JP2013171439A - 運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明は、運転支援を行う運転支援装置において、運転者の運転感覚を考慮して推定した対象物に対する接近度合の変化と、運転者の実際の運転操作による物理的な操作量の変化と、に基づいて、車両支援制御を実施するか否か又は車両支援内容を決定する。
【選択図】図2
Description
本実施の形態のECU(電子制御ユニット)の構成について図1を参照しながら説明する。図1は、本実施の形態のECUの構成を示すブロック図である。
Ds=Drn …(1)
ここで、nは、0<n<1の範囲である。
Ds=a・log(Dr/D0) …(2)
Vs=Vr+αVm …(3)
ここで、αは、0<n<1の範囲である。なお、実相対速度Vrは、実施の形態では、知覚対象物TAと自車両CAとが接近する方向をプラスとする。
PRE(t)=Vs/Ds …(4)
Vs=Vr+αVm+βAr …(5)
PRE(t)={Vr(t)+αVm(t)+βAr(t)}/Dr(t)n …(6)
ここで、Drは、実相対距離(m)であり、Vmは、自車両CAの車速(m/s)であり、Vrは、実相対速度(m/s)であり、Arは、知覚対象物TAとの実相対加速度(m/s2)である。αは、自車両CAの車速Vmに対する感度(定数)であり、βは、知覚対象物TAの減速時に対する反応時間(定数)であり、nは、運転者の距離知覚補正定数である。なお、上述した式の記号と同一の記号については同様の入力値や定数を適用してもよい。
ΔPRE=ΔPRE/Δt=PRE(t2)−PRE(t1) …(7)
ここで、Δt=t2−t1である。
ΔM=ΔM/Δt=PRE(t2)−PRE(t1) …(8)
ここで、Δt=t2−t1である。
次に、運転支援装置による車両制御方法について説明する。図3は、実施の形態にかかる運転支援装置による車両制御方法を示す制御フロー図である。なお、運転支援装置による車両制御方法は、例えばECU4により予め記憶されている車両制御プログラムを実行することで実現される。また、車両制御プログラムは、所定の制御周期で実行される。従って、運転支援装置による車両制御方法は、自車両CAが走行中に繰り返し行われる。なお、この例では、障害物等の知覚対象物TAに接近している時の運転者の操作を観察し、運転感覚を補正した前後方向の接近度合PREの変化と、物理的な変化量Mの変化との関係から、運転者が衝突リスクを緩和するための操作度合が通常通りかを推定し、支援領域を判定する。
つづいて、車両支援制御開始の判定方法の実用例1について説明する。この実用例1では、先行車両等の知覚対象物TAに接近している時に、運転者が制動回避と操舵回避を組み合せて操作している場合に、当該車両操作に応じた支援領域の判定方法を提供する。
PRE(t)=制動PRE(t)+K1×操舵PRE(t) …(9)
ここで、K1は設計値(パラメータ)である。
運転操作の変化量ΔM=制動操作の変化量ΔMbrk(t)+K2×操舵操作の変化量ΔMstr(t) …(12)
操作結果の変化量ΔM=制動結果の変化量ΔMbrk(t)+K3×操舵結果の変化量ΔMstr(t) …(13)
ここで、K2およびK3は、設計値(パラメータ)である。
なお、実施の形態において、制動操作の変化量ΔMbrk(t)は、ブレーキペダルの踏み角度の変化量であり、制動結果の変化量ΔMbrk(t)は、走行速度の減少量である。また、実施の形態において、操舵操作の変化量ΔMstr(t)は、操舵角度の変化量であり、操舵結果の変化量ΔMstr(t)は、白線と車両とのヨー角度の変化量である。
つづいて、車両支援内容の決定方法の実用例2について説明する。ここでは、衝突リスクが未だ低い時に、運転者の操作感覚や操作意図に合った車両支援制御を行うことを目的とする。具体的には、実用例2では、知覚対象物TAに接近している時に、運転感覚を補正した前後方向の接近度合の変化と、物理的な操作量の変化との関係に基づいて、通常時の支援内容を決定する。
つづいて、横方向の知覚対象物TA(歩行者等)の動きを考慮した車両支援制御の判定方法の実用例3について説明する。横方向に移動する障害物に抵触しないような進行経路を算出するためには、精度の高い周辺情報の取得が求められるが、センサの搭載等のシステムの設定やコスト面で制限がある。そこで、この実用例3では、横方向に移動する障害物への接近時に、運転感覚を補正した前後方向の接近度合の変化ΔPREと、物理的な操作量の変化ΔMとの関係から、現時点の運転者の制動回避の度合が通常通りか否かを推定し、衝突リスク軽減のための車両支援制御を行う。ここで、図6は、本実用例3で想定する障害物の移動方向と自車両CAの移動方向を示す図である。
ΔPRE=ΔPRE(ΔT)=ΔPRE/ΔT=PRE(t2)−PRE(t1) …(15)
ここで、ΔT=t2−t1である。
制動回避操作の変化量ΔM=Δμ(ΔT)=│μ(t2)−μ(t1)│/ΔT …(16)
ここで、μは、その時点でのブレーキペダルの踏み角度である。
制動回避操作の結果の変化量ΔM=ΔV(ΔT)=V(t2)−V(t1) …(17)
ここで、V(t)は、t時点における車両の速度(m/s)である。
つづいて、先行車両等の知覚対象物TAを追い越す場面を考慮した車両支援制御の判定方法の実用例4について説明する。周辺の知覚対象物TAに抵触しないような進行経路を産出するためには、周辺情報を取得するセンサの構成が複雑になり計算負担も大きいという問題がある。そこで、この実用例4では、前方に移動する障害物への接近時に、運転感覚を補正した前後方向の接近度合の変化ΔPREと、物理的な操作量の変化ΔMとの関係から、運転者の操舵回避の度合を推定し、衝突リスク軽減のための車両支援制御を行う。ここで、図8は、本実用例4で想定する先行車両と自車両CAの移動方向を示す図である。
操舵回避操作の変化量ΔM=Δφ(ΔT)=│φ(t2)−φ(t1)│/ΔT …(19)
ここで、φは、t時点での操舵角度である。
操舵回避操作の結果の変化量ΔM=Δγ(ΔT)=γ(t2)−γ(t1)
ここで、γ(t)は、t時点における道路区間線と自車両CAとのヨー角度(rad)である。
2 距離センサ
3 操作量センサ
4 ECU
41 接近度合演算部
42 接近変化率演算部
43 操作変化率演算部
44 車両支援判定部
5 出力装置
Ap 知覚対象物の加速度
CA 自車両(車両)
Dr 実相対距離
Ds 知覚相対距離
TA 知覚対象物
Vm 自車両の車速
Vr 実相対速度
Vs 知覚相対速度
PRE 接近度合
M 操作量
Claims (6)
- 運転支援を行う運転支援装置において、
運転者の運転感覚を考慮して推定した対象物に対する接近度合の変化と、前記運転者の実際の運転操作による物理的な操作量の変化と、に基づいて、車両支援制御を実施するか否か又は車両支援内容を決定することを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置において、
前記接近度合の変化の変化率が所定の設計値未満である場合は、車両支援制御を行わないことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置において、
前記接近度合の変化の変化率が所定の設計値以上であるときに車両支援制御を行い、かつ、前記操作量の変化の変化率が所定の設計値以上である場合は、当該操作量の変化の変化率が前記設定値未満である場合と比較して、より緊急時の車両支援制御を行うことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置において、
前記接近度合の変化の変化率が所定の設計値以上であるときであって、かつ、前記操作量の変化の変化率が前記設定値未満である場合に行う車両支援制御は、当該操作量の変化の変化率が小さいほど支援レベルの強い車両支援制御であることを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置において、
前記対象物が歩行者である場合には、
前記接近度合の変化の変化量は、前記運転者の運転操作にかかる車両の減速度を考慮して演算されることを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置において、
前記対象物が先行車両の場合には、
前記操作量の変化は、前記運転者の運転操作にかかる車両の操舵角度を考慮して演算されることを特徴とする運転支援装置。
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