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Die Erfindung betrifft ein Betriebsverfahren für eine Geschwindigkeitsregelanlage eines Kraftfahrzeugs, bei dem eine vorgebbare Sollgeschwindigkeit durch einen Eingriff in die Steuerung eines Antriebsmotors und/oder einer Bremsanlage geregelt wird und das Kraftfahrzeug wenigstens einen Sensor zum Erfassen einer Geschwindigkeit eines vorausfahrenden Kraftfahrzeugs aufweist.
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Geschwindigkeitsregelanlagen für Kraftfahrzeuge sind so konzipiert, dass der Fahrer zunächst das Fahrzeug auf die gewünschte Geschwindigkeit beschleunigt oder abbremst und anschließend durch einen Bedienvorgang die Geschwindigkeitsregelanlage einschaltet. Die momentane Fahrgeschwindigkeit wird dabei als Sollgeschwindigkeit gespeichert und durch einen Eingriff in die Steuerung des Antriebsmotors, gegebenenfalls auch die Bremsanlage, wird die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs so geregelt, dass die vom Fahrer vorgegebene Sollgeschwindigkeit eingehalten wird. Bei einer herkömmlichen Geschwindigkeitsregelanlage kann z. B. ein am Lenkrad angebrachter Bedienhebel vorgesehen sein, der zumindest zweiachsig betätigbar ist, um die Geschwindigkeitsregelanlage ein- oder auszuschalten und die vorgegebene Sollgeschwindigkeit zu erhöhen oder zu verringern. Zusätzlich kann am freien Ende des Hebels ein Schalter oder Taster vorgesehen sein, durch dessen Betätigung die momentane Geschwindigkeit als neue Sollgeschwindigkeit gesetzt werden kann. Alternativ zu dem am Lenkrad angebrachten Hebel kann auch ein im oder am Lenkrad angebrachter Schalter oder Taster als Bedienelement verwendet werden.
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DE 10 2012 002 318 A1 beschreibt ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftwagens sowie einen Kraftwagen mit einem Fahrerassistenzsystem. Das Fahrerassistenzsystem ist dabei dazu ausgelegt, den Kraftwagen selbständig in Abhängigkeit von einem Wert eines Fahrparameters automatisiert zu führen. Der Fahrparameter kann über eine entkoppelte Führungseinrichtung des Kraftfahrzeuges eingestellt werden. Dabei kann es sich bei dem Fahrparameter um eine Sollgeschwindigkeit oder einen Sollabstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug handeln.
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In
DE 10 2007 018 153 A1 wird ein Verfahren zur Sollgeschwindigkeitssteuerung im Schubbetrieb für ein Fahrzeug umfassend einen Retarder beschrieben. Dabei wird die Sollgeschwindigkeit durch eine stufenlose Retarderansteuerung und/oder Motorbremsansteuerung gesteuert.
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Aus
DE 20 2007 010 014 U1 ist eine Geschwindigkeitsregelanlage für mehrere Geschwindigkeiten bekannt. Die Geschwindigkeitsregelanlage ermöglicht die Speicherung einer oder mehrerer Zielgeschwindigkeiten, wobei die Geschwindigkeit des Fahrzeugs bei einem vorausfahrenden langsameren Fahrzeug angepasst und bei freier Fahrbahn wieder auf die eingestellte Geschwindigkeit beschleunigt wird.
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Bei den herkömmlichen Betriebsverfahren wird es teilweise von Benutzern als nachteilig angesehen, dass eine gespeicherte Sollgeschwindigkeit beim Aufschließen auf den vorausfahrenden Verkehr kurzfristig wieder nach unten korrigiert, d. h. reduziert werden muss, falls der vorausfahrende Verkehr geringfügig langsamer fährt als das Ego-Kraftfahrzeug. Hierzu kann es speziell im dichteren Verkehr nötig sein, dass eine kürzlich gespeicherte Sollgeschwindigkeit kurzfristig wieder geändert werden muss, da der vorausfahrende Verkehr bzw. das vorausfahrende Kraftfahrzeug eine nur geringfügig niedrigere Geschwindigkeit als die Istgeschwindigkeit des Ego-Kraftfahrzeugs aufweist.
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Demnach können Situationen auftreten, bei denen die Bedienung einer herkömmlichen Geschwindigkeitsregelanlage schwierig oder zumindest nicht komfortabel ist, beispielsweise wenn im fließenden Verkehr die Kolonnengeschwindigkeit schwankt. In diesem Fall muss der Fahrer permanent durch Betätigung des am Lenkrad angebrachten Hebels oder des entsprechenden Schalters oder Tasters die festgelegte Sollgeschwindigkeit nachjustieren. Der Fahrer muss seine Aufmerksamkeit somit permanent oder zumindest in kurzen Zeitabständen auf die richtige Bedienung der Geschwindigkeitsregelanlage richten, so dass dieses Fahrerassistenzsystem den Fahrer nicht wirklich entlastet.
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Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Betriebsverfahren für eine Geschwindigkeitsregelanlage anzugeben, das ein Nachjustieren der Sollgeschwindigkeit beim Aufschließen auf ein vorausfahrendes Kraftfahrzeug vermeidet.
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Diese Aufgabe wird durch ein Betriebsverfahren gemäß Anspruch 1 gelöst.
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Der Erfindung liegt somit die Idee zugrunde, dass mittels wenigstens eines kraftfahrzeugseitigen Sensors die Relativgeschwindigkeit zwischen dem Kraftfahrzeug und dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug erfasst wird. Ist diese Relativgeschwindigkeit größer Null, das heißt, dass der Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug im Verlauf der Zeit reduziert wird, so wird die Sollgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs reduziert. Es ist ebenso möglich und gleichwirkend, die Relativgeschwindigkeit zwischen dem Kraftfahrzeug und dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug auf null zu reduzieren.
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Der Fahrer muss demnach die zuvor eingestellte Sollgeschwindigkeit nicht manuell an die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs anpassen, sondern dies geschieht automatisch durch die Geschwindigkeitsregelanlage. Besonders vorteilhaft kann dies in Form einer rampenförmigen Anpassung der Geschwindigkeit erfolgen, derart, dass die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs beim Annähern an das vorausfahrende Kraftfahrzeug in Form einer Rampe auf die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs reduziert wird, im Gegensatz zu einer plötzlichen Anpassung die mit einer entsprechend größeren Beschleunigung oder Verzögerung einhergeht.
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Wird von dem wenigstens einen Sensor die Relativgeschwindigkeit zwischen dem Kraftfahrzeug und dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug derart bestimmt, dass diese kleiner null ist, das Kraftfahrzeug also hinter dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug zurückfällt bzw. der Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug sich vergrößert, so wird die zuvor vorgegebene bzw. durch den Fahrer eingestellte Sollgeschwindigkeit beibehalten. In diesem Fall soll explizit nicht dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug gefolgt werden, sondern mit der vom Fahrer eingestellten bzw. gewünschten Sollgeschwindigkeit weitergefahren werden.
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Abhängig von der zuvor erwähnten Regelung der Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf die Sollgeschwindigkeit bzw. die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs in Rampenform, verändert sich der Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug. Es wird noch einmal explizit darauf hingewiesen, dass das erfindungsgemäße Betriebsverfahren keine Regelung des Abstands zwischen dem Kraftfahrzeug und dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug vorsieht, sondern eine automatische Anpassung der Sollgeschwindigkeit des Ego-Kraftfahrzeugs, falls das vorausfahrende Kraftfahrzeug langsamer fährt, was einen manuellen Eingriff des Fahrers auslösen würde. Dieser manuelle Eingriff des Fahrers erübrigt sich durch die automatische Anpassung der Sollgeschwindigkeit auf die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs durch die Geschwind igkeitsregelan lage.
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Eine besonders bevorzugte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Betriebsverfahrens kann vorsehen, dass unmittelbar beim Loslassen des Gaspedals oder des Bremspedals des Kraftfahrzeugs die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs als Sollgeschwindigkeit festgelegt wird. Dies bietet den Vorteil, dass der Fahrer des Kraftfahrzeugs die Geschwindigkeit nicht über ein zusätzliches Bedienelement eingeben muss, sondern dass beispielsweise ein Modus der Geschwindigkeitsregelanlage vorgesehen sein kann, in dem die zuletzt vorliegende Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs nach einer Pedalbetätigung als Sollgeschwindigkeit abgespeichert wird. Dies ist vor allem beim Aufschließen auf eine vorausfahrende Fahrzeugkolonne bzw. ein vorausfahrendes Kraftfahrzeug vorteilhaft, da nach dem Aufschließen lediglich das Gaspedal losgelassen werden muss, um mit der zu diesem Zeitpunkt vorliegenden Istgeschwindigkeit weiter zu fahren.
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Liegt diese Geschwindigkeit leicht oberhalb derjenigen der vorausfahrenden Kolonne bzw. des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs, so wird durch das erfindungsgemäße Betriebsverfahren die Sollgeschwindigkeit an die Geschwindigkeit der Kolonne bzw. des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs angepasst. Dasselbe gilt für die Betätigung des Bremspedals, da dann beispielsweise beim Aufschließen auf ein langsameres vorausfahrendes Kraftfahrzeug nach Loslassen des Bremspedals die Istgeschwindigkeit als Sollgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs übernommen wird. Wurde das Kraftfahrzeug durch den Bremsvorgang nicht genug abgebremst, liegt demnach eine Relativgeschwindigkeit derart vor, dass der Abstand zwischen Kraftfahrzeug und vorausfahrendem Kraftfahrzeug weiter reduziert wird, so kann mittels des erfindungsgemäßen Betriebsverfahrens die Sollgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs festgelegt werden. Dies bietet den Vorteil, dass der Fahrer intuitiv durch die Bedienung des Kraftfahrzeugs mittels Gaspedal und Bremspedal eine Sollgeschwindigkeit für die Geschwindigkeitsregelanlage festlegt und bei einer geringfügigen Abweichung, die einen erneuten Eingriff des Fahrers mit sich bringen würde, die Geschwindigkeitsregelanlage die Sollgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs bzw. einer vorausfahrenden Kolonne festlegt.
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Selbstverständlich kann es ebenso vorgesehen sein, dass das Betriebsverfahren durch Betätigen eines Eingabeelements eingeschaltet oder ausgeschaltet wird. Dies kann beispielsweise ein herkömmlicher zweiachsig betätigbarer Hebel sein, der in der Nähe des Lenkrads angeordnet ist. Ebenso wäre eine Aktivierung bzw. Deaktivierung des Betriebsverfahrens über ein Eingabeelement Steuereinrichtung des Kraftfahrzeugs möglich, das beispielsweise in einem Kombiinstrument des Kraftfahrzeugs angeordnet ist.
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Besonders bevorzugt kann vorgesehen sein, dass das Betriebsverfahren durch eine Betätigung des Bremspedals, insbesondere eine Betätigung durch die ein festgelegter Verzögerungsschwellwert überschritten und/oder eine festgelegte Betätigungsgeschwindigkeit unterschritten wird, ausgeschaltet wird. Der Verzögerungsschwellwert kann hierbei vorzugsweise derart definiert sein, dass bei einer stärkeren Bremsung das Betriebsverfahren beendet wird. So kann durch das Betriebsverfahren unterschieden werden, ob der Fahrer durch das Betätigen des Bremspedals eine geringfügige Korrektur der Sollgeschwindigkeit beabsichtigt oder ob das Kraftfahrzeug verzögert werden soll, wobei ein anschließendes Weiterfahren mit der Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs nicht beabsichtigt ist.
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Besonders bevorzugt kann bei einem erfindungsgemäßen Betriebsverfahren vorgesehen sein, dass mehrere Sollgeschwindigkeiten festlegbar sind, von denen jeweils eine durch einen Bedienvorgang ausgewählt wird. Das Auswählen einer bestimmten festgelegten Sollgeschwindigkeit erfolgt hierbei vorzugsweise durch eine manuelle Bedieneingabe. Es ist jedoch ebenfalls möglich, das Auswählen einer von mehreren festgelegten Sollgeschwindigkeiten abhängig von einer Betriebsinformation des Kraftfahrzeugs bzw. von Sensorwerten durchzuführen. Beispielsweise wäre es hierbei möglich, in Abhängigkeit von Daten einer Navigationseinrichtung Informationen über eine Straßenklasse, die momentan befahren wird, zu erhalten. Mithin kann somit für jede dieser Straßenklassen eine Sollgeschwindigkeit festgelegt werden. Beispielsweise kann hierbei für den Stadtverkehr, Landstraßen und Autobahnen jeweils eine Sollgeschwindigkeit festgelegt werden, die entweder durch eine manuelle Eingabe des Fahrers oder in Abhängigkeit einer Betriebsinformation wie beispielsweise Daten einer Navigationseinrichtung entsprechend ausgewählt wird.
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Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass beim Festlegen der Sollgeschwindigkeit zusätzlich eine vom Fahrer vorgegebene „Dynamik“ berücksichtigt wird. Als quantitative Größe kann dabei z. B. die Geschwindigkeit der Betätigung des Gaspedals oder des Bremspedals berücksichtigt werden. Wenn der Fahrer das Gaspedal mit hoher Geschwindigkeit tritt, kann die momentane Geschwindigkeit des Fahrzeugs, die als Sollgeschwindigkeit festgelegt wird, um einen Korrekturwert erhöht werden. Es ist daher nicht erforderlich, dass der Fahrer des Fahrzeugs bis zu einer gewünschten Geschwindigkeit beschleunigt, stattdessen kann er durch eine hohe Betätigungsgeschwindigkeit des Gaspedals veranlassen, dass der Ist-Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs mit Loslassen des Gaspedals ein Korrekturwert hinzugefügt wird.
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Dementsprechend kann bei dem erfindungsgemäßen Betriebsverfahren ein Modus mit vorauseilender Verstellung vorgesehen sein, bei dem beim Festlegen der Sollgeschwindigkeit anhand der Ist-Geschwindigkeit beim Loslassen des Gaspedals oder des Bremspedals die Geschwindigkeit der Betätigung des Gaspedals oder des Bremspedals berücksichtigt wird, indem bei einer hohen Betätigungsgeschwindigkeit des Gaspedals die Sollgeschwindigkeit erhöht und bei einer hohen Betätigungsgeschwindigkeit des Bremspedals die Sollgeschwindigkeit verringert wird. Anstelle der quantitativen Größe „Geschwindigkeit der Betätigung des Gaspedals“ kann auch eine andere Größe verwendet werden, die vorzugsweise davon ableitbar ist. Beispielsweise kann eine Beschleunigung beim Betätigen des Gaspedals oder ein Zeitraum berücksichtigt werden, der verstreicht, bis das Gaspedal eine bestimmte Stellung erreicht hat. Analog können diese Größen auch bei der Betätigung des Bremspedals erfasst und ausgewertet werden. Dieser Modus mit vorauseilender Verstellung weist den Vorteil auf, dass vom Fahrer als unangenehm empfundene Beschleunigungen und Verzögerungen vermieden werden.
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Eine Weiterbildung des erfindungsgemäßen Betriebsverfahrens sieht vor, dass der Modus mit vorauseilender Verstellung durch Betätigen eines Bedienelements ein- oder ausgeschaltet wird. Das Bedienelement kann ein Schalter, ein Taster oder ein am Lenkrad angebrachter Hebel sein, ebenso ist auch eine Bedienung per Sprachsteuerung möglich. Wenn der Modus mit vorauseilender Verstellung eingeschaltet ist, wird jeweils die Dynamik einer Pedalbetätigung durch den Fahrer berücksichtigt, so dass bei der Betätigung des Gaspedals die Istgeschwindigkeit beim Loslassen des Gaspedals um einen Korrekturwert erhöht wird. Analog wird beim Loslassen des Bremspedals die Istgeschwindigkeit um einen Korrekturwert verringert, dieser verringerte Wert dient dann als Sollgeschwindigkeit für die Geschwindigkeitsregelung.
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Um zu vermeiden, dass bei eingeschaltetem Modus mit vorauseilender Verstellung eine unerwünschte Beschleunigung oder Verzögerung eintritt, wird es bei dem erfindungsgemäßen Verfahren bevorzugt, dass das Gaspedal und/oder das Bremspedal entkoppelt ist bzw. sind.
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Eine Weiterbildung des erfindungsgemäßen Betriebsverfahrens kann vorsehen, dass ein ACC-Modus (ACC = Automatic Cruise Control) vorgesehen ist, bei dem ein Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug auf einen vorgegebenen Sollabstand, insbesondere einen Standardabstand, geregelt wird. Die Geschwindigkeitsregelanlage bietet hierbei über den ACC-Modus die Möglichkeit, den Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug zu regeln, insbesondere diesen konstant zu halten. Bei Aktivierung des ACC-Modus wird somit dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug auch dann gefolgt, wenn dieses seine Geschwindigkeit erhöht, mithin sich der Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug vergrößern würde. Durch den ACC-Modus ist es möglich, dass situationsabhängig entweder eine Geschwindigkeitsregelung durch die Geschwindigkeitsregelanlage derart erfolgt, dass eine vorgegebene Sollgeschwindigkeit zur Regelung der Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs herangezogen wird und beispielsweise bei Erfassen eines vorausfahrenden Kraftfahrzeugs der ACC-Modus aktiviert wird, in dem die Geschwindigkeitsregelung des Kraftfahrzeugs nicht mehr auf die vorgegebene Sollgeschwindigkeit, sondern auf einen vorgegebenen Sollabstand zwischen dem Kraftfahrzeug und dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug gerichtet ist.
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Bei Wegfall des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs im Erfassungsbereich des wenigstens einen Sensors, beispielsweise bei einem Spurwechsel des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs auf eine von der durch das Kraftfahrzeug befahrenen spurabweichende Spur oder durch eine Beschleunigung des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs über die vorgegebene Sollgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs hinaus wird die Geschwindigkeitsregelung anhand der vorgegebenen Sollgeschwindigkeit fortgesetzt.
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Besonders bevorzugt kann bei dem ACC-Modus unmittelbar beim Loslassen des Gaspedals oder des Bremspedals der Istabstand des Kraftfahrzeugs zu dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug als Sollabstand festgelegt werden. Demnach ist, falls der ACC-Modus der Geschwindigkeitsregelanlage aktiviert ist, eine Regelung des Abstands zwischen dem Kraftfahrzeug und dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug mittels des Gaspedals und/oder des Bremspedals möglich. Der Fahrer kann durch Betätigen des Gaspedals eine Beschleunigung des Kraftfahrzeugs auslösen, wodurch sich der Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug verringert. Beim Loslassen des Gaspedals wird der Istabstand als neuer Sollabstand festgelegt.
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Gleiches gilt für eine Betätigung des Bremspedals, bei dem eine Verzögerung des Kraftfahrzeugs erfolgt, wodurch sich der Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug vergrößert. Beim Loslassen des Bremspedals wird hierbei der Istabstand zwischen dem Kraftfahrzeug und dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug als neuer Sollabstand gespeichert.
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Insbesondere kann ebenfalls vorgesehen sein, dass der Standardabstand, der bei einer Aktivierung des ACC-Modus als Sollabstand eingeregelt wird, festgelegt werden kann. Dieser Standardabstand kann sodann in einer Speichereinrichtung oder der Geschwindigkeitsregelanlage selbst hinterlegt werden und bei einer Aktivierung des ACC-Modus als Standardabstand geladen werden.
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Ferner kann bei dem erfindungsgemäßen Betriebsverfahren vorgesehen sein, dass ein adaptiver Standardabstand vorgesehen ist. Hierbei wird der Standardabstand adaptiv aus wenigstens einem Parameter bestimmt. Der Parameter kann einen Benutzerwunsch oder eine Benutzereingabe von vorherigen Fahrten, die Uhrzeit, den Fahrertyp, die Daten eines Navigationsgeräts, Betriebsdaten des Kraftfahrzeugs, Wetterbedingungen, Umgebungsbedingungen, Sensordaten, Staumeldungen und Straßenklassen umfassen. Selbstverständlich kann der Parameter jede beliebige Kombination der vorstehend genannten Daten umfassen.
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Besonders bevorzugt kann das erfindungsgemäße Betriebsverfahren dahingehend weitergebildet sein, dass dem Fahrer auf einer Anzeigevorrichtung des Kraftfahrzeugs angezeigt wird, ob momentan der ACC-Modus aktiviert ist, oder die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs durch die Geschwindigkeitsregelanlage geregelt wird. Neben einer Darstellung, die anzeigt welcher Modus aktiv ist, kann vorgesehen sein, dass im Fall einer Geschwindigkeitsregelung durch die Geschwindigkeitsregelanlage die momentan geltende Sollgeschwindigkeit angezeigt wird. Falls der ACC-Modus aktiv ist, kann der momentane Sollabstand angezeigt werden. Dies bietet den Vorteil, dass der Fahrer sofort vermittelt wird, ob der ACC-Modus aktiv ist oder die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs über die Geschwindigkeitsregelanlage geregelt wird und welcher Sollabstand bzw. welche Sollgeschwindigkeit festgelegt ist bzw. momentan eingeregelt wird.
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Eine Weiterbildung des erfindungsgemäßen Betriebsverfahrens kann darin bestehen, dass eine Steuerung der Geschwindigkeitsregelanlage oder eine Bedieneingabe der Geschwindigkeitsregelanlage und/oder des ACC-Modus über eine Gestensteuerung erfolgt. Dies kann zum einen über eine Innenraumüberwachung beispielsweise mittels Kameras oder über eine Gestensteuerung auf einem Touchscreen oder einem anderen berührungsempfindlichen Eingabegerät erfolgen. Diese Gestensteuerung ersetzt die bei anderen Fahrerassistenzsystemen übliche Steuerung über herkömmliche Bedienelemente. Hierbei kann beispielsweise durch Tippen und Wischen die Geschwindigkeitsregelanlage bzw. der ACC-Modus eingeschaltet oder ausgeschaltet werden oder die Sollgeschwindigkeit oder der Sollabstand verändert werden. So kann beispielsweise der Modus vom GRA in den ACC-Modus durch vertikales Wischen gewechselt werden und/oder eine Verstellung der Sollgeschwindigkeit bzw. des Sollabstands ist durch horizontales Wischen möglich. Durch ein Tippen auf das Eingabeelement ist die Funktion „Setzen“ bzw. „cancel“ möglich. Zudem können auf den Touchscreen Schaltflächen vorgegeben sein.
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Ferner kann bei dem erfindungsgemäßen Betriebsverfahren ein Speedlimiter, also eine Obergrenze der zulässigen Geschwindigkeit definiert werden. Dieser Speedlimiter kann beispielsweise über ein Bedienelement oder eine Gestensteuerung eingeschaltet bzw. verändert werden. Bei einer Bedienung der Geschwindigkeitsregelanlage bzw. des ACC-Modus über das Gaspedal kann der Speedlimiter nicht überschritten werden. Daher kann bei dem erfindungsgemäßen Betriebsverfahren vorgesehen sein, dass ein zusätzliches Bedienelement vorgesehen ist, das eine Verstellung des Speedlimiters bzw. der Geschwindigkeitsobergrenze auch mit dem Gaspedal ermöglicht. Beispielsweise kann dies ein Bedienelement sein, das der Fahrer betätigt, während er den Speedlimiter mit dem Gaspedal verstellt. Das Gaspedal kann bei der Verstellung des Speedlimiters entkoppelt sein.
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Eine Weiterbildung des erfindungsgemäßen Betriebsverfahrens sieht vor, dass eine Sollgeschwindigkeit passiv einstellbar ist. Diese passive Sollgeschwindigkeit kann unabhängig von der Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs eingestellt werden, beispielsweise über ein Bedienelement, Gas- und/oder Bremspedal oder Gestensteuerung und entweder sofort übernommen werden oder für eine spätere Regelung gespeichert und erst bei Bedarf geladen werden, das heißt, dass die Geschwindigkeitsregelung auf die gespeicherte Istgeschwindigkeit erst bei Bedarf erfolgt.
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Daneben betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug mit einer Geschwindigkeitsregelanlage, bei der eine vorgebbare Sollgeschwindigkeit durch einen Eingriff in die Steuerung eines Antriebsmotors und/oder einer Bremsanlage geregelt wird und das Kraftfahrzeug wenigstens einen Sensor zum Erfassen einer Geschwindigkeit eines vorausfahrenden Kraftfahrzeugs aufweist, wobei das Kraftfahrzeug zur Durchführung des erfindungsgemäßen Betriebsverfahrens ausgebildet ist.
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Selbstverständlich lassen sich alle Einzelheiten und Merkmale des erfindungsgemäßen Betriebsverfahrens auch auf das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug übertragen.
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Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen und unter Bezugnahme auf die Zeichnungen erläutert. Die Zeichnungen sind schematische Darstellungen und zeigen:
- 1 ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug mit den wesentlichen Komponenten einer Geschwindigkeitsregelanlage, die für die Durchführung eines erfindungsgemäßen Betriebsverfahrens geeignet ist;
- 2 das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug von 1 in einer ersten Verkehrssituation;
- 3 das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug von 1 in einer zweiten Verkehrssituation;
- 4 ein Flussdiagramm mit den wesentlichen Schritten des erfindungsgemäßen Betriebsverfahrens, und
- 5 ein Flussdiagramm mit den wesentlichen Schritten des erfindungsgemäßen Betriebsverfahrens mit eingeschaltetem ACC-Modus.
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1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 mit einer Geschwindigkeitsregelanlage 2, bei der eine vorgebbare Sollgeschwindigkeit durch einen Eingriff in eine Steuerung eines Antriebsmotors 3 und/oder einer Bremsanlage 4 geregelt wird, wobei das Kraftfahrzeug 1 wenigstens einen Sensor 5 zum Erfassen einer Geschwindigkeit eines vorausfahrenden Kraftfahrzeugs 6, das in den 2 und 3 dargestellt ist, aufweist. Der Sensor 5 ist in diesem Ausführungsbeispiel als Radarsensor ausgebildet. Das Kraftfahrzeug 1 weist ferner ein Bremspedal 7 und ein Gaspedal 8 auf. Zusätzlich ist im Innenraum des Kraftfahrzeugs 1 ein Bedienelement 9 angeordnet, über das die Geschwindigkeitsregelanlage 2 bedienbar ist. Das Bedienelement 9 ist als Touchpad ausgebildet, durch das die Geschwindigkeitsregelanlage 2 eingeschaltet, ausgeschaltet sowie sämtliche Parameter der Geschwindigkeitsregelanlage 2 verändert werden können. Insbesondere ist es möglich das Bedienelement 9 mittels Gestensteuerung, beispielsweise durch Tippen, Wischen oder durch Multitouchgesten mittels eines Fingers oder mehrerer Finger zu bedienen.
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Die Geschwindigkeitsregelanlage 2 kann von einem Fahrer als auch sowohl über das Bedienelement 9 durch Betätigen des Bremspedals 7 oder des Gaspedals 8 beeinflusst d. h. gesteuert werden.
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Zusätzlich ist der Geschwindigkeitsregelanlage 2 ein ACC-Modus vorgesehen und implementiert, der eine Geschwindigkeitsregelung des Kraftfahrzeugs 1 derart ermöglicht, dass ein Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und einem vorausfahrenden Kraftfahrzeug 6 geregelt wird. Der ACC-Modus der Geschwindigkeitsregelanlage 2 ist in 3 sowie im Flussdiagramm von 5 dargestellt.
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2 zeigt das Kraftfahrzeug 1 von 1 in einer ersten Verkehrssituation, die nachfolgend unter Bezugnahme auf das Flussdiagramm von 4 beschrieben wird und die wesentlichen Schritte des Betriebsverfahrens der Geschwindigkeitsregelanlage 2 darstellt.
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Das Betriebsverfahren beginnt in Block 10 mit dem Aktivieren der Geschwindigkeitsregelanlage 2 durch den Fahrer. Der Fahrer nimmt die Aktivierung der Geschwindigkeitsregelanlage 2 hierbei über das Bedienelement 9 vor. Beispielsweise kann das Bedienelement 9 hierfür eine nicht näher dargestellte Schaltfläche anzeigen, die über ein Antippen durch den Fahrer eine Aktivierung der Geschwindigkeitsregelanlage 2 veranlasst.
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Nachfolgend wird das Betriebsverfahren in Block 11 fortgesetzt, in dem überprüft wird, ob eine Sollgeschwindigkeit für das Kraftfahrzeug 1 festgelegt wurde. Dies kann zum einen über die Pedale 7, 8 oder das Bedienelement 9 geschehen. Beispielsweise kann der Fahrer durch eine Wischbewegung bzw. eine interaktive Verstellung auf dem Bedienelement 9 eine Sollgeschwindigkeit festlegen. Daneben ist es möglich bei einer entsprechenden Aktivierung auf dem Bedienelement 9 ein Setzen der Sollgeschwindigkeit durch Betätigen des Bremspedals 7 und/oder des Gaspedals 8 durchzuführen. Ist diese Funktion aktiviert, wird die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 beim Loslassen des entsprechenden Pedals 7, 8 als Sollgeschwindigkeit in der Geschwindigkeitsregelanlage 2 gespeichert. Erfolgt in Block 11 kein Setzen einer Sollgeschwindigkeit, so wird von Block 11 auf Block 10 zurückverzweigt, wobei die Geschwindigkeitsregelanlage 2 in einem Stand-By-Modus verbleibt, bis eine Sollgeschwindigkeit festgelegt wird.
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Wird in Block 11 eine Sollgeschwindigkeit auf einem der beschriebenen Wege festgelegt, so wird das Verfahren in Block 12 fortgesetzt, in dem die Regelung der Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 auf die soeben festgelegte Sollgeschwindigkeit erfolgt. Anschließend wird das Verfahren im Block 13 fortgesetzt, in dem überprüft wird, ob der kraftfahrzeugseitige Sensor 5 ein vorausfahrendes Kraftfahrzeug 6 erfasst hat. Falls sich kein vorausfahrendes Fahrzeug 6 vor dem Kraftfahrzeug 1 befindet, so wird von Block 13 auf Block 11 zurückverzweigt, indem überprüft wird, ob eine Änderung der festgelegten Sollgeschwindigkeit über eine Eingabe des Bedienelements 9 oder der Pedale 7, 8 erfolgt oder anderenfalls die zuletzt durch eine solche Bedieneingabe gesetzte Sollgeschwindigkeit zur Regelung der Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 beibehalten wird.
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Wird dagegen in Block 13 erfasst, dass ein vorausfahrendes Kraftfahrzeugs 6 vor dem Kraftfahrzeug 1 fährt, wird ferner in Block 13 überprüft, ob eine Relativgeschwindigkeit zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug 6 derart vorliegt, dass sich das Kraftfahrzeug 1 dem Kraftfahrzeug 6 nähert. Ist die zuvor eingestellte Sollgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 höher als die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs 6, so wird zu Block 14 verzweigt, in dem die Sollgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 auf die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs 6 reduziert wird. Anschließend wird von Block 14 auf Block 11 verzweigt, in dem das Betriebsverfahren kontinuierlich oder in festgelegten zeitlichen Abständen durchlaufen werden kann.
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Ferner ist es möglich von Block 13 auf Block 12 zurück zu verzweigen, falls das vorausfahrende Kraftfahrzeug 6 schneller fährt als das Kraftfahrzeug 1 und somit eine Verringerung des Abstands zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug 6 und ein damit verbundener notwendiger manueller Eingriff des Fahrers nicht zu besorgen ist.
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Die Regelung der Sollgeschwindigkeit auf die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs 6, wird vermieden, dass der Fahrer die eingestellte Sollgeschwindigkeit manuell auf die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs anpassen muss.
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Daneben besteht die Möglichkeit einen ACC-Modus der Geschwindigkeitsregelanlage 2 zu aktivieren. Dies ist in einer zweiten Verkehrssituation in 3 dargestellt, bei der sich das Kraftfahrzeug 1 in einem Abstand 15 hinter dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug 6 befindet. Das Betriebsverfahren für die Geschwindigkeitsregelanlage 2 bei aktiviertem ACC-Modus, wie er in der zweiten, in 3 dargestellten Verkehrssituation vorliegt, wird unter Bezugnahme auf das Flussdiagramm von 5 beschrieben, das die wesentlichen Schritte des Betriebsverfahrens mit aktiviertem ACC-Modus enthält.
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Der Fahrer aktiviert in Block 16 die Geschwindigkeitsregelanlage 2. Anschließend wird das Verfahren in Block 17 fortgesetzt, in dem überprüft wird, ob der Fahrer den ACC-Modus mittels einer Eingabe am Bedienelement 9 aktiviert hat oder nicht. Falls der Fahrer den ACC-Modus nicht benötigt bzw. nicht aktiviert hat, wird von Block 17 auf Block 11 verzweigt, in dem das zuvor dargestellte Betriebsverfahren zur Geschwindigkeitsregelanlage 2, wie es zu den 2 und 4 beschrieben wurde, durchgeführt wird.
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Wählt der Fahrer den ACC-Modus jedoch in Block 17 aus, so wird von Block 17 auf Block 18 verzweigt, in dem überprüft wird, ob ein vorausfahrendes Kraftfahrzeug 6 in einem Abstand 15 vor dem Kraftfahrzeug 1 fährt. Ist dies nicht der Fall, so wird die Regelung der Geschwindigkeit durch die Geschwindigkeitsregelanlage 2 anhand der voreingestellten Sollgeschwindigkeit in Block 19 durchgeführt. Anschließend wird von Block 19 zurück auf Block 17 verzweigt, wodurch das Verfahren kontinuierlich oder in festgelegten zeitlichen Abständen zyklisch durchlaufen werden kann.
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Wird in Block 18 durch den Sensor 5 ein vorausfahrendes Kraftfahrzeug 6 erfasst, so wird von Block 18 auf Block 20 verzweigt, in dem überprüft wird, ob durch eine Bedieneingabe über die Pedale 7, 8 oder das Bedienelement 9 eine Abweichung von einem eingestellten Standardabstand vorgenommen oder ein adaptiver Standardabstand eingeregelt wird. Der Fahrer kann dies durch eine Bedieneingabe auf dem Bedienelement 9 regeln, indem er den standardmäßig eingestellten Abstand erhöht oder verringert. Dies kann insbesondere durch ein Wischen bzw. ein Bedienen einer Schaltfläche, das auf dem Bedienelement 9 dargestellten Touchpad folgen.
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Ferner ist es möglich, den standardmäßig eingestellten Abstand über die Pedale 7, 8 zu verändern. Dazu kann der Fahrer beispielsweise das Gaspedal 8 betätigen, wodurch das Kraftfahrzeug 1 beschleunigt wird, mithin sich der Abstand 15 zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug 6 verringert. Beim Loslassen des Pedals 8 wird der somit eingestellte Istabstand als Sollabstand gespeichert. Analog wird durch Betätigen des Bremspedals 7 das Kraftfahrzeug 1 verzögert, wodurch sich der Abstand 15 zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug 6 vergrößert. Bei Loslassen des Bremspedals 7 wird der Istabstand als Sollabstand festgelegt. Entsprechend wird von Block 20 auf Block 21 oder Block 22 verzweigt, indem entweder der Standardabstand oder der angepasste Abstand als Sollabstand von der Geschwindigkeitsregelanlage 2, die im ACC-Modus betrieben wird, eingeregelt wird. Anschließend wird sowohl von Block 21 als auch von Block 22 zurück auf Block 17 verzweigt, in dem das Betriebsverfahren kontinuierlich oder in festgelegten zeitlichen Abständen durchlaufen werden kann.
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Selbstverständlich ist es möglich das Betriebsverfahren, das in 4 oder in 5 dargestellt ist, jederzeit durch eine entsprechende Bedieneingabe auf dem Bedienelement 9 zu beenden. Ebenso ist es vorgesehen, dass eine Bedieneingabe auf das Bremspedal 7, das eine Verzögerungsschwelle übersteigt, zu einem Deaktivieren des Betriebsverfahrens führt.
