JP2002127855A - 車両の発進警報及び発進抑止・抑制装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 運転者の発進意図に応じて、車両の発進前か
ら警報や発進仰止といった車両制御を行うことができる
車両の発進警報及び発進抑止・抑制装置を提供するこ
と。 【解決手段】 車両の走行状態を検知する走行状態検出
手段０と、障害物などの位置を検知する位置検出手段１
と、運転者の発進意図及び車両の発進方向を予測する発
進意図検出手段４と、障害物などと接触する可能性のレ
ベルを判断する接触可能性レベル判断手段８と、発進時
に障害物などの存在を知らせる、あるいは発進注意を促
す、またはブレーキ操作を要求する情報提供手段９と、
運転者の発進意図に反した車両の発進を抑止・抑制する
動作拒否手段と１４、制御の選択を判断する制御選択判
断手段とから構成されることとした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【従来の技術】従来の技術としては、例えば特開平７−
２３４９８０号公報の「車両に搭載される自動警告装
置」のようにギヤ操作と方向指示器で車両操作を検知
し、車両周囲の歩行者に対して発進警告を行う装置で、
発進方向の障害物センサが検知しない場合は、警報作動
を止める装置が開示されている。また、特開平７−１９
８７３７号公報の「車両用周囲情報表示装置」のよう
に、車両の走行状態検出手段によって進行方向ならびに
進行速度を、画像検出手段から車両周囲の動体を検出
し、車両の速度ベクトルと動体の関係から、衝突可能性
レベルを判定し、運転者に警報、車両を制動させる装置
が開示されている。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】前者の発明は、車両発
進時に車両周囲の歩行者に警告を出す構成であるため
に、歩行者が警告に気づかずに車両が発進した場合に
は、歩行者と車両が接触する可能性がある。また、発進
方向検出手段がギヤ操作と方向指示器による構成となっ
ているため、運転者がブレーキ操作を行い、発進仰止が
作動している状態でも、発進方向に人が検知されれば警
報動作は止まらないという煩わしさの問題点があった。
後者の発明は、画像入力手段により得られた画像を表示
して目で確認し、さらに車両が移動している場合におい
ても、歩行者等の動きを認識し、緊急時に車両の制動制
御を行う構成となっているため、車両周囲の歩行者との
接触可能性を目視で認知・判断しなければならない煩わ
しさと、接触可能性がより高い車両が動いている状態で
しか自動的に制動制御できないといった問題点があっ
た。

【０００３】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、本発明の請求項１記載の車両の発進警報及び発進抑
止・抑制装置においては、車両の走行状態を検知する走
行状態検出手段と、車両周囲の歩行者や障害物の位置を
検知する位置検出手段と、運転者の発進意図及び車両の
発進方向を予測する発進意図検出手段と、車両が発進し
た場合の歩行者や障害物と接触する可能性のレベルを判
断する接触可能性レベル判断手段と、発進時に車両周囲
の歩行者や障害物の存在を知らせる、あるいは発進注意
を促す、またはブレーキ操作を要求する情報提供手段
と、運転者の発進意図に反した車両の発進を抑止・抑制
する動作拒否手段と、前記情報提供手段と動作拒否手段
との制御の選択を判断する制御選択判断手段とから構成
されることを特徴とする。

【０００４】請求項２記載の発明では、請求項１記載の
車両の発進警報及び発進抑止・抑制装置において、情報
提供手段と動作拒否手段の制御に、運転者の判断・操作
によって任意に解除可能な解除手段を付加したことを特
徴とする。請求項３記載の発明では、請求項１記載の車
両の発進警報及び発進抑止・抑制装置において、発進意
図検出手段は、ＡＴシフト操作位置検出手段と、足ブレ
ーキ操作検出手段と、パーキングブレーキ操作検出手段
のうち少なくとも一つから構成されることを特徴とす
る。

【０００５】請求項４記載の発明では、請求項１記載の
車両の発進警報及び発進抑止・抑制装置において、情報
提供手段と動作拒否手段との選択の判断は、接触可能性
レベル判断手段によって位置検出手段と発進意図検出手
段の検出結果から判断された、接触する可能性のレベル
に応じて行われることを特徴とする。請求項５記載の発
明では、請求項４記載の車両の発進警報及び発進抑止・
抑制装置において、制御選択判断手段は、位置検出手段
から得られる歩行者や障害物の有無及び存在方向と、発
進意図検出手段から得られる車両の発進方向と運転者の
発進意図との関係から、情報提供手段と動作拒否手段の
選択組み合わせを決定することを特徴とする。

【０００６】請求項６記載の発明では、請求項５記載の
車両の発進警報及び発進抑止・抑制装置において、制御
選択判断手段は、車両の前後両側に歩行者や障害物が存
在する場合、車両が発進した場合の車両前後における歩
行者や障害物との接触の可能性が高い方向を優先して選
択の判断をすることを特徴とする。請求項７記載の発明
では、請求項５記載の車両の発進警報及び発進抑止・抑
制装置において、制御選択判断手段は、接触する可能性
のレベルが高い場合、情報提供手段と動作拒否手段の両
方を選択する車両制御を行い、接触する可能性のレベル
が低い場合には、前記情報提供手段と動作拒否手段との
いずれか一方を選択して車両制御を行うことを特徴とす
る。

【０００７】請求項８記載の発明では、請求項１記載の
車両の発進警報及び発進抑止・抑制装置において、動作
拒否手段は、ブレーキアクチュエータ、スロットルアク
チュエータ、もしくはＡＴシフトロック手段のうち少な
くとも一つであることを特徴とする。

【０００８】

【発明の効果】本発明の請求項１の発明によれば、運転
者の発進意図及び車両の発進方向を予測する発進意図検
出手段と、車両が発進した場合の歩行者や障害物と接触
する可能性のレベルを判断する接触可能性レベル判断手
段を設けた構成なので、運転者の発進意図に応じて、車
両の発進前から警報や発進仰止といった車両制御を提供
することができる。また、請求項２の発明によれば、情
報提供手段と動作拒否手段の解除を行う解除手段を設け
た構成なので、運転者の判断・操作によって自動的な警
報や発進仰止の選択を任意に解除することができる。例
えば、繁華街のような車両周囲に常に不特定多数の歩行
者や障害物が存在する場合、従来の技術であれば、危急
を判断した場合に警報や発進仰止が作動し続ける状態と
なり得る場面でも、運転者が容易に発進できるという判
断によって任意に解除することができる。

【０００９】また、請求項３の発明によれば、発進意図
検出手段を、ＡＴシフト操作位置検出手段と、足ブレー
キ操作検出手段と、パーキングブレーキ操作検出手段の
うち少なくとも一つから構成したので、運転者の動作情
報によって、車両の発進・停止意図を事前に予測するこ
とができる。また、請求項４の発明によれば、位置検出
手段と発進意図検出手段による検出結果から、接触可能
性レベル判断手段が車両が発進した場合の歩行者や障害
物との接触の可能性レベルを判断し、そのレベルに応じ
て情報提供手段と動作拒否手段の選択を判断する構成と
したので、車両の発進方向と運転者の発進意図に応じた
情報提供手段と動作拒否手段の選択、例えば発進意図が
なく発進方向に歩行者や障害物が存在する場合は、接触
可能性が低いと判断し、車両制御を実行しないとことも
できる。

【００１０】また、請求項５の発明によれば、位置検出
手段から得られる歩行者や障害物の有無及び存在方向
と、発進意図検出手段から得られる車両の発進方向と運
転者の発進意図の関係から、情報提供手段と動作拒否手
段の選択組み合わせを決定する構成なので、車両が発進
した場合の歩行者や障害物との接触の可能性レベルを判
断できる。例えば、歩行者が前方に存在し、駆動系が前
進方向で連結し、運転者の発進仰止が作動しない場合
は、歩行者の存在方向に発進してしまう状態なので、接
触の可能性が高いと判断し、駆動系が前進方向に連結
し、運転者の発進仰止操作が作動する場合は、前進の意
図があり接触可能性はやや高いと判断し、駆動系が連結
していない場合は、発進意図がないので接触可能性は低
いと判断できる。

【００１１】また、請求項６の発明によれば、制御選択
判断手段は、車両の前後両側に歩行者や障害物が存在す
る場合、車両が発進した場合の車両前後における歩行者
や障害物との接触の可能性の高い方向を優先して選択を
判断する構成なので、車両周辺のどちらの方向に歩行者
や障害物が存在しても、安全な方向に車両制御を選択す
ることができる。また、請求項７の発明によれば、制御
選択判断手段は、接触可能性が高い場合、情報提供手段
と動作拒否手段を両方選択する制御を行い、接触可能性
が低い場合は、選択手段をいずれか一方とする構成なの
で、接触可能性が高い場合は、接触可能性を軽減回避す
る手段を複数持つことで信頼性を高めることができる一
方、接触可能性の低い場合は、軽減回避する手段の煩わ
しさを軽減することができる。

【００１２】また、請求項８によれば、動作拒否手段
を、ブレーキアクチュエータ、スロットルアクチュエー
タのうち少なくとも一つを用いた構成としたので、接触
可能性が高い緊急性を要する場合でも、車両の発進前に
素早く制動することができる。また、動作拒否手段をＡ
Ｔシフトロック手段を用いた構成も加えたため、ブレー
キアクチュエータ、スロットルアクチュエータを持たな
い車両装置においても同様な対応ができる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の車両の発進警報及
び発進抑止・抑制装置の実施の形態を表及び図面に基づ
いて詳細に説明する。 ＜実施の形態１＞図１に本実施の形態の車両の発進警報
及び発進抑止・抑制装置の構成図を示す。図において、
０は、例えば車速センサのように車両の停止あるいは発
進状態を検出するための走行状態検出手段、１は図２及
び図３に示すように、例えば赤外線カメラや超音波セン
サ、レーザレーダのように車両２の死角や周囲に存在す
る歩行者や障害物３の位置を検出するための位置検出手
段で、車両２の前後に取り付けられている。

【００１４】４は、車両の運転者が、車両を発進させよ
うとしているのか、停止させようとしているのかといっ
た運転者の発進の意図を検出するための発進意図検出手
段で、ＡＴシフト操作位置検出手段５、足ブレーキ操作
検出手段６、パーキングブレーキ操作検出手段７から構
成される。８は、前記走行状態検出手段０、位置検出手
段１、発進意図検出手段４の検出情報から車両周囲の歩
行者もしくは障害物と車両が接触する可能性のレベルを
判断する接触可能性レベル判断手段である。

【００１５】９は、運転者に接触可能性レベルを認知・
判断・操作させるための情報提供手段で、例えばＨＵＤ
表示や警告灯のような視覚で警報を認知させる表示警報
手段１０、歩行者や障害物が車両周囲のどこに存在する
かを表示する周囲障害物表示手段１１、例えばブザー音
のような聴覚で警報を認知させる音声警報手段１２、表
示や音声による警報が何を要求しているのか、あるい何
をしなければならないのかを示す音声指示手段１３から
構成される。

【００１６】１４は、接触可能性が高い緊急性を要する
場合に車両の発進を仰止・仰制するための車両の発進の
動作拒否手段で、ブレーキアクチュエータ１５、スロッ
トルアクチュエータ１６から構成され、自動的に制動制
御することができる。１７は接触可能性レベル判断手段
８による接触可能性レベルの判断結果から、情報提供手
段９と動作拒否手段１４の選択方法を判断する制御選択
判断手段である。なお、１８は、前記情報提供手段９や
動作拒否手段１４の解除を行うスイッチなどの解除手段
である。

【００１７】次に、接触可能性レベル判断手段８の接触
可能性レベルの判断方法を以下に示す表１にしたがって
説明する。

【表１】 表１において、条件Ａ〜Ｄは、位置検出手段１によって
得られる車両周囲の歩行者や障害物の存在方向を示す。
条件Ａは前方周囲に検出、条件Ｂは後方周囲に検出、条
件Ｃは前後周囲に検出、条件Ｄはどちらにも検出されな
い状態を示す。条件１〜５は発進意図検出手段４、具体
的には前記各手段５〜７によって検出される車両の発進
状況を示す。

【００１８】条件１は、ＡＴシフト操作位置検出手段５
のＡＴシフト位置がＤレンジであり、足ブレーキ操作検
出手段６及びパーキングブレーキ操作検出手段７のいず
れも検出されない。すなわち足ブレーキもパーキングブ
レーキも操作されていない発進仰止意図のない状態であ
るので、前方発進意図のある前方に発進開始状態であ
る。条件２は、ＡＴシフト操作位置検出手段５のＡＴシ
フト位置がＲレンジであり、足ブレーキ操作検出手段６
及びパーキングブレーキ操作検出手段７のいずれも検出
されない。すなわち足ブレーキもパーキングブレーキも
操作されていない発進仰止意図のない状態であるので、
後方発進意図のある後方に発進開始状態である。

【００１９】条件３は、ＡＴシフト操作位置検出手段５
のＡＴシフト位置がＤレンジであり、足ブレーキ操作検
出手段６及びパーキングブレーキ操作検出手段７のいず
れかが検出される。すなわち足ブレーキもしくはパーキ
ングブレーキが操作され、発進仰止意図のある状態であ
るが、ブレーキの解除操作によって前方発進が可能な、
前方発進意図のある前方発進待機状態である。条件４
は、ＡＴシフト操作位置検出手段５のＡＴシフト位置が
Ｒレンジであり、足ブレーキ操作検出手段６及びパーキ
ングブレーキ操作検出手段７のいずれかが検出される。
すなわち足ブレーキもしくはパーキングブレーキが操作
され、発進仰止意図のある状態であるが、ブレーキの解
除操作によって後方発進が可能な、後方発進意図のある
前方発進待機状態である。

【００２０】条件５は、ＡＴシフト操作位置検出手段５
のＡＴシフト位置はＰレンジもしくはＮレンジであるた
め、足ブレーキ操作検出手段６及びパーキングブレーキ
操作検出手段７の検出結果に関わらず、発進意図のない
状態である。車両と歩行者や障害物との接触可能性レベ
ルは、接触可能性が非常に高いレベルを３、接触可能性
がやや高いレベルを２、接触可能性が低いレベルを１、
接触可能性のないレベルを０の４段階に分けている。表
１による接触可能性レベルの判断は、条件Ａ〜Ｄと条件
１〜条件５の組み合わせによって決まる。

【００２１】例えば、条件Ａにおいて、条件１の車両操
作状態の場合、車両の前方に歩行者や障害物が存在し、
前方への発進開始状態であるため、発進仰止をしない限
り接触可能性が非常に高いレベル３と判断する。条件２
の場合、後方への発進開始状態のため、前方周囲の歩行
者や障害物との接触可能性は低いレベル１と判断する。
条件３の場合、前方への発進意図はあるが、発進仰止操
作が作動しているので、接触可能性はやや高いものの、
条件１に対しては接触可能性が低くなるレベル２と判断
する。

【００２２】条件４の場合、条件２と同様に後方発進の
意図はあるものの、歩行者や障害物は前方に存在するの
で接触可能性は低いレベル１と判断する。条件５は、Ｐ
レンジもしくはＮレンジで駆動系には連結していないた
め、どちらにも発進意図はないと判断し、歩行者や障害
物は前方に存在するので接触可能性は低いレベル１と判
断する。条件Ｂにおいても前述と同様な考え方で判断す
る。条件Ｃにおいては、前方にも後方にも歩行者や障害
物は存在するので、条件Ａと条件Ｂでの接触可能性の高
い条件を優先的に選択することによって安全な方向に判
断することができる。条件Ｄにおいては、車両周囲に歩
行者や障害物が存在しないので、車両はどちらの方向に
も安全に発進することが可能であり接触可能性はないと
判断する。

【００２３】次に制御選択判断手段６の車両制御の選択
方法を説明する。接触可能性レベル判断手段８による表
１の接触可能性レベルの判断に応じて、以下のように情
報提供手段９と動作拒否手段１４の選択を行う。まず、
情報提供手段９は、情報提供レベルに応じて、警報、注
意、報知の３つのモードを設定する。警報モードは運転
者にブレーキを要求する情報提供のレベルで、前記各手
段１０〜１３を全て選択する。

【００２４】注意モードは運転者に発進注意喚起を促す
情報提供レベルで、前記各手段１１〜１３を選択する。
報知モードは、接触可能性が少ない場合、運転者に周囲
障害物の存在を知らせる程度の情報提供レベルで、前記
各手段１１，１２を選択する。例えば周囲障害物表示手
段１１は、情報提供モードによって指示音声が異なり、
警報モードの場合は「車両の陰に人がいます。ブレーキ
を踏んで下さい。」、注意モードの場合は「車両の陰に
人がいます。発進に注意して下さい。」といった指示音
声の選択も図れる。

【００２５】次に接触可能性レベルに応じた選択方法で
あるが、接触可能性レベルが３の場合は、情報提供手段
９における警報モードと動作拒否手段１４、すなわちブ
レーキアクチュエータ１５とスロットルアクチュエータ
１６を選択・作動させる。接触可能性レベルが２の場合
は、情報提供手段９における注意モードを選択・作動さ
せる。接触可能性レベルが１の場合は、情報提供手段９
における報知モードを選択・作動させる。接触可能性レ
ベルが０の場合は、情報提供手段９も動作拒否手段１４
も選択しない。

【００２６】次に図４の制御フローチャートにしたがっ
て本実施の形態の車両の発進警報及び発進抑止・抑制装
置の作動を説明する。まず、通常の走行を行っている車
両は、ステップ１（Ｓ１）において、走行状態検出手段
０によって車速がゼロで、発進意図検出手段４によって
Ｐレンジ、パーキングブレーキ操作が作動している場合
に、停止状態に入ったと判断し、ステップ２で位置検出
手段１によって車両周囲の歩行者や障害物の検出を開始
する。この条件を満たさない場合は、走行中と判断して
ステップ１に戻り、走行状態の検出を継続する。

【００２７】ステップ２では、例えば赤外線画像による
検出手段であれば、ステップ２で車両周囲の初期画像を
取り込み、その後逐次取り込んだ画像との差分を処理し
ながら、熱源が発生した、すなわち歩行者が存在したか
どうかを演算処理し判断する。次にステップ３で前記表
１の接触可能性レベルの判定を行う。次にステップ４に
おいて、歩行者や障害物が検出されない場合、すなわち
接触可能性レベルが０の場合は、ステップ５に進み、車
速が検出されない場合は停止を継続と判断し、再びステ
ップ３に戻る。一方、車速が検出された場合にはステッ
プ６にて情報提供手段９をリセットして再びステップ１
に戻る。

【００２８】ステップ４で歩行者や障害物が検出された
場合は、ステップ７に進み、接触可能性レベル判断手段
８による接触可能性判断を開始する。ステップ７で接触
可能性レベルが１の場合は、ステップ８に進み、情報提
供手段９の報知モードを選択する。すなわち、周囲障害
物表示手段１１と音声警報手段１２とを選択し、周囲障
害物の存在情報を提供する。その後、ステップ５に戻
り、車速が検出されれば、発進を開始したと判断し、ス
テップ６で情報提供手段９をリセットし、再びステップ
１に戻る。

【００２９】これら一連の動作ステップは、例えば、歩
行者が前方に検出され、Ｒレンジに入れて後方に発進し
ようとした場合、接触可能性レベルは１なので、報知モ
ードで歩行者が車両周囲（前方）に存在することのみ情
報提供して、車両はそのまま後方に発進できる。

【００３０】ステップ７で接触可能性レベルが１でない
場合は、ステップ９に進み、接触可能性レベルが３であ
る場合、ステップ１０に進む。そうでない場合、接触可
能性レベルは２と判断し、ステップ１１に進む。ステッ
プ１１では、情報提供手段９の注意モード、すなわち前
記各手段１１，１２，１３を選択し、再びステップ３に
戻る。

【００３１】ステップ１０では情報提供手段９の警報モ
ードと動作拒否手段１４を選択、ブレーキアクチュエー
タ１５を作動させ、スロットルアクチュエータ１６を解
除し、発進仰止動作を行う。ステップ１２で解除スイッ
チなどによって解除操作を行えば、ステップ１３に進
み、情報提供手段９と動作拒否手段１４とを解除リセッ
トし、ステップ５に戻り、車速が検出されればそのまま
発進し、車速が検出されなければ、停止を継続と判断
し、再びステップ３に戻る。

【００３２】ステップ１２で解除操作がなければ、ステ
ップ１４に進み、足ブレーキもしくはパーキングブレー
キ操作のいずれか発進仰止操作が検出されれば、接触可
能性レベルは３から２に移行するので、ステップ１５で
情報提供手段９と動作拒否手段１４を解除リセットし、
接触可能性レベル２の動作ステップ１１に進む。ステッ
プ１４で発進仰止操作がなければ、ステップ１０に戻
り、情報提供手段９と動作拒否手段１４の動作は継続す
る。ここで解除操作は、例えば解除スイッチを設けても
よい。

【００３３】これら一連の動作ステップは、例えば、歩
行者が前方に検出され、運転者がＤレンジに連結し、ブ
レーキ操作が作動していない場合は、接触可能性レベル
は３と判断され、警報モードならびに自動的に制動制御
が作動して車両は発進することができない。解除スイッ
チなどで解除操作が行われれば、前記制動制御はリセッ
トされ、運転者の判断によって発進は可能となる。解除
操作を行わず、足ブレーキもしくはパーキングブレーキ
のいずれかによってブレーキ操作を行えば、接触可能性
レベルは２に移行し、注意モードによる発進注意喚起は
行われるが制動制御は解除される。以上が本実施の形態
における制御フローチャートである。

【００３４】＜実施の形態２＞次に本発明の実施の形態
２を表２及び図５に基づいて詳細に説明する。実施の形
態１において、表１の接触可能性レベル判断手段８の接
触可能性レベルの判断方法で、条件５は、駆動系が連結
されていないＰレンジもしくはＮレンジの位置で発進意
図が無しと判断した。しかしながら、Ｎレンジで坂道に
車両が停止している場合、足ブレーキとパーキングブレ
ーキが解除されると、どちらか一方に発進する可能性も
あり、発進方向に歩行者や障害物が存在すれば、車両と
の接触可能性は高くなる。この場合、走行状態検出手段
０に傾斜センサを設けて、発進可能性の方向を検出し、
表１の条件１〜５の定義を以下に示す表２のように変更
することで対応できる。

【表２】

【００３５】条件１は、ＡＴシフト操作位置検出手段５
のＡＴシフト位置はＤレンジであり、足ブレーキ操作検
出手段６及びパーキングブレーキ操作検出手段７のいず
れも検出されない。すなわち足ブレーキもパーキングブ
レーキも操作されていない発進仰止意図のない状態であ
るため、前方に発進意図のある前方発進開始状態であ
る。もしくは、ＡＴシフト位置はＮレンジであり、走行
状態検出手段０の傾斜センサによって前方に傾斜してい
る場合であり、足ブレーキ操作検出手段６及びパーキン
グブレーキ操作検出手段７のいずれも検出されない状態
であるので、前方への発進意図に無関係に前方発進開始
状態である。

【００３６】条件２は、ＡＴシフト操作位置検出手段５
のＡＴシフト位置はＲレンジであり、足ブレーキ操作検
出手段６及びパーキングブレーキ操作検出手段７のいず
れも検出されない。すなわち足ブレーキもパーキングブ
レーキも操作されていない発進仰止意図のない状態であ
るので、後方に発進意図のある後方発進開始状態であ
る。もしくは、ＡＴシフト位置はＮレンジであり、走行
状態検出手段０の傾斜センサによって後方に傾斜してい
る場合であり、足ブレーキ操作検出手段６及びパーキン
グブレーキ操作検出手段７のいずれも検出されない状態
であるので、後方への発進意図に無関係に後方発進開始
状態である。

【００３７】条件３は、ＡＴシフト操作位置検出手段５
のＡＴシフト位置はＤレンジであり、足ブレーキ操作検
出手段６及びパーキングブレーキ操作検出手段７のいず
れかが検出される。すなわち足ブレーキもしくはパーキ
ングブレーキが操作され、発進仰止意図のある状態であ
るので、ブレーキの解除操作によって前方発進が可能
な、前方発進意図のある前方発進待機状態である。もし
くは、ＡＴシフト位置はＮレンジであり、走行状態検出
手段０の傾斜センサによって前方に傾斜している場合で
あり、足ブレーキ操作検出手段６及びパーキングブレー
キ操作検出手段７のいずれかが検出された状態であるの
で、前方発進意図に無関係にブレーキの解除操作によっ
て前方発進が可能な、前方発進待機状態である。

【００３８】条件４は、ＡＴシフト操作位置検出手段５
のＡＴシフト位置はＲレンジであり、足ブレーキ操作検
出手段６及びパーキングブレーキ操作検出手段７のいず
れかが検出される。すなわち足ブレーキもしくはパーキ
ングブレーキが操作され、発進仰止意図のある状態であ
るので、ブレーキの解除操作によって後方発進が可能
な、後方発進意図のある後方発進待機状態である。もし
くは、ＡＴシフト位置はＮレンジであり、走行状態検出
手段０の傾斜センサによって後方に傾斜している場合で
あり、足ブレーキ操作検出手段６及びパーキングブレー
キ操作検出手段７のいずれかが検出された状態であるの
で、後方発進意図に無関係に、ブレーキの解除操作によ
って後方発進が可能な、後方発進待機状態である。

【００３９】条件５は、ＡＴシフト操作位置検出手段５
のＡＴシフト位置はＰレンジであるため、足ブレーキ操
作検出手段６及びパーキングブレーキ操作検出手段７の
検出結果に関わらず、発進意図のない状態である。

【００４０】図５は本実施の形態の制御フローチャート
を示したものである。図５に示すように本実施の形態に
おいては、ステップ１とステップ２の間にステップ１６
を設け、ここで車両の傾斜角度を検出する。その他は実
施の形態１と同様に進み、ステップ９のみが相違し、車
両が前方傾斜と検出され、シフト位置がＮレンジで、前
方に歩行者もしくは障害物を検出し、足ブレーキ、パー
キングブレーキのいずれも操作していない場合は、接触
可能性レベルは３と判断され、ステップ１０に進む。こ
の結果、車両の傾きを考慮した適切な判断を行うことが
できる。

【００４１】＜実施の形態３＞以下、本発明の実施の形
態３を図６，７に基づいて詳細に説明する。実施の形態
２と同様に、実施の形態１における表１の接触可能性レ
ベル判断手段８の接触可能性レベルの判断方法で、条件
５は、Ｎレンジで坂道に車両が停止している場合、足ブ
レーキとパーキングブレーキとが解除されると、どちら
か一方に発進する可能性もある。そこで本実施の形態で
は、実施の形態２の別の手段として、位置検出手段１で
歩行者や障害物が検出されれば、一旦ブレーキアクチュ
エータ１５を作動させて、あらかじめ強制的に発進仰止
をかける。その後、表１の接触可能性レベルの判断か
ら、情報提供手段９と動作拒否手段１４の選択を行う。

【００４２】動作拒否手段１４が選択されない接触可能
性レベル、すなわちレベル２以下と判断されれば、一旦
作動させたブレーキアクチュエータ１５は解除されるこ
とになる。動作拒否手段１４が選択される接触可能性レ
ベル３と判断されれば、一旦作動させたブレーキアクチ
ュエータ１５はそのまま継続されることになる。

【００４３】本実施の形態の場合、表１の条件５はＡＴ
シフト操作位置検出手段５のＡＴシフト位置がＰレンジ
の状態と定義すると、存在位置に関わらず、歩行者や障
害物が検出されれば、Ｎレンジの場合はブレーキアクチ
ュエータ１５が作動することになり、坂道で発進仰止が
ない場合でも、前後どちらかに発進してしまう問題も解
決される。

【００４４】次に図６，７の制御フローチャートにした
がって本実施の形態の車両の発進警報及び発進抑止・抑
制装置の作動を説明する。図６において、ステップ１か
らステップ６までの流れは、実施の形態１と同じであ
る。ステップ４で歩行者や障害物が検出された場合は、
ステップ１７に進み、動作拒否手段１４を一旦作動させ
る。すなわちブレーキアクチュエータ１５を作動させ、
スロットルアクチュエータ１６を解除することで発進仰
止動作を行う。その後、ステップ１８で接触可能性レベ
ル判断手段８による接触可能性判断を開始する。

【００４５】図７において、ステップ１８で可能性レベ
ルが３と判断された場合は、ステップ１９に進み、図６
のステップ１７で開始した動作拒否手段１４を解除す
る。すなわち、ブレーキアクチュエータ１５を解除し、
スロットルアクチュエータ１６を作動させる。次にステ
ップ２０に進み、接触可能性レベルが１の場合は、ステ
ップ２１に進み、情報提供手段９の報知モードを選択、
すなわち周囲障害物表示手段１１，音声警報手段１２を
選択、運転者に車両周囲に歩行者もしくは障害物の存在
のみ情報提供する。その後、ステップ５に戻り、車速が
検知されればステップ６で制御はリセットされ、車速が
検出されなければ、まだ停止中と判断し、ステップ３に
戻る。

【００４６】ステップ２０で接触可能性レベルが１でな
い場合、すなわち２の場合は、ステップ２２に進む。ス
テップ２２では、情報提供手段９の注意モード、すなわ
ち周囲障害物表示手段１１，音声警報手段１２，音声指
示手段１３を選択し、ステップ３に戻る。ステップ１８
で接触可能性レベルが３と判断された場合、ステップ２
３に進み、既に動作拒否手段１４は作動中であるので、
情報提供手段９の警報モードのみを選択する。

【００４７】ステップ２４で解除操作を行えば、ステッ
プ２５に進み、情報提供手段９の警報モードとブレーキ
アクチュエータ１５を解除し、スロットルアクチュエー
タ１６を作動させ、情報提供手段９と動作拒否手段１４
をリセットし、ステップ５で車速を検出されれば、その
まま発進できる。ステップ５で車速が検出されなけれ
ば、再びステップ３に戻る。

【００４８】ステップ２４で解除操作を行わなければ、
ステップ２６に進み、足ブレーキもしくはパーキングブ
レーキ操作のいずれか発進仰止操作が検出されれば、接
触可能性レベルは３から２に下がり、ステップ２７で情
報提供手段９の警報モードとブレーキアクチュエータ１
５を解除し、スロットルアクチュエータ１６を作動さ
せ、制御をリセットさせてステップ２０に進み、接触可
能性レベル２なので、ステップ２２に進む。ステップ２
６で、発進仰止操作が検出されなければ、ステップ２３
に戻り、警報モード及び動作拒否手段の作動を継続す
る。以上のように、本実施の形態によれば発進抑止操作
をより的確に行うことができる。

【００４９】＜実施の形態４＞以下、本発明の実施の形
態４を表３及び図面８〜１０に基づいて詳細に説明す
る。なお実施の形態１と同じものには同一の符号を付し
てその説明は省略する。本実施の形態では図８に示すよ
うに、動作拒否手段１４の具体的手段として、ＡＴシフ
トロック手段１９から構成される。その他の構成は、実
施の形態１と同じである。次に、本実施の形態における
接触可能性レベル判断手段８の接触可能性レベルの判断
方法を以下に示す表３にしたがって説明する。

【表３】

【００５０】動作拒否手段として、ブレーキアクチュエ
ータが装着されないブレーキ装置の場合は、制御信号を
オンオフで、自動的に制動制御することができないた
め、駆動系が連結されてしまうと、発進を強制的に仰止
することはできなくなる。したがって、表３の判断方法
のように、ＡＴシフト操作のロック機構によって駆動系
の連結防止による発進仰止を行うか、あるいは連結され
た場合は、ＡＴシフト操作状況と足ブレーキ、パーキン
グブレーキ操作状況から判断して、警報手段による発進
抑止を行う。

【００５１】表３において、条件Ａ〜Ｄは、実施の形態
１〜３と同様に位置検出手段１によって得られる車両周
囲の歩行者や障害物の存在方向を示す。条件Ａは前方周
囲に検出、条件Ｂは後方周囲に検出、条件Ｃは前後周囲
に検出、条件Ｄはどちらにも検出されない状態を示す。
条件１〜８は発進意図検出手段４、具体的にはＡＴシフ
ト操作位置検出手段５,足ブレーキ操作検出手段６，パ
ーキングブレーキ操作検出手段７によって検出される発
進意図状況を示す。

【００５２】条件１は、ＡＴシフト操作位置検出手段５
のＡＴシフト位置がＰレンジであり、足ブレーキ操作検
出手段６及びパーキングブレーキ操作検出手段７のいず
れかが検出される。すなわち足ブレーキもしくはパーキ
ングブレーキが操作されるので、Ｐレンジ保持で発進意
図のない状態であるか、各Ｒ，Ｎ，Ｄレンジへのシフト
変更意図の可能性もある状態である。特にＲレンジには
すぐにシフト変更できる位置である。

【００５３】条件２は、ＡＴシフト操作位置検出手段５
のＡＴシフト位置はＰレンジであり、発進意図のない状
態であるが、足ブレーキ操作検出手段６及びパーキング
ブレーキ操作検出手段７のいずれも検出されない。すな
わち足ブレーキもパーキングブレーキも操作されない発
進抑止意図のない状態であり、Ｒレンジに一つの操作で
シフト変更できる位置であるのですぐに後方に発進でき
る状態である。

【００５４】条件３は、ＡＴシフト操作位置検出手段５
のＡＴシフト位置はＲレンジであり、足ブレーキ操作検
出手段６及びパーキングブレーキ操作検出手段７のいず
れかが検出される。すなわち足ブレーキもしくはパーキ
ングブレーキが操作され、発進抑止意図のある状態であ
るが、ブレーキ解除により後方発進意図のある後方発進
待機状態が、各Ｐ、Ｎ、Ｄレンジへのシフト変更意図の
可能性もある状態である。

【００５５】条件４は、ＡＴシフト操作位置検出手段５
のＡＴシフト位置はＲレンジであり、足ブレーキ操作検
出手段６及びパーキングブレーキ操作検出手段７のいず
れも検出されない。すなわち足ブレーキもパーキングブ
レーキも操作されていない発進抑止意図のない状態であ
るので、後方発進意図のある後方発進開始状態である。

【００５６】条件５は、ＡＴシフト操作位置検出手段５
のＡＴシフト位置はＮレンジであり、足ブレーキ操作検
出手段６及びパーキングブレーキ操作検出手段７のいず
れかが検出される。すなわち足ブレーキもしくはパーキ
ングブレーキが操作され、Ｎレンジ保持で発進意図のな
い状態であるか、各Ｐ，Ｒ，Ｄレンジへのシフト変更意
図の可能性もある状態で、特にＲレンジ及びＤレンジに
は、一つの操作で、すぐにシフト変更できる位置であ
る。

【００５７】条件６は、ＡＴシフト操作位置検出手段５
のＡＴシフト位置はＮレンジであり、発進意図のない状
態であるが、足ブレーキ操作検出手段６及びパーキング
ブレーキ操作検出手段７のいずれも検出されない。すな
わち足ブレーキもパーキングブレーキも操作されない発
進抑止意図のない状態であり、ＤレンジにもＲレンジに
も一つの操作でシフト変更できる位置であるので、すぐ
に前方にも後方にも発進できる状態である。

【００５８】条件７は、ＡＴシフト操作位置検出手段５
のＡＴシフト位置はＤレンジであり、足ブレーキ操作検
出手段６及びパーキングブレーキ操作検出手段７のいず
れかが検出される。すなわち足ブレーキもしくはパーキ
ングブレーキが操作され、発進抑止意図のある状態であ
るが、ブレーキの解除による前方発進可能な、前方発進
意図のある前方発進待機状態か、各Ｐ，Ｒ，Ｎレンジへ
のシフト変更意図の可能性もある状態である。

【００５９】条件８は、ＡＴシフト操作位置検出手段５
のＡＴシフト位置はＤレンジであり、足ブレーキ操作検
出手段６及びパーキングブレーキ操作検出手段７のいず
れも検出されない。すなわち足ブレーキもしくはパーキ
ングブレーキが操作されていない発進抑止意図のない状
態であるので、前方発進意図のある前方発進開始状態で
ある。車両と歩行者や障害物との接触可能性レベルは、
接触可能性が非常に高いレベルを４とし、接触可能性が
ないレベル０まで５段階に分けている。

【００６０】次に制御選択判断手段１７の車両制御の選
択方法を説明する。接触可能性レベル判断手段８による
表３の接触可能性レベルの判断に応じて、実施の形態１
と同じく情報提供手段９と動作拒否手段１４の選択を行
う。情報提供手段９のモード設定は、実施の形態１と同
じである。

【００６１】次に、接触可能性レベルに応じた選択方法
であるが、接触可能性レベルが４の場合は、情報提供手
段９における警報モードと動作拒否手段１４、すなわち
ＡＴシフトロック手段１９を選択・作動させる。具体的
には、通常のＡＴ操作において、Ｐレンジでブレーキ操
作がないと、電磁ソレノイドを作動させ、Ｒレンジ以降
のシフト変更ができない手段と同じように、例えば、前
方に歩行者もしくは障害物を検出した場合は、Ｄレンジ
へのシフト変更を規制し、後方に歩行者もしくは障害物
を検出した場合は、Ｒレンジへのシフト変更を規制す
る。前後に検出した場合は、どちらへの変更も規制す
る。

【００６２】接触可能性レベルが３の場合は、情報提供
手段９における警報モードのみを作動させる。接触可能
性レベルが２の場合は、情報提供手段９における注意モ
ードのみを作動させる。接触可能性レベルが１の場合
は、情報提供手段９における報知モードのみを作動させ
る。接触可能性レベルが０の場合は、情報提供手段９も
動作拒否手段１４も選択しない。

【００６３】次に表３による接触可能性レベルの判断と
選択方法を説明する。判断及び選択方法は、条件Ａ〜Ｄ
と条件１〜８の組み合わせによって決まる。条件１にお
ける条件Ａでは、Ｐレンジから接触可能性が高いＤレン
ジへのシフト変更意図の可能性もあるが、Ｄに至るまで
段階的にシフト変更が必要であり、ＮやＲレンジへの変
更意図の場合も含めて、接触可能性が低い。また、発進
抑止操作も作動しているので、接触可能性は最も低いレ
ベル１と判断する。条件Ｂでは、発進抑止操作は作動し
ているものの、Ｐレンジから歩行者や障害物検出方向で
あるＲレンジに、一つのシフト操作で変更可能なため、
接触可能性はやや低いレベル２と判断する。

【００６４】条件２における条件Ａでは、完全な駐車モ
ードで発進意図はないと判断し、接触可能性は最も低い
レベル１とする。条件Ｂでは、Ｐレンジから歩行者や障
害物検出方向であるＲレンジに、一つのシフト操作で変
更可能で、ブレーキ操作が作動していないために、Ｒレ
ンジに変更すれば、即歩行者や障害物検出方向に発進可
能な、接触可能性は最も高いレベル４と判断、Ｒレンジ
への変更を規制する。

【００６５】条件３における条件Ａでは、Ｒレンジに連
結されているが、歩行者や障害物検出方向とは逆の発進
意図方向なので、接触可能性は最も低いレベル１と判断
する。条件Ｂでは、歩行者や障害物検出方向に発進意図
のある状態であり、ブレーキ操作解除によって歩行者や
障害物検出方向に発進可能な、接触可能性のやや高い状
態であるが、既に駆動系に連結しているので、実施の形
態１のように発進抑止を図ることはできない。しかしな
がら、この操作条件に至る直前の条件１、もしくは条件
５で接触可能性レベル２の制御選択を行っているので、
運転者は既に発進方向の歩行者もしくは障害物の存在に
対する注意喚起を与えられており、レベル２で継続と判
断する。

【００６６】条件４における条件Ａでは、Ｒレンジに連
結されているが、歩行者や障害物検出方向とは逆の発進
意図方向なので、接触可能性は最も低いレベル１と判断
する。条件Ｂでは、歩行者や障害物検出方向に発進開始
してしまう接触可能性が高い状態であるが、既にＲレン
ジに連結しているので発進抑止機能を作動することはで
きない。しかしながら、この操作に至る直前の条件３
（ブレーキ操作有り）で接触可能性レベル２の制御選択
を行っているので、運転者は既に発進方向の歩行者もし
くは障害物の存在に対する注意喚起を与えられており、
ブレーキ操作がないことを考慮してレベル３と判断す
る。

【００６７】条件５における条件Ａでは、発進抑止操作
は作動しているものの、Ｎレンジから歩行者や障害物検
出方向であるＤレンジに、一つのシフト操作で変更可能
なため、接触可能性のやや低いレベル２と判断する。同
様に条件５における条件Ｂでは、発進抑止操作は作動し
ているものの、Ｎレンジから歩行者や障害物検出方向で
あるＲレンジに、一つのシフト操作で変更可能なため、
接触可能性のやや低いレベル２とする。

【００６８】条件６における条件Ａでは、Ｎレンジから
歩行者や障害物検出方向であるＤレンジに、一つのシフ
ト操作で変更可能で、ブレーキ操作が作動していないた
めに、Ｄレンジに変更すれば、即歩行者や障害物検出方
向に発進可能な、接触可能性が最も高いレベル４と判
断、Ｄレンジへの変更を規制する。同様に条件６におけ
る条件Ｂでは、Ｎレンジから歩行者や障害物検出方向で
あるＲレンジに、一つのシフト操作で変更可能で、ブレ
ーキ操作が作動していないために、Ｒレンジに変更すれ
ば、即歩行者や障害物検出方向に発進可能な、接触可能
性が最も高いレベル４と判断し、Ｒレンジへの変更を規
制する。

【００６９】条件７における条件Ａでは、歩行者や障害
物検出方向に発進意図のある発進待機状態であり、ブレ
ーキ操作解除によって歩行者や障害物検出方向に発進可
能な状態であるが、既にＤレンジに連結しているので発
進抑止機能を図ることはできい。しかしながら、この操
作に至る直前の条件５で接触可能性レベル２の制御選択
を行っているので、運転者は既に発進方向の歩行者もし
くは障害物の存在に対する注意喚起を与えられていると
判断し、レベル２を継続する。条件Ｂでは、Ｄレンジに
連結されているが歩行者もしくは障害物の検出方向とは
逆の発進意図方向なので、接触可能性は最も低いレベル
１と判断する。

【００７０】条件８における条件Ａでは、歩行者や障害
物検出方向に発進開始する接触可能性が高い状態である
が、既にＤレンジに連結しているので発進抑止機能を図
ることはできない。しかしながら、この操作に至る直前
の条件７（ブレーキ操作有り）で接触可能性レベル２の
制御選択を行っているので、運転者は既に発進方向の歩
行者もしくは障害物の存在に対する注意喚起を与えられ
ており、ブレーキ操作がないことを考慮してレベル３と
判断する。条件Ｂでは、Ｄレンジに連結されているが歩
行者もしくは障害物の検出方向とは逆の発進意図方向な
ので、接触可能性は最も低いレベル１と判断する。

【００７１】次に図９，１０の制御フローチャートにし
たがって本実施の形態の車両の発進警報及び発進抑止・
抑制装置の作動を説明する。図９において、ステップ１
からステップ８までの流れは、実施の形態１と同じであ
る。ステップ７で接触可能性レベルが１でない場合、図
１０のステップ２８に進み、接触可能性レベルが４の場
合には、ステップ２９に進み、動作拒否手段１４のＡＴ
シフトロック手段１９と情報提供手段９の警報モードを
選択する。

【００７２】次にステップ３０に進み、運転者の解除操
作があった場合、ステップ３１に進み、動作拒否手段１
４と情報提供手段９とは解除リセットされ、ステップ５
に戻り、車速が検出されれば、そのまま発進できる。車
速が検出されなければ、停止を継続すると判断し、再び
ステップ３に戻る。

【００７３】これら一連の動作ステップは、例えば、前
方に歩行者もしくは障害物が検出され、Ｎレンジ状態
で、足ブレーキとパーキングブレーキとがともに解除さ
れたレベル４の場合、電磁ソレノイド等を用いて、Ｎレ
ンジからＤレンジへシフト変更できないようにＡＴシフ
ト操作をロックする。後方には歩行者や障害物は存在し
ないので、Ｒレンジにはシフト変更可能である。ステッ
プ３０で運転者の任意の解除操作、例えば、解除スイッ
チを作動させた場合には、動作拒否手段１４と情報提供
手段９とは解除リセットされ、Ｄレンジに連結でき、運
転者の安全判断によって発進は可能となる。

【００７４】次にステップ３０で解除操作がない場合、
ステップ３２に進み、足ブレーキ操作、もしくはパーキ
ングブレーキ操作のいずれか発進抑止操作が検出されれ
ば、接触可能性レベルは４から２に移行するので、ステ
ップ３３に進み、動作拒否手段１４と情報提供手段９を
解除リセットし、接触可能性レベル２の制御となるステ
ップ３４に進む。ステップ３２で発進抑止操作がなけれ
ば、接触可能性レベル４はそのままで、ステップ２９に
戻る。

【００７５】次にステップ２８で、接触可能性レベルが
４でない場合、ステップ３５に進み、レベルが３である
かどうかを判断する。レベルが３の場合、ステップ３６
に進み、情報提供手段９の警報モードを選択して、ステ
ップ３７に進む。足ブレーキ操作、もしくはパーキング
ブレーキ操作のいずれか発進抑止操作が検出されれば、
接触可能性レベルは３から２に移行するので、ステップ
３８に進み、情報提供手段９の警報モードを解除し、ス
テップ３４に進む。

【００７６】ステップ３５でレベル２と判断された場合
は、ステップ３４に進み、情報提供手段９の注意モード
を選択して再びステップ３に戻る。これら一連の動作ス
テップは、例えば、前方に歩行者もしくは障害物が存在
する場合、Ｎレンジで発進抑止操作がない場合は、Ｄレ
ンジへの入力操作規制と警報モードが選択される。さら
に、このままの状態で解除操作を行うと、Ｄレンジへの
入力規制は解除され、運転者の安全判断によって発進可
能となる。

【００７７】解除操作を行わず、足ブレーキ操作もしく
はパーキングブレーキの発進抑止操作があれば、接触可
能性レベルは４から２に移行して、Ｄレンジへの変更は
可能になるものの、注意モードによる注意喚起は継続さ
れるので、運転者の判断による確実な発進のための認知
支援は継続されることになる。以上のように本実施の形
態によれば、一層極め細かな制御を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の車両の発進警報及び抑止・抑制装置の
構成図である。

【図２】車両に設置した位置検出手段を説明する図であ
る。

【図３】車両に設置した位置検出手段を説明する図であ
る。

【図４】実施の形態の制御フローチャート図である。

【図５】実施の形態２の制御フローチャート図である。

【図６】実施の形態３の制御フローチャート図である。

【図７】実施の形態３の制御フローチャート図である。

【図８】実施の形態４の構成図である。

【図９】実施の形態４の制御フローチャート図である。

【図１０】実施の形態４の制御フローチャート図であ
る。

【符号の説明】

０ 走行状態検出手段 １ 位置検出手段 ２ 車両 ３ 歩行者や障害物 ４ 発進意図検出手段 ５ ＡＴシフト操作位置検出手段 ６ 足ブレーキ操作検出手段 ７ パーキングブレーキ操作検出手段 ８ 接触可能性レベル判断手段 ９ 情報提供手段 １０ 表示警報手段 １１ 周囲障害物表示手段 １２ 音声警報手段 １３ 音声指示手段 １４ 動作拒否手段 １５ ブレーキアクチュエータ １６ スロットルアクチュエータ １７ 制御選択判断手段 １８ 解除手段 １９ ＡＴシフトロック手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２１ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２１Ｌ ６２１Ｍ ６２４ ６２４Ｃ ６２４Ｄ ６２４Ｅ ６２６ ６２６Ｂ ６２６Ｃ ６２６Ｅ Ｂ６０Ｔ 7/12 Ｂ６０Ｔ 7/12 Ｃ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ (72)発明者 齋藤 誠則 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地日産自 動車株式会社内 Ｆターム(参考） 3D046 BB18 GG02 GG06 HH02 HH03 HH07 HH20 HH22 5H180 AA01 CC03 CC04 CC11 CC14 LL01 LL02 LL07 LL08 LL09

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の走行状態を検知する走行状態検出
   手段と、 車両周囲の歩行者や障害物の位置を検知する位置検出手
   段と、 運転者の発進意図及び車両の発進方向を予測する発進意
   図検出手段と、 車両が発進した場合の歩行者や障害物と接触する可能性
   のレベルを判断する接触可能性レベル判断手段と、 発進時に車両周囲の歩行者や障害物の存在を知らせる、
   あるいは発進注意を促す、またはブレーキ操作を要求す
   る情報提供手段と、 運転者の発進意図に反した車両の発進を抑止・抑制する
   動作拒否手段と、 前記情報提供手段と動作拒否手段との制御の選択を判断
   する制御選択判断手段とから構成されることを特徴とす
   る車両の発進警報及び発進抑止・抑制装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の車両の発進警報及び発進
   抑止・抑制装置において、 情報提供手段と動作拒否手段の制御に、運転者の判断・
   操作によって任意に解除可能な解除手段を付加したこと
   を特徴とする車両の発進警報及び発進抑止・抑制装置。
3. 【請求項３】 請求項１記載の車両の発進警報及び発進
   抑止・抑制装置において、 発進意図検出手段は、ＡＴシフト操作位置検出手段と、
   足ブレーキ操作検出手段と、パーキングブレーキ操作検
   出手段のうち少なくとも一つから構成されることを特徴
   とする車両の発進警報及び発進抑止・抑制装置。
4. 【請求項４】 請求項１記載の車両の発進警報及び発進
   抑止・抑制装置において、 情報提供手段と動作拒否手段との選択の判断は、接触可
   能性レベル判断手段によって位置検出手段と発進意図検
   出手段の検出結果から判断された、接触する可能性のレ
   ベルに応じて行われることを特徴とする車両の発進警報
   及び発進抑止・抑制装置。
5. 【請求項５】 請求項４記載の車両の発進警報及び発進
   抑止・抑制装置において、 制御選択判断手段は、位置検出手段から得られる歩行者
   や障害物の有無及び存在方向と、発進意図検出手段から
   得られる車両の発進方向と運転者の発進意図との関係か
   ら、情報提供手段と動作拒否手段の選択組み合わせを決
   定することを特徴とする車両の発進警報及び発進抑止・
   抑制装置。
6. 【請求項６】 請求項５記載の車両の発進警報及び発進
   抑止・抑制装置において、 制御選択判断手段は、車両の前後両側に歩行者や障害物
   が存在する場合、車両が発進した場合の車両前後におけ
   る歩行者や障害物との接触の可能性が高い方向を優先し
   て選択の判断をすることを特徴とする車両の発進警報及
   び発進抑止・抑制装置。
7. 【請求項７】 請求項５記載の車両の発進警報及び発進
   抑止・抑制装置において、 制御選択判断手段は、接触する可能性のレベルが高い場
   合、情報提供手段と動作拒否手段の両方を選択する車両
   制御を行い、接触する可能性のレベルが低い場合には、
   前記情報提供手段と動作拒否手段とのいずれか一方を選
   択して車両制御を行うことを特徴とする車両の発進警報
   及び発進抑止・抑制装置。
8. 【請求項８】 請求項１記載の車両の発進警報及び発進
   抑止・抑制装置において、 動作拒否手段は、ブレーキアクチュエータ、スロットル
   アクチュエータ、もしくはＡＴシフトロック手段のうち
   少なくとも一つであることを特徴とする車両の発進警報
   及び発進抑止・抑制装置。