JP2007332837A - 運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 アクセルペダルの操作量情報に基づいてエンジン出力を制御するEG制御機能を備えた自動車に搭載される運転支援装置。自動車の進行可能方向直近の輪止めの情報を取得する手段と、輪止めの情報を取得した場合は輪止めに対応する操作量制御値を保持する手段と、輪止めの情報を取得した場合は当該輪止めが位置する方向を発進禁止方向として保持する手段と、シフト位置の設定時に於いて当該シフト位置の進行方向と前記発進禁止方向とが合致する場合は前記操作量制御値に基づいて前記操作量情報を調整してエンジン出力を抑制する手段と、を有する。
【選択図】 図1
Description
もし、上記した意図しない方向に輪止め(駐車場等で自動車を止めるために設置されている突起体)が設けられている場合には、自動車が輪止めに抗するようにエンジン出力を高めるため、輪止めを乗り越えた時には大きな勢いがついており、当該の方向へ大きく進出してしまうことになる。
また、上記した意図しない方向の近傍に建物或いは他車両が存在する場合には、当該の建物或いは他車両に衝突してしまう恐れも生ずる。
特開2000−136738号公報(特許文献2)には、駐車時又は発進時にスロットルバルブのバルブ開度の上限を小さくする等により、急発進を抑制する駐車操作支援装置が記載されている。
特許文献2の装置では、スロットルバルブの開度等の制御対象については記述されているが、当該の制御を如何なる場合に行なうかについては記述されていない。このため、例えば、発進時に操作を誤った結果として意図しない方向へ発進してしまうことを未然に防止するための最適な手法や、発進時に輪止めに抗してエンジン出力が高まる結果として生ずる急発進を未然に防止するための最適な手法を提供できない。即ち、事情に応じて最適に急発進を抑制することはできない。
[1]構成1:
アクセルペダルの操作量情報に基づいてエンジン出力を制御する機能を備えた自動車に搭載される運転支援装置であって、
自動車の進行可能方向直近の輪止めの情報を取得する輪止め情報取得手段と、
前記輪止め情報取得手段が輪止めの情報を取得した場合は輪止めに対応する操作量制御値を保持する操作量制御値保持手段と、
前記輪止め情報取得手段が輪止めの情報を取得した場合は当該輪止めが位置する方向を発進禁止方向として保持する発進禁止方向保持手段と、
シフト位置の設定時に於いて当該シフト位置で決まる進行方向と前記発進禁止方向保持手段が保持している発進禁止方向とが合致する場合は前記操作量制御値保持手段が保持している操作量制御値に基づいて前記操作量情報を調整することによりエンジン出力を抑制する操作量情報制御手段と、
を有することを特徴とする運転支援装置。
[2]構成2:
構成1に於いて、
自動車の進行可能方向近傍の物体の情報を取得する物体情報取得手段を更に有し、
前記操作量制御値保持手段は、前記物体情報取得手段が物体の情報を取得した場合は物体に対応する操作量制御値を更に保持する、
ことを特徴とする運転支援装置。
構成2に於いて、
前記物体情報取得手段が取得する情報は進行可能方向近傍の建物の情報である、
ことを特徴とする運転支援装置。
構成2又は構成3に於いて、
自動車の進行可能方向を撮像するカメラを更に有し、
前記物体情報取得手段は前記カメラの撮像画像から進行可能方向近傍の車両の情報を取得する、
ことを特徴とする運転支援装置。
[5]構成5:
構成1〜構成4の何れかに於いて、
車両に加わる加速度を検出する加速度センサを更に有し、
前記輪止め情報取得手段は、前記加速度センサの検出信号に基づいて進行可能方向直近の輪止めの情報を取得する、
ことを特徴とする運転支援装置。
[6]構成6:
音声出力装置を備えた自動車に搭載される運転支援装置であって、
警告メッセージを保持している記憶装置と、
自動車の進行可能方向直近の輪止めの情報を取得する輪止め情報取得手段と、
前記輪止め情報取得手段が輪止めの情報を取得した場合は輪止めに対応する警告制御値を保持する警告制御値保持手段と、
前記輪止め情報取得手段が輪止めの情報を取得した場合は当該輪止めが位置する方向を発進禁止方向として保持する発進禁止方向保持手段と、
シフト位置の設定時に於いて当該シフト位置で決まる進行方向と前記発進禁止方向保持手段が保持している発進禁止方向とが合致する場合は、前記記憶装置から警告メッセージを読み出して、前記警告制御値保持手段が保持している警告制御値に対応する音量レベルで前記音声出力装置へ出力する警告制御手段と、
を有することを特徴とする運転支援装置。
[7]構成7:
構成6に於いて、
自動車の進行可能方向近傍の物体の情報を取得する物体情報取得手段を更に有し、
前記警告制御値保持手段は、前記物体情報取得手段が物体の情報を取得した場合は物体に対応する警告制御値を更に保持する、
ことを特徴とする運転支援装置。
構成2は、構成1に於いて、自動車の進行可能方向近傍の物体の情報を取得する物体情報取得手段を更に有し、前記操作量制御値保持手段は前記物体情報取得手段が物体の情報を取得した場合は物体に対応する操作量制御値を更に保持する運転支援装置であるため、構成1が奏する効果に加えて、さらに、設定されたシフト位置が物体の在る発進禁止方向へ自動車を進行させるシフト位置である場合にもエンジン出力が抑制され、その結果、当該物体に衝突することを防止できる効果がある。
構成5は、構成1〜構成4の何れかに於いて、車両に加わる加速度を検出する加速度センサを更に有し、前記輪止め情報取得手段は前記加速度センサの検出信号に基づいて進行可能方向直近の輪止めの情報を取得する運転支援装置であるため、タイヤが当接した時に輪止めを確実に検出して、構成1〜構成5の効果を得ることができる。
構成6は、音声出力装置を備えた自動車に搭載される運転支援装置であって、警告メッセージを保持している記憶装置と、自動車の進行可能方向直近の輪止めの情報を取得する輪止め情報取得手段と、前記輪止め情報取得手段が輪止めの情報を取得した場合は輪止めに対応する警告制御値を保持する警告制御値保持手段と、前記輪止め情報取得手段が輪止めの情報を取得した場合は当該輪止めが位置する方向を発進禁止方向として保持する発進禁止方向保持手段と、シフト位置の設定時に於いて当該シフト位置で決まる進行方向と前記発進禁止方向保持手段が保持している発進禁止方向とが合致する場合は、前記記憶装置から警告メッセージを読み出して、前記警告制御値保持手段が保持している警告制御値に対応する音量レベルで前記音声出力装置へ出力する警告制御手段とを有するため、設定されたシフト位置が輪止めの在る発進禁止方向へ自動車を進行させるシフト位置である場合には警告メッセージが適宜の音量で出力され、その結果、運転者は、輪止めを乗り越えて大きな勢いで進出してしまう運転を未然に防止できる。
構成7は、構成6に於いて、自動車の進行可能方向近傍の物体の情報を取得する物体情報取得手段を更に有し、前記警告制御値保持手段は、前記物体情報取得手段が物体の情報を取得した場合は物体に対応する警告制御値を更に保持するため、構成6が奏する効果に加えて、さらに、設定されたシフト位置が物体の在る発進禁止方向へ自動車を進行させるシフト位置である場合にも警告メッセージが適宜の音量で出力され、その結果、運転者は当該物体に衝突するような運転を未然に防止できる効果がある。
図1は、実施の形態の運転支援装置の構成を示すブロック図である。発進時抑制等制御機能(駐停車状態から発進する時に輪止めを乗り越えたり近傍の建物や車両に衝突したりすることを防止するための機能)は、ECU(Electronic Control Unit)10が、図2〜図5に示す処理を実行することにより実現される。
また、上記の如く取得する周囲の建物情報とともに、カメラ27から入力される画像情報に基づいて進行可能方向近傍の他車両の情報を取得して、これをも本運転支援装置の発進時抑制等制御機能で用いるようにしてもよい。そのようにすると、建物への衝突ばかりでなく、他車両への衝突をも防止できる。
不揮発性メモリ11は、発進時抑制等制御機能が用いる「禁止レベル」や「発進禁止方向」を、イグニッションオフ時に退避させるために用いられる。なお、本装置では、通常は「禁止レベル」や「発進禁止方向」をメモリ(RAM)12にて記憶・更新し、イグニッションオフ時に不揮発性メモリ11に退避するとともに、イグニッションオン時に不揮発性メモリ11からメモリ(RAM)12へ読み出しているが、常に、不揮発性メモリ11にて記憶・更新するように構成してもよい。
補助記憶装置(例:ハードディスク)15には、前述の地図データベースや警告メッセージデータの他に、操作量制御値テーブル(図5(b))や、各種の機能を実現するプログラムが保持されている。操作量制御値テーブル(図5(b))は、後述のように、発進時抑制等制御機能にて用いられるテーブルである。
メモリ(RAM)12は、ECU10の作業用に用いられる。例えば、現在位置、車体方位、交叉建物(車体方位の延長線上で且つ車体の近傍位置に存在する建物;詳細は後述する)、現在速度、シフト位置、加速度等の、今回の取得値と前回の取得値とを保持するために用いられる。
まず、前回のイグニッションオフ時に不揮発性メモリ11に退避させていた「禁止レベル」と「発進禁止方向」のデータを読み出す(S01)。「禁止レベル」とは、発進を抑制する程度を規定する値であり、後述のように、1,2,3,又は,0の値をとる。「禁止レベル=0」とは、禁止する理由が無い場合である。また、「発進禁止方向」とは、直近位置に輪止めが在る方向、及び/又は、近傍位置に建物又は他車両が存在する方向である。直近位置とは数十cm以下であり、タイヤが輪止めに接触している場合をも含む。また、近傍位置とは数m以下であり、本例では車体の前端又は後端から4m以下の範囲をいう。「禁止レベルPL」と「発進禁止方向」については、後にステップS29,S35に即して詳述する。
起動時警告済みフラグは、イグニッションオン時に発進時抑制等制御機能が奏された場合、言い換えれば、レベル別発進抑制等制御(S11)が実行された場合に、1にセットされるフラグである(S13参照)。又は、イグニッションオン時に発進時抑制等制御機能を奏する必要が無いと判定された場合(S09でNO)に、1にセットされるフラグである(S13参照)。
一方、前記ステップS09に於いて、「設定されたシフト位置が発進禁止方向に合致しない」と判定された場合も(S09でNO)、以後、「イグニッションオン時」の「発進時抑制等制御機能」は必要無くなるため、「起動時警告済みフラグ」を「1」にセットする(S13)。また、次回の駐停車に備えて、「禁止レベルPL」を「0」にリセットするとともに「発進禁止方向」を0にリセットする(S15)。
車両等情報としては、例えば、現在位置情報、車体方位情報、車体方位の延長線上の所定距離(例:4m)以内(=近傍位置)に位置する建物である交叉建物情報、現在速度情報、シフト位置情報、輪止めショック情報等を挙げることができる。なお、さらに、車体方位の延長線上の所定距離(例:4m)以内(=近傍位置)に存在する他車両である交叉車両情報を加えてもよい。
交叉建物情報は、地図データベースが持つ建物情報と、カーナビゲーション機能から取得する現在位置情報と、に基づいて求めることができる。なお、公知のミリ波レーダーの検出結果や、車載カメラ27で撮像した画像に基づいて求めるようにしてもよい。
現在速度情報は、車速センサ24の検出信号から求めることができる。
シフト位置情報は、シフト位置センサ25の検出信号から求めることができる。
輪止めショック情報は、加速度センサ(Gセンサ)26の検出信号(検出信号の値又は変化率)に基づいて求めることができる。なお、地図データベースが輪止め位置の情報をも持つ場合は、地図データベースから求めるようにしてもよい。
交叉車両情報は、車載カメラ27で撮像した画像に基づいて求めることができる。
なお、本例では加速度センサの検出信号に基づいて輪止めを検出しているが、地図データベースが駐車場の輪止めの位置を持つ場合には、その情報を用いてもよい。
駐停車状態に設定された場合は(S31でYES)、さらに、前述した交叉建物の有無をチェックする(S33)。即ち、車体方位の延長線上で且つ所定距離(例:4m)以内の建物の有無をチェックする(S33)。その結果、交叉建物有りの場合は(S33でYES)、禁止レベルを表す変数PLに「PL+1」を代入し、且つ、変数「発進禁止方向」に「交叉建物」が在る方向(前方又は後方)をセットする(S35)。
なお、交叉車両情報をも併せて取得する構成の場合は、ステップS33に於いて、交叉建物又は交叉車両の少なくとも一方の有無をチェックすることになる。
また、前記ステップS39に於いて、当該の時点では「設定されたシフト位置が発進禁止方向に合致しない」と判定された場合も(S39でNO)、同様に、次回の駐停車に備えて、「禁止レベルPL」を「0」にリセットするとともに「発進禁止方向」を0にリセットする(S43)。
レベル別発進抑制等制御では、「禁止レベル」のデータをチェックし(S61)、現在の禁止レベルに対応する操作量制御値(アクセル踏量への乗算値)をハードディスク15内の操作量等制御値テーブル(図5(b))から取得してエンジン制御機能へ渡すとともに、現在の禁止レベルに対応する警告制御値(警告音声の音量レベル)をハードディスク15内の操作量等制御値テーブル(図5(b))から取得して音声制御機能へ渡す。これにより、エンジン制御機能は、アクセルペダルの踏量に対応してアクセルペダル検出器22から入力される操作量情報に、上記の如く取得したアクセルペダル踏量への乗算値(操作量制御値)を乗算した値を、アクセルペダルの踏量に応じた操作量情報として、エンジン31へ出力する。また、音声制御機能は、図5(c)に例示する中から現在の禁止レベルと現在の発進禁止方向と現在のシフト位置とに応じて選ばれた警告メッセージを、上記警告制御値(警告音声の音量レベル)でスピーカ33へ出力する。例えば、現在の禁止レベルが1で、且つ、現在の発進禁止方向が前進で、且つ、現在のシフト位置がD位置の場合は、「バックに入れて下さい」というメッセージが、音量レベル6でスピーカ33から出力される。
また、音声制御機能は、現在の禁止レベル(=2)と現在のシフト位置と現在の発進禁止方向とで内容が決まる警告メッセージ(図5(c)参照)を、現在の禁止レベル(=2)に対応する音量レベル8(前記音量レベル10の80%の音量レベル)で、スピーカ33から出力する。
また、音声制御機能は、現在の禁止レベル(=1)と現在のシフト位置と現在の発進禁止方向とで内容が決まる警告メッセージ(図5(c)参照)を、現在の禁止レベル(=1)に対応する音量レベル6(前記音量レベル10の60%の音量レベル)で、スピーカ33から出力する。
上記では、禁止レベル3,2,1の操作量制御値(アクセルペダル踏量への乗算値)や音量レベルを図5(b)の操作量制御値テーブルのように決めているが、これは理解を容易にするための一例にすぎない。輪止めを乗り越えてしまうことを防止し、交叉建物等に衝突することを防止する上で最適な値を、適宜に設定してよいことは勿論である。
また、上記では、禁止レベルに応じて警告制御値(警告音声の音量レベル)を制御するとともに、禁止レベルと現在のシフト位置と現在の発進禁止方向とに応じて警告メッセージの内容を選定しているが、警告メッセージの内容を共通のメッセージ(例:「シフト位置の間違いのためエンジン出力の抑制中です」)に固定して警告制御値(警告音声の音量レベル)のみを制御してもよく、逆に、音量レベルを警告に十分な音量レベルに固定して警告メッセージの内容のみを禁止レベルと現在のシフト位置と現在の発進禁止方向とに応じて適宜に選定するようにしてもよい。
なお、上記では、輪止めのみが在る場合の禁止レベルを「2」とし、交叉建物のみが在る場合の禁止レベル「1」として制御しているが、これは、輪止めに当たるとその位置でエンジン出力が大きくなり、万一輪止めを乗り越えてしまった場合には勢いがつき過ぎるため、輪止めを乗り越えてしまうことを確実に防止するためである。
これにより、次にイグニッションがオンされた時に、当該自動車の周囲環境に応じた禁止レベル及び発進禁止方向を取得して(S01)、当該発進禁止方向にシフトが入れられた時に発進を抑制等する制御(S05〜S11)が可能となる。
11 不揮発性メモリ
12 メモリ
15 補助記憶装置(ハードディスク)
21 GPS受信機
22 アクセルペダル検出器
23 ジャイロセンサ
24 車速センサ
25 シフト位置センサ
26 加速度センサ(Gセンサ)
27 カメラ
31 エンジン
33 スピーカ
34 ディスプレイ
Claims (7)
- アクセルペダルの操作量情報に基づいてエンジン出力を制御する機能を備えた自動車に搭載される運転支援装置であって、
自動車の進行可能方向直近の輪止めの情報を取得する輪止め情報取得手段と、
前記輪止め情報取得手段が輪止めの情報を取得した場合は輪止めに対応する操作量制御値を保持する操作量制御値保持手段と、
前記輪止め情報取得手段が輪止めの情報を取得した場合は当該輪止めが位置する方向を発進禁止方向として保持する発進禁止方向保持手段と、
シフト位置の設定時に於いて当該シフト位置で決まる進行方向と前記発進禁止方向保持手段が保持している発進禁止方向とが合致する場合は前記操作量制御値保持手段が保持している操作量制御値に基づいて前記操作量情報を調整することによりエンジン出力を抑制する操作量情報制御手段と、
を有することを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1に於いて、
自動車の進行可能方向近傍の物体の情報を取得する物体情報取得手段を更に有し、
前記操作量制御値保持手段は、前記物体情報取得手段が物体の情報を取得した場合は物体に対応する操作量制御値を更に保持する、
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項2に於いて、
前記物体情報取得手段が取得する情報は進行可能方向近傍の建物の情報である、
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項2又は請求項3に於いて、
自動車の進行可能方向を撮像するカメラを更に有し、
前記物体情報取得手段は前記カメラの撮像画像から進行可能方向近傍の車両の情報を取得する、
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1〜請求項4の何れかに於いて、
車両に加わる加速度を検出する加速度センサを更に有し、
前記輪止め情報取得手段は、前記加速度センサの検出信号に基づいて進行可能方向直近の輪止めの情報を取得する、
ことを特徴とする運転支援装置。 - 音声出力装置を備えた自動車に搭載される運転支援装置であって、
警告メッセージを保持している記憶装置と、
自動車の進行可能方向直近の輪止めの情報を取得する輪止め情報取得手段と、
前記輪止め情報取得手段が輪止めの情報を取得した場合は輪止めに対応する警告制御値を保持する警告制御値保持手段と、
前記輪止め情報取得手段が輪止めの情報を取得した場合は当該輪止めが位置する方向を発進禁止方向として保持する発進禁止方向保持手段と、
シフト位置の設定時に於いて当該シフト位置で決まる進行方向と前記発進禁止方向保持手段が保持している発進禁止方向とが合致する場合は、前記記憶装置から警告メッセージを読み出して、前記警告制御値保持手段が保持している警告制御値に対応する音量レベルで前記音声出力装置へ出力する警告制御手段と、
を有することを特徴とする運転支援装置。 - 請求項6に於いて、
自動車の進行可能方向近傍の物体の情報を取得する物体情報取得手段を更に有し、
前記警告制御値保持手段は、前記物体情報取得手段が物体の情報を取得した場合は物体に対応する警告制御値を更に保持する、
ことを特徴とする運転支援装置。
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