JP6892208B2 - 車両制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、自車両のレーン変更に関わる加速と減速と操舵の少なくとも１つの車両制御を自動で行うことが可能な車両制御装置に関する。

近年、自車両のレーン変更に関わる加速と減速と操舵の車両制御の一部または全部を設定される制御状態に基づいて行う車両制御装置が開発されている。特許文献１には、目的地が設定されている場合に自車両を目的地まで自動運転する進路を生成し、目的地が設定されていない場合に自車両を道なりに走行させる進路を生成する装置が開示される。

特許第５３８２２１８号公報

車両に求められる自動運転機能や運転支援機能は乗員毎に異なる。例えば、レーン変更に関しては、レーン変更のタイミングを自分で決めることを望む乗員と車両に任せることを望む乗員とに分けられる。

本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、乗員の好みに応じたレーン変更を行うことができる車両制御装置を提供することを目的とする。

本発明の態様は、
乗員の操作に応じて自動運転の開始を指示する自動運転指示部と、
乗員の操作に応じて目的地を設定する目的地設定部と、
自動運転として自車両のレーン変更に関わる加速と減速と操舵の少なくとも１つの車両制御を自動で行い、前記自動運転指示部により自動運転の開始が指示される場合に、前記目的地設定部により設定される前記目的地に向けて前記自車両を自動運転で走行させる自動運転制御部と、
乗員に対して情報を報知する報知部と、
を備える車両制御装置であって、
乗員の操作に応じてレーン変更時に実行するレーン変更制御として、走行レーンから目標レーンへの移動に必要な走行制御を自動で行う自動レーン変更制御を指示する制御指示部を更に備え、
前記自動運転制御部は、前記目的地設定部により設定される前記目的地に向けて自動運転を行う際に、前記制御指示部による指示がある場合には前記自動レーン変更制御を実行し、前記制御指示部による指示がない場合には前記報知部を介して乗員にレーン変更の案内を行うレーン変更支援制御を実行する。

本発明によれば、乗員の好みに応じたレーン変更を行うことができる。

図１は本実施形態に係る車両制御装置のブロック図である。 図２は演算装置の機能ブロック図である。 図３は自動運転モードの説明に供する説明図である。 図４は分岐路におけるレーン変更の説明に供する説明図である。 図５は第１実施例で行われる処理のフローチャートである。 図６は第２実施例で行われる処理のフローチャートである。 図７は第３実施例で行われる処理のフローチャートである。 図８は第４実施例で行われる処理のフローチャートである。 図９は第６実施例で行われる処理のフローチャートである。 図１０は第７実施例で行われる処理のフローチャートである。 図１１は第３実施例と並行して行われる処理のフローチャートである。

以下、本発明に係る車両制御装置について、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。

［１．車両制御装置１０の概要］
図１に示される車両制御装置１０は、自車両１００（図４）の走行制御（加速、減速、操舵の車両制御）を乗員が行う手動運転と走行制御の少なくとも一部を自動で行う自動運転との切り替えが可能である。更に、車両制御装置１０は、複数種類の自動運転形式（以下、自動運転モードという。）が設定可能となるように設計されており、乗員の意図、自車両１００の状態、外部環境の状況等に応じて１つの自動運転モードを設定し、その自動運転モードで可能な制御を行う。

［２．車両制御装置１０の構成］
図１を用いて車両制御装置１０の構成について説明する。車両制御装置１０は、制御装置１２と、制御装置１２に対して各種情報を入力する入力装置群と、制御装置１２から出力される各種情報に基づいて自車両１００を動作させる出力装置群と、を有する。入力装置群には、外界センサ１４と、ナビゲーション装置１６と、測位部１８と、通信部２０と、車体挙動センサ２２と、操作センサ２４と、が含まれる。出力装置群には、駆動力出力装置２８と、制動装置３０と、操舵装置３２と、ＨＭＩ３４と、が含まれる。

［２．１．入力装置群の構成］
外界センサ１４には、１以上のカメラ４０と、１以上のレーダ４２と、１以上のＬｉＤＡＲ４４と、が含まれる。カメラ４０は、自車両１００の周辺環境を撮影し、画像情報を制御装置１２に出力する。レーダ４２とＬｉＤＡＲ４４は、自車両１００の周辺の物標を検知し、検知情報を制御装置１２に出力する。ナビゲーション装置１６は、ＧＰＳ等で自車両１００の位置を特定し、第１地図４６の地図情報を参照して自車両１００の位置から乗員が指定する目的地１２０（図４）までの走行経路１２２（図４）を生成し、走行経路情報を制御装置１２に出力する。測位部１８は、ＧＮＳＳ４８とＩＭＵ５０により特定される自車両１００の位置を示す位置情報と、第２地図５２の地図情報を制御装置１２に出力する。なお、第２地図５２は、第１地図４６よりも高精度かつ詳細な地図情報を有しており、例えば、道路１１０（図４）に含まれるレーン数、レーン位置、レーン幅等の情報を含む。通信部２０は、放送局が放送する情報を受信する通信装置と、道路１１０に設置される路側機が送信する情報を受信する通信装置と、自車両１００以外の車両が送信する情報を受信する通信装置と、を有し、受信した各種情報を制御装置１２に出力する。

車体挙動センサ２２には、自車両１００の挙動を測定する各種センサ、例えば、自車両１００の車速Ｖを検出する車速センサ５４、自車両１００のヨーレートを検出するヨーレートセンサ（不図示）等が含まれる。車体挙動センサ２２は、検出した各種情報を制御装置１２に出力する。

操作センサ２４には、自動運転スイッチ５６と、ウインカスイッチ５８と、ＡＬＣ（Ａｕｔｏ Ｌａｎｅ Ｃｈａｎｇｅ）スイッチ６０と、カスタマイズスイッチ６２と、運転操作子（アクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリングホイール）の操作量を検出する各種センサ、例えばトルクセンサ６４と、が含まれる。

自動運転スイッチ５６は、乗員が行うスイッチ操作に応じた指示情報、具体的には自動運転の実行または停止の指示を示す指示情報を制御装置１２に出力する。ウインカスイッチ５８は、ウインカレバーの操作に応じた情報を制御装置１２に出力する。ウインカレバーの操作に応じた情報というのは、手動運転時にはウインカランプの点滅指示を示す情報であり、自動運転時には自動の走行制御で行われるレーン変更制御に関する乗員の意図（制御実行、制御中止、制御の承認または非承認）を示す情報である。

ＡＬＣスイッチ６０は、ナビゲーション装置１６のディスプレイや他のディスプレイに設けられるタッチパネル、または、ステアリングホイールやインストルメントパネル（ダッシュボード）に設けられるハードスイッチである。ＡＬＣスイッチ６０は、乗員が行うスイッチ操作に応じた指示情報、具体的には下記［２．５］で説明するレーン変更支援制御または自動レーン変更制御のいずれを行うかの指示を示す指示情報を制御装置１２に出力する。ＡＬＣスイッチ６０はオンオフスイッチであり、オン状態のときに自動レーン変更制御の指示情報を出力し、オフ状態のときにレーン変更支援制御の指示情報を出力する。カスタマイズスイッチ６２は、乗員が行う操作に応じた指示情報、具体的にはレーン変更に関する設定変更を示す指示情報を制御装置１２に出力する。トルクセンサ６４は、例えばステアリングシャフトに設けられ、乗員が行うステアリングホイールの操作に起因して発生する操舵トルクを検出し、検出したトルク情報を制御装置１２に出力する。

［２．２．制御装置１２の構成］
制御装置１２は、ＥＣＵにより構成される。制御装置１２は、入出力装置６６と、演算装置６８と、記憶装置７０と、タイマ７６と、を有する。入出力装置６６は、Ａ／Ｄ変換回路、通信インターフェース、ドライバ等により構成される。演算装置６８は、例えばＣＰＵ等を備えるプロセッサにより構成される。演算装置６８は、記憶装置７０に記憶されるプログラムを実行することにより各種機能を実現する。演算装置６８の各種機能については下記［２．４］で説明する。記憶装置７０は、ＲＡＭ、ＲＯＭ等により構成される。記憶装置７０は、各種プログラムと、演算装置６８が行う処理で使用される閾値等の数値情報と、各種のカウンタを記憶する。

［２．３．出力装置群の構成］
駆動力出力装置２８は、駆動力出力ＥＣＵと、駆動力出力ＥＣＵの制御対象であるアクチュエータ（駆動モータ、スロットルバルブ等を含む）と、を有する。駆動力出力装置２８は、乗員が行うアクセルペダルの操作または制御装置１２から出力される指示情報（駆動指示）に応じて駆動力を調整する。

制動装置３０は、制動ＥＣＵと、制動ＥＣＵの制御対象であるアクチュエータ（ブレーキアクチュエータ等を含む）と、を有する。制動装置３０は、乗員が行うブレーキペダルの操作または制御装置１２から出力される指示情報（制動指示）に応じて制動力を調整する。

操舵装置３２は、電動パワーステアリング（ＥＰＳ）ＥＣＵと、ＥＰＳＥＣＵの制御対象であるアクチュエータ（ＥＰＳアクチュエータ等を含む）と、を有する。操舵装置３２は、乗員が行うステアリングホイールの操作または制御装置１２から出力される指示情報（操舵指示）に応じて舵角を調整する。

ＨＭＩ３４には、ディスプレイ７２と、スピーカ７４と、が含まれる。ディスプレイ７２は、制御装置１２から出力される指示情報（報知指示）に応じて映像情報を出力する。ディスプレイ７２はタッチパネルを備えた入力装置であってもよい。この場合、自動運転スイッチ５６とＡＬＣスイッチ６０とカスタマイズスイッチ６２がディスプレイ７２に表示されてもよい。スピーカ７４は、制御装置１２から出力される指示情報（報知指示）に応じて音声情報を出力する。

［２．４．演算装置６８の各種機能］
図２を用いて演算装置６８が実現する各種機能について説明する。演算装置６８は、外界認識部８０と、自車位置認識部８２と、行動計画部８４と、車両制御部８６と、報知制御部８８として機能する。

外界認識部８０は、外界センサ１４から出力される画像情報と検知情報に基づいて自車両１００の周囲の状態を認識する。自車位置認識部８２は、ナビゲーション装置１６または測位部１８から出力される位置情報と地図情報に基づいて自車両１００の位置を認識する。

行動計画部８４は、外界認識部８０と自車位置認識部８２の認識結果に基づいて自車両１００の周辺の静的情報と動的情報を含むローカルマップ（ダイナミックマップ）を生成する。そして、行動計画部８４は、ローカルマップと自車両１００の状態（車速Ｖ、舵角、位置）とに基づいて最適な行動を判断し、その行動を実現するための走行速度（または加減速度）を演算するとともに走行軌道を生成する。

行動計画部８４は、所定の自動運転モードの中から１つを選択して設定する運転モード設定部９０としても機能する。各種の自動運転モードに関しては下記［２．５］で説明する。運転モード設定部９０は、最新の自動運転モードを一時的に記憶装置７０に記憶させる。行動計画部８４は、記憶装置７０に記憶される最新の自動運転モードを現在設定されている自動運転モードと判定し、その自動運転モードで許容される範囲内の制御を出力装置群に実行させる。

車両制御部８６は、行動計画部８４により演算された走行速度で自車両１００を動作させるための加減速度と、行動計画部８４により生成された走行軌道に沿って自車両１００を走行させるための舵角と、を演算する。なお、行動計画部８４により加減速度が演算されている場合は、車両制御部８６による加減速度の演算は不要である。車両制御部８６は、加減速度と舵角を指示する指示情報を、入出力装置６６を介して駆動力出力装置２８と制動装置３０と操舵装置３２に出力する。報知制御部８８は、行動計画部８４により判断された行動に伴い報知が必要である場合に、報知内容を示す指示情報を、入出力装置６６を介してＨＭＩ３４に出力する。

［２．５．自動運転モードの種類］
運転モード設定部９０が設定する自動運転モードは幾つかの観点でそれぞれ区分けされる。そのうち、自車両１００の横方向の移動制御（操舵制御）の自動化という観点では、図３に示されるように、道なりモードと目的地モードに区分けされる。道なりモードというのは、目的地１２０が設定されていない場合に、現在の経路通りとなるように、自車両１００を道なりに走行させる自動運転モードである。一方、目的地モードというのは、自車両１００をナビゲーション装置１６により設定される目的地１２０に到達させるための自動運転モードである。この目的地モードは、進路変更（レーン変更および右左折）に関わる制御（レーン変更制御および右左折制御）の違いで、更に目的地案内モードと目的地誘導モードとに分けられる。

目的地案内モードというのは、目的地１２０を設定したうえで、自車両１００のレーン維持制御および加減速制御を自動で行い、レーン変更等の進路変更の際にはレーン変更支援制御を行う自動運転モードである。レーン変更支援制御というのは、演算装置６８がＨＭＩ３４を介して乗員にレーン変更の案内を行う制御のことをいう。乗員が案内に応じてウインカスイッチ５８を操作すると、ウインカスイッチ５８から演算装置６８に対してレーン変更に関わる走行制御の実行が指示される。このとき、演算装置６８は駆動力出力装置２８、制動装置３０、操舵装置３２に対して走行レーンから目標レーンへの移動を指示する指示情報を出力し、自車両１００を目標レーンに移動させる。つまり、目的地案内モードにおいては、レーン変更のタイミングの判断を乗員が行い、目標レーンへの移動に必要な走行制御を装置が行う。このようにレーン変更の案内と、乗員によるウインカスイッチ５８の操作が繰り返し行われることにより、自車両１００はレーン変更を行いつつ目的地１２０に到達する。右左折に関しても同じような制御が行われる。

目的地誘導モードというのは、予め設定される走行経路１２２に沿って自車両１００を自律走行させる自動運転モードである。目的地誘導モードでは、レーン変更が必要となる場合に、自動レーン変更制御が行われる。自動レーン変更制御というのは、行動計画部８４が自車両１００の位置と周辺状況と走行経路１２２とに基づきレーン変更を行うタイミングまたは位置を判断し、走行レーンから目標レーンへの移動に必要な走行制御を自動で行う制御のことをいう。つまり、目的地誘導モードにおいては、レーン変更のタイミングの判断および目標レーンへの移動に必要な走行制御を装置が行う。ここで、自動レーン変更制御は、条件付き自動レーン変更制御（第１自動レーン変更制御）と完全自動レーン変更制御（第２自動レーン変更制御）とに分けられる。

条件付き自動レーン変更制御というのは、目標レーンへの移動に必要な走行制御を行う前に、乗員にレーン変更の確認を行い、乗員から承認が得られる場合にのみ目標レーンへの移動に必要な走行制御を行うレーン変更制御のことをいう。本実施形態において、乗員はウインカスイッチ５８を用いて承認を行う。例えば、ウインカスイッチ５８の操作を承認と判定し、ウインカスイッチ５８の非操作を非承認と判定してもよいし、ウインカスイッチ５８の非操作を承認と判定し、ウインカスイッチ５８の操作を非承認と判定してもよい。または、レーン変更方向へのウインカスイッチ５８の操作を承認と判定し、逆方向へのウインカスイッチ５８の操作を非承認と判定してもよい。なお、ウインカスイッチ５８以外の装置を用いてもよい。

一方、完全自動レーン変更制御というのは、乗員にレーン変更の確認を行うことなく、装置主導で目標レーンへの移動に必要な走行制御を行うレーン変更制御のことをいう。

なお、自動運転モード、レーン変更制御、自動レーン変更制御は、図３に示されるような区分けでなくてもよい。

本実施形態では、乗員がＡＬＣスイッチ６０を用いて目的地案内モードと目的地誘導モードのいずれかを選択することを想定している。以下の説明では、目的地誘導モードでは完全自動レーン変更制御が行われるものとする。しかし、目的地誘導モードで条件付き自動レーン変更制御が行われてよいし、両者のいずれかを乗員が選択可能であってもよい。

図４を用いて自動運転モードで行われるレーン変更制御の具体例を説明する。ここでは、道路１１０の本線１１２から分岐する分岐路１１４の先に目的地１２０が設定される状況を想定する。自車両１００の位置から目的地１２０までの走行経路１２２の道路１１０には推奨レーン１１６ｓが設定される。また、道路１１０に複数のレーン１１６が含まれる場合は推奨レーン１１６ｓの他に代替レーン１１６ａが設定される。推奨レーン１１６ｓは、自車両１００の位置から目的地１２０までの移動距離が最短となるレーン１１６である。分岐路１１４がある場合は、分岐路１１４に直接つながるレーン１１６が推奨レーン１１６ｓとされる。代替レーン１１６ａは、推奨レーン１１６ｓに隣接する走行レーンである。代替レーン１１６ａは、推奨レーン１１６ｓが分岐地点Ｐ２で本線１１２から外れる場合に、分岐地点Ｐ２の所定距離Ｌ手前の地点Ｐ１でなくなる。所定距離Ｌというのは、自車両１００がレーン変更を開始してから終了するまでに要する距離である。所定距離Ｌは自車両１００の車速Ｖに応じて決定される。

道なりモードが設定される場合、目的地１２０が設定されないため、車両制御装置１０は、自車両１００を道路１１０の本線１１２に沿って走行させる。

目的地案内モードが設定される場合、車両制御装置１０は、自車両１００を走行経路１２２に沿って走行させる。この際、車両制御装置１０は、基本的には自車両１００を推奨レーン１１６ｓで走行させるが、交通状況次第では代替レーン１１６ａでも走行させる。車両制御装置１０は、自車両１００を分岐路１１４に進入させる必要があり、かつ、自車両１００を代替レーン１１６ａで走行させている場合に、自車両１００が地点Ｐ１に到達する前に、自動レーン変更制御を行う。車両制御装置１０は、自車両１００が地点Ｐ１の手前で自動レーン変更制御を実行できない場合に、自動レーン変更制御を行わず、例えば、自動運転モードを目的地誘導モードから目的地案内モードに遷移させる。その他、車両制御装置１０は、自車両１００の前方に低速の他車両が走行する場合に、隣接する走行レーンへの自動レーン変更制御を行う。

［３．車両制御装置１０の処理］
以下で説明する各処理において、上記［２．１］で説明した入力装置群は、各情報を定期的に取得する。また、外界認識部８０と、自車位置認識部８２は、定期的に認識処理を行う。

［３．１．第１実施例（自動運転開始処理）］
図５を用いて自動運転開始処理について説明する。図５に示される処理は、車両制御装置１０が駆動力出力制御、制動制御、操舵制御の全てを行う自動運転状態でない場合、すなわち、自動運転が開始されていない場合に、所定時間毎に行われる。

ステップＳ１において、運転モード設定部９０は、自動運転スイッチ５６から出力される指示情報に基づいて、自動運転スイッチ５６がオン操作されたか否かを判定する。自動運転スイッチ５６がオン操作された場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ２に移行する。一方、自動運転スイッチ５６がオン操作されていない場合（ステップＳ１：ＮＯ）、処理は一旦終了する。

ステップＳ２において、運転モード設定部９０は、ナビゲーション装置１６に目的地１２０が設定されているか否かを判定する。目的地１２０が設定されている場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ３に移行する。一方、目的地１２０が設定されていない場合（ステップＳ２：ＮＯ）、処理はステップＳ６に移行する。

ステップＳ３において、運転モード設定部９０は、ＡＬＣスイッチ６０から出力される指示情報に基づいて、自動レーン変更の実行要否を判定する。ＡＬＣスイッチ６０がオン状態である場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、処理はステップＳ４に移行する。一方、ＡＬＣスイッチ６０がオフ状態である場合（ステップＳ３：ＮＯ）、処理はステップＳ５に移行する。

ステップＳ４において、運転モード設定部９０は、自動運転モードとして目的地誘導モードを設定する。このとき、運転モード設定部９０は、記憶装置７０に現在の自動運転モードが目的地誘導モードであることを記憶させる。行動計画部８４および車両制御部８６は、目的地誘導モードに応じた自動運転を行う。

ステップＳ５において、運転モード設定部９０は、自動運転モードとして目的地案内モードを設定する。このとき、運転モード設定部９０は、記憶装置７０に現在の自動運転モードが目的地案内モードであることを記憶させる。行動計画部８４および車両制御部８６は、目的地案内モードに応じた自動運転を行う。

ステップＳ６において、運転モード設定部９０は、自動運転モードとして道なりモードを設定する。このとき、運転モード設定部９０は、記憶装置７０に現在の運転モードが道なりモードであることを記憶させる。行動計画部８４および車両制御部８６は、道なりモードに応じた自動運転を行う。

［３．２．第２実施例（自動運転開始処理の変形例）］
図６を用いて自動運転開始処理の変形例について説明する。図６に示される処理は、図５に示される処理に、ステップＳ１４、ステップＳ１５の判定を加えたものである。図６に示されるステップＳ１１〜ステップＳ１３、ステップＳ１６〜ステップＳ１８の処理は、図５に示されるステップＳ１〜ステップＳ６の処理と同じであるため、その説明を省略する。

ステップＳ１３からステップＳ１４に移行する場合、運転モード設定部９０は、車体挙動センサ２２により検出される情報が所定条件を満たしているか否かを判定する。ここでは、車速センサ５４により検出される車速Ｖと目標レーンを走行する他車両の車速Ｖ１との差（Ｖ−Ｖ１）が所定の下限値Ｖｍｉｎ（＜０）以上、上限値Ｖｍａｘ（＞０）以下であるか否かを判定する。下限値Ｖｍｉｎ以上、上限値Ｖｍａｘ以下という範囲は、レーン変更制御を可能とする速度条件の範囲であり、自車両１００と他車両との相対速度の許容範囲である。なお、他車両の車速Ｖ１の代わりに、第１地図４６の地図情報または第２地図５２の地図情報から得られる法定速度を使用してもよい。Ｖｍｉｎ≦（Ｖ−Ｖ１）≦Ｖｍａｘである場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１５に移行する。一方、（Ｖ−Ｖ１）＜ＶｍｉｎまたはＶｍａｘ＜（Ｖ−Ｖ１）である場合（ステップＳ１４：ＮＯ）、処理はステップＳ１７に移行する。

ステップＳ１５において、運転モード設定部９０は、外界センサ１４により検出される情報が所定条件を満たしているか否かを判定する。ここでは、外界認識部８０によりレーンマークが認識されるか否かを判定する。外界認識部８０はカメラ４０により撮像される画像情報に基づいてレーンマークの有無を認識する。レーンマークが認識される場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１６に移行する。一方、レーンマークが認識されない場合（ステップＳ１５：ＮＯ）、処理はステップＳ１７に移行する。

［３．３．第３実施例（自動運転開始後の処理１）］
図７を用いて第１実施例または第２実施例により自動運転が開始された後に行われる処理の一例を説明する。第３実施例は、乗員が自分でレーン変更のタイミングを決めたいにも関わらず、乗員の意図に反して目的地誘導モードが設定されている場合等に有効である。図７に示される処理は、自動運転が開始された後に所定時間毎に行われる。

ステップＳ２１において、運転モード設定部９０は、現在行われている自動運転が目的地モードか否かを判定する。目的地モードである場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ２２に移行する。一方、目的地モードでない場合、すなわち道なりモードである場合（ステップＳ２１：ＮＯ）、処理は一旦終了する。

ステップＳ２２において、運転モード設定部９０は、現在行われている自動運転が目的地誘導モードか否かを判定する。目的地誘導モードである場合（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ２３に移行する。一方、目的地誘導モードでない場合すなわち目的地案内モードである場合（ステップＳ２２：ＮＯ）、処理は一旦終了する。

ステップＳ２３において、運転モード設定部９０は、乗員により自動レーン変更制御の取り消し操作が行われたか否かを判定する。走行レーンから目標レーンへの移動前（前輪がレーンマークを跨ぐ前）に、ウインカスイッチ５８がレーン変更方向とは逆方向に操作される場合、または、ステアリングホイールがレーン変更方向とは逆方向に操舵される場合、行動計画部８４は、自動レーン変更制御を取り消す。自動レーン変更制御の取り消し操作が行われた場合（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、処理はステップＳ２４に移行する。一方、自動レーン変更制御の取り消し操作が行われていない場合（ステップＳ２３：ＮＯ）、処理は一旦終了する。

ステップＳ２４において、運転モード設定部９０は、自動レーン変更制御の取り消し回数Ｎｃに１を加算する。また、運転モード設定部９０は、タイマ７６により計時される経過時間を記録するとともに、タイマ７６をリセットした後に計時を開始する。自動レーン変更制御の取り消し操作が初めて行われる場合は、タイマ７６で計時される経過時間はゼロである。

ステップＳ２５において、運転モード設定部９０は、取り消し回数Ｎｃと所定回数Ｎｃｔｈとを比較する。Ｎｃ＜Ｎｃｔｈである場合（ステップＳ２５：ＹＥＳ）、処理はステップＳ２７に移行する。一方、Ｎｃ≧Ｎｃｔｈである場合（ステップＳ２５：ＮＯ）、処理はステップＳ２６に移行する。

ステップＳ２６において、運転モード設定部９０は、タイマ７６で計時した経過時間と記憶装置７０に記憶される所定時間とを比較する。経過時間が所定時間よりも大きい場合（ステップＳ２６：ＹＥＳ）、処理はステップＳ２７に移行する。一方、経過時間が所定時間よりも小さい場合または経過時間と所定時間が等しい場合（ステップＳ２６：ＮＯ）、処理はステップＳ２８に移行する。

ステップＳ２７において、運転モード設定部９０は、自動運転モードとして目的地誘導モードを維持する。一方、ステップＳ２８において、運転モード設定部９０は、自動運転モードを目的地誘導モードから目的地案内モードに遷移させる。

取り消し回数Ｎｃが１で自動運転モードを遷移させてもよい。すなわち、取り消し操作が１回でも行われた場合に、運転モード設定部９０が自動運転モードを目的地誘導モードから目的地案内モードに遷移させるようにしてもよい。また、ステップＳ２６の処理を省略してもよい。

上述した実施形態では、取り消し回数Ｎｃをカウントし、取り消し操作の時間間隔を計時している。これに代わり、ステアリングホイールを用いた走行制御への介入回数Ｎｉをカウントし、介入操作の時間間隔を計時してもよい。ステアリングホイールを用いた走行制御への介入が発生したか否かは、トルクセンサ６４により検出される操舵トルクにより判定される。レーン変更方向またはその逆方向への操舵トルクが閾値よりも大きい場合、介入が発生したと判定できる。

なお、取り消し回数Ｎｃまたは介入回数Ｎｉのカウントを始めてから所定時間が経過したら、または所定距離だけ走行したら、取り消し回数Ｎｃまたは介入回数Ｎｉをリセットするようにしてもよい。

自動レーン変更制御が所定回数Ｎｃｔｈ、Ｎｉｔｈ以上取り消される場合、乗員が自動レーン変更制御を望んでいない可能性がある。または、乗員がＡＬＣスイッチ６０を誤って操作し、目的地誘導モードが指示された可能性もある。この第３実施例は、そのような可能性を想定するものであり、その対応として目的地案内モードに一旦遷移させるようにしている。

図７に示されるステップＳ２３の処理において、自動レーン変更制御の取り消し操作が行われた場合（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、次の一連の処理（図１１）が並行して行われてもよい。

ステップＳ６１において、運転モード設定部９０は、タイマ７６により計時を開始する。ここで使用されるタイマ７６は、ステップＳ２４で使用されるタイマ７６と同じであってもよいし、別であってもよい。

ステップＳ６２において、運転モード設定部９０は、タイマ７６で計時した経過時間と記憶装置７０に記憶される所定時間とを比較する。ここで使用される所定時間は、ステップＳ２６で使用される所定時間と同じであってもよいし、別であってもよい。経過時間が所定時間よりも大きい場合（ステップＳ６２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ６３に移行する。一方、経過時間が所定時間よりも小さい場合または経過時間と所定時間が等しい場合（ステップＳ６２：ＮＯ）、処理はステップＳ６４に移行する。

ステップＳ６３において、運転モード設定部９０は、後述するステップＳ６５で自動レーン変更制御の抑制モードが設定されている場合、通常の自動レーン変更制御のモードに戻す。図１１に示される一連の処理はここで終了する。

一方、ステップＳ６２からステップＳ６４に移行する場合、運転モード設定部９０は、ＡＬＣスイッチ６０から出力される指示情報に基づいて、乗員が新たに自動レーン変更の実行を指示しているか否かを判定する。具体的には、運転モード設定部９０は、タイマ７６による計時開始後にＡＬＣスイッチ６０による再度のオン操作があるか否かを判定する。ＡＬＣスイッチ６０による再度のオン操作がある場合（ステップＳ６４：ＹＥＳ）、処理はステップＳ６３に移行する。一方、ＡＬＣスイッチ６０による再度のオン操作がない場合（ステップＳ６４：ＮＯ）、処理はステップＳ６５に移行する。

ステップＳ６５において、運転モード設定部９０は、自動レーン変更が実行される状況か否かを判定する。自動レーン変更が実行される状況である場合（ステップＳ６５：ＹＥＳ）、処理はステップＳ６６に移行する。一方、自動レーン変更が実行される状況でない場合（ステップＳ６５：ＮＯ）、処理はステップＳ６２に戻る。

ステップＳ６６において、運転モード設定部９０は、自動レーン変更制御の抑制モードを設定する。抑制モードが設定される場合、行動計画部８４により演算される自動レーン変更制御の制御量が抑制される。例えば、レーン変更時の加速度が抑制されてもよいし、転舵量が抑制されてもよいし、レーン変更開始のタイミングが通常よりも遅くなるようにしてもよい。自動レーン変更終了後、処理はステップＳ６２に戻る。

［３．４．第４実施例（自動運転開始後の処理２）］
図８を用いて第１実施例または第２実施例により自動運転が開始された後に行われる処理の一例を説明する。第４実施例は第３実施例とは逆に、乗員が車両制御装置１０にレーン変更のタイミングを決めさせたいにも関わらず、乗員の意図に反して目的地案内モードが設定されている場合等に有効である。図８に示される処理は、自動運転が開始された後に所定時間毎に行われる。

ステップＳ３１において、運転モード設定部９０は、現在行われている自動運転が目的地モードか否かを判定する。目的地モードである場合（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ３２に移行する。一方、目的地モードでない場合、すなわち道なりモードである場合（ステップＳ３１：ＮＯ）、処理は一旦終了する。

ステップＳ３２において、運転モード設定部９０は、現在行われている自動運転が目的地案内モードか否かを判定する。目的地案内モードである場合（ステップＳ３２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ３３に移行する。一方、目的地案内モードでない場合すなわち目的地誘導モードである場合（ステップＳ３２：ＮＯ）、処理は一旦終了する。

ステップＳ３３において、運転モード設定部９０は、所定時間以内にＨＭＩ３４を介してレーン変更の案内を行ったか否かを判定する。案内を行った場合（ステップＳ３３：ＹＥＳ）、処理はステップＳ３４に移行する。一方、案内を行っていない場合（ステップＳ３３：ＮＯ）、処理は一旦終了する。

ステップＳ３４において、運転モード設定部９０は、乗員によりレーン変更の指示があるか否かを判定する。車両制御装置１０が自車両１００を目的地案内モードで走行させる場合、レーン変更方向へのウインカスイッチ５８の操作は、乗員がレーン変更を自動で行うように指示していることを意味する。レーン変更の指示がある場合（ステップＳ３４：ＹＥＳ）、処理はステップＳ３５に移行する。一方、レーン変更の指示がない場合（ステップＳ３４：ＮＯ）、処理は一旦終了する。

ステップＳ３５において、報知制御部８８は、ＨＭＩ３４に目的地誘導モードへの遷移の案内を行うことを指示する報知指示を出力する。ＨＭＩ３４は、報知指示に従い案内を行う。

［３．５．第５実施例（カスタマイズ）］
乗員は、カスタマイズスイッチ６２を使用して目的地誘導モードで行われる自動レーン変更制御の作動条件を設定可能である。例えば、自車両１００の前方を自車両１００の車速Ｖよりも低速で走行する先行車両がいる場合に、追い越しのために自動レーン変更制御を行うか否かの設定が可能である。なお、カスタマイズスイッチ６２による設定変更がない場合、初期条件（自動レーン変更制御を行う）が設定されている。

［３．６．第６実施例（自動運転開始後の処理３）］
図９を用いて第１実施例または第２実施例により自動運転が開始された後に行われる処理の一例を説明する。第６実施例は、高精度の地図情報がない場合に有効である。図９に示される処理は、自動運転が開始された後に所定時間毎に行われる。

ステップＳ４１において、運転モード設定部９０は、現在行われている自動運転が目的地モードか否かを判定する。目的地モードである場合（ステップＳ４１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ４２に移行する。一方、目的地モードでない場合、すなわち道なりモードである場合（ステップＳ４１：ＮＯ）、処理は一旦終了する。

ステップＳ４２において、運転モード設定部９０は、現在行われている自動運転が目的地誘導モードか否かを判定する。目的地誘導モードである場合（ステップＳ４２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ４３に移行する。一方、目的地誘導モードでない場合、すなわち目的地案内モードである場合（ステップＳ４２：ＮＯ）、処理は一旦終了する。

ステップＳ４３において、運転モード設定部９０は、自車両１００の位置の詳細な地図情報があるか否かを判定する。ここでは自車両１００の位置の情報が第２地図５２にあるか否かが判定される。自車両１００の位置の情報が第２地図５２にある場合（ステップＳ４３：ＹＥＳ）、処理はステップＳ４４に移行する。一方、自車両１００の位置の情報が第２地図５２にない場合（ステップＳ４３：ＮＯ）、処理はステップＳ４５に移行する。

ステップＳ４４において、運転モード設定部９０は、自動運転モードとして目的地誘導モードを維持する。一方、ステップＳ４５において、運転モード設定部９０は、自動運転モードを目的地誘導モードから目的地案内モードに遷移させる。

［３．７．第７実施例（自動運転開始後の処理４）］
図１０を用いて第１実施例または第２実施例により自動運転が開始された後に行われる処理の一例を説明する。第７実施例は、自車両１００と、目標レーンを走行する他車両との相対速度が大きい場合等に有効である。図１０に示される処理は、自動運転が開始された後に所定時間毎に行われる。

ステップＳ５１において、運転モード設定部９０は、現在行われている自動運転が目的地モードか否かを判定する。目的地モードである場合（ステップＳ５１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ５２に移行する。一方、目的地モードでない場合、すなわち道なりモードである場合（ステップＳ５１：ＮＯ）、処理は一旦終了する。

ステップＳ５２において、運転モード設定部９０は、現在行われている自動運転が目的地誘導モードか否かを判定する。目的地誘導モードである場合（ステップＳ５２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ５３に移行する。一方、目的地誘導モードでない場合、すなわち目的地案内モードである場合（ステップＳ５２：ＮＯ）、処理は一旦終了する。

ステップＳ５３において、運転モード設定部９０は、車速センサ５４により検出される車速Ｖと記憶装置７０に記憶される所定車速Ｖｔｈとを比較する。Ｖ≦Ｖｔｈである場合（ステップＳ５３：ＹＥＳ）、処理はステップＳ５４に移行する。一方、Ｖ＞Ｖｔｈである場合（ステップＳ５３：ＮＯ）、処理は一旦終了する。

ステップＳ５４において、運転モード設定部９０は、目的地誘導モードによる自動レーン変更制御を禁止にする。このとき、運転モード設定部９０は、自動運転モードを目的地誘導モードから目的地案内モードに遷移させてもよいし、道なりモードに遷移させてもよい。

［４．実施形態から得られる技術的思想］
上記実施形態から把握しうる技術的思想について、以下に記載する。

本発明の態様は、
乗員の操作に応じて自動運転の開始を指示する自動運転指示部（自動運転スイッチ５６）と、
乗員の操作に応じて目的地１２０を設定する目的地設定部（ナビゲーション装置１６）と、
自動運転として自車両１００のレーン変更に関わる加速と減速と操舵の少なくとも１つの車両制御を自動で行い、前記自動運転指示部（自動運転スイッチ５６）により自動運転の開始が指示される場合に、前記目的地設定部（ナビゲーション装置１６）により設定される前記目的地１２０に向けて前記自車両１００を自動運転で走行させる自動運転制御部（演算装置６８）と、
乗員に対して情報を報知する報知部（ＨＭＩ３４）と、
を備える車両制御装置１０であって、
乗員の操作に応じてレーン変更時に実行するレーン変更制御として、走行レーンから目標レーンへの移動に必要な走行制御を自動で行う自動レーン変更制御を指示する制御指示部（ＡＬＣスイッチ６０）を更に備え、
前記自動運転制御部（演算装置６８）は、前記目的地設定部（ナビゲーション装置１６）により設定される前記目的地１２０に向けて自動運転を行う際に、前記制御指示部（ＡＬＣスイッチ６０）による指示がある場合には前記自動レーン変更制御を実行し、前記制御指示部（ＡＬＣスイッチ６０）による指示がない場合には前記報知部（ＨＭＩ３４）を介して乗員にレーン変更の案内を行うレーン変更支援制御を実行する（第１実施例）。

上記構成によれば、制御指示部（ＡＬＣスイッチ６０）を有するため、乗員の好みに応じたレーン変更を行うことができる。

本発明において、
乗員の操作に応じてレーン変更に対する乗員の承認または非承認の意図を指示する承認指示部（ウインカスイッチ５８）を更に備え、
前記自動レーン変更制御には、
レーン変更を行うタイミングまたは位置を判断した後に、前記報知部（ＨＭＩ３４）を介して乗員にレーン変更の確認を行い、前記承認指示部（ウインカスイッチ５８）によりレーン変更に対する承認の意図が指示される場合に、前記走行レーンから前記目標レーンへの移動に必要な走行制御を自動で行う第１自動レーン変更制御（条件付き自動レーン変更制御）と、
レーン変更を行うタイミングまたは位置を判断した後に、前記承認指示部（ウインカスイッチ５８）による指示に関わらず、前記走行レーンから前記目標レーンへの移動に必要な走行制御を自動で行う第２自動レーン変更制御（完全自動レーン変更制御）と、
が含まれてもよい。

本発明において、
前記自車両１００の挙動を検出する挙動検出部（車体挙動センサ２２）を更に備え、
前記自動運転制御部（演算装置６８）は、前記自動運転指示部（自動運転スイッチ５６）により自動運転の開始が指示される時点で、前記挙動検出部（車体挙動センサ２２）により検出される前記自車両１００の挙動が所定条件（例えばＶｍｉｎ≦Ｖ−Ｖ１≦Ｖｍａｘ）を満たす場合に前記自動レーン変更制御を行う自動運転状態とし、前記挙動検出部（車体挙動センサ２２）により検出される前記自車両１００の挙動が所定条件を満たさない場合に前記レーン変更支援制御を行う自動運転状態（目的地案内モード）としてもよい（第２実施例）。

上記構成によれば、自動運転の開始時に自車両１００の挙動が所定条件を満たさない場合に目的地案内モードにするため、自車両１００の挙動が外部の走行環境に適応していない場合に、乗員主導でレーン変更を行うことができる。

本発明において、
前記自車両１００の周辺の走行環境を検出する外界検出部（外界センサ１４）を更に備え、
前記自動運転制御部（演算装置６８）は、前記自動運転指示部（ウインカスイッチ５８）により自動運転の開始が指示される時点で、前記外界検出部（外界センサ１４）により検出される前記走行環境が所定条件（例えばレーンマークを認識可能）を満たす場合に前記自動レーン変更制御を行う自動運転状態とし、前記外界検出部（外界センサ１４）により検出される前記走行環境が所定条件を満たさない場合に前記レーン変更支援制御を行う自動運転状態（目的地案内モード）としてもよい（第２実施例）。

上記構成によれば、自動運転の開始時に走行環境が所定条件を満たさない場合に目的地案内モードにするため、走行環境が自動レーン変更制御を安定して行うことができる状態でない場合に、乗員主導でレーン変更を行うことができる。

本発明において、
乗員の操作に応じて前記自動レーン変更制御に対する乗員の取り消し意図を指示する取り消し指示部（ウインカスイッチ５８）を更に備え、
前記自動運転制御部（演算装置６８）は、前記自動レーン変更制御の際に前記取り消し指示部（ウインカスイッチ５８）により前記自動レーン変更制御の取り消し意図が指示される場合に、前記自動レーン変更制御を行う自動運転状態（目的地誘導モード）から前記レーン変更支援制御を行う自動運転状態（目的地案内モード）に遷移させてもよい（第３実施例）。

上記構成によれば、乗員の意図に反して目的地誘導モードが設定されている場合に目的地案内モードに遷移させることができる。

本発明において、
前記自動運転制御部（演算装置６８）は、前記自動レーン変更制御の際に前記取り消し指示部（ウインカスイッチ５８）により前記自動レーン変更制御の取り消し意図が指示される場合に前記自動レーン変更制御を中止するとともに取り消し回数Ｎｃをカウントし、または、前記自動レーン変更制御の際にステアリングホイールを用いた走行制御への介入回数Ｎｉをカウントし、前記取り消し回数Ｎｃまたは前記介入回数Ｎｉが所定回数Ｎｃｔｈ、Ｎｉｔｈ以上となる場合に、前記自動レーン変更制御を行う自動運転状態（目的地誘導モード）から前記レーン変更支援制御を行う自動運転状態（目的地案内モード）に遷移させてもよい（第３実施例）。

上記構成によれば、乗員の意図に反して目的地誘導モードが設定されている場合に目的地案内モードに遷移させることができる。

本発明において、
前記自動運転制御部（演算装置６８）は、前回の取り消し意図から最新の取り消し意図までの経過時間、または、前回の介入から最新の介入までの経過間隔が所定時間よりも短い場合に、前記自動レーン変更制御を行う自動運転状態から前記レーン変更支援制御を行う自動運転状態に遷移させてもよい（第３実施例）。

上記構成によれば、乗員の意図に反して目的地誘導モードが設定されている場合と、乗員が目的地誘導モードを認識しつつ自分の好みのタイミングでレーン変更制御を行う場合と、を区別することができる。

本発明において、
前記自動運転制御部（演算装置６８）は、
前記自動レーン変更制御の際に前記取り消し指示部（ウインカスイッチ５８）により前記自動レーン変更制御の取り消し意図が指示される場合に計時を開始し、
計時開始からの経過時間が所定時間を超えるまでは前記自動レーン変更制御を通常よりも抑制し、
計時開始から前記所定時間経過後に通常の前記自動レーン変更制御に戻し、
計時開始から前記所定時間内に前記制御指示部（ＡＬＣスイッチ６０）により新たに前記自動レーン変更制御の指示がある場合には通常の前記自動レーン変更制御を行うようにしてもよい。

本発明において、
前記自動運転制御部（演算装置６８）は、前記レーン変更支援制御の際に乗員が案内に応じてレーン変更操作を指示する場合に、前記報知部（ＨＭＩ３４）を介して乗員に前記レーン変更支援制御を行う自動運転状態（目的地案内モード）から前記自動レーン変更制御を行う自動運転状態（目的地誘導モード）への遷移の案内を行う（第４実施例）。

上記構成によれば、乗員の意図に反して目的地案内モードが設定されている場合、例えば目的地誘導モードの設定をし忘れている場合等に目的地誘導モードに遷移させることができる。

本発明において、
乗員の操作に応じて前記自動レーン変更制御の作動条件を設定する条件設定部（カスタマイズスイッチ６２）を更に備え、
前記自動運転制御部（演算装置６８）は、前記条件設定部により設定される前記作動条件に従い前記自動レーン変更制御を行ってもよい（第５実施例）。

上記構成によれば、乗員が自由にレーン変更制御の設定を行うことができる。

本発明において、
前記自車両１００の現在位置を特定する位置特定部（ナビゲーション装置１６、測位部１８）と、
前記現在位置から前記目的地１２０までの経路作成用の第１地図４６と、
前記第１地図４６よりも詳細な地図情報を含む第２地図５２と、を更に備え、
前記自動運転制御部（演算装置６８）は、前記レーン変更制御を行う際に、前記位置特定部（ナビゲーション装置１６、測位部１８）により特定される前記現在位置の詳細な前記地図情報が前記第２地図５２にある場合に前記自動レーン変更制御を行ってもよい（第６実施例）。

上記構成によれば、地図情報が充実している道路１１０（例えば高速道路）から地図情報が不足している道路１１０（例えば地方の一般道路）に移る状況であっても、レーン変更を確実に行うことができる。

本発明において、
前記自車両１００の車速Ｖを検出する車速検出部（車速センサ５４）を更に備え、
前記自動運転制御部（演算装置６８）は、前記制御指示部（ＡＬＣスイッチ６０）により前記自動レーン変更制御が指示されている状態で前記車速検出部（車速センサ５４）により検出される車速Ｖが所定車速Ｖｔｈ以下である場合に、前記自動レーン変更制御を禁止してもよい（第７実施例）。

上記構成によれば、自車両１００の車速Ｖが低速になり、レーン変更先の走行レーンを走行する他車両と自車両１００との相対速度が大きくなる場合に、装置主導で行う自動レーン変更制御を禁止にするため、交通状況に適応しないレーン変更を不実施にすることができる。

本発明において、
前記自動運転制御部（演算装置６８）は、前記目的地設定部（ナビゲーション装置１６）により前記目的地１２０が設定されていない状態で前記自動運転指示部（自動運転スイッチ５６）により自動運転の開始が指示される場合に、前記自車両１００を道なりに走行させる自動運転を行ってもよい（第１実施例）。

なお、本発明に係る車両制御装置は、上述の実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。

１０…車両制御装置 １４…外界センサ（外界検出部）
１６…ナビゲーション装置（目的地設定部、位置特定部）
１８…測位部（位置特定部） ２２…車体挙動センサ（挙動検出部）
３４…ＨＭＩ（報知部） ４６…第１地図
５２…第２地図 ５４…車速センサ（車速検出部）
５６…自動運転スイッチ（自動運転指示部）
５８…ウインカスイッチ（取り消し指示部、承認指示部）
６０…ＡＬＣスイッチ（制御指示部） ６２…カスタマイズスイッチ（条件設定部）
６８…演算装置（自動運転制御部） １００…自車両
１２０…目的地

Claims (13)

1. 乗員の操作に応じて自動運転の開始を指示する自動運転指示部と、
   乗員の操作に応じて目的地を設定する目的地設定部と、
   自動運転として自車両のレーン変更に関わる加速と減速と操舵の少なくとも１つの車両制御を自動で行い、前記自動運転指示部により自動運転の開始が指示される場合に、前記目的地設定部により設定される前記目的地に向けて前記自車両を自動運転で走行させる自動運転制御部と、
   乗員に対して情報を報知する報知部と、
   を備える車両制御装置であって、
   乗員の操作に応じてレーン変更時に実行するレーン変更制御として、走行レーンから目標レーンへの移動に必要な走行制御を自動で行う自動レーン変更制御を指示する制御指示部と、
   レーン変更の案内後に行われる乗員の操作に応じて前記自動レーン変更制御を実行するか否かの乗員の意図を指示する実行指示部と、を更に備え、
   前記自動運転制御部は、
   前記目的地設定部により設定される前記目的地に向けて自動運転を行う際に、
   前記制御指示部による指示がある場合には前記自動レーン変更制御を実行し、
   前記制御指示部による指示がない場合には前記報知部を介して乗員にレーン変更の案内を行うレーン変更支援制御を実行し、
   前記レーン変更支援制御によってレーン変更の案内を行った後に、前記実行指示部により前記自動レーン変更制御を実行することの指示がある場合に、前記自動レーン変更制御を実行する、車両制御装置。
2. 乗員の操作に応じて自動運転の開始を指示する自動運転指示部と、
   乗員の操作に応じて目的地を設定する目的地設定部と、
   自動運転として自車両のレーン変更に関わる加速と減速と操舵の少なくとも１つの車両制御を自動で行い、前記自動運転指示部により自動運転の開始が指示される場合に、前記目的地設定部により設定される前記目的地に向けて前記自車両を自動運転で走行させる自動運転制御部と、
   乗員に対して情報を報知する報知部と、
   を備える車両制御装置であって、
   乗員の操作に応じてレーン変更時に実行するレーン変更制御として、走行レーンから目標レーンへの移動に必要な走行制御を自動で行う自動レーン変更制御を指示する制御指示部と、
   前記自車両の挙動を検出する挙動検出部と、を更に備え、
   前記自動運転制御部は、
   前記目的地設定部により設定される前記目的地に向けて自動運転を行う際に、前記制御指示部による指示がある場合には前記自動レーン変更制御を実行し、前記制御指示部による指示がない場合には前記報知部を介して乗員にレーン変更の案内を行うレーン変更支援制御を実行し、
   前記自動運転指示部により自動運転の開始が指示される時点で、前記挙動検出部により検出される前記自車両の挙動が所定条件を満たす場合に前記自動レーン変更制御を行う自動運転状態とし、前記挙動検出部により検出される前記自車両の挙動が所定条件を満たさない場合に前記レーン変更支援制御を行う自動運転状態とする、車両制御装置。
3. 乗員の操作に応じて自動運転の開始を指示する自動運転指示部と、
   乗員の操作に応じて目的地を設定する目的地設定部と、
   自動運転として自車両のレーン変更に関わる加速と減速と操舵の少なくとも１つの車両制御を自動で行い、前記自動運転指示部により自動運転の開始が指示される場合に、前記目的地設定部により設定される前記目的地に向けて前記自車両を自動運転で走行させる自動運転制御部と、
   乗員に対して情報を報知する報知部と、
   を備える車両制御装置であって、
   乗員の操作に応じてレーン変更時に実行するレーン変更制御として、走行レーンから目標レーンへの移動に必要な走行制御を自動で行う自動レーン変更制御を指示する制御指示部と、
   前記自車両の周辺の走行環境を検出する外界検出部と、を更に備え、
   前記自動運転制御部は、
   前記目的地設定部により設定される前記目的地に向けて自動運転を行う際に、前記制御指示部による指示がある場合には前記自動レーン変更制御を実行し、前記制御指示部による指示がない場合には前記報知部を介して乗員にレーン変更の案内を行うレーン変更支援制御を実行し、
   前記自動運転指示部により自動運転の開始が指示される時点で、前記外界検出部により検出される前記走行環境が所定条件を満たす場合に前記自動レーン変更制御を行う自動運転状態とし、前記外界検出部により検出される前記走行環境が所定条件を満たさない場合に前記レーン変更支援制御を行う自動運転状態とする、車両制御装置。
4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
   乗員の操作に応じてレーン変更に対する乗員の承認または非承認の意図を指示する承認指示部を更に備え、
   前記自動レーン変更制御には、
   レーン変更を行うタイミングまたは位置を判断した後に、前記報知部を介して乗員にレーン変更の確認を行い、前記承認指示部によりレーン変更に対する承認の意図が指示される場合に、前記走行レーンから前記目標レーンへの移動に必要な走行制御を自動で行う第１自動レーン変更制御と、
   レーン変更を行うタイミングまたは位置を判断した後に、前記承認指示部による指示に関わらず、前記走行レーンから前記目標レーンへの移動に必要な走行制御を自動で行う第２自動レーン変更制御と、
   が含まれる、車両制御装置。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
   乗員の操作に応じて前記自動レーン変更制御に対する乗員の取り消し意図を指示する取り消し指示部を更に備え、
   前記自動運転制御部は、前記自動レーン変更制御の際に前記取り消し指示部により前記自動レーン変更制御の取り消し意図が指示される場合に、前記自動レーン変更制御を行う自動運転状態から前記レーン変更支援制御を行う自動運転状態に遷移させる、車両制御装置。
6. 請求項５に記載の車両制御装置であって、
   前記自動運転制御部は、前記自動レーン変更制御の際に前記取り消し指示部により前記自動レーン変更制御の取り消し意図が指示される場合に前記自動レーン変更制御を中止するとともに取り消し回数をカウントし、または、前記自動レーン変更制御の際にステアリングホイールを用いた走行制御への介入回数をカウントし、前記取り消し回数または前記介入回数が所定回数以上となる場合に、前記自動レーン変更制御を行う自動運転状態から前記レーン変更支援制御を行う自動運転状態に遷移させる、車両制御装置。
7. 請求項６に記載の車両制御装置であって、
   前記自動運転制御部は、前回の取り消し意図から最新の取り消し意図までの経過時間、または、前回の介入から最新の介入までの経過間隔が所定時間よりも短い場合に、前記自動レーン変更制御を行う自動運転状態から前記レーン変更支援制御を行う自動運転状態に遷移させる、車両制御装置。
8. 請求項６に記載の車両制御装置であって、
   前記自動運転制御部は、
   前記自動レーン変更制御の際に前記取り消し指示部により前記自動レーン変更制御の取り消し意図が指示される場合に計時を開始し、
   計時開始からの経過時間が所定時間を超えるまでは前記自動レーン変更制御を通常よりも抑制し、
   計時開始から前記所定時間経過後に通常の前記自動レーン変更制御に戻し、
   計時開始から前記所定時間内に前記制御指示部により新たに前記自動レーン変更制御の指示がある場合には通常の前記自動レーン変更制御を行う、車両制御装置。
9. 請求項１〜８のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
   前記自動運転制御部は、前記レーン変更支援制御の際に乗員が案内に応じてレーン変更操作を指示する場合に、前記報知部を介して乗員に前記レーン変更支援制御を行う自動運転状態から前記自動レーン変更制御を行う自動運転状態への遷移の案内を行う、車両制御装置。
10. 請求項１〜９のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
    乗員の操作に応じて前記自動レーン変更制御の作動条件を設定する条件設定部を更に備え、
    前記自動運転制御部は、前記条件設定部により設定される前記作動条件に従い前記自動レーン変更制御を行う、車両制御装置。
11. 請求項１〜１０のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
    前記自車両の現在位置を特定する位置特定部と、
    前記現在位置から前記目的地までの経路作成用の第１地図と、
    前記第１地図よりも詳細な地図情報を含む第２地図と、を更に備え、
    前記自動運転制御部は、前記レーン変更制御を行う際に、前記位置特定部により特定される前記現在位置の詳細な前記地図情報が前記第２地図にある場合に前記自動レーン変更制御を行う、車両制御装置。
12. 請求項１〜１１のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
    前記自車両の車速を検出する車速検出部を更に備え、
    前記自動運転制御部は、前記制御指示部により前記自動レーン変更制御が指示されている状態で前記車速検出部により検出される車速が所定車速以下である場合に、前記自動レーン変更制御を禁止する、車両制御装置。
13. 請求項１〜１２のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
    前記自動運転制御部は、前記目的地設定部により前記目的地が設定されていない状態で前記自動運転指示部により自動運転の開始が指示される場合に、前記自車両を道なりに走行させる自動運転を行う、車両制御装置。

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