JP6817870B2 - 自動運転システム - Google Patents
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Description
以上のような自動運転システムによれば、高速道路上において、ユーザによって指定された通過方向に分岐点を通過する自動運転を行う場合において、分岐点よりも手前にある駐車可能施設を通過する前の時点において、分岐点の通過方向の問い合わせを行い、その後、駐車可能施設に接近するまでに通過方向の指定がユーザから成されなかった場合には、分岐点手前の駐車可能施設に進んで自動車を停車する自動運転を行う。
図1に、本実施形態に係る自動運転システムの構成を示す。
自動運転システムは自動車に搭載されるシステムであり、図示するように、自動運転部1、自動運転動作制御部2、周辺監視システム3、ナビゲーションシステム4、音声出力装置5、表示装置6、入力装置7、記憶装置8等を備えている。
また、自動運転動作制御部2は、自動運転部1に自動運転モードが設定されており、ナビゲーションシステム4において目的地と目的地までの経路が設定されているときには、目的地までの経路を進行経路として、自動運転部1に進行経路を進む自動運転を行わせる。
図示するように、進行経路更新処理において自動運転動作制御部2は、記憶装置8の地図データを参照して、自動車が次に通過するジャンクションやインターチェンジ等の分岐点である次分岐点の手前、すなわち、走行中の高速道路の現在位置と次分岐点の間にSA(サービスエリア)やPA(パーキングエリア)等の駐車可能施設が存在するかどうかを調べる(ステップ202)。
ここで、このようにして進行経路が更新されたならば、以降、自動運転動作制御部2は、更新後の進行経路に従って、自動運転部1に、次分岐点最寄りの駐車可能施設に進む自動運転と、次分岐点最寄りの駐車可能施設における停車を行わせることとなる。
一方、ユーザの通過方向の選択が発生した場合には(ステップ208)、問い合わせ画面を消去し、通過方向の問い合わせを終了する(ステップ218)。
そして、次分岐点を選択された通過方向に通過し、通過後は当該通過後に走行することとなる道路を道なりに進行する経路に、進行経路を更新する(ステップ220)。
ここで、このようにして進行経路が更新されたならば、以降、自動運転動作制御部2は、更新後の進行経路に従って、次分岐点を選択された通過方向に通過し、以降道路を道なりに進行する自動運転を自動運転部1に行わせることとなる。
さて、次に、ステップ202において、次分岐点の手前に駐車可能施設が存在しないと判定された場合には、次分岐点までの距離が所定のしきい値Th(たとえば、2km)未満となるのを監視し(ステップ224)、次分岐点までの距離がしきい値Th未満となったならば、分岐点での通過方向をユーザに問い合わせる(ステップ226)。
そして、次分岐点を選択された通過方向に通過し、通過後は通過後に走行することとなる道路を道なりに進行する経路に、進行経路を更新する(ステップ220)。
そして、次分岐点の通過を待ち(ステップ222)、ステップ202からの処理に戻る。
以上、自動運転動作制御部2が行う進行経路更新処理について説明した。
このような進行経路更新処理によれば、図4aに示すように、目的地までの経路が設定されていない状態で、高速道路上を道なりにAA方面に向かって進行する進行経路401を進む自動運転しているときに、次に自動車が通過する分岐点Y JCT(Yジャンクション)の手前にある、分岐点Y JCT最寄りの駐車可能施設X PA(Xパーキングエリア)がしきい値Th(たとえば、2km)未満の距離に近づくと、図3に示したような問い合わせ画面が表示され、ユーザに対して分岐点Y JCTにおける通過方向が問い合わされる。
なお、以上の実施形態で示した進行経路更新処理は、目的地や目的地までの経路が設定されており、当該経路を進行経路とする自動運転を高速道路上で行っている場合にも同様に適用することができる。
Claims (5)
- 自動車に搭載される自動運転システムであって、
自動車の自動運転を行う自動運転手段と、
前記自動運転手段が、高速道路を進行する自動運転を行っており、前記自動車が次に通過する分岐点である次分岐点の手前に、自動車が駐車可能な施設である駐車可能施設が存在する場合に、前記自動車から見て次分岐点の手前に位置する駐車可能施設のいずれかである対象施設と当該自動車との接近の程度が第1の程度以上となったときに、次分岐点の通過方向の問い合わせをユーザに対して行い、ユーザから次分岐点の通過方向の指定を受け付ける通過方向受付手段とを備え、
前記自動運転手段は、
前記通過方向受付手段が前記問い合わせを行った場合に、当該通過方向受付手段が、前記対象施設と前記自動車との接近の程度が、前記第1の程度よりも接近の度合いが大きい程度である第2の程度以上となるまでに、ユーザから次分岐点の通過方向の指定を受け付けたときには、前記次分岐点を指定された通過方向に通過する自動運転を行い、前記対象施設と前記自動車との接近の程度が前記第2の程度以上となるまでに、ユーザから次分岐点の通過方向の指定を受け付けなかったときには、前記対象施設に進んで自動車を停車させる自動運転を行うことを特徴とする自動運転システム。 - 請求項1記載の自動運転システムであって、
前記対象施設は、前記自動車から見て次分岐点の手前に位置する駐車可能施設のうちの前記次分岐点に最寄りの駐車可能施設であることを特徴とする自動運転システム。 - 請求項1または2記載の自動運転システムであって、
前記自動運転手段は、ユーザから目的地が設定されている場合には、当該目的地に至る経路を設定し、設定した目的地に至る経路を進む自動運転を行い、ユーザから目的地が設定されていない場合には走行中の道路を道なりに進む自動運転を行うことを特徴とする自動運転システム。 - 請求項3記載の自動運転システムであって、
前記通過方向受付手段は、
前記自動運転手段が、高速道路を進行する自動運転を行っており、前記自動車が次に通過する分岐点である次分岐点の手前に、自動車が駐車可能な施設である駐車可能施設が存在する場合であっても、前記自動運転手段が、設定した目的地に至る経路を進む自動運転を行っているときには、前記次分岐点の通過方向の問い合わせを行わずに、
前記自動運転手段が、高速道路を進行する自動運転を行っており、前記自動車が次に通過する分岐点である次分岐点の手前に、自動車が駐車可能な施設である駐車可能施設が存在する場合であって、前記自動運転手段が、走行中の道路を道なりに進む自動運転を行っているときに、前記次分岐点の通過方向の問い合わせを行うことを特徴とする自動運転システム。 - 請求項1、2、3または4記載の自動運転システムであって、
前記駐車可能施設は、サービスエリアとパーキングエリアであることを特徴とする自動運転システム。
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