CN116653960A - 车辆控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种车辆控制装置。车辆控制装置(10)具有控制指示部(ALC开关(60))，该控制指示部用于指示进行车道变更辅助控制和自动车道变更控制中的任一种控制作为在车道变更时按照乘员的操作执行的车道变更控制，其中，所述车道变更辅助控制是指，通过告知部(HMI(34))向乘员进行车道变更的引导；所述自动车道变更控制是指，自动进行从行驶车道向目标车道进行移动所需的行驶控制。据此，能够根据乘员的喜好来进行车道变更。

Description

车辆控制装置

本申请是申请号为202010124700.7的发明专利申请的分案申请，原申请的申请日为2020年2月27日，优先权日为2019年2月27日，原申请的发明名称为“车辆控制装置”。

技术领域

本发明涉及一种车辆控制装置，该车辆控制装置能自动进行与本车辆的车道变更有关的加速、减速和操舵中的至少一种车辆控制。

背景技术

近年来，开发出一种车辆控制装置，该车辆控制装置根据所设定的控制状态来进行与本车辆的车道变更有关的加速、减速和操舵中的一部分或者全部车辆控制。在日本发明专利授权公报特许第5382218号中公开一种装置，该装置在设定了目的地的情况下生成使本车辆自动驾驶到目的地的行进路径，在没有设定目的地的情况下生成使本车辆顺道行驶的行进路径。

发明内容

车辆所要求的自动驾驶功能和驾驶辅助功能按每一乘员而不同。例如，关于车道变更，可分为希望由自己来决定车道变更的时间(t iming)的乘员和希望委托给车辆来决定车道变更的时间的乘员。

本发明是考虑这样的技术问题而完成的，其目的在于，提供一种能根据乘员的喜好来进行车道变更的车辆控制装置。

本发明的方式是一种车辆控制装置，该车辆控制装置具有自动驾驶指示部、目的地设定部、自动驾驶控制部和告知部，其中，

所述自动驾驶指示部按照乘员的操作来指示自动驾驶的开始；

所述目的地设定部按照乘员的操作来设定目的地；

所述自动驾驶控制部自动进行与本车辆的车道变更有关的加速、减速和操舵中的至少1种车辆控制作为自动驾驶，在由所述自动驾驶指示部指示开始自动驾驶的情况下，所述自动驾驶控制部使所述本车辆通过自动驾驶向由所述目的地设定部设定的所述目的地行驶；

所述告知部用于向乘员告知信息，

还具有控制指示部，该控制指示部指示自动车道变更控制作为在车道变更时按照乘员的操作来执行的车道变更控制，其中所述自动车道变更控制是指自动进行从行驶车道向目标车道进行移动所需的行驶控制，

当向由所述目的地设定部设定的所述目的地进行自动驾驶时，在有所述控制指示部的指示的情况下，所述自动驾驶控制部执行所述自动车道变更控制，在没有所述控制指示部的指示的情况下，所述自动驾驶控制部执行车道变更辅助控制，该车道变更辅助控制是指通过所述告知部对乘员进行车道变更的引导。

根据本发明，能够根据乘员的喜好来进行车道变更。

根据参照附图对以下实施方式进行的说明，上述的目的、特征和优点应易于被理解。

附图说明

图1是本实施方式所涉及的车辆控制装置的框图。

图2是运算装置的功能块图。

图3是用于说明自动驾驶模式的说明图。

图4是用于说明在分支路的车道变更的说明图。

图5是在第1实施例中进行的处理的流程图。

图6是在第2实施例中进行的处理的流程图。

图7是在第3实施例中进行的处理的流程图。

图8是在第4实施例中进行的处理的流程图。

图9是在第6实施例中进行的处理的流程图。

图10是在第7实施例中进行的处理的流程图。

图11是与第3实施例并行进行的处理的流程图。

具体实施方式

下面，列举优选的实施方式且参照附图对本发明所涉及的车辆控制装置详细进行说明。

[1.车辆控制装置10的概要]

图1所示的车辆控制装置10能够切换手动驾驶和自动驾驶，其中，所述手动驾驶是指由乘员进行本车辆100(图4)的行驶控制(加速、减速、操舵的车辆控制)；所述自动驾驶是指至少自动进行一部分行驶控制。并且，车辆控制装置10被设计为能设定多种自动驾驶形式(下面称为自动驾驶模式。)，按照乘员的意图、本车辆100的状态、外部环境的状况等来设定1种自动驾驶模式，进行能在该自动驾驶模式下执行的控制。

[2.车辆控制装置10的结构]

使用图1说明车辆控制装置10的结构。车辆控制装置10具有：控制装置12；输入装置组，其对控制装置12输入各种信息；和输出装置组，其根据从控制装置12输出的各种信息使本车辆100进行动作。输入装置组具有外界传感器14、导航装置16、定位部18、通信部20、车体行为传感器22和操作传感器24。输出装置组包括驱动力输出装置28、制动装置30、操舵装置32和HMI 34。

[2.1.输入装置组的结构]

外界传感器14包括1个以上摄像头40、1个以上雷达42和1个以上LiDAR44。摄像头40对本车辆100的周边环境进行拍摄，且将图像信息输出给控制装置12。雷达42和LiDAR44检测本车辆100周边的目标，且将检测信息输出给控制装置12。导航装置16通过GPS等确定本车辆100的位置，参照第1地图46的地图信息生成从本车辆100的位置到乘员指定的目的地120(图4)的行驶路径122(图4)，且将行驶路径信息输出给控制装置12。定位部18将位置信息和第2地图52的地图信息输出给控制装置12，其中所述位置信息表示由GNSS48和IMU50确定的本车辆100的位置。另外，第2地图52具有精度比第1地图46高且比第1地图46详细的地图信息，例如包括道路110(图4)所包括的车道数、车道位置、车道宽度等信息。通信部20具有接收广播电台发送的信息的通信装置、接收设置于道路110的路侧设备发送的信息的通信装置、和接收本车辆100以外的车辆发送的信息的通信装置，通信部20将接收到的各种信息输出给控制装置12。

车体行为传感器22包括测定本车辆100的行为的各种传感器，例如检测本车辆100的车速V的车速传感器54和检测本车辆100的偏航角速率的偏航角速率传感器(未图示)等。车体行为传感器22将检测到的各种信息输出给控制装置12。

操作传感器24包括自动驾驶开关56、转向灯开关(winker swi tch)58、ALC(AutoLane Change：自动变道)开关60、自定义开关(cus tomize swi tch)62和检测对驾驶操作件(加速踏板、制动踏板、方向盘)的操作量的各种传感器、例如扭矩传感器64。

自动驾驶开关56将与乘员进行的开关操作对应的指示信息输出给控制装置12，具体而言，将表示指示自动驾驶的执行或者停止的指示信息输出给控制装置12。转向灯开关58将与转向灯操作杆的操作对应的信息输出给控制装置12。在手动驾驶时，与转向灯操作杆的操作对应的信息是指，表示指示转向灯闪烁的信息，在自动驾驶时，与转向灯操作杆的操作对应的信息是指，表示乘员的与在自动行驶控制中进行的车道变更控制有关的意图(执行控制、中止控制、同意或者不同意进行控制)的信息。

ALC开关60是设置于导航装置16的显示器或其他显示器的触摸面板、或者设置于方向盘或仪表板(仪表盘)的硬开关。ALC开关60将与乘员进行的开关操作对应的指示信息输出给控制装置12，具体而言，将表示指示进行在下述[2.5]中说明的车道变更辅助控制和自动车道变更控制中的哪一种控制的指示信息输出给控制装置12。ALC开关60是通断开关，当处于接通状态时输出自动车道变更控制的指示信息，当处于断开状态时输出车道变更辅助控制的指示信息。自定义开关62将与乘员进行的操作对应的指示信息输出给控制装置12，具体而言，将表示与车道变更有关的设定变更的指示信息输出给控制装置12。扭矩传感器64例如设置于转向轴，检测由于乘员对方向盘进行的操作而产生的操舵扭矩，且将检测到的扭矩信息输出给控制装置12。

[2.2.控制装置12的结构]

控制装置12由ECU构成。控制装置12具有输入输出装置66、运算装置68、存储装置70和计时器76。输入输出装置66由A/D转换电路、通信接口、驱动器等构成。运算装置68例如由具有CPU等的处理器构成。运算装置68通过执行存储于存储装置70的程序来实现各种功能。在下述[2.4]中说明运算装置68的各种功能。存储装置70由RAM、ROM等构成。存储装置70存储各种程序、在运算装置68进行的处理中使用的阈值等数值信息、和各种计数值。

[2.3.输出装置组的结构]

驱动力输出装置28具有驱动力输出ECU和作为驱动力输出ECU的控制对象的执行机构(包括驱动马达、节气门等)。驱动力输出装置28按照乘员对加速踏板进行的操作或者从控制装置12输出的指示信息(驱动指示)来调整驱动力。

制动装置30具有制动ECU和作为制动ECU的控制对象的执行机构(包括制动执行机构等)。制动装置30按照乘员对制动踏板进行的操作或者从控制装置12输出的指示信息(制动指示)来调整制动力。

操舵装置32具有电动助力转向装置(EPS)ECU和作为EPSECU的控制对象的执行机构(包括EPS执行机构等)。操舵装置32按照乘员对方向盘进行的操作或者从控制装置12输出的指示信息(操舵指示)来调整舵角。

HMI 34包括显示器72和扬声器74。显示器72按照从控制装置12输出的指示信息(告知指示)来输出影像信息。显示器72也可以是具有触摸面板的输入装置。在该情况下，自动驾驶开关56、ALC开关60和自定义开关62也可以显示于显示器72。扬声器74按照从控制装置12输出的指示信息(告知指示)来输出语音信息。

[2.4.运算装置68的各种功能]

使用图2说明运算装置68实现的各种功能。运算装置68作为外界识别部80、本车位置识别部82、行动计划部84、车辆控制部86和告知控制部88来发挥作用。

外界识别部80根据从外界传感器14输出的图像信息和检测信息来识别本车辆100周围的状态。本车位置识别部82根据从导航装置16或者定位部18输出的位置信息和地图信息来识别本车辆100的位置。

行动计划部84根据外界识别部80和本车位置识别部82的识别结果来生成本地地图(Local map)(动态地图)，该本地地图包括本车辆100周边的静态信息和动态信息。然后，行动计划部84根据本地地图和本车辆100的状态(车速V、舵角、位置)判断最优的行动，计算用于实现该行动的行驶速度(或者加减速度)，并且生成行驶轨迹。

行动计划部84还作为驾驶模式设定部90发挥作用，该驾驶模式设定部90从规定的自动驾驶模式中选择设定1种驾驶模式。在下述[2.5]中说明各种自动驾驶模式。驾驶模式设定部90使最新的自动驾驶模式暂时存储于存储装置70。行动计划部84判定存储于存储装置70的最新的自动驾驶模式为当前设定的自动驾驶模式，使输出装置组执行在该自动驾驶模式下允许的范围内的控制。

车辆控制部86计算加减速度和舵角，其中，所述加减速度用于使本车辆100以由行动计划部84计算出的行驶速度进行动作；所述舵角用于使本车辆100沿由行动计划部84生成的行驶轨迹行驶。另外，在正通过行动计划部84计算加减速度的情况下，不需要由车辆控制部86计算加减速度。车辆控制部86将指示加减速度和舵角的指示信息通过输入输出装置66输出给驱动力输出装置28、制动装置30和操舵装置32。在伴随着由行动计划部84判断出的行动而需要进行告知的情况下，告知控制部88将表示告知内容的指示信息通过输入输出装置66输出给HMI 34。

[2.5.自动驾驶模式的种类]

按几个观点分别对驾驶模式设定部90设定的自动驾驶模式进行划分。其中，从本车辆100的横向移动控制(操舵控制)的自动化的观点进行划分时，如图3所示，分为顺道模式和目的地模式。顺道模式是指，在没有设定目的地120的情况下，按照当前的路径使本车辆100顺道行驶的自动驾驶模式。另一方面，目的地模式是指，用于使本车辆100到达由导航装置16设定的目的地120的自动驾驶模式。该目的地模式按照与行进路径变更(车道变更和左右转弯)有关的控制(车道变更控制和左右转弯控制)的不同，被进一步分为目的地引导模式和目的地诱导模式。

目的地引导模式是指，在设定了目的地120的基础上，自动进行本车辆100的车道保持控制和加减速控制，当进行车道变更等行进路径变更时进行车道变更辅助控制的自动驾驶模式。车道变更辅助控制是指，运算装置68通过HMI 34引导乘员进行车道变更的控制。当乘员按照引导而操作转向灯开关58时，由转向灯开关58指示运算装置68执行与车道变更有关的行驶控制。此时，运算装置68向驱动力输出装置28、制动装置30、操舵装置32输出指示从行驶车道向目标车道移动的指示信息，使本车辆100向目标车道移动。即，在目的地引导模式中，由乘员判断车道变更的时间，由装置进行向目标车道进行移动所需的行驶控制。通过这样反复进行车道变更的引导和乘员对转向灯开关58进行的操作，本车辆100一边进行车道变更一边到达目的地120。关于左右转弯也进行同样的控制。

目的地诱导模式是指，使本车辆100沿预先设定的行驶路径122自主行驶的自动驾驶模式。在目的地诱导模式中，在需要进行车道变更的情况下进行自动车道变更控制。自动车道变更控制是指，行动计划部84根据本车辆100的位置、周边状况和行驶路径122来判断进行车道变更的时间或者位置，自动进行从行驶车道向目标车道进行移动所需的行驶控制的控制。即，在目的地诱导模式中，由装置来进行车道变更时间的判断和向目标车道进行移动所需的行驶控制。在此，自动车道变更控制被分为附条件的自动车道变更控制(第1自动车道变更控制)和全自动车道变更控制(第2自动车道变更控制)。

附条件的自动车道变更控制是指，在进行向目标车道进行移动所需的行驶控制之前，向乘员进行车道变更的确认，仅在得到乘员的同意的情况下才进行向目标车道进行移动所需的行驶控制的车道变更控制。在本实施方式中，乘员使用转向灯开关58来表示同意。例如，可以判定操作了转向灯开关58为同意，判定没有操作转向灯开关58为不同意，也可以判定没有操作转向灯开关58为同意，判定操作了转向灯开关58为不同意。或者，也可以判定向车道变更方向操作了转向灯开关58为同意，判定向车道变更方向的相反方向操作了转向灯开关58为不同意。另外，也可以使用转向灯开关58以外的装置。

另一方面，全自动车道变更控制是指，无需向乘员进行车道变更的确认，由装置主导进行向目标车道进行移动所需的行驶控制的车道变更控制。

另外，自动驾驶模式、车道变更控制、自动车道变更控制也可以不像图3所示的那样来划分。

在本实施方式中，假想以下情况：乘员使用ALC开关60来选择目的地引导模式和目的地诱导模式中的任一种模式。在以下说明中，设在目的地诱导模式下进行全自动车道变更控制。但是，在目的地诱导模式下可以进行附条件的自动车道变更控制，也可以由乘员来选择两模式中的任一种模式。

使用图4说明在自动驾驶模式下进行的车道变更控制的具体例。在此，假想将目的地120设定在从道路110的干路112分支出的分支路114的前方的状况。在从本车辆100的位置到目的地120为止的行驶路径122的道路110上设定推荐车道116s。另外，在道路110包括多条车道116的情况下，除了推荐车道116s之外还设定代替车道116a。推荐车道116s是从本车辆100的位置到目的地120的移动距离最短的车道116。在有分支路114的情况下，将直接连接于分支路114的车道116作为推荐车道116s。代替车道116a是与推荐车道116s相邻的行驶车道。当推荐车道116s在分支地点P2从干路112分支出来时，代替车道116a在还差规定距离L到达分支地点P2的地点P1消失。规定距离L是指，从本车辆100开始车道变更到结束车道变更为止所需的距离。规定距离L按照本车辆100的车速V来确定。

在设定了顺道模式的情况下，由于没有设定目的地120，因此，车辆控制装置10使本车辆100沿道路110的干路112行驶。

在设定了目的地引导模式的情况下，车辆控制装置10使本车辆100沿行驶路径122行驶。此时，车辆控制装置10基本上使本车辆100在推荐车道116s上行驶，但根据交通状况还在代替车道116a上行驶。在需要使本车辆100驶入分支路114、且本车辆100正在代替车道116a上行驶的情况下，在本车辆100到达地点P1之前，车辆控制装置10进行自动车道变更控制。在本车辆100在地点P1近前不能执行自动车道变更控制的情况下，车辆控制装置10不进行自动车道变更控制，例如使自动驾驶模式从目的地诱导模式向目的地引导模式转换。除此之外，当在本车辆100的前方有低速的其他车辆行驶时，车辆控制装置10向相邻的行驶车道进行自动车道变更控制。

[3.车辆控制装置10的处理]

在以下说明的各处理中，在上述[2.1]中说明的输入装置组定期地获取各信息。另外，外界识别部80和本车位置识别部82定期地进行识别处理。

[3.1.第1实施例(自动驾驶开始处理)]

使用图5说明自动驾驶开始处理。在不是车辆控制装置10进行驱动力输出控制、制动控制、操舵控制中的所有控制的自动驾驶状态的情况下，即在没有开始自动驾驶的情况下，每隔规定时间进行图5所示的处理。

在步骤S1中，驾驶模式设定部90根据从自动驾驶开关56输出的指示信息，判定自动驾驶开关56是否被操作为接通。在自动驾驶开关56被操作为接通的情况下(步骤S1：是)，处理转移到步骤S2。另一方面，在自动驾驶开关56没有被操作为接通的情况下(步骤S1：否)，处理暂时结束。

在步骤S2中，驾驶模式设定部90判定在导航装置16中是否设定了目的地120。在设定了目的地120的情况下(步骤S2：是)，处理转移到步骤S3。另一方面，在没有设定目的地120的情况下(步骤S2：否)，处理转移到步骤S6。

在步骤S3中，驾驶模式设定部90根据从ALC开关60输出的指示信息，判定是否需要执行自动车道变更。在ALC开关60处于接通状态的情况下(步骤S3：是)，处理转移到步骤S4。另一方面，在ALC开关60处于断开状态的情况下(步骤S3：否)，处理转移到步骤S5。

在步骤S4中，驾驶模式设定部90设定目的地诱导模式作为自动驾驶模式。此时，驾驶模式设定部90使存储装置70存储当前的自动驾驶模式为目的地诱导模式。行动计划部84和车辆控制部86进行与目的地诱导模式对应的自动驾驶。

在步骤S5中，驾驶模式设定部90设定目的地引导模式作为自动驾驶模式。此时，驾驶模式设定部90使存储装置70存储当前的自动驾驶模式为目的地引导模式。行动计划部84和车辆控制部86进行与目的地引导模式对应的自动驾驶。

在步骤S6中，驾驶模式设定部90设定顺道模式作为自动驾驶模式。此时，驾驶模式设定部90使存储装置70存储当前的驾驶模式为顺道模式。行动计划部84和车辆控制部86进行与顺道模式对应的自动驾驶。

[3.2.第2实施例(自动驾驶开始处理的变形例)]

使用图6对自动驾驶开始处理的变形例进行说明。图6所示的处理是在图5所示的处理中增加了步骤S14、步骤S15的判定的处理。图6所示的步骤S11～步骤S13、步骤S16～步骤S18的处理与图5所示的步骤S1～步骤S6的处理相同，因此省略其说明。

在从步骤S13转移到步骤S14的情况下，驾驶模式设定部90判定由车体行为传感器22检测到的信息是否满足规定条件。在此，判定由车速传感器54检测到的车速V与在目标车道上行驶的其他车辆的车速V1的差(V-V1)是否在规定的下限值Vmin(＜0)以上、且在上限值Vmax(＞0)以下。在下限值Vmin以上、且在上限值Vmax以下的范围是指，能够进行车道变更控制的速度条件的范围，是本车辆100与其他车辆的相对速度的允许范围。另外，也可以代替其他车辆的车速V1，而使用根据第1地图46的地图信息或者第2地图52的地图信息得到的法定速度。在Vmin≦(V-V1)≦Vmax的情况下(步骤S14：是)，处理转移到步骤S15。另一方面，在(V-V1)＜Vmin或者Vmax＜(V-V1)的情况下(步骤S14：否)，处理转移到步骤S17。

在步骤S15中，驾驶模式设定部90判定由外界传感器14检测到的信息是否满足规定条件。在此，判定是否由外界识别部80识别到车道标识线。外界识别部80根据由摄像头40拍摄到的图像信息来识别有无车道标识线。在识别到车道标识线的情况下(步骤S15：是)，处理转移到步骤S16。另一方面，在没有识别到车道标识线的情况下(步骤S15：否)，处理转移到步骤S17。

[3.3.第3实施例(自动驾驶开始后的处理1)]

使用图7说明在通过第1实施例或者第2实施例开始自动驾驶之后进行的处理一例。第3实施例在尽管乘员想要自己确定车道变更的时间但违背乘员的意图而设定了目的地诱导模式等情况下有效。在开始自动驾驶之后每隔规定时间进行图7所示的处理。

在步骤S21中，驾驶模式设定部90判定当前进行的自动驾驶是否是目的地模式。在当前进行的自动驾驶是目的地模式的情况下(步骤S21：是)，处理转移到步骤S22。另一方面，在当前进行的自动驾驶不是目的地模式的情况下，即为顺道模式的情况下(步骤S21：否)，处理暂时结束。

在步骤S22中，驾驶模式设定部90判定当前进行的自动驾驶是否是目的地诱导模式。在当前进行的自动驾驶是目的地诱导模式的情况下(步骤S22：是)，处理转移到步骤S23。另一方面，在当前进行的自动驾驶不是目的地诱导模式的情况下、即为目的地引导模式的情况下(步骤S22：否)，处理暂时结束。

在步骤S23中，驾驶模式设定部90判定是否由乘员进行了自动车道变更控制的取消操作。在从行驶车道向目标车道移动之前(前轮越过车道标识线之前)，在向车道变更方向的相反方向操作了转向灯开关58的情况下或者向车道变更方向的相反方向操纵了方向盘的情况下，行动计划部84取消自动车道变更控制。在进行了自动车道变更控制的取消操作的情况下(步骤S23：是)，处理转移到步骤S24。另一方面，在没有进行自动车道变更控制的取消操作的情况下(步骤S23：否)，处理暂时结束。

在步骤S24中，驾驶模式设定部90将自动车道变更控制的取消次数Nc加上1。另外，驾驶模式设定部90记录通过计时器76计时的经过时间，并且在使计时器76归零之后开始计时。在初次进行自动车道变更控制的取消操作的情况下，由计时器76计时到的经过时间为零。

在步骤S25中，驾驶模式设定部90将取消次数Nc和规定次数Ncth进行比较。在Nc＜Ncth的情况下(步骤S25：是)，处理转移到步骤S27。另一方面，在Nc≧Ncth的情况下(步骤S25：否)，处理转移到步骤S26。

在步骤S26中，驾驶模式设定部90将由计时器76计时的经过时间和存储于存储装置70的规定时间进行比较。在经过时间比规定时间大的情况下(步骤S26：是)，处理转移到步骤S27。另一方面，在经过时间比规定时间小的情况下或者经过时间和规定时间相等的情况下(步骤S26：否)，处理转移到步骤S28。

在步骤S27中，驾驶模式设定部90保持目的地诱导模式作为自动驾驶模式。另一方面，在步骤S28中，驾驶模式设定部90使自动驾驶模式从目的地诱导模式转换为目的地引导模式。

取消次数Nc是1也可以使自动驾驶模式转换。即，也可以为，在进行了1次取消操作的情况下，驾驶模式设定部90也可以使自动驾驶模式从目的地诱导模式向目的地引导模式转换。另外，也可以省略步骤S26的处理。

在上述的实施方式中，对取消次数Nc进行计数，对取消操作的时间间隔进行计时。作为替代，也可以对介入使用方向盘的行驶控制的介入次数Ni进行计数，对介入操作的时间间隔进行计时。根据由扭矩传感器64检测到的操舵扭矩来判定是否发生了介入(干与)使用方向盘的行驶控制的情况。在向车道变更方向或者车道变更方向的相反方向的操舵扭矩比阈值大的情况下，能够判定为发生了介入使用方向盘的行驶控制的情况。

另外，如果从开始取消次数Nc或者介入次数Ni的计数起经过了规定时间或者行驶了规定距离，则也可以将取消次数Nc或者介入次数Ni清零。

在自动车道变更控制被取消规定次数Ncth、Ni th以上的情况下，有可能乘员不希望进行自动车道变更控制。或者，还有乘员误操作ALC开关60而指示目的地诱导模式的可能性。该第3实施例是假想这种可能性的情况，作为对其的应对而暂时向目的地引导模式转换。

在图7所示的步骤S23的处理中，在进行了自动车道变更控制的取消操作的情况下(步骤S23：是)，也可以并列进行接下来的一系列处理(图11)。

在步骤S61中，驾驶模式设定部90通过计时器76开始计时。在此使用的计时器76可以与在步骤S24中使用的计时器76相同，也可以与在步骤S24中使用的计时器76不同。

在步骤S62中，驾驶模式设定部90将由计时器76计时的经过时间和存储于存储装置70的规定时间进行比较。在此使用的规定时间可以与在步骤S26中使用的规定时间相同，也可以与步骤S26中使用的规定时间不同。在经过时间比规定时间大的情况下(步骤S62：是)，处理转移到步骤S63。另一方面，在经过时间比规定时间小的情况下或者经过时间和规定时间相等的情况下(步骤S62：否)，处理转移到步骤S64。

在步骤S63中，当在后述的步骤S66中设定了自动车道变更控制的抑制模式时，驾驶模式设定部90恢复通常的自动车道变更控制的模式。在此，图11所示的一系列处理结束。

另一方面，在从步骤S62转移到步骤S64的情况下，驾驶模式设定部90根据从ALC开关60输出的指示信息，判定乘员是否重新指示了自动车道变更的执行。具体而言，驾驶模式设定部90判定在由计时器76开始计时之后是否有基于ALC开关60的再次开启操作。在有基于ALC开关60的再次开启操作的情况下(步骤S64：是)，处理转移到步骤S63。另一方面，在没有基于ALC开关60的再次开启操作的情况下(步骤S64：否)，处理转移到步骤S65。

在步骤S65中，驾驶模式设定部90判定是否处于执行自动车道变更的状况。在处于执行自动车道变更的状况的情况下(步骤S65：是)，处理转移到步骤S66。另一方面，在不处于执行自动车道变更的状况的情况下(步骤S65：否)，处理返回步骤S62。

在步骤S66中，驾驶模式设定部90设定自动车道变更控制的抑制模式。在设定了抑制模式的情况下，抑制由行动计划部84计算出的自动车道变更控制的控制量。例如，可以抑制车道变更时的加速度，也可以抑制转向量，也可以使车道变更开始的时间比通常晚。在自动车道变更结束之后，处理返回步骤S62。

[3.4.第4实施例(自动驾驶开始后的处理2)]

使用图8说明在通过第1实施例或者第2实施例开始自动驾驶之后进行的处理一例。与第3实施例相反，第4实施例在尽管乘员想让车辆控制装置10确定车道变更的时间但违背乘员的意图而设定了目的地引导模式等情况下有效。在开始自动驾驶之后每隔规定时间进行图8所示的处理。

在步骤S31中，驾驶模式设定部90判定当前进行的自动驾驶是否是目的地模式。在当前进行的自动驾驶是目的地模式的情况下(步骤S31：是)，处理转移到步骤S32。另一方面，在当前进行的自动驾驶不是目的地模式的情况下、即为顺道模式的情况下(步骤S31：否)，处理暂时结束。

在步骤S32中，驾驶模式设定部90判定当前进行的自动驾驶是否是目的地引导模式。在当前进行的自动驾驶是目的地引导模式的情况下(步骤S32：是)，处理转移到步骤S33。另一方面，在当前进行的自动驾驶不是目的地引导模式的情况下、即为目的地诱导模式的情况下(步骤S32：否)，处理暂时结束。

在步骤S33中，驾驶模式设定部90判定在规定时间以内是否通过HMI 34进行了车道变更的引导。在进行了引导的情况下(步骤S33：是)，处理转移到步骤S34。另一方面，在没有进行引导的情况下(步骤S33：否)，处理暂时结束。

在步骤S34中，驾驶模式设定部90判定是否有来自乘员的车道变更的指示。在车辆控制装置10使本车辆100以目的地引导模式行驶的情况下，向车道变更方向操作转向灯开关58意味着，乘员指示自动进行车道变更。在有车道变更的指示的情况下(步骤S34：是)，处理转移到步骤S35。另一方面，在没有车道变更的指示的情况下(步骤S34：否)，处理暂时结束。

在步骤S35中，告知控制部88向HMI 34输出指示其进行向目的地诱导模式转换的引导的告知指示。HMI 34按照告知指示进行引导。

[3.5.第5实施例(自定义)]

乘员能够使用自定义开关62设定在目的地诱导模式下进行的自动车道变更控制的工作条件。例如，当在本车辆100的前方有速度比本车辆100的车速V低的低速行驶的前方行驶车辆时，能够设定是否为了超车而进行自动车道变更控制。另外，在没有通过自定义开关62进行的设定变更的情况下，设定有初始条件(进行自动车道变更控制)。

[3.6.第6实施例(自动驾驶开始后的处理3)]

使用图9说明在通过第1实施例或者第2实施例开始自动驾驶之后进行的处理一例。第6实施例在没有高精度的地图信息的情况下有效。在开始自动驾驶之后每隔规定时间进行图9所示的处理。

在步骤S41中，驾驶模式设定部90判定当前进行的自动驾驶是否是目的地模式。在当前进行的自动驾驶是目的地模式的情况下(步骤S41：是)，处理转移到步骤S42。另一方面，在当前进行的自动驾驶不是目的地模式的情况下、即为顺道模式的情况下(步骤S41：否)，处理暂时结束。

在步骤S42中，驾驶模式设定部90判定当前进行的自动驾驶是否是目的地诱导模式。在当前进行的自动驾驶是目的地诱导模式的情况下(步骤S42：是)，处理转移到步骤S43。另一方面，在当前进行的自动驾驶不是目的地诱导模式的情况下、即为目的地引导模式的情况下(步骤S42：否)，处理暂时结束。

在步骤S43中，驾驶模式设定部90判定是否有本车辆100的位置的详细地图信息。在此，判定第2地图52中是否有本车辆100的位置的信息。在第2地图52中有本车辆100的位置的信息的情况下(步骤S43：是)，处理转移到步骤S44。另一方面，在第2地图52中没有本车辆100的位置的信息的情况下(步骤S43：否)，处理转移到步骤S45。

在步骤S44中，驾驶模式设定部90保持目的地诱导模式作为自动驾驶模式。另一方面，在步骤S45中，驾驶模式设定部90使自动驾驶模式从目的地诱导模式向目的地引导模式转换。

[3.7.第7实施例(自动驾驶开始后的处理4)]

使用图10说明在通过第1实施例或者第2实施例开始自动驾驶之后进行的处理一例。第7实施例在本车辆100与在目标车道上行驶的其他车辆的相对速度大等情况下有效。在开始自动驾驶之后每隔规定时间进行图10所示的处理。

在步骤S51中，驾驶模式设定部90判定当前进行的自动驾驶是否是目的地模式。在当前进行的自动驾驶是目的地模式的情况下(步骤S51：是)，处理转移到步骤S52。另一方面，在当前进行的自动驾驶不是目的地模式的情况下、即为顺道模式的情况下(步骤S51：否)，处理暂时结束。

在步骤S52中，驾驶模式设定部90判定当前进行的自动驾驶是否是目的地诱导模式。在当前进行的自动驾驶是目的地诱导模式的情况下(步骤S52：是)，处理转移到步骤S53。另一方面，在当前进行的自动驾驶不是目的地诱导模式的情况下、即为目的地引导模式的情况下(步骤S52：否)，处理暂时结束。

在步骤S53中，驾驶模式设定部90对由车速传感器54检测到的车速V和存储于存储装置70的规定车速Vth进行比较。在V≦Vth的情况下(步骤S53：是)，处理转移到步骤S54。另一方面，在V＞Vth的情况下(步骤S53：否)，处理暂时结束。

在步骤S54中，驾驶模式设定部90禁止基于目的地诱导模式的自动车道变更控制。此时，驾驶模式设定部90可以使自动驾驶模式从目的地诱导模式向目的地引导模式转换，也可以向顺道模式转换。

[4.根据实施方式能得到的技术思想]

下面记载根据上述实施方式能掌握的技术思想。

本发明的方式是一种车辆控制装置10，

具有自动驾驶指示部(自动驾驶开关56)、目的地设定部(导航装置16)、自动驾驶控制部(运算装置68)和告知部(HMI 34)，其中，

所述自动驾驶指示部(自动驾驶开关56)按照乘员的操作来指示自动驾驶的开始；

所述目的地设定部(导航装置16)按照乘员的操作来设定目的地120；

所述自动驾驶控制部(运算装置68)自动进行与本车辆100的车道变更有关的加速、减速和操舵中的至少1种车辆控制作为自动驾驶，在由所述自动驾驶指示部(自动驾驶开关56)指示开始自动驾驶的情况下，所述自动驾驶控制部使所述本车辆100通过自动驾驶向由所述目的地设定部(导航装置16)设定的所述目的地120行驶；

所述告知部(HMI 34)用于向乘员告知信息，

还具有控制指示部(ALC开关60)，该控制指示部指示自动车道变更控制作为在车道变更时按照乘员的操作来执行的车道变更控制，其中所述自动车道变更控制是指自动进行从行驶车道向目标车道进行移动所需的行驶控制，

当向由所述目的地设定部(导航装置16)设定的所述目的地120进行自动驾驶时，在有所述控制指示部(ALC开关60)的指示的情况下，所述自动驾驶控制部(运算装置68)执行所述自动车道变更控制，在没有所述控制指示部(ALC开关60)的指示的情况下，所述自动驾驶控制部(运算装置68)执行车道变更辅助控制，该车道变更辅助控制是指通过所述告知部(HMI 34)对乘员进行车道变更的引导(第1实施例)。

根据上述结构，由于具有控制指示部(ALC开关60)，因此能够根据乘员的喜好来进行车道变更。

在本发明中，也可以为：

还具有同意指示部(转向灯开关58)，该同意指示部按照乘员的操作来指示乘员同意或者不同意车道变更的意图，

在所述自动车道变更控制中包括第1自动车道变更控制(附条件的自动车道变更控制)和第2自动车道变更控制(全自动车道变更控制)，

所述第1自动车道变更控制是指，在判断出进行车道变更的时间或者位置之后，通过所述告知部(HMI 34)向乘员进行车道变更的确认，在通过所述同意指示部(转向灯开关58)指示了同意车道变更的意图的情况下，自动进行从所述行驶车道向所述目标车道进行移动所需的行驶控制；

所述第2自动车道变更控制是指，在判断出进行车道变更的时间或者位置之后，与由所述同意指示部(转向灯开关58)进行的指示无关而自动进行从所述行驶车道向所述目标车道进行移动所需的行驶控制。

在本发明中，也可以为：

还具有行为检测部(车体行为传感器22)，该行为检测部检测所述本车辆100的行为，

在由所述自动驾驶指示部(自动驾驶开关56)指示开始自动驾驶的时间点，在由所述行为检测部(车体行为传感器22)检测到的所述本车辆100的行为满足规定条件(例如Vmin≦V-V1≦Vmax)的情况下，所述自动驾驶控制部(运算装置68)设为进行所述自动车道变更控制的自动驾驶状态，在由所述行为检测部(车体行为传感器22)检测到的所述本车辆100的行为不满足规定条件的情况下，所述自动驾驶控制部(运算装置68)设置为进行所述车道变更辅助控制的自动驾驶状态(目的地引导模式)(第2实施例)。

根据上述结构，在当开始自动驾驶时本车辆100的行为不满足规定条件的情况下设为目的地引导模式，因此，在本车辆100的行为与外部的行驶环境不相适应的情况下，能够由乘员主导进行车道变更。

在本发明中，也可以为：

还具有外界检测部(外界传感器14)，该外界检测部检测所述本车辆100的周边的行驶环境，

在由所述自动驾驶指示部(转向灯开关58)指示开始自动驾驶的时间点，在由所述外界检测部(外界传感器14)检测到的所述行驶环境满足规定条件(例如能识别到车道标识线)的情况下，所述自动驾驶控制部(运算装置68)设置为进行所述自动车道变更控制的自动驾驶状态，在由所述外界检测部(外界传感器14)检测到的所述行驶环境不满足规定条件的情况下，所述自动驾驶控制部(运算装置68)设置为进行所述车道变更辅助控制的自动驾驶状态(目的地引导模式)(第2实施例)。

根据上述结构，在当开始自动驾驶时行驶环境不满足规定条件的情况下设为目的地引导模式，因此，在行驶环境不是能稳定进行自动车道变更控制的状态的情况下，能够由乘员主导进行车道变更。

在本发明中，也可以为：

还具有取消指示部(转向灯开关58)，该取消指示部按照乘员的操作来指示乘员对所述自动车道变更控制的取消意图，

当进行所述自动车道变更控制时，在通过所述取消指示部(转向灯开关58)指示了所述自动车道变更控制的取消意图的情况下，所述自动驾驶控制部(运算装置68)从进行所述自动车道变更控制的自动驾驶状态(目的地诱导模式)向进行所述车道变更辅助控制的自动驾驶状态(目的地引导模式)转换(第3实施例)。

根据上述结构，在违背乘员的意图而设定了目的地诱导模式的情况下能够向目的地引导模式转换。

在本发明中，也可以为：

当进行所述自动车道变更控制时，在通过所述取消指示部(转向灯开关58)指示了所述自动车道变更控制的取消意图的情况下，所述自动驾驶控制部(运算装置68)中止所述自动车道变更控制，并且对取消次数Nc进行计数或者对介入次数Ni进行计数，在所述取消次数Nc或者所述介入次数Ni达到规定次数Ncth、Ni th以上的情况下，所述自动驾驶控制部从进行所述自动车道变更控制的自动驾驶状态(目的地诱导模式)向进行所述车道变更辅助控制的自动驾驶状态(目的地引导模式)转换，其中所述介入次数Ni是指在进行所述自动车道变更控制时介入使用方向盘的行驶控制的次数(第3实施例)。

根据上述结构，在违背乘员的意图而设定了目的地诱导模式的情况下能够向目的地引导模式转换。

在本发明中，也可以为：

在从上一次的取消意图开始到最新的取消意图为止的经过时间、或者从上一次的介入开始到最新的介入为止的经过时间间隔比规定时间短的情况下，所述自动驾驶控制部(运算装置68)从进行所述自动车道变更控制的自动驾驶状态向进行所述车道变更辅助控制的自动驾驶状态转换(第3实施例)。

根据上述结构，能够区别违背乘员的意图而设定了目的地诱导模式的情况和乘员一边识别目的地诱导模式一边在自己喜欢的时间进行车道变更控制的情况。

在本发明中，也可以为：

所述自动驾驶控制部(运算装置68)进行以下控制：

当进行所述自动车道变更控制时，在通过所述取消指示部(转向灯开关58)指示了所述自动车道变更控制的取消意图的情况下开始计时，

直到从计时开始起的经过时间超过规定时间为止，比通常抑制所述自动车道变更控制，

在从计时开始起经过所述规定时间之后，恢复通常的所述自动车道变更控制，

在从计时开始起在所述规定时间内通过所述控制指示部(ALC开关60)重新进行了所述自动车道变更控制的指示的情况下，进行通常的所述自动车道变更控制。

在本发明中，也可以为：

当进行所述车道变更辅助控制时，在乘员按照引导来指示了车道变更操作的情况下，所述自动驾驶控制部(运算装置68)通过所述告知部(HMI 34)对乘员进行从执行所述车道变更辅助控制的自动驾驶状态(目的地引导模式)向执行所述自动车道变更控制的自动驾驶状态(目的地诱导模式)进行转换的引导(第4实施例)。

根据上述结构，在违背乘员的意图而设定了目的地引导模式的情况下，例如在忘记进行目的地诱导模式的设定等情况下能够向目的地诱导模式转换。

在本发明中，也可以为：

还具有条件设定部(自定义开关62)，该条件设定部(自定义开关62)按照乘员的操作来设定所述自动车道变更控制的工作条件，

所述自动驾驶控制部(运算装置68)按照由所述条件设定部设定的所述工作条件来进行所述自动车道变更控制(第5实施例)。

根据上述结构，乘员能够自由进行车道变更控制的设定。

在本发明中，也可以为：

还具有位置确定部(导航装置16、定位部18)、第1地图46和第2地图52，其中，

所述位置确定部确定所述本车辆100的当前位置；

所述第1地图46用于制成从所述当前位置到所述目的地120的路径；

所述第2地图52包括比所述第1地图46详细的地图信息，

当进行所述车道变更控制时，在所述第2地图52中有所述当前位置的详细的所述地图信息的情况下，所述自动驾驶控制部(运算装置68)进行所述自动车道变更控制，其中所述当前位置由所述位置确定部(导航装置16、定位部18)确定(第6实施例)。

根据上述结构，在从地图信息充足的道路110(例如高速公路)向地图信息不足的道路110(例如地方的一般道路)移动的情况下，也能够可靠地进行车道变更。

在本发明中，也可以为：

还具有车速检测部(车速传感器54)，该车速检测部(车速传感器54)检测所述本车辆100的车速V，

当在由所述控制指示部(ALC开关60)指示所述自动车道变更控制的状态下车速V在规定车速Vth以下时，所述自动驾驶控制部(运算装置68)禁止所述自动车道变更控制，其中所述车速V是由所述车速检测部(车速传感器54)检测到的车速(第7实施例)。

根据上述结构，在本车辆100的车速V为低速，在车道变更目标的行驶车道上行驶的其他车辆与本车辆100的相对速度变大的情况下，禁止由装置主导进行的自动车道变更控制，因此能够不实施与交通状况不相适应的车道变更。

在本发明中，也可以为：

在所述目的地设定部(导航装置16)没有设定所述目的地120的状态下，当由所述自动驾驶指示部(自动驾驶开关56)指示开始自动驾驶时，所述自动驾驶控制部(运算装置68)进行使所述本车辆100顺道行驶的自动驾驶(第1实施例)。

另外，本发明所涉及的车辆控制装置并不限定于上述实施方式，当然能够在没有脱离本发明的主旨的范围内采用各种结构。

Claims (4)

1.一种车辆控制装置，该车辆控制装置具有自动驾驶控制部，所述自动驾驶控制部自动进行与本车辆的车道变更有关的加速、减速和操舵中的至少1种车辆控制作为自动驾驶，使所述本车辆通过自动驾驶向由乘员设定的目的地行驶，

该车辆控制装置的特征在于，

所述自动驾驶控制部能够执行自动车道变更控制来作为车道变更时执行的车道变更控制，所述自动车道变更控制是指自动进行从行驶车道向目标车道进行移动所需的行驶控制，

当向所述目的地进行自动驾驶时，在有来自乘员的所述自动车道变更控制的执行指示的情况下，所述自动驾驶控制部执行所述自动车道变更控制，在没有来自乘员的所述自动车道变更控制的执行指示的情况下，所述自动驾驶控制部执行车道变更辅助控制，该车道变更辅助控制是指通过告知部对乘员进行车道变更的引导，

当进行所述自动车道变更控制时，在有来自乘员的所述自动车道变更控制的取消指示的情况下，所述自动驾驶控制部从进行所述自动车道变更控制的自动驾驶状态向进行所述车道变更辅助控制的自动驾驶状态转换。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

当进行所述自动车道变更控制时，在有来自乘员的所述自动车道变更控制的取消指示的情况下，所述自动驾驶控制部中止所述自动车道变更控制，并且对取消次数进行计数或者对介入次数进行计数，在所述取消次数或者所述介入次数达到规定次数以上的情况下，所述自动驾驶控制部从进行所述自动车道变更控制的自动驾驶状态向进行所述车道变更辅助控制的自动驾驶状态转换，其中所述介入次数是指在进行所述自动车道变更控制时介入使用方向盘的行驶控制的次数。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

在从上一次的取消指示开始到最新的取消指示为止的经过时间、或者从上一次的介入开始到最新的介入为止的经过时间间隔比规定时间短的情况下，所述自动驾驶控制部从进行所述自动车道变更控制的自动驾驶状态向进行所述车道变更辅助控制的自动驾驶状态转换。

4.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述自动驾驶控制部进行以下控制：

当进行所述自动车道变更控制时，在有来自乘员的所述自动车道变更控制的取消指示的情况下开始计时，

直到从计时开始起的经过时间超过规定时间为止，比通常抑制所述自动车道变更控制，

在从计时开始起经过所述规定时间之后，恢复通常的所述自动车道变更控制，

在从计时开始起在所述规定时间内有来自乘员的重新执行所述自动车道变更控制的执行指示的情况下，进行通常的所述自动车道变更控制。