DE102015115360B4

DE102015115360B4 - Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung

Info

Publication number: DE102015115360B4
Application number: DE102015115360.2A
Authority: DE
Inventors: Tasuku Maruyama
Original assignee: Subaru Corp
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 2014-09-29
Filing date: 2015-09-11
Publication date: 2022-01-20
Anticipated expiration: 2035-09-12
Also published as: JP2016071513A; US9682708B2; JP5970513B2; US20160091896A1; CN105460014A; CN105460014B; DE102015115360A1

Abstract

Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung, aufweisend:ein Fahrspurwechselmöglichkeit-Bestimmungsmodul, das bestimmt, ob eine Möglichkeit besteht, eine befahrene Fahrspur zu wechseln, basierend auf einer vorbestimmten Bedingung in einem Selbstfahrt-aktiviert-Zustand, in dem eine Beschleunigung, eine Verzögerung und ein Lenken eines Fahrzeugs, das mit der Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung versehen ist, automatisch gesteuert werden können, und eine Steuerung durchführt, um einen Fahrspurwechselvorschlag einem Fahrzeugführer des Fahrzeugs zu präsentieren, wenn das Fahrspurwechselmöglichkeit-Bestimmungsmodul bestimmt, dass ein Fahrspurwechsel möglich ist,ein Fahrzeugführerabsicht-Bestimmungsmodul, das eine Absicht des Fahrzeugführers bezüglich des Fahrspurwechselvorschlags bestimmt, undein Fahrspurwechsel-Steuerungsmodul, das die Beschleunigung, die Verzögerung und das Lenken des Fahrzeugs steuert, um eine Automatischer-Fahrspurwechsel-Steuerung durchzuführen als Reaktion auf eine Bestimmung des Fahrzeugführerabsicht-Bestimmungsmoduls, dass der Fahrzeugführer dem Fahrspurwechselvorschlag zustimmt,wobei, wenn das Fahrzeugführerabsicht-Bestimmungsmodul feststellt, dass die Absicht des Fahrzeugführers eine Nichtzustimmung zu dem Fahrspurwechselvorschlag ist, das Fahrspurwechselmöglichkeit-Bestimmungsmodul die Steuerung, dem Fahrzeugführer den Fahrspurwechselvorschlag zu präsentieren, suspendiert, bis eine vorbestimmte Löschungsbedingung erfüllt ist.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung und insbesondere ein technisches Gebiet eines automatischen Fahrspurwechsels.
In jüngerer Zeit sind verschiedene Arten von Technologien vorgeschlagen worden zum Selbstfahren eines Fahrzeugs, beispielsweise eines Automobils. Automatischer Fahrspurwechsel ist ein Element des Selbstfahrens. Der automatische Fahrspurwechsel beinhaltet beispielsweise einen Fahrspurwechsel für ein Rechtsabbiegen oder ein Linksabbiegen, das einer Fahrtstrecke zu einem Ziel zugeordnet ist, und/oder einen Fahrspurwechsel zum Überholen eines vorausfahrenden Fahrzeugs, das mit einer extrem niedrigen Fahrtgeschwindigkeit fährt, oder zum Ausweichen eines Hindernisses. Die japanische ungeprüfte Patentanmeldungsveröffentlichung JP 2000 - 20 898 A offenbart, dass eine automatische Steuerung abgebrochen wird durch einen Eingriffsvorgang von einer Bedienperson während eines Ausführens des automatischen Fahrspurwechsels.
Um die Fahrspur automatisch zu wechseln ist es notwendig für ein System (zum Beispiel eine Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung) in dem Fahrzeug, Straßeninformation und/oder Umgebungserfassungsinformation zu detektieren und zu überwachen, ob eine Möglichkeit besteht, die Fahrspur unter vorbestimmten Bedingungen zu wechseln. Wenn das System feststellt, dass der Fahrspurwechsel möglich ist, führt das System daraufhin tatsächlich den automatischen Fahrspurwechsel durch. Ein Fahrzeugführer kann jedoch den Fahrspurwechsel nicht fordern, selbst wenn das System feststellt, dass der Fahrspurwechsel möglich ist. Daher, bevor der automatische Fahrspurwechsel ausgeführt wird, kann das System dahingehend konfiguriert sein, eine Funktion bereitzustellen, um dem Fahrzeugführer zu ermöglichen, den automatischen Fahrspurwechsel abzubrechen. Wenn jedoch beispielsweise die Situationen, die einen Fahrspurwechsel ermöglichen, häufig und wiederholt auftreten und die Durchführung des automatischen Fahrspurwechsels daher bevorsteht, muss der Fahrzeugführer, der den Fahrspurwechsel aus irgendeinem Grunde nicht möchte, jedes Mal den automatischen Fahrspurwechsel abbrechen beziehungsweise unterbinden (löschen). Dies ist äußerst lästig für den Fahrzeugführer.
Die DE 10 2007 046 688 A1 offenbart ein Fahrerassistenzsystem, bei dem unter gewissen Voraussetzungen Warnungen unterdrückt werden, nicht jedoch ein automatischer Fahrspurwechsel.
Es ist daher wünschenswert, eine Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung bereitzustellen, die eine Absicht des Fahrzeugführers reflektieren kann, wenn eine Selbstfahrtfunktion beabsichtigt, einen automatischen Fahrspurwechsel durchzuführen, ohne dem Fahrzeugführer einen lästigen Bedienvorgang aufzuerlegen, wenn der Fahrzeugführer dem Fahrspurwechsel nicht zustimmt.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung bereitgestellt, welche aufweist ein Fahrspurwechselmöglichkeit-Bestimmungsmodul, das bestimmt, ob eine Möglichkeit gegeben ist, eine befahrene Fahrspur zu wechseln, basierend auf einer vorbestimmten Bedingung in einem Selbstfahrt-aktiviert-Zustand, in dem eine Beschleunigung, eine Verzögerung und ein Lenken eines Fahrzeugs, das mit der Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung versehen ist, automatisch gesteuert werden können, und eine Steuerung durchführt, um einem Fahrzeugführer des Fahrzeugs einen Fahrspurwechselvorschlag zu präsentieren, wenn das Fahrspurwechselmöglichkeit-Bestimmungsmodul bestimmt, dass ein Fahrspurwechsel möglich ist, ein Fahrzeugführerabsicht-Bestimmungsmodul, das eine Absicht des Fahrzeugführers bezüglich des Fahrspurwechselvorschlags bestimmt, und ein Fahrspurwechsel-Steuerungsmodul, das die Beschleunigung, die Verzögerung und das Lenken des Fahrzeugs steuert, um eine Automatischer-Fahrspurwechsel-Steuerung durchzuführen als Reaktion auf eine Bestimmung des Fahrzeugführerabsicht-Bestimmungsmoduls dahingehend, dass der Fahrzeugführer dem Fahrspurwechselvorschlag zustimmt. Wenn das Fahrzeugführerabsicht-Bestimmungsmodul bestimmt, dass die Absicht des Fahrzeugführers nicht in Übereinstimmung mit dem Fahrspurwechselvorschlag ist, suspendiert das Fahrspurwechselmöglichkeit-Bestimmungsmodul die Steuerung, um dem Fahrzeugführer den Fahrspurwechselvorschlag zu präsentieren, bis eine vorbestimmte Lösch- beziehungsweise Aufhebebedingung erfüllt ist.
Wenn das Fahrzeugführerabsicht-Bestimmungsmodul bestimmt, dass die Absicht des Fahrzeugführers nicht in Übereinstimmung ist und das Fahrspurwechsel-Steuerungsmodul die Automatischer-Fahrspurwechsel-Steuerung beendet, nachdem das Fahrspurwechsel-Steuerungsmodul den automatischen Fahrspurwechsel beginnt beziehungsweise begonnen hat, kann das Fahrspurwechselmöglichkeit-Bestimmungsmodul ebenfalls die Steuerung, dem Fahrzeugführer den Fahrspurwechselvorschlag zu präsentieren, suspendieren, bis die Löschungsbedingung erfüllt ist.
Die Löschungsbedingung kann eine Detektion eines Fahrspurwechselbefehls durch den Fahrzeugführer sein und/oder der Ablauf einer vorab gesetzten Zeit.
Das Fahrspurwechselmöglichkeit-Bestimmungsmodul kann eine Steuerung durchführen, um dem Fahrzeugführer zu präsentieren, dass die Möglichkeit zum Wechsel der Fahrspur gegeben ist, wenn das Fahrspurwechselmöglichkeit-Bestimmungsmodul bestimmt, dass die Möglichkeit zum Wechsel der Fahrspur gegeben ist während eines Zeitabschnitts, in dem die Steuerung, den Fahrspurwechselvorschlag dem Fahrzeugführer zu präsentieren, suspendiert ist.
Die vorliegende Erfindung wird beispielhaft und in keiner Weise beschränkend in den Figuren der beigefügten Zeichnungen erläutert, in denen gleiche Bezugszeichen gleiche Elemente bezeichnen, und in denen

1 ein Blockschaubild ist, das ein Fahrzeugsteuerungssystem gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt,
2 eine funktionale Konfiguration einer Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel zeigt,
3 ein Flussdiagramm ist, das einen Fahrspurwechsel-Steuerungsprozess in einem ersten Fall zeigt,
4 ein Flussdiagramm ist, das einen Löschungsmerkerhandhabungsprozess des Falles zeigt, und
5 ein Flussdiagramm ist, das einen Fahrspurwechsel-Steuerungsprozess in einem zweiten Fall zeigt.

Im Folgenden werden einige Beispiele einer Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung, montiert an einem Fahrzeug, beschrieben. Es ist zu beachten, dass der Begriff „Fahrspur“ sich auf einen Teil eines Fahrtweges (einer Straße) bezieht, der zur Benutzung durch eine einzelne Reihe von Fahrzeugen ausgelegt ist, und, zum Zwecke der Erläuterung, Linien, die auf die Straßenoberfläche gezeichnet beziehungsweise aufgebracht sind (zum Beispiel Straßenoberflächenmarkierungen wie beispielsweise eine Mittellinie oder Linien, die Straßenränder anzeigen), bezeichnet werden als „Fahrspurlinien“, um diese von der Fahrspur zu unterscheiden.
<1. Konfiguration des Gesamtsystems>
1 zeigt eine Konfiguration eines Fahrzeugsteuerungssystems 1, das versehen ist mit einer Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 als einem Ausführungsbeispiel gemäß der vorliegenden Erfindung. Es ist zu beachten, dass eine Konfiguration lediglich von wesentlichen Teilen in Bezug auf das vorliegende Ausführungsbeispiel aus der Konfiguration des Fahrzeugsteuerungssystems 1 extrahiert ist, wie in 1 gezeigt. Das Fahrzeugsteuerungssystem 1 beinhaltet die folgenden Komponenten, bereitgestellt einem Fahrzeug, das zu steuern ist in einer Art und Weise gemäß der vorliegenden Erfindung (im Folgenden bezeichnet als „das Fahrzeug“). Die Komponenten beinhalten eine Bildaufnahmeeinrichtung 2, eine Bildverarbeitungseinrichtung 3, einen Speicher 4, einen Sensor 10, ein Navigationssystem 11, eine Benutzerschnittstelle 12, eine Tonsteuerungseinrichtung 21, eine Anzeigesteuerungseinrichtung 22, eine Motorsteuerungseinrichtung 23, eine Getriebesteuerungseinrichtung 24, eine Bremssteuerungseinrichtung 25, eine Lenkungsteuerungseinrichtung 26, eine Lampesteuerungseinrichtung 27, einen Tongenerator 31, eine Anzeigeeinheit 32, einen Motoraktuator 33, einen Getriebeaktuator 34, einen Bremsaktuator 35, einen Lenkmotor 36, eine Lampe 37 und einen Bus 15, zusätzlich zu der Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5.
Die Bildverarbeitungseinrichtung 3 führt eine vorbestimmte Bildverarbeitung durch in Bezug auf eine Erkennung einer Umgebung außerhalb des Fahrzeugs, basierend auf Bilddaten, erhalten von der Bildaufnahmeeinrichtung 2 durch Abbilden der Umgebung in Vorwärtsrichtung (das heißt, typischerweise in einer Fahrtrichtung) des Fahrzeugs. Die Bildverarbeitung durch die Bildverarbeitungseinrichtung 3 wird durchgeführt unter Verwendung des Speichers 4, der ein nicht volatiler Speicher sein kann.
Die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 weist auf einen oder mehrere Microcomputer, versehen mit einer oder mehreren Zentralsteuereinheiten (CPUs) und einem oder mehreren Festspeichern (ROMs) und einem oder mehreren Arbeitsspeichern (RAMs). Die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 führt verschiedene Arten von Steuerungsprozessen zur Fahrtunterstützung aus (im Folgenden kann dies bezeichnet werden als „die Fahrtunterstützungssteuerung“ oder „der Fahrtunterstützung-Steuerungsprozess“), basierend auf beispielsweise dem Ergebnis der Bildverarbeitung durch die Bildverarbeitungseinrichtung 3, detektierte Informationen, erhalten von dem Sensor 10, und einer Betätigungseingabe von der Benutzerschnittstelle 12. Die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 ist verbunden mit der Tonsteuerungseinrichtung 21, der Anzeigesteuerungseinrichtung 22, der Motorsteuerungseinrichtung 23, der Getriebesteuerungseinrichtung 24, der Bremssteuerungseinrichtung 25, der Lenkungsteuerungseinrichtung 26 und der Lampesteuerungseinrichtung 27 über den Bus 15, was entsprechend gleichzeitig einen oder mehrere Microcomputer beinhaltet. Die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 kann beid- beziehungsweise wechselseitig Daten kommunizieren mit jeder der Steuerungseinrichtungen. Die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 instruiert erforderliche Steuerungseinrichtungen unter den oben beschriebenen Steuerungseinrichtungen, um zu bewirken, dass die Steuerungseinrichtung beziehungsweise Steuerungseinrichtungen Vorgänge entsprechend der Fahrtunterstützung ausführen.
Hierbei repräsentiert der Sensor 10 in umfassender Weise verschiedene Arten von Sensoren und Operatoren beziehungsweise Manipulatoren, die in dem Fahrzeug vorgesehen sind. Die Sensoren des Sensors 10 schließen ein einen Geschwindigkeitssensor 10A, der eine Fahrtgeschwindigkeit des Fahrzeugs detektiert, einen Bremsschalter 10B, der EIN und AUS geschaltet wird, wenn ein Bremspedal betätigt wird beziehungsweise nicht betätigt wird, einen Gaspedalöffnungssensor 10C, der ein Öffnen beziehungsweise Niederdrücken eines Gaspedals detektiert, basierend auf einem Niederdrückbetrag des Gaspedals, einen Lenkwinkelsensor 10D, der einen Lenkwinkel detektiert, einen Gierratesensor 10E, der eine Gierrate detektiert, und einen G-Sensor 10F, der Beschleunigung detektiert. Ein Umgebungssensor 10G, der eine Situation um das Fahrzeug herum detektiert, ist ebenfalls vorgesehen. Der Umgebungssensor 10G kann aufweisen ein oder mehrere Radarvorrichtungen, eine oder mehrere Kameras, etc., die Objekte (andere Fahrzeuge, Hindernisse, etc.) nach hinten und seitlich von dem Fahrzeug detektieren. Obwohl nicht dargestellt, beinhaltet der Sensor 10 auch andere Arten von Sensoren, wie beispielsweise einen Motordrehzahlsensor, einen Einlassluftmengensensor, der eine Einlassluftmenge detektiert, einen Drosselklappenpositionssensor, der eine Öffnung eines Drosselventils beziehungsweise einer Drosselklappe detektiert, die in einen Einlasstrakt eingreift und die Menge von Einlassluft, die jedem Motorzylinder eingeführt wird, einstellt, einen Kühlmitteltemperatursensor, der eine Kühlmitteltemperatur detektiert, die die Motortemperatur anzeigt, und einen Umgebungstemperatursensor, der eine Temperatur außerhalb des Fahrzeugs detektiert.
Die Benutzerschnittstelle 12 repräsentiert umfassend verschiedene Arten von Bedienelementen (Operatoren beziehungsweise Manipulatoren), die von einem Fahrzeugführer betätigt werden. Die Manipulatoren der Benutzerschnittstelle 12 beinhalten einen Zündschalter, durch den ein Anlassen und Abstellen des Motors instruiert werden, einen Wählhebel, durch den eine Wahl eines Modus eines automatischen Getriebes oder eines manuellen Getriebeschaltmodus eines Automatikgetriebe-(AT)-Fahrzeugs, oder ein Hochschalten oder Herunterschalten in den manuellen Getriebemodus instruiert wird, einen Anzeigemodusschalter, der Anzeigeinformation auf einer Multifunktionsanzeige (MFD), vorgesehen in der Anzeigeeinheit 32, die später beschrieben wird, schaltet, und einen Blinkhebel, durch den ein Einschalten von einem der Blinker (Richtungswechselanzeiger) instruiert wird. Des Weiteren, als die Manipulatoren bezogen auf die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung, sind ein Handbetätigungsknopf für einen Selbstfahrtmodus und ein Manipulator, der dazu verwendet wird, wenn ein Fahrspurwechsel (wenn der Fahrzeugführer nicht zustimmt) gelöscht wird, ebenfalls vorgesehen.
Als den Manipulator für den Nichtzustimmungsvorgang (Lösch- beziehungsweise Abbruchvorgang) des Fahrspurwechsels kann ein Knopf beziehungsweise eine Taste ausschließlich für den Nichtzustimmungsvorgang vorgesehen sein oder der Blinkerhebel kann ebenfalls verwendet werden als der Manipulator für den Nichtzustimmungsvorgang. Das heißt beispielsweise, wenn ein Fahrspurwechsel von der Steuerung vorgeschlagen wird, wie später beschrieben wird, kann ein Betätigen des Blinkerhebels in der entgegengesetzten Richtung, bezogen auf die Richtung für den Fahrspurwechsel, verwendet werden als ein Vorgang, der anzeigt, dass der Fahrzeugführer die Nichtzustimmung beabsichtigt. Des Weiteren kann ebenfalls ein Manipulator vorgesehen sein, durch den der Fahrzeugführer den Fahrspurwechsel instruiert während einer Selbstfahrtsteuerung. Bezüglich des Manipulators für den Fahrspurwechselbefehl kann ein Knopf beziehungsweise eine Taste ausschließlich für den Fahrspurwechselbefehl vorgesehen sein oder der Blinker kann ebenfalls verwendet werden als der Manipulator für den Fahrspurwechselbefehl. Das heißt, die Steuerung ist beispielsweise dahingehend konfiguriert, die Betätigung des Blinkerhebels durch den Fahrzeugführer als einen Vorgang des Forderns eines Fahrspurwechsels in einer Betätigungsrichtung des Blinkerhebels zu erkennen, wenn ein Fahrspurwechsel während der Selbstfahrtsteuerung nicht vorgeschlagen ist.
Das Navigationssystem 11 repräsentiert umfassend eine Konfiguration für Navigationsverarbeitung und beinhaltet einen oder mehrere Mikroprozessoren, die Prozesse der Routenführung durchführen sowie der aktuellen Lokalisierungsanzeige, eine Kartendatenbasis, eine Anzeigevorrichtung, eine Eingabevorrichtung und eine Tonausgabevorrichtung. Detaillierte Beschreibungen der Konfiguration und des Prozesses des Navigationssystems 11 werden weggelassen, da sie allgemein bekannt sind. Jedoch kann insbesondere für die Fahrspurwechselsteuerung dieses Ausführungsbeispiels die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 Straßeninformation und Fahrspurinformation von dem Navigationssystem 11 akquirieren.
Der Tongenerator 31 gibt Führungsansagen oder -töne, Nachrichtenansagen oder -töne, etc., an den Fahrzeugführer ab. Hierfür ist der Tongenerator 31 mit einer Tonquelleneinheit, einer Tonverstärkungskreiseinheit, einem Lautsprecher und so weiter versehen. Notwendige Führungsansagen oder -töne etc. werden von dem Lautsprecher durch den Tonerzeuger 31 ausgegeben, der gesteuert wird durch die Tonsteuerungseinrichtung 21. Als die Tonausgabe durch den Tongenerator 31 wird beispielsweise der Fahrspurwechselvorschlag, ein Abbiegen nach rechts oder links, ein Fahrtweg, eine Situation, etc. unter der Selbstfahrtsteuerung dem Fahrzeugführer notifiziert. Es ist zu beachten, dass der Tongenerator 31 und/oder die Tonsteuerungseinrichtung 21 in dem Navigationssystem 11 inkorporiert sein können oder in einem Autoaudiosystem, um deren Tonausgabefunktionen gemeinsam zu benutzen.
Die Anzeigeeinheit 32 repräsentiert umfassend verschiedene Indikatoren, beispielsweise einen Tachometer und einen Drehzahlmesser, oder ein MFD, die versehen sind mit einer Messwerttafel oder einem Anzeigefeld, das vor dem Fahrzeugführer angeordnet ist, und eine Anzeigevorrichtung, die andere Informationen dem Fahrzeugführer präsentiert. Auf dem MFD können verschiedene Arten von Informationen angezeigt werden, wie beispielsweise die Gesamtlaufleistung des Fahrzeugs, Umgebungstemperatur und momentaner Kraftstoffverbrauch, simultan oder alternativ (i.e. durch Umschalten der gezeigten Information). Der Fahrspurwechselvorschlag kann ebenfalls in der Automatischer-Fahrspurwechsel-Steuerung dieses Ausführungsbeispiels angezeigt werden. Die Anzeigesteuerungseinrichtung 22 steuert den Anzeigevorgang durch die Anzeigeeinheit 32 basierend auf Detektionssignalen von vorbestimmten Sensoren des Sensors 10, Betriebseingaben durch die Manipulatoren, etc. Beispielsweise kann eine vorbestimmte Warnnachricht, Selbstfahrtsituation, ein Fahrspurwechselvorschlag, etc. auf der Anzeigeeinheit 32 (zum Beispiel einem vorbestimmten Anzeigebereich des MFD) als Teil der Fahrtunterstützung angezeigt werden, basierend auf einer Instruktion von der Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5.
Die Motorsteuerungseinrichtung 23 steuert verschiedene Aktuatoren, bereitgestellt als der Motoraktuator 33, basierend auf beispielsweise den Detektionssignalen von den vorbestimmten Sensoren des Sensors 10 und/oder den Betriebseingaben durch die Manipulatoren der Benutzerschnittstelle 12. Verschiedene Arten von Aktuatoren gemäß der Motoransteuerung, beispielsweise ein Drosselaktuator, der ein Drosselventil beziehungsweise eine Drosselklappe ansteuert, und eine Einspritzdüse, die eine Kraftstoffeinspritzung durchführt, sind als die Motoraktuatoren 33 vorgesehen. Die Motorsteuerungseinrichtung 23 steuert beispielsweise ein Anlassen oder Stoppen des Motors als Reaktion auf eine Betätigung des Zündschalters, wie zuvor beschrieben. Des Weiteren steuert die Motorsteuerungseinrichtung 23 zudem einen Kraftstoffeinspritzzeitpunkt, eine Kraftstoffeinspritzpulsbreite, eine Drosselklappenöffnung, etc., basierend auf den Detektionssignalen von den vorbestimmten Sensoren, wie beispielsweise dem Motordrehzahlsensor und dem Gaspedalöffnungssensor 10C. Des Weiteren steuert während der Selbstfahrtsteuerung die Motorsteuerungseinrichtung 23 notwendige Aktuatoren, bereitgestellt als der Motoraktuator 33, basierend auf einem Beschleunigungs- oder Verzögerungsbefehl von der Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5.
Die Getriebesteuerungseinrichtung 24 steuert verschiedene Arten von Aktuatoren, bereitgestellt als der Getriebeaktuator 34, basierend auf den Detektionssignalen von den vorbestimmten Sensoren des Sensors 10, Betriebseingängen durch die Manipulatoren der Benutzerschnittstelle 12, etc. Verschiedene Arten von Aktuatoren in Bezug auf das Getriebe, beispielsweise ein Steuerventil, das Gangstufenschaltvorgänge des Automatikgetriebes steuert, und ein Sperraktuator, der eine Schaltkupplung blockiert, sind als die Getriebeaktuatoren 34 bereitgestellt. Wenn beispielsweise der Automatikgetriebemodus durch den zuvor beschriebenen Wählhebel gewählt ist, steuert die Getriebesteuerungseinrichtung 24 das Getriebe durch Ausgabe von Gangschaltsignalen an das Steuerventil entsprechend einem vorbestimmten Getriebemuster. Im manuellen Getriebemodus steuert die Getriebesteuerungseinrichtung 24 das Getriebe durch Ausgabe eines Gangschaltsignals entsprechend einem Hochschalt- oder Herunterschaltbefehl durch den Wählhebel an das Steuerventil. Des Weiteren steuert in der Selbstfahrtsteuerung die Getriebesteuerungseinrichtung 24 das Getriebe durch Ausgeben eines Gangschaltsignals an das Steuerventil, basierend auf einem Hochschalt- oder Herunterschaltbefehl von der Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5.
Die Bremssteuerungseinrichtung 25 steuert verschiedene Arten von Aktuatoren, bereitgestellt als der Bremsaktuator 35, basierend auf den Detektionssignalen von den vorbestimmten Sensoren des Sensors 10, den Betriebseingängen durch die Manipulatoren der Benutzerschnittstelle 12, etc. Verschiedene Arten von Aktuatoren, bezogen auf das Bremssystem, wie beispielsweise ein Flüssigkeitsdrucksteueraktuator, der einen Ausgangsflüssigkeitsdruck von einem Bremskraftverstärker zu einem Hauptzylinder steuert, und einen Flüssigkeitsdruck in einer Bremsflüssigkeitsleitung, werden bereitgestellt als der Bremsaktuator 35. Wenn beispielsweise die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 einen Bremsbefehl gibt, steuert die Bremssteuerungseinrichtung 25 den zuvor beschriebenen Flüssigkeitsdrucksteuerungsaktuator dahingehend, das Fahrzeug zu verzögern. Des Weiteren berechnet die Bremssteuerungseinrichtung 25 Schlupfverhältnisse von Rädern basierend auf den detektierten Informationen der vorbestimmten Sensoren (zum Beispiel Drehgeschwindigkeitssensoren der Radachsen und dem Drehzahlsensor 10A) und bewirkt, dass der zuvor beschriebene Flüssigkeitsdrucksteuerungsaktuator entsprechend der Schlupfverhältnisse den Flüssigkeitsdruck erhöht oder absenkt, wobei hierbei eine Steuerung des sogenannten Antiblockierbremssystems (ABS) erreicht wird.
Der Lenkmotor 36 ist ein Motor, der an einem Lenkmechanismus angebracht ist und bewirkt Lenken separat von einem Lenkvorgang durch den Fahrzeugführer. Die Lenkungsteuerungseinrichtung 26 steuert den Lenkmotor 36 an basierend auf Befehlen von der Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5, um ein automatisches Lenken und eine Servolenkung für den Fahrzeugführer durchzuführen. Die Lenkungsteuerungseinrichtung 26 führt beispielsweise das automatische Lenken während der Selbstfahrtsteuerung aus und das automatische Lenken für eine sogenannte Fahrspurbeibehaltungassistenzfahrt.
Die Lampe 37 repräsentiert umfassend verschiedene Arten von Beleuchtungs- und Signalvorrichtungen, die an dem Fahrzeug angebracht sind, wie beispielsweise Frontscheinwerfer, Hecklampen, Fahrtrichtungsanzeiger (Blinker), Stopplampen (Bremslichter), etc. Die Lampesteuerungseinrichtung 27 steuert Leuchten (Blinken) von erforderlichen Leuchten beziehungsweise Lampen und/oder Signalvorrichtungen gemäß der Lampe 37, beispielsweise basierend auf den Detektionssignalen von den vorbestimmten Sensoren des Sensors 10 und/oder den Betriebseingängen durch die Manipulatoren der Benutzerschnittstelle 12. Die Lampesteuerungseinrichtung 27 kann Leuchten (Blinken) der Lampe 37 steuern als Reaktion auf einen Befehl von der Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5.
<2. Funktion der Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung>
Durch die oben beschriebene Konfiguration gemäß 1 kann das Selbstfahren dadurch erreicht werden, dass die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 erforderliche Befehle an jede Komponente ausgibt. Beispielsweise erreicht die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 in geeigneter Weise Selbstfahren durch mehrfache Instruktion des Beschleunigens oder Verzögerns an die Motorsteuerungseinrichtung 23, eines Schaltbefehls an die Getriebesteuerungseinrichtung 24, eines Bremsens an die Bremssteuerungseinrichtung 25 und eines Lenkens an die Lenkungsteuerungseinrichtung 26 entsprechend der Routeninformation, Straßeninformation, Umgebungssituation, etc. Ein Fahrspurwechsel kann erforderlich sein (oder empfohlen sein) während der Selbstfahrtsteuerung. In einem solchen Fall führt die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 den automatischen Fahrspurwechsel aus und eine funktionale Konfiguration für den automatischen Fahrspurwechsel wird unter Bezug auf 2 beschrieben.
2 zeigt die funktionale Konfiguration für den automatischen Fahrspurwechsel zusammen mit dem Akquirieren von Wegen und erforderlicher Information. Obwohl die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 versehen ist mit verschiedenen Arten von Funktionen für die Selbstfahrtsteuerung und die verschiedenen Arten von Fahrtunterstützungssteuerungen, werden nachfolgend nur die Funktionen für die Fahrspurwechselsteuerung beschrieben. Die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 weist auf ein Fahrspurwechselmöglichkeit-Bestimmungsmodul 5a, ein Fahrzeugführerabsicht-Bestimmungsmodul 5b und ein Fahrspurwechsel-Steuerungsmodul 5c für Funktionen der Fahrspurwechselsteuerung. Jede der Funktionen wird ausgeführt beispielsweise durch Software, die auf einem Mikrocomputer läuft als der Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5.
Das Fahrspurwechselmöglichkeit-Bestimmungsmodul 5a bestimmt, ob es eine Möglichkeit gibt, in der ein Fahrspurwechsel möglich ist, basierend auf einer vorbestimmten Bedingungsbestimmung während eines Selbstfahrt-aktiviert-Zustandes, in dem eine Beschleunigung/Verzögerung und ein Lenken des Fahrzeugs automatisch steuerbar sind. Des Weiteren gibt das Fahrspurwechselmöglichkeit-Bestimmungsmodul 5a Instruktionen an die Anzeigesteuerungseinrichtung 22 und die Tonsteuerungseinrichtung 21, wenn bestimmt wird, dass der Fahrspurwechsel möglich ist, um diese Steuerungen dahingehend anzusteuern, dem Fahrzeugführer den Fahrspurwechselvorschlag zu präsentieren. Der Fahrspurwechselvorschlag wird kurz vor dem automatischen Fahrspurwechsel verarbeitet, um dem Fahrzeugführer die Ausführung des automatischen Fahrspurwechsels zu notifizieren durch visuelle Anzeige und/oder Ton, um dem Fahrzeugführer eine Gelegenheit zu geben, seine Absicht zu zeigen (einzugeben), ob er mit (der Ausführung von) dem Fahrspurwechsel einverstanden ist. Das Fahrzeugführerabsicht-Bestimmungsmodul 5b führt einen Prozess durch des Bestimmens der Absicht des Fahrzeugführers bezüglich des Fahrspurwechselvorschlags. Das Fahrspurwechsel-Steuerungsmodul 5c führt eine Steuerung eines Prozesses durch zum Steuern der Beschleunigung/Verzögerung und des Lenkens des Fahrzeugs, um den automatischen Fahrspurwechsel auszuführen als Reaktion darauf, dass das Fahrzeugführerabsicht-Bestimmungsmodul 5b bestimmt hat, dass der Fahrzeugführer mit dem Fahrspurwechselvorschlag einverstanden ist.
Obwohl ein detailliertes Beispiel des Prozesses später beschrieben wird, bestimmt das Fahrspurwechselmöglichkeit-Bestimmungsmodul 5a in dem Fall dieses Ausführungsbeispiels eine Fahrspurwechselbedingung basierend auf verschiedenen Arten von Informationen während der Selbstfahrtsteuerung. Wenn die Bedingung erfüllt ist, schlägt das Fahrspurwechselmöglichkeit-Bestimmungsmodul 5a einen Fahrspurwechsel nach rechts oder nach links dem Fahrzeugführer als den Fahrspurwechselvorschlag vor. Hier bestimmt das Fahrzeugführerabsicht-Bestimmungsmodul 5b eine Absicht des Fahrzeugführers, i.e. eine Zustimmung zu dem Fahrspurwechselvorschlag oder eine Nichtzustimmung zu dem Fahrspurwechselvorschlag (ein Löschen beziehungsweise Aussetzen oder Abbrechen des Fahrspurwechsels). Wenn beispielsweise eine vorbestimmte Zeitdauer abgelaufen ist, ohne dass der Fahrzeugführer irgendetwas in besonderem Bezug auf den Fahrspurwechselvorschlag unternimmt, bestimmt das Fahrzeugführerabsicht-Bestimmungsmodul 5b, dass der Fahrzeugführer dem Fahrspurwechsel zugestimmt hat. Selbstverständlich kann eine deutlicher zustimmende Betätigungshandlung wie beispielsweise das Drücken „einer Zustimmungstaste“ ebenfalls von dem Fahrzeugführer gefordert werden und das Fahrzeugführerabsicht-Bestimmungsmodul 5b kann die Zustimmung des Fahrzeugführers bestimmen basierend auf der Betätigungshandlung. Wenn bestimmt wird, dass der Fahrzeugführer zugestimmt hat, beginnt das Fahrspurwechsel-Steuerungsmodul 5c tatsächlich mit der Fahrspurwechselsteuerung. Das heißt, der Fahrspurwechsel wird durchgeführt durch Ausgeben der erforderlichen Instruktionen an die Lenkungsteuerungseinrichtung 26, die Motorsteuerungseinrichtung 23, die Bremssteuerungseinrichtung 25, die Getriebesteuerungseinrichtung 24, etc.
Andererseits kann der Fahrzeugführer auch dem Vorschlag des Fahrspurwechsels nicht zustimmen (die Löschung beziehungsweise Aussetzung der Fahrspurwechselsteuerung). Wenn der Fahrspurwechsel vorgeschlagen wird, führt der Fahrzeugführer durch den vorbestimmten Manipulator der Benutzerschnittstelle 12 einen Nichtbestätigungsvorgang durch, wenn er nicht möchte, dass der Fahrspurwechsel durchgeführt wird. Wenn die Betätigungshandlung, die die Absicht der Nichtzustimmung anzeigt, von dem Fahrzeugführer durchgeführt wird, beginnt das Fahrspurwechsel-Steuerungsmodul 5c nicht die Fahrspurwechselsteuerung. Es ist zu beachten, dass selbst nachdem die Fahrspurwechselsteuerung durch das Fahrspurwechsel-Steuerungsmodul 5c begonnen wurde, die Nichtzustimmungshandlung (zu einem Beenden des Fahrspurwechsels) akzeptiert werden kann, um den Fahrspurwechselvorgang abzubrechen.
Das Fahrspurwechselmöglichkeit-Bestimmungsmodul 5a bleibt dabei, die Bestimmung der Fahrspurwechselbedingung durchzuführen, unabhängig von der Ausführung oder dem Löschen beziehungsweise Abbrechen des Fahrspurwechsels, und wenn die Bedingung erfüllt ist, führt das Fahrspurwechselmöglichkeit-Bestimmungsmodul 5a einen weiteren Vorschlag des Fahrspurwechsels aus. Die Bestimmungsbedingung der Fahrspurwechselmöglichkeit umfasst verschiedene Arten von Bedingungen, wie beispielsweise die folgenden:
[Bestimmungsbedingungen infolge der Fahrtwege und Straßenbedingungen]

(1) Ein Rechtsabbiegen oder ein Linksabbiegen rückt näher und das Fahrzeug sollte auf eine geeignete Fahrspur fahren (eine Rechtsabbiegeverkehrsfahrspur etc.);
(2) ein Hindernis existiert auf der Fahrspur vor dem Fahrzeug und das Fahrzeug sollte auf eine andere geeignete Fahrspur fahren;
(3) die Fahrspur wird verengt oder erweitert vor dem Fahrzeug und das Fahrzeug sollte auf eine andere geeignete Fahrspur fahren; und
(4) ein vorausfahrendes Fahrzeug fährt mit einer sehr geringen Geschwindigkeit und das Fahrzeug sollte das vorausfahrende Fahrzeug überholen.

[Bestimmungsbedingung infolge von Beachten von Verkehrsregeln]

(1) Ob die derzeit befahrene Fahrspur innerhalb eines Abschnitts liegt, in dem ein Fahrspurwechsel verboten ist.

[Bestimmungsbedingungen infolge von Sicherheitsgründen]

(1) Ob die Straße für eine bestimmte Weile geradeaus führt;
(2) ob eine Straßenbreite gleich oder größer ist als eine vorbestimmte Breite;
(3) ob der Fahrzeugführer klar nach vorne und nach hinten schauen kann; und
(4) ob ein Zustand anderer Fahrzeuge um das Fahrzeug herum geeignet ist für den Fahrspurwechsel.

Die Bestimmungsbedingungen für die Fahrspurwechselmöglichkeit können auch andere verschiedenartige Arten von Bedingungen sein und die Kombinationen der Bedingungen können ebenfalls variieren.
Für die Bestimmung der verschiedenartigen Bedingungen akquiriert das Fahrspurwechselmöglichkeit-Bestimmungsmodul 5a Information bezüglich der entsprechenden Komponenten. Beispielsweise akquiriert das Fahrspurwechselmöglichkeit-Bestimmungsmodul 5a Informationen basierend auf analysierten Bildern von der Bildverarbeitungseinrichtung 3, die Bilder analysiert, die von der Bildaufnahmeeinrichtung 2 aufgenommen wurden. Die Bildaufnahmeeinrichtung 2 ist versehen mit einer ersten Kamera 2-01, einer zweiten Kamera 2-02, einem AD-Wandler 2-11, einem AD-Wandler 2-12 und einer Bildkorrektureinrichtung 2-2. Die erste Kamera 2-01 und die zweite Kamera 2-02 weisen jede ein kameraoptisches System auf und einen Bildsensor. Der Bildsensor weist typischerweise eine oder mehrere ladungsgekoppelte Vorrichtungen (CCDs) oder einen oder mehrere Komplementärhalboxidleiter (CMOSs) auf. Ein fotografisches Objektbild wird auf einer Bildaufnahmeoberfläche des Bildsensors ausgebildet durch Hindurchtritt durch das kameraoptische System und der Bildsensor akquiriert ein elektrisches Signal gemäß einem Maß an empfangenem Licht für jedes Pixel. Die erste Kamera 2-01 und die zweite Kamera 2-02 sind so angeordnet, dass es möglich ist, einen Abstand durch ein sogenanntes „Stereoabbildungsverfahren“ zu messen. Die von der ersten Kamera 2-01 und der zweiten Kamera 2-02 akquirierten elektrischen Signale werden den AD-Wandlern 2-11 beziehungsweise 2-12 zugeführt und die AD-Wandler 2-11 und 2-12 konvertieren die analogen elektrischen Signale in digitale Signale (AD-Konversion). Das digitale Bildsignal (aufgenommene Bilddaten), das einen Luminositätswert anzeigt, kann somit pro Pixel akquiriert werden in einer vorbestimmten Abstufungsweise. Alle von den AD-Wandlern 2-11 und 2-12 erhaltenen Bilddaten werden in die Bildkorrektureinrichtung 2-2 eingegeben. Die Bildkorrektureinrichtung 2-2 wendet eine Korrektur auf jeden der Bilddatensätze an, um beispielsweise einen Montagefehler der ersten und zweiten Kamera 2-01 und 2-02 durch Verwenden einer affinen Transformation zu korrigieren oder Luminositätswerte wie beispielsweise ein Entfernen von Rauschen.
Alle von der Bildaufnahmeeinrichtung 2 erhaltenen Bilddaten werden aufgezeichnet und in dem Speicher 4 gespeichert durch die Bildverarbeitungseinrichtung 3. Die Bildverarbeitungseinrichtung 3 führt verschiedene Arten von Bildverarbeitungen durch, basierend auf allen Bilddaten, die durch die Stereoabbildung erhalten werden. Somit können eine Fahrspur-Detektion, eine Vorausfahrendes-Fahrzeug-Detektion, eine Hindernis-Detektion, eine Verkehrszeichen-(Ampel)-Detektion etc. durchgeführt werden. Das Fahrspurwechselmöglichkeit-Bestimmungsmodul 5a kann die detektierte Information, akquiriert durch die Bildverarbeitungseinrichtung 3, verwenden zum Bestimmen eines Straßenzustands, eines Fahrspurzustands, eines Hinderniszustands, eines Fahrtzustands von anderen Fahrzeugen, etc., vor dem Fahrzeug.
Das Fahrspurwechselmöglichkeit-Bestimmungsmodul 5a verwendet auch verschiedene Arten von Sensorinformationen des Sensors 10 für die Bedingungsbestimmung. Beispielsweise können die Zustände (Existenz anderer Fahrzeuge etc.) auf den Seiten und hinter dem Fahrzeug von dem Umgebungssensor 10G für die Bestimmung der Fahrspurwechselmöglichkeit verwendet werden. Eine aktuelle Fahrtgeschwindigkeit, akquiriert durch den Geschwindigkeitssensor 10A, eine Kurvensituation, akquiriert durch den Lenkwinkelsensor 10D und/oder den Gierratesensor 10E, etc. können ebenfalls für die Bestimmung verwendet werden. Das Fahrspurwechselmöglichkeit-Bestimmungsmodul 5a kann auch Informationen von dem Navigationssystem 11 (zum Beispiel Routeninformation, Information bezüglich der Anzahl von Fahrspuren auf jeder Straße, Annäherungen an Orte des Rechts- und Linksabbiegens, Verkehrsregelinformation an aktuellen Positionen, etc.) für die Bestimmung verwenden.
In diesem Ausführungsbeispiel bestimmt das Fahrspurwechselmöglichkeit-Bestimmungsmodul 5a, ob es möglich ist, die Fahrspur zu dem aktuellen Zeitpunkt zu wechseln, basierend auf den verschiedenen Arten von Informationen, und, wenn es möglich ist, bewirkt das Fahrspurwechselmöglichkeit-Bestimmungsmodul 5a, dass der Tongenerator 31 und die Anzeigeeinheit 32 den Vorschlag des Fahrspurwechsels ausführen. Es ist zu beachten, dass während einer Zeitspanne, wenn der Fahrspurwechselvorschlag suspendiert ist, das Fahrspurwechselmöglichkeit-Bestimmungsmodul 5a das Ausführen des Fahrspurwechselvorschlages suspendiert, selbst wenn festgestellt wird, dass der Fahrspurwechsel möglich ist.
Die durch die Benutzerschnittstelle 12 akzeptierte Information wird ebenfalls in die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 eingegeben. Es wird beispielsweise ein Betätigungseingang bezogen auf die Fahrtunterstützung, beispielsweise ein EIN/AUS des Selbstfahrtmodus, durchgeführt. Bezüglich der Fahrspurwechselsteuerung überwacht das Fahrzeugführerabsicht-Bestimmungsmodul 5b den Nichtzustimmungsvorgang mit dem Fahrspurwechselvorschlag. Wenn der Nichtzustimmungsvorgang detektiert wird, wird die Aussetzungszeitdauer des Fahrspurwechselvorschlags dann bereitgestellt. Das Fahrzeugführerabsicht-Bestimmungsmodul 5b überwacht auch die Betätigung für den Fahrspurwechselbefehl durch den vorbestimmten Manipulator der Benutzerschnittstelle 12. Dies deshalb, weil der Fahrspurwechsel durch die Betätigungshandlung des Fahrzeugführers gefordert sein könnte, während der der Fahrspurwechsel nicht vorgeschlagen ist.
<3. Fahrspurwechselsteuerung des ersten Falls>
Im Folgenden wird ein erster Fall eines Prozesses des Ausführungsbeispiels für die Fahrspurwechselsteuerung durch die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 beschrieben unter Bezug auf die 3 und 4. Es ist zu beachten, dass der Prozess der 3, 4 und 5 eines zweiten Falles, der später beschrieben wird, ein Fahrspurwechsel-Steuerungsprozess ist, der von der Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 ausgeführt wird, bei dem entsprechende Funktionen des Fahrspurwechselmöglichkeit-Bestimmungsmoduls 5a, des Fahrzeugführerabsicht-Bestimmungsmoduls 5b und des Fahrspurwechsel-Steuerungsmoduls 5c zusammen wirken mit anderen. Die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 führt die Fahrspurwechselsteuerung gemäß 3 als eine der verschiedenen Arten der Prozesse der Selbstfahrtsteuerung durch. Die Fahrspurwechselsteuerung gemäß 3 wird wiederholt ausgeführt während der Selbstfahrtsteuerung, zum Beispiel zu jedem vorbestimmten Zeitpunkt beziehungsweise jeder vorbestimmten Zeitabfolge.
Die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 akquiriert die Information für die Fahrspurwechselmöglichkeit-Bestimmung in Schritt S101. Die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 akquiriert beispielsweise die detektierte Information bezüglich anderer Fahrzeuge, die sich vor dem Fahrzeug befinden, den Straßenzustand, etc., von der Bildverarbeitungseinrichtung 3, die detektierte Information von dem Sensor 10, den Kurs und die Fahrspurinformation von dem Navigationssystem 11, wie zuvor beschrieben. Die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 führt die Fahrspurwechselmöglichkeit-Bestimmung durch unter Verwendung der akquirierten Information in Schritt S102. Die Fahrspurwechselmöglichkeit-Bestimmung ist ein Prozess, der bestimmt, ob verschiedene Arten von Bedingungen, die zuvor beschrieben wurden, erfüllt sind, um zu bestimmen, ob die Fahrspurwechselmöglichkeit gegeben ist, i.e., um zu bestimmen, ob ein Zeitpunkt gegeben ist, bei dem der Fahrspurwechsel empfohlen wird, und ob es eine Möglichkeit ist, in der der Fahrspurwechsel sicher durchgeführt werden kann.
Wenn festgestellt wird, dass derzeit keine Möglichkeit des Fahrspurwechsels besteht, geht die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 weiter von Schritt S103 zu Schritt S104, um zu überprüfen, ob ein Bedienvorgang für den Fahrspurwechselbefehl durch den Fahrzeugführer vorliegt. Wenn der Bedienvorgang für den Fahrspurwechselbefehl von dem Fahrzeugführer nicht speziell detektiert wird, beendet die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 einen Zyklus der Fahrspurwechselsteuerung gemäß 3.
Andererseits, wenn festgestellt wird, dass die Fahrspurwechselbedingung aktuell erfüllt ist, bestimmt die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5, dass eine Möglichkeit besteht, den Fahrspurwechselvorschlag in Schritt S103 durchzuführen. In einem solchen Fall geht die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 weiter zu Schritt S105, um ein EIN/AUS eines Löschungsmerkers Fc zu prüfen. Der Löschungsmerker Fc ist ein interner Merker, der auf EIN gesetzt wird als Reaktion darauf, dass der Fahrzeugführer einen Nichtzustimmungsvorgang durchführt (das Löschen beziehungsweise Aussetzen oder Unterbrechen des Fahrspurwechsels) mit dem Fahrspurwechselvorschlag, und wird auf AUS gesetzt, wenn eine vorbestimmte Löschungsbedingung erfüllt ist. Der Fahrspurwechselvorschlag wird ausgesetzt während eines Zeitabschnitts, wenn der Löschungsmerker Fc EIN ist. Die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 überprüft daher den Löschungsmerker Fc in Schritt S105 und, wenn der Löschungsmerker Fc EIN ist, geht die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 weiter zu Schritt S104, ohne den Fahrspurwechselvorschlag zu steuern.
Wenn der Löschungsmerker Fc in Schritt S105 AUS ist, geht die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 weiter zu Schritt S106, um den Fahrspurwechselvorschlagprozess durchzuführen. Beispielsweise instruiert die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 die Anzeigesteuerungseinrichtung 22 und/oder die Tonsteuerungseinrichtung 21, den Fahrspurwechselvorschlag zu einer rechten Fahrspur oder einer linken Fahrspur mit einer visuellen Anzeige und/oder einem Ton auszuführen. Der Fahrzeugführer kann daher erkennen, basierend auf dem Fahrspurwechselvorschlag, dass während des Selbstfahrens die Durchführung des Fahrspurwechsels kurz bevorsteht.
Die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 führt die Fahrzeugführerabsicht-Bestimmung durch in Schritt S107. Beispielsweise wartet die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 für eine vorbestimmte Zeitdauer (zum Beispiel mehrere Sekunden), nachdem der Fahrspurwechselvorschlag begonnen wird, und während dieser Zeitdauer überwacht die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5, ob der Fahrzeugführer den Nichtzustimmungsvorgang, beispielsweise die Betätigung des Blinkerhebels in der entgegengesetzten Richtung, wie zuvor beschrieben, durchführt.
Wenn die vorbestimmte Zeitdauer verstrichen ist, ohne dass insbesondere eine Nichtzustimmungshandlung detektiert wurde, bestimmt die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5, dass der Fahrzeugführer mit dem Fahrspurwechselvorschlag einverstanden ist (nicht löschen). In einem solchen Fall geht die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 weiter von Schritt S108 zu Schritt S109, um die Fahrspurwechselsteuerung zu starten. Das heißt, die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 gibt notwendige Instruktionen aus an die Lenkungsteuerungseinrichtung 26, die Motorsteuerungseinrichtung 23, die Bremssteuerungseinrichtung 25, die Getriebesteuerungseinrichtung 24, etc., um zu bewirken, dass diese den tatsächlichen Fahrspurwechsel beginnen. Zusätzlich instruiert die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 die Lampesteuerungseinrichtung 27, die Richtungsanzeige (Blinker) in Funktion zu setzen (blinken) in der Fahrspurwechselrichtung.
Dann überwacht die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 in Schritt S110, ob die Löschungsbetätigung des Fahrspurwechsels von dem Fahrzeugführer durchgeführt wird, während die Fahrspurwechselsteuerung ausgeführt wird. Des Weiteren überwacht die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 in Schritt S111 beispielsweise die Information von der Bildverarbeitungseinrichtung 3, um zu bestimmen, ob der Fahrspurwechsel beendet ist. Wenn der Fahrspurwechsel beendet ist, geht die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 weiter von Schritt S111 zu Schritt S112, um die Fahrspurwechselsteuerung zu beenden. Zu diesem Zeitpunkt instruiert die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 die Lampesteuerungseinrichtung 27, das Blinken des Blinklichts zu beenden. Die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 beendet somit einen Zyklus der Fahrspurwechselsteuerung.
Andererseits, wenn der Fahrspurwechselvorschlag in Schritt S106 durchgeführt wird, wenn der Fahrzeugführer beispielsweise den Blinkerhebel in der entgegengesetzten Richtung von der vorgeschlagenen Fahrspurwechselrichtung betätigt, um seine Absicht des Nichteinverständnisses beziehungsweise Nichtzustimmens mit dem Fahrspurwechsel anzuzeigen, und wenn die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 in Schritt S107 die Absicht des Nichteinverständnisses beziehungsweise Nichtzustimmens des Fahrzeugführers bestimmt, geht sie weiter von Schritt S108 zu Schritt S120. Die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 setzt den Löschungsmerker Fc in Schritt S120 auf EIN. Die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 löscht den Fahrspurwechselvorschlag in Schritt S121 und beendet einen Zyklus des Fahrspurwechsel-Steuerungsprozesses, ohne zu bewirken, dass insbesondere die Fahrspurwechselsteuerung ausgeführt wird.
Der Fahrzeugführer kann die Löschungsbetätigung durchführen, nachdem die Fahrspurwechselsteuerung in Schritt S109 begonnen wurde. In einem solchen Fall detektiert die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 die Löschungsbetätigung bei Schritt S110 und geht weiter zu Schritt S131. In solch einem Fall bestimmt die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 einen Fortschrittszustand des Fahrspurwechsels zu diesem Zeitpunkt. Die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 bestimmt beispielsweise als den Fortschrittszustand des Fahrspurwechsels, ob nicht mehr ein Zustand vorliegt, in dem der Fahrspurwechsel gestoppt werden kann (i.e. ein Zustand, in dem der Fahrspurwechsel sicher gestoppt werden kann). Der stoppbare Zustand kann definiert werden durch verschiedene Arten von Grenzsituationen, beispielsweise (1) ein Zustand, in dem die Mitte des Fahrzeugs in der Fahrzeugbreitenrichtung die Fahrspurlinie überquert, (2) ein Zustand, in dem 1/3 Position des Fahrzeugs in der Fahrzeugbreitenrichtung die Fahrspurlinie überquert, und (3) ein Zustand, in dem eine Fahrzeugkarosserieseite des Fahrzeugs die Fahrspurlinie zwischen der derzeit befahrenen Fahrspur und einer angrenzenden Bestimmungsfahrspur des Fahrspurwechsels erreicht. Die Grenzsituationen können selbstverständlich andere als die zuvor beschriebenen Situationen sein oder einige Situationen können wie folgt verwendet werden. Beispielsweise wird eine der Situationen (1), (2) und (3) als Referenz verwendet und die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 bestimmt Unstoppbarkeit, wenn der Fortschrittszustand die Referenzsituation erreicht hat, während Stoppbarkeit bestimmt wird, wenn der Fortschrittszustand nicht die Referenzsituation erreicht hat. Die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 kann beispielsweise den Fortschrittszustand des Fahrspurwechselvorgangs bestimmen, in dem die Referenzen benutzt werden, basierend auf der Information des positionalen Zustands der Fahrzeugkarosserie des Fahrzeugs und der Position der Fahrspurlinie, welche erhalten werden von der Bildverarbeitungseinrichtung 3.
Wenn die Situation bereits den unstoppbaren Zustand erreicht hat, wenn die Löschhandlung durchgeführt wird, geht die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 weiter von Schritt S132 zu Schritt S135, um die Löschungsbetätigung als ungültig zu handhaben, und kehrt dann zurück zu Schritt S110. Das heißt, die Löschungsbetätigung wird in diesem Fall nicht akzeptiert und die Fahrspurwechselsteuerung wird fortgeführt, bis sie beendet ist. Das Fahrzeug wird daher nicht wiederholt die Fahrspurlinie kreuzen in einer Art Zickzack durch Beenden des Fahrspurwechsels, ohne das Beenden (Stoppen) des Fahrspurwechsels zu akzeptieren.
Wenn der Fahrspurwechsel nicht zu weit fortgeschritten ist und der Fahrspurwechsel dahingehend bestimmt wird, stoppbar zu sein, wenn die Löschhandlung durchgeführt wird, geht die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 weiter von Schritt S132 zu Schritt S133, um zuerst den Löschungsmerker Fc auf EIN zu setzen. Die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 stoppt dann den Fahrspurwechsel in Schritt S134 und führt eine Steuerung durch zum Zurückbringen des Fahrzeugs auf die ursprüngliche Fahrspur. Die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 instruiert beispielsweise zuerst die Lampesteuerungseinrichtung 27, das Blinken des Blinklichts in die entgegengesetzte Richtung zu ändern. Wenn somit beispielsweise das rechte Blinklicht blinkt für den Fahrspurwechsel auf die rechte Fahrspur, blinkt das linke Blinklicht stattdessen. Die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 beginnt dann eine Fahrspurrückkehrsteuerung. Das heißt, die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 gibt notwendige Instruktionen aus an die Lenkungsteuerungseinrichtung 26, die Motorsteuerungseinrichtung 23, die Bremssteuerungseinrichtung 25, die Getriebesteuerungseinrichtung 24, etc., um den Prozess des Zurückbringens des Fahrzeugs auf die ursprüngliche Fahrspur zu beginnen. Wenn der Abschluss der Rückkehr auf die ursprüngliche Fahrspur bestätigt wird, basierend auf der Information von der Bildverarbeitungseinrichtung 3, etc., beendet die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 die Ursprungsfahrspurrückkehrsteuerung und beendet zudem das Blinken des Blinkers.
Wenn beispielsweise die stoppbare Situation bestimmt wird, basierend auf (1) oder (2), wie zuvor beschrieben, führt die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 die ursprüngliche Fahrspurrückkehrsteuerung als Reaktion auf die Löschungsbetätigung selbst dann durch, wenn der Fahrspurwechsel bereits begonnen wurde und die Fahrzeugkarosserie zu einem gewissen Grad die Fahrspurlinie gekreuzt hat. Der Fahrzeugführer kann daher die Löschung des automatischen Fahrspurwechsels und das automatische Zurückbringen auf die ursprüngliche Fahrspur befehlen durch die bewusste Betätigung. Da die Fahrzeugkarosserie des Fahrzeugs in einem solchen Fall geringfügig die Fahrspurlinie kreuzt, führt die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 zusätzlich das Blinken des Blinkers in der entgegengesetzten Richtung aus, um die Rückkehr auf die ursprüngliche Fahrspur den nachfolgenden Fahrzeugen zu notifizieren. Hierdurch ist dies zudem geeignet aus Gründen der Sicherheit. Es ist zu beachten, dass, wenn die stoppbare Situation basierend auf (3), wie zuvor beschrieben, festgestellt wird, der in Schritt S134 durchgeführte Prozess lediglich das Stoppen der Fahrspurwechselsteuerung und die Blinkerstoppsteuerung ist, da die Bestimmung der Stoppbarkeit des Fahrspurwechsels lediglich begrenzt wird innerhalb eines Zeitabschnitts, währenddessen das Fahrzeug in der ursprünglichen Fahrspur verbleibt.
Während des soweit beschriebenen Prozesses, wenn der Fahrzeugführer den Nichtzustimmungsvorgang mit dem Fahrspurwechselvorschlag durchführt oder wenn der Fahrzeugführer den Löschvorgang durchführt, nachdem der Fahrspurwechsel begonnen wurde, setzt die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 den Löschungsmerker Fc auf EIN (S120, S133). Während des Zeitabschnitts, wenn der Löschungsmerker Fc EIN bleibt, wird der Fahrspurwechselvorschlag nicht ausgeführt, weil der Merker in Schritt S105 überprüft wird. Der Löschungsmerker Fc wird auf AUS gesetzt, wenn irgendeine der Bedingungen, wie beispielsweise der Fahrspurwechselbefehl des Fahrzeugführers, der Ablauf der vorab gesetzten Zeit oder andere Löschungsbedingungen, erfüllt ist.
Wenn der Anforderungsvorgang des Fahrspurwechsels detektiert wird, geht die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 weiter von Schritt S104 zu Schritt S141, um den Löschungsmerker Fc auf AUS zu setzen. Ein solcher Fall korrespondiert zu der positiven Anforderung des Fahrzeugführers bezüglich des Fahrspurwechsels und, da die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 zu diesem Zeitpunkt nicht bestimmt, dass der Fahrspurwechsel in solch einem Fall möglich ist, führt es dann eine Fahrspurwechselmöglichkeit-Bestimmung in Schritt S142 (ähnlich beziehungsweise gleich S102) durch. Die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 geht weiter von Schritt S143 zu Schritt S109, wenn sie bestimmt, dass ein Fahrspurwechsel möglich ist, um die Fahrspurwechselsteuerung zu starten. Die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 fährt mit der Fahrspurwechselmöglichkeit-Bestimmung des Schrittes S142 fort, während sie in Schritt S144 eine Befehlsinvalidierungsbedingung überprüft, bevor die Bedingung, die den Fahrspurwechsel erlaubt, erfüllt ist. Die Befehlsinvalidierungsbedingung beinhaltet einen Ablauf eines bestimmten Zeitabschnitts oder eine Detektion der Fahrspurwechsellöschungsbetätigung des Fahrzeugführers. Wenn die Befehlsinvalidierungsbedingung erfüllt ist, führt die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 den Prozess aus zum Löschen des Befehls der Fahrspurwechselforderung in Schritt S145 und beendet einen Zyklus der Fahrspurwechselsteuerung.
Wie in dem oben beschriebenen Schritt S141 gezeigt, setzt die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 den Löschungsmerker Fc auf AUS, wenn der Fahrzeugführer die positive Handlung der Fahrspurwechselanforderung durchführt. In einem solchen Fall, wenn bestimmt wird, dass der Fahrspurwechsel möglich ist in den nachfolgenden Prozessen gemäß 3, geht die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 weiter, um in der Reihenfolge der Schritte S103, S105 und S 106 die Steuerung des Fahrspurwechselvorschlags auszuführen.
Des Weiteren führt die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 auch einen Prozess gemäß 4 parallel zu dem Prozess gemäß 3 für den Löschungsmerker Fc aus.
Wenn die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 detektiert, dass der Löschungsmerker Fc von dem AUS-Zustand in den EIN-Zustand geschaltet wird, geht es weiter von Schritt S151 zu Schritt S152, um eine Zeitzählung eines bestimmten vorab gesetzten Zeitabschnittes zu beginnen. Die vorab gesetzte Zeit kann beispielsweise etwa 30 Sekunden, 5 Minuten, 10 Minuten oder 30 Minuten sein. Alternativ kann jede Zeitdauer von dem Fahrzeugführer gewählt werden als die vorab gesetzte Zeit. Während der Zeitdauer, in der der Löschungsmerker Fc im Zustand EIN bleibt, geht der Prozess gemäß 4 jedes Mal weiter in der Reihenfolge der Schritte S151, S153 und S154. In Schritt S154 überprüft die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5, ob die Zeitzählung der vorab gesetzten Zeit eine Zeitgrenze übersteigt. Wenn die Zeitgrenze überschritten wird, setzt die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 in Schritt S156 den Löschungsmerker Fc auf AUS. Selbst wenn die Zeitgrenze nicht überschritten wird, bestimmt die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 in Schritt S155, ob eine Löschinvalidierungsbedingung erfüllt ist, und wenn die Bedingung erfüllt ist, setzt die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 in Schritt S156 den Löschungsmerker Fc auf AUS. Die Löschinvalidierungsbedingung beinhaltet beispielsweise eine Änderung bezüglich eines vorausfahrenden Fahrzeugs vor dem Fahrzeug, eine Veränderung in der Umgebung und Straßenbedingungen und ein Drehen eines Zündschalters auf EIN.
Bei den oben beschriebenen Prozessen gemäß den 3 und 4, wenn der Fahrzeugführer den Nichtzustimmungs-(Lösch-)vorgang durchführt gemäß dem Fahrspurwechselvorschlag oder der Fahrspurwechselsteuerung, wird die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 den Fahrspurwechselvorschlag dann nicht durchführen (S106) während des Zeitabschnitts, wenn der Löschungsmerker Fc in Stellung EIN bleibt. Andererseits, wenn der Löschungsmerker Fc auf AUS gesetzt ist infolge einer Löschungsbedingung, nimmt die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 den Zustand wieder auf, in dem der Fahrspurwechselvorschlag durchgeführt wird.
<4. Fahrspurwechselsteuerung des zweiten Falls>
Ein zweiter Fall des Fahrspurwechsel-Steuerungsprozesses der Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 wird unter Bezug auf 5 beschrieben. Es ist zu beachten, dass, da die Schritte S101-S145 die gleichen sind wie diejenigen in der 3, deren Erläuterung daher in diesem Fall weggelassen wird. 5 zeigt einen Prozess, der zusätzlich zu dem Prozess gemäß 3 Schritte S161, S162 und S163 aufweist. Es ist zu beachten, dass der Prozess gemäß 4 ebenfalls parallel zu dem Prozess gemäß 5 durchgeführt wird. Der zweite Fall gemäß 5 zeigt ein Beispiel, in dem eine Präsentation einer Situation, in der der Fahrspurwechsel möglich ist, durchgeführt wird, obwohl der Fahrspurwechselvorschlag nicht durchgeführt wird, während des Zeitabschnitts, wenn der Löschungsmerker Fc EIN bleibt.
Wenn durch die Fahrspurwechselmöglichkeit-Bestimmung von Schritt S102 festgestellt wird, dass eine Situation gegeben ist, in der der Fahrspurwechsel nicht möglich ist, behält die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 immer die Präsentation der Fahrspurwechsel-möglich-Präsentation von Schritt S162 in einem AUS-Zustand. Andererseits, wenn der Fahrspurwechselvorschlag (S106) nicht durchgeführt wird, da der Löschungsmerker Fc EIN ist, selbst wenn der Zustand der Fahrspurwechselmöglichkeit gegeben ist, führt die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 in Schritt S161 eine Steuerung durch, um die Fahrspurwechsel-möglich-Präsentation auf EIN zu setzen. Beispielsweise instruiert die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 die Anzeigesteuerungseinrichtung 22, die Fahrspurwechsel-möglich-Präsentation durch die Anzeigeeinheit 32 auszuführen.
Der Fahrspurwechselvorschlag in Schritt S106 ist eine Präsentation zum Notifizieren des Fahrzeugführers, dass der automatische Fahrspurwechsel kurz davor steht, durchgeführt zu werden, und beispielsweise seine Absicht des Zustimmens/Nichtzustimmens zu dem automatischen Fahrspurwechsel zu bestätigen. Andererseits ist die Fahrspurwechsel-möglich-Präsentation in Schritt S161 lediglich eine Präsentation, die dem Fahrzeugführer mitteilt, dass derzeit eine Situation besteht, in der der Fahrspurwechsel möglich ist, als ein Ergebnis der Fahrspurwechselmöglichkeit-Bestimmung. Das heißt, wenn der Löschungsmerker Fc EIN ist, wird der Fahrspurwechselvorschlag nicht durchgeführt, weil der Fahrzeugführer den Fahrspurwechsel nicht fordert. Da jedoch die Fahrspurwechselmöglichkeit-Bestimmung durchgeführt wurde, werden möglich/unmöglich als Bestimmungsergebnis in den Schritten S161 und S162 präsentiert.
Wenn die Fahrspurwechsel-fordern-Handlung des Fahrzeugführers in Schritt S104 detektiert wird, kann die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 lediglich die Fahrspurwechselsteuerung in Schritt S109 beginnen wie sie ist, wenn die Fahrspurwechsel-möglich-Präsentation in Schritt S163 durchgeführt wird. Dies deshalb, da es eine gültige Zeitabstimmung des Ergebnisses ist, das in Schritt S102 dahingehend bestimmt wird, dass der Fahrspurwechsel möglich ist.
<5. Ergebnis und Modifikationen>
Gemäß dem Ausführungsbeispiel und den Fällen, wie sie zuvor beschrieben wurden, können die folgenden Wirkungen erzielt werden. Die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 bestimmt, als die Funktion des Fahrspurwechselmöglichkeit-Bestimmungsmoduls 5a, ob die Möglichkeit besteht, die befahrene Fahrspur zu wechseln, durch Bestimmen der vorbestimmten Bedingung des Selbstfahrt-aktiviert-Zustandes, während die Steuerung durchgeführt wird zum Präsentieren des Fahrspurwechselvorschlags an den Fahrzeugführer (S106), wenn bestimmt wird, dass der Fahrspurwechsel möglich ist. Des Weiteren bestimmt die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5, als die Funktion des Fahrzeugführerabsicht-Bestimmungsmoduls 5b, die Absicht des Fahrzeugführers (einverstanden/nicht einverstanden) zu dem Fahrspurwechselvorschlag. Weiterhin steuert die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5, als die Funktion des Fahrspurwechsel-Steuerungsmoduls 5c, die Beschleunigung/Verzögerung und das Lenken des Fahrzeugs, um den automatischen Fahrspurwechsel auszuführen, als Reaktion auf die Bestimmung durch das Fahrzeugführerabsicht-Bestimmungsmodul 5b, dass der Fahrzeugführer dem Fahrspurwechselvorschlag zustimmt. Wenn das Fahrzeugführerabsicht-Bestimmungsmodul 5b bestimmt, dass die Absicht des Fahrzeugführers in Nichtübereinstimmung mit dem Fahrspurwechselvorschlag ist, wird der Löschungsmerker Fc in Schritt S120 auf EIN gesetzt. Das Fahrspurwechselmöglichkeit-Bestimmungsmodul 5a führt daher nicht die Steuerung aus, den Fahrspurwechselvorschlag dem Fahrzeugführer zu präsentieren, während einer Zeitdauer, bis eine vorbestimmte Löschungsbedingung erfüllt ist und der Löschungsmerker Fc auf AUS geschaltet ist. Wenn der Fahrspurwechsel dem Fahrzeugführer vorgeschlagen wird, nachdem bestimmt wird, dass der Fahrspurwechsel möglich ist, wird der automatische Fahrspurwechsel nicht durchgeführt, wenn der Fahrzeugführer nicht zustimmt. Daher ist eine Selbstfahrt möglich, die die Absicht des Fahrzeugführers respektiert. Wenn der Fahrzeugführer den Vorgang zum Erklären seiner Absicht des Nichteinverständnisses beziehungsweise Nichtzustimmens durchführt, wird hier der Fahrspurwechselvorschlag nicht durchgeführt für eine gewisse Zeitdauer, da angenommen werden kann, dass der Fahrzeugführer den Fahrspurwechsel nicht fordert. Es wird daher verhindert, dass die Fahrspurwechselvorschläge wiederholt durchgeführt werden, unabhängig davon, ob der Fahrzeugführer den Fahrspurwechsel löscht und der Fahrzeugführer sich gestört fühlt.
Des Weiteren, nachdem der automatische Fahrspurwechsel von dem Fahrspurwechsel-Steuerungsmodul 5c gestartet wurde, wird der Löschungsmerker Fc ebenfalls auf EIN gesetzt in Schritt S133, wenn das Fahrzeugführerabsicht-Bestimmungsmodul 5b bestimmt, dass die Absicht des Fahrzeugführers in Nichtübereinstimmung ist, und das Fahrspurwechsel-Steuerungsmodul 5c beendet die Automatischer-Fahrspurwechsel-Steuerung. Somit führt das Fahrspurwechselmöglichkeit-Bestimmungsmodul 5a die Steuerung, die den Fahrspurwechselvorschlag dem Fahrzeugführer präsentiert, nicht durch während des Zeitabschnitts, bis die Löschungsbedingung erfüllt ist, durch die der Löschungsmerker Fc auf AUS geschaltet wird. Der Fahrzeugführer kann daher den Löschvorgang (Nichtzustimmung zu dem automatischen Fahrspurwechsel) auch durchführen, nachdem der Vorgang des automatischen Fahrspurwechsels begonnen hat. Auch in einem solchen Fall wird angenommen, dass der Fahrzeugführer den Fahrspurwechsel für eine Weile nicht fordert, und der Fahrspurwechselvorschlag wird nicht durchgeführt, wodurch die Situation vermieden wird, in der sich der Fahrzeugführer gestört fühlt. Es ist zu beachten, dass selbst dann, wenn der Löschvorgang in Schritt S135 von 3 und 5 zu invalidieren ist, der Löschungsmerker Fc dahingehend konfiguriert sein kann, auf EIN gesetzt zu sein, da der Fahrzeugführer keine große Absicht hat, einen Fahrspurwechsel zu fordern.
Des Weiteren kann die Löschungsbedingung (die Bedingung, in der der Löschungsmerker Fc auf AUS geschaltet wird) eine Detektion des Fahrspurwechselbefehls durch den Fahrzeugführer sein. Das heißt, der Fahrzeugführer kann eine vorbestimmte Handlung durchführen, um die Ausführung des Fahrspurwechsels zu befehlen, und das Schalten auf AUS des Löschungsmerkers Fc (der Fahrspurwechselvorschlag wird später ausgeführt) wird auch während einer Zeitdauer des Fahrspurwechselvorschlags nicht durchgeführt, da angenommen werden kann, dass der Fahrzeugführer den Fahrspurwechsel nicht fordert. Daher kann die Fahrspurwechselsteuerung, die die Absicht des Fahrzeugführers bestätigt, erreicht werden. Das heißt, es wird bestimmt, dass der Fahrzeugführer eine Absicht hat, nichts gegen einen Wechsel der Fahrspur zu haben, und die Steuerung wird dann wieder aufgenommen in den Zustand des Durchführens des Fahrspurwechselvorschlags. Die Löschungsbedingung kann ein Ablauf einer vorab gesetzten Zeit sein. Eine Zeitdauer, während der der Fahrspurwechselvorschlag nicht durchgeführt wird, weil angenommen werden kann, dass der Fahrzeugführer den Fahrspurwechsel nicht fordert, kann somit beendet werden durch den Ablauf der vorab gesetzten Zeitspanne. Es kann somit verhindert werden, dass ein Zustand, in dem der Fahrspurwechselvorschlag und der automatische Fahrspurwechsel nicht durchgeführt werden, für immer anhält. Es ist zu beachten, dass angenommen werden kann, dass es eine geeignete vorab gesetzte Zeitspanne für jeden individuellen Fahrzeugführer gibt in dem Fall des Setzens des Löschungsmerkers Fc auf AUS durch den Ablauf der Zeitgrenze. Es wird daher bevorzugt, dass der Fahrzeugführer die Möglichkeit hat, die vorab gesetzte Zeit bis zu der Zeitgrenze (das heißt einen Zeitabschnitt, bis der Fahrspurwechselvorschlag validiert wird), zu wählen.
Des Weiteren gibt es andere wirksame Löschungsbedingungen. Beispielsweise kann das Setzen des Löschungsmerkers Fc auf AUS als Reaktion auf eine Detektion einer Änderung bezüglich eines vorausfahrenden Fahrzeugs, detektiert durch die Bildverarbeitungseinrichtung 3, geeignet sein für den Fahrspurwechsel gemäß dem vorausfahrenden Fahrzeug. Es wird beispielsweise angenommen, dass, nachdem der Fahrzeugführer sich mit dem Fahrspurwechselvorschlag nicht einverstanden erklärt hat, weil er keine Absicht hat, ein normalfahrendes vorausfahrendes Fahrzeug zu überholen, sich nunmehr herausstellt, dass das vorausfahrende Fahrzeug ein sehr langsam fahrendes Fahrzeug ist. In einem solchen Fall kann der Fahrzeugführer nunmehr denken, dass er die Fahrspur wechseln möchte, um zu überholen. Natürlich kann der Fahrzeugführer die Handlung zum Fordern eines Fahrspurwechsels nur in einem solchen Fall durchführen. Es wird jedoch bevorzugt, dass der Löschungsmerker Fc auf AUS gesetzt ist, um zu erlauben, dass die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 den Fahrspurwechselvorschlag durchführt. Alternativ kann es auch probat sein, dass der Löschungsmerker Fc auf AUS gesetzt wird in einem bestimmten Umfeld und in bestimmten Straßenbedingungen, zum Beispiel wenn festgestellt wird, dass das Fahrzeug auf eine Autobahn auffährt von einer Nebenstraße, das Fahrzeug in einen Vorstadtbezirk einfährt aus einem Innenstadtbereich und umgekehrt. Dies deshalb, weil der Fahrzeugführer seine Absicht bezüglich des Fahrspurwechsels entsprechend der Situation ändern kann. Gleiches kann gesagt werden bezüglich des Setzens des Löschungsmerkers Fc auf AUS durch Betätigen des Zündschalters auf EIN oder AUS.
In dem ersten Fall, wenn die vorbestimmte Zeit abgelaufen ist, während der Fahrzeugführer keine Handlung vornimmt in Bezug auf den Fahrspurwechselvorschlag, wird bei dem Fahrzeugführerabsicht-Bestimmungsprozess (S107) festgestellt, dass der Fahrzeugführer dem Fahrspurwechsel zustimmt. Das heißt, die Handlung des Fahrzeugführers kann vereinfacht werden indem nicht eine Zustimmungshandlung gefordert wird, wodurch der Komfort des Fahrzeugführers während des Selbstfahrens verbessert wird. Es ist zu beachten, dass in solch einem Fall auch eine Zustimmungshandlung gefordert werden kann. Die Zustimmungshandlung kann eine vorbestimmte Betätigung eines Schalters sein. Wenn es jedoch eine Betätigung eines Blinkerhebels in einer Fahrspurwechselrichtung ist, ist diese Handlung zudem einfach für den Fahrzeugführer (das heißt, es passt zusammen mit der Wahrnehmung beziehungsweise dem Verständnis des Fahrzeugführers). Das heißt, die Betätigung des Blinkerhebels in der Richtung des Fahrspurwechsels kann „Zustimmung“ sein, und die Betätigung in der entgegengesetzten Richtung kann „Nichtzustimmung“ sein.
In dem zweiten Fall, wenn die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 bestimmt beziehungsweise feststellt, dass eine Möglichkeit des Wechselns der Fahrspur in einem Zeitabschnitt gegeben ist, während dem die Steuerung zum Präsentieren des Fahrspurwechselvorschlags an den Fahrzeugführer nicht ausgeführt wird, kann die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung 5 eine Funktion ausführen, dem Fahrzeugführer einen Zeitpunkt zu präsentieren, an dem der Fahrspurwechsel möglich ist (S161). Selbst wenn der Zustand, in dem der Fahrspurwechsel möglich ist, dem Fahrzeugführer notifiziert wird, ohne dass der Fahrspurwechselvorschlag zwangsweise durchgeführt wird, ist es für den Fahrzeugführer nicht erforderlich, irgendeine Handlung durchzuführen, wodurch vermieden wird, dass der Fahrzeugführer zu sehr belästigt wird. Unter der oben beschriebenen Bedingung kann der Fahrzeugführer über einen geeigneten Zeitpunkt für den Fahrspurwechsel informiert werden. Nachdem der Fahrzeugführer die Präsentation bestätigt hat und die Fahrspurwechsel-fordern-Handlung durchgeführt hat, wird die Fahrspurwechselsteuerung gestartet (S161, S104, S141, S163 und S109, in dieser Reihenfolge). Es ist zu beachten, dass die Fahrspurwechsel-möglich-Präsentation durchgeführt werden kann nur durch eine Anzeige mittels der Anzeigeeinheit 32, so dass der Fahrzeugführer so wenig wie möglich belästigt wird. Eine Tonausgabe von dem Tongenerator 31 kann jedoch auch verwendet werden.
Wenn die Fahrspurwechsel-möglich-Präsentation in dem zweiten Fall durchgeführt wird, kann in der Zwischenzeit eine andere Fahrspurwechsel-möglich-Präsentation nicht durchgeführt werden, wenn der Fahrzeugführer die Löschhandlung durchführt. In einem solchen Fall kann der automatische Fahrspurwechsel nicht durchgeführt werden, ohne dass auch die Fahrspurwechselmöglichkeit-Bestimmung von Schritt S102 durchgeführt wird.
Es ist zu beachten, dass die Erfindung nicht auf die oben beschriebenen Konfigurationen, Prozesse und Modifikationen der Fälle beschränkt ist und weitere verschiedene Arten von Modifikationen unbeschadet ebenfalls möglich sind.
ZUSAMMENFASSUNG DER OFFENBARUNG
Es wird eine Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung bereitgestellt. Die Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung bestimmt, ob eine Möglichkeit, eine befahrene Fahrspur zu wechseln, gegeben ist, basierend auf einer vorbestimmten Bedingung in einem Selbstfahrt-aktiviert-Zustand, in dem eine Beschleunigung, eine Verzögerung und ein Lenken eines Fahrzeugs, das mit der Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung versehen ist, automatisch gesteuert werden können, und eine Steuerung durchführt, um einen Fahrspurwechselvorschlag einem Fahrzeugführer des Fahrzeugs zu präsentieren, wenn ein Fahrspurwechsel dahingehend bestimmt wird, möglich zu sein. Die Einrichtung beziehungsweise Vorrichtung führt eine Automatischer-Fahrspurwechsel-Steuerung aus als Reaktion auf eine Absicht des Fahrzeugführers, dem Fahrspurwechselvorschlag zuzustimmen. In diesem Fall, wenn die Absicht des Fahrzeugführers dahingehend bestimmt wird, dem Fahrspurwechselvorschlag nicht zuzustimmen, wird die Steuerung, dem Fahrzeugführer den Fahrspurwechselvorschlag zu präsentieren, suspendiert, bis eine vorbestimmte Löschungsbedingung erfüllt ist.

Claims

Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung, aufweisend: ein Fahrspurwechselmöglichkeit-Bestimmungsmodul, das bestimmt, ob eine Möglichkeit besteht, eine befahrene Fahrspur zu wechseln, basierend auf einer vorbestimmten Bedingung in einem Selbstfahrt-aktiviert-Zustand, in dem eine Beschleunigung, eine Verzögerung und ein Lenken eines Fahrzeugs, das mit der Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung versehen ist, automatisch gesteuert werden können, und eine Steuerung durchführt, um einen Fahrspurwechselvorschlag einem Fahrzeugführer des Fahrzeugs zu präsentieren, wenn das Fahrspurwechselmöglichkeit-Bestimmungsmodul bestimmt, dass ein Fahrspurwechsel möglich ist, ein Fahrzeugführerabsicht-Bestimmungsmodul, das eine Absicht des Fahrzeugführers bezüglich des Fahrspurwechselvorschlags bestimmt, und ein Fahrspurwechsel-Steuerungsmodul, das die Beschleunigung, die Verzögerung und das Lenken des Fahrzeugs steuert, um eine Automatischer-Fahrspurwechsel-Steuerung durchzuführen als Reaktion auf eine Bestimmung des Fahrzeugführerabsicht-Bestimmungsmoduls, dass der Fahrzeugführer dem Fahrspurwechselvorschlag zustimmt, wobei, wenn das Fahrzeugführerabsicht-Bestimmungsmodul feststellt, dass die Absicht des Fahrzeugführers eine Nichtzustimmung zu dem Fahrspurwechselvorschlag ist, das Fahrspurwechselmöglichkeit-Bestimmungsmodul die Steuerung, dem Fahrzeugführer den Fahrspurwechselvorschlag zu präsentieren, suspendiert, bis eine vorbestimmte Löschungsbedingung erfüllt ist.
Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung nach Anspruch 1, wobei, wenn das Fahrzeugführerabsicht-Bestimmungsmodul bestimmt, dass die Absicht des Fahrzeugführers Nichtzustimmung ist und das Fahrspurwechsel-Steuerungsmodul die Automatischer-Fahrspurwechsel-Steuerung beendet, nachdem das Fahrspurwechsel-Steuerungsmodul den automatischen Fahrspurwechsel begonnen hat, das Fahrspurwechselmöglichkeit-Bestimmungsmodul ebenfalls die Steuerung suspendiert, dem Fahrzeugführer den Fahrspurwechselvorschlag zu präsentieren, bis die Löschungsbedingung erfüllt ist.
Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Löschungsbedingung eine Detektion eines Fahrspurwechselbefehls durch den Fahrzeugführer ist.
Fahrtunterstützung-Steuerungseinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Löschungsbedingung ein Ablauf einer vorab gesetzten Zeit ist.