JPWO2019049714A1 - 管理装置、車両、検査装置、並びに、車両検査システムおよびその情報処理方法 - Google Patents

Abstract

本技術は、より効率的な車両の検査を実現することができるようにする管理装置、車両、検査装置、並びに、車両検査システムおよびその情報処理方法に関する。車両検査システムは、検査対象車である車両と、第三者として車両を検査する検査装置と、管理装置とを備える。管理装置は、車両の検査結果に基づく第１検査データと検査装置の検査結果に基づく第２検査データとを用いて車両の車両状態を判定した判定結果に基づくフィードバック情報を決定し、車両に送信する。本技術は、例えば、車両を検査する車両検査システム等に適用できる。

Description

本技術は、管理装置、車両、検査装置、並びに、車両検査システムおよびその情報処理方法に関し、特に、より効率的な車両の検査を実現することができるようにした管理装置、車両、検査装置、並びに、車両検査システムおよびその情報処理方法に関する。

自動車には自動車検査登録制度が設けられており、保安基準に適合しているかどうかの確認を行うために、一定期間ごとに、検査を行う必要がある。この検査は、一般的には、車検と呼ばれている。このような車検は、将来の自動運転社会においても必要になると考えられる。

しかしながら、自動運転車両のような高度なセンサデバイスや通信機器を多数搭載した車両においては、数年に一度という現行の検査期間では十分な検査が行えない可能性がある。また、自動運転車両は、将来的に通信機器を備え、ネットワークや他の車両への通信機能を有することが想定される。このような車両に対しては、より効率的な新しい車検システムの適用も考えられる。

自動運転車両においては、多数のセンサやカメラレーダ等を装着するため、車体状況の確認が非常に重要になってくる。特に、自動運転社会においては、運転の主体は自動車となるため、車体状況の確認の重要性は高くなる。

また、自動運転においては、基本的に１台でも協調を乱すような車両が存在すると、システム全体が不安定になるという報告がある。そのため、すべての検査箇所に対して、ある一定の基準を満たした車両のみが自動運転車両として登録されることが望ましく、何か一つでも検査基準がクリアできていないものは自動運転車両として認定されてはいけない。

しかしながら、現行の車検システムにおいては、これらの自動運転環境における、多数の精密機器に対する検査を想定しておらず、比較的長い周期で検査を行うような方法が採用されている。このような長周期の検査体制では、精密機器の突発的な不具合をリアルタイムに発見することが出来ず、問題が起こったまま自動運転レーン等を長期間走行してしまう可能性がある。

そこで、センサやカメラレーダ等の自動運転に関連する機器に対して、よりリアルタイムに車検を行うシステムが求められる。

車両状態の検出に関しては、例えば、現在の車両状態情報を詳細にリアルタイムで収集し、統計することができる車両情報収集方法、収集した車両状態情報を保険料金の算出に利用したシステムが提案されている（例えば、特許文献１，２参照）。

また、現在の車検では、車を検査場に運び、一定時間かけて検査員が検査を行うようなやり方が一般的である。整備者の点検状況をユーザがリアルタイムで知ることができるようにした点検状況確認システムも提案されているが（例えば、特許文献３参照）、自動運転車両のような膨大な精密機器を搭載した車両においては、このような方法は時間がかかってしまい適切ではない。

特開２００１−７６０１２号公報 特開２００１−７６０３５号公報 特開２００５−２３１３７７号公報

以上のように、自動運転車両のような膨大な精密機器を搭載した車両の検査には、新たな検査方法が必要となる可能性が高いが、そのような検査方法はまだ確立されていない。

本技術は、このような状況に鑑みてなされたものであり、より効率的な車両の検査を実現することができるようにするものである。

本技術の第１の側面の管理装置は、検査対象車の車両自身による検査結果である第１検査データと、第三者による前記検査対象車の検査結果である第２検査データとを用いて、前記検査対象車の車両状態を判定した判定結果に基づくフィードバック情報を決定する決定部と、前記フィードバック情報を前記検査対象車に送信する通信部とを備える。

本技術の第１の側面においては、検査対象車の車両自身による検査結果である第１検査データと、第三者による前記検査対象車の検査結果である第２検査データとを用いて、前記検査対象車の車両状態を判定した判定結果に基づくフィードバック情報が決定され、前記フィードバック情報が前記検査対象車に送信される。

本技術の第２の側面の車両は、検査対象車である自身を検査する検査部と、前記検査部による検査結果に基づく第１検査データを送信するとともに、前記第１検査データと、前記検査対象車以外の第三者が前記検査対象車を検査した検査結果に基づく第２検査データとを用いて前記検査対象車の車両状態を判定した判定結果に基づくフィードバック情報を受信する通信部とを備える。

本技術の第２の側面においては、検査対象車である自身が検査され、検査結果に基づく第１検査データが送信されるとともに、前記第１検査データと、前記検査対象車以外の第三者が前記検査対象車を検査した検査結果に基づく第２検査データとを用いて前記検査対象車の車両状態を判定した判定結果に基づくフィードバック情報が受信される。

本技術の第３の側面の検査装置は、検査対象車の車両を検査する検査部と、前記検査対象車自身による検査結果に基づく第１検査データと前記検査部による検査結果に基づく第２検査データとを用いて前記検査対象車の車両状態を判定する判定装置に、前記第２検査データを送信する通信部とを備える。

本技術の第３の側面においては、検査部において検査対象車の車両が検査され、前記検査対象車自身による検査結果に基づく第１検査データと前記検査部による検査結果に基づく第２検査データとを用いて前記検査対象車の車両状態を判定する判定装置に、前記第２検査データが送信される。

なお、本技術の第１の側面の管理装置および第３の側面の検査装置は、コンピュータにプログラムを実行させることにより実現することができる。コンピュータに実行させるプログラムは、伝送媒体を介して伝送することにより、又は、記録媒体に記録して、提供することができる。

本技術の第４の側面の車両検査システムは、検査対象車である車両と、第三者として前記車両を検査する検査装置と、前記車両からの第１検査データと前記検査装置からの第２検査データとを用いて前記車両の車両状態を判定した判定結果に基づくフィードバック情報を前記車両に送信する管理装置とを備え、前記車両は、自身を検査する第１検査部と、前記第１検査部の検査結果に基づいて前記第１検査データを送信するとともに、前記フィードバック情報を受信する第１通信部とを備え、前記検査装置は、前記車両を検査する第２検査部と、前記第２検査部の検査結果に基づいて前記第２検査データを送信する第２通信部とを備え、前記管理装置は、前記判定結果に基づく前記フィードバック情報を決定する決定部と、前記フィードバック情報を前記車両に送信する第３通信部とを備える。

本技術の第４の側面の車両検査システムの情報処理方法は、車両検査システムが、検査対象車である車両と、第三者として前記車両を検査する検査装置と、前記車両の車両状態を判定した判定結果に基づくフィードバック情報を前記車両に送信する管理装置とを備え、前記車両が、自身を検査して、その検査結果に基づいて第１検査データを送信し、前記検査装置が、前記車両を検査して、その検査結果に基づいて第２検査データを送信し、前記管理装置が、前記第１検査データと前記第２検査データとを用いて前記車両の車両状態を判定した判定結果に基づく前記フィードバック情報を前記車両に送信し、前記車両が、前記フィードバック情報を受信する。

本技術の第４の側面においては、検査対象車である車両と、第三者として前記車両を検査する検査装置と、前記車両からの第１検査データと前記検査装置からの第２検査データとを用いて前記車両の車両状態を判定した判定結果に基づくフィードバック情報を前記車両に送信する管理装置とが設けられ、前記車両では、自身を検査した検査結果に基づいて第１検査データが送信され、前記検査装置では、前記車両を検査した検査結果に基づいて第２検査データが送信され、前記管理装置では、前記第１検査データと前記第２検査データとを用いて前記車両の車両状態を判定した判定結果に基づく前記フィードバック情報が前記車両に送信され、前記車両で前記フィードバック情報が受信される。

管理装置および検査装置は、独立した装置であっても良いし、１つの装置を構成している内部ブロックであっても良い。

本技術の第１乃至第３の側面によれば、より効率的な車両の検査を実現することができる。

本技術の第４の側面によれば、より効率的に車両を検査することができる。

なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載されたいずれかの効果であってもよい。

本技術を適用した車両検査システムの一実施の形態の構成例を示すブロック図である。 検査区間が道路の通行区間に設定された例を示す図である。 図１の車両検査システムの検査処理を説明するフローチャートである。 検査処理の第１具体例を説明するフローチャートである。 検査処理の第２具体例を説明するフローチャートである。 イメージセンサ検査の例を説明する図である。 検査処理の第３具体例を説明するフローチャートである。 図１の車両の構成例を示す図である。 図１の判定装置、管理装置、または、通知先装置としてのサーバ装置の構成例を示すブロック図である。

以下、本技術を実施するための形態（以下、実施の形態という）について説明する。なお、説明は以下の順序で行う。
１．車両検査システムの構成例
２．車両検査システムの検査処理
３．検査処理の第１具体例
４．検査処理の第２具体例
５．検査処理の第３具体例
６．車両の構成例
７．サーバ装置の構成例

＜１．車両検査システムの構成例＞
図１は、本技術を適用した車両検査システムの一実施の形態の構成例を示すブロック図である。

図１の車両検査システム１は、車両１１、検査装置１２、判定装置１３、管理装置１４、および、通知先装置１５を有する。車両検査システム１は、検査対象車である車両１１の車両状態を検査し、検査結果を車両１１にフィードバックするシステムである。なお、車両状態の検査は、道路上に予め設定された所定の検査区間、車検場、ガソリンスタンドなど、予め設定された車検登録場所で実施される。

（車両１１について）
車両１１は、例えば、自動車、電気自動車、ハイブリッド電気自動車、自動二輪車など、自走可能な車体である。本実施の形態では、代表例として、車両１１が自動車である例について説明する。車両１１は安全な走行のために定期的な検査が必要であり、車両検査システム１によって車両状態が検査される。

車両１１は、制御部２１、通信部２２、通知部２３、および、検査部２４を少なくとも備える。

車両１１は、所定の車検登録場所に到着した場合、自分自身の車両状態を検査（自己診断）し、その結果である検査データを、判定装置１３に送信する。例えば、車検登録場所が、道路上に予め設定された所定の検査区間である場合には、車両１１は、RSU(Road Side Unit:路側機)から、DSRC(Dedicated Short Range Communication)等の路車間通信により検査区間であることを認識し、検査を開始する。また、車検登録場所が、車検場、ガソリンスタンド等である場合には、所定の通信機器から検査開始の制御信号を車両１１に送信し、検査を開始する。

なお、以下では、車両１１自身による検査結果である検査データを、検査装置１２による検査結果である検査データと区別して、第１検査データと称する。

また、車両１１は、送信した第１検査データに基づいて、管理装置１４から送信されてくるフィードバック情報を受信し、フィードバック情報に応じて所定の処理または作業を実施した場合には、その実施結果を管理装置１４に送信する。

制御部２１は、車両制御ECU（Electronic Control Unit）等により構成され、車両１１全体の動作を制御する。例えば、制御部２１は、検査部２４で第１検査データが生成されたとき、その第１検査データを、通信部２２を制御して、判定装置１３に送信させる。また例えば、制御部２１は、管理装置１４からフィードバック情報が送信されてきたとき、フィードバック情報を通知部２３に供給し、ユーザに通知させる処理を実行させる。

通信部２２は、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）、ＭＯＳＴ（Media Oriented Systems Transport）、ＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）等の任意の規格に準拠した車載通信ネットワーク、電話回線網、衛星通信網、インターネットを含む各種のネットワークを介して、車両１１内のユニット間の通信や、判定装置１３、管理装置１４などの他の装置との通信を行う。

例えば、通信部２２は、制御部２１の制御の下、第１検査データを判定装置１３に送信するとともに、管理装置１４から、フィードバック情報を受信する。また、通信部２２は、フィードバック情報に応じて所定の処理または作業を実施した実施結果を、管理装置１４に送信する。

通知部２３は、例えば液晶ディスプレイ、インストルメントパネル、スピーカなどで構成され、制御部２１の制御に従い、所定の情報を、音声または映像により、ユーザに通知する。例えば、通知部２３は、管理装置１４から送信されてきたフィードバック情報を、液晶ディスプレイで構成される表示部に表示したり、スピーカから音声で出力する。

検査部２４は、車両１１の車両状態を検査し、その結果である第１検査データを出力する。検査部２４は、車両１１に備えられた各種のセンサ、または、センサが出力したデータを用いて所定の状態判定処理を実行する情報処理ユニットの一方または両方で構成される。

第１検査データは、各種のセンサが測定した測定データそのものでもよいし、測定結果に基づいてＯＫまたはＮＧ等の判定結果や、１乃至１０の１０段階で判定した診断レベル等、量子化された値でもよい。

例えば、検査部２４として採用し得る各種のセンサには、車両１１に装着された以下のセンサがある。
Ａ．環境認識用センサ
・レーダ
・ライダ
・イメージセンサ
・赤外線センサ
Ｂ．エンジン制御システム用センサ
・エアフローメータ
・バキュームセンサ
・O2センサ
・A/Fセンサ
・スロットルポジションセンサ
・クランクポジションセンサ
・カムポジションセンサ
・エンジン制御用温度センサ
・ノックセンサ
・アクセルポジションセンサ
Ｃ．シャシー制御システム用センサ
・ステアリングセンサ
・ハイトコントロールセンサ
・車輪速度センサ
・ヨーレートセンサ
・油温センサ
・電動パワーステアリング用トルクセンサ
Ｄ．安全・快適制御システム用センサ
・エアバッグ用センサ
・超音波センサ
・タイヤ空気圧センサ
・レーダーセンサ
・タッチセンサ
・オートライト用センサ
・オートエアコン用センサ
・液レベルセンサ
・レインセンサ
・排出ガス検知センサ
・アルコールインターロック用センサ
Ｅ．通信システム用センサ
・ナビゲーションシステム用角速度センサ (ジャイロセンサ)

また、検査部２４が実施する検査項目としては、以下の項目が挙げられる。
・タイヤの摩耗状況
・車体の外観状況（車体の傷、へこみ、ひび割れ等）
・ドライバー、同乗者の状況
HMI(Human Machine Interface)から得られた情報を用いるなどして、顔認識情報、飲酒状態、シートベルト使用の有無および装着状態、意識レベル等の搭乗者の状況が検出される。
・灯火類（ヘッドライト、ランプ）、方向指示器、及び、ハザードの状況
・ワイパー、及び、ウォッシャー液の状態
・運転席から見える警告灯の状態
・ベビーシートの使用の有無および装着状態
・車体重量
車体重量により、怪しいものを積んでいないかが推定される。
・保険の加入状況
・運転者の採点状況
例えば、事故の履歴や、運転の粗さなどから運転者の安全度などが採点される。運転者の採点状況は、人工知能（AI）により判断させてもよい。
・サイドスリップの状況
・フットブレーキの状況
・パーキングブレーキの状況
・スピードメーターの動作具合
・排ガスの成分
・発煙筒の有無
・エンジンオイルの粘度、量
・冷却水の量
・ラジエーターホースの漏れ

車両１１の通信部２２は、第１検査データを、車両１１を識別する車両識別情報とともに、判定装置１３に送信する。車両識別情報としては、例えば、車両１１のナンバー、車台番号、運転者の免許情報（運転免許証番号を少なくとも含む）、自動車検査証（車検証）の情報、などを採用し得る。車両識別情報には、車両１１が有するセンサデバイスや機能、特性などの車両情報を含んでもよい。

また、車両１１の通信部２２は、第１検査データに、付加情報として、検査を実施したときの状況に関する情報（以下、車検状況情報と称する。）を含めて、判定装置１３に送信してもよい。車検状況情報としては、例えば、検査した場所の位置情報、検査した時刻、検査対象、検査回数、検査実施時の環境の温度、湿度、および、天候、車検登録場所を示す情報、検査区間を示す情報などがある。

さらに、車両１１の通信部２２は、第１検査データに、付加情報として、過去の検査に関する検査履歴情報や、過去のフィードバック情報に関するフィードバック履歴情報などを含めて、判定装置１３に送信してもよい。

（検査装置１２について）
検査装置１２は、検査対象車である車両１１の車両状態を検査し、その結果である検査データを判定装置１３に送信する。検査装置１２による検査データを、車両１１自身による検査データ（第１検査データ）と区別して、第２検査データと称する。

検査装置１２は、検査対象車以外の第三者としての装置であればよく、以下の機能を少なくとも備えるインフラ設備または車両がなり得る。

検査装置１２となり得るインフラ設備としては、例えば、以下のものが挙げられる。
・RSU(Road Side Unit)
・信号機
・ガードレール
・縁石
・アスファルト
・標識
・電柱
・ETC
・商用施設
例えば、洗車マシーン、ガソリンスタンド、車検場など。

検査装置１２となり得る車両は、例えば、前後や左右に並走している自動車などの周辺車両、警察車両、消防車などの特殊車両などである。検査装置１２となる車両は、検査装置１２としての機能および装備を備える車両であることを認証登録しておく必要がある。

検査装置１２は、車両認識部３１、検査部３２、および、通信部３３を少なくとも備える。

車両認識部３１は、検査対象車である車両１１を認識し、検査部３２に検査を開始させる。例えば、検査装置１２が道路脇に設置されたRSUや信号機等のインフラ設備である場合には、車両認識部３１は、車両１１との車車間通信により、車両１１の接近を認識する。

図２は、検査装置１２が道路脇に設置されたRSUで、検査区間が道路の通行区間に設定された例を示している。

道路１０１の脇に設置された検査装置１２としてのRSU１０３は、道路１０１に設定された検査区間１０２を通過する車両１１の接近を路車間通信により検出した場合、検査部３２に検査を開始させる。なお、図２の検査区間１０２は、説明のため可視化して図示した例であり、実際には、図２のように見える状態の物体が設定されているわけではない。

また、検査装置１２が、洗車マシーンや車検場などの商用施設である場合には、車両認識部３１は、所定の通信機器からの検査開始の制御信号や、イメージセンサによる車両１１の検出結果により、車両１１を認識し、検査部３２に検査を開始させる。

検査部３２は、車両１１の車両状態を検査し、その結果である第２検査データを出力する。検査部３２は、車両１１の検査部２４と同様、環境認識用センサ、エンジン制御システム用センサ、シャシー制御システム用センサ、安全・快適制御システム用センサ、通信システム用センサ等の各種のセンサ、重量計などを備え、車両１１の検査部２４が実施する検査項目と同じ項目の検査が可能である。ただし、検査部３２が実施する検査項目と、車両１１の検査部２４が実施する検査項目は必ずしも一致する必要はない。

通信部３３は、ＣＡＮ、ＬＩＮ、ＭＯＳＴ、ＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）等の任意の規格に準拠した車載通信ネットワーク、電話回線網、衛星通信網、インターネットを含む各種のネットワークを介して、車両１１内のユニットと検査のための通信を行ったり、判定装置１３との通信を行う。例えば、通信部３３は、第２検査データを、ネットワークを介して判定装置１３に送信する。

通信部３３は、第２検査データを、検査対象車である車両１１を識別する車両識別情報とともに、判定装置１３に送信する。車両識別情報は、上記と同様に、車両１１のナンバー、車台番号、運転者の免許情報（運転免許証番号を少なくとも含む）、自動車検査証（車検証）の情報、などとされる。

また、通信部３３は、第２検査データに、付加情報として、検査を実施したときの状況に関する情報（車検状況情報）を含めて、判定装置１３に送信してもよい。車検状況情報としては、例えば、検査装置１２を識別する検査装置識別情報、検査した場所の位置情報、検査した時刻、検査対象、検査回数、検査実施時の環境の温度、湿度、および、天候、車検登録場所を示す情報、検査区間を示す情報などがある。

さらに、通信部３３は、第２検査データに、付加情報として、過去の検査に関する検査履歴情報や、過去のフィードバック情報に関するフィードバック履歴情報などを含めて、判定装置１３に送信してもよい。

なお、本実施の形態では、検査対象車である車両１１以外に、車両１１自身による検査と同じ検査を実施する検査装置１２が１台であるとして説明するが、複数台の検査装置１２が検査を実施してもよい。例えば、車両１１と並走する２台の車両それぞれが検査装置１２として、検査を実施してもよい。

（判定装置１３について）
判定装置１３は、検査対象車である車両１１から送信されてくる第１検査データと、車両１１に対して第三者である検査装置１２から送信されてくる第２検査データとを用いて、車両１１の車両状態を判定する。

判定装置１３は、例えば、サーバ装置（クラウドサーバ）や、検査装置１２となり得るインフラ設備、車両等で構成され、判定部４１および通信部４２を少なくとも備える。判定装置１３は、車両１１、検査装置１２、または、管理装置１４のいずれか１つ以上と合体されて構成されてもよい。

判定部４１は、第１検査データと第２検査データとを用いて、車両１１の車両状態を判定する。

通信部４２は、ＣＡＮ、ＬＩＮ、ＭＯＳＴ、ＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）等の任意の規格に準拠した車載通信ネットワーク、電話回線網、衛星通信網、インターネットを含む各種のネットワークを介して、車両１１、検査装置１２、および、管理装置１４と、所定の通信を行う。

具体的には、通信部４２は、車両１１から第１検査データを受信し、検査装置１２から第２検査データを受信する。また、通信部４２は、判定部４１の判定結果を、管理装置１４に送信する。

通信部４２は、判定部４１の判定結果を、検査対象車である車両１１を識別する車両識別情報とともに、管理装置１４に送信する。車両識別情報は、上記と同様に、車両１１のナンバー、車台番号、運転者の免許情報（運転免許証番号を少なくとも含む）、自動車検査証（車検証）の情報、などとされる。

また、通信部４２は、車両１１の車検状況情報、検査履歴情報、若しくはフィードバック履歴情報などが、車両１１または検査装置１２から送信されてきた場合には、それらを、判定結果に付加情報として含めて、管理装置１４に送信してもよい。

（管理装置１４について）
管理装置１４は、判定装置１３から送信されてくる、車両１１の車両状態の判定結果に基づいて、フィードバック情報を決定して生成するとともに、その通知先を決定する。そして、管理装置１４は、生成したフィードバック情報を、決定した通知先へ送信する。通知先は、車両１１および通知先装置１５の少なくとも１つであり、車両１１に対しては、さらに、所定の制御ユニットなど、通知先を細かく設定してもよい。通知先装置１５は、事前に登録された、公的機関(警察や消防など)、車保有者、保険会社などのサーバ装置（通信装置）である。

また、管理装置１４は、生成したフィードバック情報を内部のデータベースに記憶し、車両１１に送信したフィードバック情報に基づいて、車両１１からフィードバックの実施結果が送信されてきた場合、記憶しているフィードバック情報を更新する。

管理装置１４は、例えば、サーバ装置（クラウドサーバ）や、検査装置１２となり得るインフラ設備、車両等で構成され、決定部５１、記憶部５２、および通信部５３を少なくとも備える。管理装置１４は、車両１１、検査装置１２、または、判定装置１３のいずれか１つ以上と合体されて構成されてもよい。

決定部５１は、判定装置１３から送信されてくる判定結果に基づいて、フィードバック情報を決定して生成するとともに、その通知先を決定する。生成されたフィードバック情報と通知先は、受信した判定結果とともに、記憶部５２に記憶される。

決定部５１は、車両１１を通知先とするフィードバック情報として、車両１１への改善指示情報を生成する。例えば、決定部５１は、改善指示情報として、車両１１内の所定のパーツ又はデバイスの判定結果“NG”を示す情報、所定のパーツ又はデバイスの交換依頼を指示する情報、車体の修理依頼を指示する情報などを生成する。車両１１への改善指示情報は、例えば、車両１１の通知部２３に供給され、液晶ディスプレイやインストルメントパネルに表示されたり、スピーカから音声で出力される。

また例えば、決定部５１は、車両１１を通知先とするフィードバック情報として、車両１１を遠隔制御する制御情報を生成する。車両１１の走行が危険である場合には、車両１１を遠隔制御して、車両１１を路側帯に停止（緊急停止）させたり、退避の専用レーンに隔離させる。例えば、運転モードを手動運転モードから自動運転モードに移行できないように遠隔制御する制御情報をフィードバック情報として生成してもよい。

また、改善指示情報がソフトウエアのアップデートを指示する情報である場合には、ソフトウエアのアップデートをするような遠隔制御を実行してもよい。

車両１１を運転するドライバを確保したい場合には、車両１１のドアをロックするような遠隔制御を行ってもよい。また、車両１１を緊急停止させる場合には、インフラ設備からまきびしを撒いてもよい。

決定部５１は、通知先装置１５を通知先とするフィードバック情報として、車両１１を遠隔制御する制御情報を除いて、車両１１へ送信する情報と同じ情報を送信することができる。

また、決定部５１は、車両１１からフィードバック情報に基づいて所定の処理を実施した実施結果が送信されてきた場合、記憶部５２に記憶しているフィードバック情報を更新する。フィードバック情報が更新された場合に、更新後のフィードバック情報を通知先装置１５に再度送信するようにしてもよい。

さらに、決定部５１は、フィードバック補助情報を生成し、フィードバック情報に付加して、車両１１または通知先装置１５に送信するようにしてもよい。

フィードバック補助情報には、例えば、車両状態の検査を実施した実施時刻を表す実施時刻情報、フィードバック情報が示す改善事項の実施期限を表す実施期限情報、フィードバック情報または各改善事項の重要度（重み）を表すフィードバックレベルなどを含めることができる。フィードバックレベルは、レベルが高いほど、改善事項を実施させる強制力が強く規定される。判定装置１３から受信した判定結果そのものの情報を、フィードバック補助情報として送信してもよい。

記憶部５２は、判定装置１３から受信した判定結果と、決定部５１によって決定および生成されたフィードバック情報および通知先を、検査対象車である車両１１ごとに記憶する。

通信部５３は、ＣＡＮ、ＬＩＮ、ＭＯＳＴ、ＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）等の任意の規格に準拠した車載通信ネットワーク、電話回線網、衛星通信網、インターネットを含む各種のネットワークを介して、車両１１、判定装置１３、および、通知先装置１５と、所定の通信を行う。例えば、通信部５３は、フィードバック情報を車両１１に送信し、フィードバックの実施結果を車両１１から受信する。また、通信部５３は、フィードバック情報を通知先装置１５に送信する。

（通知先装置１５について）
通知先装置１５は、通信部６１および記憶部６２を備え、管理装置１４から送信されてくるフィードバック情報を記憶する。通知先装置１５は、上述したように、事前に登録された、公的機関(警察や消防など)、車保有者、保険会社などのサーバ装置（通信装置）で構成される。

通信部６１は、ＣＡＮ、ＬＩＮ、ＭＯＳＴ、ＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）等の任意の規格に準拠した車載通信ネットワーク、電話回線網、衛星通信網、インターネットを含む各種のネットワークを介して、管理装置１４と、所定の通信を行う。具体的には、通信部６１は、フィードバック情報を管理装置１４から受信し、記憶部６２に供給する。

記憶部６２は、管理装置１４から送信されてきたフィードバック情報を記憶する。

例えば、通知先装置１５が保険会社のサーバ装置である場合、保険会社は、記憶部６２に記憶されている車両１１のフィードバック情報に基づいて、次の車両１１の保険料の算出に役立てる。

例えば、通知先装置１５が警察のサーバ装置である場合、警察は、記憶部６２に記憶されている車両１１のフィードバック情報に基づいて、車両１１の所有者に、車両１１の不具合の改善を指導したりする。

＜２．車両検査システムの検査処理＞
次に、図３のフローチャートを参照して、車両検査システム１の検査処理について説明する。この処理は、例えば、検査対象車である車両１１が、車検登録場所に設定された道路上の所定の検査区間を通過するときに開始される。

初めに、ステップＳ１１において、車両１１は、自分自身の車両状態の検査を実施し、ステップＳ１２において、その結果である第１検査データを、車両１１を識別する車両識別情報とともに、判定装置１３に送信する。車両識別情報は、例えば、車両１１のナンバーや車台番号などとされる。第１検査データには、車両１１の車検状況情報、検査履歴情報、またはフィードバック履歴情報の少なくとも１つを付加情報として含めて、判定装置１３に送信することができる。

ステップＳ１３において、検査装置１２は、検査対象車である車両１１の車両状態の検査を実施し、ステップＳ１４において、その結果である第２検査データを、車両１１を識別する車両識別情報とともに、判定装置１３に送信する。第２検査データには、車両１１の車検状況情報、検査履歴情報、またはフィードバック履歴情報の少なくとも１つを付加情報として含めて、判定装置１３に送信することができる。

車両１１で実行されるステップＳ１１およびＳ１２の処理と、検査装置１２で実行されるステップＳ１３およびＳ１４の処理の順番は問わず、同時に実行してもよい。

ステップＳ１５において、判定装置１３は、車両１１から送信されてきた第１検査データと、検査装置１２から送信されてきた第２検査データとを用いて、車両１１の車両状態を判定し、ステップＳ１６において、判定結果を、車両１１を識別する車両識別情報とともに、管理装置１４に送信する。判定結果には、車両１１または検査装置１２から送信されてきた、車両１１の車検状況、検査実施状況情報、若しくはフィードバック履歴情報などを付加情報として含めて、管理装置１４に送信することができる。車両１１および検査装置１２の両方の車検状況、検査実施状況情報、若しくはフィードバック履歴情報などを付加情報として含めて管理装置１４に送信してもよい。

ステップＳ１７において、管理装置１４は、判定装置１３から送信されてきた、車両１１の車両状態の判定結果を受信し、記憶部５２に記憶する。そして、ステップＳ１８において、管理装置１４は、受信した判定結果に基づいて、フィードバック情報を生成するとともに、その通知先を決定する。生成されたフィードバック情報と通知先は、車両１１の判定結果と対応付けて、記憶部５２に記憶される。ここで生成されるフィードバック情報は、例えば、車両１１への改善指示情報、車両１１を遠隔制御する制御情報などである。

ステップＳ１９において、管理装置１４は、生成したフィードバック情報を、通知先として決定された車両１１の所定のユニットへ送信する。ステップＳ２０において、管理装置１４は、生成したフィードバック情報を、通知先として決定された通知先装置１５へ送信する。ステップＳ１９とステップＳ２０の処理の順番は逆でも良いし、同時でもよい。車両１１へ送信するフィードバック情報と、通知先装置１５へ送信するフィードバック情報は、同じでも良いし、異なっていてもよい。

なお、管理装置１４は、フィードバック補助情報を生成して、フィードバック情報に付加して、車両１１または通知先装置１５に送信するようにしてもよい。フィードバック補助情報は、例えば、検査の実施時刻情報、改善事項の実施期限情報、フィードバック情報または各改善事項の重要度（重み）などとすることができる。

ステップＳ２１において、車両１１は、管理装置１４から送信されてきた、フィードバック情報を受信し、フィードバックを実施する。すなわち、車両１１は、フィードバック情報に基づく所定の処理または作業を実施する。そして、ステップＳ２２において、車両１１は、フィードバック情報に応じて所定の処理または作業を実施した実施結果を管理装置１４に送信する。

ステップＳ２３において、管理装置１４は、車両１１から送信されてきた実施結果を受信し、記憶部５２に記憶されているフィードバック情報を更新する。フィードバック情報の更新としては、例えば、車両１１への改善事項が実施されたことが、記憶部５２に記憶されている車両１１のフィードバック情報に対応する箇所に追加記憶される。フィードバック情報の更新情報は、通知先装置１５に送信するようにしてもよい。

車両検査システム１の検査処理は、以上のように実行される。

以下では、図３を参照して説明した車両検査システム１の検査処理の理解を容易にするために、具体的な検査項目の一部を例に、検査処理を具体的に説明する。

＜３．検査処理の第１具体例＞
初めに、図４のフローチャートを参照して、タイヤ検査に関する検査処理の例について説明する。図４の例では、検査装置１２および判定装置１３が１つのRSUで構成され、管理装置１４がクラウドサーバ（サーバ装置）構成される場合について説明する。

初めに、ステップＳ４１において、車両１１は、タイヤ検査を実施する。具体的には、車両１１は、タイヤ内部の空気圧の測定及びタイヤ表面の摩耗検査を実施する。空気圧は、例えば、タイヤ内部に挿入したデバイスより空気圧情報として取得される。また、タイヤ表面の摩耗状況は、例えば、タイヤ付近に設置したイメージセンサが撮像したタイヤ表面の画像から、摩耗状況が判定される。

ステップＳ４２において、車両１１は、タイヤ検査の結果を第１検査データとして、車両識別情報とともに、判定装置１３としてのRSUに送信する。この例では、空気圧のデータそのものと、摩耗状況の判定結果が、第１検査データとして、判定装置１３であるRSUに送信される。

ステップＳ４３において、検査装置１２であるRSUは、車両１１のタイヤ検査を実施する。具体的には、検査装置１２は、自身のイメージセンサで車両１１を撮像した画像のタイヤの摩耗状況及びタイヤの凹み具合から、タイヤ内部の空気圧を測定（予測）し、タイヤ表面の摩耗検査を実施する。

ステップＳ４４において、検査装置１２は、タイヤ検査の結果を第２検査データとして、車両識別情報とともに、判定装置１３としてのRSUに送信する。この例では、検査装置１２と判定装置１３は同一のRSUで構成されるから、第２検査データとしてのタイヤ検査の結果が、RSU内で保存される。

ステップＳ４５において、判定装置１３であるRSUは、車両１１から送信されてきた第１検査データと、検査装置１２による第２検査データとを用いて、タイヤ検査の合否を判定し、ステップＳ４６において、判定結果を、車両１１を識別する車両識別情報とともに、管理装置１４としてのクラウドサーバに送信する。この例では、タイヤの空気圧不足から、タイヤ検査の判定結果として、“OK”または“NG”のうち、“NG”が判定されたとする。

ステップＳ４７において、管理装置１４であるクラウドサーバは、判定装置１３としてのRSUから送信されてきた、タイヤ検査の判定結果“NG”を受信し、記憶部５２に記憶する。そして、ステップＳ４８において、管理装置１４は、タイヤ検査の判定結果“NG”に基づいて、フィードバック情報を生成するとともに、その通知先を決定する。

この例では、通知先の１つとして、車両１１が決定され、車両１１へのフィードバック情報としては、タイヤ検査の判定結果が“NG”であることと、タイヤ交換の提案及び近隣のカー用品販売店の情報が、決定、生成される。他の通知先の１つとして、通知先装置１５としての警察のサーバ装置が決定され、警察のサーバ装置へのフィードバック情報として、１台の車両１１の車両状態の検査において、タイヤ検査の判定結果“NG”が発生したことが、決定、生成される。

ステップＳ４９において、管理装置１４は、生成したフィードバック情報を、通知先として決定された車両１１の所定のユニットへ送信する。具体的には、管理装置１４であるクラウドサーバは、タイヤ検査の判定結果が“NG”であること、タイヤ交換の提案、及び、近隣のカー用品販売店の情報を車両１１の通知部２３へ送信する。

ステップＳ５０において、管理装置１４は、生成したフィードバック情報を、通知先として決定された通知先装置１５へ送信する。具体的には、フィードバック情報として、１台の車両１１の車両状態の検査において、タイヤ検査の判定結果“NG”が発生したことが、通知先装置１５としての警察のサーバ装置へ送信され、警察のサーバ装置内に記憶される。

ステップＳ５１において、車両１１は、管理装置１４から送信されてきた、フィードバック情報を受信し、フィードバックを実施する。具体的には、車両１１の通知部２３である液晶ディスプレイは、タイヤ検査の判定結果が“NG”であること、タイヤ交換の提案、及び、近隣のカー用品販売店の情報を表示する。車両１１のドライバは、通知部２３に表示された情報を見て、近隣のカー用品販売店に立ち寄り、タイヤ交換を実施する。

そして、ステップＳ５２において、車両１１は、フィードバック情報に応じて所定の処理または作業を実施した実施結果を管理装置１４に送信する。例えば、車両１１のドライバは、タイヤ交換の実施後、ディスプレイに表示されたタイヤ再検査の項目を選択して、車両１１にタイヤ再検査を実施させる。車両１１は、タイヤの再検査を実施し、タイヤ内部の空気圧の測定結果及びタイヤ表面の摩耗検査が正常範囲内であることを検出し、その検出結果を実施結果として管理装置１４に送信する。

ステップＳ５３において、管理装置１４は、車両１１から送信されてきた実施結果を受信し、記憶部５２に記憶されているフィードバック情報を更新する。この例では、管理装置１４は、タイヤの再検査が実施され、正常範囲内となったことを、記憶部５２内の車両１１のフィードバック情報に対応する箇所に追加記憶する。

以上のように、検査処理の第１具体例によれば、検査対象車である車両１１自身によるタイヤ検査の検査結果（第１検査データ）と、第三者である検査装置１２および判定装置１３としてのRSUによるタイヤ検査の検査結果（第２検査データ）とを用いて、合否が判定され、判定結果に基づいてフィードバック情報が決定および生成され、車両１１および通知先装置１５に送信される。車両１１では、フィードバック情報に基づいて、フィードバックが実施され、管理装置１４のフィードバック情報も更新される。

＜４．検査処理の第２具体例＞
次に、図５のフローチャートを参照して、センサデバイスの一つであるイメージセンサを検査するイメージセンサ検査に関する検査処理の例について説明する。

図５の例では、検査装置１２が検査対象車の車両１１の近隣を走行する他の車両で構成され、判定装置１３がRSUで構成され、管理装置１４がクラウドサーバ（サーバ装置）で構成される場合について説明する。

また、図５の例では、検査対象車の車両１１が、高速道路の入り口に車検登録場所として設定された所定の検査区間を通過するときの検査処理の例であるとして、検査区間を通過後の高速道路には、完全自動運転による走行を行う自動運転レーンと、完全自動運転による走行を行わない非自動運転レーンとが存在するものとする。

初めに、ステップＳ６１において、車両１１は、イメージセンサ検査を実施する。具体的には、車両１１は、図６に示されるように、検査区間に予め設置されている検査用の撮像対象であるリファレンス８１を撮像する。

ステップＳ６２において、車両１１は、リファレンス８１を撮像した画像を第１検査データとして、車両識別情報とともに、判定装置１３としてのRSUに送信する。

ステップＳ６３において、検査装置１２としての、車両１１の近隣を走行する他の車両は、車両１１のイメージセンサ検査を実施する。具体的には、検査装置１２は、自身のイメージセンサで、車両１１のイメージセンサを撮像し、車両１１のイメージセンサのレンズの傷の有無を判定する。この場合、検査装置１２から車両１１へ、検査装置１２と同じ速度で走行するように指示を出力して、検査装置１２が実施するイメージセンサ検査が容易になるように制御してもよい。

ステップＳ６４において、検査装置１２としての他の車両は、イメージセンサ検査の結果、具体的には、車両１１のイメージセンサのレンズの傷の有無を、第２検査データとして、車両識別情報とともに、判定装置１３としてのRSUに送信する。

ステップＳ６５において、判定装置１３は、車両１１から送信されてきた第１検査データと、検査装置１２から送信されてきた第２検査データとを用いて、イメージセンサ検査の合否を判定し、ステップＳ６６において、判定結果を、車両１１を識別する車両識別情報とともに、管理装置１４としてのクラウドサーバに送信する。この例では、レンズの傷の有無を判定した判定結果は“OK”であったものの、リファレンス８１を撮像した画像の状態が“NG”と判定され、イメージセンサ検査全体の判定結果として、“NG”が判定されたとする。

ステップＳ６７において、管理装置１４であるクラウドサーバは、判定装置１３のRSUから送信されてきた、イメージセンサ検査の判定結果“NG”を受信し、記憶部５２に記憶する。そして、ステップＳ６８において、管理装置１４は、イメージセンサ検査の判定結果“NG”に基づいて、フィードバック情報を生成するとともに、その通知先を決定する。

この例では、通知先の１つとして、車両１１が決定され、車両１１へのフィードバック情報として、イメージセンサ検査の判定結果が“NG”であることとが生成され、フィードバック補助情報として、“高”、“中”、“低”の３段階のフィードバックレベルのうちの、“高”のフィードバックレベルが生成される。

また、他の通知先の１つとして、通知先装置１５としての警察のサーバ装置が決定され、警察のサーバ装置へのフィードバック情報として、１台の車両１１の車両状態の検査において、イメージセンサ検査の判定結果“NG”が発生したことが生成され、フィードバック補助情報として、“高”のフィードバックレベルが生成される。

ステップＳ６９において、管理装置１４は、生成したフィードバック情報およびフィードバック補助情報を、通知先として決定された車両１１の所定のユニットへ送信する。具体的には、管理装置１４であるクラウドサーバは、フィードバック情報として、イメージセンサ検査の判定結果が“NG”であることと、“高”のフィードバックレベルを示すフィードバック補助情報を車両１１の制御部２１へ送信する。

ステップＳ７０において、管理装置１４は、生成したフィードバック情報およびフィードバック補助情報を、通知先として決定された通知先装置１５へ送信する。具体的には、フィードバック情報として、イメージセンサ検査の判定結果が“NG”であることと、“高”のフィードバックレベルを示すフィードバック補助情報が、通知先装置１５としての警察のサーバ装置へ送信され、警察のサーバ装置内に記憶される。

ステップＳ７１において、車両１１は、管理装置１４から送信されてきた、フィードバック情報およびフィードバック補助情報を受信し、フィードバックを実施する。具体的には、車両１１の制御部２１は、イメージセンサ検査の判定結果が“NG”であり、フィードバックレベルが“高”であることから、車両１１が自動運転レーンに進入せず、非自動運転レーンに進入するように、車両１１の駆動部を制御する。また、イメージセンサ検査の判定結果が“NG”であることが通知部２３からドライバに音声によって通知される。

なお、例えば、センサデバイスの判定結果が“NG”であっても、フィードバックレベルが“低”である場合には、車両１１のドライバに対して、“NG”の判定結果の通知のみが行われ、運転レーンの走行制御までは行われない。

そして、後日、車両１１のドライバがイメージセンサの修理を行い、車両１１にイメージセンサ検査の再検査を実行させると、“OK”の判定結果が得られたとする。ステップＳ７２において、車両１１は、イメージセンサ検査の再検査を実施した実施結果を管理装置１４に送信する。

ステップＳ７３において、管理装置１４は、車両１１から送信されてきた実施結果を受信し、記憶部５２に記憶されているフィードバック情報を更新する。この例では、管理装置１４は、イメージセンサ検査の再検査の実施結果が“OK”であることを、記憶部５２内の車両１１のフィードバック情報に対応する箇所に追加記憶する。

以上のように、検査処理の第２具体例によれば、検査対象車である車両１１自身によるイメージセンサ検査の検査結果（第１検査データ）と、第三者である検査装置１２としての他の車両によるイメージセンサ検査の検査結果（第２検査データ）とを用いて、合否が判定され、判定結果に基づいてフィードバック情報が決定および生成され、車両１１および通知先装置１５に送信される。車両１１では、フィードバック情報に基づいて、フィードバックが実施され、管理装置１４のフィードバック情報も更新される。

＜５．検査処理の第３具体例＞
次に、図７のフローチャートを参照して、イメージセンサにより撮像した車両１１の外観からセンサデバイスが正常に機能し得るかを検査する検査処理の例について説明する。

図７の例では、検査装置１２および判定装置１３がRSUで構成され、管理装置１４がクラウドサーバ（サーバ装置）で構成される場合について説明する。

また、図７の例では、図５の例と同様に、検査対象車の車両１１が、高速道路の入り口に車検登録場所として設定された所定の検査区間を通過するときの検査処理の例であるとして、検査区間を通過後の高速道路には、自動運転レーンと非自動運転レーンとが存在することとする。

初めに、ステップＳ８１において、車両１１は、自身の各センサデバイスのセンサデバイス検査（動作チェック）を実施し、ステップＳ８２において、検査結果を第１検査データとして、車両識別情報とともに、判定装置１３としてのRSUに送信する。車両識別情報には、車両１１が完全自動運転機能を有する車であるか否かを示す車両情報が含まれる。いまの例では、車両１１が完全自動運転機能を持たない車であるとする。

ステップＳ８３において、検査装置１２であるRSUは、車両１１の外観を撮像し、外観検査を実施する。外観検査には、車両１１の凹みや傷等の外装状態の他、ドライバの運転状況なども含まれる。

ステップＳ８４において、検査装置１２であるRSUは、車両１１の外観を撮像した画像を第２検査データとして、車両識別情報とともに、判定装置１３としてのRSUに送信する。この例では、検査装置１２と判定装置１３は同一のRSUで構成されるから、第２検査データとしての車両１１の外観画像が、RSU内で保存される。

ステップＳ８５において、判定装置１３であるRSUは、車両１１から送信されてきた第１検査データと、検査装置１２による第２検査データとを用いて、センサデバイス検査の合否を判定する。

具体的には、判定装置１３は、第１検査データとして送信されてきたセンサデバイスの検査結果と、第２検査データとして送信されてきた車両１１の外観画像から、センサデバイスが正常に機能し得るかを判定する。

例えば、車両１１自身によるセンサデバイスの検査結果が正常であったとしても、車両１１のセンサデバイスが装着されている箇所が凹んでいたりすると、本来検出するべき方向と異なる方向を検出する状態となっている場合がある。そのため、判定装置１３は、車両１１の外観状態からセンサデバイスが正常に機能し得るかを判定する。

また、判定装置１３は、車両１１の外観画像に含まれるドライバの運転状況、例えば、睡眠状態であるか否かも判定する。

ステップＳ８６において、判定装置１３は、センサデバイス検査の合否を判定した判定結果を、車両１１を識別する車両識別情報とともに、管理装置１４としてのクラウドサーバに送信する。この例では、車両１１の外装に、事故のような傷があることが発見された。また、ドライバが睡眠状態であることが、運転状況として判定された。車両識別情報に含まれる車両情報より、車両１１が完全自動運転機能を持たない車であるので、ドライバが睡眠状態であると危険であるため、判定装置１３は、判定結果を“NG”として、管理装置１４に送信する。なお、車両１１が完全自動運転機能を有する車である場合、ドライバが睡眠状態であっても、自動制御により運転が可能であるため、判定結果を“OK”とすることができる。

ステップＳ８７において、管理装置１４であるクラウドサーバは、判定装置１３としてのRSUから送信されてきた、センサデバイス検査の判定結果“NG”を受信し、記憶部５２に記憶する。そして、ステップＳ８８において、管理装置１４は、センサデバイス検査の判定結果“NG”に基づいて、フィードバック情報を決定、生成するとともに、その通知先を決定する。

この例では、通知先の１つとして、車両１１が決定され、車両１１へのフィードバック情報として、センサデバイス検査の判定結果が“NG”であること、外装に事故のような傷があること、および、ドライバが睡眠状態であることが生成される。

また、他の通知先の１つとして、通知先装置１５としての警察のサーバ装置および保険会社のサーバ装置が決定され、警察および保険会社のサーバ装置へのフィードバック情報として、外装に事故のような傷があることが生成される。

ステップＳ８９において、管理装置１４は、生成したフィードバック情報を、通知先として決定された車両１１の所定のユニットへ送信する。具体的には、管理装置１４であるクラウドサーバは、フィードバック情報として、センサデバイス検査の判定結果が“NG”であること、外装に事故のような傷があること、および、ドライバが睡眠状態であることを車両１１の制御部２１へ送信する。

ステップＳ９０において、管理装置１４は、生成したフィードバック情報を、通知先として決定された通知先装置１５へ送信する。具体的には、フィードバック情報として、外装に事故のような傷があることが、通知先装置１５としての警察および保険会社のサーバ装置へ送信され、記憶される。

ステップＳ９１において、車両１１は、管理装置１４から送信されてきた、フィードバック情報を受信し、フィードバックを実施する。具体的には、車両１１の制御部２１は、センサデバイス検査の判定結果が“NG”であり、ドライバが睡眠状態であることから、車両１１を路側帯に停止させるように制御する。また、車両１１は、ドライバを起こすための音声を通知部２３から出力させる。

なお、例えば、車両１１が完全自動運転機能を有する車である場合、ドライバが睡眠状態であっても、自動制御により運転が可能であるため、判定結果は“OK”となり、車両１１は、自動運転レーンを走行するように制御する。

そして、後日、車両１１のドライバが外装の修理を行い、その情報を操作部等から入力すると、ステップＳ９２において、車両１１は、外装の傷が修理されたことを、実施結果として、管理装置１４に送信する。

ステップＳ９３において、管理装置１４は、車両１１から送信されてきた実施結果を受信し、記憶部５２に記憶されているフィードバック情報を更新する。この例では、管理装置１４は、外装の傷が修理されたことを、記憶部５２内の車両１１のフィードバック情報に対応する箇所に追加記憶する。

以上のように、検査処理の第３具体例によれば、検査対象車である車両１１自身によるセンサデバイス検査の検査結果（第１検査データ）と、第三者である検査装置１２および判定装置１３としてのRSUによる外観検査の検査結果（第２検査データ）とを用いて、合否が判定され、判定結果に基づいてフィードバック情報が決定および生成され、車両１１および通知先装置１５に送信される。車両１１では、フィードバック情報に基づいて、フィードバックが実施され、管理装置１４のフィードバック情報も更新される。

本技術を適用した車両検査システム１の検査処理によれば、車検登録場所を、従来の車検場に限らず、ガソリンスタンドや一般の道路上の所定の区間等に設定することができ、より短い間隔で車検を実施することが可能となる。これにより、いつでもどこでも車検が可能になることから、よりダイナミックに、リアルタイムに車両の状況を把握することができる。将来、自動運転車両のような高度なセンサデバイスや通信機器を多数搭載した車両においも、突発的な不具合も見逃すことなく安全な自動運転を提供することができる。

上述した例では、車検登録場所で実施される検査項目等については特に区別することなく、どの車検登録場所においても同じ検査が実施されるように説明したが、例えば、車検場、ガソリンスタンドなど、車両１１を停止させて検査を実施する場所と、道路上に予め設定された所定の検査区間のように、車両１１を走行させて検査を実施する場所とで、実施する検査項目を異ならせてもよい。

あるいはまた、初期検査と継続検査のように、前回の検査からの期間によって、実施する検査項目を異ならせてもよい。初めての検査や、前回の検査から所定期間を経過した後で実施される検査では、初期検査として、全ての検査項目が実施され、前回の検査から所定期間以内で実施される継続検査では、初期検査よりも少ない、簡易的な検査項目の検査が実施されるようにしてもよい。

本技術を適用した車両検査システム１の検査処理によれば、人を介することなく、より効率的に車両を検査することができ、完全自動な車検システムを実現することができる。車両１１のすべての部品に対して、動的に、より短い期間で保安基準のチェックを行うことで、より安全な自動運転社会を実現することができる。

＜６．車両の構成例＞
図８は、車両１１の構成例を示す図である。

車両１１は、フロントセンシングカメラ１２１、フロントカメラECU（Electronic Control Unit）１２２、位置情報取得部１２３、表示部１２４、通信部１２５、ステアリング機構１２６、レーダ１２７、ライダ１２８、サイドビューカメラ１２９、サイドビューカメラECU１３０、統合ECU１３１、フロントビューカメラ１３２、フロントビューカメラECU１３３、制動装置１３４、エンジン１３５、発電機１３６、駆動用モータ１３７、バッテリ１３８、リアビューカメラ１３９、リアビューカメラECU１４０、車速検出部１４１、システム用センサ部１４２、およびヘッドライト１４３を有している。

車両１１に設けられた各ユニットは、CAN（Controller Area Network）通信用のバスや他の接続線などにより相互に接続されているが、ここでは図を見やすくするため、それらのバスや接続線が特に区別されずに描かれている。

フロントセンシングカメラ１２１は、例えば車室内のルームミラー近傍に配置されたセンシング専用のカメラからなり、車両１１の前方を被写体として撮像し、その結果得られたセンシング画像をフロントカメラECU１２２に出力する。

フロントカメラECU１２２は、フロントセンシングカメラ１２１から供給されたセンシング画像に対して適宜、画質を向上させる処理等を施した後、センシング画像に対して画像認識を行って、センシング画像から白線や歩行者などの任意の物体を検出する。フロントカメラECU１２２は、画像認識の結果をCAN通信用のバスに出力する。

位置情報取得部１２３は、例えばGPS（Global Positioning System）などの位置情報計測システムからなり、車両１１の位置を検出して、その検出結果を示す位置情報をCAN通信用のバスに出力する。

表示部１２４は、例えば液晶表示パネルなどからなり、インストルメントパネルの中央部分、ルームミラー内部などの車室内の所定位置に配置されている。また、表示部１２４はウィンドシールド（フロントガラス）部分に重畳して設けられた透過型ディスプレイであってもよいし、カーナビゲーションシステムのディスプレイであってもよい。表示部１２４は、統合ECU１３１の制御に従って各種の画像を表示する。

通信部１２５は、車車間通信や車歩間通信、路車間通信等の各種の無線通信により、周辺車両や、歩行者が所持する携帯型端末装置、路側機、外部のサーバ装置との間で情報の送受信を行う。例えば通信部１２５は、路車間通信を行って、車両１１を識別する車両識別情報等をRSU等の他の装置に送信する。

ステアリング機構１２６は、運転者によるハンドル操作、または統合ECU１３１から供給された制御信号に応じて車両１１の走行方向の制御、すなわち舵角制御を行う。レーダ１２７は、ミリ波等の電磁波を用いて前方や後方などの各方向にある車両や歩行者といった対象物までの距離を測定する測距センサであり、対象物までの距離の測定結果を統合ECU１３１等に出力する。ライダ１２８は、光波を用いて前方や後方などの各方向にある車両や歩行者といった対象物までの距離を測定する測距センサであり、対象物までの距離の測定結果を統合ECU１３１等に出力する。

サイドビューカメラ１２９は、例えばサイドミラーの筐体内やサイドミラー近傍に配置されたカメラであり、運転者の死角となる領域を含む車両１１の側方の画像（以下、側方画像とも称する。）を撮像し、サイドビューカメラECU１３０に供給する。

サイドビューカメラECU１３０は、サイドビューカメラ１２９から供給された側方画像に対して、ホワイトバランス調整などの画質を向上させる画像処理を施すとともに、得られた側方画像をCAN通信用のバスとは異なるケーブルを介して統合ECU１３１に供給する。

統合ECU１３１は、運転制御ECU１５１やバッテリECU１５２などの車両１１の中央に配置された複数のECUからなり、車両１１全体の動作を制御する。

例えば運転制御ECU１５１は、ADAS（Advanced Driving Assistant System）機能や自律運転（Self driving）機能を実現するECUであり、フロントカメラECU１２２からの画像認識結果、位置情報取得部１２３からの位置情報、通信部１２５から供給された周辺車両情報等の各種の情報、レーダ１２７やライダ１２８からの測定結果、車速検出部１４１からの車速の検出結果などに基づいて、車両１１の運転（走行）を制御する。すなわち、運転制御ECU１５１は、ステアリング機構１２６や、制動装置１３４、エンジン１３５、駆動用モータ１３７等を制御して車両１１の運転を制御する。また、運転制御ECU１５１は、フロントカメラECU１２２から画像認識結果として供給された、対向車のヘッドライトの有無等に基づいてヘッドライト１４３を制御してハイビームとロービームの切り替えなどヘッドライト１４３によるビーム照射を制御する。

なお、統合ECU１３１では、ADAS機能や自律運転機能、ビーム制御などの機能ごとに専用のECUを設けるようにしてもよい。

また、バッテリECU１５２は、バッテリ１３８による電力の供給等を制御する。

フロントビューカメラ１３２は、例えばフロントグリル近傍に配置されたカメラからなり、運転者の死角となる領域を含む車両１１の前方の画像（以下、前方画像とも称する。）を撮像し、フロントビューカメラECU１３３に供給する。

フロントビューカメラECU１３３は、フロントビューカメラ１３２から供給された前方画像に対して、ホワイトバランス調整などの画質を向上させる画像処理を施すとともに、得られた前方画像をCAN通信用のバスとは異なるケーブルを介して統合ECU１３１に供給する。

制動装置１３４は、運転者によるブレーキ操作、または統合ECU１３１から供給された制御信号に応じて動作し、車両１１を停車させたり減速させたりする。エンジン１３５は、車両１１の動力源であり、統合ECU１３１から供給された制御信号に応じて駆動する。

発電機１３６は、統合ECU１３１により制御され、エンジン１３５の駆動に応じて発電する。駆動用モータ１３７は、車両１１の動力源であり、発電機１３６やバッテリ１３８から電力の供給を受け、統合ECU１３１から供給された制御信号に応じて駆動する。なお、車両１１の走行時にエンジン１３５を駆動させるか、または駆動用モータ１３７を駆動させるかは、適宜、統合ECU１３１により切り替えられる。

バッテリ１３８は、例えば12Vのバッテリや200Vのバッテリなどを有しており、バッテリECU１５２の制御に従って車両１１の各部に電力を供給する。

リアビューカメラ１３９は、例えばテールゲートのナンバープレート近傍に配置されるカメラからなり、運転者の死角となる領域を含む車両１１の後方の画像（以下、後方画像とも称する。）を撮像し、リアビューカメラECU１４０に供給する。例えばリアビューカメラ１３９は、図示せぬシフトレバーがリバース（Ｒ）の位置に移動されると起動される。

リアビューカメラECU１４０は、リアビューカメラ１３９から供給された後方画像に対して、ホワイトバランス調整などの画質を向上させる画像処理を施すとともに、得られた後方画像をCAN通信用のバスとは異なるケーブルを介して統合ECU１３１に供給する。

車速検出部１４１は、車両１１の車速を検出するセンサであり、車速の検出結果を統合ECU１３１に供給する。なお、車速検出部１４１において、車速の検出結果から加速度や加速度の微分が算出されるようにしてもよい。例えば算出された加速度は、車両１１の物体との衝突までの時間の推定などに用いられる。

システム用センサ部１４２は、図１を参照して説明したエンジン制御システム用センサ、シャシー制御システム用センサ、安全・快適制御システム用センサ、通信システム用センサの各種のセンサであり、所定の状態等を検出して、検出結果を統合ECU１３１に供給する。

ヘッドライト１４３は、統合ECU１３１から供給された制御信号に応じて動作し、ビームを出力することで車両１１の前方を照明する。

以上のように構成される車両１１において、上述した図１の制御部２１は、例えば統合ECU１３１に対応し、図１の通信部２２は、例えば通信部１２５に対応し、図１の通知部２３は、例えば表示部１２４に対応し、図１の検査部２４は、例えばフロントセンシングカメラ１２１、サイドビューカメラ１２９、フロントビューカメラ１３２、リアビューカメラ１３９、車速検出部１４１、システム用センサ部１４２などに対応する。

＜７．サーバ装置の構成例＞
図９は、判定装置１３、管理装置１４、または、通知先装置１５として構成されるサーバ装置２００のハードウエアの構成例を示すブロック図である。

サーバ装置２００において、CPU（Central Processing Unit）２０１，ROM（Read Only Memory）２０２，RAM（Random Access Memory）２０３は、バス２０４により相互に接続されている。

バス２０４には、さらに、入出力インタフェース２０５が接続されている。入出力インタフェース２０５には、入力部２０６、出力部２０７、記憶部２０８、通信部２０９、及びドライブ２１０が接続されている。

入力部２０６は、入力スイッチ、ボタン、キーボード、マウス、マイクロホン、タッチパネル、入力端子、撮像素子などよりなる。出力部２０７は、ディスプレイ、スピーカ、出力端子などよりなる。記憶部２０８は、ハードディスク、RAMディスク、不揮発性のメモリなどよりなる。通信部２０９は、ＣＡＮ、ＬＩＮ、ＭＯＳＴ、ＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）等の車載通信ネットワーク、電話回線網、衛星通信網、インターネットを含む各種のネットワークを介した通信を行うネットワークインタフェースなどよりなる。ドライブ２１０は、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、或いは半導体メモリなどのリムーバブル記録媒体２１１を駆動する。

以上のように構成されるサーバ装置２００では、CPU２０１が、例えば、記憶部２０８に記憶されているプログラムを、入出力インタフェース２０５及びバス２０４を介して、RAM２０３にロードして実行することにより、上述した一連の処理が行われる。RAM２０３にはまた、CPU２０１が各種の処理を実行する上において必要なデータなども適宜記憶される。

サーバ装置２００では、プログラムは、リムーバブル記録媒体２１１をドライブ２１０に装着することにより、入出力インタフェース２０５を介して、記憶部２０８にインストールすることができる。また、プログラムは、ローカルエリアネットワーク、インターネット、デジタル衛星放送といった、有線または無線の伝送媒体を介して、通信部２０９で受信し、記憶部２０８にインストールすることができる。その他、プログラムは、ROM２０２や記憶部２０８に、あらかじめインストールしておくことができる。

検査装置１２のハードウエア構成も、図９と同様の構成を採用することができる。

なお、本明細書において、フローチャートに記述されたステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる場合はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで実行されてもよい。

なお、本明細書において、システムとは、複数の構成要素（装置、モジュール（部品）等）の集合を意味し、すべての構成要素が同一筐体中にあるか否かは問わない。したがって、別個の筐体に収納され、ネットワークを介して接続されている複数の装置、及び、１つの筐体の中に複数のモジュールが収納されている１つの装置は、いずれも、システムである。

本技術の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本技術の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。

例えば、上述した複数の実施の形態の全てまたは一部を組み合わせた形態を採用することができる。

例えば、本技術は、１つの機能をネットワークを介して複数の装置で分担、共同して処理するクラウドコンピューティングの構成をとることができる。

また、上述のフローチャートで説明した各ステップは、１つの装置で実行する他、複数の装置で分担して実行することができる。

さらに、１つのステップに複数の処理が含まれる場合には、その１つのステップに含まれる複数の処理は、１つの装置で実行する他、複数の装置で分担して実行することができる。

なお、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、本明細書に記載されたもの以外の効果があってもよい。

なお、本技術は以下のような構成も取ることができる。
（１）
検査対象車の車両自身による検査結果である第１検査データと、第三者による前記検査対象車の検査結果である第２検査データとを用いて、前記検査対象車の車両状態を判定した判定結果に基づくフィードバック情報を決定する決定部と、
前記フィードバック情報を前記検査対象車に送信する通信部と
を備える管理装置。
（２）
前記フィードバック情報は、前記検査対象車への改善指示情報を含む
前記（１）に記載の管理装置。
（３）
前記フィードバック情報は、前記検査対象車を遠隔制御する制御情報を含む
前記（１）または（２）に記載の管理装置。
（４）
前記通信部は、前記フィードバック情報を、他の装置にも送信する
前記（１）乃至（３）のいずれかに記載の管理装置。
（５）
前記フィードバック情報を記憶する記憶部をさらに備え、
前記通信部が前記フィードバック情報に基づいて所定の処理を実施した実施結果を前記検査対象車から受信した場合、前記記憶部に記憶されている前記フィードバック情報が更新される
前記（１）乃至（４）のいずれかに記載の管理装置。
（６）
前記第１検査データと前記第２検査データとを用いて前記検査対象車の車両状態を判定し、前記判定結果を生成する判定部をさらに備える
前記（１）乃至（５）のいずれかに記載の管理装置。
（７）
検査対象車である自身を検査する検査部と、
前記検査部による検査結果に基づく第１検査データを送信するとともに、前記第１検査データと、前記検査対象車以外の第三者が前記検査対象車を検査した検査結果に基づく第２検査データとを用いて前記検査対象車の車両状態を判定した判定結果に基づくフィードバック情報を受信する通信部と
を備える車両。
（８）
前記通信部は、前記フィードバック情報に応じて所定の処理または作業を実施した実施結果を、前記フィードバック情報を送信してきた装置に送信する
前記（７）に記載の車両。
（９）
前記通信部は、前記車両を識別する車両識別情報とともに、前記第１検査データを送信する
前記（７）または（８）に記載の車両。
（１０）
前記通信部は、検査を実施したときの状況に関する車検状況情報、過去の検査に関する検査履歴情報、または、過去の前記フィードバック情報に関するフィードバック履歴情報の少なくとも１つとともに、前記第１検査データを送信する
前記（７）乃至（９）のいずれかに記載の車両。
（１１）
前記検査部は、道路上の所定の検査区間に到着した場合、自身の検査を開始する
前記（７）乃至（１０）のいずれかに記載の車両。
（１２）
検査対象車の車両を検査する検査部と、
前記検査対象車自身による検査結果に基づく第１検査データと前記検査部による検査結果に基づく第２検査データとを用いて前記検査対象車の車両状態を判定する判定装置に、前記第２検査データを送信する通信部と
を備える検査装置。
（１３）
前記通信部は、前記車両を識別する車両識別情報とともに、前記第２検査データを前記判定装置に送信する
前記（１２）に記載の検査装置。
（１４）
前記通信部は、検査を実施したときの状況に関する車検状況情報、過去の検査に関する検査履歴情報、または、過去のフィードバック情報に関するフィードバック履歴情報の少なくとも１つとともに、前記第２検査データを前記判定装置に送信する
前記（１２）または（１３）に記載の検査装置。
（１５）
前記車検状況情報には、前記検査装置を識別する検査装置識別情報を含む
前記（１４）に記載の検査装置。
（１６）
前記検査装置は車両である
前記（１２）乃至（１５）のいずれかに記載の検査装置。
（１７）
前記検査装置はRSUである
前記（１２）乃至（１５）のいずれかに記載の検査装置。
（１８）
前記検査部は、道路上の所定の検査区間を前記車両が通過する場合、前記車両の検査を開始する
前記（１２）乃至（１７）のいずれかに記載の検査装置。
（１９）
検査対象車である車両と、
第三者として前記車両を検査する検査装置と、
前記車両からの第１検査データと前記検査装置からの第２検査データとを用いて前記車両の車両状態を判定した判定結果に基づくフィードバック情報を前記車両に送信する管理装置と
を備え、
前記車両は、
自身を検査する第１検査部と、
前記第１検査部の検査結果に基づいて前記第１検査データを送信するとともに、前記フィードバック情報を受信する第１通信部と
を備え、
前記検査装置は、
前記車両を検査する第２検査部と、
前記第２検査部の検査結果に基づいて前記第２検査データを送信する第２通信部と
を備え、
前記管理装置は、
前記判定結果に基づく前記フィードバック情報を決定する決定部と、
前記フィードバック情報を前記車両に送信する第３通信部と
を備える
車両検査システム。
（２０）
車両検査システムが、検査対象車である車両と、第三者として前記車両を検査する検査装置と、前記車両の車両状態を判定した判定結果に基づくフィードバック情報を前記車両に送信する管理装置とを備え、
前記車両が、自身を検査して、その検査結果に基づいて第１検査データを送信し、
前記検査装置が、前記車両を検査して、その検査結果に基づいて第２検査データを送信し、
前記管理装置が、前記第１検査データと前記第２検査データとを用いて前記車両の車両状態を判定した判定結果に基づく前記フィードバック情報を前記車両に送信し、
前記車両が、前記フィードバック情報を受信する
車両検査システムの情報処理方法。

１ 車両検査システム， １１ 車両， １２ 検査装置， １３ 判定装置， １４ 管理装置， １５ 通知先装置， ２１ 制御部， ２２ 通信部， ２３ 通知部， ２４ 検査部， ３１ 車両認識部， ３２ 検査部， ３３ 通信部， ４１ 判定部， ４２ 通信部， ５１ 通信部， ５２ 記憶部， ５３ 通信部， ６１ 通信部， ６２ 記憶部， ２００ サーバ装置， ２０１ CPU， ２０２ ROM， ２０３ RAM， ２０６ 入力部， ２０７ 出力部， ２０８ 記憶部， ２０９ 通信部， ２１０ ドライブ

Claims (20)

1. 検査対象車の車両自身による検査結果である第１検査データと、第三者による前記検査対象車の検査結果である第２検査データとを用いて、前記検査対象車の車両状態を判定した判定結果に基づくフィードバック情報を決定する決定部と、
   前記フィードバック情報を前記検査対象車に送信する通信部と
   を備える管理装置。
2. 前記フィードバック情報は、前記検査対象車への改善指示情報を含む
   請求項１に記載の管理装置。
3. 前記フィードバック情報は、前記検査対象車を遠隔制御する制御情報を含む
   請求項１に記載の管理装置。
4. 前記通信部は、前記フィードバック情報を、他の装置にも送信する
   請求項１に記載の管理装置。
5. 前記フィードバック情報を記憶する記憶部をさらに備え、
   前記通信部が前記フィードバック情報に基づいて所定の処理を実施した実施結果を前記検査対象車から受信した場合、前記記憶部に記憶されている前記フィードバック情報が更新される
   請求項１に記載の管理装置。
6. 前記第１検査データと前記第２検査データとを用いて前記検査対象車の車両状態を判定し、前記判定結果を生成する判定部をさらに備える
   請求項１に記載の管理装置。
7. 検査対象車である自身を検査する検査部と、
   前記検査部による検査結果に基づく第１検査データを送信するとともに、前記第１検査データと、前記検査対象車以外の第三者が前記検査対象車を検査した検査結果に基づく第２検査データとを用いて前記検査対象車の車両状態を判定した判定結果に基づくフィードバック情報を受信する通信部と
   を備える車両。
8. 前記通信部は、前記フィードバック情報に応じて所定の処理または作業を実施した実施結果を、前記フィードバック情報を送信してきた装置に送信する
   請求項７に記載の車両。
9. 前記通信部は、前記車両を識別する車両識別情報とともに、前記第１検査データを送信する
   請求項７に記載の車両。
10. 前記通信部は、検査を実施したときの状況に関する車検状況情報、過去の検査に関する検査履歴情報、または、過去の前記フィードバック情報に関するフィードバック履歴情報の少なくとも１つとともに、前記第１検査データを送信する
    請求項７に記載の車両。
11. 前記検査部は、道路上の所定の検査区間に到着した場合、自身の検査を開始する
    請求項７に記載の車両。
12. 検査対象車の車両を検査する検査部と、
    前記検査対象車自身による検査結果に基づく第１検査データと前記検査部による検査結果に基づく第２検査データとを用いて前記検査対象車の車両状態を判定する判定装置に、前記第２検査データを送信する通信部と
    を備える検査装置。
13. 前記通信部は、前記車両を識別する車両識別情報とともに、前記第２検査データを前記判定装置に送信する
    請求項１２に記載の検査装置。
14. 前記通信部は、検査を実施したときの状況に関する車検状況情報、過去の検査に関する検査履歴情報、または、過去のフィードバック情報に関するフィードバック履歴情報の少なくとも１つとともに、前記第２検査データを前記判定装置に送信する
    請求項１２に記載の検査装置。
15. 前記車検状況情報には、前記検査装置を識別する検査装置識別情報を含む
    請求項１２に記載の検査装置。
16. 前記検査装置は車両である
    請求項１２に記載の検査装置。
17. 前記検査装置はRSUである
    請求項１２に記載の検査装置。
18. 前記検査部は、道路上の所定の検査区間を前記車両が通過する場合、前記車両の検査を開始する
    請求項１２に記載の検査装置。
19. 検査対象車である車両と、
    第三者として前記車両を検査する検査装置と、
    前記車両からの第１検査データと前記検査装置からの第２検査データとを用いて前記車両の車両状態を判定した判定結果に基づくフィードバック情報を前記車両に送信する管理装置と
    を備え、
    前記車両は、
    自身を検査する第１検査部と、
    前記第１検査部の検査結果に基づいて前記第１検査データを送信するとともに、前記フィードバック情報を受信する第１通信部と
    を備え、
    前記検査装置は、
    前記車両を検査する第２検査部と、
    前記第２検査部の検査結果に基づいて前記第２検査データを送信する第２通信部と
    を備え、
    前記管理装置は、
    前記判定結果に基づく前記フィードバック情報を決定する決定部と、
    前記フィードバック情報を前記車両に送信する第３通信部と
    を備える
    車両検査システム。
20. 車両検査システムが、検査対象車である車両と、第三者として前記車両を検査する検査装置と、前記車両の車両状態を判定した判定結果に基づくフィードバック情報を前記車両に送信する管理装置とを備え、
    前記車両が、自身を検査して、その検査結果に基づいて第１検査データを送信し、
    前記検査装置が、前記車両を検査して、その検査結果に基づいて第２検査データを送信し、
    前記管理装置が、前記第１検査データと前記第２検査データとを用いて前記車両の車両状態を判定した判定結果に基づく前記フィードバック情報を前記車両に送信し、
    前記車両が、前記フィードバック情報を受信する
    車両検査システムの情報処理方法。

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