CN112714718A - 车辆控制方法及车辆控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种使控制本车辆的处理器执行的车辆控制方法，其中，从检测本车辆的周围的状态的传感器中获取在与本车辆行驶的行驶车道相邻的相邻车道上行驶的其他车辆的检测数据，基于本车辆和其他车辆的位置关系，将用于本车辆从行驶车道车道变更为相邻车道的目标地点设定在相邻车道上，将位于比目标地点靠后方的其他车辆确定为后方车辆，在本车辆的后端位于比后方车辆的前端靠前方的情况下，开始本车辆的方向指示器的闪烁。

Description

车辆控制方法及车辆控制装置
技术领域
本发明涉及车辆控制方法及车辆控制装置。
背景技术
朝向车道变更待机位置计算目标速度，基于目标车速控制本车辆的速度，在本车辆的速度控制未继续规定时间的情况下，判定为车道变更辅助条件成立。而且，已知有在车道变更辅助条件成立后，使方向指示灯点亮而对其他车辆明示合流意思的现有技术(专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2009-78735号公报
发明内容
发明所要解决的问题
例如，在从本车辆在2车道中的一车道上行驶，其他车辆在2车道中的另一车道上行驶的状态开始，本车辆从其他车辆的后方开始加速，并在该其他车辆的前方位置进行车道变更的情况下，在上述现有技术中，存在如下问题：在本车辆位于其他车辆的后方的状态下，车道变更辅助条件成立并操作了方向指示灯时，对于其他车辆来说，不能掌握本车辆想在哪一位置合流，本车辆的合流意思难以传递到其他车辆。
本发明要解决的问题在于，提供车辆控制方法及车辆控制装置，在本车辆向相邻车道合流的情况下，容易将本车辆的合流意思传递到其他车辆。
用于解决问题的技术方案
本发明中，获取在相邻车道行驶的其他车辆的检测数据，基于本车辆和其他车辆的位置关系，将用于本车辆从行驶车道车道变更为相邻车道的目标地点设定在相邻车道上，将位于比目标地点靠后方的其他车辆确定为后方车辆，在本车辆的后端位于比后方车辆的前端靠前方的位置的情况下，开始本车辆的方向指示器的闪烁。由此，在后方车辆的乘员能够辨识方向指示器的闪烁的定时，开始方向指示器的闪烁，从而解决上述问题。
发明效果
根据本发明，在本车辆在其他车辆的前方位置向车道合流的情况下，能够容易地将本车辆的合流意思传递给其他车辆。
附图说明
图1是表示本实施方式的车辆控制装置的结构的结构图。
图2是表示控制装置的控制流程的流程图。
图3是表示本车辆为了进行车道变更而从后方车辆的后方接近的场景的图。
图4是表示本车辆为了进行车道变更而从后方车辆的后方接近的场景的图。
具体实施方式
以下，基于附图说明本发明实施方式的车辆控制方法及车辆控制装置。此外，本实施方式例示搭载于车辆的车辆控制装置进行说明。
图1是表示本发明实施方式的车辆控制装置100的结构的图。如图1所示，本实施方式的车辆控制装置100具有传感器组110、本车位置检测装置120、地图数据库130、导航系统140、驱动控制装置150、驱动机构160、方向指示器170、控制装置(处理器)180。这些装置为了相互进行信息的授受而通过CAN(Controller Area Network)之类的车载LAN连接。
传感器组110具有用于检测本车辆周围的状态(外部状态)的外部用传感器(外部传感器)和检测本车辆的状态(内部状态)的内部用传感器(内部传感器)。作为外部用传感器，例如可举出拍摄本车辆的前方的前方摄像机、拍摄本车辆的后方的后方摄像机、检测本车辆前方的障碍物的前方雷达、检测本车辆后方的障碍物的后方雷达、检测存在于本车辆侧方的障碍物的侧方雷达等。前方摄像机是安装于挡风玻璃上部、后视镜的背面的单眼摄像机单元。前向识别摄像机也可以是复眼摄像机单元。前方雷达是可以识别前方的周边物体的雷达或激光扫描仪等。侧方雷达、后方雷达是设置于前后的保险杠内侧各自的左右角上的4个雷达，与前方摄像机协同识别全方位的物体。此外，侧方雷达及后方雷达2也可以是摄像机或激光扫描仪。另外，如果能够识别全方位的物体，则雷达不限于4个。作为内部用传感器，可举出检测本车辆的车速的车速传感器、检测本车辆的加速度的加速度传感器、拍摄本车辆的室内的车内摄像机、检测本车辆相对于路面的相对方向的横摆角传感器、及检测转向轮的转向角的转向角传感器等。车速传感器根据车轴的旋转数及变速器的旋转速度等来检测车速。加速度传感器是MEMS传感器，检测车辆行进方向的加速度。此外，加速度传感器4也可以不是MEMS传感器，也可以代替由传感器获得的加速度而将由车速传感器获得的车速的值微分来求出加速度。此外，作为外部用传感器及内部用传感器，可以设为使用上述的多个传感器中的一个的结构，也可以设为组合使用两种以上的传感器的结构。传感器组110的检测结果(检测数据)被输出到导航系统140及控制装置180。由此，导航系统140及控制装置180获取外部信息及行驶信息。
作为传感器组110检测的检测物，例如可举出自行车、摩托车、汽车(以下也称为其他车辆)、路上障碍物、交通信号机、路面标识(包含车道显示)及人行横道。例如，在存在在本车辆的周边行驶的其他车辆的情况下，传感器组110以本车辆的位置为基准检测其他车辆存在的方向及到其他车辆的距离，以本车辆的车速为基准检测其他车辆的相对速度。另外，传感器组110检测本车辆的车速、横摆角及转向角。另外，例如，在本车辆在确定的车道上行驶的情况下，传感器组110检测本车辆行驶的行驶车道(以后也称为本车道)和位于本车道的侧方(车宽方向)且相对于本车道相邻的车道(以后也称为相邻车道)。本车道及相邻车道由车道边界线隔开，传感器组通过使用图像识别技术等从拍摄图像确定车道边界线(白线等线)，检测车道。
本车位置检测装置120是获取表示当前的本车辆的位置的位置信息的装置。本车位检测装置120例如由GPS单元、陀螺仪传感器等构成。本车位置检测装置120通过GPS单元检测从多个卫星通信发送的电波，周期性地获取本车辆的位置信息，并且基于所获取的本车辆的位置信息、从陀螺仪传感器获取的角度变化信息、以及从车速传感器(未图示)获取的车速来检测本车辆的当前位置。本车位置检测装置120获取的位置信息被输出到导航系统140及控制装置180。由此，导航系统140及控制装置180获取位置信息。
地图数据库130存储地图信息。地图信息包含道路信息和交通规则信息。道路信息由节点和连接节点之间的链路定义。链路以车道等级来识别。
本实施方式的道路信息对于各道路链路的识别信息，相对应地存储道路类别、道路宽度、道路形状、可否直行、行进的优先关系、可否超车(可否进入相邻车道)、可否车道变更之类的有关道路的信息。另外，道路信息对于各道路链路的识别信息，相对应地存储交叉路口的位置、交叉路口的进入方向、交叉路口的类别之类的有关交叉路口的信息。
另外，存储于地图数据库130中的地图信息也可以是适于自动驾驶的高精度地图信息。高精度地图信息也可以基于使用传感器组110实时获取的信息来生成。此外，在本实施方式中，自动驾驶是指驾驶主体不仅由驾驶者构成的驾驶，例如，对应于在驾驶主体中包含与驾驶者一同辅助驾驶员进行的驾驶操作的车辆控制器(未图示)的情况、包含代替驾驶者而执行驾驶操作的车辆控制器(未图示)的情况。此外，在遵守交通法规的情况下执行自动驾驶。
导航系统140是基于本车辆的当前位置的信息，表示从本车辆的当前位置至目的地的路径而引导本车辆的驾驶者的系统。从传感器组110、本车位置检测装置120、地图数据库130向导航系统140输入各种信息。另外，当驾驶者或其他乘员输入本车辆的目的地的信息时，向导航系统140输入目的地的信息。导航系统140基于输入的各种信息，生成从本车辆的当前位置至目的地的行驶路径。而且，用于引导导航系统140生成的行驶路径的路径引导信息通过显示器等输出到驾驶者及其他乘员。
驱动控制装置150控制本车辆的行驶。驱动控制装置150具备制动器控制机构、加速器控制机构、发动机控制机构及HMI(人机接口)设备等。从后述的控制装置180向驱动控制装置150输入控制信号。驱动控制装置150根据控制装置180的控制，控制驱动机构160的动作(在发动机汽车中包含内燃机的动作，在电动汽车系统中包含电动机动作，在混合动力汽车中也包含包括内燃机和电动机的扭矩分配在内的制动器的动作)、及转向促动器的动作等，由此执行本车辆的自动驾驶。另外，驱动控制装置150也可以根据来自控制装置180的控制信号，控制车辆的各轮的制动量，由此控制本车辆的移动方向。此外，各机构的控制可以完全自动进行，也可以以辅助驾驶者的驾驶操作的方式进行。各机构的控制能够通过驾驶者的介入操作而中断或中止。基于驱动控制装置150的行驶控制方法不限于上述的控制方法，也可以使用其他众所周知的方法。
驱动机构160是内燃机和/或电机、制动器机构。方向指示器170是用于在行进道路变更时向周围指示行进道路变更的方向的装置。
控制装置180具有存储有用于控制本车辆的行驶的程序的ROM(只读存储器)、执行存储于该ROM的程序的CPU(中央处理器)、作为可访问的存储装置起作用的RAM(随机存取存储器)。此外，作为动作电路，可以代替CPU(中央处理器)或与其一起使用MPU(微处理器)、DSP(数字信号处理器)、ASIC(专用集成电路)、FPGA(现场可编程门阵列)等。此外，在本实施方式中，驱动控制装置150和控制装置180被划分为两个控制器，但驱动控制装置150和控制装置180也可以由一个控制器构成。
控制装置180通过由CPU执行ROM中存储的程序，具有车辆状态获取功能、目标地点设定功能、对象车辆确定功能、目标区域设定功能、行驶控制功能及方向指示器控制功能。
在此，对通过控制装置180执行各种功能，控制车辆时的具体的场景进行说明。本车辆在多个车道中的一车道(行驶车道)上行驶，其他车辆在另一车道(相邻车道)上行驶。相邻车道上的其他车辆可以为一辆，也可以为两辆以上。在这样的状态下，本车辆为了在行驶于相邻车道上的其他车辆的前方的位置合流，本车辆控制车速，使得在行驶车道上比车道变更目的地的其他车辆更靠近前方。而且，本车辆为了对位于本车辆后方车辆的其他车辆传递合流意思而使方向指示器闪烁。控制装置180为了对应于这样的场景而执行各种功能。以下，对各功能进行说明。
对车辆状态获取功能进行说明。控制装置180从传感器组110中包含的车速传感器、转向角传感器等获取包含由传感器组110检测到的信息的检测数据。检测数据包含本车辆的车速、横摆角、转向角等信息(表示本车辆的车辆状态的信息)。另外，控制装置180从本车位置检测装置120获取本车辆的当前位置的信息。由此，控制装置180获取包含车速、当前地、姿势角等本车辆的车辆状态的信息的检测数据。另外，控制装置180从传感器组110中包含的摄像机、雷达等获取包含位于本车辆周围的多个其他车辆的车辆状态的信息的检测数据。其他车辆的车辆状态由其他车辆的位置和/或车速等表示。控制装置180根据本车辆的车辆状态及其他车辆的车辆状态，分别运算本车辆和其他车辆的位置关系及其他车辆相对于本车辆的相对速度。
说明目标地点设定功能。控制装置180基于本车辆和其他车辆的位置关系，将本车辆用于进行车道变更的目标地点设定在车道变更目的地的车道上。目标地点被设定为在相邻车道上行驶的其他车辆的前方位置。在多个其他车辆在相邻车道上行驶的情况下，控制装置180比较各其他车辆的前方的空间，在沿着车道的方向上空出最长的空间的区域设定目标地点。
对对象车辆确定功能进行说明。控制装置180根据本车辆和其他车辆的位置关系，确定在相邻车道上行驶的其他车辆。控制装置180设定位于目标地点的后方位置的车辆作为对象车辆。对象车辆是在本车辆变更车道时，成为用于在车辆的前方合流的目标的车辆。另外，控制装置180在多个车辆之间设定了目标地点的情况下，将位于目标地点的前方的前方车辆及位于目标地点的后方的后方车辆分别确定为对象车辆。在本车辆的周围，在三辆以上的其他车辆在相邻车道上行驶的情况下，控制装置180运算各车辆间的车间距离，例如将位于车间最宽的区域的前后的其他车辆确定为对象车辆。
对目标区域设定功能进行说明。控制装置180在由对象车辆确定功能确定的多个对象车辆之间设定车道可变更区域。在目标地点的前方没有其他车辆，而仅在目标地点的后方存在其他车辆的情况下，车道可变更区域在位于目标地点的后方的对象车辆的前方被设定在相邻车道上。另外，在目标地点的前方及后方分别存在对象车辆的情况下，车道可变更区域在位于前方的对象车辆和位于后方的对象车辆之间被设定于相邻车道上。车道可变更区域包含本车辆合流的合流位置(目标地点)。车道可变更区域至少具有车道变更所必要的必要车间距离以上的距离。必要车间距离表示进行车道变更所必要的车间距离的下限值，由车辆的行进方向或沿着车道的方向的长度规定。在本车辆在后方车辆的前方位置进行车道变更时，必要车间距离规定足够的车间距离。
对行驶控制功能进行说明。控制装置180通过行驶控制功能来控制本车辆的行驶。控制装置180基于通过车辆状态获取功能获取的本车辆的车辆状态，作为表示本车辆的车速的车辆控制值进行运算，以使本车辆的位置位于比其他车辆的前端靠前方，且控制驱动机构160的输出扭矩，以使车速的当前的车速与车辆控制值一致。另外，控制装置180也可以基于传感器组110的检测结果，确定本车道的车道标记，进行本车辆的车宽方向上的行驶位置的控制，以使本车辆在本车道内行驶(所谓的车道保持控制)。控制装置180在进行了方向指示器的点亮之后，执行用于进行车道变更的转向控制。控制装置180控制转向促动器，使得一边维持本车辆的当前车速，一边使本车辆从行驶车道移动到车道可变更区域。当完成本车辆向车道可变更区域内的移动时，控制装置180结束车道变更控制。
对方向指示器控制机构进行说明。控制装置180在本车辆的后端位于比对象车辆的前端靠前方的情况下，开始本车辆的方向指示器的闪烁。
接着，使用图2及图3说明控制装置180的控制流程。图2是表示控制装置180的控制流程的流程图。图3是用于说明本车辆从对象车辆的后方接近对象车辆，直至在对象车辆的前方进行车道变更为止的场景的图。图3表示进行车道变更前的场景。
在图3中，x轴方向是车宽方向，y轴方向是车辆的行进方向。此外，在以下的说明中，以在多个其他车辆之间的空间进行车道变更的场景为一例来说明控制流程，但也可以在成为车道变更目的地的目标地点的前方不存在其他车辆。另外，控制装置180的控制处理也可以适用于本车辆从对象车辆的后方接近对象车辆，在对象车辆的前方进行车道变更的场景。
图2所示的控制流程以控制装置180判定为需要车辆变更时、或用户进行了操作时为触发来执行。控制装置180例如在车辆的行驶路径中包含合流地点，在本车辆的当前位置位于距合流地点规定距离、后方的位置时，判定为需要进行车道变更。此外，是否需要车道变更的判定方法也可以是其他方法。用户的操作例如是为了进行车道变更而用于执行自动驾驶模式的开关等的操作。
在步骤S1中，控制装置180从本车位置检测装置120获取包含本车辆的当前位置的信息的检测数据。另外，控制装置180从传感器组110获取包含本车辆的车速、加速度等信息的检测数据。由此，控制装置180获取包含本车辆的车辆状态的信息的检测数据。在步骤S2中，控制装置180从传感器组110获取位于本车辆周围的多个其他车辆的检测数据。在图3所示，本车辆A在比其他车辆Q(后方车辆)靠后方的位置行驶。在图3的例子中，本车辆A在行驶车道S上行驶。本车辆A的控制装置180确定在相邻车道T上行驶的其他车辆。此外，控制装置180一边执行以下步骤S3以后的控制处理，一边获取与本车辆的车辆状态有关的检测数据及与其他车辆的车辆状态有关的检测数据，在步骤S3以后的控制处理中适当使用检测数据。
在步骤S3中，控制装置180基于本车辆的车辆状态及其他车辆的车辆状态，将目标地点设定在其他车辆前方的相邻车道上。在图3的例子中，位于相邻车道上的四辆其他车辆的车间距离在前方车辆P和后方车辆Q之间最长，因此，控制装置180在后方车辆Q的前方设定目标地点m。
在步骤S4中，控制装置180将位于目标地点的后方的其他车辆确定为对象车辆。控制装置180在多个其他车辆之间设定目标地点的情况下，将位于目标地点的前方及后方的其他车辆确定为对象车辆。
在步骤S5中，控制装置180基于位于目标地点的前方的对象车辆的车辆状态、位于目标地点的后方的对象车辆的车辆状态及本车辆的车辆状态，运算必要车间距离。具体而言，在本车辆的车速为前方车辆的车速以上的情况下，控制装置180使用下式(1)运算必要车间距离(LMLIM)。在本车辆的车速低于前方车辆的车速的情况下，控制装置180使用下式(2)运算必要车间距离(LMLIM)。
[数1]
LMLIM＝v0×1.5+v1×1.5+(v0-v2)×6+l (1)
[数2]
LMMM＝v0×1.5+l (2)
其中，v0表示本车辆的车速，v1表示后方车辆(后方的对象车辆)的车速，v2表示前方车辆(前方的对象车辆)的车速，l表示本车辆的全长。
上述式是在本车辆在后方车辆之前进行车道变更时，用于规定足够的车间距离的式子，根据车速、车间时间及车道变更所需时间来确定。在上述(1)及(2)式中，与车速相乘的系数(1.5)表示车间时间。车道变更所需时间表示从开始了本车辆的方向指示器的闪烁的时刻到本车辆到达目标地点为止所需的时间。在式(1)的第3项中，与从本车辆的车速(v0)减去前方车辆的车速(v2)所得的值(相当于相对速度)相乘的系数(6)表示车道变更所需时间。而且，式(1)的第3项表示在车道变更中预计减小的车间距离。式(1)中，本车辆的车速比前方车辆的车速高，在车道变更时，本车辆和前方车辆之间的车间距离减小，因此，相当于第3项的长度包含在必要车间距离内。另一方面，在式(2)中，本车辆的车速比前方车辆的车速低，在进行车道变更时，本车辆和前方车辆之间的车间距离未减小，因此，在必要车间距离内不含相当于第3项的长度。
在图3的例子中，控制装置180基于本车辆A的车速v0、后方车辆Q的车速v1、前方车辆P的车速v2及本车辆的全长l，使用上述(1)或(2)来计算必要车间距离(LMLIM)。此外，在没有前方车辆和/或后方车辆的情况下，只要将车辆位置作为无限远，规定必要车间距离即可。
在步骤S6中，控制装置180基于前方车辆的位置及后方车辆的位置，运算前方车辆和后方车辆之间的车间距离，并比较运算出的车间距离和必要车间距离。在图3的例子中，控制装置180比较前方车辆P和后方车辆Q之间的车间距离(LM)和必要车间距离(LMLIM)。在当前的车间距离(LM)为必要车间距离(LMLIM)以上的情况下，控制装置180执行步骤S15的控制处理。在当前的车间距离(LM)低于必要车间距离(LMLIM)的情况下，控制装置180执行步骤S7的控制处理。
在当前的车间距离(LM)低于必要车间距离(LMLIM)的情况下，本车辆在后方车辆附近降低车速，传递本车辆要在后方车辆的前方的位置合流的意思的合流意思。后方车辆为了识别在周围减速的车辆并使车辆合流到前方的空间而减速。而且，由于前方车辆和后方车辆之间扩大，从而车间距离比必要车间距离(LMLIM)长，可以进行车道变更。用于向后方车辆传递合流意思的减速控制例如在合流目的地的车道堵塞，在堵塞的车辆之间合流的场景中进行。而且，以下说明的从步骤S7到步骤S14的控制对应于用于传递合流意思的控制。
在当前的车间距离(LM)低于必要车间距离(LMLIM)的情况下，在步骤S7中，控制装置180判定与本车辆相比后方车辆是否在减速。具体而言，控制装置180比较本车辆的加速度和后方车辆的加速度。在后方车辆减速的情况下，在步骤S8中，控制装置180运算减速度。减速度表示使车速降低时的车速的幅度，控制装置180在降低本车辆的车速之前，运算减速度。当前的车速和降低后的车速的差分越大，减速度越高。控制装置180运算用于使当前的车速比后方车辆的车速低的车速差作为减速度。
在步骤S9中，控制装置180将运算出的减速度和减速上限值进行比较。减速上限值是预先设定的值，以对乘员的乘坐舒适度等不产生影响的加速度范围的上限值表示。例如，在以所要求的减速度减速了的情况下，成为陡峭的减速，在对乘员的乘坐舒适度等产生影响的情况下，减速度成为接近减速上限值的值或比减速上限值高的值。另外，减速上限值可以是与本车辆的车辆状态和/或后方车辆的车辆状态相应的值，也可以是本车辆可减速的加速度的上限值。例如，在合流目的地的车道堵塞，且后方车辆几乎停止的状态下，即使假设已使本车辆的车速降低，本车辆的车速也不会比其他车辆的车速低。在这种情况下，即使减速度比减速上限值高，根据减速度使本车辆的车速降低，本车辆的车速也不会比其他车辆的车速低。例如，控制装置180对减速上限值进行运算，使得本车辆的车速比后方车辆的车速越高则减速上限值越高。
在运算出的减速度比减速上限值高的情况下，即使使本车辆减速，本车辆的车速也不低于其他车辆的车速。而且，即使使本车辆减速，控制装置180也判定为包含目标地点的车间距离(前方车辆和后方车辆之间的车间距离)不比必要车间距离短，结束图2所示的控制流程。
在运算出的减速度为减速上限值以下的情况下，在步骤S10中，控制装置180基于运算出的减速度执行用于降低本车辆的车速的减速控制。此外，步骤S10的控制处理中的减速控制可以不在该时刻进行，也可以在步骤S12的控制处理中执行。在步骤S11中，控制装置180判定本车辆的后端是否位于比后方车辆的前端靠前方。在后述的步骤S26中开始方向指示器170的闪烁，但是在步骤S16的控制处理中，后方车辆的司机判定本车辆是否位于能够辨识本车辆的方向指示器170的闪烁的位置。在本车辆的后端不位于比后方车辆的前端靠前方的情况下，控制装置180执行步骤S7的控制处理。在本车辆的后端位于比后方车辆的前端靠前方的情况下，控制装置180执行步骤S12的控制处理。
在步骤S12中，控制装置180执行减速控制，以使本车辆的车速比当前的车速低。在步骤S13中，控制装置180运算必要车间距离。必要车间距离的运算方法与步骤S5的运算方法相同。在图3的例子中，设为后方车辆Q的司机在后方车辆Q的前方的位置发现本车辆A正在减速，降低车速。此时，如式(1)所示，由于后方车辆Q的车速V1降低，所以必要车间距离(LMLIM)缩短。
在步骤S14中，控制装置180基于前方车辆的位置及后方车辆的位置，运算前方车辆和后方车辆之间的车间距离，且比较运算出的车间距离和必要车间距离(LMLIM)。在当前的车间距离(LM)为必要车间距离(LMLIM)以上的情况下，控制装置180执行步骤S15的控制处理。在当前的车间距离(LM)为必要车间距离(LMLIM)以上的情况下，控制装置180执行步骤S18的控制处理。在当前的车间距离(LM)低于必要车间距离(LMLIM)的情况下，判定为包含目标地点的车间距离不比必要车间距离长，结束图2所示的控制流程。
在步骤S6的控制处理中，在判定为当前的车间距离(LM)为必要车间距离(LMLIM)以上的情况下，控制装置180设定本车辆用于超过后方车辆的车速，控制驱动机构160以使当前的车速与设定的车速一致(车速控制)。
在步骤S16中，控制装置180判定本车辆的后端是否位于比后方车辆的前端靠前方。虽然在后述的步骤S26中开始方向指示器170的闪烁，但在步骤S16的控制处理中，判定本车辆是否位于后方车辆的司机能够辨识本车辆的方向指示器170的闪烁的位置。在本车辆的后端不位于比后方车辆的前端靠前方的情况下，控制装置180执行步骤S15的控制处理。在本车辆的后端位于比后方车辆的前端靠前方的情况下，控制装置180执行步骤S17的控制处理。
在步骤S17中，控制装置180执行减速控制，以使本车辆的车速比当前的车速低。减速控制例如是以规定范围的减速度控制车速，以使本车辆的位置在本车辆的行进方向上位于前方车辆和后方车辆之间的控制。该减速控制也是用于向后方车辆传递合流意图的控制。即，后方车辆的司机通过在前方的位置识别正在减速的车辆，掌握合流意图。由此，能够将本车辆的合流意思传递给后方车辆。此外，减速控制不需要在本车辆的后端位于比后方车辆的前端靠前方的时刻执行，也可以在本车辆的后端位于比后方车辆的前端靠前方的时刻以后执行。例如，控制装置180也可以在本车辆的位置在本车辆的行进方向上为前方车辆和后方车辆之间的中点的情况下执行减速控制。
在步骤S18中，控制装置180运算本车辆的加速度及后方车辆的加速度，对运算出的加速度进行比较，由此判定本车辆相对于后方车辆的相对加速度是否为负。后方车辆的加速度可以通过测量后方车辆的加速度来运算，也可以假定后方车辆在以一定速度行驶后进行运算。在相对加速度为负的情况下，例如即使在后方车辆在减速的情况下，由于本车辆相对于后方车辆相对减速，所以本车辆的合流意思也容易传递给后方车辆的司机。此外，在前方车辆和后方车辆之间的车间距离足够长的情况下，也可以省略步骤S18的控制处理。
在相对加速度为正或零的情况下，在步骤S19中，控制装置180运算减速度。减速度的运算处理与步骤S8相同。在步骤S20中，控制装置180将运算出的减速度和减速上限值进行比较，判定运算出的减速度是否为减速上限值以下。步骤S20的判定处理与步骤S9相同。在运算出的减速度为减速上限值以下的情况下，控制装置180执行步骤S17的控制处理。即，在步骤S18的判定处理中，在相对加速度为正或零的情况下，返回到步骤S17的控制处理。通过该控制程序，在本车辆的加速度比后方车辆的加速度高的情况下，降低本车辆的加速度。另一方面，在运算出的减速度比减速上限值高的情况下，控制装置180即使使本车辆减速，也判定为包含目标地点的车间距离不比必要车间距离长，结束图2所示的控制流程。
在步骤S18的判定中，在判定为相对加速度为负的情况下，在步骤S21中，控制装置180使用前方车辆的车速、从本车辆到前方车辆的距离、本车辆的车速、本车辆的加速度，预测本车辆和前方车辆在规定时间后的位置关系。具体而言，控制装置180假定前方车辆的当前的加速度从当前至经过规定时间后恒定推移，运算从当前时刻至经过规定时间的车速变化。同样，控制装置180假定本车辆的当前的加速度从当前至经过规定时间后恒定推移，运算从当前时刻至经过规定时间后的车速变化。而且，比较从当前时刻至经过规定时间后的本车辆及前方车辆的车速变化，求出本车辆的车速比前方车辆的车速低的时刻。而且，在存在本车辆的车速比前方车辆的车速低的时刻的情况下，本车辆可能超过前方车辆。即，控制装置180根据本车辆及前方车辆的车速变化，预测经过规定时间时的前方车辆和本车辆的位置关系。此外，控制装置180也可以通过运算前方车辆的将来的位置及后方车辆的将来的位置，预测经过规定时间时的前方车辆和本车辆的位置关系。控制装置180假定当前的车速和当前的加速度从当前至经过规定时间后恒定推移，运算本车辆及其他车辆的各移动距离。而且，控制装置180通过将运算出的移动距离与前方车辆的当前位置相加，运算经过规定时间后的前方车辆的位置，通过将运算出的移动距离与本车辆的当前位置相加，运算经过规定时间后的本车辆的位置。
在步骤S22中，控制装置180基于步骤S21的控制处理中得到的预测结果，判定本车辆是否超过前方车辆。具体而言，控制装置180使用在步骤S21的控制处理中预测出的本车辆和前方车辆的位置关系，判定经过规定时间时的本车辆的后端是位于比经过规定时间时的前方车辆的后方靠前方还是位于比经过规定时间时的前方车辆的后方靠后方。而且，在能够预测为经过规定时间时的本车辆的后端位于比经过规定时间时的前方车辆的后方靠前方的情况下，控制装置180判定为本车辆超过前方车辆。另一方面，在能够预测为经过规定时间时的本车辆的后端位于比经过规定时间时的前方车辆的后方靠后方的情况下，控制装置180判定为本车辆未超过前方车辆。在判定为本车辆超过前方车辆的情况下，控制装置180结束图2所示的控制流程。
在判定为本车辆未超过前方车辆的情况下，在步骤S23中，控制装置180运算必要车间距离。必要车间距离的运算方法与步骤S5的运算方法相同。在步骤S24中，控制装置180判定前方车辆和后方车辆之间的车间距离是否为必要车间距离(LMLIM)以上。步骤S24的判定处理与步骤S6的判定处理相同。在当前的车间距离(LM)低于必要车间距离(LMLIM)的情况下，判定为包含目标地点的车间距离不小于必要车间距离，结束图2所示的控制流程。关于步骤S23及步骤24的控制处理，在到目前为止的车速控制中，由于自动车及其他车辆的车辆状态发生变化，车间距离及必要车间距离可能发生变化，因此，控制装置180执行步骤S23及步骤24的控制处理。
在步骤S25中，控制装置180基于本车辆的车辆状态及后方的车辆状态，判定是否开始方向指示器170的闪烁。具体而言，控制装置180运算后方车辆的乘员可识别方向指示器170的闪烁的识别距离。在后方车辆的车速高的情况下，后方车辆的司机看着远处，因此，即使在本车辆与后方车辆接近的状态下开始方向指示器的闪烁，后方车辆的司机也可能无法识别方向指示器的闪烁。因此，控制装置180对识别距离进行运算，使得后方车辆的车速越高，识别距离越长。然后，控制装置180比较从本车辆到后方车辆的车间距离和运算出的识别距离，在车间距离为识别距离以上的情况下，判定为开始方向指示器170的闪烁。另一方面，在车间距离低于识别距离的情况下，控制装置180判定为方向指示器170不开始闪烁，执行步骤S23的控制处理。此外，控制装置180也可以运算识别距离，使得本车辆相对于后方车辆的相对速度越高，识别距离越长。在本车辆相对于后方车辆的相对速度高的情况下，本车辆在相对于后方车辆相对远的位置与相邻车道合流。因此，控制装置180也可以运算识别距离，使得后方车辆的司机能够在远处的位置识别方向指示器170的闪烁。
在步骤S26中，控制装置180开始方向指示器170的闪烁。在步骤27中，控制装置180一边维持当前的本车辆的车速，一边控制方向盘，使本车辆从本车道向相邻车道移动，以使本车辆进入车道可变更区域内。而且，在车道变更后，控制装置180结束图2的控制流程。
如上所述，在本实施方式中，获取在相邻车道上行驶的其他车辆的检测数据，基于本车辆和其他车辆的位置关系，将本车辆用于从行驶车道车道变更为相邻车道的目标地点设定在相邻车道上，将位于比目标地点靠后方的其他车辆确定为后方车辆，在本车辆的后端位于比对象车辆的前端靠前方的情况下，开始本车辆的方向指示器的闪烁。由此，在后方车辆的乘员能够辨识方向指示器的闪烁的时刻，开始方向指示器的闪烁，因此，能够容易地将本车辆的合流意思传递到其他车辆。
另外，在本实施方式中，基于后方车辆的车辆状态及本车辆的车辆状态，运算表示由后方车辆的乘员可识别方向指示器的闪烁的距离的识别距离，在本车辆和后方车辆之间的车间距离为识别距离以上的情况下，开始本车辆的方向指示器的闪烁，由此，在本车辆接近后方车辆的状态下，方向指示器不会闪烁，能够防止对后方的乘员带来不安感，并且能够将本车辆的合流意思传递给其他车辆。
另外，在本实施方式中，在本车辆相对于后方车辆的相对加速度为负的情况下，开始本车辆的方向指示器的闪烁。由此，因为后方车辆的司机能够识别本车辆为了进行车道变更而使车速变化，所以能够容易地将本车辆的合流意思传递给其他车辆。
另外，在本实施方式中，在本车辆的加速度比后方车辆的加速度高的情况下，降低上述本车辆的加速度，在本车辆的加速度降低后，开始本车辆的方向指示器的闪烁。由此，因为后方车辆的司机能够识别为了本车辆进行车道变更而使车速变化以接近后方车辆的前方的位置，所以能够容易地将本车辆的合流意思传递给其他车辆。
另外，在本实施方式中，基于前方车辆的车辆状态及本车辆的车辆状态，预测经过规定时间时的前方车辆和本车辆的位置关系，判定经过规定时间时的本车辆的后端是否位于比经过规定时间时的上述前方车辆的后端靠后方，且在基于预测的位置关系，判定为经过规定时间时的本车辆的后端位于比经过规定时间时的前方车辆的后端靠后方的情况下，开始本车辆的方向指示器170的闪烁。由此，在本车辆的后端位于比前方车辆的后端靠后方的状态下，方向指示器170开始闪烁，因此，能够容易地将本车辆的合流意思传递到其他车辆。
此外，在本实施方式中，在步骤S21及步骤S22的控制处理中，为了判定本车辆是否超过前方车辆，预测了本车辆及前方车辆经过规定时间后的位置关系，但也可以将位置关系的预测结果用于其他判定。例如，控制装置180基于本车辆及前方车辆经过规定时间后的位置关系，将从经过规定时间后的本车辆的前端至经过规定时间后的其他车辆的位置的距离与规定的距离阈值进行比较。规定的距离阈值表示用于后方车辆容易把握本车辆的合流意图的上限距离，通过本车辆和后方车辆之间的位置关系或车速差等确定。
例如，如图4的例子，本车辆在行驶车道S上行驶，前方车辆P及后方车辆Q在相邻车道T上行驶。前面车辆P和后方车辆Q之间的车间距离(LM)足够宽。在这样的状态下，在本车辆超过后方车辆Q，在接近前方车辆P的位置执行车道变更的情况下，担心后方车辆Q的司机会根据本车辆超过后方车辆P并朝前方车辆P行驶的状态判定为本车辆在后方车辆P的前方没有合流意图。为了防止这样的误识别，控制装置180使用在步骤S21的控制处理中预测的本车辆和前方车辆P的位置关系，判定从经过规定时间时的本车辆的前端到经过规定时间时的其他车辆的后端的距离是否为规定的距离阈值以上。而且，在判定为从经过规定时间时的本车辆的前端到经过规定时间时的前方车辆P的后端的距离为规定的距离阈值以上的情况下，控制装置180开始本车辆的方向指示器的闪烁。另外，控制装置180在从经过规定时间时的本车辆的前端到经过规定时间时的前方车辆的后端的距离低于规定的距离阈值的情况下，不开始自动车辆的方向指示器的闪烁。
即，在本实施方式中，基于前方车辆的车辆状态及本车辆的车辆状态，预测经过规定时间时的前方车辆和本车辆的位置关系，判定从经过规定时间时的本车辆的前端到经过规定时间时的前方车辆的后端的距离是否为规定的距离阈值以上，在判定为从经过规定时间时的本车辆的前端到经过规定时间时的前方车辆的后端的距离为规定的距离阈值以上的情况下，开始本车辆的方向指示器的闪烁。例如，在多个车辆的车间距离大的状态下，本车辆一边与前方车辆之间确保车间距离，一边在容易向后方车辆传递合流意思的时刻，开始方向指示器170的闪烁。由此，能够容易地将本车辆的合流意思传递给其他车辆。
符号说明
100…车辆控制装置
110…传感器组
120…本车位置检测装置
130…地图数据库
140…导航系统
150…驱动控制装置
160…驱动机构
170…方向指示器
180…控制装置。

Claims (7)

1.一种车辆控制方法，使控制本车辆的处理器执行，
从检测所述本车辆的周围的状态的传感器中，获取在与所述本车辆行驶的行驶车道相邻的相邻车道上行驶的其他车辆的检测数据，
基于所述本车辆和所述其他车辆的位置关系，将用于所述本车辆从所述行驶车道车道变更为所述相邻车道的目标地点设定在所述相邻车道上，
将位于比所述目标地点靠后方的所述其他车辆确定为后方车辆，
在所述本车辆的后端位于比所述后方车辆的前端靠前方的情况下，开始所述本车辆的方向指示器的闪烁。
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其中，
运算识别距离，使得随着所述后方车辆的车速越高、或者所述本车辆相对于所述后方车辆的相对速度越高，则表示通过所述后方车辆的乘员能够识别所述方向指示器的闪烁的距离的所述识别距离越长，
在所述本车辆和所述后方车辆之间的车间距离为所述识别距离以上的情况下，开始所述本车辆的方向指示器的闪烁。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制方法，其中，
在所述本车辆相对于所述后方车辆的相对加速度为负的情况下，开始所述本车辆的方向指示器的闪烁。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制方法，其中，
在所述本车辆的加速度比所述后方车辆的加速度高的情况下，降低所述本车辆的加速度，
在所述本车辆的加速度降低后，开始所述本车辆的方向指示器的闪烁。
5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其中，
将位于比所述目标地点靠前方的所述其他车辆确定为前方车辆，
基于所述前方车辆的车辆状态及所述本车辆的车辆状态，预测经过规定时间时的所述前方车辆和所述本车辆的位置关系，
判定所述经过规定时间时的所述本车辆的后端是否位于比所述经过规定时间时的所述前方车辆的后端靠后方，
在判定为所述经过规定时间时的所述本车辆的后端位于比所述经过规定时间时的所述前方车辆的后端靠后方的情况下，开始所述本车辆的方向指示器的闪烁。
6.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其中，
将位于比所述目标地点靠前方的所述其他车辆确定为前方车辆，
基于所述前方车辆的车辆状态及所述本车辆的车辆状态，预测经过规定时间时的所述前方车辆和所述本车辆的位置关系，
判定从所述经过规定时间时的所述本车辆的前端到所述经过规定时间时的所述前方车辆的后端的距离是否为规定的距离阈值以上，
在判定为从所述经过规定时间时的所述本车辆的前端到所述经过规定时间时的所述前方车辆的后端的距离为规定的距离阈值以上的情况下，开始所述本车辆的方向指示器的闪烁。
7.一种车辆控制装置，其具备：
传感器，其检测本车辆的周围的状态；以及
控制装置，其控制所述本车辆，
所述传感器检测在与所述本车辆行驶的行驶车道相邻的相邻车道上行驶的其他车辆，
所述控制装置
基于所述本车辆和所述其他车辆的位置关系，将用于所述本车辆从所述行驶车道车道变更为所述相邻车道的目标地点设定在所述相邻车道上，
将位于比所述目标地点靠后方的所述其他车辆确定为后方车辆，
在所述本车辆的后端位于比所述后方车辆的前端靠前方的情况下，开始所述本车辆的方向指示器的闪烁。
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