JP2013141946A - 車両制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の誤発進を容易かつ安価に防止する車両制御装置を提供する。
【解決手段】走行許可フラグは正常発進時にオンになるが、車両を発進するときの走行許可フラグの初期値はオフであり（Ｓ４２０：Ｎｏ）、警告信号は出力されていない（Ｓ４２４：Ｎｏ）。シフト位置で示される現在の走行方向が前進または後進であり（Ｓ４２２：Ｙｅｓ）、アクセルの踏み込みがあり（Ｓ４２６：Ｙｅｓ）、現在位置が駐車場であり（Ｓ４２８：Ｙｅｓ）、駐車方向を記憶しているメモリ３の示す走行方向が「不明」ではなく（Ｓ４３０：Ｎｏ）、現在の走行方向と駐車方向とが一致している場合（Ｓ４３２：Ｙｅｓ）、車両制御装置は、発進方向が誤っている誤発進の可能性があると判断し、誤発進防止処理を禁止する警告解除ＳＷ３がオフであれば（Ｓ４３４：Ｎｏ）、アクセル操作を無効にするとともに警告信号の出力により誤発進を報知し、車両の誤発進を防止する（Ｓ４４０）。
【選択図】図５

Description

本発明は、車両の誤発進を防止する車両制御装置に関する。

従来、車両を発進するときに、意図する方向とは異なる走行方向のシフト位置に運転者が誤ってシフトレバーを選択した場合に、運転者の意図とは異なる方向への車両の発進を禁止する技術が公知である（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１では、運転者の視線や姿勢等の運転者状態をカメラ等で検出し、選択されたシフト位置と運転者状態の検出結果に基づいて運転者が意図している発進方向を判断している。そして、運転者が意図している発進方向と選択されたシフト位置が示す発進方向とが異なる場合に車両の発進を禁止し、誤発進を防止している。

特開２０１０−１８１４８号公報

しかしながら、特許文献１のように、運転者状態の検出結果から運転者が意図している発進方向を判断する構成では、運転者状態をカメラで撮影し、カメラが撮影した画像データを解析するシステムが必要であるから、誤発進を防止するための処理が複雑になるとともにコストが上昇するという問題がある。

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、車両の誤発進を容易かつ安価に防止する車両制御装置を提供することを目的とする。

本願発明者は、車両が電源をオフにして駐車し、次に電源をオンにして発進するとき、多くの場合、車両が電源をオフにして駐車する前の走行方向と発進するときの走行方向とが異なることに思い至った。

そこで、請求項１から９に記載の発明によると、駐車方向記憶手段は、車両が電源をオフにして駐車するときに方向取得手段が取得する駐車前の走行方向である駐車方向を車両が運転を停止しても記憶データを保持する保持記憶部に記憶し、誤発進防止手段は、車両が発進するときに方向取得手段が取得する走行方向である発進方向と保持記憶部に記憶されている駐車方向とが一致すると方向判定手段が判定すると、誤発進防止処理として運転者によるアクセル操作を無効にする。

車両の走行方向は、例えばシフト位置を検出する既存の検出装置を利用して取得できる。したがって、車両が電源をオフにして駐車する前の駐車方向と、車両が発進するときの発進方向とは、新たに装置を追加することなく安価な構成で取得できる。

そして、駐車方向と発進方向とが一致すると、運転者が誤った発進方向を選択したと判断し、運転者によるアクセル操作を無効にする。このように、駐車方向と発進方向とを比較するという簡単な処理で、車両が誤った方向に発進する誤発進を容易に防止できる。

ところで、車両の駐車位置によっては、駐車方向と発進方向とが一致するときが適正な発進方向である場合がある。このような場合には、駐車方向と発進方向とが一致しても誤発進防止処理を実行しないことが望ましい。

そこで、請求項２に記載の発明によると、誤発進防止手段は、位置取得手段が取得する現在位置に応じて、誤発進防止処理の実行が適正か否かを決定する。これにより、車両の現在位置に応じて、誤発進防止処理の実行が適正か否かを適切に決定できる。

請求項３に記載の発明によると、誤発進防止手段は、位置取得手段が取得する現在位置が駐車場の場合は誤発進防止処理の実行を適正とし、現在位置が駐車場以外の場合は誤発進防止処理を実行しない。

駐車場においては、駐車方向と適正な発進方向とが異なっている可能性が高いので、駐車方向と発進方向とが一致すると、発進方向が誤っている誤発進であると高い確率で判断できる。したがって、駐車場においては、駐車方向と発進方向とを比較することにより、誤発進防止処理を実行するか実行しないかを判定することが望ましい。

一方、車両の現在位置が駐車場以外の場合、駐車方向と一致する方向が適正な発進方向であることがある。例えば、路上またはガソリンスタンド等で電源をオフにして駐車する場合、駐車方向と同じ方向が適正な発進方向である可能性が高い。したがって、駐車方向と発進方向とが一致する場合に誤発進防止処理を実行すると、運転者が適正な方向に発進しようとしているにも関わらず、車両を発進できなくなる。

そこで、車両の現在位置が駐車場以外の場合には誤発進防止処理を実行しないことにより、運転者が意図している適正な方向への発進を妨げることを防止できる。
請求項４に記載の発明によると、誤発進防止手段は、発進方向と駐車方向とが一致すると方向判定手段が判定すると、誤発進防止処理として誤発進を報知する。

この構成によれば、誤った方向に発進しようとしていることを運転者が知ることにより、発進操作を修正して適正な方向に発進できる。
請求項５に記載の発明によると、駐車方向記憶手段は、車両が電源をオフにして駐車する前に同一方向に所定距離以上走行する場合、駐車方向を保持記憶部に記憶し、同一方向への走行距離が所定距離未満の場合、駐車方向を保持記憶部に記憶しない。

このように、駐車するときに同一方向への走行距離が所定距離未満になる場合、駐車位置を修正するために前後に何回か細かく動くためであると考えられる。この場合、本来の駐車方向と記憶される駐車方向とが異なることがある。

そこで、車両が電源をオフにして駐車する前に同一方向への走行距離が所定距離未満の場合、駐車方向を保持記憶部に記憶しないことにより、本来の駐車方向と異なる誤った駐車方向が記憶されることを防止できる。

請求項６に記載の発明によると、駐車方向が未確定の場合、誤発進防止手段は誤発進防止処理を実行しない。
これにより、未確定の駐車方向に基づいて誤って誤発進防止処理が実行されることを防止できる。

請求項７に記載の発明によると、禁止指令取得手段が誤発進防止処理に対する車両搭乗者からの禁止指令を取得すると、誤発進防止手段は誤発進防止処理を実行しない。
これにより、例えば、駐車方向と発進方向とが一致すると予め分かっている場合など、車両搭乗者が不要と判断する場合には車両自体による誤発進防止処理を禁止できる。

ところで、電源をオフにして駐車するときには、通常シフト位置は駐車方向と異なる位置に設定されるので走行方向を取得できない。したがって、車両が電源をオンにして走行しているときに定期的に走行方向を記憶しておき、電源をオフにして駐車するときに記憶していた走行方向を駐車方向として確定することが考えられる。

そこで、請求項８に記載の発明によると、駐車方向記憶手段は、電源のオン中は方向取得手段が取得する走行方向を揮発性記憶部に記憶し、車両が電源をオフにして駐車するときに揮発性記憶部に記憶している駐車方向を保持記憶部に記憶する。

この構成によれば、電源をオンにして走行中に揮発性記憶部に記憶していた走行方向を、電源をオフにして駐車するときに駐車方向として保持記憶部に記憶できる。
また、保持記憶部としてＥＥＰＲＯＭ等の書込回数に制限のある書き込み可能な不揮発性メモリを使用する場合、保持記憶部への書き込みを車両が電源をオフにして駐車するときだけに限定できる。

請求項９に記載の発明によると、駐車方向と発進方向とが不一致の状態で車両が発進すると、車両が電源をオフにして駐車するまで、誤発進防止手段は誤発進防止処理を実行しない。

駐車方向と発進方向とが不一致の状態での発進は適正なので、発進してから車両が電源をオフにして駐車するまでは、誤発進防止処理を実行する必要がない。
尚、本発明に備わる複数の手段の各機能は、構成自体で機能が特定されるハードウェア資源、プログラムにより機能が特定されるハードウェア資源、またはそれらの組み合わせにより実現される。また、これら複数の手段の各機能は、各々が物理的に互いに独立したハードウェア資源で実現されるものに限定されない。

本実施形態の車両制御装置を用いた誤発進防止システムを示すブロック図。 （Ａ）、（Ｂ）は自宅から発進して外部の駐車場に駐車する過程を示す模式的説明図、（Ｃ）は（Ａ）から（Ｂ）までの車両制御装置の処理状態を示す一覧。 （Ａ）、（Ｂ）は外部の駐車場から発進して自宅に駐車する過程を示す模式的説明図、（Ｃ）は（Ａ）から（Ｂ）までの車両制御装置の処理状態を示す一覧。 駐車方向記憶処理を示すフローチャート。 誤発進防止処理を示すフローチャート。

以下、本発明の実施形態を図に基づいて説明する。
図１に、車両に搭載される誤発進防止システム２を示す。誤発進防止システム２は、エンジン制御装置（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）１０と、シフト位置検出部３０、現在位置検出部３２、車速センサ３４、アクセルセンサ３６、警告解除スイッチ（ＳＷ）３８、メータパネル４０、ナビゲーション装置４２、スピーカ４４、スロットル装置４６等から構成されている。

エンジンＥＣＵ（以下、単にＥＣＵとも言う。）１０は、ＣＰＵ１２、ＲＯＭ１４、ＲＡＭ１６、ＳＲＡＭ（スタンバイＲＡＭ）１８、ＥＥＰＲＯＭ２０等から構成されており、エンジンの運転状態に基づき、燃料噴射弁による燃料噴射、スロットル装置の開度等を制御する。

ＥＣＵ１０の制御プログラムが作業用に使用し、イグニションスイッチがオフされると電源がオフになり電力供給が遮断されて記憶データが消失するＲＡＭ１６と異なり、電源のオン、オフに関わらず、ＳＲＡＭ１８にはバッテリから電力が供給される。したがって、ＳＲＡＭ１８は、バッテリの交換等により電力供給が遮断されない限り、記憶しているデータを保存する記憶部である。

ＥＥＰＲＯＭ２０は、書き換え可能な不揮発性の記憶部である。バッテリから電力供給が遮断されても、ＥＥＰＲＯＭ２０に記憶されているデータは保存される。
シフト位置検出部３０は、現在選択されているシフト位置をシフトレバーの位置から検出する。シフト位置として、前進（Ｄレンジ、１速レンジ、２速レンジ等）、駐車（Ｐレンジ）、中立（Ｎレンジ）、後進（Ｒレンジ）が選択される。

現在位置検出部３２は、ＧＰＳ衛星等の測位衛星から受信する測位信号に基づいて、車両の現在位置を緯度経度で検出する。
車速センサ３４は車両の速度を検出し、アクセルセンサ３６は運転者が操作するアクセルペダルの開度を検出する。

警告解除スイッチ（ＳＷ）３８は、車両の搭乗者が操作してオンにすることにより、誤発進を防止するＥＣＵ１０の処理を禁止するスイッチである。
メータパネル４０には、車速、エンジン回転数、水温、燃料残量等を表示するメータ、および各種警告灯が設置されている。

ナビゲーション装置４２は、現在位置検出部３２が検出する車両の現在位置と地図データとに基づいて、地図上における車両の位置をディスプレイに表示するとともに、目的地までのルートを探索する。また、ナビゲーション装置４２は、ＥＣＵ１０から警告信号が出力されると、ディスプレイに警告内容を表示する。

スピーカ４４は、ナビゲーション装置４２が出力する走行案内等を音声出力するとともに、ＥＣＵ１０から警告信号が出力されると、その警告内容を音声出力する。
スロットル装置４６は、ＥＣＵ１０からの制御信号により、アクセル開度に応じてスロットル開度を調整される。また、誤発進防止時には、スロットル装置４６のスロットル開度はアクセル開度に関わらずに全閉付近に保持される。

次に、図２および図３に基づいて、車両１００が自宅１１０で駐車している状態から発進して店１２０の駐車場に駐車し、店１２０の駐車場から発進して自宅１１０の駐車場に駐車するまでのシフト位置、メモリ１、２、３、警告、走行許可フラグ等の誤発進防止のための各種情報の変化の一例を説明する。

図２および図３において、シフト位置は、前述したようにシフトレバーの位置から検出される。
メモリ１はＲＡＭ１６に設けられた記憶領域であり、車両１００のシフト位置がＤレンジ、１速レンジ、２速レンジの場合に、現在の走行方向として「前進」がメモリ１に記憶され、Ｒレンジの場合に、現在の走行方向として「後進」がメモリ１に記憶される。メモリ１の初期値は「その他」である。

メモリ２はＲＡＭ１６に設けられた記憶領域であり、車両１００が同一方向に２．５ｍ以上走行すると、そのときの走行方向が記憶される。同一方向への走行距離が２．５ｍ未満の場合には、メモリ２に「不明」が記憶される。メモリ２の初期値は「不明」である。

２．５ｍ未満の走行距離では、前後に細かく移動して駐車するときに、正しい駐車方向と異なる走行方向で駐車し、その走行方向がメモリ２に記憶される可能性がある。そこで、２．５ｍ以上走行したときの走行方向をメモリ２に記憶することにより、正しい駐車方向が記憶される。

尚、走行距離の判定基準とした所定距離の２．５ｍは、例えば駐車場の奥行き等を考慮して例示した値であるから、２．５ｍに限る必要はなく適切な長さが設定されればよい。また、走行距離の判定基準とする所定距離を、例えば車両全長の半分のように車両毎に設定してもよい。

メモリ３はＥＥＰＲＯＭ２０に設けられた記憶領域であり、前回、車両１００が電源をオフにして駐車する前に走行していた方向を、２．５ｍ以上同一方向に走行して駐車した場合に、走行方向に応じて「前進」または「後進」のいずれかがメモリ３に記憶され、同一方向への走行距離が２．５ｍ未満の場合には「不明」がメモリ３に記憶される。メモリ３の初期値は「不明」である。

警告は、車両１００が電源をオフにして駐車する前の走行方向、つまりメモリ３に記憶されている「前進」または「後進」の走行方向と、イグニションスイッチにより電源をオンにして発進するときの走行方向とが一致すると「有」に設定される。警告が「有」に設定されると警告信号が出力される。警告の初期値は「無」に設定されている。

走行許可フラグは、以下の（ａ）〜（ｄ）の条件が成立している場合にオンに設定される。走行許可フラグの初期値はオフである。走行許可フラグがオンになると、ＥＣＵ１０は誤発進防止処理を実行しない。
（ａ）車両の現在位置が駐車場ではない。
（ｂ）駐車方向、つまりメモリ３に記憶されている走行方向が「不明」。
（ｃ）メモリ３に記憶されている「前進」または「後進」の走行方向と発進するときの走行方向とが不一致。
（ｄ）警告解除ＳＷがオン。

（車両状況）
以下、図２および図３に基づいて車両状況（１）〜（１３）を説明する。
（１）自宅１１０の駐車場
図２の（Ａ）に示すように、自宅１１０の駐車場から車両１００を発進させるために運転者がイグニションキー等により車両１００の電源をオンにするときのシフト位置はＰレンジである。

したがって、現在の走行方向を記憶するメモリ１は初期値の「その他」のままであり、メモリ２は初期値の「不明」のままである。また、図２の（Ａ）では、２．５ｍ以上前進して自宅１１０の駐車場に駐車した例を示しているので、メモリ３には前回の駐車方向として「前進」が記憶されている。

車両１００が電源をオンにして発進する前の状況では、現在の走行方向として「前進」または「後進」の走行方向が確定していないので、警告は初期値の「無」である。また、車両１００が電源をオンにして発進する前の状況では、上記（ａ）〜（ｄ）の条件が成立していないので、走行許可フラグは初期値の「オフ」である。

（２）Ｒレンジに設定
自宅１１０の駐車場に前進して駐車しているので、駐車場から出るときにシフト位置はＲレンジになる。シフト位置がＲレンジになるとメモリ１は「後進」に設定される。この状態ではまだ発進しておらず２．５ｍ以上走行していないので、メモリ２は「不明」、メモリ３は「前進」のまま、警告は「無」のままである。

図２の（Ａ）では、駐車方向を記憶しているメモリ３が「前進」であり、発進するときのシフト位置がＲレンジであるから、駐車する前の駐車方向と発信するときの発進方向とは不一致である。したがって、走行許可フラグは「オン」に設定される。

そして、自宅１１０の駐車場に前進して駐車し、後進して発進する場合には、駐車の前後で走行方向が異なるので、正しい方向に発進したと判断し、ＥＣＵ１０はアクセル操作を無効にする誤発進防止処理を実行しない。

（３）後進状態で２．５ｍ以上走行
シフト位置をＲレンジにして２．５ｍ以上走行すると、メモリ２は「後進」に設定される。その他の情報は変化しない。

（４）Ｄレンジに設定
後進して２．５ｍ以上走行してから停車し、前進するためにシフト位置をＤレンジにすると、メモリ１は「前進」に設定される。Ｄレンジで２．５ｍ以上走行していないので、メモリ２は「不明」に設定される。その他の情報は変化しない。

（５）Ｄレンジで２．５ｍ以上走行
Ｄレンジで２．５ｍ以上走行すると、メモリ２は「前進」に設定される。その他の情報は変化しない。

（６）Ｒレンジに設定
図２の（Ｂ）に示すように、店１２０の駐車場に駐車するために停車し、シフト位置をＲレンジにすると、メモリ１は「後進」に設定される。Ｒレンジで２．５ｍ以上走行していないので、メモリ２は「不明」に設定される。その他の情報は変化しない。

（７）２．５ｍ以上走行
Ｒレンジで２．５ｍ以上走行すると、メモリ２は「後進」に設定される。その他の情報は変化しない。

（８）店１２０に駐車
店１２０の駐車場に駐車してシフト位置をＰレンジにして電源をオフにすると、駐車する前に２．５ｍ以上走行した走行方向として、メモリ２に記憶されている「後進」がメモリ３に記憶される。それ以外の情報は変化しない。

（９）店１２０の駐車場
図３の（Ａ）に示すように、店１２０の駐車場から車両１００を発進させるために運転者がイグニションスイッチにより電源をオンにするときのシフト位置はＰレンジである。したがって、メモリ３に駐車方向として「後進」が記憶されている以外、メモリ１、２、警告、走行許可フラグにはそれぞれ初期値が設定されている。

（１０）Ｒレンジに設定
店１２０の駐車場から発進するためにシフト位置をＲレンジにすると、メモリ１に「後進」が設定される。この場合、駐車したときの走行方向と発進する走行方向とが一致するので、ＥＣＵ１０は、車両１００が間違った方向に発進しようとしていると判断し、運転者がＲレンジのままアクセルペダルを踏み込むと警告を「有」に設定して誤発進の警告信号を出力する。その他の情報は変化しない。

警告信号が出力されることにより、メータパネル４０の警告灯の点灯、ナビゲーション装置４２のディスプレイの警告表示、スピーカ４４からの警告音声の出力等の誤発進防止処理により、運転者に誤発進が報知される。

さらに、ＥＣＵ１０は、シフト位置がＲレンジのまま発進しないように、アクセルセンサ３６の出力信号を無視し、スロットル開度を全閉状態に保持する。これにより、運転者のアクセル操作が無効にされるので、車両は発進しない。

（１１）Ｄレンジに設定
誤発進を報知されることによりシフト位置の間違いに気付くと、運転者はシフト位置をＤレンジに変更する。シフト位置がＤレンジになるとメモリ１は「前進」に設定される。この状態ではまだ発進していないので、メモリ２は「不明」、メモリ３は「後進」のままである。

シフト位置をＤレンジに変更することにより、駐車したときの走行方向と現在の走行方向とは不一致になる。したがって、警告は「無」に設定され、走行許可フラグは「オン」に設定される。

そして、駐車したときの走行方向と発信方向とが不一致になるので、正しい方向に発進したと判断し、ＥＣＵ１０はアクセル操作の無効を解除する。
（１２）前進状態で２．５ｍ以上走行
シフト位置をＤレンジにして２．５ｍ以上走行すると、メモリ２は「前進」に設定される。その他の情報は変化しない。

（１３）自宅１１０に駐車
前進して自宅１１０の駐車場に駐車してシフト位置をＰレンジにして電源をオフにすると、電源をオフにする前に２．５ｍ以上走行した走行方向として、メモリ２に記憶されている「前進」がメモリ３に記憶される。それ以外の情報は変化しない。

（駐車方向記憶処理）
次に、図４に示す駐車方向記憶処理について説明する。図４の駐車方向記憶処理および後述する図５の誤発進防止処理は常時実行される。図４および図５において「Ｓ」はステップを表わしている。

図４のＳ４００においてＥＣＵ１０は、現在の走行方向が前進または後進であるか否かを判定する。現在の走行方向が前進または後進のいずれでもない場合（Ｓ４００：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０はＳ４１４に処理を移行する。

現在の走行方向が前進または後進である場合（Ｓ４００：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は現在の走行方向はメモリ１と同じであるか否かを判定する（Ｓ４０２）。メモリ１には、本処理を前回実行したときの走行方向が記憶されている。つまり、Ｓ４０２においてＥＣＵ１０は、車両が同じ方向に走行しているか否かを判定する。

現在の走行方向がメモリ１と異なっており、車両が同じ方向に走行していない場合（Ｓ４０２：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は走行距離を０に設定し（Ｓ４０４）、Ｓ４１２に処理を移行する。走行距離は、車両が同一方向に走行した距離を示している。

現在の走行方向がメモリ１と同じであり、車両が同じ方向に走行している場合（Ｓ４０２：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は現在の走行方向に２．５ｍ以上走行したか否かを判定する（Ｓ４０６）。

現在の走行方向に２．５ｍ以上走行している場合（Ｓ４０６：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、現在の走行方向をメモリ２に記憶し（Ｓ４０８）、Ｓ４１２に処理を移行する。現在の走行方向に２．５ｍ以上走行していない場合（Ｓ４０６：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、現在の走行方向として「不明」をメモリ２に記憶し（Ｓ４０８）、Ｓ４１２に処理を移行する。

Ｓ４１２においてＥＣＵ１０は、現在の走行方向として「前進」または「後進」をメモリ１に記憶する。
Ｓ４１４においてＥＣＵ１０は、電源がオフであるか否かを判定する（Ｓ４１４）。車両が駐車して運転を停止するために電源をオフにすると（Ｓ４１４：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０はメモリ２の記憶内容を駐車方向としてメモリ３に記憶する（Ｓ４１６）。メモリ３はＥＥＰＲＯＭ２０の記憶領域であるから、電源がオフになっても、記憶データは保持される。

このように、電源をオフにして駐車するときに、ＲＡＭ１６の記憶領域であるメモリ２に記憶されていた走行方向を駐車方向としてＥＥＰＲＯＭ２０に記憶するので、書込回数に制限のあるＥＥＰＲＯＭ２０への書き込みを極力低減できる。

電源がオンであれば（Ｓ４１４：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は本処理を終了するので、メモリ３の記憶内容は変化しない。
このように、駐車時記憶処理では、車両が２．５ｍ以上走行して駐車したときの駐車方向がメモリ３に記憶される。

（誤発進防止処理）
図５のＳ４２０においてＥＣＵ１０は、走行許可フラグがオンであるか否を判定する。走行許可フラグは、後述のステップで所定の条件が成立すると「オン」に設定される。走行許可フラグの初期値は前述したように「オフ」である。

走行許可フラグがオンの場合（Ｓ４２０：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０はＳ４３８に処理を移行する。これにより、運転者によるアクセル操作を無効にし、かつ誤発進を報知する誤発進防止処理は実行されない。

走行許可フラグがオフの場合（Ｓ４２０：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は現在の走行方向が前進または後進であるか否かを判定する（Ｓ４２２）。現在の走行方向が前進または後進のいずれでもない場合（Ｓ４２２：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０はＳ４３８に処理を移行する。これにより、誤発進防止処理は実行されない。

現在の走行方向が前進または後進の場合（Ｓ４２２：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は警告信号が出力されているか否かを判定する（Ｓ４２４）。前述したように、警告信号は駐車方向と発進方向とが一致している状態でアクセルペダルが踏み込まれると出力される。警告信号が出力されている場合（Ｓ４２４：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０はＳ４３２に処理を移行する。

警告信号が出力されていない場合（Ｓ４２４：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０はアクセルペダルが踏み込まれているか否かを判定する（Ｓ４２６）。アクセルペダルが踏み込まれていない場合（Ｓ４２６：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０はＳ４３８に処理を移行する。これにより、誤発進防止処理は実行されない。

アクセルペダルが踏み込まれている場合（Ｓ４２６：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０はナビゲーション装置４２から地図上の車両の現在位置を取得し、車両の現在位置が駐車場であるか否かを判定する（Ｓ４２８）。車両の現在位置が駐車場ではない場合（Ｓ４２８：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０はＳ４３６に処理を移行する。

車両の現在位置が駐車場ではなく路上等の場合、駐車するときの走行方向と発進するときの適正な走行方向とが同一方向になる可能性があるので、ＥＣＵ１０は、Ｓ４３６に処理を移行することにより、誤発進防止処理を実行しない。

車両の現在位置が駐車場の場合（Ｓ４２８：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０はメモリ３に記憶されている走行方向が「不明」であるか否かを判定する（Ｓ４３０）。メモリ３に記憶されている走行方向が「不明」の場合（Ｓ４３０：Ｙｅｓ）、駐車したときの走行方向が不明であるから、ＥＣＵ１０はＳ４３６に処理を移行する。これにより、誤発進防止処理は実行されない。

メモリ３に記憶されている走行方向が「不明」ではない場合（Ｓ４３０：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０はＳ４３２に処理を移行する。
Ｓ４３２においてＥＣＵ１０は、現在のシフト位置で設定されている走行方向とメモリ３に記憶されている走行方向とが同じであるか否かを判定する。現在の走行方向とメモリ３に記憶されている走行方向とが異なる場合（Ｓ４３２：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は適正方向に発進しようとしていると判断し、Ｓ４３６に処理を移行する。これにより、誤発進防止処理は実行されない。

現在の走行方向とメモリ３に記憶されている走行方向とが同じ場合（Ｓ４３２：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は誤発進しようとしていると判断し、警告解除ＳＷ３８がオンであるか否かを判定する（Ｓ４３４）。前述したように、車両の搭乗者が誤発進防止処理の実行を不要と判断する場合、警告解除ＳＷ３８はオンに設定される。

ＥＣＵ１０は、警告解除ＳＷ３８がオンの場合（Ｓ４３４：Ｙｅｓ）、Ｓ４３６に処理を移行し、警告解除ＳＷ３８がオフの場合（Ｓ４３４：Ｎｏ）、Ｓ４４０に処理を移行する。

Ｓ４３６においてＥＣＵ１０は、走行許可フラグをオンにする。これにより、Ｓ４２０の判定が「Ｙｅｓ」になるので、誤発進防止処理は実行されない。
Ｓ４３８においてＥＣＵ１０は、アクセルペダルの操作を有効にし、警告信号を出力しない。

Ｓ４４０においてＥＣＵ１０は、誤発進防止処理としてアクセルペダルの操作を無効にし、警告信号を出力する。これにより、駐車するときの走行方向と発進するときの走行方向とが一致した状態では運転者がアクセルペダルを踏み込んでも車両は発進しないので、誤発進を防止できる。

さらに警告信号が出力されることにより前述したように運転者に誤発進が報知されるので、運転者がシフト位置の誤りに気付き、正しいシフト位置を選択できる。
以上説明した本実施形態では、シフトレバーの位置を検出して駐車前の走行方向と発進するときの走行方向とを比較し、走行方向が一致する場合には誤発進であると判断して運転者によるアクセル操作を無効にして誤発進を防止する。

このように、駐車前の走行方向と発進するときの走行方向とを比較するという簡単な処理で、車両の誤発進を容易に防止できる。
また、前進または後進の走行方向を検出するためのシフト位置検出装置は、シフト位置に応じて走行制御を行う車両に設置されているので、新たにシフト位置検出装置を設置することなく、車両の誤発進を安価に防止できる。

上記実施形態において、ＥＣＵ１０は車両制御装置に相当し、方向取得手段、駐車方向記憶手段、方向判定手段、誤発進防止手段、位置取得手段、および禁止指令取得手段として機能する。また、ＲＡＭ１６は揮発性記憶部に相当し、ＥＥＰＲＯＭ２０は保持記憶部に相当する。

図４の駐車時記憶処理において、Ｓ４００で車両の走行方向を取得する処理が本発明の方向取得手段が実行する機能に相当し、Ｓ４０２、Ｓ４０６およびＳ４１６の処理が本発明の駐車方向記憶手段が実行する機能に相当する。

また、図５の誤発進防止処理において、Ｓ４２２で車両の走行方向を取得する処理が本発明の方向取得手段が実行する機能に相当し、Ｓ４２８で車両の現在位置を取得する処理が本発明の位置取得手段が実行する機能に相当し、Ｓ４３２の処理が本発明の方向判定手段が実行する機能に相当し、Ｓ４２８で車両の現在位置が駐車場であるか否かを判定する処理およびＳ４４０の処理が本発明の誤発進防止手段が実行する機能に相当し、Ｓ４３４で警告解除ＳＷのオン、オフ状態を取得する処理が本発明の禁止指令取得手段が実行する機能に相当する。

［他の実施形態］
上記実施形態では、駐車するときの走行方向をＥＥＰＲＯＭ２０に記憶した。これ以外にも、車両の運転を停止しても記憶情報を保持できればよいので、駐車するときの走行方向をＳＲＡＭ１８に記憶してもよい。

書き込み回数に制限のあるＥＥＰＲＯＭ２０ではなくＳＲＡＭ１８に電源をオフにして駐車するときの駐車方向を記憶する場合には、図４の駐車方向記憶処理において、電源をオンにして走行中に車両の走行方向を記憶するメモリ２と、電源をオフにして駐車するときの駐車方向を記憶するメモリ３とをＳＲＡＭ１８の同じ記憶領域にしてもよい。この場合、図４のＳ４１４およびＳ４１６の処理は不要になり、電源をオフにして駐車するときにメモリ２に記憶されている走行方向が駐車方向となる。

上記実施形態では、誤発進防止処理として、アクセル操作の無効と、警告灯、ディスプレイまたは音声による誤発進の報知とを実行した。これに対し、誤発進の報知を実行せず、アクセル操作の無効だけを実行してもよい。

本発明は、ガソリンエンジンまたはディーゼルエンジン等の内燃機関を駆動源とする車両、あるいは内燃機関とモータとを併用したハイブリッド車両、あるいはモータを駆動源とする電気自動車のいずれに適用してもよい。

また、上記実施形態では、方向取得手段、駐車方向記憶手段、方向判定手段、誤発進防止手段、位置取得手段、および禁止指令取得手段の機能を、制御プログラムにより機能が特定されるＥＣＵ１０により実現している。これに対し、上記複数の手段の機能の少なくとも一部を、回路構成自体で機能が特定されるハードウェアで実現してもよい。

このように、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能である。

１０：エンジンＥＣＵ（車両制御装置、方向取得手段、駐車方向記憶手段、方向判定手段、誤発進防止手段、位置取得手段、禁止指令取得手段）、１６：ＲＡＭ（揮発性記憶部）、１８：ＳＲＡＭ（保持記憶部）、２０：ＥＥＰＲＯＭ（保持記憶部）

Claims (9)

1. 車両の走行方向を取得する方向取得手段と、
   前記車両が電源をオフにして駐車するときに前記方向取得手段が取得する駐車前の前記走行方向である駐車方向を前記車両が運転を停止しても記憶データを保持する保持記憶部に記憶する駐車方向記憶手段と、
   前記車両が発進するときに前記方向取得手段が取得する前記走行方向である発進方向と前記保持記憶部に記憶されている前記駐車方向とが一致するか否かを判定する方向判定手段と、
   前記発進方向と前記駐車方向とが一致すると前記方向判定手段が判定すると、誤発進防止処理として運転者によるアクセル操作を無効にする誤発進防止手段と、
   を備えることを特徴とする車両制御装置。
2. 前記車両の現在位置を取得する位置取得手段を備え、
   前記誤発進防止手段は、前記位置取得手段が取得する前記現在位置に応じて、前記誤発進防止処理の実行が適正か否かを決定する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記誤発進防止手段は、前記位置取得手段が取得する前記現在位置が駐車場の場合は前記誤発進防止処理の実行を適正とし、前記現在位置が駐車場以外の場合は前記誤発進防止処理を実行しないことを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。
4. 前記誤発進防止手段は、前記発進方向と前記駐車方向とが一致すると前記方向判定手段が判定すると、前記誤発進防止処理として誤発進を報知することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の車両制御装置。
5. 前記駐車方向記憶手段は、前記車両が前記電源をオフにして駐車する前に同一方向に所定距離以上走行する場合、前記駐車方向を前記保持記憶部に記憶し、同一方向への走行距離が所定距離未満の場合、前記駐車方向を前記保持記憶部に記憶しないことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の車両制御装置。
6. 前記駐車方向が未確定の場合、前記誤発進防止手段は前記誤発進防止処理を実行しないことを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の車両制御装置。
7. 前記誤発進防止処理に対する車両搭乗者からの禁止指令を取得する禁止指令取得手段を備え、
   前記禁止指令取得手段が前記禁止指令を取得すると、前記誤発進防止手段は前記誤発進防止処理を実行しない、
   ことを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の車両制御装置。
8. 前記駐車方向記憶手段は、前記電源のオン中は前記方向取得手段が取得する前記走行方向を揮発性記憶部に記憶し、前記車両が前記電源をオフにして駐車するときに前記揮発性記憶部に記憶している前記駐車方向を前記保持記憶部に記憶することを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の車両制御装置。
9. 前記駐車方向と前記発進方向とが不一致の状態で前記車両が発進すると、前記車両が前記電源をオフにして駐車するまで、前記誤発進防止手段は前記誤発進防止処理を実行しないことを特徴とする請求項１から８のいずれか一項に記載の車両制御装置。

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