JP3287817B2 - 車両用カメラ装置 - Google Patents
車両用カメラ装置Info
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- JP3287817B2 JP3287817B2 JP21200199A JP21200199A JP3287817B2 JP 3287817 B2 JP3287817 B2 JP 3287817B2 JP 21200199 A JP21200199 A JP 21200199A JP 21200199 A JP21200199 A JP 21200199A JP 3287817 B2 JP3287817 B2 JP 3287817B2
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- Japan
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- vehicle
- deceleration
- control unit
- speed
- operation control
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、交差点での運転者
の死角となることの多い車両前部側方を車両内に設けた
ディスプレイに映し出すカメラ部を車両前部に設けた車
両用カメラ装置に関するものである。
の死角となることの多い車両前部側方を車両内に設けた
ディスプレイに映し出すカメラ部を車両前部に設けた車
両用カメラ装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】交差点や出庫時に左右に建物や駐車車両
などの運転者の左右視界を遮る障害物があったときは、
左右の安全確認がしづらいため、ゆっくりと車を前進さ
せつつできるだけ身体を前に乗り出し左右確認し、発進
しなければならない。
などの運転者の左右視界を遮る障害物があったときは、
左右の安全確認がしづらいため、ゆっくりと車を前進さ
せつつできるだけ身体を前に乗り出し左右確認し、発進
しなければならない。
【０００３】特に一時停止表示のある交差点において
は、前方を左右から走行優先車が横進しているため、こ
の左右確認は非常に重要であり、左右に視界を遮る障害
物がある交差点では、この左右確認のために前方に道路
反射鏡が設置されている。
は、前方を左右から走行優先車が横進しているため、こ
の左右確認は非常に重要であり、左右に視界を遮る障害
物がある交差点では、この左右確認のために前方に道路
反射鏡が設置されている。
【０００４】しかし、この道路反射鏡は遠方にあるため
見えづらいし、すべての交差点に設置されているわけで
もない。
見えづらいし、すべての交差点に設置されているわけで
もない。
【０００５】一方、最近では、ディスプレイを備えたカ
ーナビゲーションの普及に伴って車両内に映像を映し出
すことのできるディスプレイを備えた車両が増えてきて
いる。
ーナビゲーションの普及に伴って車両内に映像を映し出
すことのできるディスプレイを備えた車両が増えてきて
いる。
【０００６】そこで、運転者自身の肉眼による目視での
左右確認を助け運転し易い車とするために、車両前部に
ＣＣＤカメラなどのカメラ部を車両前部側方へ向けて取
り付け、この映像信号を車両内のディスプレイに映し出
し、運転者のこれまでどおりの肉眼目視による左右確認
と、このディスプレイに映し出される車両前部の左右側
方の映像による確認とで、左右確認を容易にして確実に
行えるようにした車両用カメラ装置が開発されている。
左右確認を助け運転し易い車とするために、車両前部に
ＣＣＤカメラなどのカメラ部を車両前部側方へ向けて取
り付け、この映像信号を車両内のディスプレイに映し出
し、運転者のこれまでどおりの肉眼目視による左右確認
と、このディスプレイに映し出される車両前部の左右側
方の映像による確認とで、左右確認を容易にして確実に
行えるようにした車両用カメラ装置が開発されている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
車両用カメラ装置は、カーナビゲーションやカーテレ
ビ，警告表示やオーディオ，エアコンなどの操作表示等
の多機能モニターとして使用されるディスプレイを利用
するため、常時カメラ映像を無意味に映し出しておくこ
とはできないから、交差点で停止したときや出庫時など
必要な時に手動操作によってディスプレイを他の機能と
同様に切り替え表出させる構成としている。
車両用カメラ装置は、カーナビゲーションやカーテレ
ビ，警告表示やオーディオ，エアコンなどの操作表示等
の多機能モニターとして使用されるディスプレイを利用
するため、常時カメラ映像を無意味に映し出しておくこ
とはできないから、交差点で停止したときや出庫時など
必要な時に手動操作によってディスプレイを他の機能と
同様に切り替え表出させる構成としている。
【０００８】また、手動操作でなく交差点で自動作動
（自動ＯＮ）させるために、車両停止検知装置や走行時
に所定の低速度以下となったときに自動作動させる速度
検知装置を設けて作動制御するように構成することも考
えられるが、このように単に停止や速度のみ検知して作
動する構成としたのでは、完全に停止しない以上は自動
ＯＮしないし、また、たとえ低速時に自動ＯＮするよう
にしたとしても、このＯＮ作動する低速度は通常走行時
や渋滞時のノロノロ運転時などに無意味に作動させない
こと、あるいはナビ映像の妨げとならないようにするこ
となどを考慮すれば、かなり低い速度に設定しなければ
ならない。従って、特に急減速時には停止あるいは停止
直前となるまでＯＮ作動せず、停止する以前に早目にＯ
Ｎ作動させておくことができない。
（自動ＯＮ）させるために、車両停止検知装置や走行時
に所定の低速度以下となったときに自動作動させる速度
検知装置を設けて作動制御するように構成することも考
えられるが、このように単に停止や速度のみ検知して作
動する構成としたのでは、完全に停止しない以上は自動
ＯＮしないし、また、たとえ低速時に自動ＯＮするよう
にしたとしても、このＯＮ作動する低速度は通常走行時
や渋滞時のノロノロ運転時などに無意味に作動させない
こと、あるいはナビ映像の妨げとならないようにするこ
となどを考慮すれば、かなり低い速度に設定しなければ
ならない。従って、特に急減速時には停止あるいは停止
直前となるまでＯＮ作動せず、停止する以前に早目にＯ
Ｎ作動させておくことができない。
【０００９】即ち、運転者が自分の肉眼で見る肉眼目視
による左右確認に加えて更にこれを補助するカメラ映像
による左右確認がスムーズに行えるようにするために
は、自動制御において交差点に差しかかるときに早目に
ＯＮ作動してディスプレイを見ようとしたときには、す
でに死角となる前部側方の映像がディスプレイに映し出
されていることが望ましい。しかし、図４に示すように
単に低速度ＶO以下となることでＯＮ作動するように制
御したのでは、例えば、急減速時には停止時までの時間
間隔が短いため早目に映し出しておくことができない。
による左右確認に加えて更にこれを補助するカメラ映像
による左右確認がスムーズに行えるようにするために
は、自動制御において交差点に差しかかるときに早目に
ＯＮ作動してディスプレイを見ようとしたときには、す
でに死角となる前部側方の映像がディスプレイに映し出
されていることが望ましい。しかし、図４に示すように
単に低速度ＶO以下となることでＯＮ作動するように制
御したのでは、例えば、急減速時には停止時までの時間
間隔が短いため早目に映し出しておくことができない。
【００１０】また、言い換えれば、減速度によって交差
点直前でのカメラ映像への切り替えタイミングに差異を
生じてしまう。
点直前でのカメラ映像への切り替えタイミングに差異を
生じてしまう。
【００１１】本発明は、従来の車両用カメラ装置にこの
ような問題点を見い出しこれを解決するもので、停止す
る以前に左右確認が必要となる情況を察知し、早目にＯ
Ｎ作動させてディスプレイにカメラ映像を映し出してお
き、運転者が自分の肉眼で実際に見る肉眼目視による左
右確認に加えて、更にこれを補助するカメラ映像による
左右確認が余裕をもって行えスピーディーにしてスムー
ズに行えることにもなる極めて実用性に秀れた画期的な
車両用カメラ装置を提供することを目的としている。
ような問題点を見い出しこれを解決するもので、停止す
る以前に左右確認が必要となる情況を察知し、早目にＯ
Ｎ作動させてディスプレイにカメラ映像を映し出してお
き、運転者が自分の肉眼で実際に見る肉眼目視による左
右確認に加えて、更にこれを補助するカメラ映像による
左右確認が余裕をもって行えスピーディーにしてスムー
ズに行えることにもなる極めて実用性に秀れた画期的な
車両用カメラ装置を提供することを目的としている。
【００１２】例えば、具体的にはカメラ映像を無用に映
し出しておくことなく、しかも減速度を検知することで
停止時期を予め予測し、この予測に基づいて常に停止以
前の所定タイミングでカメラ映像に切り替えることで、
余裕のある左右確認とこの左右確認がスピーディーにし
てスムーズに行えることとなる極めて実用性に秀れた画
期的な車両用カメラ装置を提供することを目的としてい
る。
し出しておくことなく、しかも減速度を検知することで
停止時期を予め予測し、この予測に基づいて常に停止以
前の所定タイミングでカメラ映像に切り替えることで、
余裕のある左右確認とこの左右確認がスピーディーにし
てスムーズに行えることとなる極めて実用性に秀れた画
期的な車両用カメラ装置を提供することを目的としてい
る。
【００１３】
【課題を解決するための手段】添付図面を参照して本発
明の要旨を説明する。
明の要旨を説明する。
【００１４】交差点での運転者の死角となることの多い
車両前部側方を車両内に設けたディスプレイに映し出す
カメラ部を車両前部に設けた車両用カメラ装置におい
て、車両走行情況に応じて自動的にＯＮ作動させて所定
時に前記車両前部側方を前記ディスプレイに映し出す作
動制御部を設け、単に車両停止時にあるいは単に所定の
低速度以下となったときにＯＮ作動させるのではなく、
車両減速時の減速加速度を制御要素として用い、停止以
前あるいは前記所定の低速度以下となる以前にＯＮ作動
するように前記作動制御部を構成し、前記作動制御部
は、前記車両減速時 の加速度を検知し、この減速加速度
と所定速度に減速されるまでの時間とによって車両の停
止時期を予測し、この予測に対応してＯＮ作動させる作
動時間を決定し、急激な減速時には早目に、ゆっくりと
した減速時には遅めにＯＮ作動する停止予測手段を備え
た構成としたことを特徴とする車両用カメラ装置に係る
ものである。
車両前部側方を車両内に設けたディスプレイに映し出す
カメラ部を車両前部に設けた車両用カメラ装置におい
て、車両走行情況に応じて自動的にＯＮ作動させて所定
時に前記車両前部側方を前記ディスプレイに映し出す作
動制御部を設け、単に車両停止時にあるいは単に所定の
低速度以下となったときにＯＮ作動させるのではなく、
車両減速時の減速加速度を制御要素として用い、停止以
前あるいは前記所定の低速度以下となる以前にＯＮ作動
するように前記作動制御部を構成し、前記作動制御部
は、前記車両減速時 の加速度を検知し、この減速加速度
と所定速度に減速されるまでの時間とによって車両の停
止時期を予測し、この予測に対応してＯＮ作動させる作
動時間を決定し、急激な減速時には早目に、ゆっくりと
した減速時には遅めにＯＮ作動する停止予測手段を備え
た構成としたことを特徴とする車両用カメラ装置に係る
ものである。
【００１５】また、前記車両の減速加速度の絶対値が所
定値以上であって、且つブレーキ作動信号を検知した時
には、停止のためのブレーキ減速であると判断しＯＮ作
動するようにして、停止する以前に早目にＯＮ作動する
ように前記作動制御部を構成したことを特徴とする請求
項１記載の車両用カメラ装置に係るものである。
定値以上であって、且つブレーキ作動信号を検知した時
には、停止のためのブレーキ減速であると判断しＯＮ作
動するようにして、停止する以前に早目にＯＮ作動する
ように前記作動制御部を構成したことを特徴とする請求
項１記載の車両用カメラ装置に係るものである。
【００１６】また、前記車両の減速加速度の絶対値が所
定値以上であって、且つ方向指示器作動信号を検知した
時に、停止のための減速時であると判断しＯＮ作動する
ようにして、停止する以前に早目にＯＮ作動するように
前記作動制御部を構成したことを特徴とする請求項１，
２のいずれか１項に記載の車両用カメラ装置に係るもの
である。
定値以上であって、且つ方向指示器作動信号を検知した
時に、停止のための減速時であると判断しＯＮ作動する
ようにして、停止する以前に早目にＯＮ作動するように
前記作動制御部を構成したことを特徴とする請求項１，
２のいずれか１項に記載の車両用カメラ装置に係るもの
である。
【００１７】また、前記車両の減速加速度の絶対値が所
定値以上であって、且つナビゲーションシステムを用い
て交差点からの距離が所定距離以下であるとの信号を検
知した時にはナビゲーションの映像から切り替えるべ
く、交差点停止する以前に早目にＯＮ作動するように前
記作動制御部を構成したことを特徴とする請求項１〜３
のいずれか１項に記載の車両用カメラ装置に係るもので
ある。
定値以上であって、且つナビゲーションシステムを用い
て交差点からの距離が所定距離以下であるとの信号を検
知した時にはナビゲーションの映像から切り替えるべ
く、交差点停止する以前に早目にＯＮ作動するように前
記作動制御部を構成したことを特徴とする請求項１〜３
のいずれか１項に記載の車両用カメラ装置に係るもので
ある。
【００１８】また、前記ＯＮ作動の後、車両が所定速度
以上となった若しくは所定の加速度となって速度が上昇
した場合には前記ＯＮ作動を阻止するように前記作動制
御部を構成したことを特徴とする請求項１〜４のいずれ
か１項に記載の車両用カメラ装置に係るものである。
以上となった若しくは所定の加速度となって速度が上昇
した場合には前記ＯＮ作動を阻止するように前記作動制
御部を構成したことを特徴とする請求項１〜４のいずれ
か１項に記載の車両用カメラ装置に係るものである。
【００１９】
【発明の実施の形態】好適と考える本発明の実施の形態
（発明をどのように実施するか）を、図面に基づいてそ
の作用効果を示して簡単に説明する。
（発明をどのように実施するか）を、図面に基づいてそ
の作用効果を示して簡単に説明する。
【００２０】車両が所定の低速度以下であるか否かを判
断する速度検知手段を併用しても良いが、本発明は、単
に速度を制御要素としてディスプレイの映像をカメラ映
像に自動切り替え（ＯＮ作動）するのではなく、車両の
減速度（減速加速度）を検知し、この減速加速度を制御
要素とし、例えば、減速加速度が大きな（負の加速度絶
対値が大きな）急減速時には、早目にＯＮ作動させ、減
速加速度の小さな（負の加速度絶対値が小さな）ゆっく
りとした減速時にはこれより遅くＯＮ作動させ、常に停
止に備え、停止する以前に所定のタイミングでＯＮ作動
するように制御する。
断する速度検知手段を併用しても良いが、本発明は、単
に速度を制御要素としてディスプレイの映像をカメラ映
像に自動切り替え（ＯＮ作動）するのではなく、車両の
減速度（減速加速度）を検知し、この減速加速度を制御
要素とし、例えば、減速加速度が大きな（負の加速度絶
対値が大きな）急減速時には、早目にＯＮ作動させ、減
速加速度の小さな（負の加速度絶対値が小さな）ゆっく
りとした減速時にはこれより遅くＯＮ作動させ、常に停
止に備え、停止する以前に所定のタイミングでＯＮ作動
するように制御する。
【００２１】従って、停止する以前に、左右確認が必要
となる情況を察知し、早目にＯＮ作動させてディスプレ
イにカメラ映像を映し出しておくことができ、運転者が
自分の肉眼で実際に見る肉眼目視による左右確認に加え
て、更にこれを補助するカメラ映像による左右確認が余
裕をもって行えスピーディーにしてスムーズに行えるこ
とにもなる。
となる情況を察知し、早目にＯＮ作動させてディスプレ
イにカメラ映像を映し出しておくことができ、運転者が
自分の肉眼で実際に見る肉眼目視による左右確認に加え
て、更にこれを補助するカメラ映像による左右確認が余
裕をもって行えスピーディーにしてスムーズに行えるこ
とにもなる。
【００２２】具体的には、例えば減速加速度αと、この
検知時の速度ＶHから所定速度ＶLに減速されるまでの時
間Ｔとによって車両の停止時期を予測し（急減速かゆっ
くりとした減速かを判断し）、この予測に対応してＯＮ
作動させる作動時間を決定し、急激な減速時には早目
に、ゆっくりとした減速時には遅めにＯＮ作動させる停
止予測手段を備えた作動制御部とすることで、減速度に
よってディスプレイがカメラ映像に切り替わるタイミン
グに差が生じにくく、常に停止前の略一定時間前あるい
は一定の交差点距離でカメラ映像に切り替わることとな
り、運転者が交差点に差しかかって見ようとしたとき
は、カメラ映像に切り替わっていて、不要なときにはカ
メラ映像ではなく、ナビ画像が映し出されていることと
なる。故に、停止する以前に、左右確認が必要となる情
況を察知し、早目にＯＮ作動させてディスプレイにカメ
ラ映像を映し出しておき、余裕のある左右確認とこの左
右確認がスピーディーにしてスムーズに行えることとな
る。
検知時の速度ＶHから所定速度ＶLに減速されるまでの時
間Ｔとによって車両の停止時期を予測し（急減速かゆっ
くりとした減速かを判断し）、この予測に対応してＯＮ
作動させる作動時間を決定し、急激な減速時には早目
に、ゆっくりとした減速時には遅めにＯＮ作動させる停
止予測手段を備えた作動制御部とすることで、減速度に
よってディスプレイがカメラ映像に切り替わるタイミン
グに差が生じにくく、常に停止前の略一定時間前あるい
は一定の交差点距離でカメラ映像に切り替わることとな
り、運転者が交差点に差しかかって見ようとしたとき
は、カメラ映像に切り替わっていて、不要なときにはカ
メラ映像ではなく、ナビ画像が映し出されていることと
なる。故に、停止する以前に、左右確認が必要となる情
況を察知し、早目にＯＮ作動させてディスプレイにカメ
ラ映像を映し出しておき、余裕のある左右確認とこの左
右確認がスピーディーにしてスムーズに行えることとな
る。
【００２３】また、前記作動制御部にブレーキ作動や方
向指示器作動やナビゲーションシステムを利用して交差
点に近づいていることを検知する手段を備えて、例えば
前記停止予測手段と併用すれば、一層無用な時期にカメ
ラ映像が表出されることがなく、一層実用性に秀れた車
両用カメラ装置となる。
向指示器作動やナビゲーションシステムを利用して交差
点に近づいていることを検知する手段を備えて、例えば
前記停止予測手段と併用すれば、一層無用な時期にカメ
ラ映像が表出されることがなく、一層実用性に秀れた車
両用カメラ装置となる。
【００２４】
【実施例】本発明の具体的な実施例について図面に基づ
いて説明する。
いて説明する。
【００２５】本実施例の作動制御部は以下のようにＯＮ
作動（カメラ映像に切り替え作動）するように構成して
いる。
作動（カメラ映像に切り替え作動）するように構成して
いる。
【００２６】車両減速時の加速度を検知し、この減速加
速度を制御要素として用い、車両の減速加速度（加速度
値の負の絶対値）が所定値以上である急減速時には、車
両が停止する以前あるいは車両が所定の低速度となる以
前であってもＯＮ作動するようにして急減速時には早目
にＯＮ作動するように構成している。
速度を制御要素として用い、車両の減速加速度（加速度
値の負の絶対値）が所定値以上である急減速時には、車
両が停止する以前あるいは車両が所定の低速度となる以
前であってもＯＮ作動するようにして急減速時には早目
にＯＮ作動するように構成している。
【００２７】具体的には、この減速加速度αと、この検
知時の速度ＶHから所定速度ＶLに減速されるまでの時間
Ｔとによって車両の停止時期を予測し（急減速かゆっく
りとした減速かを判断し）、この予測に対応してＯＮ作
動させる作動時間を決定し、急激な減速時には早目に、
ゆっくりとした減速時には遅めに停止予測手段を設けて
いる。
知時の速度ＶHから所定速度ＶLに減速されるまでの時間
Ｔとによって車両の停止時期を予測し（急減速かゆっく
りとした減速かを判断し）、この予測に対応してＯＮ作
動させる作動時間を決定し、急激な減速時には早目に、
ゆっくりとした減速時には遅めに停止予測手段を設けて
いる。
【００２８】また、本実施例では、ブレーキ作動信号を
検知した時にのみ、停止のためのブレーキ減速であると
判断しＯＮ作動し得るブレーキ検知手段を設けている。
検知した時にのみ、停止のためのブレーキ減速であると
判断しＯＮ作動し得るブレーキ検知手段を設けている。
【００２９】また、本実施例では、ナビゲーションシス
テムを用いて交差点からの距離が所定距離以下であると
の信号を検知した時にのみナビゲーションの映像から切
り替えるべく、ＯＮ作動し得る交差点検知手段を設けて
いる。
テムを用いて交差点からの距離が所定距離以下であると
の信号を検知した時にのみナビゲーションの映像から切
り替えるべく、ＯＮ作動し得る交差点検知手段を設けて
いる。
【００３０】また、その他、車両の減速加速度が所定値
以上であって、且つ方向指示器作動信号を検知した時
に、停止のための減速時であると判断しＯＮ作動する方
向指示器検知手段を設けても良い。
以上であって、且つ方向指示器作動信号を検知した時
に、停止のための減速時であると判断しＯＮ作動する方
向指示器検知手段を設けても良い。
【００３１】また、ＯＮ作動の後、車両が所定速度以上
となった若しくは所定の加速度となって速度が上昇した
場合には前記ＯＮ作動を阻止してカメラ映像を止め元の
ナビ映像に切り替える発進切り替え復帰手段を設けてい
る。
となった若しくは所定の加速度となって速度が上昇した
場合には前記ＯＮ作動を阻止してカメラ映像を止め元の
ナビ映像に切り替える発進切り替え復帰手段を設けてい
る。
【００３２】また、前記停止予測手段による停止予測モ
ードに加えて、減速時に速度が０となった時にＯＮ作動
するベースモードを設けると共に、ギアポジションがパ
ーキングにあるとき、あるいはパーキングブレーキＯＮ
のときは、カメラ映像としないように構成し、更に手元
スイッチをＯＦＦにすることでナビ画面に強制切り替え
できるようにしている。
ードに加えて、減速時に速度が０となった時にＯＮ作動
するベースモードを設けると共に、ギアポジションがパ
ーキングにあるとき、あるいはパーキングブレーキＯＮ
のときは、カメラ映像としないように構成し、更に手元
スイッチをＯＦＦにすることでナビ画面に強制切り替え
できるようにしている。
【００３３】この本実施例の具体的な作動制御部の動作
フローを示す図３に基づいて、本実施例の停止予測手段
を含めて更に詳述する。
フローを示す図３に基づいて、本実施例の停止予測手段
を含めて更に詳述する。
【００３４】本実施例は、車両の走行速度を検出すると
共に減速加速度を検出する構成としているが、動作フロ
ーに示すように先ずブレーキ信号を検出し、ブレーキが
ＯＮされていないときは、ノロノロ運転などのブレーキ
減速停止情況ではないと判断し、ＯＮ作動（カメラ映像
表示）させない。
共に減速加速度を検出する構成としているが、動作フロ
ーに示すように先ずブレーキ信号を検出し、ブレーキが
ＯＮされていないときは、ノロノロ運転などのブレーキ
減速停止情況ではないと判断し、ＯＮ作動（カメラ映像
表示）させない。
【００３５】また、ナビゲーションシステムを利用して
交差点までの距離Ｄを判定し、Ｄが１００ｍより大きけ
ればカメラ映像は不要と判断し、ＯＮ作動（カメラ映像
表示）させない。
交差点までの距離Ｄを判定し、Ｄが１００ｍより大きけ
ればカメラ映像は不要と判断し、ＯＮ作動（カメラ映像
表示）させない。
【００３６】以上、二点（ブレーキ検知手段と交差点検
知手段）の判定をクリアした場合には、速度検出によっ
て所定速度ＶH（例えば時速２０Km）での減速加速度α
を検出する（以下停止予測手段について詳述する。）。
知手段）の判定をクリアした場合には、速度検出によっ
て所定速度ＶH（例えば時速２０Km）での減速加速度α
を検出する（以下停止予測手段について詳述する。）。
【００３７】この図３において示すαは、加速度値その
ものを示し負の値を示すもので、所定設定値の加速度α
１，α２も負の値としている。
ものを示し負の値を示すもので、所定設定値の加速度α
１，α２も負の値としている。
【００３８】即ち、本実施例は、図３に示すように所定
速度ＶHでの加速度αを検出することと、前記２つの手
段の併用によって、ブレーキ減速時であることと交差点
に近いということと、走行速度が低速度となっているこ
とがＯＮ作動の前提条件となるようにしている。
速度ＶHでの加速度αを検出することと、前記２つの手
段の併用によって、ブレーキ減速時であることと交差点
に近いということと、走行速度が低速度となっているこ
とがＯＮ作動の前提条件となるようにしている。
【００３９】従って、カメラ映像を必要とする状況が近
いことを適格に判断できるように構成している。
いことを適格に判断できるように構成している。
【００４０】そして、本実施例の停止予測手段として
は、先ず、かなりゆっくりとした減速であるか否かを判
定するため、負の絶対値が小さめな設定値α２と減速加
速度αとを比較し、α２＜αとなっていれば、即ち、｜
α２｜＞｜α｜であれば、かなりゆっくりとしたブレー
キ減速であると判断し、速度検出に際してカウントして
いく次の速度パルス０を基点にＴａ（ｓｅｃ）後にＯＮ
作動させてナビ映像からカメラ映像に切り替えてディス
プレイに表出させる。このゆっくりとした減速時では停
止するまでの時間が長いことから、このＯＮ作動させる
までの時間であるＴａは大きな値に設定している。
は、先ず、かなりゆっくりとした減速であるか否かを判
定するため、負の絶対値が小さめな設定値α２と減速加
速度αとを比較し、α２＜αとなっていれば、即ち、｜
α２｜＞｜α｜であれば、かなりゆっくりとしたブレー
キ減速であると判断し、速度検出に際してカウントして
いく次の速度パルス０を基点にＴａ（ｓｅｃ）後にＯＮ
作動させてナビ映像からカメラ映像に切り替えてディス
プレイに表出させる。このゆっくりとした減速時では停
止するまでの時間が長いことから、このＯＮ作動させる
までの時間であるＴａは大きな値に設定している。
【００４１】また、逆に急激な減速時であるか否かを判
定するため、負の絶対値が大きめな設定値α１と減速加
速度αとを比較し、α＜α１即ち｜α｜＞｜α１｜であ
れば、急激なブレーキ減速であると判断する。
定するため、負の絶対値が大きめな設定値α１と減速加
速度αとを比較し、α＜α１即ち｜α｜＞｜α１｜であ
れば、急激なブレーキ減速であると判断する。
【００４２】但し、本実施例では、更にこの速度ＶHで
の加速度αの測定値だけでは、一瞬の急減速であってそ
のままこの急減速状態で停止に向かっているか否か適確
に判定できないと考え、設定値とαとの比較を行う車両
減速度計算手段１に加えて、更に車両減速度計算手段２
として、前記測定速度ＶH（例えば時速２０Km）から所
定速度ＶL（例えば時速１０Km）まで（時速１０Km分減
速するまで）に要する到達時間Ｔを検出し、このＴと所
定設定値Ｔαとを比較してＴ≦Ｔαならば、やはり急減
速は維持されていると判断し、早目のＴｂ（ｓｅｃ）後
にカメラ映像を切り替え表出するようにしている。
の加速度αの測定値だけでは、一瞬の急減速であってそ
のままこの急減速状態で停止に向かっているか否か適確
に判定できないと考え、設定値とαとの比較を行う車両
減速度計算手段１に加えて、更に車両減速度計算手段２
として、前記測定速度ＶH（例えば時速２０Km）から所
定速度ＶL（例えば時速１０Km）まで（時速１０Km分減
速するまで）に要する到達時間Ｔを検出し、このＴと所
定設定値Ｔαとを比較してＴ≦Ｔαならば、やはり急減
速は維持されていると判断し、早目のＴｂ（ｓｅｃ）後
にカメラ映像を切り替え表出するようにしている。
【００４３】即ち、Ｔｂ＜Ｔａであって、αとＴとから
急減速停止状態にあるから停止までの時間は極めて短い
だろうと停止時間を予測判断し、Ｔｂはかなり短い時間
あるいは０としてすぐにＯＮ作動するように構成してい
る。
急減速停止状態にあるから停止までの時間は極めて短い
だろうと停止時間を予測判断し、Ｔｂはかなり短い時間
あるいは０としてすぐにＯＮ作動するように構成してい
る。
【００４４】また、このα＜α１（｜α｜＞｜α１｜）
のとき、Ｔ＞Ｔαであったきは、ＶHでのαからは急減
速であるといえるが、Ｔ＞Ｔαから急減速は維持されて
おらずやはりゆっくりとした減速停止状況であると修正
判断し、前記α２＜αと同様にＴａ後に映像を映し出す
ようにしている。
のとき、Ｔ＞Ｔαであったきは、ＶHでのαからは急減
速であるといえるが、Ｔ＞Ｔαから急減速は維持されて
おらずやはりゆっくりとした減速停止状況であると修正
判断し、前記α２＜αと同様にＴａ後に映像を映し出す
ようにしている。
【００４５】また、αがα１≦α＜α２即ち、｜α１｜
≧｜α｜＞｜α２｜である中間状態のときも、やはりＴ
を測定し、Ｔ＞Ｔβならばゆっくりとした減速と判断
し、Ｔａ後に映像を映し出し、Ｔ≦Ｔβならば、Ｔａと
Ｔｂの中間値であるＴｃ（ｓｅｃ）後に映し出すように
している。
≧｜α｜＞｜α２｜である中間状態のときも、やはりＴ
を測定し、Ｔ＞Ｔβならばゆっくりとした減速と判断
し、Ｔａ後に映像を映し出し、Ｔ≦Ｔβならば、Ｔａと
Ｔｂの中間値であるＴｃ（ｓｅｃ）後に映し出すように
している。
【００４６】即ち、Ｔとの比較設定値Ｔβは、急ブレー
キ時であるときの比較設定値Ｔαよりもやや小さく設定
している。即ち、急ブレーキ時において、もしＴαより
もＴが大きければ、やはりゆっくり減速であると修正判
断するためのものであるから、急ブレーキ時ではないと
きのＴβよりＴαは大きくしている。もともとαがα１
とα２の中間であるときは、Ｔαよりもやや小さめのＴ
βと比較し、これよりもＴが大きいときはゆっくり減速
であると判断し、そうでないときは、αの値どおり、急
減速とゆっくり減速の中間状態であると判断し、Ｔｂ＜
Ｔｃ＜ＴａとなるＴｃ後に映し出すようにしている。
キ時であるときの比較設定値Ｔαよりもやや小さく設定
している。即ち、急ブレーキ時において、もしＴαより
もＴが大きければ、やはりゆっくり減速であると修正判
断するためのものであるから、急ブレーキ時ではないと
きのＴβよりＴαは大きくしている。もともとαがα１
とα２の中間であるときは、Ｔαよりもやや小さめのＴ
βと比較し、これよりもＴが大きいときはゆっくり減速
であると判断し、そうでないときは、αの値どおり、急
減速とゆっくり減速の中間状態であると判断し、Ｔｂ＜
Ｔｃ＜ＴａとなるＴｃ後に映し出すようにしている。
【００４７】このように本実施例では、αとＴとから停
止時期を予測し、この予測に対応するようにＯＮ作動時
期を決定する時間（Ｔａ，Ｔｂ，Ｔｃ）を選択決定する
ことで、略常に停止直前の一定時間前あるいは一定の交
差点距離で前もってＯＮ作動するように構成している。
止時期を予測し、この予測に対応するようにＯＮ作動時
期を決定する時間（Ｔａ，Ｔｂ，Ｔｃ）を選択決定する
ことで、略常に停止直前の一定時間前あるいは一定の交
差点距離で前もってＯＮ作動するように構成している。
【００４８】従って、減速度によってディスプレイがカ
メラ映像に切り替わるタイミングに差が生じにくく、ブ
レーキ動作に個人差があっても常に停止前の一定時間前
あるいは一定の交差点距離でカメラ映像に切り替わるこ
ととなり、運転者が交差点に差しかかって見ようとした
ときは、カメラ映像に切り替わっていて、不要なときに
はカメラ映像ではなく、ナビ画像が映し出されているこ
ととなる。故に、停止する以前に、左右確認が必要とな
る情況を察知し、早目にＯＮ作動させてディスプレイに
カメラ映像を映し出しておき、運転者が自分の肉眼で実
際に見る肉眼目視による左右確認に加えて、更にこれを
補助する左右確認が余裕をもって行えスピーディーにし
てスムーズに行えることにもなる極めて実用性に秀れた
車両用カメラ装置を提供できることとなる。
メラ映像に切り替わるタイミングに差が生じにくく、ブ
レーキ動作に個人差があっても常に停止前の一定時間前
あるいは一定の交差点距離でカメラ映像に切り替わるこ
ととなり、運転者が交差点に差しかかって見ようとした
ときは、カメラ映像に切り替わっていて、不要なときに
はカメラ映像ではなく、ナビ画像が映し出されているこ
ととなる。故に、停止する以前に、左右確認が必要とな
る情況を察知し、早目にＯＮ作動させてディスプレイに
カメラ映像を映し出しておき、運転者が自分の肉眼で実
際に見る肉眼目視による左右確認に加えて、更にこれを
補助する左右確認が余裕をもって行えスピーディーにし
てスムーズに行えることにもなる極めて実用性に秀れた
車両用カメラ装置を提供できることとなる。
【００４９】
【発明の効果】本発明は上述のように構成したから、カ
メラ映像を無用に映し出しておくことなく、しかも減速
度を検知することで停止時期を予め予測し、この予測に
基づいて常に停止以前の所定タイミングでカメラ映像に
切り替えることで、運転者が自分の肉眼で実際に見る肉
眼目視による左右確認に加えて、更にこれを補助するカ
メラ映像による左右確認が余裕をもって行えスピーディ
ーにしてスムーズに行えることにもなる極めて実用性に
秀れた画期的な車両用カメラ装置となる。
メラ映像を無用に映し出しておくことなく、しかも減速
度を検知することで停止時期を予め予測し、この予測に
基づいて常に停止以前の所定タイミングでカメラ映像に
切り替えることで、運転者が自分の肉眼で実際に見る肉
眼目視による左右確認に加えて、更にこれを補助するカ
メラ映像による左右確認が余裕をもって行えスピーディ
ーにしてスムーズに行えることにもなる極めて実用性に
秀れた画期的な車両用カメラ装置となる。
【００５０】本発明は、車両が所定の低速度以下である
か否かを判断する速度検知手段を併用してもしなくとも
良いが、単に速度を制御要素としてディスプレイの映像
をカメラ映像に自動切り替え（ＯＮ作動）するのではな
く、車両の減速度（減速加速度）を検知し、この減速加
速度を制御要素とし、即ち、例えば、減速加速度が大き
な（負の加速度絶対値が大きな）急減速時には、早目に
ＯＮ作動させ、減速加速度の小さな（負の加速度絶対値
が小さな）ゆっくりとした減速時にはこれより遅くＯＮ
作動させ、常に停止に備え、停止する以前に所定のタイ
ミングでＯＮ作動するように制御でき、運転者が自分の
肉眼で実際に見る肉眼目視による左右確認に加えて、更
にこれを補助するカメラ映像による左右確認が余裕をも
って行えスピーディーにしてスムーズに行えることにも
なる極めて実用性に秀れた画期的な車両用カメラ装置と
なる。
か否かを判断する速度検知手段を併用してもしなくとも
良いが、単に速度を制御要素としてディスプレイの映像
をカメラ映像に自動切り替え（ＯＮ作動）するのではな
く、車両の減速度（減速加速度）を検知し、この減速加
速度を制御要素とし、即ち、例えば、減速加速度が大き
な（負の加速度絶対値が大きな）急減速時には、早目に
ＯＮ作動させ、減速加速度の小さな（負の加速度絶対値
が小さな）ゆっくりとした減速時にはこれより遅くＯＮ
作動させ、常に停止に備え、停止する以前に所定のタイ
ミングでＯＮ作動するように制御でき、運転者が自分の
肉眼で実際に見る肉眼目視による左右確認に加えて、更
にこれを補助するカメラ映像による左右確認が余裕をも
って行えスピーディーにしてスムーズに行えることにも
なる極めて実用性に秀れた画期的な車両用カメラ装置と
なる。
【００５１】また、本発明においては、減速加速度によ
る判断に加え、所定速度までの到達時間Ｔによる判断を
加えて停止時期を予測することでより適切に停止時期を
判断でき、この予測に応じてＯＮ作動時間を決定するこ
とで、常に停止に備え、停止する以前に所定のタイミン
グでＯＮ作動するように制御でき、運転者が自分の肉眼
で実際に見る肉眼目視による左右確認に加えて、更にこ
れを補助するカメラ映像による左右確認が余裕をもって
行えスピーディーにしてスムーズに行えることにもなる
極めて実用性に秀れた画期的な車両用カメラ装置とな
る。
る判断に加え、所定速度までの到達時間Ｔによる判断を
加えて停止時期を予測することでより適切に停止時期を
判断でき、この予測に応じてＯＮ作動時間を決定するこ
とで、常に停止に備え、停止する以前に所定のタイミン
グでＯＮ作動するように制御でき、運転者が自分の肉眼
で実際に見る肉眼目視による左右確認に加えて、更にこ
れを補助するカメラ映像による左右確認が余裕をもって
行えスピーディーにしてスムーズに行えることにもなる
極めて実用性に秀れた画期的な車両用カメラ装置とな
る。
【００５２】また、請求項２，３，４記載の発明におい
ては、前記作動制御部にブレーキ作動や方向指示器作動
やナビゲーションシステムを利用して交差点に近づいて
いることを検知する手段を備えて、前記停止予測手段と
併用すれば、一層無用な時期にカメラ映像が表出される
ことがなく、一層実用性に秀れた車両用カメラ装置とな
る。
ては、前記作動制御部にブレーキ作動や方向指示器作動
やナビゲーションシステムを利用して交差点に近づいて
いることを検知する手段を備えて、前記停止予測手段と
併用すれば、一層無用な時期にカメラ映像が表出される
ことがなく、一層実用性に秀れた車両用カメラ装置とな
る。
【００５３】また、請求項５記載の発明においては、発
進時には自動的にナビ映像に復帰する一層実用性に秀れ
た車両用カメラ装置となる。
進時には自動的にナビ映像に復帰する一層実用性に秀れ
た車両用カメラ装置となる。
【図１】本実施例の概略説明図である。
【図２】本実施例の概略ブロック説明図である。
【図３】本実施例の作動制御部（停車予測装置）の動作
フロー説明図である。
フロー説明図である。
【図４】本実施例並びに従来例を示す作動説明図であ
る。
る。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平11−3500（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−293098（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−261200（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−262240（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−267687（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−202999（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−91122（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G08G 1/16 B60R 1/00
Claims (5)
- 【請求項１】 交差点での運転者の死角となることの多
い車両前部側方を車両内に設けたディスプレイに映し出
すカメラ部を車両前部に設けた車両用カメラ装置におい
て、車両走行情況に応じて自動的にＯＮ作動させて所定
時に前記車両前部側方を前記ディスプレイに映し出す作
動制御部を設け、単に車両停止時にあるいは単に所定の
低速度以下となったときにＯＮ作動させるのではなく、
車両減速時の減速加速度を制御要素として用い、停止以
前あるいは前記所定の低速度以下となる以前にＯＮ作動
するように前記作動制御部を構成し、前記作動制御部
は、前記車両減速時の加速度を検知し、この減速加速度
と所定速度に減速されるまでの時間とによって車両の停
止時期を予測し、この予測に対応してＯＮ作動させる作
動時間を決定し、急激な減速時には早目に、ゆっくりと
した減速時には遅めにＯＮ作動する停止予測手段を備え
た構成としたことを特徴とする車両用カメラ装置。 - 【請求項２】 前記車両の減速加速度の絶対値が所定値
以上であって、且つブレーキ作動信号を検知した時に
は、停止のためのブレーキ減速であると判断しＯＮ作動
するようにして、停止する以前に早目にＯＮ作動するよ
うに前記作動制御部を構成したことを特徴とする請求項
１記載の車両用カメラ装置。 - 【請求項３】 前記車両の減速加速度の絶対値が所定値
以上であって、且つ方向指示器作動信号を検知した時
に、停止のための減速時であると判断しＯＮ作動するよ
うにして、停止する以前に早目にＯＮ作動するように前
記作動制御部を構成したことを特徴とする請求項１，２
のいずれか１項に記載の車両用カメラ装置。 - 【請求項４】 前記車両の減速加速度の絶対値が所定値
以上であって、且つナビゲーションシステムを用いて交
差点からの距離が所定距離以下であるとの信号を検知し
た時にはナビゲーションの映像から切り替えるべく、交
差点停止する以前に早目にＯＮ作動するように前記作動
制御部を構成したことを特徴とする請求項１〜３のいず
れか１項に記載の車両用カメラ装置。 - 【請求項５】 前記ＯＮ作動の後、車両が所定速度以上
となった若しくは所定の加速度となって速度が上昇した
場合には前記ＯＮ作動を阻止するように前記作動制御部
を構成したことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１
項に記載の車両用カメラ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21200199A JP3287817B2 (ja) | 1999-07-27 | 1999-07-27 | 車両用カメラ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21200199A JP3287817B2 (ja) | 1999-07-27 | 1999-07-27 | 車両用カメラ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001043494A JP2001043494A (ja) | 2001-02-16 |
| JP3287817B2 true JP3287817B2 (ja) | 2002-06-04 |
Family
ID=16615261
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21200199A Expired - Lifetime JP3287817B2 (ja) | 1999-07-27 | 1999-07-27 | 車両用カメラ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3287817B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005306320A (ja) * | 2004-04-26 | 2005-11-04 | Mitsubishi Motors Corp | 制動制御装置 |
| US7190282B2 (en) | 2004-03-26 | 2007-03-13 | Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha | Nose-view monitoring apparatus |
| DE102004017918B4 (de) * | 2003-04-10 | 2010-11-11 | Mitsubishi Jidosha Kogyo K.K. | Fahrzeugüberwachungsvorrichtung |
| JP2013016062A (ja) * | 2011-07-05 | 2013-01-24 | Honda Motor Co Ltd | 走行支援装置 |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10253378B4 (de) | 2001-11-16 | 2010-07-01 | AutoNetworks Technologies, Ltd., Nagoya | Visuelles Fahrzeugumgebungs-Erkennungssystem, Kamera und Fahrzeugumgebungs-Überwachungsvorrichtung sowie Fahrzeugumgebungs-Überwachungssystem |
| JP4251323B2 (ja) * | 2004-01-16 | 2009-04-08 | 株式会社デンソー | 車両用周辺監視装置 |
| JP4259368B2 (ja) * | 2004-03-26 | 2009-04-30 | 三菱自動車工業株式会社 | ノーズビューモニタ装置 |
| JP4657765B2 (ja) * | 2005-03-09 | 2011-03-23 | 三菱自動車工業株式会社 | ノーズビューシステム |
| JP4797603B2 (ja) * | 2005-11-29 | 2011-10-19 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
| JP2008308063A (ja) * | 2007-06-15 | 2008-12-25 | Pioneer Electronic Corp | ナビゲーション装置、並びに、表示制御方法及びプログラム |
| JP5177217B2 (ja) | 2008-02-26 | 2013-04-03 | 富士通株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法、画像処理プログラム及び車載端末 |
| JP4986069B2 (ja) * | 2008-03-19 | 2012-07-25 | マツダ株式会社 | 車両用周囲監視装置 |
| US8818641B2 (en) * | 2009-12-18 | 2014-08-26 | Honda Motor Co., Ltd. | Method of intersection estimation for a vehicle safety system |
| JP5586106B1 (ja) * | 2013-06-28 | 2014-09-10 | 光徳 石田 | 自動車の走行安全確認方法とその方法に用いる監視カメラ支持ポール |
-
1999
- 1999-07-27 JP JP21200199A patent/JP3287817B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102004017918B4 (de) * | 2003-04-10 | 2010-11-11 | Mitsubishi Jidosha Kogyo K.K. | Fahrzeugüberwachungsvorrichtung |
| US7190282B2 (en) | 2004-03-26 | 2007-03-13 | Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha | Nose-view monitoring apparatus |
| JP2005306320A (ja) * | 2004-04-26 | 2005-11-04 | Mitsubishi Motors Corp | 制動制御装置 |
| JP2013016062A (ja) * | 2011-07-05 | 2013-01-24 | Honda Motor Co Ltd | 走行支援装置 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2001043494A (ja) | 2001-02-16 |
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