DE102020106378A1 - Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf ein Fahrerassistenzsystem und ein entsprechend ausgebildetes Verfahren zur automatisierten Längsführung eines Kraftfahrzeugs mit einem Sensorsystem zum Erkennen eines vorausliegenden Verkehrsgeschehens, insbesondere zur Ortung vorausbefindlicher Verkehrsteilnehmer, und mit einer Steuereinheit zur automatischen Längsführung des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit des vorausliegenden Verkehrsgeschehens, wobei in einer detektieren Folgefahrt-Stillstands-Situation das Kraftfahrzeug in einem vorgegebenen Soll-Anhalteabstand zu einem als Zielobjekt erkannten, vorausbefindlichen Verkehrsteilnehmer in den Stillstand abgebremst wird. Erfindungsgemäß ist das Fahrerassistenzsystem ausgebildet, während einer Folgefahrt-Stillstands-Situation im Stillstand des Kraftfahrzeugs eine manuelle Anforderung zur Reduzierung des Anhalteabstands zu dem Zielobjekt zu erfassen und basierend auf der Anforderung den vorgegebenen Soll-Anhalteabstand auf einen reduzierten Soll-Anhalteabstand zu reduzieren.

Description

  • Die Erfindung bezieht sich auf ein Fahrerassistenzsystem und ein entsprechend ausgebildetes Verfahren zur automatisierten Längsführung eines Kraftfahrzeugs nach den Oberbegriffen der Ansprüche 1 und 9.
  • Kraftfahrzeuge mit Längsregelsystemen bzw. Geschwindigkeitsregelsystemen sind seit langem bekannt. Die meisten derzeit erhältlichen Geschwindigkeitsregelsysteme regeln die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf eine vorgegebene Wunsch- bzw. Soll-Geschwindigkeit. Neben diesen Längsregelsystemen können heute bereits auch um eine Abstandsregelung erweiterte Längsregelsysteme, sog. abstandsbezogene Längsregelsysteme bzw. Geschwindigkeitsregelsysteme erworben werden. Derartige, bspw. bei der Anmelderin der vorliegenden Patentanmeldung unter der Bezeichnung „Active Cruise Control“ angebotene Systeme ermöglichen es, das Kraftfahrzeug unter Einhaltung eines gewünschten Abstands zu einem vorausfahrendem Fahrzeug mit einer gewünschten oder einer entsprechend geringeren Geschwindigkeit automatisch zu führen. Vom Prinzip ist dabei die allgemein bekannte Längsregelung bzw. Fahrgeschwindigkeitsregelung, die eine bestimmte vorgegebene Geschwindigkeit einhält, um eine zusätzliche Abstandsfunktion erweitert, so dass der Einsatz einer solchen „aktiven“ Fahrgeschwindigkeitsreglung auch im dichten Autobahn- und Landstraßenverkehr möglich wird. Diese sog. „aktive Fahrgeschwindigkeitsregelung“ hält die vorgegebene Wunsch- bzw. Soll-Geschwindigkeit, wenn die eigene Fahrspur frei ist. Erkennt eine am Kraftfahrzeug angebrachte Abstandssensorik, die insbesondere auf Radar- und/oder Kamerabasis arbeiten kann, ein vorausfahrendes Zielobjekt bzw. (Kraft-)Fahrzeug in der eigenen Spur, so wird die eigene Geschwindigkeit - bspw. durch Veranlassen eines geeigneten Bremsmoments - an die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs bzw. des Zielobjekts derart angepasst, dass eine in der „aktiven Fahrgeschwindigkeitsreglung“ bzw. im entsprechenden Längsregelsystem enthaltene Abstandsregelung automatisch einen situationsgerechten Abstand, oder genauer, eine vorgegebene Zeitlücke zum vorausfahrenden Kraftfahrzeug bzw. Zielobjekt einhält. Derartige abstandsgeregelte Längsregelsysteme können heutzutage bis in den Stillstand regeln, wobei während einer Folgefahrt-Stillstands-Situation das Kraftfahrzeug in einem vorgegebenen - in der Regel konstanten - Soll-Anhalteabstand zu dem Zielobjekt in den Stillstand abgebremst wird. Derartige Systeme können auch Teile von teilautomatisierten oder vollautomatisierten Fahrfunktionen sein.
  • Alternativ zu derartigen Geschwindigkeitsregelsystemen sind auch reine Abstandsregelsysteme bekannt, die ausgebildet sind, das Kraftfahrzeug bei Bedarf automatisiert auf einen vorgegebenen Soll-Anhalteabstand zu einem Zielobjekt abzubremsen.
  • Aus der DE 10 2012 213 815 DE sind bereits ein Geschwindigkeitsregelsystem und ein entsprechendes Verfahren bekannt, welche im sog. Stop-&-Go-Modus eine Regelung der Geschwindigkeit oder der Beschleunigung bis in den Stillstand und aus dem Stillstand heraus ermöglicht. Dabei wird der Abstand zu einem definierten Zielobjekt und die eigene Geschwindigkeit erfasst und dahingehend ausgewertet, dass eine Regelung des Abstands zu dem Zielobjekt erfolgt, wenn die Geschwindigkeit größer als ein vorgegebener Grenzwert ist. Ist die Geschwindigkeit kleiner, erfolgt ein Anhalten des Kraftfahrzeugs durch das Bremsensteuergerät, wobei automatisch in Abhängigkeit des vorliegenden Umfelds nach Maßgabe des erfassten Abstands eine Sollstrecke vorgegeben wird, nach welcher das Kraftfahrzeug stehen soll. Die Sollstrecke kann hierbei bspw. in Abhängigkeit von der aktuellen Fahrsituation (z. B. dichter Verkehr in der Innenstadt) angepasst werden, so dass sich ein unterschiedlicher Anhalteabstand zu dem Zielobjekt einstellt.
  • Weiter ist aus der DE 10 2014 201 105 A1 ein Längsregelsystem für ein Kraftfahrzeug bekannt, wobei der einzuhaltende Mindestabstand auf ein vorausfahrendes oder stehendes Zielobjekt in Abhängigkeit einer ermittelten definierten Objektklasse des Zielobjekts vorgegeben wird.
  • Da der eingestellte Anhalteabstand zum Vordermann subjektiv als unterschiedlich groß empfunden wird, ist es Aufgabe der Erfindung, ein verbessertes Fahrerassistenzsystem zur automatisierten Längsführung eines Kraftfahrzeugs bereitzustellen, durch das trotz Einhaltung aller Sicherheitsanforderungen auf einfache und komfortable Weise eine gewollte Anpassung des Anhalteabstands zum Zielobjekt erreicht werden kann.
  • Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Fahrerassistenzsystem und ein entsprechend ausgebildetes Verfahren mit den Merkmalen gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
  • Grundlage der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist ein Fahrerassistenzsystem zur automatisierten Längsführung eines Kraftfahrzeugs mit einem Sensorsystem zum Erkennen eines vorausliegenden Verkehrsgeschehens, insbesondere zur Ortung vorausbefindlicher Verkehrsteilnehmer, und mit einer Steuereinheit zur automatischen Längsführung des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit des vorausliegenden Verkehrsgeschehens. Wird dabei eine Folgefahrt-Stillstands-Situation, also eine Folgefahrt-Situation mit vorausbefindlichen, relevanten Verkehrsteilnehmer (= Zielobjekt), aufgrund dessen ein Abbremsen des Fahrzeugs bis in den Stillstand erforderlich ist, detektiert, wird das Kraftfahrzeug in einem vorgegebenen Soll-Anhalteabstand zu dem als Zielobjekt erkannten, vorausbefindlichen Verkehrsteilnehmer in den Stillstand abgebremst.
  • Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass der eingeregelte AnhalteAbstand, der dem vorgegebenen Soll-Anhalteabstand entspricht, in bestimmten Verkehrssituationen, insb. im Stadtverkehr, vom Fahrer als zu groß empfunden wird und der Fahrer durch eine Betätigung des Gaspedals die automatisierte Längsführung übersteuert, um so eine Reduzierung des Anhalteabstands zu erreichen. Ist der vom Fahrer gewünschte Anhalteabstand erreicht, löst er den Fuß vom Gaspedal, wodurch - je nach Ausgestaltung des Systems - entweder das Fahrerassistenzsystem wieder manuell aktiviert werden muss oder die Längsregelung automatisch aus dem Standby-Modus wieder in den „Aktiv-Modus“ wechselt. Beim automatischen Wechsel in den „Aktiv-Modus“ kann nach dem Lösen des Gaspedals eine starke, möglicherweise als unkomfortabel wahrnehmbare Fahrzeugreaktion (Abbremsen) erfolgen, da das Fahrerassistenzsystem nach dem Lösen des Gaspedals aufgrund des unterschrittenen Soll-Anhalteabstands das Fahrzeug möglich schnell zum Stillstand bringen möchte.
  • Um den Komfort des automatischen Längsregelsystems weiter zu verbessern wird unter Berücksichtigung obiger Erkenntnis das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem derart ausgebildet, während einer Folgefahrt-Stillstands-Situation im Stillstand des Kraftfahrzeugs eine manuelle Anforderung zur Reduzierung des Anhalteabstands zu dem Zielobjekt zu erfassen und basierend auf der Anforderung den vorgegebenen Soll-Anhalteabstand auf einen reduzierten Soll-Anhalteabstand zu reduzieren. Mit anderen Worten ausgedrückt, wird der bei herkömmlichen Systemen in der Regel konstant vorgegebenen Soll-Anhalteabstand auf einen reduzierten Soll-Anhalteabstand angepasst, wenn erkannt wurde, dass der Fahrer, während sein Fahrzeug aufgrund der automatisierten Längsregelung bei vorhandenem Zielobjekt auf den vorgegebenen Soll-Anhalteabstand zum Zielobjekt in den Stillstand abgebremst wurde, ein Reduzierung des aktuellen Anhalteabstands anfordert.
  • Vorteilhafterweise ist die Steuereinheit des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems weiter ausgebildet, basierend auf dem reduzierten Soll-Anhalteabstand automatisch eine Reduzierung des Anhalteabstands des Kraftfahrzeugs zu dem vorausbefindlichen Verkehrsteilnehmer auf den reduzierten Soll-Anhalteabstand (während der Folgefahrt-Stillstands-Situation) zu veranlassen, also den aktuellen Anhalteabstand zum vorausbefindlichen Verkehrsteilnehmer zu reduzieren. Somit ist kein Übersteuern des Fahrerassistenzsystems mehr notwendig, da das System auf eine entsprechende Anforderung des Fahrers selbst die Aufgabe des „Nachrückens“ übernimmt.
  • Da ein Nachrücken in der Regel nur in bestimmten Verkehrssituationen vom Fahrer gewollt ist, ist in einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass das Fahrerassistenzsystem ausgebildet ist, die Reduzierung des Soll-Anhalteabstands aufzuheben, wenn eine vorgegebene Aufhebebedingung erfüllt ist. Die Reduzierung kann bspw. dann aufgehoben werden, wenn die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs eine vorgegebene Geschwindigkeitsschwelle überschreitet, wenn die aktuell befahrene Straße verlassen wird, wenn sich der Straßentyp der aktuell befahrenen Straße ändert, wenn sich das Zielobjekt ändert, wenn der aktuelle Fahrmodus verlassen wird und/oder wenn das Fahrerassistenzsystem deaktiviert wird.
  • Zur manuellen Anforderung einer Reduzierung des Anhalteabstands bieten sich verschiedene Möglichkeiten an. Je nach Ausgestaltung des Fahrzeugs kann die Reduzierung mittels Sprache, Gestik oder über ein - bspw. als Druck- und/oder Drehelement ausgebildetes - Bedienelement erfolgen. Vorteilhafterweise umfasst das Fahrerassistenzsystem ein Bedienelement zur manuellen Anforderung einer Reduzierung des Anhalteabstands, bei dessen Betätigung während einer Folgefahrt-Stillstands-Situation im Stillstand des Kraftfahrzeugs eine manuelle Anforderung zur Reduzierung des Anhalteabstands erfasst wird.
  • Um eine weitere Erhöhung der Anzahl von Bedienelementen im Fahrzeug zu verhindern, kann vorteilhafterweise vorgesehen sein, dass das Bedienelement zur manuellen Anforderung einer Reduzierung des Anhalteabstands derart ausgebildet ist, dass das Bedienelement zur Anforderung von mindestens zwei unterschiedlichen Funktionalitäten ausgebildet ist. In Abhängigkeit vom Zeitpunkt der Betätigung und/oder der Art der Betätigung kann das Steuergerät die Art der Anforderung erkennen bzw. die Anforderung einer der möglichen Funktionalitäten zuordnen. Beispielsweise kann ein Bedienelement vorgesehen sein, bei dessen Betätigung im regulären Regelbetrieb des Assistenzsystems, also außerhalb der Folgefahrt-Stillstands-Situation (im Stillstand), die Sollgeschwindigkeit oder der Regelabstand bei Folgefahrt angepasst wird oder das Fahrerassistenzsystem in einen Standby-Modus oder Deaktivierungsmodus geschaltet wird, und bei dessen Betätigung während einer Folgefahrt-Stillstands-Situation im Stillstand eine manuelle Anforderung zur Reduzierung des Soll-Anhalteabstands erkannt wird.
  • Alternativ oder zusätzlich kann erfindungsgemäß vorgesehen sein, dass das Bedienelement (zur Anforderung einer Reduzierung des Soll-Anhalteabstands) ausgestaltet ist, auf zumindest zwei verschiedene Betätigungsarten zur manuellen Anforderung einer Reduzierung des Anhalteabstands betätigt zu werden, wobei bei manueller Betätigung gemäß einer ersten Betätigungsart während einer Folgefahrt-Stillstands-Situation im Stillstand des Kraftfahrzeugs eine Reduzierung des Soll-Anhalteabstands um eine vorgegebene Reduzierungsdistanz erfolgt. Erfolgt eine Betätigung des Bedienelements gemäß einer zweite Betätigungsart während einer Folgefahrt-Stillstands-Situation im Stillstand des Kraftfahrzeugs, kann vorgesehen sein, dass während der Dauer der Betätigung des Bedienelements gemäß der zweiten Betätigungsart eine kontinuierliche Reduzierung des Soll-Anhalteabstands erfolgt, d. h. der Soll-Anhaltabstand wird kontinuierlich immer weiter reduziert, bis der Fahrer das Bedienelement löst. Um dem Fahrer eine Rückmeldung zu geben, wie groß der aktuell geltende Soll-Anhalteabstand ist bzw. wie groß die Reduzierung ist, kann eine entsprechende Anzeige vorgesehen sein. Alternativ kann vorgesehen sein, dass mit der kontinuierlichen Reduzierung des Soll-Anhalteabstands kontinuierlich ein Nachrücken des Fahrzeug auf den jeweils geltenden reduzierten Soll-Anhalteabstands erfolgt. Dadurch erfährt der Fahrer eine direkte Rückmeldung und kann das Bedienelement lösen, wenn der gewünschte Anhalteabstand eingestellt ist.
  • Um eine für den Fahrer nachvollziehbare und geeignete Reduzierung des Soll-Anhalteabstands vorzunehmen, kann das Fahrerassistenzsystem vorteilhafterweise ausgebildet sein, bei einer manuell angeforderter Reduzierung des Anhalteabstands während einer Folgefahrt-Stillstands-Situation im Stillstand des Kraftfahrzeugs die Höhe der Reduzierung des Soll-Anhalteabstands von zumindest einem weiteren erfassbaren Parameter zu beeinflussen. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass die Höhe bzw. das Ausmaß der Reduzierung in Abhängigkeit von einem aktuell einstellten Fahrmodus, einer Straßenklasse der aktuell befahrenen Straße und/oder einer Objektklasse des vorausbefindlichen Verkehrsteilnehmers beeinflusst wird.
  • Weiter kann auch vorgesehen sein, dass basierend auf der Anforderung zur Reduzierung des Anhalteabstands der vorgegebene Soll-Anhalteabstand nur dann auf einen reduzierten Soll-Anhalteabstand reduziert wird, wenn weitere Voraussetzungen erfüllt sind. Ist der Soll-Anhalteabstand bspw. bereits sehr gering oder wird erkannt, dass der Fahrer nicht aufmerksam ist, kann eine angeforderte Reduzierung des Soll-Anhalteabstands unterbunden werden. Weitere Voraussetzungen können auch ein gewählter Fahrmodus, die aktuelle Verkehrssituation oder dgl. sein.
  • Analog dem erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystem umfasst die Erfindung ein Verfahren zur automatisierten Längsführung eines Kraftfahrzeugs mit den Schritten
    • - Erkennen eines vorausliegenden Verkehrsgeschehens, insbesondere Ortung vorausbefindlicher Verkehrsteilnehmer,
    • - automatische Längsführung des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit des vorausliegenden Verkehrsgeschehens, wobei in einer detektieren Folgefahrt-Stillstands-Situation das Kraftfahrzeug in einem vorgegebenen Soll-Anhalteabstand zu einem als Zielobjekt erkannten, vorausbefindlichen Verkehrsteilnehmer in den Stillstand abgebremst wird,
    • - Erfassen einer manuellen Anforderung zur Reduzierung des Anhalteabstands zu dem Zielobjekt während einer Folgefahrt-Stillstands-Situation im Stillstand des Kraftfahrzeugs, und
    • - Reduzierung des vorgegebenen Soll-Anhalteabstands auf einen reduzierten Soll-Anhalteabstand basierend auf der manuellen Anforderung zur Reduzierung des Anhalteabstands.
  • Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Verfahren.
  • Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.
  • In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Dabei zeigt
    • 1 einen stark vereinfachten Aufbau eines für die Erfindung beispielhaften Fahrerassistenzsystems, und
    • 2 eine mögliche Ausgestaltung eines erfindungsgemäßen Verfahrens.
  • Die 1 zeigt als zentrales Element eines Fahrerassistenzsystems zur automatisierten Längsführung eines Kraftfahrzeugs eine Steuereinheit SE. Grundsätzlich ist die Steuereinheit SE derart ausgestaltet, dass diese in Abhängigkeit der Signale s einer Umfelderfassungssensorik S, der aktuellen Geschwindigkeit v und den mittels einer manuellen Eingabeeinheit mEE vom Fahrer vorgegebenen Fahrervorgaben fv (z. B. Soll-Geschwindigkeit) ein Beschleunigungssignal a an eine Antriebs-Aktorik A und ein Verzögerungssignal b an eine Brems-Aktorik B zum Umsetzen der Fahrervorgaben fv aussendet. Die Umfelderfassungssensorik S ist dabei derart ausgestaltet, dass mittels eines Radarsystems und/oder eines Kamerasystems das vorausliegende Verkehrsgeschehen erkennbar ist und somit insbesondere für die Geschwindigkeitsregelung relevante vorausbefindliche Verkehrsteilnehmer identifiziert werden können.
  • Weiter ist die Steuereinheit SE ausgebildet, ein Abbremsen des Kraftfahrzeugs in einem vorgegebenen Soll-Anhalteabstand zu einem als Zielobjekt erkannten, vorausbefindlichen Verkehrsteilnehmer zu veranlassen, wenn eine Folgefahrt-Stillstands-Situation, also eine Verkehrssituation, bei der das mit dem Fahrerassistenzsystem ausgestattete Kraftfahrzeug aufgrund eines vorausbefindlichen Verkehrsteilnehmers in den Stillstand abgebremst werden muss, detektiert wird.
  • Die manuellen Eingabeeinheit mEE ist ausgebildet, bei entsprechender Betätigung eines dafür vorgesehenen Bedienelements BE während einer Folgefahrt-Stillstands-Situation im Stillstand des Kraftfahrzeugs als Fahrervorgabe fv eine Reduzierung des Anhalteabstands zu dem Zielobjekt anzufordern. In diesem Beispiel ist vorgesehen, die Anforderung fv zur Reduzierung des Anhalteabstands in verschiedenen Modi stattfinden kann. Erfolgt während einer Folgefahrt-Stillstands-Situation im Stillstand des Kraftfahrzeugs ein einfacher Tastendruck auf das dafür vorgesehene Bedienelement BE, wird dies als eine Anforderung fv zur Reduzierung des Anhalteabstands um ein vorgegebenes Maß bzw. um eine vorgegebene Reduzierungsdistanz gewertet. Erfolgt während einer Folgefahrt-Stillstands-Situation im Stillstand des Kraftfahrzeugs anstelle eines einfachen Tastendrucks eine Dauerbetätigung des dafür vorgesehenen Bedienelements BE, wird dies als eine Anforderung fv zur kontinuierlichen Reduzierung des Anhalteabstands (bis zum Lösen des Bedienelements) gewertet.
  • Erfasst die Steuereinheit SE eine Anforderung fv zur Reduzierung des Anhalteabstands, veranlasst die Steuereinheit SE - abhängig von der Art der Anforderung (einfacher Tastendruck oder Dauerbetätigung) zunächst eine Reduzierung des Soll-Anhalteabstands. Basierend auf dem reduzierten Soll-Anhalteabstand veranlasst die Steuereinheit SE anschließend eine Reduzierung des aktuellen Anhalteabstands auf den nun reduzierten Soll-Anhalteabstand durch Aussenden entsprechender Beschleunigungs- und/oder Bremssignale a und b. Wird die Reduzierung basierend auf einer Dauerbetätigung veranlasst, erfolgt die Reduzierung des Soll-Anhalteabstands und die jeweils damit verbundene Reduzierung des Anhalteabstands auf den neuen Soll-Anhalteabstand solange, bis das Bedienelement BE gelöst wird. Während der Dauerbetätigung des Bedienelements BE wird im Rahmen der Reduzierung des Anhalte-Abstands auf den neuen (sich kontinuierlich weiter reduzierenden) Soll-Anhalteabstand die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit des aktuellen Abstands verringert. Bei Erreichen eines vorgegebenen Mindestabstands hält das Fahrzeug unabhängig von weiteren Anforderungen des Fahrers an.
  • Eine konkrete Ausgestaltung einer möglichen Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens zur automatisierten Längsführung eines Kraftfahrzeugs, insbesondere zur Anpassung des Anhalteabstands basierend auf einer manuellen Anforderung des Fahrers, wird nun anhand nachfolgender Beschreibung zu 2 dargestellt, wobei davon ausgegangen wird, dass die zur Reduzierung des Anhalteabstands maßgebliche Steuereinheit SE entsprechend ausgebildet ist, relevante Eingangssignale zu erfassen, zu verarbeiten, den Soll-Anhalteabstand anzupassen und ein entsprechend dem angepassten Soll-Anhalteabstand ermitteltes Beschleunigungssignal a und/oder Bremssignal b an die Aktorik A und B zur Geschwindigkeitsregelung auszugeben.
  • Das Ablaufdiagramm startet in Schritt 10, sobald das als adaptives Geschwindigkeitsregelsystem ausgebildete Fahrerassistenzsystem eingeschaltet und aktiv ist. Bei aktivem Geschwindigkeitsregelsystem wird im nächsten Schritt 20 anhand der vorliegenden Daten eines Umfelderfassungssystems das vorausliegende Verkehrsgeschehen ermittelt. Insbesondere erfolgt dabei eine Ortung vorausbefindlicher Verkehrsobjekte, die bei der Geschwindigkeitsregelung zu berücksichtigen sind. Wird ein relevantes vorausbefindliches Verkehrsobjekt detektiert, erfolgt eine automatische Längsführung des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit des vorausliegenden relevanten Verkehrsobjekts. Wird dabei eine Folgefahrt-Stillstands-Situation, also eine Situation, bei der aufgrund des vorausbefindlichen Verkehrsobjekts ein Abbremsen des Fahrzeugs bis in den Stillstand erforderlich ist, detektiert, wird das Kraftfahrzeug in einem vorgegebenen Soll-Anhalteabstand zu dem als Zielobjekt erkannten, vorausbefindlichen Verkehrsobjekt in den Stillstand abgebremst und mit Erreichen des Stillstands zu Schritt 30 übergegangen.
  • Solange sich das Verfahren im Schritt 30 befindet, also ein automatisches Anfahren bzw. Weiterfahren nicht möglich ist, wird kontinuierlich überprüft, ob eine Reduzierung des Anhalteabstands zu dem Zielobjekt während der Folgefahrt-Stillstands-Situation im Stillstand durch den Fahrer (bspw. durch Betätigung eines dafür vorgesehenen Bedienelements) manuell angefordert wird. Wird keine derartige Anforderung erfasst, wird Schritt 30 verlassen und zu Schritt 10 zurückgekehrt.
  • Wird jedoch eine derartige manuelle Anforderung erfasst, wird im nächsten Schritt 40 basierend auf der manuellen Anforderung zur Reduzierung des Anhalteabstands der aktuell geltende Soll-Anhalteabstand, wenn keine Verhinderungsbedingungen vorliegen (z. B. minimal gelassener Soll-Abstand bereits eingestellt), um ein vorgegebenes - ggf. variables - Maß reduziert. Die Höhe der Reduzierung kann dabei bspw. in Abhängigkeit von der Art der Anforderung des Fahrers, der Straßenklasse der aktuell befahrenen Straße, der Fahrzeug-Objektklasse des Zielobjekts, eines gewählten Fahrmodus (Sport, Komfort, Eco), der Lage der Straße, der Anzahl der Fahrspuren und/oder der Fahrspurbreite vorgegeben werden.
  • Wurde eine Reduzierung des Soll-Anhalteabstands vorgenommen, wird anschließend zu Schritt 50 gewechselt, in dem basierend auf dem reduzierten Soll-Anhalteabstand eine Reduzierung des Anhalteabstands des Kraftfahrzeugs zu dem vorausbefindlichen Verkehrsteilnehmer auf den reduzierten Soll-Anhalteabstand veranlasst wird. Dabei können die Beschleunigungsvorgabe und/oder die Verzögerungsvorgabe zum Erreichen bzw. Einregeln des reduzierten Soll-Anhalteabstands entsprechend einer dafür hinterlegten Regelstrategie erfolgen. Die Regelstrategie kann dabei wiederum abhängig von weiteren Parametern beinflussbar sein, so dass ein komfortables und nachvollziehbares Nachrücken des Fahrzeugs erfolgt.
  • Mit einem derartigen System wird dem Fahrer die Möglichkeit gegeben, ein einfaches und komfortables automatisiertes Nachrücken auf einen vorausbefindlichen Verkehrsteilnehmer zu ermöglichen, ohne die aktive Fahrfunktion zu übersteuern.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102012213815 [0004]
    • DE 102014201105 A1 [0005]

Claims (9)

  1. Fahrerassistenzsystem zur automatisierten Längsführung eines Kraftfahrzeugs mit einem Sensorsystem (S) zum Erkennen eines vorausliegenden Verkehrsgeschehens, insbesondere zur Ortung vorausbefindlicher Verkehrsteilnehmer, und mit einer Steuereinheit (SE) zur automatischen Längsführung des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit des vorausliegenden Verkehrsgeschehens, wobei in einer detektieren Folgefahrt-Stillstands-Situation das Kraftfahrzeug in einem vorgegebenen Soll-Anhalteabstand zu einem als Zielobjekt erkannten, vorausbefindlichen Verkehrsteilnehmer in den Stillstand abgebremst wird, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerassistenzsystem ausgebildet ist, während einer Folgefahrt-Stillstands-Situation im Stillstand des Kraftfahrzeugs eine manuelle Anforderung (fv) zur Reduzierung des Anhalteabstands zu dem Zielobjekt zu erfassen und basierend auf der Anforderung (fv) den vorgegebenen Soll-Anhalteabstand auf einen reduzierten Soll-Anhalteabstand zu reduzieren.
  2. Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (SE) ausgebildet ist, basierend auf dem reduzierten Soll-Anhalteabstand eine Reduzierung des Anhalteabstands des Kraftfahrzeugs zu dem vorausbefindlichen Verkehrsteilnehmer auf den reduzierten Soll-Anhalteabstand während der Folgefahrt-Stillstands-Situation zu veranlassen.
  3. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (SE) ausgebildet ist, die Reduzierung des Soll-Anhalteabstands aufzuheben, wenn eine vorgegebene Aufhebebedingung erfüllt ist, insbesondere wenn die Geschwindigkeit (v) des Kraftfahrzeugs eine vorgegebene Geschwindigkeitsschwelle überschreitet.
  4. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerassistenzsystem ein Bedienelement (BE) zur manuellen Anforderung (fv) einer Reduzierung des Anhalteabstands umfasst, bei dessen Betätigung während einer Folgefahrt-Stillstands-Situation im Stillstand des Kraftfahrzeugs eine Anforderung (fv) zur Reduzierung des Anhalteabstands erfassbar ist.
  5. Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Bedienelement (BE) zur Anforderung von mindestens zwei unterschiedlichen Funktionalitäten ausgebildet ist, und die Steuereinheit (SE) ausgebildet ist, in Abhängigkeit vom Zeitpunkt der Betätigung und/oder der Art der Betätigung die Anforderung (fv) einer der möglichen Funktionalitäten zuzuordnen.
  6. Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Bedienelement (BE) ausgestaltet ist, auf zumindest zwei verschiedene Betätigungsarten zur manuellen Anforderung (fv) einer Reduzierung des Anhalteabstands betätigt zu werden, wobei bei manueller Betätigung gemäß einer ersten Betätigungsart während einer Folgefahrt-Stillstands-Situation im Stillstand des Kraftfahrzeugs eine Reduzierung des Soll-Anhalteabstands um eine vorgegebene Reduzierungsdistanz erfolgt und/oder bei manueller Betätigung gemäß einer zweite Betätigungsart während einer Folgefahrt-Stillstands-Situation im Stillstand des Kraftfahrzeugs während der Dauer der Betätigung des Bedienelements (BE) gemäß der zweiten Betätigungsart eine kontinuierliche Reduzierung des Soll-Anhalteabstands erfolgt.
  7. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei manuell angeforderter (fv) Reduzierung des Anhalteabstands die Höhe der Reduzierung des Soll-Anhalteabstands von zumindest einem weiteren erfassbaren Parameter, insbesondere von einem aktuell einstellten Fahrmodus, einer Straßenklasse der aktuell befahrenen Straße und/oder einer Objektklasse des vorausbefindlichen Verkehrsteilnehmers beeinflusst wird.
  8. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass basierend auf der Anforderung (fv) zur Reduzierung des Anhalteabstands der vorgegebene Soll-Anhalteabstand auf einen reduzierten Soll-Anhalteabstand nur dann auf einen reduzierten Soll-Anhalteabstand reduziert wird, wenn weitere Voraussetzungen erfüllt sind.
  9. Verfahren zur automatisierten Längsführung eines Kraftfahrzeugs mit den Schritten - Erkennen eines vorausliegenden Verkehrsgeschehens, insbesondere Ortung vorausbefindlicher Verkehrsteilnehmer (20), und - automatische Längsführung des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit des vorausliegenden Verkehrsgeschehens, wobei in einer detektieren Folgefahrt-Stillstands-Situation das Kraftfahrzeug in einem vorgegebenen Soll-Anhalteabstand zu einem als Zielobjekt erkannten, vorausbefindlichen Verkehrsteilnehmer in den Stillstand abgebremst wird (20), dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren folgende weitere Schritte umfasst: - Erfassen einer manuellen Anforderung zur Reduzierung des Anhalteabstands zu dem Zielobjekt während einer Folgefahrt-Stillstands-Situation im Stillstand des Kraftfahrzeugs (30), und - Reduzierung des vorgegebenen Soll-Anhalteabstands auf einen reduzierten Soll-Anhalteabstand basierend auf der Anforderung zur Reduzierung des Anhalteabstands (40).
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