CN113428147B - 车辆控制装置及车辆控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车辆控制装置及车辆控制方法。车道变更控制部(92)构成为，在预测到自动车道变更之后的本车辆(120)与在第3车道(136)的内侧或第3划分线(144)上的其他车辆(122)相邻的情况下，执行限制自动车道变更的控制；在预测到自动车道变更之后的本车辆(120)与在第4车道的内侧或路肩(138)的内侧的其他车辆(122)相邻的情况下，执行不限制自动车道变更的控制。据此，能够降低本车辆与其他车辆接触的风险。

Description

车辆控制装置及车辆控制方法
技术领域
本发明涉及一种执行自动车道变更的车辆控制装置及车辆控制方法。
背景技术
近年来，开发出了驾驶辅助车辆和自动驾驶车辆，其中，所述驾驶辅助车辆是指与驾驶员的意图无关而执行本车辆的一部分行驶控制的车辆，所述自动驾驶车辆是指与驾驶员的意图无关而执行本车辆的全部行驶控制的车辆。在日本发明专利公开公报特开2019-043169号公开了一种车辆控制系统，该车辆控制系统与驾驶员的意图无关而执行车道变更。将这样自动化的车道变更称为自动车道变更。
在第1车道、第2车道和第3车道为相邻车道的道路上，在执行从第1车道变更到第2车道的自动车道变更之前，该车辆控制系统导出车道变更的控制内容，且预测该控制内容的执行结果。并且，车辆控制系统在预测出的执行结果中，判定车道变更之后的本车辆和在第3车道上行驶的其他车辆是否会成为并行状态。在预测出本车辆与其他车辆不会成为并行状态的情况下，车辆控制系统以导出的控制内容执行自动车道变更。另一方面，车辆控制系统在预测出本车辆与其他车辆会成为并行状态的情况下，变更导出的控制内容。
发明内容
考虑到在本车辆执行从第1车道变更到第2车道的车道变更的时其他车辆正准备从第3车道变更到第2车道或第1车道的车道变更的情况。在这种情况下，考虑到本车辆刚刚从第1车道变更车道到第2车道之后其他车辆同时从第3车道向第2车道变更车道而接近本车辆的情况，在最坏的情况下可能会发生接触。
本发明是考虑这样的技术问题而完成的，其目的在于提供一种能够降低在刚刚完成自动车道变更之后本车辆与其他车辆发生接触的风险的车辆控制装置及车辆控制方法。
本发明的一方式车辆控制装置具有外界识别部和车道变更控制部，其中，所述外界识别部识别本车辆的周围状况，所述车道变更控制部根据所述外界识别部的识别结果，控制所述本车辆的行驶速度和操舵来执行自动车道变更，在第1车道、第1划分线、第2车道、第2划分线、第3车道、第3划分线、和第4车道或路肩相邻的道路上，所述车道变更控制部执行从所述第1车道变更到所述第2车道的所述自动车道变更，所述车道变更控制部构成为，在预测到所述自动车道变更之后的所述本车辆与在所述第3车道的内侧或所述第3划分线上的其他车辆相邻的情况下，执行限制所述自动车道变更的控制，在预测到所述自动车道变更之后的所述本车辆与在所述第4车道的内侧或所述路肩的内侧的所述其他车辆相邻的情况下，执行不限制所述自动车道变更的控制。
本发明的另一方式车辆控制方法包括外界识别步骤和车道变更控制步骤，在所述外界识别步骤中，识别本车辆的周围状况，在所述车道变更控制步骤中，根据所述外界识别步骤的识别结果，通过控制所述本车辆的行驶速度和操舵来执行自动车道变更，在所述车道变更步骤中，在第1车道、第1划分线、第2车道、第2划分线、第3车道、第3划分线、和第4车道或路肩相邻的道路上，执行从所述第1车道变更到所述第2车道的所述自动车道变更，在所述车道变更控制步骤中，在预测到所述自动车道变更之后的所述本车辆与在所述第3车道的内侧或所述第3划分线上的其他车辆相邻的情况下，执行限制所述自动车道变更的控制，在预测到所述自动车道变更之后的所述本车辆与在所述第4车道的内侧或所述路肩的内侧的所述其他车辆相邻的情况下，执行不限制所述自动车道变更的控制。
根据本发明，能够降低本车辆与其他车辆接触的风险。
通过参照附图对以下实施方式所做的说明，上述的目的、特征及优点应易于被理解。
附图说明
图1是车辆控制装置的框图。
图2是运算装置的功能框图。
图3是表示中止ALC的场景的图。
图4是表示执行ALC的场景的图。
图5是表示执行ALC的场景的图。
图6是主处理的流程图。
图7是第1处理的流程图。
图8是第2处理的流程图。
具体实施方式
下面，列举优选的实施方式且参照附图对本发明所涉及的车辆控制装置及车辆控制方法详细地进行说明。
[1.车辆控制装置10的结构]
使用图1对车辆控制装置10的结构进行说明。车辆控制装置10被设置于本车辆120(图3)。车辆控制装置10具有与驾驶员的意图无关而执行对本车辆120的行驶速度和操舵的控制的所谓驾驶辅助功能。
车辆控制装置10具有：主控制装置12；输入装置组，其用于向主控制装置12输入各种信息；和输出装置组，其用于根据主控制装置12输出的各种信息使本车辆120进行动作。输入装置组包括外界传感器14、导航装置16、定位装置18、接收装置20、车体行为传感器22、操作传感器24和乘员传感器26。输出装置组包括驱动装置28、制动装置30、操舵装置32和HMI(Human Machine Interface，人机接口)34。
[1.1.输入装置组的结构]
外界传感器14包括多个摄像头40、多个雷达42和多个LiDAR(Light DetectionAnd Ranging：光探测和测距/Laser Imaging Detection and Ranging：激光成像探测与测距)44。摄像头40拍摄本车辆120的周边，且将图像信息输出给主控制装置12。雷达42和LiDAR44检测本车辆120周边的目标物，且将检测信息输出给主控制装置12。
导航装置16使用GPS测定本车辆120的位置，生成从本车辆120的位置至驾驶员指定的目的地为止的预定行驶路径。导航装置16将表示所生成的预定行驶路径的路径信息输出给主控制装置12。
定位装置18具有GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)46、IMU(Inertial Measurement Unit，惯性计测装置)48和地图DB(地图数据库)50。定位装置18使用GNSS46和IMU48来测定本车辆120的位置，且将表示本车辆120的位置的本车位置信息输出给主控制装置12。另外，定位装置18将存储在地图DB50中的地图信息输出给主控制装置12。另外，存储在地图DB50中的地图信息的精度比存储在导航装置16中的地图信息的精度高，包括各种信息(以车道为单位的信息等)。
接收装置20包括第1～第3接收终端(未图示)。第1接收终端接收广播电台播放的广域信息。第2接收终端接收设置在道路130(图3)上的路侧装置发送的本地信息。第3接收终端接收其他车辆122(图3)发送的其他车辆信息。第1～第3接收终端将接收到的各种信息输出给主控制装置12。
车体行为传感器22包括用于测定本车辆120的行为(行驶速度、加减速度、偏航角速率等)的各传感器。各传感器将检测到的各种信息输出给主控制装置12。
操作传感器24包括自动化开关52、模式选择开关54和操作杆传感器56。自动化开关52响应于驾驶员进行的开关操作，向主控制装置12输出指示行驶速度和操舵中的任一控制的自动化或者自动化解除的指示信息。模式选择开关54响应于驾驶员进行的开关操作，向主控制装置12输出表示选择了多种驾驶模式(参照下述[2])中的哪一模式的选择信息。操作杆传感器56检测方向指示器操作杆58的操作位置，且将表示方向指示器操作杆58的操作位置的操作位置信息输出给主控制装置12。另外，操作传感器24包括用于检测操作件(加速踏板、制动踏板、方向盘64)的操作量的各种传感器。
乘员传感器26包括接触传感器60和乘员摄像头62。接触传感器60是设置于方向盘64上的电容式传感器或压力传感器。接触传感器60检测驾驶员握持方向盘64的握持状态(接触状态)，且将检测信息输出给主控制装置12。乘员摄像头62拍摄驾驶员，且将图像信息输出给主控制装置12。
[1.2.主控制装置12的结构]
主控制装置12由ECU(Electronic Control Unit)构成。主控制装置12具有输入输出装置66、运算装置68和存储装置70。输入输出装置66具有A/D转换电路和通信接口等。运算装置68例如具有CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)等处理器。运算装置68通过执行存储在存储装置70中的程序来实现各种功能。在下述[1.4]中说明运算装置68的各种功能。存储装置70具有RAM(Random Access Memory)和ROM(Read Only Memory)等。存储装置70存储各种程序和在运算装置68进行的处理中使用的阈值等数值信息。
[1.3.输出装置组的结构]
驱动装置28具有驱动力输出ECU和驱动力输出ECU的控制对象(均未图示)。驱动装置28按照主控制装置12输出的指示信息(驱动指示)来调整驱动力。
制动装置30具有制动ECU和制动ECU的控制对象(均未图示)。制动装置30按照主控制装置12输出的指示信息(制动指示)来调整制动力。
操舵装置32具有EPS(电动助力转向)ECU和EPSECU的控制对象(均未图示)。操舵装置32按照主控制装置12输出的指示信息(操舵指示)来调整操舵量。
HMI34包括显示装置72和音响装置74。显示装置72按照主控制装置12输出的指示信息(告知指示)来输出影像。音响装置74按照主控制装置12输出的指示信息(告知指示)来输出语音。
[1.4.运算装置68的各种功能]
使用图2对运算装置68实现的各种功能进行说明。运算装置68作为控制状态设定部76、手动控制部78、外界识别部80、本车位置识别部82、乘员状态判定部84、行动计划部86、车辆控制部88和告知控制部90来发挥作用。行动计划部86和车辆控制部88统称为车道变更控制部92。
控制状态设定部76按照通过自动化开关52进行的操作，来确定以手动控制和自动控制中的哪一方来执行各种行驶控制(行驶速度的控制和操舵的控制)。另外，控制状态设定部76确定自动控制的自动化程度。例如，控制状态设定部76从多种驾驶模式中选择设定车道变更的自动化程度。在下述[2]中说明在本实施方式中关于执行的车道变更的自动化。
手动控制部78按照操作传感器24输出的操作件(加速踏板、制动踏板、方向盘64)的操作量来进行与手动控制相关的行驶控制。手动控制部78将与手动控制相关的指示信息(驱动指示、制动指示、操舵指示)输出给驱动装置28、制动装置30和操舵装置32。
外界识别部80根据外界传感器14输出的图像信息和检测信息来识别本车辆120的周围状况。本车位置识别部82根据定位装置18输出的本车位置信息和地图信息来识别本车辆120的位置。乘员状态判定部84根据接触传感器60输出的检测信息来判定驾驶员对方向盘64的握持状态(是否处于接触方向盘64的状态)。另外，乘员状态判定部84根据乘员摄像头62输出的图像信息来识别驾驶员的周边监视状态(是否看着前方、是否睁着眼睛)。
行动计划部86根据外界识别部80的识别结果和本车位置识别部82的识别结果来制定与自动控制相关的行动计划。例如，行动计划部86生成包括本车辆120的周边的静态信息和动态信息的局部地图(动态地图)。然后，行动计划部86根据局部地图和本车辆120的状态(行驶速度、舵角、行驶位置)来判断最优的行动，且求出用于实现该行动的行驶速度和行驶轨迹。
车辆控制部88按照行动计划进行与自动控制相关的行驶控制。例如，车辆控制部88计算用于使本车辆120按由行动计划部86求出的行驶速度行驶的加减速度。另外，车辆控制部88计算用于使本车辆120沿由行动计划部86求出的行驶轨迹行驶的舵角。车辆控制部88将与自动控制相关的指示信息(驱动指示、制动指示、操舵指示)输出给驱动装置28、制动装置30和操舵装置32。在行动计划中发生告知的情况下，告知控制部90将指示信息(告知指示)输出给HMI34。
[2.自动车道变更]
将自动进行与车道变更相关的行驶速度的控制和操舵的控制的情况称为自动车道变更。自动车道变更的驾驶模式包括第1模式～第3模式。第1模式是车辆控制装置10按照驾驶员的意图(方向指示器操作杆58等的操作)来开始自动车道变更的驾驶模式。第2模式是车辆控制装置10与驾驶员的意图无关而进行向驾驶员进行自动车道变更的提案，且在驾驶员认可该提案的情况下，车辆控制装置10开始自动车道变更的驾驶模式。第3模式是车辆控制装置10与驾驶员的意图和认可无关而开始自动车道变更的驾驶模式。将第2模式的自动车道变更和第3模式的自动车道变更称为第1车道变更，将第1模式的自动车道变更称为第2车道变更。第2模式的自动化程度比第1模式高，另外，第3模式的自动化程度比第2模式高。另外，下面，为了便于说明，将自动车道变更称为ALC。
[3.本实施方式的概要]
参照图3～图5说明本实施方式的概要。在图3～图5所示的道路130上，从一侧(图3等的右侧)朝向另一侧(图3等的左侧)依次相邻排列有第1车道132、第2车道134、第3车道136、路肩138。在第1车道132和第2车道134之间设有第1划分线140。在第2车道134和第3车道136之间设有第2划分线142。在第3车道136和路肩138之间设有第3划分线144。此外，也可以设置车道(第4车道)来代替路肩138。另外，也可以在比第1车道132靠一侧(图3等的右侧)的位置上设有其他车道或路肩138。另外，在设置第4车道来代替路肩138的情况下，也可以在比第4车道靠另一侧(图3等的左侧)的位置上设有其他车道或路肩138。
在本实施方式中，设想本车辆120在第1车道132上行驶，并且从第1车道132向第2车道134执行ALC的情景。行动计划部86在开始ALC之前预测ALC的执行结果。例如，行动计划部86生成作为ALC的行驶轨迹的ALC轨迹150，并且预测到达第2车道134的内侧的到达位置。在图3～图5中，本车辆120的预测位置用虚线表示。此外，行动计划部86预测ALC的结束时间(或所需时间)，并且预测在ALC的结束时间时其他车辆122的位置。在图3～图5中，其他车辆122的预测位置用虚线表示。其他车辆122的预测位置例如根据其他车辆122的最新位置、行进方向和行驶速度等信息进行计算。此外，在其他车辆122在路肩138处停止的情况下，行动计划部86将其他车辆122的预测位置设为与执行ALC之前相同的位置。
在行动计划部86预测到图3所示的状况、即执行ALC之后的本车辆120与存在于第3车道136内侧或第3划分线144上的其他车辆122相邻的情况下，车辆控制部88限制ALC。这里所说的“相邻”是指，在从本车辆120进入第2车道134开始至ALC结束为止的期间，本车辆120与其他车辆122在宽度方向上并排，且在两者之间不存在另外的其他车辆122。本车辆120与其他车辆122并行的状态也包含在“相邻”中。另外，限制ALC意味着中止ALC。
另一方面，在行动计划部86预测到图4所示的状况、即执行ALC之后的本车辆120与存在于第4车道的内侧或路肩138的其他车辆122相邻的情况下，车辆控制部88执行不限制ALC的控制。在该情况下，在执行ALC之后，在本车辆120与其他车辆122之间形成1条车道相应的空间。另外，在行动计划部86预测到图5所示的状况、即执行ALC之后的本车辆120不与其他车辆122相邻的情况下，车辆控制部88也执行不限制ALC的控制。
[4.车辆控制装置10进行的处理]
[4.1.主处理]
使用图6来说明车辆控制装置10进行的主处理。至少在与ALC相关的驾驶辅助功能正工作的状态下，每隔规定时间执行图6所示的主处理。另外，输入装置组(外界传感器14、导航装置16、定位装置18、接收装置20、车体行为传感器22、操作传感器24、乘员传感器26)在适当的时机获取各种信息，且将获取到的信息输出给主控制装置12。
在步骤S1中，行动计划部86判定是否能执行ALC。例如，在判断出为了到达目的地需要执行ALC且处于能执行ALC的环境的情况下，行动计划部86作出能执行ALC的判定。能执行ALC的环境是指，例如在第2车道134上没有识别到其他车辆122的状况。另外，在操作杆传感器56检测到向第2车道134侧操作了方向指示器操作杆58且处于能执行ALC的环境的情况下，行动计划部86作出能执行ALC的判定。在能执行ALC的情况下(步骤S1：是)，处理转移到步骤S2。另一方面，在不能执行ALC的情况下(步骤S1：否)，1个循环相应的主处理结束。
在步骤S2中，行动计划部86判定是否是按照驾驶员意图的ALC。在不是按照驾驶员意图的ALC的情况下(步骤S2：否)，即，在是与驾驶员的意图无关而执行的ALC的情况下，处理进入步骤S3。另一方面，在是按照驾驶员意图的ALC的情况下(步骤S2：是)，处理进入步骤S7。
在步骤S3中，行动计划部86预测ALC的执行结果。如上所述，行动计划部86根据外界识别部80的识别结果和车体行为传感器22所检测到的各种信息，生成ALC轨迹150，并预测执行ALC之后的本车辆120和其他车辆122的位置。当步骤S3的处理结束时，处理转移到步骤S4。
在步骤S4中，行动计划部86判定在生成的ALC轨迹150中本车辆120是否与其他车辆122相邻。在本车辆120与其他车辆122相邻的情况下、即预测到图3和图4所示的情景的情况下(步骤S4：是)，处理转移到步骤S5。另一方面，在本车辆120与其他车辆122不相邻的情况下、即预测到图5所示的情景的情况下(步骤S4：否)，处理转移到步骤S7。
在步骤S5中，行动计划部86在预测到的执行结果中判定与本车辆120相邻的其他车辆122的位置。在其他车辆122的位置位于第3车道136的内侧或第3划分线144上的情况下、即预测到图3所示的情景的情况下(步骤S5：第3车道136、第3划分线144)，处理转移到步骤S6。另一方面，在其他车辆122的位置位于路肩138的内侧的情况下、即预测到图4所示的情景的情况下(步骤S5：路肩138)，处理转移到步骤S7。此外，在道路130上，也可以设置第4车道来代替路肩138。
在步骤S6中，车辆控制部88限制ALC，在此中止ALC。当步骤S6的处理结束时，一个循环相应的主处理结束。
在步骤S7中，车辆控制部88执行ALC。此时，车辆控制部88使本车辆120沿着ALC轨迹150行驶。当步骤S7的处理结束时，一个循环相应的主处理结束。
[4.2.ALC开始后的第1处理]
由于ALC开始后本车辆120或其他车辆122的行为发生变化等理由，ALC之后的本车辆120和其他车辆122的相对位置有时偏离当初的预测而发生变化。因此，车辆控制装置10进行第1处理。
参照图7说明车辆控制装置10进行的第1处理。在本车辆120开始ALC的情况下，每隔规定时间执行图7所示的主处理。
图7所示的步骤S11～步骤S13的处理与图6所示的步骤S3～步骤S5的处理相同。即，在第1处理中，与主处理相同，行动计划部86通过使用最新信息来判定执行ALC之后的本车辆120和其他车辆122的相对位置。
在步骤S14中，行动计划部86判定本车辆120的当前位置。此时，行动计划部86根据本车位置识别部82的识别结果或外界识别部80的识别结果，来判定本车辆120在道路130的宽度方向上的当前位置。例如，行动计划部86判定本车辆120的任意部位是否存在于第1划分线140上。在本车辆120的全部部位都存在于第1车道132的内侧的情况下(步骤S14：第1车道132)，处理转移到步骤S15。另一方面，在本车辆120的任一部位存在于第1划分线140上的情况下(步骤S14：第1划分线140)，处理转移到步骤S16。此外，在ALC即将结束、即在本车辆120的所有部位都存在于第2车道134的内侧的情况下，处理也转移到步骤S16。
在步骤S15中，车辆控制部88限制ALC，在此中止ALC。当步骤S15的处理结束时，一个循环相应的第1处理结束。
在步骤S16中，车辆控制部88执行(继续执行)ALC。当步骤S16的处理结束时，一个循环相应的第1处理结束。
[4.3.第2处理]
车辆控制装置10也可以执行图8所示的第2处理来代替第1处理的步骤S15的处理。在第2处理中，车辆控制装置10中断ALC直到本车辆120驶过了其他车辆122的旁边为止，在通过之后重新开始ALC。
在步骤S21中，车辆控制部88中断ALC。此时，本车辆120还在第1车道132的内侧行驶。当步骤S21的处理结束时，处理转移到步骤S22。
在步骤S22中，行动计划部86使用实时计时器(real-time clock)开始ALC的中断时间的计时。当步骤S22的处理结束时，处理转移到步骤S23。
在步骤S23中，行动计划部86根据外界识别部80的识别结果，来判定本车辆120是否驶过(超过)其他车辆122的旁边。在此所说的其他车辆122是指，行动计划部86预测为在执行ALC之后与本车辆120相邻的其他车辆122。在本车辆120驶过了其他车辆122的旁边的情况下(步骤S23：是)，处理转移到步骤S26。另一方面，在本车辆120未通过其他车辆122的旁边的情况下(步骤S23：否)，处理转移到步骤S24。
在步骤S24中，行动计划部86将中断时间与存储在存储装置70中的规定时间进行比较。在中断时间为规定时间以下的情况下(步骤S24：否)，处理返回到步骤S23。另一方面，在中断时间超过规定时间的情况下(步骤S24：是)，处理转移到步骤S25。
在步骤S25中，车辆控制部88中止ALC。当步骤S25的处理结束时，一个循环相应的第2处理结束。
在步骤S26中，车辆控制部88重新开始中断的ALC。当步骤S26的处理结束时，一个循环相应的第2处理结束。
[5.变形例]
在上述实施方式中，行动计划部86根据ALC轨迹150来预测执行ALC之后的本车辆120与其他车辆122之间的位置关系。也可以代替于此，在外界识别部80识别到存在于本车辆120前方且位于第3车道136的内侧或第3划分线144上的其他车辆122的情况下，行动计划部86判定为其他车辆122与本车辆120相邻。
在第1处理或第2处理中，即使行动计划部86识别到在执行ALC之后从本车辆120的后方接近的其他车辆122正在第3车道136上行驶，也可以不中止ALC而继续执行ALC。
在第2处理中，车辆控制装置10中断ALC直到本车辆120驶过其他车辆122的旁边为止，在通过之后重新开始ALC。也可以代替于此，车辆控制装置10通过使本车辆120减速来延迟本车辆120到达第2车道134的时间。在这种情况下，也可以在其他车辆122通过本车辆120的旁边之后，车辆控制装置10使本车辆120加速。
[6.从实施方式获得的技术思想]
以下记载能够从上述实施方式及变形例掌握的技术思想。
本发明的一方式为，车辆控制装置10具有外界识别部80和车道变更控制部92，其中，
所述外界识别部80识别本车辆120的周围状况，所述车道变更控制部92根据所述外界识别部80的识别结果，控制所述本车辆120的行驶速度和操舵来执行自动车道变更，
在第1车道132、第1划分线140、第2车道134、第2划分线142、第3车道136、第3划分线144、和第4车道或路肩138相邻的道路130上，所述车道变更控制部92执行从所述第1车道132向所述第2车道134的所述自动车道变更，
所述车道变更控制部92构成为，在预测到所述自动车道变更之后的所述本车辆120与在所述第3车道136的内侧或所述第3划分线144上的其他车辆122相邻的情况下，执行限制所述自动车道变更的控制，在预测到所述自动车道变更之后的所述本车辆120与在所述第4车道的内侧或所述路肩138的内侧的所述其他车辆122相邻的情况下，执行不限制所述自动车道变更的控制。
在所述结构中，车道变更控制部92预测从第1车道132向第2车道134的自动车道变更的执行结果。然后，在执行结果中，在与本车辆120相邻的其他车辆122存在于第3车道136的内侧或第3划分线144上的情况下，车道变更控制部92限制自动车道变更。另一方面，在与本车辆120相邻的其他车辆122存在于第4车道的内侧或路肩138的内侧的情况下，车道变更控制部92执行不限制自动车道变更的控制。
因此，在本车辆120执行了从第1车道132向第2车道134的自动车道变更的情况下，在本车辆120与其他车辆122之间至少形成1条车道相应的空间。根据上述结构，在本车辆120进行了自动车道变更之后，本车辆120与相邻的其他车辆122之间的空间中留有富余，因此能够降低本车辆120与其他车辆122接触的风险。
在本发明的一方式中，可以为，在所述自动车道变更中包括与驾驶员的意图无关而执行的第1车道变更(第2、第3模式)和根据所述驾驶员的意图来执行的第2车道变更(第1模式)，
即使在预测到所述自动车道变更之后的所述本车辆120与在所述第3车道136的内侧或所述第3划分线144上的所述其他车辆122相邻的情况下，当所述自动车道变更为所述第2车道变更时，所述车道变更控制部92也执行所述第2车道变更。
在上述结构中，由于根据驾驶员的意图执行第2车道变更，因此，能够实现符合驾驶员的意图的车道变更。
在本发明的一方式中，也可以为，在所述自动车道变更开始后预测到所述自动车道变更之后的所述本车辆120与在所述第3车道136的内侧或所述第3划分线144上的所述其他车辆122相邻的情况下，所述车道变更控制部92中止所述自动车道变更。
根据上述结构，即使在自动车道变更开始后，也能够适当地判断可否执行自动车道变更。
在本发明的一方式中，也可以为，在所述本车辆120存在于所述第1车道132的内侧或所述第1划分线140上的情况下，所述车道变更控制部92执行不中止所述自动车道变更的控制。
假设当本车辆120进入第2车道134后再次返回第1车道132时，后续的其他车辆122的驾驶员难以判断本车辆120的行为。根据上述结构，由于不执行使本车辆120返回第1车道132的控制，因此不会对后续的其他车辆122的驾驶员造成影响。
在本发明的一方式中，也可以为，在所述自动车道变更开始后预测到所述自动车道变更之后的所述本车辆120与在所述第3车道136的内侧或所述第3划分线144上的所述其他车辆122相邻的情况下，所述车道变更控制部92中断所述自动车道变更；当在中断状态下所述本车辆120驶过了所述其他车辆122的情况下，所述车道变更控制部92重新开始所述自动车道变更。
根据上述结构，能够高效地执行自动车道变更。
在本发明的一方式中，也可以为，所述变更车道控制部92计测所述自动车道变更的中断时间，当所述中断时间超过规定时间时中止所述自动车道变更。
在本发明的一方式中，也可以为，在所述自动车道变更开始后预测到所述自动车道变更之后的所述本车辆120与在所述第3车道136的内侧或所述第3划分线144上的所述其他车辆122相邻的情况下，所述车道变更控制部92延迟使所述本车辆120到达所述第2车道134的时间。
在本发明的一方式中，也可以为，所述车道变更控制部92通过使所述本车辆120减速来延迟所述本车辆120到达所述第2车道134的所述时间。
本发明的另一方式的车辆控制方法包括外界识别步骤和车道变更控制步骤，
在所述外界识别步骤中，识别本车辆120的周围状况，
在所述车道变更控制步骤中，根据所述外界识别步骤的识别结果，通过控制所述本车辆120的行驶速度和操舵来执行自动车道变更，
在所述车道变更步骤中，在第1车道132、第1划分线140、第2车道134、第2划分线142、第3车道136、第3划分线144、和第4车道或路肩138相邻的道路130上，执行从所述第1车道132向所述第2车道134的所述自动车道变更，
在所述车道变更控制步骤中，在预测到所述自动车道变更之后的所述本车辆120与在所述第3车道136的内侧或所述第3划分线144上的其他车辆122相邻的情况下，执行限制所述自动车道变更的控制，在预测到所述自动车道变更之后的所述本车辆120与在所述第4车道的内侧或所述路肩138的内侧的所述其他车辆122相邻的情况下，执行不限制所述自动车道变更的控制。
此外，本发明所涉及的车辆控制装置及车辆控制方法不限于上述实施方式，在不脱离本发明的主旨的情况下可以采用各种结构。

Claims (9)

1.一种车辆控制装置(10)，具有外界识别部(80)和车道变更控制部(92)，其中，
所述外界识别部(80)识别本车辆(120)的周围状况，
所述车道变更控制部(92)根据所述外界识别部的识别结果，通过控制所述本车辆的行驶速度和操舵来执行自动车道变更，
在第1车道(132)、第1划分线(140)、第2车道(134)、第2划分线(142)、第3车道(136)、第3划分线(144)、和第4车道或路肩(138)相邻的道路(130)上，所述车道变更控制部执行从所述第1车道变更到所述第2车道的所述自动车道变更，
所述车辆控制装置的特征在于，
所述第2车道与所述第1车道和所述第3车道相邻，
所述第4车道或所述路肩与所述第3车道相邻，
所述第1划分线被设置在所述第1车道和所述第2车道之间，
所述第2划分线被设置在所述第2车道和所述第3车道之间，
所述第3划分线被设置在所述第3车道和所述第4车道或所述路肩之间，
所述车道变更控制部构成为：
在预测到所述自动车道变更之后的所述本车辆与在所述第3车道的内侧或所述第3划分线上的其他车辆(122)相邻的情况下，执行中止所述自动车道变更的控制；在预测到所述自动车道变更之后的所述本车辆与在所述第4车道的内侧或所述路肩的内侧的所述其他车辆相邻的情况下，执行不中止所述自动车道变更的控制。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述自动车道变更中包括第1车道变更和第2车道变更，其中，
所述第1车道变更是指与驾驶员的意图无关而执行的车道变更，
所述第2车道变更是指根据所述驾驶员的意图来执行的车道变更，
即使在预测到所述自动车道变更之后的所述本车辆与在所述第3车道的内侧或所述第3划分线之上的所述其他车辆相邻的情况下，当所述自动车道变更为所述第2车道变更时，所述车道变更控制部也执行所述第2车道变更。
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述自动车道变更开始后预测到所述自动车道变更之后的所述本车辆与在所述第3车道的内侧或所述第3划分线上的所述其他车辆相邻的情况下，所述车道变更控制部中止所述自动车道变更。
4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述本车辆在所述第1车道的内侧或所述第1划分线上的情况下，所述车道变更控制部执行不中止所述自动车道变更的控制。
5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述自动车道变更开始后预测到所述自动车道变更之后的所述本车辆与在所述第3车道的内侧或所述第3划分线上的所述其他车辆相邻的情况下，所述车道变更控制部中断所述自动车道变更；当在中断状态下所述本车辆驶过了所述其他车辆的情况下，所述车道变更控制部重新开始所述自动车道变更。
6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述车道变更控制部计测所述自动车道变更的中断时间，且当所述中断时间超过规定时间时中止所述自动车道变更。
7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述自动车道变更开始后预测到所述自动车道变更之后的所述本车辆与在所述第3车道的内侧或所述第3划分线上的所述其他车辆相邻的情况下，所述车道变更控制部延迟使所述本车辆到达所述第2车道的时间。
8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述车道变更控制部通过使所述本车辆减速来延迟所述本车辆到达所述第2车道的所述时间。
9.一种车辆控制方法，包括外界识别步骤和车道变更控制步骤，其中，
在所述外界识别步骤中，识别本车辆(120)的周围状况；
在所述车道变更控制步骤中，根据所述外界识别步骤的识别结果，通过控制所述本车辆的行驶速度和操舵来执行自动车道变更，
在所述车道变更步骤中，在第1车道(132)、第1划分线(140)、第2车道(134)、第2划分线(142)、第3车道(136)、第3划分线(144)、和第4车道或路肩(138)相邻的道路(130)上，执行从所述第1车道变更到所述第2车道的所述自动车道变更，
所述车辆控制方法的特征在于，
所述第2车道与所述第1车道和所述第3车道相邻，
所述第4车道或所述路肩与所述第3车道相邻，
所述第1划分线被设置在所述第1车道和所述第2车道之间，
所述第2划分线被设置在所述第2车道和所述第3车道之间，
所述第3划分线被设置在所述第3车道和所述第4车道或所述路肩之间，
在所述车道变更控制步骤中，在预测到所述自动车道变更之后的所述本车辆与在所述第3车道的内侧或所述第3划分线上的其他车辆(122)相邻的情况下，执行中止所述自动车道变更的控制；在预测到所述自动车道变更之后的所述本车辆与在所述第4车道的内侧或所述路肩的内侧的所述其他车辆相邻的情况下，执行不中止所述自动车道变更的控制。
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