CN105460014B - 驾驶辅助控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种在自动变道控制中变道建议不会使驾驶员感到麻烦的驾驶辅助控制装置。所述驾驶辅助控制装置在能够自动控制车辆的加减速和转向的自动驾驶动作状态下，进行预定条件判断并判定是否是能够变更行驶车道的机会，并且在判定为能够变道时进行将变道建议提示给驾驶员的控制。然后，根据判定的驾驶员同意变道建议的情况执行自动变道。这里，在判定驾驶员对变道建议的意愿为不同意的情况下，在直到满足预定的解除条件为止的期间不执行将变道建议提示给驾驶员的控制。

Description

驾驶辅助控制装置

技术领域

本发明涉及一种驾驶辅助控制装置，特别涉及关于自动变道的技术领域。

背景技术

近年来，对于汽车等车辆的自动驾驶，提出了各种技术。

作为自动驾驶的要素之一有自动变道。例如，可以假定用于根据到目的地的路线而进行的左转、右转的变道、和/或为了超越速度极慢的前行车辆或躲避障碍物的变道等。

专利文献1中记载了在执行自动变道时，通过驾驶员的驾驶干预来解除自动控制的情况。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2000-20898号公报

发明内容

技术问题

然而，为了进行自动变道，车辆内的系统(驾驶辅助控制装置)需要检测道路信息和/或周围传感信息，并监视是否为在预定条件下能够变道的机会。然后，在判定为能够变道的情况下执行实际的自动变道。

可是，还存在即使在判定为能够变道的情况下，驾驶员也不希望变道的情况。于是，想到准备有在执行自动变道时，驾驶员取消变道动作的操作。

但是，处于例如驾驶员不希望变道的某种状况时，如果多次反复出现能够变道的状况并要执行自动变道，则驾驶员需要每次都进行取消操作，非常麻烦。

因此，本发明的目的在于能够在自动驾驶系统要进行自动变道时反映驾驶员的意愿，并且在驾驶员不同意变道时，不增加对于驾驶员而言麻烦的操作。

技术方案

本发明的驾驶辅助控制装置具备：变道机会判定部，其在能够自动控制车辆的加减速和转向的自动驾驶动作状态下，进行预定条件判断并判定是否是能够变更行驶车道的机会，并且在判定为能够变道时进行将变道建议提示给驾驶员的控制；驾驶员意愿判定部，其判定驾驶员对前述变道建议的意愿；变道控制部，其根据由前述驾驶员意愿判定部判定为驾驶员同意前述变道建议的情况，控制车辆的加减速和转向并执行自动变道。并且，在前述驾驶员意愿判定部判定驾驶员对前述变道建议的意愿为不同意的情况下，前述变道机会判定部在直到满足预定的解除条件为止的期间，不执行将前述变道建议提示给驾驶员的控制。

在自动驾驶中的自动变道控制中，在判定为能够变道而将变道建议向驾驶员进行提示的情况下，若驾驶员不同意则不进行自动变道。由此能够进行尊重驾驶员的意愿的自动驾驶。这里，在驾驶员进行了用于表示不同意的意愿的操作时，假定在一段时间内驾驶员不希望变道而不进行变道建议。

优选地，在上述驾驶辅助控制装置中，在由前述变道控制部进行的自动变道开始后，前述驾驶员意愿判定部判定为驾驶员的意愿为不同意，前述变道控制部中止自动变道控制的情况下，前述变道机会判定部在直到满足前述解除条件为止的期间不执行将前述变道建议提示给驾驶员的控制。

即使在开始自动变道动作后，驾驶员也能够进行取消操作(不同意自动变道)。此时，也假定在一段时间内驾驶员不希望变道而不进行变道建议。

在上述驾驶辅助控制装置中，前述解除条件为驾驶员进行的变道指示的检测。

假定驾驶员不希望变道而不进行变道建议的期间，可通过驾驶员的主动的变道指示来结束。

另外，前述解除条件为经过设定时间。

假定驾驶员不希望变道而不进行变道建议的期间，可通过经过设定的时间来结束。

可选地，在上述驾驶辅助控制装置中，前述变道机会判定部在不执行将前述变道建议提示给驾驶员的控制的期间，判定为是能够变道的机会时，执行对驾驶员提示能够变道的时机的信息。

即使在不进行作为自动变道执行前的通知的变道建议的情况下，也将处于能够变道的状态的情况通知给驾驶员是为了不要求驾驶员进行任何操作。

技术效果

根据本发明，设有在能够变道的状况下进行变道建议由此反映驾驶员意愿的机会。并且在驾驶员不要求变道时，直到在之后满足解除条件为止不进行变道建议，由此能够不需要驾驶员进行多次不同意操作，能够不使驾驶员感到麻烦。由此，能够实现在反映驾驶员的意愿的同时，不使驾驶员感到烦琐的自动变道控制。

附图说明

图1是本发明的实施方式的车辆控制系统的框图。

图2是实施方式的驾驶辅助控制部的功能构成的说明图。

图3是第一实施方式的变道控制处理的流程图。

图4是实施方式的取消标志管理处理的流程图。

图5是第二实施方式的变道控制处理的流程图。

符号说明

1：车辆控制系统

2：摄像部

3：图像处理部

4：存储器

5：驾驶辅助控制部

5a：变道机会判定部

5b：驾驶员意愿判定部

5c：变道控制部

10：传感器

11：导航系统

12：操作部

21：发声控制部

22：显示控制部

23：发动机控制部

24：传动装置控制部

25：制动控制部

26：转向控制部

27：车灯控制部

具体实施方式

以下，说明安装于车辆的驾驶辅助控制装置的实施方式。

应予说明的是，“车道”为表示车辆的行驶道路(lane)的术语，而为了规定车道在道路上画的线称为“白线”，以此进行区别。

1、系统整体构成

图1示出了具备作为本发明的实施方式的驾驶辅助控制部5的车辆控制系统1的构成。应予说明，在图1中只选择并示出了车辆控制系统1的构成中主要与本发明有关的主要部分的构成。

车辆控制系统1具备设置于本车辆的摄像部2、图像处理部3、存储器4、驾驶辅助控制部5、传感器10、导航系统11、操作部12、发声控制部21、显示控制部22、发动机控制部23、传动装置控制部24、制动控制部25、转向控制部26、车灯控制部27、发声部31、显示部32、发动机关联执行机构33、传动装置关联执行机构34、制动关联执行机构35、转向电机36、车灯部37和总线15。

图像处理部3基于摄像部2拍摄本车辆的行进方向(在本例中为前方)而得到的拍摄图像数据，来执行涉及车外环境的识别的预定的图像处理。由图像处理部3进行的图像处理使用例如非易失性存储器等的存储器4进行。

驾驶辅助控制部5由具备例如CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等的微型电子计算机构成，并基于图像处理部3的图像处理的结果、利用传感器10得到的检测信息和来自操作部12的操作输入信息等，执行用于驾驶辅助的各种控制处理(以下称为“驾驶辅助控制处理”)。

驾驶辅助控制部5通过总线15连接同样由微型电子计算机构成的发声控制部21、显示控制部22、发动机控制部23、传动装置控制部24、制动控制部25、转向控制部26、车灯控制部27，使得能够在各控制部之间相互进行数据通信。驾驶辅助控制部5对上述各控制部中的必要的控制部进行指示以使该控制部执行涉及驾驶辅助的工作。

传感器10概括表示设置在本车辆的各种传感器和操作元件。传感器10所包括的传感器有检测本车辆的速度的速度传感器10A、根据制动踏板的操作/不操作而开(ON)/关(OFF)的制动开关10B、根据加速踏板的踩踏量检测加速踏板开度的加速踏板开度传感器10C、检测转向角的转角传感器10D、检测横摆角速度(Yaw Rate)的横摆角速度传感器10E、检测加速度的G传感器10F。此外还设置有用于检测本车辆的周围状况的周围传感器10G。作为周围传感器10G，可以使用例如用于检测本车辆的后方和/或侧方的物体(其他车辆和/或障碍物等)的雷达和/或照相机等。

此外，虽然图中未示出，但是作为其他传感器还具有例如发动机转速传感器、检测吸入空气量的空气流量传感器、检测安装于吸气通路之中的调整提供给发动机各气缸的吸入空气量的节气阀的开度的节气阀开度传感器、检测表示发动机温度的冷却水温度的水温传感器、检测车外气温的室外温度传感器等。

操作部12概括表示驾驶员操作的各种操作元件。

例如作为操作元件具有用于指示发动机的起动/停止的点火开关、用于指示AT(Automatic Transmission：自动变速)车辆中的自动变速模式/手动变速模式的选择或手动变速模式时的加档/减档的变速杆、用于切换设置于后述显示部32的MFD(MultiFunction Display：多功能显示器)中的显示信息的显示切换开关和指示转向灯闪烁的转向灯控制杆等。

此外，作为与驾驶辅助控制有关的操作元件，还可以准备自动驾驶模式的操作按钮、变道的取消(不同意)时的操作元件。应予说明的是，可以准备专用的按钮等作为用于对变道进行不同意操作(取消操作)的操作元件，也可以将例如转向灯控制杆作为不同意操作的操作元件而共用。例如，如后所述在进行了变道建议时，驾驶员将向与变道方向相反方向的转向灯控制杆操作作为表示不同意的意愿的操作等。

此外，也可以准备用于在自动驾驶中驾驶员指示变道的操作元件。作为此用途的操作元件可以准备专用的按钮等，也可以共用例如转向灯控制杆。例如，在自动驾驶控制中，未进行变道建议时，在驾驶员操作转向灯控制杆的情况下，会识别为驾驶员请求向转向灯控制杆的操作方向的变道的操作。

导航系统11概括表示用于导航处理的构成，具有进行路线引导和/或当前所在地点显示的处理的微处理器、地图数据库、显示装置、输入装置、语音输出装置等。对于导航系统11的构成及处理，作为公知常识而省略详细说明，但是特别地关于本实施方式的变道控制，驾驶辅助控制部5能够从导航系统11获取道路信息、车道信息。

发声部31向车辆的乘客输出提示语音、消息声音等。因此，发声部设置有声源部、音频放大电路部、扬声器等。发声部31根据发声控制部21的控制将必要的提示语音等扩音输出。例如，作为由发声部31进行的语音输出而将自动驾驶中的变道建议、左右转弯、行驶路线状况等传达给驾驶员。

应予说明的是，发声部31和发声控制部21可以为导航系统11的功能的语音输出和车载音响系统的语音输出共用的装置。

显示部32概括表示设置于在驾驶员前方设置的仪表面板内的速度计、转速表等各种仪表和/或MFD(Multi Function Display：多功能显示器)、以及其他用于向驾驶员提示信息的显示器件。MFD能够同时显示或切换显示本车辆的总行驶距离、室外温度、瞬时燃料消耗率等类似的各种信息。

就本实施方式的自动变道控制而言，还进行变道建议的显示等。

显示控制部22基于来自传感器10中的预定传感器的检测信号、操作元件的操作输入信息等，控制显示部32的显示工作。例如，能够基于来自驾驶辅助控制部5的指示，作为驾驶辅助的一部分将预定的唤起注意消息、自动驾驶状况、变道建议等显示在显示部32上(例如，MFD的预定区域)。

发动机控制部23基于来自传感器10中的预定传感器的检测信息和/或操作部12的操作元件的操作输入信息等，控制作为发动机关联执行机构33而设置的各种执行机构。作为发动机关联执行机构33可以设置例如驱动节气阀的节气阀执行机构、进行燃料喷射的喷射器等的涉及发动机驱动的各种执行机构。

例如，发动机控制部23根据前述点火开关的操作而控制发动机的起动/停止。此外，发动机控制部23还基于来自发动机转速传感器和/或加速踏板开度传感器10C等预定传感器的检测信号，控制燃料喷射时机、燃料喷射脉宽、节气阀开度等。

进一步地，在自动驾驶控制时，发动机控制部23基于来自驾驶辅助控制部5的加速/减速指示控制必要的发动机关联执行机构33。

传动装置控制部24基于来自传感器10中的预定传感器的检测信号和/或操作部12的操作元件的操作输入信息等，控制作为传动装置关联执行机构34而设置的各种执行机构。作为传动装置关联执行机构34可以设置例如进行自动变速机的变速控制的控制阀、使锁止离合器锁止的锁止执行机构等传动装置关联的各种执行机构。

例如，在通过前述变速杆选择了自动变速模式时，传动装置控制部24根据预定的变速模式将变速信号输出到控制阀以控制变速。

此外，在设定为手动变速模式时，传动装置控制部24将根据变速杆的加档/减档指示的变速信号输出到控制阀以控制变速。

进一步地，在自动驾驶控制时，传动装置控制部24基于来自驾驶辅助控制部5的加档/减档指示将变速信号输出到控制阀以控制变速。

制动控制部25基于来自传感器10中的预定传感器的检测信号和/或操作部12的操作元件的操作输入信息等，控制作为制动关联执行机构35而设置的各种执行机构。作为制动关联执行机构35可以设置例如用于控制从制动助力器向主缸输出的输出液压或制动液配管内的液压的液压控制执行机构等制动关联的各种执行机构。例如制动控制部25在驾驶辅助控制部5指示开启(ON)制动器的情况下，控制上述液压控制执行机构而使本车辆制动。此外，制动控制部25根据预定传感器(例如车轴转速传感器、车速传感器10A)的检测信息计算车轮的滑移率，并通过根据滑移率利用上述液压控制执行机构对液压进行加减压，来实现所谓的ABS(Antilock Brake System：防抱死制动系统)控制。

转向电机36为安装于转向机构并实现与驾驶员的转向操作分开的转向的电机。

转向控制部26基于来自驾驶辅助控制部5的指示驱动转向电机36，执行自动转向和/或辅助驾驶员的转向。例如进行自动驾驶控制时的自动转向、用于所说的车道保持行驶的自动转向的执行控制。

车灯部37概括表示安装于车辆的各种灯具，例如，前灯、后灯、转向灯、刹车灯等。

车灯控制部27基于来自传感器10中的预定传感器的检测信号和/或操作部12的操作元件的操作输入信息等，控制车灯部37中的必要的灯具点亮(闪烁)。此外，车灯控制部27有时还根据来自驾驶辅助控制部5的指示进行车灯部37的点亮闪烁控制。

2.驾驶辅助控制部的功能

在以上图1的构成中，通过驾驶辅助控制部5对各个部进行所需的指示能够实现自动驾驶。例如，驾驶辅助控制部5通过根据路线信息、道路信息、周围状况等，综合进行对发动机控制部23的加减速指示、对传动装置控制部24的换挡指示、对制动控制部25的制动指示、对转向控制部26的转向指示，来实现适当的自动驾驶。

在该自动驾驶控制中，有时需要(或推荐)变道。在此情况下，驾驶辅助控制部5会执行自动变道，利用图2对用于该自动变道的功能构成进行说明。

图2示出了用于变道的功能构成及获取必要的信息的路径。

驾驶辅助控制部5具备用于自动驾驶控制和/或各种驾驶辅助控制的各种功能，但是，这里只示出与变道控制有关的功能。

作为用于变道控制的功能，驾驶辅助控制部5具备变道机会判定部5a、驾驶员意愿判定部5b、变道控制部5c。这里的各功能通过例如在作为驾驶辅助控制部5的微型电子计算机中起动的软件来实现。

变道机会判定部在能够自动控制车辆的加减速和转向的自动驾驶动作状态下，进行预定条件判断并判定是否是能够变更行驶车道的机会。此外，在判定为能够变道时进行如下控制：指示显示控制部22和/或发声控制部21将变道建议提示给驾驶员。

变道建议为在要执行自动变道时，将该意图以显示和语音两种方式或其中一种方式通知给驾驶员，给予驾驶员表示(输入)是否同意变道的意愿的机会的处理。

驾驶员意愿判定部5b进行判定驾驶员对变道建议的意愿的处理。

变道控制部5c进行如下控制处理：根据驾驶员意愿判定部5b所判定的驾驶员同意变道建议的状况，控制车辆的加减速和转向而执行自动变道。

详细的处理示例将在后面描述，但是本实施方式的情况，在自动驾驶控制中，变道机会判定部5a根据各种信息判断变道条件。然后，如果条件完备，则作为变道建议向驾驶员提出向右变道或向左变道。

此时，驾驶员意愿判定部5b判定驾驶员的意愿，即对变道建议的同意/不同意(变道取消)。

例如，驾驶员意愿判定部5b在驾驶员对变道建议没有特别地进行任何操作而经过了预定时间时，判定为同意了变道。当然也可以要求驾驶员主动进行同意的操作，驾驶员意愿判定部5b通过该操作来判定为驾驶员同意了。

并且，在判定为同意的情况下，变道控制部5c开始实际的变道控制。即，向转向控制部26、发动机控制部23、制动控制部25、传动装置控制部24等发出必要的指示，执行变道。

另一方面，在进行变道建议时驾驶员也可以进行不同意(变道控制的取消)的操作。驾驶员在有变道建议时不想进行变道的情况下通过操作部12的预定操作元件进行不同意的操作。在进行了表示不同意的意愿的操作的情况下，不会开始由变道控制部5c进行的变道控制。

应予说明的是，即使在开始由变道控制部5c进行的变道控制后，也会有接收不同意(变道的中止)的操作，取消变道动作的情况。

无论变道的执行或取消，变道机会判定部5a都继续判定变道条件，在条件完备时执行变道建议。

变道机会的判定条件是多种多样的，例如有如下条件。

例如，作为行驶路线和/或道路状态的条件有应当移动到邻近左转右转的合适的车道(右转车道等)的情况、当前车道的前方存在障碍物的情况、车道数量在当前道路的前方变化的情况、前行车辆速度非常低且判断为适合进行超车的情况等。

此外，还有当前行驶中的场所是否为禁止变道区间等用于遵守交通法规的条件。

此外，作为用于确保安全的条件有直线道路是否持续一段时间、道路宽度是否为预定以上、前后是否为看得见的状态、周围车辆的行驶状况是否适合变道等。

变道机会判定的条件也可以考虑上述之外的各种条件。条件的组合也是多种多样的。

为了判断这些的各种条件，变道机会判定部5a获取来自各部的信息。

例如，变道机会判定部5a获得利用图像处理部3对摄像部2拍摄的图像进行解析而得到的信息。在摄像部2中设置有第一照相机部2-01、第二照相机部2-02、A/D转换器2-11、A/D转换器2-12和图像校正部2-2。

第一照相机部2-01、第二照相机部2-02分别具备照相机光学系统和CCD(ChargeCoupled Device：电荷耦合器件)或CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor：互补金属氧化物半导体)等摄像器件而构成，通过前述照相机光学系统在前述摄像器件的拍摄面形成目标图像，并利用该摄像器件能够以像素单位获得对应受光光量的电信号。

第一照相机部2-01、第二照相机部2-02以能够通过所说的立体成像方法测距的方式进行设置。然后，将由第一照相机部2-01、第二照相机部2-02得到的电信号提供给A/D转换器2-11、A/D转换器2-12，分别进行A/D转换。由此，能够获得以像素单位表示预定灰度的亮度值的数字图像信号(拍摄图像数据)。

图像校正部2-2接收经由A/D转换器2-11、A/D转换器2-12获得的各拍摄图像数据。图像校正部2-2利用例如仿射变换等分别对各拍摄图像数据进行由第一照相机部2-01、第二照相机部2-02的安装位置的误差引起的偏差的校正，或者进行包含去除噪声等的亮度值的校正等。

如此，利用摄像部2获得的各拍摄图像数据通过图像处理部3而记录、保存在存储器4中。

并且，图像处理部3执行基于通过立体成像得到的各拍摄图像数据的各种图像处理。由此，能够进行车道检测、前行车辆检测、障碍物检测、交通信号灯检测等。

变道机会判定部5a能够将利用这样的图像处理部3得到的检测信息用于与本车辆的前方有关的道路状态、车道状态、障碍物、其他车辆的行驶状态等的判定。

此外，变道机会判定部5a也将作为传感器10的各种传感器的信息用于条件判定。例如，能够将由周围传感器10G检测的车辆的侧方、后方的状态(其他车辆等的存在)用于确认。另外，由车速传感器10A检测的当前车速、由转角传感器10D和/或横摆角速度传感器10E检测的转弯状况等也可用于变道机会的判断。

此外，变道机会判定部5a也可将来自导航系统11的信息，例如行进的路线信息、各道路的车道数量信息、向左右转处的靠近、当前位置的交通法规信息等用于变道机会判定。

在本实施方式中，变道机会判定部5a根据这些信息中的各种信息判定当前是否能够变道，如果能够，则由发声部31和/或显示部32执行变道建议。但是，在禁止变道建议期间，即使判定为能够变道，也不执行变道建议。

操作部12的信息也可输入到驾驶辅助控制部5。例如，进行自动驾驶模式的开/关等与驾驶辅助有关的操作输入。关于变道控制，驾驶员意愿判定部5b会监视对变道建议的不同意的操作。在检测到不同意的操作的情况下，其后可设置变道建议的禁止期间。

此外，驾驶员意愿判定部5b还监视由操作部12的预定操作元件进行的指示变道的操作。这是因为在未进行变道建议时，也会有根据驾驶员的操作来请求变道的情况。

3.第一实施方式的变道控制

以下，针对驾驶辅助控制部5的变道控制，利用图3、图4说明第一实施方式的处理例。应予说明的是，图3、图4和后述的第二实施方式的图5的处理为将作为变道机会判定部5a、驾驶员意愿判定部5b、变道控制部5c的各功能结合而由驾驶辅助控制部5执行的变道控制处理。

驾驶辅助控制部5进行图3的变道控制，作为执行自动驾驶控制的各种处理之一。该图3的变道控制在自动驾驶控制中，每隔例如预定时间重复执行。

驾驶辅助控制部5在步骤S101进行用于变道机会判定的信息获取。如上所述获取由图像处理部3检测的前方车辆和/或道路状态等的检测信息、来自传感器10的检测信息、来自导航系统11的路线和/或车道信息等。

在步骤S 102，驾驶辅助控制部5利用获取的信息进行变道可否判定。这是判定是否满足上述各种条件，判断是否是变道机会，即，是否是推荐变道的时机且能够安全地执行变道的机会的处理。

在判断为当前不是变道机会的情况下，驾驶辅助控制部5从步骤S103进入步骤S104，确认有无驾驶员进行的变道指示的操作。如果未特别地检测到来自驾驶员的变道指示的操作，则结束该图3的一次变道控制。

另一方面，在判断为当前满足变道的条件的情况下，在步骤S103会判定为是进行变道建议的机会。此时，驾驶辅助控制部5进入步骤S105，确认取消标志Fc的开启/关闭。

取消标志Fc为根据驾驶员对变道建议进行不同意(变道的取消)的操作而开启，并在满足预定解除条件的情况下关闭的内部标志。

在取消标志Fc开启的期间禁止变道建议。所以驾驶辅助控制部5在步骤S105确认取消标志Fc，如果取消标志Fc开启，则不进行变道建议的控制而进入步骤S104。

驾驶辅助控制部5在步骤S105确认取消标志Fc为关闭时，进入步骤S106，进行变道建议处理。例如，驾驶辅助控制部5指示显示控制部22和/或发声控制部21，指示以显示和/或语音执行向右侧车道或左侧车道的变道建议。驾驶员通过该变道建议能够得知将要在自动驾驶过程中进行变道。

驾驶辅助控制部5在步骤S107进行驾驶员意愿判定。例如，在开始变道建议后待机预定时间(例如几秒钟)，并在其间监视驾驶员是否进行不同意操作，例如上述的转向灯控制杆的向相反方向的操作等。

驾驶辅助控制部5在未特别地检测到不同意操作的状态下经过了预定时间时，判定为驾驶员同意了(不取消)变道建议。此时，驾驶辅助控制部5从步骤S108进入S109开始变道控制。即，向转向控制部26、发动机控制部23、制动控制部25、传动装置控制部24等发出必要的指示，开始实际的变道。此外，驾驶辅助控制部5对车灯控制部27进行指示，以使向变道方向的转向灯开始闪烁。

然后，驾驶辅助控制部5在执行变道控制的同时，在步骤S110监视驾驶员是否进行了变道的取消操作。另外，在步骤S 111，监视例如来自图像处理部3的信息等来判断变道是否完成。

如果变道完成，则驾驶辅助控制部5从步骤S111进入S112，结束变道控制。此时，对车灯控制部27进行指示，以停止转向灯的闪烁。以上结束一次变道控制。

另一方面，在步骤S106进行变道建议时，驾驶员作为不同意变道而进行例如向与建议的变道方向相反的方向的转向灯控制杆操作，在步骤S107判定驾驶员的意愿为不同意的情况下，驾驶辅助控制部5从步骤S108进入S120。

在步骤S 120，驾驶辅助控制部5开启取消标志Fc。

然后，驾驶辅助控制部5在步骤S 121取消变道建议，不特别地执行变道控制而结束一次变道控制处理。

另外，也会有在步骤S109开始变道控制后，驾驶员进行取消操作的情况。此时，驾驶辅助控制部5在步骤S110检测到取消操作，进入步骤S131。这种情况下，驾驶辅助控制部5判定此时的变道的进展状态。例如，作为变道的进展状态，判定是否越过了可以中止变道的状态(能够安全中止的状态)。

能够中止的状态的判定可以考虑有多种，例如，可以假定以(1)本车辆的车宽方向的中央越过白线的状态、(2)本车辆的车宽方向的1/3越过白线的状态、(3)本车辆的车体侧面到达与变更目标车道之间的白线上的状态中的任一个为临界等。当然，也可以是除此之外的基准，例如，将这些(1)(2)(3)中的任一个作为基准使用，若进展状态到达其状态则判定不能中止，若未到达其状态则判定能够中止。

驾驶辅助控制部5例如可以基于来自图像处理部3的本车辆的位置状态和白线位置的信息判断使用了这些基准的变道动作的进展状态。

在进行取消操作的时刻已经进展到不能中止的状态的情况下，从步骤S132进入S135，将取消操作作为无效处理，并返回步骤S110。即，在这种情况下不接受取消操作，而继续变道控制直至完成。通过不接受变道的中止而使变道完成，不会在白线上进行幅度较大的曲折的驾驶。

在进行取消操作的时刻变道还没有过于进展，判断为能够中止变道的情况下，驾驶辅助控制部5从步骤S132进入S133，首先开启取消标志Fc。然后在步骤S134进行中止变道、返回原车道的控制。例如，驾驶辅助控制部5首先对车灯控制部27进行指示，以使转向灯的闪烁变更为相反方向。由此，例如在向右侧车道的变道中使右侧的转向灯闪烁的情况下，变更为左侧的转向灯闪烁。然后驾驶辅助控制部5开始进行车道返回控制。即，驾驶辅助控制部5向转向控制部26、发动机控制部23、制动控制部25、传动装置控制部24等发出必要的指示，开始返回原车道的处理。然后，在基于来自图像处理部3的信息等确认完成向原车道的返回时，结束该原车道返回控制，也停止转向灯的闪烁。

例如，在以上述(1)或(2)的基准判断为能够中止时，即使一旦开始变道车体稍微越过白线，根据当时的取消操作也进行返回原车道的动作。对驾驶员来说能够以感觉上的操作指示取消自动变道和返回原车道。另外，此时，由于车体稍微越过白线，所以执行相反方向的转向灯的闪烁，以告知后续车辆将要返回原车道的情况。由此，还适用于安全性。

应予说明的是，在以上述(3)的基准判断为能够中止时，由于能判断为能够中止变道的情况限于本车辆在原车道内的期间，所以在步骤S134进行的处理可以只有变道控制的中止和转向灯停止控制。

在之前说明的处理中，在驾驶员对变道建议进行不同意操作时和在变道开始后进行取消操作时，将取消标志Fc设为开启(S120、S133)。

在该取消标志Fc为开启的期间，通过在步骤S105的标志确认而变为不执行变道建议。

取消标志Fc由驾驶员的变道指示、设定时间的经过或其他取消条件成立中的任一项而关闭。

在检测到变道请求的操作时，驾驶辅助控制部5从步骤S 104进入S141，关闭取消标志Fc。

此时，由于是驾驶员主动请求变道，而并不是判断为能够变道的情况，所以驾驶辅助控制部5在步骤S142进行变道可否判定(与S102相同)。然后，在判断为能够变道的时刻从步骤S143进入S109，开始变道控制。

在作为能够变道的条件不完备的期间，在步骤S 144确认指示无效化条件，同时继续步骤S142的变道可否判定。指示无效化条件是指经过一定时间或检测到驾驶员的变道取消操作等。如果指示无效化条件完备，则驾驶辅助控制部5在步骤S145进行取消变道请求的指示的处理，从而结束一次变道控制。

如以上的步骤S141，在驾驶员主动进行变道请求的操作时，驾驶辅助控制部5关闭取消标志Fc。在这种情况下，在之后的图3的处理中如果判定为能够变道，则进入步骤S 103→S105→S106来执行变道建议的控制。

另外，对于取消标志Fc，驾驶辅助控制部5在进行图3的处理的同时还进行图4的处理。

在检测到取消标志Fc从关闭状态变为开启状态的情况下，驾驶辅助控制部5从步骤S151进入S152，开始某个设定时间的计时。设定时间，例如可以为30秒左右，也可以为5分钟、10分钟、30分钟等。或者，可以设置为能够由驾驶员任意选择该设定时间。

在取消标志Fc持续开启期间，图4的处理每次按步骤S151→S 153→S154执行。在步骤S154确认设定时间的计时是否超时。

然后，在超时时，在步骤S156关闭取消标志Fc。

另外，即使在没达到超时时，在步骤S155也要判定取消解除条件是否成立，如果成立则在步骤S 156关闭取消标志Fc。取消解除条件可以考虑为例如前方的前行车辆的变化、周围和道路状况的变化、点火等。

在以上的图3、图4的处理中，在驾驶员对变道建议或变道动作进行了不同意(取消)的操作的情况下，在那之后的取消标志Fc为开启的期间，不进行变道建议(S106)。另一方面，在根据解除条件使取消标志Fc关闭时，返回进行变道建议的状态。

4.第二实施方式的变道控制

利用图5来说明作为驾驶辅助控制部5的变道控制处理的第二实施方式。应予说明的是，由于步骤S101～S145与图3相同，所以省略对其说明。图5为在图3的处理的基础上增加步骤S161、S 162、S 163的流程图。应予说明的是，在进行图5的处理的同时，也进行图4的处理。

该图5的第二实施方式为在取消标志Fc开启的期间不进行变道建议，而进行处于能够变道的状况的提示的例子。

驾驶辅助控制部5在根据步骤S102的变道可否判定而判定为未处于能够变道的状况的情况下，通常将步骤S162的变道可能提示设置为关闭状态。

另一方面，在即使处于变道可能状态也由于取消标识Fc的开启而不进行变道建议(S106)时，在步骤S161进行开启变道可能提示的控制。例如，指示显示控制部22在显示部32执行变道可能提示。

步骤S106的变道建议为用于在将例如马上要进行自动变道的情况通知给驾驶员的同时，确认其同意/不同意的意愿的提示。

另一方面，步骤S161的变道可能提示只是将变道可否判定的结果、当前处于变道可能的状况的情况传达给驾驶员的提示。

即，在取消标志Fc开启时，假定驾驶员不希望变道而不进行变道建议，但是由于在进行变道可否判定，所以作为该判定结果要将能或不能在步骤S161、S162进行提示。

应予说明的是，在步骤S104，在检测到驾驶员进行的变道请求操作的情况下，如果在步骤S163正在进行变道可能提示，则保持原来状态在步骤S109开始变道控制即可。因为此时是在步骤S 102作为变道可能的判定结果有效的时机。

5.总结及变形例

根据以上实施方式能够得到以下效果。

在实施方式的驾驶辅助控制部5中，作为变道机会判定部5a的功能，在自动驾驶动作状态下进行预定条件判断并进行是否是能够变更行驶车道的机会的判定，并且在判定为变道可能时进行将变道建议提示给驾驶员的控制(S106)。此外，作为驾驶员意愿判定部5b的功能而进行驾驶员对变道建议的意愿(同意/不同意)的判定。并且，作为变道控制部5c的功能，根据驾驶员意愿判定部5b判定的驾驶员同意变道建议的情况，控制车辆的加减速和转向执行自动变道。并且，在驾驶员意愿判定部5b判定为驾驶员对变道建议的意愿为不同意的情况下，在步骤S120设置取消标志Fc开启。由此变道机会判定部5a在直到满足预定的解除条件而使取消标志Fc关闭为止的期间内，不执行将变道建议提示给驾驶员的控制。

在判定为变道可能而对驾驶员进行变道建议的情况下，在驾驶员不同意时，通过不进行自动变道能够进行尊重了驾驶员的意愿的自动驾驶。这里，在驾驶员进行了用于表示不同意的意愿的操作时，假定在一段时间内驾驶员不希望变道而不进行变道建议。由此能够防止驾驶员已经取消却还多次进行变道建议而使驾驶员感到麻烦的情况。

此外，在由变道控制部5c开始自动变道后，驾驶员意愿判定部5b判定驾驶员的意愿为不同意，且变道控制部5c中止了自动变道控制时，也在步骤S133设置取消标志Fc开启。因此，变道机会判定部5a在直到满足取消标志Fc变为关闭的解除条件为止的期间，不执行将变道建议提示给驾驶员的控制。

由此，即使在开始自动变道动作后，驾驶员也能够进行取消操作(不同意自动变道)。并且，通过在这种情况下也假定在一段时间内驾驶员不希望变道而不进行变道建议，能够避免使驾驶员感到麻烦的情况。

应予说明的是，即使在图3、图5的步骤S135将取消操作无效化的情况下，也可以将用户意愿作为不太有变道的意愿而开启取消标志Fc。

此外，解除条件(关闭取消标志Fc的条件)设置为对驾驶员进行的变道指示的检测。即，即使在假定驾驶员不谋求变道而不进行变道建议的期间，也能够通过由驾驶员进行预定操作来指示变道的执行和/或取消标志Fc的关闭(其后的变道建议的执行)。由此，能够实现符合驾驶员的意愿的变道控制。即，判断驾驶员具有可以进行变道的意愿，并在之后恢复到进行变道建议的状态。

此外，通过将解除条件设置为设定时间的经过，能够使推定驾驶员不希望变道而不进行变道建议的期间由于设定时间的经过而结束。由此，能够防止一直不进行变道建议，不进行自动变道的状态过于持续。

应予说明的是，通过超时来关闭取消标志Fc的情况的设定时间可以考虑适合每个驾驶员的时间。这里，优选地，将直到超时为止的设定时间(直到变道建议有效为止的时间)设置为能够由驾驶员进行选择。

此外，还可以假定其他有效的解除条件。

在检测到图像处理部3所检测的前行车辆变化而关闭取消标志Fc的情况下，适合进行适应前行车辆的变道。例如，假定驾驶员没有意愿超越正常行驶的前行车辆，而不同意变道建议后，前行车辆变为非常缓慢行驶的车辆。此时，也可以认为驾驶员想要进行用于超车的变道。当然，在此种情况下驾驶员进行变道请求操作即可，但是，也可以将取消标志Fc关闭，使驾驶辅助控制部5处于能够进行变道建议的状态。

此外，作为周围和道路状况，例如在判定为从普通道路进入高速道路的情况或从城市移动到郊外的情况(或与他们相反的情况)等，也可以将取消标志Fc关闭。因为考虑到驾驶员根据状况对变道的意愿会发生变化。通过点火(或熄火)来关闭取消标志Fc的情况也同样。

在实施方式的驾驶员意愿判定处理(S107)中，如果驾驶员对于变道建议没有进行任何操作地经过了预定时间，则会判定为同意变道。这样由于不需要同意操作，所以能够简化驾驶员的操作，从而能够增加自动驾驶过程中的舒适度。

但是，也可以要求进行同意操作。同意操作可以为预定的开关操作等，当设置为转向灯控制杆的向变道方向的操作时，对驾驶员来说比较易懂，所以是可以的。即，可以将转向灯控制杆的向变道方向的操作作为“同意”、将向反方向的操作作为“不同意”。

此外，第二实施方式中，驾驶辅助控制部5在不执行将变道建议提示给驾驶员的控制的期间，判定为是变道可能的机会时，执行将是变道可能的时机的信息对驾驶员进行提示(S161)。

即使在不进行变道建议的情况下，虽然将处于能够变道的状态的情况通知驾驶员，但并不要求驾驶员进行任何操作，不会使驾驶员感到麻烦。并且，能够将处于适合变道的时机的情况提示给驾驶员。如果驾驶员确认该提示而进行变道请求操作，则开始变道控制(S161→S104→S141→S163→S109)。

应予说明的是，为了尽量不使驾驶员感到麻烦，变道可能提示可以只在例如显示部32进行显示，也可以使用发声部31进行语音输出。

然而，在第二实施方式中进行了变道可能提示时，在驾驶员还进行取消操作的情况下，也可以设置为不执行变道可能提示。

此时，例如可以不进行步骤S102的变道可否判定，而设置为不执行自动变道的状态。

应予说明的是，本发明并不限于以上的实施方式的构成、处理和变形例，还可以考虑各种变形例。

Claims (7)

1.一种驾驶辅助控制装置，具备：

变道机会判定部，其在能够自动控制车辆的加减速和转向的自动驾驶动作状态下，进行预定条件判断并判定是否是能够变更行驶车道的机会，并且在判定为能够变道时进行将变道建议提示给驾驶员的控制；

驾驶员意愿判定部，其判定驾驶员对所述变道建议的意愿；

变道控制部，其根据由所述驾驶员意愿判定部判定为驾驶员同意所述变道建议的情况，控制车辆的加减速和转向并执行自动变道，

其中，在所述驾驶员意愿判定部判定驾驶员对所述变道建议的意愿为不同意的情况下，所述变道机会判定部在直到满足预定的解除条件为止的期间，不执行将所述变道建议提示给驾驶员的控制，

所述变道控制部，在开始所述自动变道后，在所述驾驶员意愿判定部判定驾驶员的意愿为不同意的情况下，基于变道的进展状态判定是否中止自动变道控制。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助控制装置，其特征在于，

在由所述变道控制部进行的自动变道开始后，所述驾驶员意愿判定部判定为驾驶员的意愿为不同意，所述变道控制部中止自动变道控制的情况下，所述变道机会判定部在直到满足所述解除条件为止的期间，不执行将所述变道建议提示给驾驶员的控制。

3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助控制装置，其特征在于，所述解除条件为驾驶员进行的变道指示的检测。

4.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助控制装置，其特征在于，所述解除条件为经过设定时间。

5.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助控制装置，其特征在于，所述变道机会判定部在不执行将所述变道建议提示给驾驶员的控制的期间，判定为是能够变道的机会时，虽然不进行所述变道建议，但执行变道可能提示，将是能够变道的时机的信息提示给驾驶员。

6.根据权利要求3所述的驾驶辅助控制装置，其特征在于，所述变道机会判定部在不执行将所述变道建议提示给驾驶员的控制的期间，判定为是能够变道的机会时，虽然不进行所述变道建议，但执行变道可能提示，将是能够变道的时机的信息提示给驾驶员。

7.根据权利要求4所述的驾驶辅助控制装置，其特征在于，所述变道机会判定部在不执行将所述变道建议提示给驾驶员的控制的期间，判定为是能够变道的机会时，虽然不进行所述变道建议，但执行变道可能提示，将是能够变道的时机的信息提示给驾驶员。