JP6743816B2 - 車両制御装置と車両制御方法およびプログラム - Google Patents
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Description
自車両の周辺環境情報を取得する環境情報取得部と、
前記環境情報取得部で取得された周辺環境情報に基づき外部からの車両制動指示の判別を行い、判別結果に基づき車両制動シーケンスを開始する車両制動制御部と、
前記車両制動シーケンスは、前記車両制動シーケンスを開始したのち運転者からの指示によって一部または全てを無効化する処理を有しており、前記運転者からの指示によって行われた前記車両制動シーケンスの無効化履歴を、書き換え不能および消去不能に記録する記録再生処理部と
を有する車両制御装置にある。
環境情報取得部によって、自車両の周辺環境情報を取得することと、
車両制動制御部によって、前記環境情報取得部で取得された周辺環境情報に基づき外部からの車両制動指示の判別を行い、判別結果に基づき車両制動シーケンスを開始することと、
前記車両制動シーケンスは、前記車両制動シーケンスを開始したのち運転者からの指示によって一部または全てを無効化する処理を有しており、記録再生処理部によって、前記運転者からの指示によって行われた前記車両制動シーケンスの無効化履歴を、書き換え不能および消去不能に記録することと
を含む車両制御方法にある。
車両の制御をコンピュータで実行させるプログラムであって、
自車両の周辺環境情報を取得する手順と、
前記取得した周辺環境情報に基づき外部からの車両制動指示の判別を行い、判別結果に基づき車両制動シーケンスを開始する手順と、
前記車両制動シーケンスは、前記車両制動シーケンスを開始したのち運転者からの指示によって一部または全てを無効化する処理を有しており、前記運転者からの指示によって行われた前記車両制動シーケンスの無効化履歴を、書き換え不能および消去不能に記録する手順と
を前記コンピュータで実行させるプログラムにある。
1.車両制御装置の構成
2.車両制御装置の動作
図1は、車両制御装置の構成を示している。車両制御装置10は、環境情報取得部20と、電子制御ユニット60を有している。また、車両制御装置10は、緊急停止ボタン41、運転者モニタリング部42、設定・制御操作部43、マニュアル運転操作部44、アクチュエータ部45、運転者警報部46、外部通知部47が設けられている。
次に、車両制御装置の動作について説明する。図3は、車両制御装置の動作を示すフローチャートである。ステップST1で車両制御処理部61は、自律走行準備を行う。車両制御処理部61は、例えば位置・交通情報取得部26で取得された情報に基づき自己の位置を確認する。また、車両制御処理部61は、設定・制御操作部43における設定操作に基づき設定された目的地やルートに基づき、自動運転で利用可能なルート上の情報を通信部等から取得できるようにする。また、車両制御処理部61は、目的地までの天候データ等を取得してもよく、車両の自己診断や運転者のマニュアル運転能力診断等を行ってもよい。また、自律走行準備として、運転者が自律走行車両の特性を把握しているかどうかを確認するステップを含んでもよい。例えば、車両制御処理部61に運転可否判別部を設けて、運転可否判別部は、自動運転車両を運転可能である運転免許証を所持していることを判別した場合に運転を許可してもよい。さらに、運転可否判別部に認証機能を設けて運転者の個別認証を行い、認証結果に基づき運転を許可してもよい。このように認証機能を設ければ、車両の運転を予め登録された運転者のみに限定することが可能となり、車両の不正利用等を防止できる。なお、運転可否判別部は、車両制動指示の判別結果に基づき車両制動シーケンスを開始する機能を有していない車両に設けることも可能である。車両制御処理部61は、以上のような自律走行準備を行ってステップST2に進む。
(1) 自車両の周辺環境情報を取得する環境情報取得部と、
前記環境情報取得部で取得された周辺環境情報に基づき外部からの車両制動指示の判別を行い、判別結果に基づき車両制動シーケンスを開始する車両制動制御部と
を有する車両制御装置。
(2) 前記車両制動制御部は、前記周辺環境情報に含まれた所定の外部刺激情報を外部からの車両制動指示と判別して、前記車両制動シーケンスを開始する(1)に記載の車両制御装置。
(3) 前記環境情報取得部は、前記周辺環境情報として自車両の周辺を撮像した画像を取得して、
前記車両制動制御部は、取得した前記画像に含まれる被写体の特定の合図または特定パターンの動きを前記車両制動指示と判別する(2)に記載の車両制御装置。
(4) 前記環境情報取得部は、前記周辺環境情報として自車両に対する接触または自車両への衝撃を示す情報を取得して、
前記車両制動制御部は、前記自車両の特定部位への接触または前記自車両への特定パターンの衝撃を前記車両制動指示と判別する(2)または(3)に記載の車両制御装置。
(5) 前記環境情報取得部は、前記周辺環境情報として周囲音を取得して、
前記車両制動制御部は、前記周囲音に含まれた特定音を前記車両制動指示と判別する(2)乃至(4)のいずれかに記載の車両制御装置。
(6) 前記環境情報取得部は、前記周辺環境情報として緊急車両の接近を識別可能とする接近識別情報の取得を行い、
前記車両制動制御部は、前記接近識別情報に含まれた所定情報を外部からの車両制動指示と判別する(2)乃至(5)のいずれかに記載の車両制御装置。
(7) 前記環境情報取得部は、前記接近識別情報として周辺領域の撮像画と周囲音と無線受信情報の少なくともいずれかを取得して、
前記車両制動制御部は、前記撮像画における前記緊急車両の画像、前記周囲音に含まれた前記緊急車両の特定音および前記緊急車両の接近を示す無線受信情報を前記車両制動指示と判別する(6)に記載の車両制御装置。
(8) 前記車両制動シーケンスには、前記緊急車両の走行を優先させるために自車両を退避させる制御、またはマニュアル運転への移行制御を行う(6)または(7)に記載の車両制御装置。
(9) 前記車両制動シーケンスは、ハザードランプの点灯、ブレーキランプの点灯、自動走行レーンからの退避、自車両の減速、自車両の徐行、自車両の停止のいずれか1つを少なくとも含む(1)乃至(8)のいずれかに記載の車両制御装置。
(10) 前記車両制動シーケンスは、前記車両制動シーケンスを開始したのち運転者からの指示によって一部または全てを無効化する処理を有する(1)乃至(9)のいずれかに記載の車両制御装置。
(11) 前記車両制動シーケンスを無効化するための操作部を有する(10)に記載の車両制御装置。
(12) 前記運転者からの指示によって行われた前記車両制動シーケンスの無効化履歴を、書き換え不能および消去不能に記録する記録再生処理部をさらに有する(10)または(11)に記載の車両制御装置。
(13) 前記記録再生処理部は、前記無効化履歴を暗号化して記録する(12)に記載の車両制御装置。
(14) 前記車両制動制御部は、前記車両制動シーケンスを無効化して自動運転を継続する場合、継続時の走行状況に応じて自動運転に制限を加える(10)乃至(13)のいずれかに記載の車両制御装置。
(15) 前記車両制動シーケンスが開始されることを運転者に通知する運転者警報部をさらに有する(1)乃至(14)のいずれかに記載の車両制御装置。
(16) 前記車両制動シーケンスは、安全を確保できるように自車両を停車させるシーケンスである(1)乃至(15)のいずれかに記載の車両制御装置。
(17) 前記自車両は、運転者が運転操作に介在することなく走行可能な自律走行車両であり、
前記運転者が前記自律走行車両を運転可能であるか否かを判別する運転可否判別部をさらに有する(1)乃至(16)のいずれかに記載の車両制御装置。
(18) 前記運転可否判別部は運転者の認証機能をさらに有する(17)に記載の車両制御装置。
20・・・環境情報取得部
21・・・撮像部
22・・・音声取得部
23・・・レーダー部
24・・・センサ部
25・・・通信部
26・・・位置・交通情報取得部
41・・・緊急停止ボタン
42・・・運転者モニタリング部
43・・・設定・制御操作部
44・・・マニュアル運転操作部
45・・・アクチュエータ部
46・・・運転者警報部
47・・・外部通知部
60・・・電子制御ユニット
61・・・車両制御処理部
62・・・記録再生処理部
461・・・警報出力制御部
462・・・警報出力部
Claims (18)
- 自車両の周辺環境情報を取得する環境情報取得部と、
前記環境情報取得部で取得された周辺環境情報に基づき外部からの車両制動指示の判別を行い、判別結果に基づき車両制動シーケンスを開始する車両制動制御部と、
前記車両制動シーケンスは、前記車両制動シーケンスを開始したのち運転者からの指示によって一部または全てを無効化する処理を有しており、前記運転者からの指示によって行われた前記車両制動シーケンスの無効化履歴を、書き換え不能および消去不能に記録する記録再生処理部と
を有する車両制御装置。 - 前記車両制動制御部は、前記周辺環境情報に含まれた所定の外部刺激情報を外部からの車両制動指示と判別して、前記車両制動シーケンスを開始する
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記環境情報取得部は、前記周辺環境情報として自車両の周辺を撮像した画像を取得して、
前記車両制動制御部は、取得した前記画像に含まれる被写体の特定の合図または特定パターンの動きを前記車両制動指示と判別する
請求項2に記載の車両制御装置。 - 前記環境情報取得部は、前記周辺環境情報として自車両に対する接触または自車両への衝撃を示す情報を取得して、
前記車両制動制御部は、前記自車両の特定部位への接触または前記自車両への特定パターンの衝撃を前記車両制動指示と判別する
請求項2に記載の車両制御装置。 - 前記環境情報取得部は、前記周辺環境情報として周囲音を取得して、
前記車両制動制御部は、前記周囲音に含まれた特定音を前記車両制動指示と判別する
請求項2に記載の車両制御装置。 - 前記環境情報取得部は、前記周辺環境情報として緊急車両の接近を識別可能とする接近識別情報の取得を行い、
前記車両制動制御部は、前記接近識別情報に含まれた所定情報を外部からの車両制動指示と判別する
請求項2に記載の車両制御装置。 - 前記環境情報取得部は、前記接近識別情報として周辺領域の撮像画と周囲音と無線受信情報の少なくともいずれかを取得して、
前記車両制動制御部は、前記撮像画における前記緊急車両の画像、前記周囲音に含まれた前記緊急車両の特定音および前記緊急車両の接近を示す無線受信情報を前記車両制動指示と判別する
請求項6に記載の車両制御装置。 - 前記車両制動シーケンスには、前記緊急車両の走行を優先させるために自車両を退避させる制御、またはマニュアル運転への移行制御を行う
請求項6に記載の車両制御装置。 - 前記車両制動シーケンスは、ハザードランプの点灯、ブレーキランプの点灯、自動走行レーンからの退避、自車両の減速、自車両の徐行のいずれか1つを少なくとも含む
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記車両制動シーケンスを無効化するための操作部を有する
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記記録再生処理部は、前記無効化履歴を暗号化して記録する
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記車両制動制御部は、前記車両制動シーケンスを無効化して自動運転を継続する場合、継続時の周辺環境に応じて自動運転に制限を加える
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記車両制動シーケンスが開始されることを運転者に通知する運転者警報部をさらに有する
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記車両制動シーケンスは、安全を確保できるように自車両を停車させるシーケンスである
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記自車両は、運転者が運転操作に介在することなく走行可能な自律走行車両であり、
前記運転者が前記自律走行車両を運転可能であるか否かを判別する運転可否判別部をさらに有する
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記運転可否判別部は運転者の認証機能をさらに有する
請求項15に記載の車両制御装置。 - 環境情報取得部によって、自車両の周辺環境情報を取得することと、
車両制動制御部によって、前記環境情報取得部で取得された周辺環境情報に基づき外部からの車両制動指示の判別を行い、判別結果に基づき車両制動シーケンスを開始することと、
前記車両制動シーケンスは、前記車両制動シーケンスを開始したのち運転者からの指示によって一部または全てを無効化する処理を有しており、記録再生処理部によって、前記運転者からの指示によって行われた前記車両制動シーケンスの無効化履歴を、書き換え不能および消去不能に記録することと
を含む車両制御方法。 - 車両の制御をコンピュータで実行させるプログラムであって、
自車両の周辺環境情報を取得する手順と、
前記取得した周辺環境情報に基づき外部からの車両制動指示の判別を行い、判別結果に基づき車両制動シーケンスを開始する手順と、
前記車両制動シーケンスは、前記車両制動シーケンスを開始したのち運転者からの指示によって一部または全てを無効化する処理を有しており、前記運転者からの指示によって行われた前記車両制動シーケンスの無効化履歴を、書き換え不能および消去不能に記録する手順と
を前記コンピュータで実行させるプログラム。
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