JP6493311B2 - 車両用装置、及び車両用システム - Google Patents

Description

本発明は、自動運転を実施可能な車両に適用される車両用装置及び車両用システムに関する。

例えば下記特許文献１に見られるように、ユーザの運転操作を必要とせずに目的地までの自動運転を実施可能とする車両が知られている。

特開２０１５−１４１０５３号公報

ここで、運転操作へのユーザの介入度が小さくなるほど、車両の自動運転性能を高くする必要があり、開発及び設計コストが増大する。この場合、自動運転システムの搭載車両をユーザが導入するために要するコストが高くなり得る。

一方、自動運転に対するニーズがユーザ毎に異なることにより、ユーザ毎に自動運転機能を搭載した車両への依存性が大きく異なることが考えられる。ここで、車両依存性が小さいユーザにとっては、車両の導入時に要するコストが大きいと、そのコストが自動運転の利用に見合ったものにならない。この場合、車両依存性の小さいユーザに対して金銭的に大きな負担感を与える懸念がある。したがって、ユーザの運転操作を必要とせずに目的地までの自動運転を実施可能とする車両を用いたビジネスモデルを実現するためには、未だ解決すべき課題が残されている。

本発明は、自動運転を実施可能とする車両を用いたビジネスモデルの実現に寄与できる車両用装置及び車両用システムを提供することを主たる目的とする。

以下、上記課題を解決するための手段、及びその作用効果について記載する。

本発明は、ユーザの運転操作を必要とせずに目的地までの自動運転を実施可能とする車両（１０）に適用される車両用装置（２０）において、前記自動運転が課金自動運転としてユーザに利用されている旨の情報を取得する情報取得部と、前記情報取得部により取得された情報に基づいて、ユーザによる前記課金自動運転の利用時間及び利用距離の少なくとも一方である利用パラメータを算出する利用パラメータ算出部と、を備える。

本願発明者は、自動運転を実施可能とする車両をユーザが導入するために要するコストを抑制できる実用上好ましいビジネスモデルについて検討した。そして本願発明者は、車両導入時に要するコストを抑制する代わりに、ユーザによる自動運転の利用時間及び利用距離の少なくとも一方に応じて、ユーザに課金するビジネスモデルが適切であるとの考えに至った。

そこで上記発明では、自動運転が課金自動運転としてユーザに利用されている旨の情報に基づいて、ユーザによる課金自動運転の利用時間及び利用距離の少なくとも一方である利用パラメータを算出する。このため上記発明によれば、ユーザから徴収すべき利用料金の算出に必要となる利用パラメータを把握でき、その利用パラメータに応じてユーザに課金するビジネスモデルの実現に寄与できる。

また、このビジネスモデルの実現に寄与できる発明は、上記発明以外に、以下の発明もある。ユーザの運転操作を必要とせずに目的地までの自動運転を実施可能とする車両（１０）に適用される車両用装置（２０）と、管理サーバ（１００）と、を備える車両用システムにおいて、前記車両用装置は、前記自動運転が課金自動運転としてユーザに利用されている旨の情報を前記管理サーバに対して送信し、前記管理サーバは、前記課金自動運転状態が利用されている旨の情報を受信し、受信した情報に基づいて、前記課金自動運転の利用時間及び利用距離の少なくとも一方である利用パラメータを算出する利用パラメータ算出部を有する。

第１実施形態に係る車両用課金システムの全体構成図。 車両側で実施される課金自動運転の利用時間算出処理の手順を示すフローチャート。 車両側で実施される課金除外処理の手順を示すフローチャート。 車両側で実施される非覚醒時処理の手順を示すフローチャート。 サーバ側で実施される課金自動運転の利用料金算出処理の手順を示すフローチャート。 課金自動運転の時間あたりの利用料金と利用時間帯等との関係を示す図。 車両側で実施される利用料金通知処理の手順を示すフローチャート。 サーバ側で実施される更新料金情報を送信する処理の手順を示すフローチャート。 車両側で実施される更新料金情報の通知処理の手順を示すフローチャート。 第２実施形態に係る車両側で実施される利用時間，料金算出処理の手順を示すフローチャート。 車両側で実施される利用料金算出処理及び利用料金通知処理の手順を示すフローチャート。 第３実施形態に係る車両側で実施される課金自動運転通知処理の手順を示すフローチャート。 車両側で実施される課金除外処理の手順を示すフローチャート。 サーバ側で実施される利用時間，料金算出処理の手順を示すフローチャート。

（第１実施形態）
以下、本発明に係る車両用システムを具体化した第１実施形態について、図面を参照しつつ説明する。このシステムは、目的地が入力されるとユーザの運転操作がなくても目的地まで自動で車両を走行させるものであり、車両用装置及び管理サーバを備えている。

まず図１を用いて、車両用装置を搭載する車両１０について説明する。

車両１０は、電動パワーステアリング装置１１、ブレーキ装置１２、車両の操舵輪の操舵角を検出する操舵角センサ１３、及び自車両の走行速度を検出する車速センサ１４を備えている。

電動パワーステアリング装置１１は、ステアリングに操舵力を付与するステアリングモータと、ステアリングＥＣＵとを備えている。ステアリングＥＣＵは、ユーザのステアリング操作時において、操舵角センサ１３により検出された操舵角に基づいて、ステアリングモータにより操舵輪の操舵角変更時のアシスト力を発生するパワーステアリング制御を実行する。また、ステアリングＥＣＵは、ユーザのステアリング操作なしでステアリングモータにより自動的に操舵角を制御する自動操舵制御を行う。

ブレーキ装置１２は、マスタシリンダの油圧を調整するブレーキアクチュエータと、ブレーキＥＣＵとを備えている。ブレーキＥＣＵは、マスタシリンダの油圧、及び車速センサ１４により検出された自車両の走行速度である自車速等に基づいて、ブレーキアクチュエータによりＡＢＳ制御やトラクション制御等を行う。また、ブレーキＥＣＵは、ユーザのブレーキ操作なしでブレーキアクチュエータにより自動的に車輪に制動力を付与する自動制動制御を行う。

車両１０は、走行動力源となるエンジン１５と、車室内の空調を行う空調装置１６と、周辺監視センサ１７とを備えている。周辺監視センサ１７は、車両１０の周辺の障害物を監視する機能を有する。本実施形態において、周辺監視センサ１７は、撮像装置を含む。撮像装置は車載カメラであり、ＣＣＤカメラやＣＭＯＳイメージセンサ、近赤外線カメラ等で構成されている。撮像装置は、自車両の走行道路を含む周辺環境を撮影する。撮像装置は、自車両の例えばフロントガラスの上端付近に取り付けられており、撮像軸を中心に車両１０の前方に向かって所定の撮影角度の範囲で広がる領域を撮影する。なお、撮像装置は、単眼カメラであってもよいし、ステレオカメラであってもよい。

ちなみに、周辺監視センサ１７は、さらに、送信波に超音波を用いて物体を検出するソナー、ミリ波センサ、及びレーザセンサのうち少なくとも１つを含んでもよい。

車両１０は、運転席に座っているユーザの挙動の異常を監視するドライバ監視装置１８を備えている。ユーザの異常には、ユーザが居眠り状態にあること、ユーザの視線が正面以外を向いていること、及びユーザの姿勢が大きく変化したこと等が含まれる。なおドライバ監視装置１８としては、例えば、インストルメントパネルに設けられ、運転席に座っているユーザを撮像対象とするカメラを用いることができる。

車両１０は、ナビゲーション装置１９を備えている。ナビゲーション装置１９は、表示部１９ａと、ユーザに操作される操作部１９ｂとを備えている。本実施形態において、表示部１９ａは、タッチパネルディスプレイであり、操作部１９ｂは、表示部１９ａに表示されたアイコン形式のものである。ナビゲーション装置１９は、道路地図データ及び各種情報を記録した地図記憶媒体から地図データを取得するとともに、ＧＰＳアンテナを介して受信したＧＰＳ信号等に基づいて、車両１０の現在位置を算出する。またナビゲーション装置１９は、自車両の現在地を表示部１９ａに表示するための制御、及び現在地から目的地までの経路を案内するための制御等を行う。

車両１０は、車両用装置としての車両側制御部２０と、車両側通信部２１と、車両側記録部２２とを備えている。車両側通信部２１は、通信ネットワークを介して、車両側制御部２０により生成された情報を管理サーバ１００に送信する機能、及び管理サーバ１００から送信された情報を通信ネットワークを介して受信する機能を有している。車両側記録部２２は、例えばメモリにて構成されている。

続いて、管理サーバ１００について説明する。

管理サーバ１００は、管理側制御部１０１、管理側通信部１０２、及び管理側記録部１０３を備えている。管理側通信部１０２は、管理側制御部１０１により生成された情報を通信ネットワークを介して車両１０に送信する機能、及び車両１０から送信された情報を通信ネットワークを介して受信する機能を有している。管理側記録部１０３は、例えばメモリにて構成されている。

本実施形態に係る車両１０は、自動操舵制御、自動制動制御及びエンジン１５の燃焼制御により、ユーザのステアリング操作、ブレーキ操作及びアクセル操作なしで、現在地から目的地まで自動運転が実施可能とされている。ここで目的地は、ユーザがナビゲーション装置１９の操作部１９ｂを操作することで設定される。

自動運転が実施される場合において、ユーザは、課金モード又は非課金モードを選択することができる。課金モードは、自動運転の実施中に発生した事故等のトラブルの責任の所在が、ユーザ側ではなく車両１０側にある運転モードのことである。非課金モードは、自動運転の実施中に発生した事故等のトラブルの責任の所在が、車両１０側ではなくユーザ側にある運転モードのことである。本実施形態において、ナビゲーション装置１９の操作部１９ｂには、課金モード又は非課金モードを選択可能なアイコン形式の操作部が含まれている。ユーザは、この操作部を接触操作することにより、課金モード又は非課金モードを選択する。

課金モードが選択されている場合には、利用パラメータとしての自動運転の利用時間に応じた利用料金がユーザに課金されるようになっている。本実施形態では、以降、課金モードが選択されている場合に実施される自動運転を課金自動運転と称し、非課金モードが選択されている場合に実施される自動運転を非課金自動運転と称すこととする。以下、利用料金を算出するために車両側制御部２０及び管理側制御部１０１により実行される処理について説明する。

まず図２を用いて、利用料金の算出に用いられる課金自動運転の利用時間の算出処理について説明する。この処理は、車両側制御部２０により、例えば自動運転が開始されたと判定されたことをトリガとして実行される。ここでは、ナビゲーション装置１９で目的地が設定された後、操作部１９ｂに含まれる開始操作部がユーザに接触操作されたと判定されたことをもって自動運転が開始されたと判定される。

この一連の処理では、まずステップＳ１０において、課金自動運転が実施されているか否かを判定する。ここでは、ユーザにより課金モードが選択されていると判定した場合、課金自動運転が実施されていると判定する。

ステップＳ１０において課金自動運転が実施されていると判定した場合には、ステップＳ１２に進み、運転席に座っているユーザが覚醒状態であるか否かを判定する。本実施形態において、覚醒状態であるか否かは、ドライバ監視装置１８の撮像結果に基づいて判定される。なお本実施形態において、ステップＳ１２の処理が異常判定部に相当する。

ステップＳ１２において覚醒状態であると判定した場合には、ステップＳ１４に進み、ユーザのオーバーライド操作があるとの条件、及びユーザが緊急時対応を実施しているとの条件の論理和が真であるか否かを判定する。オーバーライド操作とは、完全自動運転の実施中に行われるユーザの運転操作のことである。この運転操作には、ステアリング操作、アクセル操作及びブレーキ操作の少なくとも１つが含まれる。一方、緊急時対応とは、例えば、負傷者や急病人を車両１０で病院まで連れていく対応のことである。緊急時対応を実施中である旨の情報は、例えば、ナビゲーション装置１９の操作部１９ｂ、又は車室内に設けられた専用のボタンがユーザに接触操作されることにより車両側制御部２０に入力される。

ステップＳ１２においてオーバーライド操作が行われず、また緊急時対応も実施されていないと判定した場合には、ステップＳ１６に進む。ステップＳ１６では、付随情報を取得する。本実施形態において、付随情報には、現在の日時情報、車両１０の現在地情報、道路交通情報、及び車速センサ１４により検出された車速情報が含まれる。道路交通情報には、現在値付近における渋滞情報が含まれる。なお本実施形態において、車速情報、現在地情報及び道路交通情報が車両走行情報に相当し、現在の日時情報が利用時間情報に相当する。

続くステップＳ１８では、課金自動運転の利用時間Ｔｂｉｌｌをカウントアップする。カウントアップされた利用時間Ｔｂｉｌｌは、課金自動運転が開始されてから、車両側制御部２０の現在の処理タイミングに至るまでの時間である。本実施形態において、ステップＳ１８の処理が利用パラメータ算出部に相当する。

ここで本実施形態では、課金自動運転が開始されてから現在の処理タイミングに至るまでの期間において、各処理タイミングに対応する利用時間Ｔｂｉｌｌを、ステップＳ１６で取得した付随情報と対応付ける。詳しくは、各処理タイミングに対応する利用時間Ｔｂｉｌｌを、現在の日時情報に基づいて、昼間又は夜間である旨の情報と対応付ける。また、各処理タイミングに対応する利用時間Ｔｂｉｌｌを、現在地情報に基づいて、市街地又は郊外である旨の情報と対応付ける。また、各処理タイミングに対応する利用時間Ｔｂｉｌｌを、道路交通情報に基づいて、渋滞の有無の情報と対応付ける。さらに、各処理タイミングに対応する利用時間Ｔｂｉｌｌを、車速情報と対応付ける。

ステップＳ１８の処理が完了した場合には、ステップＳ２２に進む。ステップＳ２２では、自動運転が終了したか否かを判定する。本実施形態では、車両１０が目的地に到着したと判定した場合に自動運転が終了したと判定する。なお、自動運転が終了したと判定した場合、車両１０は停車状態とされる。

ちなみに、ナビゲーション装置１９に目的地が複数設定される場合、例えば、各目的地に到着したと判定される毎に自動運転が終了したと判定されてもよいし、最終目的地に到達したと判定された場合に自動運転が終了したと判定されてもよい。また例えば、車両１０のイグニッションスイッチがユーザによりオフされたと判定された場合に自動運転が終了したと判定されてもよい。

ステップＳ２２において自動運転が終了していないと判定した場合には、ステップＳ１０に移行する。一方、ステップＳ２２において自動運転が終了したと判定した場合には、ステップＳ２４に進み、ステップＳ１８の処理で計時した課金自動運転の利用時間Ｔｂｉｌｌの情報を車両側通信部２１に出力する。この際、上記付随情報を利用時間Ｔｂｉｌｌの情報に対応付けて車両側通信部２１に出力する。これにより、車両側通信部２１から利用時間Ｔｂｉｌｌの情報及び付随情報が送信される。送信された情報は、管理側通信部１０２を介して管理側制御部１０１に入力される。なお、ステップＳ２４の処理の完了後、計時した利用時間Ｔｂｉｌｌを０にリセットする。

一方、ステップＳ１４において肯定判定した場合には、ステップＳ２０に進み、課金除外処理を行う。この処理は、課金自動運転の実施中であっても、オーバーライド操作又は緊急時対応が行われている時間を課金自動運転の利用時間Ｔｂｉｌｌから除外するための処理である。

図３に、課金除外処理の手順を示す。

まずステップＳ１００では、ユーザにより車両１０の危険回避操作が行われているか否かを判定する。危険回避操作には、車両１０とその前方物体との衝突を回避するためにユーザにより行われる運転操作が含まれる。本実施形態では、車両１０の減速度が所定減速度以上であると判定した場合、又は操舵輪の単位時間あたりの操舵角の変化量が所定変化量以上であると判定した場合、危険回避操作が行われていると判定する。なお、車両１０の減速度は、車速センサ１４の検出値に基づいて算出されればよい。また、操舵角の変化量は、操舵角センサ１３の検出値に基づいて算出されればよい。なお本実施形態において、ステップＳ１００の処理が危険判定部に相当する。

ステップＳ１００において肯定判定した場合には、ステップＳ１０２に進み、危険操作回避時の状況を車両側記録部２２に記録する。具体的には、周辺監視センサ１７を構成する撮像装置の撮像結果、車速センサ１４により検出された車速、操舵角センサ１３により検出された操舵角等を車両側記録部２２に記録する。なお本実施形態において、ステップＳ１０２の処理が記録処理部に相当する。

ちなみに、車両側記録部２２に記録された情報は、例えば、事故の責任の所在を明らかにするために用いることができる。また、車両側記録部２２に記録された情報をユーザが車両メーカに渡すことができる。メーカは、その情報を自動運転システムの信頼性向上のために用いることができ、その見返りとして、ユーザはメーカからリベートを受け取るといったビジネスモデルを実現することができる。

ステップＳ１０２の処理の完了後、又はステップＳ１００において否定判定した場合には、ステップＳ１０４に進み、課金自動運転の利用時間Ｔｂｉｌｌのカウントアップを実施しない。なお、ステップＳ１０４の処理の完了後、この一連の処理を一旦終了する。

課金除外処理によれば、図２のステップＳ１４において肯定判定されている期間が課金自動運転の利用時間Ｔｂｉｌｌから除外される。なお、ステップＳ２０の処理が完了した場合、ステップＳ２２に移行する。

ここで本実施形態において、車両側制御部２０は、課金自動運転の利用時間Ｔｂｉｌｌの算出処理以外にも、以下に説明する処理を行う。

詳しくは、ステップＳ１２においてユーザが覚醒状態でないと判定した場合には、ステップＳ２６に進み、非覚醒時処理を行う。

図４に、非覚醒時処理の手順を示す。

まずステップＳ１１０では、オーバーライド操作の無効化がユーザにより許可されているか否かを判定する。ここで、無効化の許可の有無は、例えば、ナビゲーション装置１９の操作部１９ｂ、又は車室内に設けられた専用のボタンがユーザに接触操作されることで事前に選択されていればよい。

ステップＳ１１０においてオーバーライド操作の無効化が許可されていると判定した場合には、ステップＳ１１２に進み、オーバーライド操作を無効化する無効化処理を行う。これにより、ユーザが運転操作中に居眠りをした場合等において、ステアリング操作、アクセル操作又はブレーキ操作が行われたとしても、その操作が車両１０の制御には反映されなくなる。なお本実施形態において、ステップＳ１１２の処理が無効化制御部に相当する。

ちなみに、オーバーライド操作の無効化は、ユーザが覚醒状態であると判定された場合に解除されればよい。

ステップＳ１１２の処理が完了した場合、又はステップＳ１１０において否定判定した場合には、ステップＳ１１４に進む。ステップＳ１１４では、ユーザの覚醒を促進する許可があるか否かを判定する。ここで、覚醒促進の許可の有無は、例えば、ナビゲーション装置１９の操作部１９ｂ、又は車室内に設けられた専用のボタンがユーザに接触操作されることで事前に選択されていればよい。

ステップＳ１１４において肯定判定した場合には、ステップＳ１１６に進み、ユーザの覚醒を促進する処理を行う。本実施形態では、ナビゲーション装置１９による警報音、及び空調装置１６から吹き出す風の少なくとも１つにより、ユーザを覚醒状態に導く。なお、ユーザに光を照射する発光装置が車室内に設けられる場合、発光装置から照射される光により、ユーザの覚醒を促進してもよい。

ステップＳ１１６の処理が完了した場合、又はステップＳ１１４において否定判定した場合には、ステップＳ１１８に進む。ステップＳ１１８では、車両１０を退避走行させる許可があるか否かを判定する。ここで、退避走行の許可の有無は、例えば、ナビゲーション装置１９の操作部１９ｂ、又は車室内に設けられた専用のボタンがユーザに接触操作されることで事前に選択されていればよい。

ステップＳ１１８において肯定判定した場合には、ステップＳ１２０に進み、車両１０を所定の退避ポイントまで退避走行させる処理を行う。ここで退避ポイントは、例えば、予め登録された退避ポイントのうち、現在地から最も近い退避ポイントが選択されればよい。この場合、ナビゲーション装置１９の目的地を退避ポイントに変更すればよい。

なお、ステップＳ１２０の処理が完了した場合、又はステップＳ１１８において否定判定した場合には、この一連の処理を一旦終了する。

先の図２の説明に戻り、ステップＳ２６の処理が完了した場合には、ステップＳ２２に進む。

ステップＳ１０において課金自動運転が実施されていないと判定した場合には、非課金自動運転が実施されていると判定し、ステップＳ２８に進む。ステップＳ２８では、ユーザが覚醒状態であるか否かを判定する。ステップＳ２８においてユーザが覚醒状態であると判定した場合には、ステップＳ２２に進む。一方、ステップＳ２８においてユーザが覚醒状態でないと判定した場合には、ステップＳ３０に進み、課金自動運転への移行許可があるか否かを判定する。ここで、課金自動運転への移行許可の有無は、例えば、ナビゲーション装置１９の操作部１９ｂ、又は車室内に設けられた専用のボタンがユーザに接触操作されることで事前に選択されていればよい。

ステップＳ３０において移行許可があると判定した場合には、ステップＳ３２に進み、非課金モードから課金モードに強制的に切り替える。これにより、非課金自動運転から課金自動運転に移行する。その後、ステップＳ１０に移行する。なお本実施形態において、ステップＳ３２の処理が運転移行部に相当する。

なお、ユーザによる移行許可設定の下で、課金自動運転への強制的な移行が行われる場合には、車両１０の自動運転開始当初から課金自動運転とする通常の課金自動運転よりも、自動運転の時間単価が高く設定されていてもよい。

また、課金自動運転への強制的な移行が行われる場合において、ユーザが覚醒状態であると判定されたとき、覚醒判定から所定時間経過後に非課金モードに強制的に切り替えられてもよい。

一方、ステップＳ３０において課金自動運転への移行許可がないと判定した場合には、ステップＳ３４に進み、先の図４に示した非覚醒時処理を行う。ステップＳ３４の処理の完了後、ステップＳ２２に移行する。

続いて図５を用いて、利用時間Ｔｂｉｌｌに基づく課金自動運転の利用料金の算出処理について説明する。この処理は、管理側制御部１０１により、所定の処理周期毎に繰り返し実行される。

この一連の処理では、まずステップＳ４０において、車両側通信部２１から送信された利用時間Ｔｂｉｌｌの情報及び付随情報が管理側通信部１０２により受信されたか否かを判定する。

ステップＳ４０において肯定判定した場合には、ステップＳ４２に進み、受信した利用時間Ｔｂｉｌｌの情報と、課金自動運転の時間単価情報とに基づいて、課金自動運転の利用料金を算出する。本実施形態において、ステップＳ４２の処理が料金情報生成部に相当する。ここで時間単価は、車両１０に搭載されている完全自動運転システムのプロファイル情報に応じて設定されている。例えばシステムのプロファイルが高性能であるほど、時間単価が低く設定される。なお、プロファイル情報には、車両の製造メーカ情報、自動運転システムの年式情報、及びそのシステムを構成するセンサ情報が含まれている。プロファイル情報は、管理側記録部１０３に記録されている。

また、課金自動運転の時間単価は、図６に示すように、受信した利用時間Ｔｂｉｌｌと対応付けられた付随情報に応じて設定されている。

例えば、時間単価は、課金自動運転の利用時間帯が夜間の場合、昼間の場合よりも高く設定されている。また、時間単価は、課金自動運転が実施される場所が市街地の場合、郊外の場合よりも高く設定されている。また、時間単価は、車両１０が渋滞に巻き込まれている場合、渋滞に巻き込まれていない場合よりも高く設定されている。つまり、利用時間帯を例に説明すると、夜間でも自動運転が実施可能なシステムは、昼間のみ自動運転が実施可能なシステムよりも複雑化し、システムの開発及び設計コストが増大すると考えられる。このため、夜間に自動運転を利用する場合は、昼間に自動運転を利用する場合よりも時間単価が高く設定されている。

さらに、時間単価は、車速が高いほど高く設定されている。つまり、自車両の車速が高いほど、自車両と先行車両との車間距離を先行車両との相対速度で除した衝突余裕時間（ＴＴＣ）が短くなる。この場合、衝突回避制御により自車両と先行車両との衝突を回避するために要求されるシステム構成が複雑化し、ひいてはシステムの開発及び設計コストが増大すると考えられる。このため、車速が高いほど、時間単価が高く設定されている。

なお、車速が高いほど目的地に早く到着するといった利便性の観点から、車速が高いほど、課金自動運転の時間単価が高く設定されていてもよい。

なお、付随情報と対応付けられた時間単価情報は、管理側記録部１０３にマップデータとして記録されている。

先の図５の説明に戻り、続くステップＳ４４では、ステップＳ４２で算出した利用料金がその上限値Ｍｔｈ以上であるか否かを判定する。ここで上限値Ｍｔｈは、ナビゲーション装置１９の操作部１９ｂがユーザに操作されることで設定されている。この処理は、利用料金がその上限値Ｍｔｈ以上になったことをユーザに通知するための処理である。

ステップＳ４４において否定判定した場合には、ステップＳ４６に進み、ステップＳ４２で算出した利用料金及びステップＳ４０で受信した利用時間Ｔｂｉｌｌを含む利用料金情報を管理側通信部１０２に出力する。これにより、管理側通信部１０２は、利用料金情報を車両側通信部２１に送信する。

一方、ステップＳ４４において肯定判定した場合には、ステップＳ４８に進み、上記利用料金情報に加え、利用料金が上限値Ｍｔｈを超過する旨の超過情報を管理側通信部１０２に出力する。

続いて図７を用いて、管理サーバ１００から送信された利用料金情報を車両１０のユーザに通知する処理について説明する。この処理は、車両側制御部２０により、例えば所定の処理周期毎に繰り返し実行される。

この一連の処理では、まずステップＳ５０において、管理側制御部１０１により生成された利用料金情報が車両側通信部２１により受信された否かを判定する。

ステップＳ５０において肯定判定した場合には、ステップＳ５２に進み、自動運転の利用時間Ｔｂｉｌｌと、その利用時間Ｔｂｉｌｌに応じた利用料金とをナビゲーション装置１９によりユーザに通知する。この通知は、ナビゲーション装置１９の表示部１９ａ、及びナビゲーション装置１９の音声のうち少なくとも１つにより実施されればよい。なお、通知される利用時間Ｔｂｉｌｌは、自動運転が開始されたと判定されてから図２のステップＳ２２で自動運転が終了したと判定されるまでの時間であってもよいし、今回の処理周期までの累計利用時間であってもよい。

続くステップＳ５４では、車両側通信部２１により超過情報が受信されたか否かを判定する。ステップＳ５４において肯定判定した場合には、ステップＳ５６に進み、利用料金がその上限値を超える旨をナビゲーション装置１９によりユーザに通知する。

本実施形態において、自動運転システムを別のプロファイルを持つ自動運転システムに更新できる場合、このシステムの更新に要する金額の情報と、このシステムの更新前後における課金自動運転の時間単価の差の情報とを含む更新料金情報がユーザに通知される。以下、図８及び図９を用いて、更新料金情報に係る処理について説明する。

図８に管理側制御部１０１により実行される処理の手順を示す。この処理は、例えば所定の処理周期毎に繰り返し実行される。

この一連の処理では、まずステップＳ６０において、自動運転システムの更新が可能である旨の情報を取得したか否かを判定する。ここで更新可能である旨の情報には、周辺監視センサ１７の追加情報、及び自動運転を実施するためのソフトウェアの更新情報が含まれる。なお、更新可能である旨の情報は、例えば、管理サーバ１００よりも上位のサーバから通信ネットワークを介して管理サーバ１００に入力される。

ステップＳ６０において肯定判定した場合には、ステップＳ６２に進み、自動運転システムの更新に要する金額と、このシステムの更新前後における時間単価の差とを算出する。例えば、自動運転を実施するための新しいソフトウェアに更新される場合、更新後の時間単価は、更新前の時間単価よりも低く算出される。

続くステップＳ６４では、自動運転システムの更新に要する金額の情報と、このシステムの更新前後における時間単価の差の情報とを含む更新料金情報を管理側通信部１０２に出力する。これにより、更新料金情報が車両側通信部２１を介して車両側制御部２０に入力される。

図９に車両側制御部２０により実行される処理の手順を示す。この処理は、例えば所定の処理周期毎に繰り返し実行される。

この一連の処理では、まずステップＳ７０において、車両側通信部２１により更新料金情報が受信されたか否かを判定する。ステップＳ７０において肯定判定した場合には、ステップＳ７２に進み、ナビゲーション装置１９を用いて、自動運転システムの更新に要する金額と、このシステムの更新前後における課金自動運転の時間単価の差とをユーザに通知する。

以上詳述した本実施形態によれば、以下の効果が得られるようになる。

ユーザによる課金自動運転の利用時間Ｔｂｉｌｌを算出し、算出した利用時間Ｔｂｉｌｌに基づいて課金自動運転の利用料金を算出した。これにより、自動運転の利用時間Ｔｂｉｌｌに応じてユーザに課金するビジネスモデルを実現できる。

例えば先行車両との衝突を回避するために、課金自動運転の実施中にユーザが運転操作に介入することがある。ユーザが運転操作に介入した時間は、自動運転システム主体の運転操作時間ではないため、課金自動運転から除外することが適切である。そこで本実施形態では、課金自動運転の実施中にユーザがオーバーライド操作した時間を、課金自動運転の利用時間Ｔｂｉｌｌから除外した。このため、ユーザが運転操作に一時的に介入する場合であっても、課金自動運転の実質的な利用時間を算出できる。

課金自動運転の実施中であっても、負傷者の搬送等の緊急時の対応に要した時間については、課金自動運転の利用時間から除外することが適切である。そこで本実施形態では、課金自動運転の実施中にユーザが緊急時の対応に要した時間を、課金自動運転の利用時間Ｔｂｉｌｌから除外した。このため、課金自動運転の実質的な利用時間を算出できる。

車両導入時に要するコストを抑制する上では、自動運転の利用場面に見合った料金設定が必要である。そこで本実施形態では、昼間又は夜間である旨の情報を含む付随情報に応じて課金自動運転の時間単価を設定した。これにより、自動運転の利用場面に見合った料金をユーザに課金できる。

自動運転システムの更新が可能である場合、車両１０の安全性を高める観点から、システム更新が可能な旨をユーザに知らせることが望ましい。そこで本実施形態では、自動運転システムの更新が可能である場合、このシステムの更新に要する金額と、このシステムの更新前後における課金自動運転の時間単価の差とをユーザに通知した。これにより、自動運転システムの更新をユーザに促すことができる。特に、時間単価の差を通知することにより、自動運転を用いる場合におけるランニングコストの低減といった更新により得られる金銭的なメリットをユーザに知らせることができる。このため、自動運転システムの更新をユーザに促す効果を大きくできる。

ユーザが覚醒状態でないと判定されていることを条件として、課金自動運転の実施中におけるユーザのオーバーライド操作を無効化する処理を行った。このため、課金自動運転を安全に実施することができる。

ユーザが覚醒状態でないと判定されていることを条件として、ユーザの覚醒を促す処理を行った。このため、ユーザの覚醒度が低いことに起因した車両１０の事故を防止することができる。

危険回避操作が行われていると判定された場合、危険操作回避時の状況を車両側記録部２２に記録した。このため、例えば、車両側記録部２２に記録された情報を、事故の責任の所在を明らかにするための証拠として用いることができる。

（第２実施形態）
以下、第２実施形態について、上記第１実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、管理側制御部１０１に代えて、車両側制御部２０が課金自動運転の利用料金を算出する。

図１０に、車両側制御部２０により実行される処理の手順を示す。なお図１０において、先の図２に示した処理と同一の処理については、便宜上、同一の符号を付している。

この一連の処理では、ステップＳ１８の処理の完了後、ステップＳ８０に進み、利用料金算出処理を行う。

図１１に、利用料金算出処理の手順を示す。

まずステップＳ８２では、ステップＳ１８で算出した利用時間Ｔｂｉｌｌと、課金自動運転の時間単価とに基づいて、課金自動運転の利用料金を算出する。ここで時間単価は、上記第１実施形態で説明したように、自動運転システムのプロファイル情報、及び付随情報に応じて設定されている。

続くステップＳ８４では、ステップＳ８２で算出した利用料金が上限値Ｍｔｈ以上であるか否かを判定する。

ステップＳ８４において否定判定した場合には、ステップＳ８６に進み、ステップＳ８２で算出した利用料金及びステップＳ１８で算出した利用時間Ｔｂｉｌｌを、ナビゲーション装置１９を用いてユーザに通知する。

一方、ステップＳ８４において肯定判定した場合には、ステップＳ８８に進み、利用料金及び利用時間Ｔｂｉｌｌに加えて、利用料金が上限値を超える旨の超過情報を、ナビゲーション装置１９を用いてユーザに通知する。

なお、先の図１０において、ステップＳ２２で肯定判定した場合、この一連の処理を一旦終了する。

また、車両側制御部２０は、先の図８に示した処理と同様な処理を行うことにより、自動運転システムの更新に要する金額と、このシステムの更新前後における時間単価の差とをユーザに通知することができる。

以上説明した本実施形態によっても、上記第１実施形態と同様な効果を奏することができる。

（第３実施形態）
以下、第３実施形態について、上記第１実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、車両側制御部２０に代えて、管理側制御部１０１が利用時間Ｔｂｉｌｌを算出する。

図１２に、車両側制御部２０により実行される処理の手順を示す。この処理は、例えば自動運転が開始されたと判定されたことをトリガとして実行される。なお図１２において、先の図２に示した処理と同一の処理については、便宜上、同一の符号を付している。

この一連の処理では、ステップＳ１６の処理の完了後、ステップＳ９０に進む。ステップＳ９０では、ステップＳ１６で取得した付随情報と、課金自動運転が実施されている旨の情報とを車両側通信部２１に出力する。その後、ステップＳ２２に進む。

ステップＳ２２において肯定判定した場合には、ステップＳ９２に進み、自動運転が終了した旨の情報を車両側通信部２１に出力する。

なお図１３に示すように、本実施形態に係る課金除外処理のステップＳ１０６では、先の図３に示したステップＳ１０４の処理に代えて、非課金自動運転が実施されている旨の情報を車両側通信部２１に出力する処理を行う。

続いて図１４、管理側制御部１０１により実行される処理の手順を示す。この処理は、例えば所定の処理周期毎に繰り返し実行される。

この一連の処理では、まずステップＳ９４において、課金自動運転又は非課金自動運転が実施されている旨の情報と、付随情報とを管理側通信部１０２により受信する。

続くステップＳ９６では、課金自動運転又は非課金自動運転が実施されている旨の情報に基づいて、課金自動運転の利用時間Ｔｂｉｌｌを算出する。具体的には、ステップＳ９４で課金自動運転が実施されている旨の情報が受信された場合には利用時間Ｔｂｉｌｌをカウントアップする。一方、非課金自動運転が実施されている旨の情報が受信された場合には利用時間Ｔｂｉｌｌをカウントアップしない。これにより、利用時間Ｔｂｉｌｌを算出する。なおステップＳ９６では、上記第１実施形態の図２のステップＳ１８と同様に、算出した利用時間Ｔｂｉｌｌと、ステップＳ９４で受信した付随情報とを対応づける処理を行う。

続くステップＳ９８では、自動運転が終了した旨の情報が管理側通信部１０２により受信されたか否かを判定する。ステップＳ９８において肯定判定した場合には、ステップＳ４２に進み、課金自動運転の利用料金を算出する。

以上説明した本実施形態によっても、上記第１実施形態と同様な効果を奏することができる。

（その他の実施形態）
なお、上記各実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。

・上記第１実施形態では、自動運転が開始されてから終了するまでの１トリップにおける課金自動運転の利用時間が計時された後、その利用時間情報が管理サーバ１００に送信されたがこれに限らない。例えば、処理周期毎に利用時間情報が管理サーバ１００に送信されてもよい。

・先の図６に示した付随情報のうち、一部を用いて時間単価を設定してもよい。

・付随情報に含まれる利用期間情報に、曜日情報、及び平日である又は休日であるとの情報の少なくとも一方を含めてもよい。平日である又は休日であるとの情報を含める場合、その休日が通常の休日又は連休期間等の特定期間の休日であるとの情報をさらに含めてもよい。なお、休日の課金自動運転の時間単価が、平日の時間単価よりも高く設定されてもよい。また、特定時間の休日の課金自動運転の時間単価が、通常の休日の時間単価よりも高く設定されてもよい。

・上記第１実施形態において、オーバーライド操作が無効化されるユーザ挙動の異常に、ユーザが居眠り状態にあることに加え、ユーザの視線が正面以外を向いていること、及びユーザの姿勢が大きく変化したことを含めてもよい。

・上記第１実施形態では、車両に設けられた専用の車両側制御部２０が、先の図２〜図４，図７，図９に示した処理を行ったがこれに限らない。例えば、これら処理を、ユーザが携帯する携帯端末が行ってもよい。この場合、携帯端末のディスプレイ等の表示機能や、携帯端末の音声発生機能を用いて利用料金等をユーザに通知してもよい。

・自動運転システムの更新が可能である旨の情報を取得した場合、自動運転システムの更新に要する金額をユーザに通知することは必須ではない。これは、例えば、ユーザに対するサービスとして、システム更新に要する金額を車両メーカ側の負担とする場合が考えられるためである。

・課金自動運転の利用料金の算出に、利用時間に代えて課金自動運転の利用距離を用いたり、利用時間及び利用距離の双方を用いたりしてもよい。ここで、利用料金の算出に利用距離が用いられる場合、車両１０の走行中のみ利用距離が増加し、車両１０の停止中は時間が経過しても利用距離が増加しない。

なお、利用料金を算出する場合に用いる課金自動運転の距離単価は、先の図６に示した時間単価と同様に、例えば、課金自動運転の利用時間帯が夜間の場合、昼間の場合よりも高く設定されればよい。また、課金自動運転の距離単価は、自動運転システムのプロファイルが高性能であるほど低く設定されればよい。ちなみに、管理サーバは、自動運転システムの更新が可能である旨の情報を取得した場合、自動運転システムの更新前後における課金自動運転の距離単価の差の情報を生成すればよい。

・車両としては、走行動力源としてエンジンのみを備えるものに限らず、モータのみを備えるものであったり、エンジン及びモータの双方を備えるものであったりしてもよい。

１０…車両、２０…車両側制御部、１００…管理サーバ、１０１…管理側制御部。

Claims (21)

1. ユーザの運転操作を必要とせずに目的地までの自動運転を実施可能とする車両（１０）に適用される車両用装置（２０）において、
   前記自動運転が課金自動運転としてユーザに利用されている旨の情報を取得する情報取得部と、
   前記情報取得部により取得された情報に基づいて、ユーザによる前記課金自動運転の利用時間及び利用距離の少なくとも一方である利用パラメータを算出する利用パラメータ算出部と、を備え、
   前記情報取得部は、前記課金自動運転の実施中にユーザが前記車両の運転操作に介入している旨の情報を取得し、
   前記利用パラメータ算出部は、前記運転操作に介入している旨の情報に基づいて、前記課金自動運転の実施中にユーザが運転操作に介入した介入分を除外して前記利用パラメータを算出する車両用装置。
2. 前記情報取得部は、前記課金自動運転の実施中にユーザが緊急時の対応を実施している旨の情報を取得し、
   前記利用パラメータ算出部は、前記緊急時の対応を実施している旨の情報に基づいて、前記課金自動運転の実施中におけるユーザの緊急時の対応分を除外して前記利用パラメータを算出する請求項１に記載の車両用装置。
3. ユーザの運転操作を必要とせずに目的地までの自動運転を実施可能とする車両（１０）に適用される車両用装置（２０）において、
   前記自動運転が課金自動運転としてユーザに利用されている旨の情報を取得する情報取得部と、
   前記情報取得部により取得された情報に基づいて、ユーザによる前記課金自動運転の利用時間及び利用距離の少なくとも一方である利用パラメータを算出する利用パラメータ算出部と、を備え、
   前記情報取得部は、前記課金自動運転の実施中にユーザが緊急時の対応を実施している旨の情報を取得し、
   前記利用パラメータ算出部は、前記緊急時の対応を実施している旨の情報に基づいて、前記課金自動運転の実施中におけるユーザの緊急時の対応分を除外して前記利用パラメータを算出する車両用装置。
4. 前記利用パラメータに基づいて前記課金自動運転の利用料金情報を生成する管理サーバ（１００）に対して、前記利用パラメータ算出部により算出された利用パラメータの情報を送信する情報送信部と、
   前記管理サーバにより生成された前記利用料金情報を受信し、受信した利用料金情報をユーザに通知する通知部と、を備える請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両用装置。
5. 前記情報送信部は、前記課金自動運転時の利用期間情報及び車両走行情報の少なくとも一方を含む付随情報を、前記利用パラメータの情報に対応付けて前記管理サーバに対して送信し、
   前記管理サーバは、前記付随情報に応じた前記課金自動運転の時間単価情報又は距離単価情報と、前記情報送信部から送信された利用パラメータの情報とに基づいて、前記利用料金情報を生成する請求項４に記載の車両用装置。
6. 前記管理サーバは、前記車両が備える自動運転システムのプロファイルに応じた前記課金自動運転の時間単価情報又は距離単価情報と、前記情報送信部から送信された利用パラメータの情報とに基づいて、前記利用料金情報を生成し、
   前記管理サーバは、前記自動運転システムの更新が可能である旨の情報を取得した場合、前記自動運転システムの更新前後における前記課金自動運転の時間単価の差又は距離単価の差の情報とを含む更新料金情報を生成し、
   前記通知部は、前記管理サーバにより生成された前記更新料金情報を受信し、受信した更新料金情報をユーザに通知する請求項４又は５に記載の車両用装置。
7. 請求項４〜６のいずれか１項に記載の車両用装置と、前記管理サーバとを備える車両用システム。
8. 前記車両の運転席に座っているユーザの挙動の異常を判定する異常判定部と、
   前記異常判定部により異常であると判定された場合、前記課金自動運転の実施中にユーザにより運転操作されたときであっても、その運転操作を無効化するように前記車両の制御を行う無効化制御部と、を備える請求項１〜７のいずれか１項に記載の車両用装置。
9. 前記車両の運転席に座っているユーザの異常を判定する異常判定部と、
   前記課金自動運転が実施されていない状況下において前記異常判定部により異常であると判定されたことに基づいて、前記課金自動運転に強制的に移行させる運転移行部と、を備え、
   前記利用パラメータ算出部は、前記運転移行部により前記課金自動運転への強制的な移行が行われた場合に、移行後の前記課金自動運転の前記利用パラメータを算出する請求項１〜８のいずれか１項に記載の車両用装置。
10. ユーザの運転操作を必要とせずに目的地までの自動運転を実施可能とする車両（１０）に適用される車両用装置（２０）において、
    前記自動運転が課金自動運転としてユーザに利用されている旨の情報を取得する情報取得部と、
    前記情報取得部により取得された情報に基づいて、ユーザによる前記課金自動運転の利用時間及び利用距離の少なくとも一方である利用パラメータを算出する利用パラメータ算出部と、
    前記車両の運転席に座っているユーザの異常を判定する異常判定部と、
    前記課金自動運転が実施されていない状況下において前記異常判定部により異常であると判定されたことに基づいて、前記課金自動運転に強制的に移行させる運転移行部と、を備え、
    前記利用パラメータ算出部は、前記運転移行部により前記課金自動運転への強制的な移行が行われた場合に、移行後の前記課金自動運転の前記利用パラメータを算出する車両用装置。
11. 前記車両には、その運転状況が記録される記録部（２２）が備えられ、
    前記課金自動運転の実施中にユーザによる前記車両の危険回避操作が行われたか否かを判定する危険判定部と、
    前記危険判定部により危険回避操作が行われたと判定された場合、前記車両の運転状況を前記記録部に記録する記録処理部と、を備える請求項１〜１０のいずれか１項に記載の車両用装置。
12. ユーザの運転操作を必要とせずに目的地までの自動運転を実施可能とする車両（１０）に適用される車両用装置（２０）と、管理サーバ（１００）と、を備える車両用システムにおいて、
    前記車両用装置は、前記自動運転が課金自動運転としてユーザに利用されている旨の情報を前記管理サーバに対して送信し、
    前記管理サーバは、前記課金自動運転が利用されている旨の情報を受信し、受信した情報に基づいて、前記課金自動運転の利用時間及び利用距離の少なくとも一方である利用パラメータを算出する利用パラメータ算出部を有しており、
    前記車両用装置は、前記課金自動運転の実施中にユーザが前記車両の運転操作に介入している旨の情報を前記管理サーバに対して送信し、
    前記利用パラメータ算出部は、受信した前記運転操作に介入している旨の情報に基づいて、前記課金自動運転の実施中にユーザが運転操作に介入した介入分を除外して前記利用パラメータを算出する車両用システム。
13. 前記車両用装置は、前記課金自動運転の実施中にユーザが緊急時の対応を実施している旨の情報を前記管理サーバに対して送信し、
    前記利用パラメータ算出部は、受信した前記緊急時の対応を実施している旨の情報に基づいて、前記課金自動運転の実施中におけるユーザの緊急時の対応分を除外して前記利用パラメータを算出する請求項１２に記載の車両用システム。
14. ユーザの運転操作を必要とせずに目的地までの自動運転を実施可能とする車両（１０）に適用される車両用装置（２０）と、管理サーバ（１００）と、を備える車両用システムにおいて、
    前記車両用装置は、前記自動運転が課金自動運転としてユーザに利用されている旨の情報を前記管理サーバに対して送信し、
    前記管理サーバは、前記課金自動運転が利用されている旨の情報を受信し、受信した情報に基づいて、前記課金自動運転の利用時間及び利用距離の少なくとも一方である利用パラメータを算出する利用パラメータ算出部を有しており、
    前記車両用装置は、前記課金自動運転の実施中にユーザが緊急時の対応を実施している旨の情報を前記管理サーバに対して送信し、
    前記利用パラメータ算出部は、受信した前記緊急時の対応を実施している旨の情報に基づいて、前記課金自動運転の実施中におけるユーザの緊急時の対応分を除外して前記利用パラメータを算出する車両用システム。
15. 前記管理サーバは、前記利用パラメータ算出部により算出された利用パラメータに基づいて、前記課金自動運転の利用料金情報を生成する料金情報生成部を有しており、
    前記車両用装置は、前記料金情報生成部により生成された前記利用料金情報を受信し、受信した利用料金情報をユーザに通知する通知部を有している請求項１２〜１４のいずれか１項に記載の車両用システム。
16. 前記車両用装置は、前記課金自動運転時の利用期間情報及び車両走行情報の少なくとも一方を含む付随情報を、前記課金自動運転が利用されている旨の情報に対応付けて前記管理サーバに対して送信し、
    前記管理サーバは、前記付随情報に応じた前記課金自動運転の時間単価情報又は距離単価情報と、前記利用パラメータ算出部により算出された利用パラメータとに基づいて、前記課金自動運転の利用料金情報を生成する料金情報生成部を有している請求項１２〜１５のいずれか１項に記載の車両用システム。
17. 前記管理サーバは、前記車両が備える自動運転システムのプロファイルに応じた前記課金自動運転の時間単価情報又は距離単価情報と、前記利用パラメータ算出部により算出された利用パラメータとに基づいて、前記課金自動運転の利用料金情報を生成する料金情報生成部を有しており、
    前記料金情報生成部は、前記自動運転システムの更新が可能である旨の情報を取得した場合、前記自動運転システムの更新前後における前記課金自動運転の時間単価の差又は距離単価の差の情報を含む更新料金情報を生成し、
    前記車両用装置は、前記料金情報生成部により生成された前記更新料金情報を受信し、受信した更新料金情報をユーザに通知する通知部を有している請求項１６に記載の車両用システム。
18. 前記車両用装置は、
    前記車両の運転席に座っているユーザの異常を判定する異常判定部と、
    前記異常判定部により異常であると判定された場合、前記課金自動運転の実施中にユーザにより運転操作されたときであっても、その運転操作を無効化するように前記車両の制御を行う無効化制御部と、を有している請求項１２〜１７のいずれか１項に記載の車両用装置。
19. 前記車両用装置は、
    前記車両の運転席に座っているユーザの異常を判定する異常判定部と、
    前記課金自動運転が実施されていない状況下において前記異常判定部により異常であると判定されたことに基づいて、前記課金自動運転に強制的に移行させる運転移行部と、を有しており、
    前記利用パラメータ算出部は、前記運転移行部により前記課金自動運転への強制的な移行が行われた場合に、移行後の前記課金自動運転の前記利用パラメータを算出する請求項１２〜１８のいずれか１項に記載の車両用装置。
20. ユーザの運転操作を必要とせずに目的地までの自動運転を実施可能とする車両（１０）に適用される車両用装置（２０）と、管理サーバ（１００）と、を備える車両用システムにおいて、
    前記車両用装置は、前記自動運転が課金自動運転としてユーザに利用されている旨の情報を前記管理サーバに対して送信し、
    前記管理サーバは、前記課金自動運転が利用されている旨の情報を受信し、受信した情報に基づいて、前記課金自動運転の利用時間及び利用距離の少なくとも一方である利用パラメータを算出する利用パラメータ算出部を有しており、
    前記車両用装置は、
    前記車両の運転席に座っているユーザの異常を判定する異常判定部と、
    前記課金自動運転が実施されていない状況下において前記異常判定部により異常であると判定されたことに基づいて、前記課金自動運転に強制的に移行させる運転移行部と、を有しており、
    前記利用パラメータ算出部は、前記運転移行部により前記課金自動運転への強制的な移行が行われた場合に、移行後の前記課金自動運転の前記利用パラメータを算出する車両用装置。
21. 前記車両には、その運転状況が記録される記録部（２２）が備えられ、
    前記車両用装置は、
    前記課金自動運転の実施中にユーザによる前記車両の危険回避操作が行われたか否かを判定する危険判定部と、
    前記危険判定部により危険回避操作が行われたと判定された場合、前記車両の運転状況を前記記録部に記録する記録処理部と、を有している請求項１２〜２０のいずれか１項に記載の車両用システム。

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