の自己診断や運転者のマニュアル運転能力診断等を行ってもよい。また、自律走行準備として、運転者が自律走行車両の特性を把握しているかどうかを確認するステップを含んでもよい。例えば、車両制御処理部６１に運転可否判別部を設けて、運転可否判別部は、自動運転車両を運転可能である運転免許証を所持していることを判別した場合に運転を許可してもよい。さらに、運転可否判別部に認証機能を設けて運転者の個別認証を行い、認証結果に基づき運転を許可してもよい。このように認証機能を設ければ、車両の運転を予め登録された運転者のみに限定することが可能となり、車両の不正利用等を防止できる。なお、運転可否判別部は、車両制動指示の判別結果に基づき車両制動シーケンスを開始する機能を有していない車両に設けることも可能である。車両制御処理部６１は、以上のような自律走行準備を行ってステップＳＴ２に進む。
　ステップＳＴ２で車両制御処理部６１は、意思確認手続きを行う。車両制御処理部６１は、走行ルートや走行モード等に対する運転者の承認操作を確認する。例えば、走行ルートは、走行距離が最短となるルート、所要時間が最短となるルート、料金が最も安くなるルート、幹線道路を優先するルート、景色の良好な場所を通過するルート、過去の走行履歴等に基づいて学習されたルート等が選択可能とされている。また、走行モードは、通常走行モード、燃費優先走行モード等が選択可能とされている。車両制御処理部６１は、ステップＳＴ１の自律走行準備で選択された走行ルートや走行モード等に対する運転者の承認操作を確認してステップＳＴ３に進む。
　ステップＳＴ３で車両制御処理部６１は、走行を開始する。車両制御処理部６１は、承認された走行モードおよび走行ルートで自律自動運転を開始してステップＳＴ４乃至ステップＳＴ６に進む。
　ステップＳＴ４で車両制御処理部６１は、自車・運転者状態把握処理を行う。車両制御処理部６１は、自己診断で異常の発生を検出していないか把握する。また、車両制御処理部６１は、運転者モニタリング部４２からの判別結果に基づき、運転者が正常な判断能力や身体的動作能力を喪失していないか把握する。車両制御処理部６１は、自車や運転者の状態を把握してステップＳＴ７に進む。
　ステップＳＴ５で車両制御処理部６１は、前方外界把握処理を行う。車両制御処理部６１は、前方外界把握処理を行うことで、環境情報取得部２０で取得した前方外界の周辺環境情報における所定の外部刺激情報の判別を行う。例えば、車両制御処理部６１は、撮像部２１で撮像された前方外界の人が行った合図やジェスチャーの判別、前方にいる車両の制動指示動作の判別等を行う。ここで、上腕の横振り動作が、車両制動シーケンスを開始するジェスチャーであると一般的に認識されている場合、車両制御処理部６１は、このような特定パターンの動きを示すジェスチャーを所定の外部刺激情報として判別する。また、警察官等によって車両制動シーケンスを開始させることができるように、各国共通の合図が規定された場合、車両制御処理部６１は、規定された特定の合図を所定の外部刺激情報として判別する。また、前方にいる車両の追い越し車線側方向指示器の特定パターンの点滅や点灯を、車両制動シーケンスを開始させる合図として、この合図を所定の外部刺激情報として判別する。また、前方外界の撮像画に緊急車両が含まれている場合、緊急車両の画像を所定の外部刺激情報として判別してもよい。車両制御処理部６１は、このように前方外界把握処理を行いステップＳＴ７に進む。なお、車両制御処理部６１は、所定の外部刺激情報の判別だけでなく、走行環境の認識を行う。車両制御処理部６１は、撮像部２１で取得された前方外界の撮像画を用いて、例えば道路に引かれたラインの認識、前方の車両や歩行者の認識等を行う。
　ステップＳＴ６で車両制御処理部６１は、非前方外界把握処理を行う。車両制御処理部６１は、非前方外界把握処理を行うことで、環境情報取得部２０で取得した非前方外界の周辺環境情報における所定の外部刺激情報の判別を行う。例えば、車両制御処理部６１は、撮像部２１で撮像された非前方外界の人が行った上述のような合図やジェスチャーを所定の外部刺激情報として判別する。また、車両制御処理部６１は、センサ部２４から検出結果を取得して、特定音例えば周辺車両からの特定パターンのクラクション音や警察官等が用いるホイッスルからのホイッスル音、緊急車両のサイレン音を所定の外部刺激情報として判別する。また、車両制御処理部６１は、センサ部２４から検出結果を取得して、自車両の特定部位例えばサイドミラーに対する外部の第三者からの接触、外部からの特定パターンの衝撃、後続車両の追突等を所定の外部刺激情報として判別する。さらに、車両制御処理部６１は、通信部２５の受信情報に基づき、非前方外界の状況を把握する。例えば、ＤＳＲＣの無線通信網等を介した通信によって得られた緊急車両の接近を示す無線受信情報等を所定の外部刺激情報として判別する。また、自車両が、無線通信網を介して遠隔管理されている場合、車両制御処理部６１は、自車両を遠隔管理する管理センターからの遠隔指示等を所定の外部刺激情報として判別する。また、車両制御処理部６１は、環境情報取得部２０は、緊急車両の接近を識別可能とする接近識別情報として周辺領域の撮像画と周囲音と無線受信情報の少なくともいずれかを取得して、車両制御処理部６１は、撮像画における緊急車両の画像、周囲音に含まれた緊急車両の特定音および緊急車両の接近を示す無線受信情報を車両制動シーケンスの開始トリガとしてもよい。車両制御処理部６１は、このように非前方外界把握処理を行いステップＳＴ７に進む。
　なお、ステップＳＴ４乃至ステップＳＴ６の処理は、並列して行う場合に限られない。例えば異常発生時に、速やかにステップＳＴ７で走行の終了の判断を行うことが可能であれば、ステップＳＴ４乃至ステップＳＴ６の処理を順に行うようにしてもよい。
　ステップＳＴ７で車両制御処理部６１は、走行を終了するか判断する。電子制御ユニットは、自車や運転者の状態と、把握した前方外界および非前方外界の状態に、走行を継続する上で異常がないと判別した場合、走行を継続すると判別してステップＳＴ４乃至ステップＳＴ６に戻る。また、車両制御処理部６１は、自車や運転者の状態と、把握した前方外界および非前方外界の状態のいずれかで、走行を継続する上で異常があると判別した場合、走行を終了すると判別してステップＳＴ８に進む。車両制御処理部６１は、例えば自己診断で異常が検出された場合、または運転者が正常な判断能力や身体的動作能力を喪失していると運転者モニタリング部４２で判別された場合、異常があると判別する。さらに、車両制御処理部６１は、外界の人が所定の合図やジェスチャーを行ったと判別した場合、外部の第三者が車体等をたたいた場合、緊急車両の接近等を判別した場合、異常があると判別する。
　ステップＳＴ８で車両制御処理部６１は、車両制動シーケンスの開始警報を出力する。車両制御処理部６１は、運転者警報部４６から、車両制動シーケンスの開始を運転者に通知してステップＳＴ９に進む。
　ステップＳＴ９で車両制御処理部６１は、運転者の介入がないか判別する。車両制御処理部６１は、例えば設定・制御操作部４３に設けられた車両制動シーケンスを無効化するための無効化操作スイッチに対する操作に応じて運転者の介入を判別する。また、車両制御処理部６１は、車両制動シーケンスの開始警報を出力したあとのマニュアル運転操作部４４における操作、例えばステアリング操作やブレーキ操作等に応じて運転者の介入を判別できるようにしてもよい。
　車両制御処理部６１は、車両制動シーケンスの無効化操作が行われていない場合、運転者の介入がないと判別してステップＳＴ１０に進み、車両制動シーケンスの無効化操作が行われた場合、運転者の介入があったと判別してステップＳＴ１１に進む。なお、運転者の介入の判別は、運転者の状態を含めて判別してもよく、例えば、車両制御処理部６１は、運転者が正常な判断能力や身体的動作能力を有していることが確認されている状態での無効化操作を有効としてもよい。
　このように、車両制動シーケンスの開始を運転者に通知したのち運転者の介入を判別すれば、例えば悪意のある第三者が自車両を停止させるために車両制動シーケンスを開始させる動作等を行っても、運転者は、この動作等に基づく車両制動シーケンスを無効化できる。また、緊急車両の接近によって車両制動シーケンスが開始される場合、運転者は自車両が緊急車両の走行に支障がないと判別したとき車両制動シーケンスを無効化できる。車両制動シーケンスは、ハザードランプの点灯、ブレーキランプの点灯、自動走行レーンからの退避、自車両の減速、自車両の徐行、自車両の停止のいずれか１つを少なくとも含み、無効化は一部または全てを無効化してもよい。
　ステップＳＴ１０で車両制御処理部６１は、車両制動シーケンスを開始する。車両制御処理部６１は、車両制動シーケンスを開始して、安全を確保できるように自車両を停車させる。例えば、車両制御処理部６１は、外部通知部４７に通知信号を出力して、自車が緊急停止することを後続車で識別できるように、ハザードランプやブレーキランプ等を点灯または点滅させる。また、車両制御処理部６１は、アクチュエータ部４５に制動制御信号を出力して、車両を減速させて路肩等に退避させて停止させる制御を行う。さらに、車両制御処理部６１は、制動状態に応じて外部通知を可変してもよい。例えば、制動開始時には後続車の注意を引きつけるように点滅周期を短くして、その後、車両の速度が低下するに伴い周期を長くする。このようにすれば、自車の制動状態を後続車が容易に判別できるようになる。さらに、緊急車両の接近によって車両制動シーケンスを開始する場合、緊急車両の走行を優先させることができるように自車両を退避させる。
　ステップＳＴ１１で記録再生処理部６２は、車両制動シーケンスの解除操作を記録する。記録再生処理部６２は、車両制動シーケンスの開始に対して、解除操作が行われたことを車両制動シーケンスの無効化履歴として記録してステップＳＴ１２に進む。ここで、記録再生処理部６２は、車両制動シーケンスの無効化履歴を、書き換え不能および消去不能に記録する。このように無効化履歴を記録すれば、外部からの指示等によって車両制動シーケンスが開始される場合に、運転者が意図的に車両制動シーケンスを解除したことを判別することが可能となる。したがって、例えば警察官の停止指示等に応じて車両制動シーケンスが開始されるときに、この停止指示にしたがわず運転者等が車両制動シーケンスを解除したことを記録として残すことができる。また、不正を行った運転者等によって無効化履歴が改竄されてしまうことも防止できる。さらに、記録再生処理部６２は、無効化履歴を暗号化して記録すれば、どのような無効化履歴が記録されているか不正を行った運転者等によって見られてしまうことを防止できる。
　ステップＳＴ１２で車両制御処理部６１は、自動運転継続判断情報を取得する。車両制御処理部６１は、自動運転の継続が可能であるか否かを判断するための自動運転継続判断情報を取得する。車両制御処理部６１は、自動運転継続判断情報として、運転者による自動運転継続指示、自己診断結果、走行を行う上での異常がないことの判別結果等を取得してステップＳＴ１３に進む。
　ステップＳＴ１３で車両制御処理部６１は、自動運転継続不能であるか判別する。車両制御処理部６１は、取得した自動運転継続判断情報に基づき、自動運転に継続できない状態であるか否かを判別する。車両制御処理部６１は、自動運転継続判断情報が自動運転の条件を満たしている場合、自動運転の継続が可能と判別してステップＳＴ４乃至ステップＳＴ６に戻り、自動運転を再開する。また、車両制御処理部６１は、自動運転継続判断情報のいずれかが自動運転の条件を満たしていない場合、自動運転の継続が不能と判別してステップＳＴ１４に進む。なお、車両制動シーケンスの開始を無効化して自動運転を再開する場合、最高速度を所定速度以下に抑える等の制限を加えてもよい。
　ステップＳＴ１４で車両制御処理部６１は、マニュアル運転移行処理を行う。車両制御処理部６１は、ステップＳＴ１３で自動運転の継続が不能と判別したことから、運転者がマニュアル操作で車両を運転できるように制御動作を切り換える。すなわち、車両制御処理部６１は、マニュアル運転操作部４４からの操作に応じて駆動信号を生成してアクチュエータ部４５に供給するように動作制御を切り換える（ドライブ・バイ・ワイヤでない場合は直接駆動を許可とする）。
　次に、車両制御装置の具体的動作例について説明する。第三者が車両を外部から停止させたいシチュエーションとしては、図４に示すようなシチュエーションが想定される。例えば、運転者に関しては、挙動がおかしい、運転者が見えない、運転者の見た目の振る舞いが周囲から見て暴走しそうである等のシチュエーションが想定される。また、車両に関しては、違反を犯したあと走行している、走行禁止区域に浸入している、走行禁止区域を走行している、一方通行の道路を逆走している、当て逃げしている等のシチュエーションが想定される。また、外部環境としては、搭乗者に異常発生の遠隔伝送連絡がある、中央監視サービスからの遠隔指令がある、専用レーンでの事故等の予想外事象が発生した、緊急事態のため後続車へ停止指示が必要である、緊急車両が接近している、専用レーン走行中に事故や故障車などの障害を検出して後続車両に通知する必要がある、緊急を要する事象でレーンの閉鎖が通知された（事故や河川氾濫等）等のシチュエーションが想定される。
　図５は、車両を外部から停止させる場合の制動指示側と制動指示の動作または情報を例示している。
　前方にいる歩行者や事故者等が制動指示側である場合、歩行者や事故者は、制動指示動作として合図やジェスチャーによる停車指示等を行う。合図やジェスチャーは、例えば手を挙げて横に振る動作、手を挙げて上斜め横に振る動作とする。車両制御処理部６１は、前方外界把握処理を行い、前方外界の撮像画を用いて人の上腕を認識して、手を挙げて横に振る動作や手を挙げて上斜め横に振る動作が行われていることを検出したとき、走行の終了と判別する。なお、車両制御処理部６１は、走行の終了と判別した場合、図３におけるステップＳＴ８以降の処理を行う。
　前側方に立っている歩行者(車両低速時）が制動指示側である場合、歩行者は制動指示動作として特定パターンでのボディタッチや特定部位であるミラーやボディの特定部分へのタッチ等を行う。車両制御処理部６１は、非前方外界把握処理において、特定パターンでのタッチや特定部位へのタッチ等を検出したとき、走行の終了と判別する。
　前方にいる車両が制動指示側である場合、前方にいる車両は制動指示動作として追い越し車線側方向指示器の特定パターンの点滅や点灯、特定音の出力等を行う。車両制御処理部６１は、前方外界把握処理において、前方外界の撮像画を用いて車両の認識を行い、認識した車両の追い越し車線側方向指示器で特定パターンの点滅や点灯の動作が行われていることを検出したとき、走行の終了と判別する。もしくは、非前方外界把握処理において、音声取得部２２が特定音等を検出したとき、走行の終了と判別する。
　側方にいる車両が制動指示側である場合、側方にいる車両は制動指示動作として特定音の出力等を行う。車両制御処理部６１は、非前方外界把握処理において、特定音等を検出したとき、走行の終了と判別する。
　後方にいる車両が制動指示側である場合、後方にいる車両は制動指示動作として特定音の出力等を行う。車両制御処理部６１は、非前方外界把握処理において、特定音等を検出したとき、走行の終了と判別する。
　側方走行中のバイクが制動指示側である場合、側方走行中のバイクは制動指示動作として特定音の出力または特定パターンでのバイク運転者によるタッチや特定部位へのタッチ等を行う。車両制御処理部６１は、非前方外界把握処理において、特定音または特定パターンでのタッチや特定部位へのタッチ等を検出したとき、走行の終了と判別する。
　警察官などが制動指示側である場合、警察官などは制動指示動作として無線通信網（例えばＤＳＲＣ）を介して緊急停車無線情報等を送信する。車両制御処理部６１は、非前方外界把握処理において、緊急停車無線情報等を受信したとき、走行の終了と判別する。
　道路の遠隔管理ができる道路管理システムなどが備わった道路網でかつ各道路の走行車両に対して遠隔制動指示ができる場合、道路管理システムの管理者かまたは自動で遠隔制動指示動作が可能なら、自動走行レーン内において走行障害事象が発生した場合に、当該走行障害事象の発生場所よりも十分手前で事象発生を通知する無線情報、自動運転の一時中断区間の発生を通知する無線情報、遠隔制御情報等を送信する。車両制御処理部６１は、非前方外界把握処理において、道路管理システムからの無線情報等を受信したとき、受信した無線情報に基づいて走行の終了を判別する。
　図６は、車両制動指示を受けた場合の動作を例示した図である。車両制御処理部６１は、車両制動シーケンスの開始警報の出力後に運転者の介入がない場合、自動運転を継続して車両制動シーケンスに基づき自車両を退避レーンに移動させて停車させる。また、退避レーンへ移動させるシーケンスに入った場合、運転者が慌ててマニュアル運転に戻すことがないように制限する。
　車両制御処理部６１は、車両制動シーケンスの開始警報の出力後に運転者の介入がある場合、マニュアル運転に切り換える。なお、自動運転専用のレーンを走行中であるときは、通常レーンに移動する。
　マニュアル運転に切り換える場合、車両制御処理部６１は、覚醒状態確認処理を行い、運転者が運転可能な覚醒状態であることを確認する。例えば設定・制御操作部４３で、車両制動シーケンスを無効化する操作が予め指定されている特定パターンで行われた場合に、運転者が運転可能な覚醒状態であると判別する。このように、反射反応的に押せる単純なボタン押し操作ではなく認知・判断を伴うことで覚醒状態の確認を行えば、運転者が運転に不十分な覚醒状態でマニュアル運転に切り換えられてしまうことを防止できる。
　また、マニュアル運転に切り換える場合、車両制御処理部６１は、走行モードを段階的に移行してもよい。例えば、自動運転からマニュアル運転に切り換える場合、速度制限等を行い、運転切り換え直後は安全走行が行われるようにする。その後、所定時間または所定走行距離を経過したのち速度制限を解除して通常のマニュアル運転を可能とする。このように、走行モードを段階的に移行すれば、より安全にマニュアル運転への移行を完了できる。マニュアル運転に切り換えた場合には、その旨の履歴を記録する。
　さらに、車両制御処理部６１は、車両制動シーケンスの開始警報の出力後に運転者の介入があり、強制継続運転ボタン等の操作で自動運転を継続する場合、自動運転に制限を加えてもよい。また、自動運転の制限では、例えば継続時の走行状況に応じて制限レベルを制御してもよい。例えば、車両制御処理部６１は、自動運転が困難な一般道では自動車専用道路に比べて制限レベルを高くして、自動運転における最高速度を法定速度よりも大きく低下させる。また、車両制御処理部６１は、例えば緊急車両の接近に応じて開始される車両制動シーケンスを無効化して自動運転を継続する場合、継続時の速度を速やかに停止できる速度に制限する。また、車両制御処理部６１は、第三者のジェスチャー等に応じて開始される車両制動シーケンスを無効化して自動運転を継続する場合、第三者は悪意を持っているおそれがあることから、緊急車両の接近の場合に比べて制限を少なくする。
　記録再生処理部６２は、自動運転を継続する場合、継続時に例えば暗号化した履歴を書き換えおよび消去不能に記録する。また、車両制御処理部６１は、自動運転を継続することで法令違反等を招くような場合には、自動運転の継続に関する履歴を、警察署等に無線通信網等を介して通報するようにしてもよい。
　このように、自車両の周辺環境情報を取得して、この周辺環境情報に基づいて外部からの車両制動指示の判別を行い、判別結果に基づき車両制動シーケンスを開始させることで、適切な車両制動制御を外部から行えるようになる。なお、車両制動指示は、車両外部のみでなくとも助手席側や後部座席側から行えるようにしてもよい。例えば助手席側や後部座席側に設けられた車両制動シーケンスを開始させるためのスイッチの操作、助手席側や後部座席側から車両等に対して加えられた特定パターンの衝撃等を車両制動指示としてもよい。
　また、明細書中において説明した一連の動作はハードウェア、またはソフトウェア、あるいは両者の複合構成によって実行することが可能である。ソフトウェアによる処理を実行する場合は、処理シーケンスを記録したプログラムを、電子制御ユニット６０に組み込まれたコンピュータ内のメモリにインストールして実行させる。
　例えば、プログラムは記録媒体としてのハードディスクやＳＳＤ（Solid State Drive）、ＲＯＭ（Read Only Memory）に予め記録しておくことができる。あるいは、プログラムはフレキシブルディスク、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory），ＭＯ（Magneto optical）ディスク，ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＢＤ（Blu-Ray Disc（登録商標））、磁気ディスク、半導体メモリカード等のリムーバブル記録媒体に、一時的または永続的に格納（記録）しておくことができる。このようなリムーバブル記録媒体は、いわゆるパッケージソフトウェアとして提供することができる。
　また、プログラムは、リムーバブル記録媒体からコンピュータにインストールする他、車載式故障診断システム（ＯＢＤシステム）、ダウンロードサイトからＬＡＮ（Local Area Network）やインターネット等のネットワークを介して、コンピュータに無線または有線で転送してもよい。コンピュータでは、そのようにして転送されてくるプログラムを受信し、内蔵するハードディスク等の記録媒体にインストールすることができる。
　なお、本明細書に記載した効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、記載されていない付加的な効果があってもよい。また、本技術は、上述した技術の実施の形態に限定して解釈されるべきではない。この技術の実施の形態は、例示という形態で本技術を開示しており、本技術の要旨を逸脱しない範囲で当業者が実施の形態の修正や代用をなし得ることは自明である。すなわち、本技術の要旨を判断するためには、請求の範囲を参酌すべきである。
　また、本技術の車両制御装置は以下のような構成も取ることができる。
　（１）　自車両の周辺環境情報を取得する環境情報取得部と、
　前記環境情報取得部で取得された周辺環境情報に基づき外部からの車両制動指示の判別を行い、判別結果に基づき車両制動シーケンスを開始する車両制動制御部と
を有する車両制御装置。
　（２）　前記車両制動制御部は、前記周辺環境情報に含まれた所定の外部刺激情報を外部からの車両制動指示と判別して、前記車両制動シーケンスを開始する（１）に記載の車両制御装置。
　（３）　前記環境情報取得部は、前記周辺環境情報として自車両の周辺を撮像した画像を取得して、
　前記車両制動制御部は、取得した前記画像に含まれる被写体の特定の合図または特定パターンの動きを前記車両制動指示と判別する（２）に記載の車両制御装置。
　（４）　前記環境情報取得部は、前記周辺環境情報として自車両に対する接触または自車両への衝撃を示す情報を取得して、
　前記車両制動制御部は、前記自車両の特定部位への接触または前記自車両への特定パターンの衝撃を前記車両制動指示と判別する（２）または（３）に記載の車両制御装置。
　（５）　前記環境情報取得部は、前記周辺環境情報として周囲音を取得して、
　前記車両制動制御部は、前記周囲音に含まれた特定音を前記車両制動指示と判別する（２）乃至（４）のいずれかに記載の車両制御装置。
　（６）　前記環境情報取得部は、前記周辺環境情報として緊急車両の接近を識別可能とする接近識別情報の取得を行い、
　前記車両制動制御部は、前記接近識別情報に含まれた所定情報を外部からの車両制動指示と判別する（２）乃至（５）のいずれかに記載の車両制御装置。
　（７）　前記環境情報取得部は、前記接近識別情報として周辺領域の撮像画と周囲音と無線受信情報の少なくともいずれかを取得して、
　前記車両制動制御部は、前記撮像画における前記緊急車両の画像、前記周囲音に含まれた前記緊急車両の特定音および前記緊急車両の接近を示す無線受信情報を前記車両制動指示と判別する（６）に記載の車両制御装置。
　（８）　前記車両制動シーケンスには、前記緊急車両の走行を優先させるために自車両を退避させる制御、またはマニュアル運転への移行制御を行う（６）または（７）に記載の車両制御装置。
　（９）　前記車両制動シーケンスは、ハザードランプの点灯、ブレーキランプの点灯、自動走行レーンからの退避、自車両の減速、自車両の徐行、自車両の停止のいずれか１つを少なくとも含む（１）乃至（８）のいずれかに記載の車両制御装置。
　（１０）　前記車両制動シーケンスは、前記車両制動シーケンスを開始したのち運転者からの指示によって一部または全てを無効化する処理を有する（１）乃至（９）のいずれかに記載の車両制御装置。
　（１１）　前記車両制動シーケンスを無効化するための操作部を有する（１０）に記載の車両制御装置。
　（１２）　前記運転者からの指示によって行われた前記車両制動シーケンスの無効化履歴を、書き換え不能および消去不能に記録する記録再生処理部をさらに有する（１０）または（１１）に記載の車両制御装置。
　（１３）　前記記録再生処理部は、前記無効化履歴を暗号化して記録する（１２）に記載の車両制御装置。
　（１４）　前記車両制動制御部は、前記車両制動シーケンスを無効化して自動運転を継続する場合、継続時の走行状況に応じて自動運転に制限を加える（１０）乃至（１３）のいずれかに記載の車両制御装置。
　（１５）　前記車両制動シーケンスが開始されることを運転者に通知する運転者警報部をさらに有する（１）乃至（１４）のいずれかに記載の車両制御装置。
　（１６）　前記車両制動シーケンスは、安全を確保できるように自車両を停車させるシーケンスである（１）乃至（１５）のいずれかに記載の車両制御装置。
　（１７）　前記自車両は、運転者が運転操作に介在することなく走行可能な自律走行車両であり、
　前記運転者が前記自律走行車両を運転可能であるか否かを判別する運転可否判別部をさらに有する（１）乃至（１６）のいずれかに記載の車両制御装置。
　（１８）　前記運転可否判別部は運転者の認証機能をさらに有する（１７）に記載の車両制御装置。
　この技術の車両制御装置と車両制御方法およびプログラムでは、自車両の周辺環境情報を取得して、この周辺環境情報に基づいて外部からの車両制動指示の判別を行い、判別結果に基づき車両制動シーケンスが開始される。したがって、走行車両に対して外部から車両制動制御を容易に行うことができるようになり、例えば自動走行運転の異常に気づかない場合やマニュアル運転に復帰できない場合に、車両制動制御を外部から開始させることができる。このため、この技術は自動走行機能を有する自動車等に適している。
　１０・・・車両制御装置
　２０・・・環境情報取得部
　２１・・・撮像部
　２２・・・音声取得部
　２３・・・レーダー部
　２４・・・センサ部
　２５・・・通信部
　２６・・・位置・交通情報取得部
　４１・・・緊急停止ボタン
　４２・・・運転者モニタリング部
　４３・・・設定・制御操作部
　４４・・・マニュアル運転操作部
　４５・・・アクチュエータ部
　４６・・・運転者警報部
　４７・・・外部通知部
　６０・・・電子制御ユニット
　６１・・・車両制御処理部
　６２・・・記録再生処理部
　４６１・・・警報出力制御部
　４６２・・・警報出力部

Claims (20)

  1. 　自車両の周辺環境情報を取得する環境情報取得部と、
    　前記環境情報取得部で取得された周辺環境情報に基づき外部からの車両制動指示の判別を行い、判別結果に基づき車両制動シーケンスを開始する車両制動制御部と
    を有する車両制御装置。
  2. 　前記車両制動制御部は、前記周辺環境情報に含まれた所定の外部刺激情報を外部からの車両制動指示と判別して、前記車両制動シーケンスを開始する
    請求項１に記載の車両制御装置。
  3. 　前記環境情報取得部は、前記周辺環境情報として自車両の周辺を撮像した画像を取得して、
    　前記車両制動制御部は、取得した前記画像に含まれる被写体の特定の合図または特定パターンの動きを前記車両制動指示と判別する
    請求項２に記載の車両制御装置。
  4. 　前記環境情報取得部は、前記周辺環境情報として自車両に対する接触または自車両への衝撃を示す情報を取得して、
    　前記車両制動制御部は、前記自車両の特定部位への接触または前記自車両への特定パターンの衝撃を前記車両制動指示と判別する
    請求項２に記載の車両制御装置。
  5. 　前記環境情報取得部は、前記周辺環境情報として周囲音を取得して、
    　前記車両制動制御部は、前記周囲音に含まれた特定音を前記車両制動指示と判別する
    請求項２に記載の車両制御装置。
  6. 　前記環境情報取得部は、前記周辺環境情報として緊急車両の接近を識別可能とする接近識別情報の取得を行い、
    　前記車両制動制御部は、前記接近識別情報に含まれた所定情報を外部からの車両制動指示と判別する
    請求項２に記載の車両制御装置。
  7. 　前記環境情報取得部は、前記接近識別情報として周辺領域の撮像画と周囲音と無線受信情報の少なくともいずれかを取得して、
    　前記車両制動制御部は、前記撮像画における前記緊急車両の画像、前記周囲音に含まれた前記緊急車両の特定音および前記緊急車両の接近を示す無線受信情報を前記車両制動指示と判別する
    請求項６に記載の車両制御装置。
  8. 　前記車両制動シーケンスには、前記緊急車両の走行を優先させるために自車両を退避させる制御、またはマニュアル運転への移行制御を行う
    請求項６に記載の車両制御装置。
  9. 　前記車両制動シーケンスは、ハザードランプの点灯、ブレーキランプの点灯、自動走行レーンからの退避、自車両の減速、自車両の徐行のいずれか１つを少なくとも含む
    請求項１に記載の車両制御装置。

  10. 　前記車両制動シーケンスは、前記車両制動シーケンスを開始したのち運転者からの指示によって一部または全てを無効化する処理を有する
    請求項１に記載の車両制御装置。
  11. 　前記車両制動シーケンスを無効化するための操作部を有する
    請求項１０に記載の車両制御装置。
  12. 　前記運転者からの指示によって行われた前記車両制動シーケンスの無効化履歴を、書き換え不能および消去不能に記録する記録再生処理部をさらに有する
    請求項１０に記載の車両制御装置。
  13. 　前記記録再生処理部は、前記無効化履歴を暗号化して記録する
    請求項１２に記載の車両制御装置。
  14. 　前記車両制動制御部は、前記車両制動シーケンスを無効化して自動運転を継続する場合、継続時の周辺環境に応じて自動運転に制限を加える
    請求項１０に記載の車両制御装置。
  15. 　前記車両制動シーケンスが開始されることを運転者に通知する運転者警報部をさらに有する
    請求項１に記載の車両制御装置。
  16. 　前記車両制動シーケンスは、安全を確保できるように自車両を停車させるシーケンスである
    請求項１に記載の車両制御装置。
  17. 　前記自車両は、運転者が運転操作に介在することなく走行可能な自律走行車両であり、
    　前記運転者が前記自律走行車両を運転可能であるか否かを判別する運転可否判別部をさらに有する
    請求項１に記載の車両制御装置。
  18. 　前記運転可否判別部は運転者の認証機能をさらに有する
    請求項１７に記載の車両制御装置。
  19. 　環境情報取得部によって、自車両の周辺環境情報を取得することと、
    　車両制動制御部によって、前記環境情報取得部で取得された周辺環境情報に基づき外部からの車両制動指示の判別を行い、判別結果に基づき車両制動シーケンスを開始することを含む車両制御方法。
  20. 　車両の制御をコンピュータで実行させるプログラムであって、
    　自車両の周辺環境情報を取得する手順と、
    　前記取得した周辺環境情報に基づき外部からの車両制動指示の判別を行い、判別結果に基づき車両制動シーケンスを開始する手順と
    を前記コンピュータで実行させるプログラム。
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