DE102018113514A1

DE102018113514A1 - Spurwechselunterstützungsvorrichtung

Info

Publication number: DE102018113514A1
Application number: DE102018113514.9A
Authority: DE
Inventors: Shunsuke Miyata
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2017-06-09
Filing date: 2018-06-06
Publication date: 2018-12-13
Also published as: JP6958001B2; JP2019001183A; CN109017791B; US10457278B2; US20180354510A1; CN109017791A

Abstract

Eine Spurwechselunterstützungsvorrichtung umfasst mehrere Radarsensoren (16FC, 16FL, 16FR, 16RL und 16RR) und eine Fahrunterstützungs-ECU (10). Die Fahrunterstützungs-ECU (10) bestimmt anhand von Fusionszielobjektinformationen, ob ein Zielobjekt mit hoher Wahrscheinlichkeit in einen Totwinkelbereich (RdL, Rdr) der Radarsensoren (16FC, 16FL, 16FR, 16RL und 16RR) eingetreten ist oder nicht, wenn ein Extrapolationsprozess des Fusionszielobjekts begonnen wird. Wenn die Fahrunterstützungs-ECU (10) bestimmt, dass das Fusionszielobjekt mit hoher Wahrscheinlichkeit in den Totwinkel (RdL, Rdr) eingetreten ist, so untersagt die Fahrunterstützungs-ECU (10) die Spurwechselunterstützungssteuerung zu einer Spur auf der Seite dieses Totwinkelbereichs (RdL, Rdr).

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Spurwechselunterstützungsvorrichtung (Spurwechselassistenzgerät) mit einer Funktion zum Unterstützen/Assistieren, während des Fahrens eines eigenen Pkw, beim Spurwechsel von einer Spur (als eine „eigene Spur“ bezeichnet), in der das eigene Fahrzeug fährt, zu einer Zielspur (als eine „benachbarte Zielspur“ bezeichnet) neben der eigenen Spur.
Beschreibung des Standes der Technik
Eine Spurwechselunterstützungs- oder -assistenzvorrichtung, die dem Fachmann bekannt ist, unterstützt/assistiert bei einem Lenkvorgang (einer Lenkradbetätigung) beim Spurwechsel (siehe zum Beispiel die japanische Patentanmeldungs-Offenlegungsschrift Nr. 2009-274594). Eine der Spurwechselunterstützungsvorrichtungen (im Weiteren eine „herkömmliche Vorrichtung“) detektiert ein dreidimensionales Objekt (zum Beispiel ein anderes Fahrzeug als ein eigenes Fahrzeug), das sich in der Umgebung des eigenen Fahrzeugs befindet, unter Verwendung mehrerer Radarsensoren (zum Beispiel Millimeterwellenradare oder Laserradare), die an dem eigenen Fahrzeug angeordnet sind, und erfasst Informationen (im Weiteren auch als „Zielobjektinformationen“ bezeichnet), die eine Längsposition, eine seitliche Position und eine Relativgeschwindigkeit des dreidimensionalen Objekts mit Bezug auf das eigene Fahrzeug und eine Breite und eine Länge des dreidimensionalen Objekts enthalten.
Die herkömmliche Vorrichtung überwacht, ob das eigene Fahrzeug in der Lage ist oder nicht, die Fahrspur sicher zu wechseln, anhand der erfassten Zielobjektinformationen und führt eine Spurwechselunterstützung aus, wenn die Vorrichtung bestimmt, dass das eigene Fahrzeug die Fahrspur sicher wechseln kann.
Wie allgemein bekannt ist, sendet der Radarsensor eine Radarwelle um den Radarsensor herum, empfängt eine reflektierte Welle, die durch Reflexion der gesendeten Radarwelle durch das dreidimensionale Objekt generiert wird, erkennt ein Zielobjekt anhand der reflektierten Welle, die der Radarsensor empfangen hat, und erfasst Positions- und Geschwindigkeitsinformationen zum Spezifizieren einer Position und einer Geschwindigkeit des erkannten Zielobjekts mit Bezug auf das eigene Fahrzeug. Im Weiteren wird das durch den Radarsensor erkannte Zielobjekt als ein „Sensorzielobjekt“ bezeichnet.
Des Weiteren wird ein Zielobjekt (im Weiteren ein „determinatives Zielobjekt“), von dem angenommen wird, dass es ein (einzelnes) dreidimensionales Objekt anzeigt, anhand der Sensorzielobjekte spezifiziert.
Darüber hinaus kann der Fall eintreten, dass das determinative Zielobjekt nicht spezifiziert werden kann, wenn keines der Sensorzielobjekte, das mit hoher Wahrscheinlichkeit dem dreidimensionalen Objekt entspricht, vorübergehend detektiert wird. In diesem Fall kann das determinative Zielobjekt weiterhin erkannt werden, indem ein Extrapolationsprozess ausgeführt wird, um das determinative Zielobjekt zu schätzen, das dem dreidimensionalen Objekt entspricht. Des Weiteren wird, wenn der Extrapolationsprozess über eine maximale Extrapolationsdauer ausgeführt wurde, bestimmt, dass das determinative Zielobjekt verloren wurde (das heißt, es wird bestimmt, dass das determinative Zielobjekt verschwunden ist oder nicht-erkennbar geworden ist).
Keiner von mehreren Radarsensoren detektiert eines der Sensorzielobjekte, die mit hoher Wahrscheinlichkeit dem dreidimensionalen Objekt entsprechen, (zum Beispiel ein anderes Fahrzeug als das eigene Fahrzeug), das eine niedrige Relativgeschwindigkeit mit Bezug auf das eigene Fahrzeug aufweist, wenn dieses dreidimensionale Objekt vorübergehend in Totwinkelbereiche in der Nähe des eigenen Fahrzeugs eingetreten ist, wo von keinem der Radarsensoren Radarwellen abgestrahlt werden.
Daher führt die herkömmliche Vorrichtung, wenn dieser Fall eintritt, den Extrapolationsprozess für das determinative Zielobjekt aus, das dem dreidimensionalen Objekt entspricht, um dadurch das Erkennen des determinativen Zielobjekts fortzusetzen.
Es kann jedoch der Fall eintreten, dass das dreidimensionale Objekt über einen langen Zeitraum, der mindestens so lang ist wie die maximale Extrapolationsdauer, in den Totwinkelbereichen bleibt, wenn die Relativgeschwindigkeit des dreidimensionales Objekt zum eigenen Fahrzeug niedrig ist. In diesem Fall besteht ungeachtet der Tatsache, dass das dreidimensionale Objekt in den Totwinkelbereichen vorhanden ist, die Möglichkeit, dass die herkömmliche Vorrichtung bestimmt, dass das determinative Zielobjekt, das diesem dreidimensionalen Objekt entspricht, nicht mehr in den Totwinkelbereichen vorhanden ist.
Infolge dessen kann der Fall eintreten, dass die Spurwechselunterstützungssteuerung selbst dann ausgeführt wird, wenn das dreidimensionale Objekt in den Totwinkelbereichen in der Nähe des eigenen Fahrzeugs vorhanden ist, das ein Hindernis für den Spurwechsel sein kann.
KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG
Die vorliegende Erfindung dient dem Zweck, das oben beschriebene Problem zu lösen. Das heißt, eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist die Bereitstellung einer Spurwechselunterstützungsvorrichtung, die in der Lage ist, präzise zu bestimmen, ob ein dreidimensionales Objekt in den Totwinkelbereichen von Radarsensoren in der Nähe des eigenen Fahrzeugs vorhanden ist oder nicht, um dadurch in der Lage zu sein, die Möglichkeit zu reduzieren, dass die Spurwechselunterstützungssteuerung in einer Situation ausgeführt wird, wo das dreidimensionale Objekt, das ein Hindernis für den Spurwechsel ist, mit hoher Wahrscheinlichkeit in den Totwinkelbereichen vorhanden ist. Im Weiteren wird die Spurwechselunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung auch als die „Vorrichtung der vorliegenden Erfindung“ bezeichnet.
Die vorliegende Vorrichtung umfasst mehrere Radarsensoren (16FC, 16FL, 16FR, 16RL, 16RL und 16RR), ein Zielobjektspezifizierungsmittel (10) und ein Steuerungsausführungsmittel (10).
Die Radarsensoren, von denen jeder Radarwellen an eine Umgebung eines eigenen Fahrzeugs aussendet, um einen Reflexionspunkt eines dreidimensionalen Objekts der Radarwellen als ein Sensorzielobjekt zu detektieren, und Positions- und Geschwindigkeitsinformationen detektiert, um eine Position (Xobj, Yobj) und eine Geschwindigkeit (Vxobj, Vyobj) des detektierten Sensorzielobjekts mit Bezug auf das eigene Fahrzeug zu spezifizieren.
Das Zielobjektspezifizierungsmittel dient dem Spezifizieren - jedes Mal, wenn eine zuvor festgelegte Zeit verstrichen ist - eines determinativen Zielobjekts, das ein dreidimensionales Objekt anzeigt, das sich in der Umgebung des eigenen Fahrzeugs befindet, unter Verwendung der Positions- und Geschwindigkeitsinformationen (siehe Schritt 1215, Schritt 1325 und Schritt 1515).
Das Steuerungsausführungsmittel dient zum Ausführen einer Spurwechselunterstützungssteuerung zum Steuern eines Lenkwinkels des eigenen Fahrzeugs dergestalt, dass das Fahren des eigenen Fahrzeugs unterstützt wird, wenn das Fahrzeug die Fahrspur von einer eigenen Spur, in der das eigene Fahrzeug fährt, zu einer benachbarten Zielspur neben der eigenen Spur wechselt (siehe Schritt 1840).
Wie in 10 gezeigt, kann ein dreidimensionales Objekt 150, das eine niedrige Relativgeschwindigkeit mit Bezug auf das eigene Fahrzeug SV hat, das für einen bestimmten Zeitraum oder länger als ein determinatives Zielobjekt erkannt wurde (Zielobjekt zur Bestimmung), bei dieser niedrigen Geschwindigkeit weiter fahren, nachdem es in den linken Totwinkelbereich RdL oder den rechten Totwinkelbereich Rdr der Radarsensoren eingetreten ist. In diesem Fall kann das dreidimensionale Objekt 150 für eine lange Zeit in dem linken Totwinkelbereich RdL oder dem rechten Totwinkelbereich Rdr, in den das dreidimensionale Objekt 150 eingetreten ist, bleiben.
In diesem Fall tritt das dreidimensionale Objekt 150 in den Totwinkelbereich ein. Infolge dessen wird das Sensorziel, das dem dreidimensionalen Zielobjekt entspricht, nicht detektiert. Daher startet das Zielobjektspezifizierungsmittel eine Extrapolation des Fusionszielobjekts. Danach, wenn das dreidimensionale Objekt 150 weiterhin in dem Totwinkelbereich Rd vorhanden ist, so dass das Sensorzielobjekt, das mit dem geschätzten Zielsensorobjekt fusioniert/integriert werden kann, nicht detektiert wird, setzt das Zielobjektspezifizierungsmittel die Extrapolation des determinativen Zielobjekts fort.
Des Weiteren, wenn ein Fall über die maximale Extrapolationsdauer tg oder länger fortdauert, während das dreidimensionale Objekt 150 weiterhin in dem Totwinkelbereich Rd vorhanden ist, ungeachtet der Tatsache, dass das dreidimensionale Objekt 150 in dem Totwinkelbereich Rd vorhanden ist, wird bestimmt, dass das determinative Zielobjekt, das dem dreidimensionalen Objekt 150 entspricht, verloren wurde. In diesem Fall kann, wenn die Spurwechselunterstützungssteuerungsanforderung generiert wird, ungeachtet der Tatsache, dass das dreidimensionale Objekt 150, das ein Hindernis für die Spurwechselunterstützung ist, in dem Totwinkelbereich der Radarsensoren vorhanden ist, die Spurwechselunterstützungssteuerung ungünstigerweise ausgeführt werden.
Daher ist das Steuerungsverbotsmittel dafür ausgestaltet:

für den Fall, dass das Sensorzielobjekt, das einem vorherigen determinativen Zielobjekt entspricht, welches das determinative Zielobjekt ist, das die zuvor festgelegte Zeit davor spezifiziert wurde, nicht detektiert wird (siehe die „Nein“-Bestimmung bei Schritt 1410), zu bestimmen, dass es in hohem Maße wahrscheinlich ist, dass ein determinatives Aufmerksamkeits-Zielobjekt in einen Totwinkelbereich (RdL, Rdr) eingetreten ist, in dem keiner der Radarsensoren eines der Sensorzielobjekte detektieren kann (siehe Schritt 1427 und Schritt 1429), um zu untersagen, dass das Steuerungsausführungsmittel die Spurwechselunterstützungssteuerung ausführt (siehe die „Nein“-Bestimmung bei Schritt 1820 und eine „Nein“-Bestimmung bei Schritt 1835),
wenn eine Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsbedingung erfüllt ist (siehe die „Ja“-Bestimmung bei Schritt 1426 und eine „Ja“-Bestimmung bei Schritt 1429), wobei die Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsbedingung eine erste Bedingung und eine zweite Bedingung enthält, wobei die erste Bedingung eine Bedingung ist, die erfüllt ist, wenn eine Größenordnung einer Geschwindigkeit (Vxf) relativ zu dem eigenen Fahrzeug des determinativen Aufmerksamkeits-Zielobjekts das vorherige determinative Zielobjekt ist, dem das Zielobjekt, das nicht detektiert wird, entspricht, kleiner ist als eine Schwellen-Relativgeschwindigkeit, und die zweite Bedingung eine Bedingung ist, die erfüllt ist, wenn eine Position des determinativen Aufmerksamkeits-Zielobjekts mit Bezug auf das eigene Fahrzeug innerhalb eines Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsbereichs (DL1 oder DR1) liegt, der einen gesamten Totwinkelbereich enthält.

Gemäß dem oben beschriebenen Aspekt kann, während das dreidimensionale Objekt, das dem determinativen Zielobjekt entspricht, in dem Totwinkelbereich bleibt, die Spurwechselunterstützungssteuerung zu der Spur auf/in der Seite dieses Totwinkelbereichs untersagt werden.
In einem von Aspekten der Vorrichtung der vorliegenden Erfindung:

ist das Zielobjektspezifizierungsmittel dafür ausgestaltet, eine Zuverlässigkeit des determinativen Zielobjekts in einer solchen Weise zu erfassen, dass die Zuverlässigkeit umso größer wird, je länger eine Zeit wird, für die das determinative Zielobjekt kontinuierlich spezifiziert wird; und
ist das Steuerungsverbotsmittel dafür ausgestaltet zu bestimmen, dass die Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsbedingung erfüllt ist, wenn eine Bedingung, dass die Zuverlässigkeit des determinativen Aufmerksamkeits-Zielobjekts mindestens so groß ist wie eine erste Schwellenzuverlässigkeit, ebenfalls erfüllt ist (siehe die „Ja“-Bestimmung bei Schritt 1426 und eine „Ja“-Bestimmung bei Schritt 1428).

Die Vorrichtung der vorliegenden Erfindung gemäß dem oben beschriebenen Aspekt kann präziser bestimmen, dass das determinative Aufmerksamkeits-Zielobjekt das dreidimensionale Objekt ist, das in den Totwinkelbereich eintritt und das mit hoher Wahrscheinlichkeit eine lange Zeit in dem Totwinkelbereich bleiben wird.
In einem von Aspekten der Vorrichtung der vorliegenden Erfindung:

ist das Steuerungsverbotsmittel dafür ausgestaltet zu bestimmen, dass es in hohem Maße wahrscheinlich ist, dass das determinative Aufmerksamkeits-Zielobjekt aus dem Totwinkelbereich herausgekommen ist (siehe die „Ja“-Bestimmung bei Schritt 1615 und eine „Ja“-Bestimmung bei Schritt 1715), um es dem Steuerungsausführungsmittel zu erlauben, die Spurwechselunterstützungssteuerung auszuführen (siehe Schritt 1620 und Schritt 1720), wenn eine Totwinkelbereich-Verlassensbestimmungsbedingung in einem Zeitraum erfüllt ist, für den die Spurwechselunterstützungssteuerung untersagt ist, wobei die Totwinkelbereich-Verlassensbestimmungsbedingung eine erfüllte Bedingung enthält, wenn das Zielspezifizierungsmittel das determinative Zielobjekt neu spezifiziert, und eine erfüllte Bedingung enthält, wenn eine Position des neu spezifizierten determinativen Zielobjekts mit Bezug auf das eigene Fahrzeug innerhalb eines Totwinkelbereich-Verlassensbestimmungsbereichs liegt, der den Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsbereich enthält.

Die Vorrichtung der vorliegenden Erfindung gemäß dem oben beschriebenen Aspekt kann die Möglichkeit verringern, dass die Spurwechselunterstützungssteuerung zu der Spur in dem Totwinkelbereich ungeachtet der Tatsache untersagt wird, dass das dreidimensionale Objekt, das dem determinativen Aufmerksamkeits-Zielobjekt entspricht, in Wahrheit nicht in dem Totwinkelbereich vorhanden ist.
In einem von Aspekten der Vorrichtung der vorliegenden Erfindung:

ist das Zielobjektspezifizierungsmittel dafür ausgestaltet, eine Zuverlässigkeit des determinativen Zielobjekts in einer solchen Weise zu erfassen, dass die Zuverlässigkeit umso größer wird, je länger eine Zeit wird, für die das determinative Zielobjekt kontinuierlich spezifiziert wird; und
ist das Steuerungsverbotsmittel dafür ausgestaltet zu bestimmen, dass die Totwinkelbereich-Verlassensbestimmungsbedingung erfüllt ist, wenn eine Bedingung, dass die Zuverlässigkeit des neu spezifizierten determinativen Zielobjekts mindestens so groß ist wie eine zweite Schwellenzuverlässigkeit, ebenfalls erfüllt ist (siehe die „Ja“-Bestimmung bei Schritt 1615 und eine „Ja“-Bestimmung bei Schritt 1715).

Die Vorrichtung der vorliegenden Erfindung gemäß dem oben beschriebenen Aspekt kann präziser bestimmen, dass das dreidimensionale Objekt, das dem determinativen Aufmerksamkeits-Zielobjekt entspricht, höchstwahrscheinlich nicht in dem Totwinkelbereich vorhanden ist.
In einem von Aspekten der Vorrichtung der vorliegenden Erfindung:

ist das Zielobjektspezifizierungsmittel dafür ausgestaltet:
- sofern nicht das Sensorzielobjekt, das dem determinativen Aufmerksamkeits-Zielobjekt entspricht, anhand der Position und der Geschwindigkeit des determinativen Aufmerksamkeits-Zielobjekts mit Bezug auf das eigene Fahrzeug detektiert wird, kontinuierlich einen Extrapolationsprozess (siehe Schritt 1435) zum Spezifizieren eines determinativen Extrapolations-Zielobjekts, das dem determinativen Aufmerksamkeits-Zielobjekt entspricht, auszuführen, bis eine maximale Extrapolationsdauer verstrichen ist; und
zu bestimmen, dass ein dreidimensionales Objekt, das dem determinativen Aufmerksamkeits-Zielobjekt entspricht, verloren wurde (siehe Schritt 1455), wenn der Extrapolationsprozess kontinuierlich ausgeführt wird, bis die maximale Extrapolationsdauer verstrichen ist (siehe die „Ja“-Bestimmung bei Schritt 1450);
ist das Steuerungsausführungsmittel dafür ausgestaltet, die Spurwechselunterstützungssteuerung auszuführen (siehe Schritt 1840), wenn anhand von Positionen und Geschwindigkeiten des spezifizierten determinativen Zielobjekts und des determinativen Aufmerksamkeits-Zielobjekts vor dem Bestimmen, dass sie mit Bezug auf das eigene Fahrzeug verloren wurden, bestimmt wird, dass dreidimensionale Objekte, die durch das spezifizierte determinative Zielobjekt und das determinative Aufmerksamkeits-Zielobjekt repräsentiert werden, keine Hindernisse bei der Ausführung der Spurwechselunterstützungssteuerung sind (siehe die „Ja“-Bestimmung bei Schritt 1820); und
ist das Steuerungsverbotsmittel dafür ausgestaltet, es dem Steuerungsausführungsmittel zu untersagen, die Spurwechselunterstützungssteuerung auszuführen, wenn die Totwinkelbereich-Verlassensbestimmungsbedingung nicht erfüllt ist, nachdem die Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsbedingung erfüllt ist (siehe die „Nein“-Bestimmung bei Schritt 1615 und eine „Nein“-Bestimmung bei Schritt 1715), selbst nachdem bestimmt wurde, dass das dreidimensionale Objekt, das dem determinativen Aufmerksamkeits-Zielobjekt entspricht, verloren wurde.

Gemäß dem oben beschriebenen Aspekt kann, während das dreidimensionale Ziel-Objekt, das dem determinativen Aufmerksamkeits-Zielobjekt entspricht, in dem Totwinkelbereich bleibt, das Ausführen der Spurwechselunterstützungssteuerung zu der Spur auf/in dem Totwinkelbereich selbst dann untersagt werden, wenn bestimmt wird, dass das determinative Zielobjekt verloren wurde (verschwunden ist), weil die maximale Extrapolationsdauer verstrichen ist.
In einem von Aspekten der Vorrichtung der vorliegenden Erfindung:

ist das Zielobjektspezifizierungsmittel dafür ausgestaltet, eine Präsenzwahrscheinlichkeit des determinativen Zielobjekts zu berechnen (siehe Schritt 1422); und
ist das Steuerungsverbotsmittel dafür ausgestaltet, es dem Steuerungsausführungsmittel zu erlauben, die Spurwechselunterstützungssteuerung in einem Zeitraum auszuführen, für den das Steuerungsverbotsmittel es dem Steuerungsausführungsmittel untersagt, die Spurwechselunterstützungssteuerung auszuführen (siehe Schritt 1620 und Schritt 1720), wenn ein anderes determinatives Zielobjekt, das sich von dem determinativen Aufmerksamkeits-Zielobjekt unterscheidet und dessen Präsenzwahrscheinlichkeit mindestens so groß ist wie eine Schwellen-Präsenzwahrscheinlichkeit, in einen zuvor festgelegten Bereich innerhalb des Totwinkel-Verlassensbestimmungsbereichs eintritt (siehe die „Ja“-Bestimmung bei Schritt 1615 und eine „Ja“-Bestimmung bei Schritt 1715).

Wenn das andere determinative Zielobjekt, das die hohe Präsenzwahrscheinlichkeit hat, in einen zuvor festgelegten Bereich innerhalb des Totwinkelbereich-Verlassensbestimmungsbereichs eintritt, so kann davon ausgegangen werden, dass das determinative Aufmerksamkeits-Zielobjekt nicht in dem Totwinkelbereich vorhanden war. Daher ist es gemäß dem oben beschriebenen Aspekt möglich, die Möglichkeit zu verringern, dass die Spurwechselunterstützungssteuerung zu der Spur in dem Totwinkelbereich ungeachtet der Tatsache untersagt wird, dass das dreidimensionale Zielobjekt, das dem determinativen Aufmerksamkeits-Zielobjekt entspricht ist, in dem Totwinkelbereich nicht vorhanden ist.
In einem von Aspekten der Vorrichtung der vorliegenden Erfindung:

ist das Steuerungsverbotsmittel dafür ausgestaltet, es dem Steuerungsausführungsmittel zu erlauben, die Spurwechselunterstützungssteuerung in einem Zeitraum auszuführen (siehe Schritt 1620 und Schritt 1720), für den das Steuerungsverbotsmittel es dem Steuerungsausführungsmittel untersagt, die Spurwechselunterstützungssteuerung auszuführen, wenn der Lenkwinkel durch einen Lenkvorgang des Fahrers des eigenen Fahrzeugs geändert wird, um die Spurwechselunterstützungssteuerung außer Kraft zu setzen, so dass das eigene Fahrzeug von der eigenen Spur abweicht (siehe die „Ja“-Bestimmung bei Schritt 1615 und eine „Ja“-Bestimmung bei Schritt 1715).

Wenn das dreidimensionale Objekt in dem Totwinkelbereich Rd vorhanden ist, wo das Vorhandensein eines Extrapolationszielfusionszielobjekts bestimmt wird, führt der Fahrer keinen solchen Lenkvorgang zum Wechsel der Fahrspur zu einer Spur auf der Seite des Totwinkelbereichs Rd aus. Ungeachtet dessen kann, wenn der Spurwechsel zu dieser Spur durch den Lenkvorgang des Fahrers ausgeführt wird, bestimmt werden, dass eine große Möglichkeit besteht, dass das dreidimensionale Objekt nicht in dem Totwinkelbereich vorhanden ist, wo das Vorhandensein eines Extrapolationszielfusionszielobjekts bestimmt wird. Des Weiteren ist es, wenn der Spurwechsel zu einer Spur gegenüber der Spur, die den Totwinkelbereich enthält, wo das Vorhandensein eines Extrapolationszielfusionszielobjekts bestimmt wird, durch den Lenkvorgang des Fahrers ausgeführt wird, sehr schwierig für das dreidimensionale Objekt, das sich in dem Totwinkelbereich Rd befindet, durch Folgen einer seitlichen Bewegung des eigenen Fahrzeugs weiterhin in diesem Totwinkelbereich Rd zu bleiben. Daher kann in diesem Fall bestimmt werden, dass eine große Möglichkeit besteht, dass das dreidimensionale Objekt nicht in dem Totwinkelbereich vorhanden war, wo das Vorhandensein eines Extrapolationszielfusionszielobjekts bestimmt wird. Daher ist es gemäß dem oben beschriebenen Aspekt möglich, die Möglichkeit zu verringern, dass die Spurwechselunterstützungssteuerung zu der Spur in dem Totwinkelbereich, wo das Vorhandensein eines Extrapolationszielfusionszielobjekts bestimmt wird, ungeachtet der Tatsache untersagt wird, dass das dreidimensionale Zielobjekt, das dem determinativen Aufmerksamkeits-Zielobjekt entspricht, nicht in dem Totwinkelbereich vorhanden ist.
In einem von Aspekten der Vorrichtung der vorliegenden Erfindung:

ist das Steuerungsverbotsmittel dafür ausgestaltet, es dem Steuerungsausführungsmittel zu erlauben, die Spurwechselunterstützungssteuerung in einem Zeitraum auszuführen, für den das Steuerungsverbotsmittel es dem Steuerungsausführungsmittel untersagt, die Spurwechselunterstützungssteuerung auszuführen, wenn die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs kleiner wird als eine Schwellengeschwindigkeit.

Wenn das eigene Fahrzeug mit einer niedrigen Geschwindigkeit fährt, so ist die Wahrscheinlichkeit gering, dass das determinative Zielobjekt mit einer ungefähr gleichen Geschwindigkeit wie das eigene Fahrzeug fährt. Daher ist es gemäß dem oben beschriebenen Aspekt möglich, die Möglichkeit zu verringern, dass die Spurwechselunterstützungssteuerung zu der Spur in dem Totwinkelbereich, wo das Vorhandensein eines Extrapolationszielfusionszielobjekts bestimmt wird, ungeachtet der Tatsache untersagt wird, dass das dreidimensionale Zielobjekt, das dem determinativen Aufmerksamkeits-Zielobjekt entspricht, nicht in dem Totwinkelbereich vorhanden ist.
In einem von Aspekten der Vorrichtung der vorliegenden Erfindung:

ist das Steuerungsverbotsmittel dafür ausgestaltet, es dem Steuerungsausführungsmittel zu erlauben, die Spurwechselunterstützungssteuerung auszuführen, wenn eine verstrichene Zeit ab einem Zeitpunkt, an dem das Steuerungsverbotsmittel es dem Steuerungsausführungsmittel untersagt, die Spurwechselunterstützungssteuerung auszuführen, länger wird als eine Schwellenzeit.

Wenn das Zielobjekt, von dem bestimmt wurde, dass es in den Totwinkelbereich eingetreten ist, eine lange Zeit nicht detektiert werden kann, so kann bestimmt werden, dass dieses Zielobjekt in Wahrheit nicht in dem Totwinkelbereich vorhanden war. Daher ist es gemäß dem oben beschriebenen Aspekt möglich, die Möglichkeit zu verringern, dass die Spurwechselunterstützungssteuerung zu der Spur auf der Seite des Totwinkelbereichs ungeachtet der Tatsache untersagt wird, dass das dreidimensionale Zielobjekt, das dem determinativen Aufmerksamkeits-Zielobjekt entspricht, nicht in dem Totwinkelbereich vorhanden ist.
In der obigen Beschreibung werden Verweise, die in den folgenden Beschreibungen bezüglich Ausführungsformen verwendet werden, mit Klammern zu den Elementen der vorliegenden Erfindung hinzugefügt, um das Verstehen der vorliegenden Erfindung zu erleichtern. Jedoch dürfen diese Verweise nicht dafür verwendet werden, den Schutzumfang der Erfindung einzuschränken. Weitere Aufgaben, weitere Merkmalen und damit einhergehende Vorteile der vorliegenden Erfindung werden ohne Weiteres anhand der Beschreibung von Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung verstanden, die in Verbindung mit den folgenden Zeichnungen dargelegt werden.
Figurenliste

1 ist ein Ausgestaltungsschaubild zum Veranschaulichen einer Spurwechselunterstützungsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
2 ist eine Grundrissansicht eines eigenen Fahrzeugs zum Veranschaulichen einer Anordnungsposition von in 1 gezeigten peripheren Radarsensoren.
3 ist eine Grundrissansicht zum Veranschaulichen des eigenen Fahrzeugs und einer Straße zum Erläutern einer Spurhaltesteuerung.
4A ist ein Schaubild zum Erläutern von Gruppierungsprozessen zum Integrieren von Sensorzielobjekten.
4B ist ein Schaubild zum Erläutern der Gruppierungsprozesse zum Integrieren der Sensorzielobjekte.
5A ist ein Schaubild zum Erläutern von Gruppierungsprozessen zum Integrieren von Sensorzielobjekten.
5B ist ein Schaubild zum Erläutern der Gruppierungsprozesse zum Integrieren der Sensorzielobjekte.
6 ist ein Schaubild zum Erläutern der Gruppierungsprozesse zum Integrieren der Sensorzielobjekte.
7 ist eine Grundrissansicht zum Veranschaulichen des eigenen Fahrzeugs, eines dreidimensionalen Objekts und einer Straße zum Erläutern der Extrapolation eines Fusionszielobjekts.
8 ist ein Kurvendiagramm zum Veranschaulichen einer Beziehung zwischen einer relativen Längsgeschwindigkeit und einer zunehmenden Rate.
9 ist ein Kurvendiagramm, das eine Beziehung zwischen der relativen Längsgeschwindigkeit und einer maximalen Extrapolationsdauer und einer Präsenzwahrscheinlichkeit veranschaulicht.
10 ist eine Grundrissansicht zum Veranschaulichen des eigenen Fahrzeugs, des dreidimensionalen Objekts und der Straße zum Erläutern eines Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsbereichs.
11 ist eine Grundrissansicht zum Veranschaulichen des eigenen Fahrzeugs, des dreidimensionalen Objekts und der Straße zum Erläutern eines Totwinkelbereich-Verlassensbestimmungsbereichs.
12 ist ein Flussdiagramm zum Veranschaulichen einer Routine, die durch eine CPU einer in 1 gezeigten Fahrunterstützungs-ECU ausgeführt wird.
13 ist ein Flussdiagramm zum Veranschaulichen einer Routine, die durch die CPU der in 1 gezeigten Fahrunterstützungs-ECU ausgeführt wird.
14 ist ein Flussdiagramm zum Veranschaulichen einer Routine, die durch die CPU der in 1 gezeigten Fahrunterstützungs-ECU ausgeführt wird. 15 ist ein Flussdiagramm zum Veranschaulichen einer Routine, die durch die CPU der in 1 gezeigten Fahrunterstützungs-ECU ausgeführt wird.
16 ist ein Flussdiagramm zum Veranschaulichen einer Routine, die durch die CPU der in 1 gezeigten Fahrunterstützungs-ECU ausgeführt wird.
17 ist ein Flussdiagramm zum Veranschaulichen einer Routine, die durch die CPU der in 1 gezeigten Fahrunterstützungs-ECU ausgeführt wird.
18 ist ein Flussdiagramm zum Veranschaulichen einer Routine, die durch die CPU der in 1 gezeigten Fahrunterstützungs-ECU ausgeführt wird.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORM
Eine Spurwechselunterstützungsvorrichtung (ein Spurwechselassistenzgerät) gemäß jeder von Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung wird unten unter Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.
<<Erste Ausführungsform>>
<Aufbau>
Wie in 1 gezeigt, wird die Spurwechselunterstützungsvorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform (im Weiteren auch als eine „erste Vorrichtung“ bezeichnet) auf ein Fahrzeug angewendet (im Weiteren als ein „eigenes Fahrzeug“ bezeichnet, um das Fahrzeug von anderen Fahrzeugen zu unterscheiden). Die vorliegende Vorrichtung umfasst eine Fahrunterstützungs-ECU 10, eine Motor-ECU 30, eine Brems-ECU 40, eine Lenkungs-ECU 50, eine Mess-ECU 60 und eine Anzeige-ECU 70. Es ist anzumerken, dass die Fahrunterstützungs-ECU 10 in der folgenden Beschreibung einfach als eine „FU-ECU“ bezeichnet (ausgedrückt) wird.
Jede dieser ECUs ist eine elektronische Steuereinheit (Electronic Steuereinheit), die einen Mikro-Computer als einen Hauptteil umfasst. Die ECUs sind miteinander über ein CAN (Controller Area Network) verbunden, das nicht veranschaulicht ist, so dass sie in der Lage sind, gegenseitig Informationen zu senden und zu empfangen. In der vorliegenden Spezifikation umfasst der Mikro-Computer eine CPU, einen ROM, einen RAM, einen nicht-flüchtigen Speicher, eine Schnittstelle (Interface, I/F) und dergleichen. Die CPU ist dafür ausgestaltet, verschiedene Funktionen durch Ausführen der im ROM gespeicherten Anweisungen (Programm, Routine) zu realisieren. Einige oder alle der oben beschriebenen ECUs können in einer einzelnen ECU integriert sein.
Die FU-ECU ist mit unten beschriebenen Sensoren (einschließlich Schaltern) verbunden und ist dafür ausgestaltet, ein Detektionssignal oder ein Ausgangssignal von jedem der Sensoren zu empfangen. Es ist anzumerken, dass jeder der Sensoren mit einer anderen der ECUs als der FU-ECU verbunden sein kann. In diesem Fall empfängt die FU-ECU das Detektionssignal oder das Ausgangssignal des Sensors über ein CAN von der ECU, die mit diesem Sensor verbunden ist.
Die Sensoren sind folgende:

Ein Gaspedalbetätigungsbetragssensor 11 zum Detektieren eines Betätigungsbetrages eines Gaspedals 11a.
Ein Bremspedalbetätigungsbetragssensor 12 zum Detektieren eines Betätigungsbetrages eines Bremspedals 12a.
Ein Lenkwinkelsensor 13 zum Detektieren eines Lenkwinkels θ eines Lenkrades LR.
Ein Lenkdrehmomentsensor 14 zum Detektieren eines Lenkdrehmoments Tra, das an eine Lenkwelle US des eigenen Fahrzeugs durch eine Betätigung des Lenkrades LR angelegt wird.
Ein Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 15 zum Detektieren einer Fahrgeschwindigkeit (Fahrzeuggeschwindigkeit) des eigenen Fahrzeugs, um eine Geschwindigkeit Vsx auszugeben, die eine Geschwindigkeit in einer Längsrichtung des eigenen Fahrzeugs ist (das heißt, eine Längsgeschwindigkeit).
Periphere Sensoren 16, einschließlich peripherer Radarsensoren 16a und eines Kamerasensors 16b.
Ein Betriebsschalter 17.
Ein Gierratensensor 18 zum Detektieren einer Gierrate YRt des eigenen Fahrzeugs SV.
Ein Längsbeschleunigungssensor 19 zum Detektieren einer Längsbeschleunigung Gx des eigenen Fahrzeugs SV.
Ein Lateralbeschleunigungssensor 20 zum Detektieren einer Beschleunigung Gy in einer seitlichen Richtung (Fahrzeugbreitenrichtung) des eigenen Fahrzeugs SV (Gy in einer orthogonalen Richtung zu einer Mittenachsenlinie des eigenen Fahrzeugs SV).

Wie in 2 gezeigt, gehören zu den peripheren Radarsensoren 16a ein Mitte-vorn-Peripheriesensor 16FC, ein Rechts-vorn-Peripheriesensor 16FR, ein Links-vorn-Peripheriesensor 16FL, ein Rechts-hinten-Peripheriesensor 16RR und ein Links-hinten-Peripheriesensor 16RL. Die peripheren Radarsensoren 16a können in einigen Fällen einfach als „Radarsensoren“ bezeichnet werden.
Wenn es nicht notwendig ist, die einzelnen Peripheriesensoren 16FC, 16FR, 16FL, 16RR und 16RL voneinander zu unterscheiden, so wird jeder von ihnen als der periphere Radarsensor 16a bezeichnet, und sie werden als die peripheren Radarsensoren 16a bezeichnet. Die Peripheriesensoren 16FC, 16FR, 16FL, 16RR und 16RL haben untereinander im Wesentlichen die gleiche Ausgestaltung.
Der periphere Radarsensor 16a umfasst eine (nicht gezeigte) Radar-Sende- und - Empfangssektion und eine (nicht gezeigte) Signalverarbeitungssektion. Die Radar-Sende- und -Empfangssektion strahlt eine Radarwelle (im Weiteren auch als eine „Millimeterwelle“ bezeichnet) ab, die eine elektrische Welle in einem Millimeterwellenband ist, und empfängt die Millimeterwelle (das heißt, eine reflektierte Welle), die von einem dreidimensionalen Objekt reflektiert wird (zum Beispiel einem anderen Fahrzeug als dem eigenen Fahrzeug, einem Fußgänger, einem Fahrrad, einem Gebäude und dergleichen), das sich in einem Strahlungsbereich der Millimeterwelle befindet. Der Punkt des dreidimensionalen Objekts, das die Radarwelle (Millimeterwelle) reflektiert, wird auch als ein „Reflexionspunkt“ bezeichnet.
Die Signalverarbeitungssektion erfasst (detektiert) jedes Mal, wenn eine zuvor festgelegte Zeit verstrichen ist, Reflexionspunktinformationen (Positions- und Geschwindigkeitsinformationen), die eine Distanz zwischen dem eigenen Fahrzeug SV und dem Reflexionspunkt des dreidimensionalen Objekts, eine Relativgeschwindigkeit zwischen dem eigenen Fahrzeug SV und dem Reflexionspunkt des dreidimensionalen Objekts und eine Richtung des Reflexionspunkts des dreidimensionalen Objekts relativ zu dem eigenen Fahrzeug SV anzeigen, beispielsweise anhand einer Phasendifferenz zwischen der gesendeten Millimeterwelle und der empfangenen reflektierten Welle, einer Frequenzdifferenz zwischen ihnen, eines Dämpfungspegels der reflektierten Welle und einer Zeit (eines Zeitraums) ab dem Moment, wo die Millimeterwelle gesendet wird, bis zu einem Zeitpunkt, an dem die reflektierten Welle empfangen wird. Der Reflexionspunkt des dreidimensionalen Objekts wird als ein Zielobjekt angesehen und wird auch als das „Sensorzielobjekt“ bezeichnet.
Der Mitte-vorn-Peripheriesensor 16FC ist an einem vorderen mittigen Abschnitt einer Fahrzeugkarosserie angebracht/angeordnet und detektiert das Sensorzielobjekt, das sich in einem Bereich vor dem eigenen Fahrzeug SV befindet. Der Rechts-vorn-Peripheriesensor 16FR ist an einem rechten Vorderabschnitt der Fahrzeugkarosserie angeordnet und detektiert hauptsächlich das Sensorzielobjekt, das sich in einem rechten Bereich vor dem eigenen Fahrzeug SV befindet. Der Links-vorn-Peripheriesensor 16FL ist an einem linken Vorderabschnitt der Fahrzeugkarosserie angeordnet und detektiert hauptsächlich das Sensorzielobjekt, das sich in einem linken Bereich vor dem eigenen Fahrzeug SV befindet. Der Rechts-hinten-Peripheriesensor 16RR ist an einem rechten hinteren Abschnitt der Fahrzeugkarosserie angeordnet und detektiert hauptsächlich das Sensorzielobjekt, das sich in einem rechten hinteren Bereich des eigenen Fahrzeugs SV befindet. Der Links-hinten-Peripheriesensor 16RR ist an einem linken hinteren Abschnitt der Fahrzeugkarosserie angeordnet und detektiert hauptsächlich das Sensorzielobjekt, das sich in einem linken hinteren Bereich des eigenen Fahrzeugs SV befindet. Zum Beispiel detektiert der periphere Radarsensor 16a das Sensorzielobjekt, das sich innerhalb eines Bereichs von etwa 100 Metern von dem eigenen Fahrzeugs SV befindet. Es ist anzumerken, dass der periphere Radarsensor 16a der Radarsensor sein kann, der mit elektrischen Wellen (Radarwellen) in einem anderen Frequenzband als dem Millimeterwellenband arbeitet.
Wie in 2 gezeigt, definiert die FU-ECU X-Y-Koordinaten. Eine X-Achse ist eine Koordinatenachse, die sich entlang der Längsrichtung des eigenen Fahrzeugs SV so erstreckt, dass sie durch eine Mittelposition in einer Breitenrichtung eines Vorderendabschnitts des eigenen Fahrzeugs SV verläuft. Die X-Achse definiert einen positiven Koordinatenwert für eine Position in einer Front-Richtung des eigenen Fahrzeugs. Eine Y-Achse ist eine Koordinatenachse, die orthogonal zu der X-Achse verläuft. Die Y-Achse definiert einen positiven Koordinatenwert für eine Position in einer linken Richtung des eigenen Fahrzeugs. Sowohl der Ursprung der X-Achse als auch der Ursprung der Y-Achse befindet sich in der mittigen Position des Vorderendabschnitts des eigenen Fahrzeugs SV in der Breitenrichtung.
Der periphere Radarsensor 16a sendet jedes Mal, wenn eine zuvor festgelegte Zeit (Berechnungszeitraum) verstrichen ist, Informationen über das Sensorzielobjekt, das unten beschrieben wird, an die FU-ECU auf der Basis der oben beschriebenen Reflexionspunktinformationen (Positions- und Geschwindigkeitsinformationen). Im Weiteren werden die Informationen über das Sensorzielobjekt als „Sensorzielobjektinformationen“ bezeichnet. Es ist anzumerken, dass die FU-ECU die oben beschriebenen Reflexionspunktinformationen (Positions- und Geschwindigkeitsinformationen) direkt von dem peripheren Radarsensor 16a erfassen kann und dann die Sensorzielinformationen durch Berechnen der Sensorzielinformationen anhand der Reflexionspunktinformationen jedes Mal erfassen kann, wenn ein Berechnungszeitraum verstrichen ist.
Zu den Sensorzielobjektinformationen gehören die unten beschriebenen Informationen.

• Eine X-Koordinatenposition (Xobj) des Sensorzielobjekts. Das heißt, eine Distanz (mit einem Vorzeichen von plus oder minus) in einer X-Achsen-Richtung zwischen dem eigenen Fahrzeug SV und dem Sensorzielobjekt. Die X-Koordinatenposition Xobj wird auch als eine „Längsdistanz Xobj“ oder eine „Längsposition Xobj“ bezeichnet.
• Eine Y-Koordinatenposition (Yobj) des Sensorzielobjekts. Das heißt, eine Distanz (mit einem Vorzeichen von plus oder minus) in einer Y-Achsen-Richtung zwischen dem eigenen Fahrzeug SV und dem Sensorzielobjekt. Die Y-Koordinatenposition Yobj wird auch als eine „seitlichen Position Yobj“ bezeichnet.
• Eine Geschwindigkeit Vxobj des Sensorzielobjekts in der X-Achsen-Richtung mit Bezug auf das eigene Fahrzeug SV (das heißt, die Geschwindigkeit Vxobj ist eine relative Längsgeschwindigkeit Vxobj). Es ist anzumerken, dass eine absolute Längsgeschwindigkeit Vaxobj ein Wert ist, der durch Addieren der Fahrzeuggeschwindigkeit V des eigenen Fahrzeugs SV zu der relativen Längsgeschwindigkeit Vxobj erhalten wird.
• Eine Geschwindigkeit Vyobj des Sensorzielobjekts in der Y-Achsen-Richtung mit Bezug auf das eigene Fahrzeug SV (das heißt, die Geschwindigkeit Vyobj ist eine seitliche Relativgeschwindigkeit Vyobj). Es ist anzumerken, dass eine seitliche absolute Geschwindigkeit Vayobj auf einen Wert gleich der seitlichen Relativgeschwindigkeit Vyobj eingestellt wird.
• Sensorzielobjekt-Identifizierungsinformationen (Sensorzielobjekt-Kennung) zum Identifizieren (Spezifizieren) des Sensorzielobjekts.

Es kann der Fall eintreten, dass ein (einzelnes) dreidimensionales Objekt zwei oder mehr der Reflexionspunkte hat. In diesem Fall kann jeder der peripheren Radarsensoren 16a mehrere Sensorzielobjekte für/von einem einzelnen dreidimensionalen Objekt detektieren. Das heißt, jeder der peripheren Radarsensoren 16a kann mehrere Sätze der Sensorzielobjektinformationen erfassen. Des Weiteren kann der Fall eintreten, dass die zwei oder mehr der peripheren Radarsensoren 16a die Sätze der Sensorzielobjektinformationen für ein einzelnes dreidimensionales Objekt erfassen.
Angesichts des oben Dargelegten führt die FU-ECU ein Gruppieren (Integrieren, Fusionieren) der Sensorzielobjekte aus, die mit hoher Wahrscheinlichkeit einem (einzelnen) dreidimensionalen Objekt entsprechen (oder durch dessen Detektion zu erhalten sind), um dadurch ein einzelnes Zielobjekt (das als ein Fusionszielobjekt bezeichnet wird), das durch mehrere der Sensorzielobjekte identifiziert/dargestellt wird, als das „determinative Zielobjekt“ zu erkennen (zu spezifizieren), welches das dreidimensionale Objekt um das eigene Fahrzeug SV herum (in dessen Umgebung) anzeigt.
Des Weiteren erfasst/erhält die FU-ECU Attributwerte des Fusionszielobjekts (Informationen über die Attributwerte), wie später noch beschrieben wird. Die Informationen über die Attributwerte des Fusionszielobjekts werden als „Fusionszielobjektinformationen“ oder „Fusionszielobjektattributwerte“ bezeichnet und enthalten Informationen (Werte), die unten beschrieben werden.
• Eine X-Koordinatenposition (Xf) des Fusionszielobjekts. Das heißt, eine Distanz (mit einem Vorzeichen von plus oder minus) in der X-Achsen-Richtung zwischen dem eigenen Fahrzeug SV und dem Fusionszielobjekt.
In diesem Beispiel ist die X-Koordinatenposition Xf eine X-Koordinatenposition des Mittelpunktes des Fusionszielobjekts.
• Eine Y-Koordinatenposition (Yf) des Fusionszielobjekts. Das heißt, eine Distanz (mit einem Vorzeichen von plus oder minus) in der Y-Achsen-Richtung zwischen dem eigenen Fahrzeug SV und dem Fusionszielobjekt.
In diesem Beispiel ist die Y-Koordinatenposition Yf eine Y-Koordinatenposition des Mittelpunktes des Fusionszielobjekts.

• Eine Geschwindigkeit Vxf des Fusionszielobjekts in der X-Achsen-Richtung mit Bezug auf das eigene Fahrzeug SV. Das heißt, die Geschwindigkeit Vxf ist eine relative Längsgeschwindigkeit Vxf.
• Eine Geschwindigkeit Vyf des Fusionszielobjekts in der Y-Achsen-Richtung mit Bezug auf das eigene Fahrzeug SV. Das heißt, die Geschwindigkeit Vyf ist eine seitliche Relativgeschwindigkeit Vyf.
• Eine Länge Lf des Fusionszielobjekts (Länge des Fusionsziels in der X-Achsen-Richtung).
• Eine Breite Wf des Fusionszielobjekts (Länge des Fusionsziels in der Y-Achsen-Richtung).
• Fusionszielobjekt-Identifizierungsinformationen (Fusionszielobjekt-Kennung) zum Identifizieren (Spezifizieren) des Fusionszielobjekts.
• Eine X-Koordinatenposition (Xfs) des Fusionszielobjekts zu einem Zeitpunkt, an dem das Fusionszielobjekt neu generiert/gebildet wird.
• Eine Y-Koordinatenposition (Yfs) des Fusionszielobjekts zu dem Zeitpunkt, an dem das Fusionszielobjekt neu generiert/gebildet wird.
• Ein ALTER des Fusionszielobjekts, was später noch beschrieben wird.
• Eine Präsenzwahrscheinlichkeit (Möglichkeit) Trst des Fusionszielobjekts, was später noch beschrieben wird.

Der Kamerasensor 16b umfasst eine Kamerasektion, die eine Stereo-Kamera ist, und eine Spurerkennungssektion, die Bilddaten analysiert, die (durch Fotografieren) durch die Kamerasektion aufgenommen wurden, um weiße Linien auf einer Straße zu erkennen. Der Kamerasensor 16b (Kamerasektion) fotografiert eine Ansicht vor dem eigenen Fahrzeug SV (nimmt ein Bild davon auf). Der Kamerasensor 16b (Spurerkennungssektion) analysiert die Bilddaten in einem Bildverarbeitungsbereich, der einen zuvor festgelegten Winkelbereich hat (ein Bereich, der sich in der Vorwärtsrichtung des eigenen Fahrzeugs SV erstreckt), und erkennt (detektiert) die weißen Linien (Fahrbahnmarkierungen), die auf der Straße vor dem eigenen Fahrzeug SV gezogen sind. Der Kamerasensor 16b sendet Informationen über die weißen Linien, die erkannt wurden, an die FU-ECU.
Wie in 3 gezeigt, spezifiziert die FU-ECU anhand der von dem Kamerasensor 16b übermittelten Informationen eine Spurmittellinie CL, die in einer mittigen Position in einer Breitenrichtung der linken und rechten weißen Linien WL in einer Spur positioniert ist, in der das eigene Fahrzeug SV fährt. Im Weiteren wird die Spur, in der das eigene Fahrzeug SV fährt, auch als eine „eigene Spur“ bezeichnet. Die Spurmittellinie CL wird als eine „Zielfahrlinie“ in einer später beschriebenen Spurhaltesteuerung (Spurhalteunterstützungssteuerung) verwendet. Des Weiteren berechnet die FU-ECU eine Krümmung Cu einer Kurve der Spurmittellinie CL. Es ist anzumerken, dass die Krümmung Cu als ein positiver Wert definiert ist, wenn die Spurmittellinie CL sich nach rechts krümmt, und als ein negativer Wert definiert ist, wenn die Spurmittellinie CL sich nach links krümmt.
Außerdem berechnet die FU-ECU eine Position des eigenen Fahrzeugs SV in der Spur (eigenen Spur), die durch die linke weiße Linie und die rechte weiße Linie definiert wird, und eine Richtung des eigenen Fahrzeugs SV in der Spur. Zum Beispiel, wie in 3 gezeigt, berechnet die FU-ECU eine Distanz Dy, die ein Vorzeichen von plus oder minus hat, in einer Straßenbreitenrichtung zwischen einem Bezugspunkt P (zum Beispiel einer Masseschwerpunktposition) des eigenen Fahrzeugs SV und der Spurmittellinie CL. Eine Größenordnung der Distanz Dy, die ein Vorzeichen von plus oder minus hat, zeigt eine Distanz (Länge) an, um die das eigene Fahrzeug SV in der Straßenbreitenrichtung mit Bezug auf die Spurmittellinie CL abweicht/verschoben ist. Die Distanz Dy ist als ein positiver Wert (dessen Vorzeichen plus ist) definiert, wenn der Bezugspunkt P des eigenen Fahrzeugs SV zur rechten Seite in der Straßenbreitenrichtung mit Bezug auf die Spurmittellinie CL abweicht, und ist als ein negativer Wert (dessen Vorzeichen minus ist) definiert, wenn der Bezugspunkt P des eigenen Fahrzeugs SV zur linken Seite in der Straßenbreitenrichtung mit Bezug auf die Spurmittellinie CL abweicht. Im Weiteren wird die Distanz Dy, die ein Vorzeichen von plus oder minus hat, auch als eine „seitliche Abweichung Dy“ bezeichnet.
Die FU-ECU berechnet einen Winkel θy, der zwischen einer Richtung der Spurmittellinie CL und einer Richtung (Richtung einer Längsachse des eigenen Fahrzeugs SV), in der das eigene Fahrzeug C fährt, gebildet wird. Im Weiteren wird der Winkel θy auch als ein „Gierwinkel θy“ bezeichnet. Der Gierwinkel θy ist als ein positiver Wert definiert, wenn die Richtung des eigenen Fahrzeugs SV sich im Uhrzeigersinn mit Bezug auf die Richtung der Spurmittellinie CL neigt, und ist als ein negativer Wert definiert, wenn die Richtung des eigenen Fahrzeugs SV sich entgegen dem Uhrzeigersinn mit Bezug auf die Richtung der Spurmittellinie CL neigt. Im Weiteren können die Informationen (Cu, Dy, θy), welche die Krümmung Cu, die seitliche Abweichung Dy und den Gierwinkel θy anzeigen, mitunter als „Spur-bezogene Fahrzeuginformationen“ bezeichnet werden.
Der Kamerasensor 16b liefert Informationen über Arten der linken und rechten weißen Linien auf der eigenen Spur (zum Beispiel, ob es eine durchgezogene Linie oder eine durchbrochene Linie ist), eine Form von jeder dieser Linien und dergleichen an die FU-ECU. Des Weiteren liefert der Kamerasensor 16b auch Informationen über Arten der linken und rechten weißen Linien auf einer Spur neben der eigenen Spur und eine Form von jeder dieser Linien und dergleichen an die FU-ECU. Das heißt, der Kamerasensor 16b sendet die Informationen über die weißen Linien an die FU-ECU. Wenn die weiße Linie die durchgezogene Linie ist, so wird dem Fahrzeug der Fahrspurwechsel durch Überqueren der weißen Linie (der durchgezogenen Linie) untersagt. Im Gegensatz dazu wird, wenn die weiße Linie die durchbrochene Linie ist (weiße Liniensegmente, die intermittierend in gleichmäßigen Abständen ausgebildet sind), dem Fahrzeug der Wechsel der Fahrspur durch Überqueren der weißen Linie (der durchbrochenen Linie) erlaubt. Die Spur-bezogenen Fahrzeuginformationen (Cu, Dy, θy) und die Informationen über die weißen Linien können mitunter als „Spurinformationen“ bezeichnet werden.
Der Betriebsschalter 17 ist eine Betätigungsvorrichtung, die durch den Fahrer betätigt wird. Der Fahrer betätigt den Betriebsschalter 17, um auszuwählen, ob jede einer Spurwechselunterstützungssteuerung, einer Spurhaltesteuerung und einer Sicherheitsabstandsteuerung, wie später noch beschrieben wird, ausgeführt werden soll oder nicht. Somit gibt der Betriebsschalter 17 gemäß der Betätigung durch den Fahrer ein Signal aus (oder generiert ein Signal), das anzeigt, ob jede der oben beschriebenen Steuerungen zur Ausführung ausgewählt wurde oder nicht. Außerdem hat der Betriebsschalter 17 auch eine Funktion, es dem Fahrer zu erlauben, Parameter einzugeben oder auszuwählen, die die Präferenzen des Fahrers widerspiegeln, wenn die FU-ECU jede der oben beschriebenen Steuerungen ausführt.
Die Motor-ECU 30 ist mit einem Motoraktuator 31 verbunden. Der Motoraktuator 31 umfasst einen Drosselklappenaktuator zum Ändern eines Öffnungsgrades einer Drosselklappe zum Einstellen einer Ansaugluftmenge eines Verbrennungsmotors. Die Motor-ECU 30 ändert das durch den Verbrennungsmotor 32 erzeugte Drehmoment durch Ansteuern des Motoraktuators 31 in einer solchen Weise, dass eine Antriebskraft des eigenen Fahrzeugs SV gesteuert wird, um dadurch in der Lage zu sein, einen Beschleunigungszustand (Beschleunigung) des eigenen Fahrzeugs SV zu ändern.
Die Brems-ECU 40 ist mit einem Bremsaktuator 41 verbunden. Der Bremsaktuator 41 stellt, in Reaktion auf eine Instruktion von der Brems-ECU 40, einen Hydraulikdruck ein, der an einen Radbremszylinder anzulegen ist, der an einem Bremssattel 42b eines Reibungsbremsmechanismus 42 montiert ist, um einen Bremsklotz unter Verwendung des Hydraulikdrucks gegen eine Bremsscheibe 42a zu pressen, um eine Reibungsbremskraft zu erzeugen. Daher steuert die Brems-ECU 40 den Bremsaktuator 41 so, dass eine Bremskraft des eigenen Fahrzeugs SV gesteuert wird, um dadurch in der Lage zu sein, einen Beschleunigungszustand (Verlangsamung) des eigenen Fahrzeugs SV zu ändern.
Die Lenkungs-ECU 50 ist eine Steuereinheit eines allgemein bekannten elektrischen Lenkhilfesystems und ist mit einer Motoransteuerung 51 verbunden. Die Motoransteuerung 51 ist mit einem Lenkmotor 52 verbunden. Der Lenkmotor 52 ist in einen Lenkmechanismus des eigenen Fahrzeugs integriert, der ein Lenkrad, eine Lenkwelle, die mit dem Lenkrad gekoppelt ist, einen Lenkgetriebemechanismus und dergleichen enthält. Der Lenkmotor 52 generiert ein Drehmoment durch elektrischen Strom, der der Motoransteuerung 51 zugeführt wird, um dadurch in der Lage zu sein, ein zusätzliches lenkunterstützendes Drehmoment an den Lenkmechanismus anzulegen oder die linken und rechten gelenkten Räder unter Verwendung des generierten Drehmoments zu lenken. Das heißt, der Lenkmotor 52 kann den Lenkwinkel des eigenen Fahrzeugs SV (Einschlagwinkel der gelenkten Räder) ändern.
Die Lenkungs-ECU 50 ist mit einem Blinkerhebelschalter (das heißt, einem Abbiegesignalhebelschalter) 53 verbunden. Der Blinkerhebelschalter 53 ist ein Detektionsschalter zum Detektieren einer Betriebsposition eines Blinkerhebels, der durch den Fahrer betätigt wird, um eine später beschriebene Abbiegesignallampe 61 zu aktivieren (zum Blinken zu bringen).
Der Blinkerhebel ist an der Lenksäule angeordnet. Der Blinkerhebel ist dafür ausgestaltet, in einer Betätigungsrichtung im Uhrzeigersinn in zwei Positionen bewegt werden zu können. Eine der zwei Positionen ist eine erste Stufenposition, in die der Blinkerhebel aus einer Anfangsposition um einen zuvor festgelegten Winkel in der Betätigungsrichtung im Uhrzeigersinn gedreht wird. Die andere der zwei Positionen ist eine zweite Stufenposition, in die der Blinkerhebel aus der ersten Stufenposition um einen zuvor festgelegten Winkel in der Betätigungsrichtung im Uhrzeigersinn weiter gedreht wird. Der Blinkerhebel ist dafür ausgestaltet, seine Position in der ersten Stufenposition in der Betätigungsrichtung im Uhrzeigersinn so lange beizubehalten, wie der Fahrer den Blinkerhebel in der ersten Stufenposition in der Betätigungsrichtung im Uhrzeigersinn hält. Der Blinkerhebel ist dafür ausgestaltet, automatisch in die Anfangsposition zurückzukehren, wenn der Fahrer den Blinkerhebel loslässt. Der Blinkerhebelschalter 53 gibt an die Lenkungs-ECU 50 ein Signal aus (oder generiert ein Signal), das anzeigt, dass der Blinkerhebel in der ersten Stufenposition in der Betätigungsrichtung im Uhrzeigersinn gehalten wird, wenn der Blinkerhebel sich in der ersten Stufenposition in der Betätigungsrichtung im Uhrzeigersinn befindet.
Der Blinkerhebel ist dafür ausgestaltet, in zwei Positionen in der Betätigungsrichtung entgegen dem Uhrzeigersinn betätigt/bewegt werden zu können. Eine der zwei Positionen ist eine erste Stufenposition, in die der Blinkerhebel aus einer Anfangsposition um einen zuvor festgelegten Winkel in der Betätigungsrichtung entgegen dem Uhrzeigersinn gedreht wird. Die andere der zwei Positionen ist eine zweite Stufenposition, in die der Blinkerhebel weiter aus der ersten Stufenposition um einen zuvor festgelegten Winkel in der Betätigungsrichtung entgegen dem Uhrzeigersinn gedreht wird. Der Blinkerhebel ist dafür ausgestaltet, seine Position in der ersten Stufenposition in der Betätigungsrichtung entgegen dem Uhrzeigersinn beizubehalten, solange der Fahrer den Blinkerhebel in der ersten Stufenposition in der Betätigungsrichtung entgegen dem Uhrzeigersinn hält. Der Blinkerhebel ist dafür ausgestaltet, automatisch in die Anfangsposition zurückzukehren, wenn der Fahrer den Blinkerhebel loslässt. Der Blinkerhebelschalter 53 gibt an die Lenkungs-ECU 50 ein Signal aus (oder generiert ein Signal), das anzeigt, dass der Blinkerhebel in der ersten Stufenposition in der Betätigungsrichtung entgegen dem Uhrzeigersinn gehalten wird, wenn der Blinkerhebel sich in der ersten Stufenposition in der Betätigungsrichtung entgegen dem Uhrzeigersinn befindet. Es ist anzumerken, dass ein solcher Blinkerhebel beispielsweise in der japanischen Patentanmeldungs-Offenlegungsschrift Nr. 2005-138647 offenbart ist.
Die FU-ECU misst eine Zeitspanne, die der Blinkerhebel in der ersten Stufenposition in der Betätigungsrichtung im Uhrzeigersinn gehalten wird, anhand eines Signals, das von dem Blinkerhebelschalter 53 gesendet wird. Des Weiteren ist, wenn die FU-ECU bestimmt, dass die gemessene Zeitspanne mindestens so lang ist wie eine Unterstützungsanforderungsbestimmungszeit (zum Beispiel 0,8 Sekunden), die im Voraus eingestellt wurde, die FU-ECU dafür ausgestaltet zu bestimmen, dass der Fahrer eine Anforderung generiert, die besagt, dass der Fahrer die Spurwechselunterstützung zu empfangen wünscht, um die Spur von der eigenen Spur zur rechten Spur neben der eigenen Spur zu wechseln. Im Weiteren wird die Anforderung auch als eine „Spurwechselunterstützungsanforderung“ bezeichnet.
Des Weiteren misst die FU-ECU eine Zeitspanne, die der Blinkerhebel in der ersten Stufenposition in der Betätigungsrichtung entgegen dem Uhrzeigersinn gehalten wird, anhand eines Signals, das von dem Blinkerhebelschalter 53 gesendet wird. Des Weiteren ist, wenn die FU-ECU bestimmt, dass die gemessene Zeitspanne mindestens so lang ist wie die Unterstützungsanforderungsbestimmungszeit, die im Voraus eingestellt wurde, die FU-ECU dafür ausgestaltet zu bestimmen, dass der Fahrer die Spurwechselunterstützungsanforderung generiert, um die Spur des eigenen Fahrzeugs von der eigenen Spur zur linken Spur neben der eigenen Spur zu wechseln.
Die Mess-ECU 60 ist mit den linken und rechten Abbiegesignallampen 61 (Abbiegeanzeigelampen/Blinkerlampen) und einer Informationsanzeige 62 verbunden.
Die Mess-ECU 60 ist dafür ausgestaltet, die linken oder rechten Abbiegesignallampen 61 in Reaktion auf ein Signal, das von dem Blinkerhebelschalter 53 gesendet wird, und eine Instruktion, die von der FU-ECU oder dergleichen gesendet wird, über eine (nicht gezeigte) Blinkeransteuerungsschaltung blinken zu lassen. Zum Beispiel lässt die Mess-ECU 60 die linken Abbiegesignallampen 61 blinken, wenn der Blinkerhebelschalter 53 ein Signal ausgibt, das anzeigt, dass der Blinkerhebel in der ersten Stufenposition in der Betätigungsrichtung entgegen dem Uhrzeigersinn gehalten wird. Des Weiteren lässt die Mess-ECU 60 die rechten Abbiegesignallampen 61 blinken, wenn der Blinkerhebelschalter 53 ein Signal ausgibt, das anzeigt, dass der Blinkerhebel in der ersten Stufenposition in der Betätigungsrichtung im Uhrzeigersinn gehalten wird.
Die Informationsanzeige 62 ist eine Multi-Informationsanzeige, die vor einem Fahrersitz angeordnet ist. Die Informationsanzeige 62 zeigt verschiedene Arten von Informationen zusätzlich zu gemessenen Werten an, wie zum Beispiel die Fahrzeuggeschwindigkeit und eine Motordrehzahl. Wenn zum Beispiel die Mess-ECU 60 von der FU-ECU einen Anzeigebefehl empfängt, der einem Fahrtunterstützungszustand entspricht, so veranlasst die Mess-ECU 60 die Informationsanzeige 62, einen Bildschirm anzuzeigen, der durch den Anzeigebefehl angegeben wird.
Die Anzeige-ECU 70 ist mit einem Summer 71 und einer Anzeigeeinheit 72 verbunden. In Reaktion auf die Instruktion, die von der FU-ECU gesendet wird, kann die Anzeige-ECU 70 den Summer 71 veranlassen, Töne zu generieren, um dadurch den Fahrer zu alarmieren. Des Weiteren kann die Anzeige-ECU 70 in Reaktion auf die Instruktion, die von der FU-ECU gesendet wird, die Anzeigeeinheit 72 veranlassen, ein Aufmerksamkeitssymbol (zum Beispiel eine Warnlampe) aufleuchten zu lassen und/oder eine Aufmerksamkeitsmeldung und eine Betriebssituation einer Fahrunterstützungssteuerung anzuzeigen. Es ist anzumerken, dass die Anzeigeeinheit 72 in diesem Beispiel ein Head-up-Display ist. Jedoch kann die Anzeigeeinheit 72 auch eine andere Art von Anzeige sein.
(Allgemeine Darstellung der grundlegenden Fahrunterstützungssteuerung)
Wie oben beschrieben, ist die FU-ECU dafür ausgestaltet, die Sicherheitsabstandsteuerung, die Spurhaltesteuerung und die Spurwechselunterstützungssteuerung auszuführen. Die Spurhaltesteuerung wird nur ausgeführt, wenn die Sicherheitsabstandsteuerung ausgeführt wird. Die Spurwechselunterstützungssteuerung wird nur ausgeführt, wenn die Spurhaltesteuerung ausgeführt wird.
Die Sicherheitsabstandsteuerung ist eine Steuerung, um das eigene Fahrzeug so fahren zu lassen, dass es einem vorausfahrenden Fahrzeug (das heißt, einem Folgezielfahrzeug), das vor dem eigenen Fahrzeug fährt, folgt, während ein Sicherheitsabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem eigenen Fahrzeug SV auf einer zuvor festgelegten Distanz gehalten wird. Die Sicherheitsabstandsteuerung ist allgemein bekannt (siehe zum Beispiel die japanische Patentanmeldungs-Offenlegungsschrift Nr. 2014-148293, Nr. 2006-315491, Japanische Patent Nr. 4172434 und das japanische Patent Nr. 4929777 ).
Die Spurhaltesteuerung ist eine Steuerung, um das Lenkdrehmoment an den Lenkmechanismus anzulegen, um den Lenkwinkel des eigenen Fahrzeugs SV in einer solchen Weise zu ändern, dass die Position des eigenen Fahrzeugs SV in der Nähe einer Zielfahrlinie (zum Beispiel der Mittellinie der Spur (eigenen Spur), in der das eigene Fahrzeug SV fährt) innerhalb der Spur (eigenen Spur) gehalten wird, um den Lenkvorgang des Fahrers zu unterstützen. Die Spurhaltesteuerung ist allgemein bekannt (siehe zum Beispiel die japanische Patentanmeldungs-Offenlegungsschrift Nr. 2008-195402, Nr. 2009-190464 und das japanische Patent Nr. 4349210 ).
Die Spurwechselunterstützungs-/-assistenzsteuerung ist eine Steuerung, um das Lenkdrehmoment an den Lenkmechanismus anzulegen, um den Lenkwinkel des eigenen Fahrzeugs SV in einer solchen Weise zu ändern, dass das eigene Fahrzeug SV aus der eigenen Spur (das heißt, einer ursprünglichen Spur) zu einer Spur neben der ursprünglichen Spur, die durch den Fahrer gewünscht wird (das heißt, eine benachbarten Zielspur), bewegt wird, um den Lenkvorgang (die Lenkradbetätigung für den Spurwechsel) des Fahrers zu unterstützen. Die Spurwechselunterstützungssteuerung ist allgemein bekannt (siehe zum Beispiel die japanische Patentanmeldungs-Offenlegungsschrift Nr. 2016-207060 und Nr. 2017-74823 ). Zum Beispiel ist die Spurwechselunterstützungssteuerung eine Steuerung zum Einstellen einer seitlichen Zielposition des eigenen Fahrzeugs SV mit Bezug auf die Mittellinie der ursprünglichen Spur in Abhängigkeit von einer Zeit t ab einem Zeitpunkt, an dem die Spurwechselunterstützungssteuerung beginnt, in einer solchen Weise, dass das eigene Fahrzeug SV in der Breitenrichtung der Straße von der ursprünglichen Spur zu der benachbarten Zielspur in einer zuvor festgelegten Zeit (Zeitraum) bewegt wird, und zum Ändern des Lenkwinkels des eigenen Fahrzeugs SV dergestalt, dass eine seitliche Position des eigenen Fahrzeugs SV mit der seitlichen Zielposition übereinstimmt.
(Allgemeine Darstellung der Erfassung von Fusionszielobjektinformationen)
Die FU-ECU bestimmt, ob das eigene Fahrzeug SV die Fahrspur sicher wechseln kann oder nicht, bevor die Spurwechselunterstützungssteuerung ausgeführt wird.
Zum Beispiel bestimmt die FU-ECU, ob eine Erlaubnisbedingung der Spurwechselunterstützungssteuerung erfüllt ist oder nicht, wenn die Spurwechselunterstützungsanforderung generiert wird, während die Spurhaltesteuerung ausgeführt wird und die Ausführung der Spurwechselunterstützungssteuerung ausgewählt ist. Das heißt, die FU-ECU bestimmt, ob das dreidimensionale Objekt in der benachbarten Zielspur vorhanden ist oder nicht. Des Weiteren bestimmt die FU-ECU, wenn das dreidimensionale Objekt in der benachbarten Zielspur vorhanden ist, ob eine Position des dreidimensionalen Objekts eine sichere Position zum eigenen Fahrzeug SV ist oder nicht, wenn das eigene Fahrzeug SV die Fahrspur wechselt. Um eine solche Bestimmung vorzunehmen, erfasst die FU-ECU eine relative Position (zum Beispiel die mittige Position des dreidimensionalen Objekts), eine relative Längsgeschwindigkeit und eine relative seitliche Geschwindigkeit präzise mit Bezug auf das eigene Fahrzeug SV. Darüber hinaus muss die FU-ECU noch die kürzeste Distanz zwischen dem Endabschnitt (dem Endabschnitt in der Breitenrichtung und dem Endabschnitt in der Längsrichtung) des dreidimensionalen Objekts und dem eigenen Fahrzeug SV präzise erfassen. Um diese kürzeste Distanz zu erfassen, muss die FU-ECU die Breite und die Länge des dreidimensionalen Objekts erfassen.
Angesichts des oben Dargelegten ist die FU-ECU dafür ausgestaltet, das oben beschriebene Fusionszielobjekt zu generieren/zu bilden, um das dreidimensionale Objekt zu erkennen, das sich in der Umgebung des eigenen Fahrzeugs SV befindet, und die oben beschriebenen Fusionszielobjektinformationen (zum Beispiel die Länge, die Breite und die Koordinatenposition des Fusionszielobjekts) als Informationen über das dreidimensionale Objekt unter Verwendung des gebildeten Fusionszielobjekts zu erfassen.
Es folgt nun die allgemeine Beschreibung des Betriebes der ersten Vorrichtung, wenn die erste Vorrichtung die Fusionszielobjektinformationen erfasst. Es ist anzumerken, dass das Verfahren zum Erzeugen/Bilden und Aktualisieren des Fusionszielobjekts viel später beschrieben wird.
Die FU-ECU generiert oder aktualisiert das Fusionszielobjekt durch/mittels Gruppieren (Integrieren) der durch den peripheren Radarsensor 16a detektierten Sensorzielobjekte gemäß Gruppierungsprozessen (Prozessen zum Gruppieren), was später noch beschrieben wird, jedes Mal, wenn ein zuvor festgelegter Berechnungszeitraum (Δt) verstrichen ist. Des Weiteren generiert die FU-ECU die Fusionszielobjektinformationen des Fusionszielobjekts, die anhand der Sensorzielobjektinformationen der Sensorzielobjekte (das heißt, gruppierten Sensorzielobjekte), die zu dem Fusionszielobjekt gehören, generiert oder aktualisiert wurden.
Nun haben aber nicht alle der Sensorzielobjekte stets die akkuraten Sensorzielobjektinformationen. Das heißt, die Genauigkeit der Sensorzielobjektinformationen verschlechtert sich, wenn zum Beispiel das Sensorzielobjekt ein Zielobjekt (ein sogenanntes Phantom-Zielobjekt) ist, das irrtümlich durch den peripheren Radarsensor 16a detektiert wird, und/oder wenn die Sensorzielobjektinformationen falsche Informationen aufgrund des Einflusses von Rauschen sind.
Angesichts der obigen Ausführungen berechnet/erfasst die FU-ECU (oder der periphere Radarsensor 16a) für das Sensorzielobjekt Informationen, die eine Länge eines Zeitraums anzeigen, während dem das Sensorzielobjekt kontinuierlich detektiert wird, was als ein „ALTER“ bezeichnet wird. Genauer gesagt, setzt die FU-ECU einen Wert des „ALTERS“ des Sensorzielobjekts, das zum ersten Mal detektiert wird, auf „0“. Danach inkrementiert die FU-ECU jedes Mal, wenn ein einzelner Berechnungszeitraum Δt verstrichen ist, wenn ein Sensorzielobjekt detektiert wird und das detektierte Sensorzielobjekt das gleiche ist wie das (identisch ist mit dem) Sensorzielobjekt, das zu dem Zeitpunkt des vorherigen Berechnungszeitpunktes detektiert wurde, den Wert des „ALTERS“ für dieses Sensorzielobjekt (+ 1). Oder anders ausgedrückt: die FU-ECU inkrementiert den Wert des „ALTERS“ (+ 1) für ein detektiertes Sensorziel, das die gleichen Identifizierungsinformationen hat wie das Sensorzielobjekt, das zu dem Zeitpunkt des vorherigen Berechnungszeitpunktes detektiert wurde. Wenn das Sensorzielobjekt das Phantom-Zielobjekt ist oder aufgrund von Rauschen detektiert wird, so ist die Möglichkeit gering (ist es unwahrscheinlich), dass das detektierte Sensorzielobjekt weiterhin lange Zeit als dasselbe Zielobjekt detektiert wird. Daher ist es unwahrscheinlich, dass das ALTER für dieses detektierte Sensorzielobjekt groß wird.
Des Weiteren erkennt/identifiziert die FU-ECU das Sensorzielobjekt, dessen Wert des „ALTERS“ mindestens so groß ist wie eine zuvor festgelegte Schwelle, als ein „Sensorzielobjekt von hohem ALTER“. Oder anders ausgedrückt: Die FU-ECU erkennt das Sensorzielobjekt, das kontinuierlich über eine Zeit detektiert wurde, die mindestens so lang ist wie die Schwellenzeit, als das Sensorzielobjekt von hohem ALTER. Die FU-ECU erkennt/identifiziert das Sensorzielobjekt, dessen Wert des „ALTERS“ kleiner ist als die zuvor festgelegte Schwelle, als ein „Sensorzielobjekt von geringem ALTER“.
Danach berechnet die FU-ECU mindestens die Länge Lf (im Weiteren auch als eine „Zielobjektlänge Lf“ bezeichnet) des Fusionszielobjekts, die Breite Wf (im Weiteren auch als eine „Zielobjektbreite Wf“ bezeichnet) des Fusionszielobjekts und die Position (Xf, Yf) des Fusionszielobjekts, die allesamt in den Fusionszielobjektinformationen enthalten sind, unter Verwendung des Sensorzielobjekts von hohem ALTER unter den Sensorzielobjekten, die zu dem Fusionszielobjekt gehören.
Genauer gesagt, berechnet die FU-ECU eine Größenordnung (= | Xmaxh - Xminh |) einer Differenz zwischen einer maximalen Längsposition Xmaxh und einer minimalen Längsposition Xminh als die Fusionszielobjektlänge Lf. Die maximale Längsposition Xmaxh ist der maximale/größte Wert in/unter den X-Koordinatenpositionen Xobj der Zielobjekte von hohem ALTER, die zu dem Fusionszielobjekt gehören. Die minimale Längsposition Xminh ist der minimale/kleinste Wert in/unter den X-Koordinatenpositionen Xobj der Zielobjekte von hohem ALTER, die zu dem Fusionszielobjekt gehören.
In ähnlicher Weise berechnet die FU-ECU eine Größenordnung (= | Ymaxh - Yminh |) einer Differenz zwischen einer maximalen seitlichen Position Ymaxh und einer minimalen seitlichen Position Yminh als die Breite Wf des Fusionszielobjekts. Die maximale seitliche Position Ymaxh ist der maximale/größte Wert in/unter den Y-Koordinatenpositionen Yobj der Zielobjekte von hohem ALTER, die zu dem Fusionszielobjekt gehören. Die minimale seitliche Position Yminh ist der minimale/kleinste Wert in/unter den Y-Koordinatenpositionen Yobj der Zielobjekte von hohem ALTER, die zu dem Fusionszielobjekt gehören. Es ist zu beachten, dass die FU-ECU ein detektiertes Sensorziel von hohem ALTER unter den Sensorzielen von hohem ALTER, die zu dem Fusionszielobjekt gehören, präziser auswählen kann, um die Breite Wf des Fusionszielobjekts unter Verwendung des ausgewählten Sensorzielobjekts von hohem ALTER zu berechnen.
Es ist anzumerken, dass die FU-ECU einen durchschnittlichen Wert der relativen Längsgeschwindigkeiten Vxf der Sensorzielobjekte von hohem ALTER, die zu dem Fusionszielobjekt gehören, berechnet, um die relative Längsgeschwindigkeit des Fusionsziels zu erfassen/zu erhalten. In ähnlicher Weise berechnet die FU-ECU einen durchschnittlichen Wert der relativen seitlichen Geschwindigkeiten Vyf der Sensorzielobjekte von hohem ALTER, die zu dem Fusionszielobjekt gehören, um die seitliche Relativgeschwindigkeit des Fusionsziels zu erfassen/zu erhalten.
(Generieren/Aktualisieren des Fusionszielobjekts und Verloren-Bestimmung)
Als Nächstes werden ein Verfahren zum Generieren/Aktualisieren des Fusionszielobjekts und ein Verfahren zur Verloren-Bestimmung beschrieben, die durch die FU-ECU ausgeführt werden.
Die FU-ECU erfasst die Sensorzielobjektinformationen von den peripheren Radarsensoren 16a jedes Mal, wenn eine zuvor festgelegte Zeit Δt (Berechnungszeitraum) verstrichen ist. Ein Zielobjektdetektionsbereich jedes einzelnen der peripheren Radarsensoren 16a überschneidet sich teilweise mit einem Zielobjektdetektionsbereich eines der übrigen peripheren Radarsensoren 16a. Des Weiteren kann selbst dann, wenn nur ein einziges dreidimensionales Objekt um das eigene Fahrzeug SV herum vorhanden ist, jeder der peripheren Radarsensoren 16a in einigen Fällen mehrere Sensorzielobjekte anhand dieses einzelnen dreidimensionalen Objekts erkennen/detektieren. Aus den oben beschriebenen Gründen tritt mitunter der Fall ein, dass mehrere Sensorzielobjekte anhand eines (einzelnen) dreidimensionalen Objekts erfasst werden.
In diesem Fall führt die FU-ECU Gruppierungsprozesse (oder Prozesse zum Gruppieren), die später noch beschrieben werden, aus, um die Sensorzielobjekte, die mit hoher Wahrscheinlichkeit anhand eines einzelnen dreidimensionalen Objekts n erhalten werden, zu gruppieren (integrieren, fusionieren), um dadurch das Fusionszielobjekt FBn zu generieren/bilden, das diesem einen dreidimensionalen Objekt n entspricht. Oder anders ausgedrückt: die FU-ECU integriert die Sensorzielobjekte anhand der jeweiligen Sensorzielobjektinformationen der Sensorzielobjekte, um das Fusionszielobjekt FBn zu generieren. Danach generiert/erfasst die FU-ECU die Fusionszielobjektinformationen des Fusionszielobjekts FBn anhand der Sensorzielobjektinformationen der Sensorzielobjekte von hohem ALTER unter (ausgewählten) der Sensorzielobjekte, die in das Fusionszielobjekt FBn integriert sind (das heißt, die zu dem Fusionszielobjekt FBn gehören). Im Weiteren werden die Gruppierungsprozesse im Detail anhand der in den 4A und 4B gezeigten Beispielen beschrieben.
Wie in 4A gezeigt, wird angenommen, dass Sensorzielobjekte B0, B1 und B2 detektiert werden. In diesem Beispiel wurde das Sensorzielobjekt B0 durch den Rechts-vorn-Peripheriesensor 16FR detektiert, und sowohl das Sensorzielobjekt B1 als auch das Sensorzielobjekt B2 wurden durch den Mitte-vorn-Peripheriesensor 16FC detektiert. Des Weiteren wurde in diesem Beispiel bis zum gegenwärtigen Zeitpunkt noch kein Fusionszielobjekt generiert/gebildet. (Oder anders ausgedrückt: an dem Zeitpunkt der vorherigen Berechnung, die eine Berechnung ist, die den Berechnungszeitraum Δt davor ausgeführt wurde, ist noch kein Fusionszielobjekt generiert worden.)
Wenn das Fusionszielobjekt FBn an einem Zeitpunkt des Beginns der momentanen Berechnung, wie in dem in 4A gezeigten Beispiel, noch nicht generiert wurde, so führt die FU-ECU die Gruppierungsprozesse zum Generieren/Bilden eines neuen Fusionszielobjekts FBn aus, wie unten beschrieben. Es ist anzumerken, dass diese Gruppierungsprozesse als „Neues-Zielobjekt-Generierungs-Gruppierungsprozesse“ bezeichnet werden.
Zuerst wählt die FU-ECU ein beliebiges Sensorzielobjekt (zum Beispiel das Sensorzielobjekt B0) als ein Gruppierungsreferenzzielobjekt Bs aus mehreren Sensorzielobjekten (zum Beispiel den Sensorzielobjekten B0 bis B2) aus. Als Nächstes bestimmt die FU-ECU, ob das oder die Sensorzielobjekte Bn (zum Beispiel das oder die Sensorzielobjekte Bn, n = 1, 2) außer dem Gruppierungsreferenzzielobjekt Bs, das als ein Gruppierungskandidat dient, beide der folgenden Bedingungen (Bedingung G1 und Bedingung G2) mit Bezug auf das Gruppierungsreferenzzielobjekt Bs (zum Beispiel das Sensorzielobjekt B0) erfüllt oder nicht. Wenn das Sensorzielobjekt Bn des Gruppierungskandidaten beide der folgenden Bedingungen (Bedingung G1 und Bedingung G2) erfüllt, so wird bestimmt, dass das Sensorzielobjekt Bn Gruppierungsbedingungen erfüllt.
Die Bedingung G1: Bedingung, die Positionen als Kriterien zur Bestimmung verwendet.
Die Bedingung G1 ist eine Bedingung, die erfüllt ist, wenn, wie auf der linken Seite von 4B gezeigt,
ein absoluter Wert einer Differenz (= | XBn - XBs |) zwischen der X-Koordinatenposition Xobj (= XBn) des Sensorzielobjekts Bn, die der Gruppierungskandidat ist, und die X-Koordinatenposition Xobj (= XBs) des Gruppierungsreferenzzielobjekts Bs nicht größer ist als eine zuvor festgelegte Schwellenlängsdistanz Xth, und
ein absoluter Wert einer Differenz (= | YBn - YBs |) zwischen der Y-Koordinatenposition Yobj (= YBn) des Sensorzielobjekts Bn, die der Gruppierungskandidat ist, und der Y-Koordinatenposition Yobj (= YBs) des Gruppierungsreferenzzielobjekts Bs nicht größer ist als eine zuvor festgelegte seitliche Schwellendistanz Yth.
Hier ist die Schwellenlängsdistanz Xth gleich einem Wert einer Zielobjektlänge L0 × 0,5 + ein zuvor festgelegter Wert α (das heißt, Xth = L0 × 0,5 + α).
Die seitliche Schwellendistanz Yth ist gleich einem Wert einer Zielobjektbreite WO × 0,5 + ein zuvor festgelegter Wert β (das heißt, Yth = WO × 0,5 + β).
Beliebige feste Werte, die für die Bedingung G1 geeignet sind, werden für die Zielobjektlänge L0 und die Zielobjektbreite W0 verwendet. Zum Beispiel wird eine Standardlänge eines Motorrades als die Zielobjektlänge L0 verwendet, und eine Standardbreite des Motorrades wird als die Zielobjektbreite W0 verwendet.
Die Bedingung G2: Bedingung, die Geschwindigkeiten als Kriterien zur Bestimmung verwendet.
Die Bedingung G2 ist eine Bedingung, die erfüllt ist, wenn, wie auf der rechten Seite von 4B gezeigt,

ein absoluter Wert einer Differenz (= | VxBn - VxBs |) zwischen der relativen Längsgeschwindigkeit Vxobj (= VxBn) des Sensorzielobjekts Bn, die der Gruppierungskandidat ist, und der relativen Längsgeschwindigkeit Vxobj (= VxBs) des Gruppierungsreferenzzielobjekts Bs nicht größer ist als eine zuvor festgelegte relative Längsgeschwindigkeitsdifferenzschwelle Vxth, und
ein absoluter Wert einer Differenz (= | VyBn - VyBs |) zwischen der seitlichen Relativgeschwindigkeit Vyobj (= VyBn) des Sensorzielobjekts Bn, die der Gruppierungskandidat ist, und der seitlichen Relativgeschwindigkeit Vyobj (= VyBs) des Gruppierungsreferenzzielobjekts Bs nicht größer ist als eine zuvor festgelegte seitliche Relativgeschwindigkeitsdifferenzschwelle Vyth.

Es ist anzumerken, dass die FU-ECU anhand der absoluten Geschwindigkeiten bestimmen kann, ob die Bedingung G2 erfüllt ist oder nicht. Das heißt, die Bedingung G2 kann eine Bedingung sein, die erfüllt ist, wenn:

ein absoluter Wert einer Differenz zwischen der absoluten Längsgeschwindigkeit des Sensorzielobjekts Bn, das der Gruppierungskandidat ist, und der absoluten Längsgeschwindigkeit des Gruppierungsreferenzzielobjekt Bs nicht größer ist als eine zuvor festgelegte Längsgeschwindigkeitsdifferenzschwelle Vxth, und
ein absoluter Wert einer Differenz zwischen der seitlichen absoluten Geschwindigkeit des Sensorzielobjekts Bn, das der Gruppierungskandidat ist, und der seitlichen absoluten Geschwindigkeit des Gruppierungsreferenzzielobjekts Bs nicht größer ist als eine zuvor festgelegte seitliche Geschwindigkeitsdifferenzschwelle Vyth.

Wenn das Sensorzielobjekt Bn, das als ein Gruppierungskandidat dient, sowohl die Bedingung G1 als auch die Bedingung G2 für (mit Bezug auf) das Gruppierungsreferenzzielobjekt Bs erfüllt, so fusioniert (integriert/verschmilzt) die FU-ECU das Sensorzielobjekt Bn und das Gruppierungsreferenzzielobjekt Bs, um ein Fusionszielobjekt FBn neu zu generieren/zu bilden (das heißt, sie spezifiziert das neue determinative Zielobjekt). Des Weiteren weist (stellt bereit/vergibt) die FU-ECU dem neu gebildeten Fusionszielobjekt FBn Identifizierungsinformationen (ID) zu, um dieses neu gebildete Fusionszielobjekt FBn von Fusionszielobjekt(en) zu unterscheiden (zu identifizieren), die dieses neu gebildete Fusionszielobjekt FBn nicht enthalten.
Zum Beispiel wird für das in 4A gezeigte Beispiel angenommen, dass das Sensorzielobjekt B1, das als der Gruppierungskandidat dient, beide Bedingungen (die Bedingung G1 und die Bedingung G2) für (mit Bezug auf) das Gruppierungsreferenzzielobjekt B0 erfüllt. In diesem Fall generiert/bildet die FU-ECU das Fusionszielobjekt FB1 durch Fusionieren/Integrieren des Sensorzielobjekts B1 und des Sensorzielobjekts B0 neu. Die Identifizierungsinformationen von dem/für das Fusionszielobjekt FB1 sind zum Beispiel „ID1“.
Des Weiteren fusioniert/integriert die FU-ECU in 4A das Sensorzielobjekt B2 und das Sensorzielobjekt B0 auch, wenn das Sensorzielobjekt B2, das als der Gruppierungskandidat dient, ebenfalls beide Bedingungen (die Bedingung G1 und die Bedingung G2) für (mit Bezug auf) das Gruppierungsreferenzzielobjekt B0 erfüllt. Das heißt, das Sensorzielobjekt B2 wird in das Fusionszielobjekt FB1 fusioniert/integriert.
Im Gegensatz dazu wählt/bezeichnet die FU-ECU, wenn das Sensorzielobjekt Bn, das als der Gruppierungskandidat dient, nicht mindestens eine der Bedingungen (die Bedingung G1 und die Bedingung G2) für (mit Bezug auf) das Gruppierungsreferenzzielobjekt Bs erfüllt, das Sensorzielobjekt Bn als ein weiteres Gruppierungsreferenzzielobjekt Bs. Danach bestimmt die FU-ECU, ob ein Sensorzielobjekt, das als ein Gruppierungskandidat dient (das ein Sensorzielobjekt ist, das nicht vor diesem Zeitpunkt in das Fusionszielobjekt fusioniert/integriert wurde), beide Bedingungen (die Bedingung G1 und die Bedingung G2) für (mit Bezug auf) dieses bezeichnete andere Gruppierungsreferenzzielobjekt Bs erfüllt oder nicht. Die obigen Prozesse sind die Neues-Zielobjekt-Generierungs-Gruppierungsprozesse.
Wenn hingegen ein Fusionszielobjekt FBn bereits vor dem gegenwärtigen Zeitpunkt generiert/gebildet wurde (oder anders ausgedrückt: wenn ein Fusionszielobjekt FBn zum Zeitpunkt der vorherigen Berechnung generiert worden ist, die eine Berechnung ist, die den Berechnungszeitraum Δt davor ausgeführt wurde), so aktualisiert die FU-ECU das Fusionszielobjekt FBn folgendermaßen. Und zwar aktualisiert die FU-ECU dieses Fusionszielobjekt FBn, wenn das Fusionszielobjekt FBn zu dem Zeitpunkt des Beginns der gegenwärtigen Berechnung vorhanden ist, folgendermaßen. Des Weiteren berechnet die FU-ECU die Präsenzwahrscheinlichkeit des aktualisierten Fusionszielobjekts FBn. Im Weiteren wird, wie in 5A gezeigt, das Verfahren zum Aktualisieren (Generieren) des Fusionszielobjekts anhand eines Beispiels erläutert, bei dem zwei der Fusionszielobjekte FB1 und FB2 (das heißt, FBn, n = 1, 2) bereits zu dem Zeitpunkt des Beginns der gegenwärtigen Berechnung generiert/gebildet wurden. Das in der vorherigen Berechnung generierte oder aktualisierte Fusionszielobjekt wird als ein „vorheriges Fusionszielobjekt“ bezeichnet, und Zielobjektinformationen von dem/über das vorherige Fusionszielobjekt werden als „Vorheriges-Fusionszielobjekt-Informationen“ bezeichnet.
Die FU-ECU schätzt/extrapoliert eine Position und eine Relativgeschwindigkeit des Fusionszielobjekts FBn zum Zeitpunkt der gegenwärtigen Berechnung anhand der Vorheriges-Fusionszielobjekt-Informationen. Das geschätzte/extrapolierte Fusionszielobjekt wird als ein „geschätztes Zielobjekt FBn'“ bezeichnet. Zum Beispiel werden in dem in 5A gezeigten Beispiel die geschätzten Zielobjekte FB1' und FB2' anhand der vorherigen Fusionszielobjekte FB1 bzw. FB2 generiert.
Genauer gesagt, wird - zum Zweck der Beschreibung - in der X-Y-Koordinate (im Weiteren als eine „vorherige X-Y-Koordinate“ bezeichnet), zum Zeitpunkt der vorherigen Berechnung, die X-Y-Koordinatenposition des vorherigen Fusionszielobjekts FBn als (Xfn, Yfn) ausgedrückt, die relative Längsgeschwindigkeit des vorherigen Fusionszielobjekts FBn wird als Vxfn ausgedrückt und die seitliche Relativgeschwindigkeit des vorherigen Fusionszielobjekts FBn wird als Vyfn ausgedrückt. In diesem Fall berechnet die FU-ECU die X-Y-Koordinatenposition (Xfn', Yfn') des geschätzten Zielobjekts FBn' in der vorherigen X-Y-Koordinate gemäß dem folgenden Ausdruck. $Xfn' = Xfn + Δ t \cdot Vxfn$
$Xfn' = Yfn + Δ t \cdot Vyfn$
Danach wandelt die FU-ECU die berechnete Position (Xfn', Yfn') des geschätzten Zielobjekts FBn' in der vorherigen X-Y-Koordinate zu der X-Y-Koordinatenposition in der X-Y-Koordinate (im Weiteren als eine „gegenwärtige X-Y-Koordinate“ bezeichnet) zum Zeitpunkt der gegenwärtigen Berechnung um (führt eine Koordinatentransformation aus). Des Weiteren wandelt die FU-ECU die Relativgeschwindigkeit (Vxfn, Vyfn) des vorherigen Fusionszielobjekts FBn in der vorherigen X-Y-Koordinate in eine Relativgeschwindigkeit in der gegenwärtigen X-Y-Koordinate um (führt eine Koordinatentransformation aus), um eine Relativgeschwindigkeit des geschätzten Zielobjekts FBn' in der gegenwärtigen X-Y-Koordinate auf diese umgewandelte Relativgeschwindigkeit einzustellen. Es ist anzumerken, dass zum Beispiel die FU-ECU eine Beziehung zwischen der vorherigen X-Y-Koordinate und der gegenwärtigen X-Y-Koordinate anhand der Fahrzeuggeschwindigkeit V, der seitlichen Abweichung Dy und der Gierwinkel θy des eigenen Fahrzeugs SV sowie der Zeit Δt zum Ausführen der Koordinatentransformation der X-Y-Koordinatenposition und der Relativgeschwindigkeit auf der Basis der Beziehung erkennt.
Des Weiteren stellt die FU-ECU die Zielobjektbreite und die Zielobjektlänge des geschätzten Zielobjekts FBn' auf die gleichen jeweiligen Werte wie die Zielobjektbreite Wf und die Zielobjektlänge Lf des vorherigen Fusionszielobjekts FBn ein. In dieser oben beschriebenen Weise generiert/bildet die FU-ECU die geschätzten Zielobjekte FBn' (d. h. FB1' und FB2').
Das geschätzte Zielobjekt FBn' ist ein Zielobjekt, das als eine Referenz zum Gruppieren (Integrieren/Fusionieren) eines Sensorzielobjekts (im Weiteren auch als ein „gegenwärtiges detektiertes Sensorzielobjekt“ bezeichnet), das zum Zeitpunkt der gegenwärtigen Berechnung neu detektiert wird, in das bereits generierte Fusionsziel (ein existierendes (bereits vorhandenes) Objekt) dient. Daher werden die Identifizierungsinformationen des geschätzten Zielobjekts FBn' auf die gleichen Informationen eingestellt wie die Identifizierungsinformationen des vorherigen Fusionszielobjekts FBn. Das heißt zum Beispiel, dass die Identifizierungsinformationen des geschätzten Zielobjekts FB1' auf ID1 gehalten werden, was das gleiche ist wie die Identifizierungsinformationen des vorherigen Fusionszielobjekts FB1. Die Identifizierungsinformationen des geschätzten Ziels FB2' werden auf ID2 gehalten, was das gleiche ist wie die Identifizierungsinformationen des vorherigen Fusionszielobjekts FB2.
Als Nächstes wählt/extrahiert die FU-ECU das gegenwärtige Sensorzielobjekt, das als der Gruppierungskandidat für das geschätzte Zielobjekt FBn' qualifiziert ist. Dieses Auswählen/Extrahieren wird anhand der Position des geschätzten Zielobjekts FBn' ausgeführt. Genauer gesagt, wählt/extrahiert die FU-ECU, als ein Gruppierungsziel von dem/für das geschätzte(n) Zielobjekt FBn', ein gegenwärtiges detektiertes Sensorzielobjekt, das innerhalb eines Gruppierungszielbereichs/-region vorhanden ist, der bzw. die anhand der Position des geschätzten Zielobjekts FBn' bestimmt wird.
In dem in 5A gezeigten Beispiel ist das Sensorzielobjekt BFC1 das gegenwärtige detektierte Sensorzielobjekt, das durch den Mitte-vorn-Peripheriesensor 16FC zum gegenwärtigen Zeitpunkt detektiert wurde. Die Sensorzielobjekte BFL1, BFL2 und BFL3 sind die gegenwärtigen detektierten Sensorzielobjekte, die durch den Linksvom-Peripheriesensor 16FL zum gegenwärtigen Zeitpunkt detektiert wurden. Das Sensorzielobjekt BRL1 ist das gegenwärtige detektierte Sensorzielobjekt, das durch den Links-hinten-Peripheriesensor 16RL zum gegenwärtigen Zeitpunkt detektiert wurde. Weder der Rechts-vorn-Peripheriesensor 16FL noch der Rechts-hinten-Peripheriesensor 16RR detektiert ein gegenwärtiges detektiertes Sensorzielobjekt zum gegenwärtigen Zeitpunkt. Daher sind die Gruppierungskandidaten für das geschätzte Zielobjekt FB1' das Sensorzielobjekt BFC1, die Sensorzielobjekte BFL1, BFL2 und BFL3 und das Sensorzielobjekt BRL1, die in dem Gruppierungszielbereich/-region vorhanden sind (diese Objekte sind von einer Strichlinie R1 umgeben). Der Gruppierungskandidat für das geschätzte Zielobjekt FB2' ist das Sensorzielobjekt RL1, das in dem Gruppierungszielbereich vorhanden ist (das Objekt ist von einer Strichlinie R2 umgeben).
Die FU-ECU führt Gruppierungsprozesse (im Weiteren als ein „erster Gruppierungsprozess“ bezeichnet) zum Verknüpfen (Verbinden) des gegenwärtigen detektierten Sensorzielobjekts mit dem vorherigen Fusionszielobjekt FBn anhand des geschätzten Zielobjekts FBn' aus.
Das heißt, die FU-ECU wählt/bezeichnet zuerst das geschätzte Zielobjekt FBn' als das Gruppierungsreferenzzielobjekt. Als Nächstes bestimmt die FU-ECU, ob das gegenwärtige detektierte Sensorzielobjekt, das als der Gruppierungskandidat bezeichnet ist, die Gruppierungsbedingung, die aus den oben genannten Bedingungen G1 und G2 für (mit Bezug auf) das Gruppierungsreferenzzielobjekt (das heißt, das geschätzte Zielobjekt FBn') besteht, erfüllt oder nicht. Die Zielobjektinformationen (die X-Y-Koordinatenposition, die relative Längsgeschwindigkeit und die seitliche Relativgeschwindigkeit) des geschätzten Zielobjekts FBn' werden als die Zielobjektinformationen des Gruppierungsreferenzzielobjekts verwendet, wenn das Gruppierungsreferenzzielobjekt das Gruppierungsreferenzzielobjekt ist. In dem ersten Gruppierungsprozess ist die in der Bedingung G1 verwendete Schwellenlängsdistanz Xth ein Wert einer Zielobjektlänge L1 x 0,5 + ein zuvor festgelegter Wert α (das heißt, Xth = L1 x 0,5 + α), und die in der Bedingung G2 verwendete seitliche Schwellendistanz Yth ist ein Wert einer Zielobjektbreite W1 x 0,5 + ein zuvor festgelegter Wert β (das heißt, Yth = W1 x 0,5 + β). Die Zielobjektlänge und die Zielobjektbreite des geschätzten Zielobjekts FBn' werden für die Zielobjektlänge L1 bzw. die Zielobjektbreite W1 verwendet.
Wenn das gegenwärtige detektierte Sensorzielobjekt, das als der Gruppierungskandidat bezeichnet ist, beide Bedingungen G1 und G2 für (mit Bezug auf) das geschätzte Zielobjekt FBn', das als das Gruppierungsreferenzzielobjekt bezeichnet/ausgewählt wurde, erfüllt, so fusioniert/integriert die FU-ECU das geschätzte Zielobjekt FBn' und das gegenwärtige detektierte Sensorzielobjekt, um das Fusionszielobjekt FBn zu aktualisieren (zu generieren). Die FU-ECU führt die oben beschriebenen Prozesse für alle gegenwärtigen detektierten Sensorzielobjekte, die als die Gruppierungskandidaten bezeichnet sind, aus, um das Fusionszielobjekt FBn zu aktualisieren. Die Identifizierungsinformationen dieses aktualisierten Fusionszielobjekts FBn werden auf den gleichen Informationen gehalten wie die Identifizierungsinformationen des geschätzten Zielobjekts FBn'. Wenn das gegenwärtige detektierte Sensorzielobjekt, das als der Gruppierungskandidat bezeichnet ist, nicht mindestens eine der Bedingungen (die Bedingung G1 und die Bedingung G2) für (mit Bezug auf) das geschätzte Zielobjekt FBn', das als das Gruppierungsreferenzzielobjekt bezeichnet ist, erfüllt, so fusioniert/integriert die FU-ECU das geschätzte Zielobjekt FBn' und das gegenwärtige detektierte Sensorzielobjekt natürlich nicht.
In dem in 5B gezeigten Beispiel wird angenommen, dass das Sensorzielobjekt BFC1 und das Sensorzielobjekt BFL1 unter gegenwärtigen Detektions-Sensorzielobjekten, welche die Gruppierungskandidaten sind und welche von der Strichlinie R1 umgeben sind, beide Bedingungen (die Bedingung G1 und die Bedingung G2, das heißt, die Gruppierungsbedingungen) für (mit Bezug auf) das geschätzte Zielobjekt FB1' erfüllen. In diesem Fall, wie in 6 gezeigt, fusioniert/integriert die FU-ECU das geschätzte Zielobjekt FB1' sowie das Sensorzielobjekt BFC1 und das Sensorzielobjekt BFL1, um das Fusionszielobjekt FB1 zu aktualisieren (zu generieren). Daher ist die Anzahl von Sensorzielobjekten (eine Gruppierungszielobjektanzahl), von denen bestimmt wird, dass sie mit dem geschätzten Zielobjekt FB1' fusioniert/integriert werden sollen, gleich 2. Des Weiteren berechnet die FU-ECU die Präsenzwahrscheinlichkeit des aktualisierten Fusionszielobjekts FB1. Es ist anzumerken, dass das Verfahren zum Berechnen der Präsenzwahrscheinlichkeit später in größerer Detailliertheit beschrieben wird.
Des Weiteren wird in dem in 5B gezeigten Beispiel angenommen, dass das Sensorzielobjekt BRL1, das der Gruppierungskandidat ist, die Gruppierungsbedingungen für (mit Bezug auf) das geschätzte Zielobjekt FB2' nicht erfüllt. Das heißt, es wird angenommen, dass es kein Sensorzielobjekt, das die Gruppierungsbedingungen unter den gegenwärtiges Detektionszielobjekten erfüllt, die der Gruppierungskandidat sind und die von der Strichlinie R2 umgeben sind, für (mit Bezug auf) das geschätzte Zielobjekt FB2' gibt. Oder anders ausgedrückt: die Anzahl von Sensorzielobjekten (eine Gruppierungszielobjektanzahl), von denen bestimmt wird, dass sie mit dem geschätzten Zielobjekt FB2' fusioniert/integriert werden sollen, ist „0“. In diesem Fall, wie in 6 gezeigt, erhält die FU-ECU das Fusionszielobjekt FB2 durch Extrapolation. Das heißt, die FU-ECU betrachtet/sieht das geschätzte Zielobjekt FB2' als das gegenwärtige Fusionszielobjekt FB2, das durch Extrapolieren des vorherigen Fusionszielobjekts FB2 zu erhalten ist, und ersetzt die Zielobjektinformationen des gegenwärtiges Fusionszielobjekts FB2 durch die Zielobjektinformationen des geschätzten Zielobjekts FB2'. Dieser Prozess wird als eine Extrapolation des Fusionszielobjekts oder ein Extrapolationsprozess des Fusionszielobjekts bezeichnet. Es ist anzumerken, dass die Wahrscheinlichkeit des Fusionszielobjekts nicht verändert wird, um aufrecht erhalten zu werden, wenn das Fusionszielobjekt extrapoliert wird. Das heißt, die FU-ECU behält die Wahrscheinlichkeit des extrapolierten Fusionszielobjekts FB2 auf dem Wert bei, der als die Wahrscheinlichkeit des Fusionszielobjekts FB2 bis zu diesem Zeitpunkt berechnet wurde.
Des Weiteren, wenn es mindestens das gegenwärtige detektierte Sensorzielobjekt gibt (im Weiteren auch als ein „Rest-Sensorzielobjekt“ bezeichnet), das nicht durch den ersten Gruppierungsprozess mit einem der geschätzten Zielobjekte fusioniert/integriert wurde, versucht die FU-ECU, das oder die Rest-Sensorzielobjekte zu gruppieren. Dieser Prozess wird als ein zweiter Gruppierungsprozess bezeichnet.
Zum Beispiel sind in dem in 6 gezeigten Beispiel die Sensorzielobjekte BFL2 und BFL3 sowie das Sensorzielobjekt BRL1, die von der Strichlinie R3 umgeben sind, die Rest-Sensorzielobjekte. Die FU-ECU führt für diese Rest-Sensorzielobjekte die gleichen Prozesse wie die oben beschriebenen Neues-Zielobjekt-Generierungs-Gruppierungsprozesse als die zweiten Gruppierungsprozesse aus.
Das heißt, die FU-ECU wählt/bezeichnet eines der Rest-Sensorzielobjekte als das Gruppierungsreferenzzielobjekt und wählt/extrahiert ein oder mehrere Rest-Sensorzielobjekte, die als ein Gruppierungskandidat für (mit Bezug auf) das ausgewählte/bezeichnete Gruppierungsreferenzzielobjekt qualifiziert sind. Als Nächstes bestimmt die FU-ECU, ob das als der extrahierte Gruppierungskandidat ausgewählte/bezeichnete Rest-Sensorzielobjekt die obigen Gruppierungsbedingungen für (mit Bezug auf) das ausgewählte/bezeichnete Gruppierungsreferenzzielobjekt erfüllt oder nicht. Danach fusioniert/integriert die FU-ECU das Gruppierungsreferenzzielobjekt und das Rest-Sensorzielobjekt, das die Gruppierungsbedingungen erfüllt, um ein neues Fusionszielobjekt FBn zu generieren/bilden. Die FU-ECU weist dem neuen Fusionszielobjekt FBn Identifizierungsinformationen (ID) zu, um das neue Fusionszielobjekt FBn von den Fusionszielobjekten, die das neue Fusionszielobjekt FBn nicht enthalten, zu unterscheiden (identifizieren). Die FU-ECU führt die oben beschriebenen Prozesse für alle Rest-Sensorzielobjekte aus.
Des Weiteren kann, wie bei dem oben beschriebenen vorherigen Fusionszielobjekt FB2, wenn es kein Sensorzielobjekt (gegenwärtiges detektiertes Sensorzielobjekt) gibt, das mit dem geschätzten Zielobjekt FBn', das dem vorherigen Fusionszielobjekt FBn entspricht, durch den ersten Gruppierungsprozess fusioniert/integriert werden kann, davon ausgegangen werden, dass das dreidimensionale Objekt, das dem vorherigen Fusionszielobjekt FBn entspricht, nicht mehr in der Umgebung des eigenen Fahrzeugs SV vorhanden ist. Das heißt, wenn die Gruppierungszielobjektanzahl (das heißt, die Anzahl gegenwärtiger detektierter Sensorzielobjekte, die mit dem geschätzten Zielobjekt FBn' fusioniert/integriert werden können) 0 ist, so kann davon ausgegangen werden, dass das Fusionszielobjekt FBn verloren wurde.
Jedoch kann eine solche Situation eintreten, wie in 7 gezeigt, wenn das dreidimensionale Objekt 150, das durch die FU-ECU als das Fusionszielobjekt FB2 detektiert wurde, vorübergehend in entweder den linken Totwinkelbereich RdL oder den rechten Totwinkelbereich Rdr eintritt, wo keine Millimeterwellen von einem der peripheren Radarsensoren 16a abgestrahlt werden. Das heißt, die oben beschriebene Situation kann der Fall sein, dass sich das dreidimensionale Objekt 150, das dem Fusionszielobjekte FB2 entspricht, in Wahrheit in der Umgebung des eigenen Fahrzeugs SV befindet, aber das Sensorzielobjekt (das gegenwärtige Detektions-Sensorzielobjekt) zum Zeitpunkt der gegenwärtigen Berechnung nicht anhand des dreidimensionalen Objekts 150 detektiert wird. Es ist zu beachten, dass, wenn keine Notwendigkeit besteht, den linken Totwinkelbereich RdL und den rechten Totwinkelbereich Rdr individuell voneinander zu unterscheiden, jeder der Totwinkelbereiche als ein Totwinkelbereich Rd bezeichnet wird.
Wenn also die FU-ECU bestimmt, dass das Fusionszielobjekt FBn verloren wurde (verschwunden ist), unmittelbar nachdem die Gruppierungszielobjektanzahl mit Bezug auf das geschätzte Zielobjekt FBn' 0 wird, so kann diese durch die FU-ECU vorgenommene Bestimmung falsch sein.
Um eine solche falsche Bestimmung zu vermeiden, bildet/generiert die FU-ECU das gegenwärtige Fusionszielobjekt FBn durch die Extrapolation anhand des geschätzten Zielobjekts FBn', wenn die Gruppierungszielobjektanzahl mit Bezug auf das geschätzte Zielobjekt FBn' 0 ist. Wenn die FU-ECU die Extrapolation des Fusionszielobjekts startet, so berechnet sie eine maximale Extrapolationsdauer tg. Es ist anzumerken, dass ein Berechnungsverfahren der maximalen Extrapolationsdauer tg später beschrieben wird. Die Extrapolation des Fusionszielobjekts wird weiter ausgeführt, bis eine Dauer (Extrapolationsdauer) ab dem Beginn der Extrapolation eine zuvor festgelegte maximale Extrapolationsdauer tg erreicht. Das heißt, die Extrapolation des Fusionszielobjekts beendet wird, wenn die Extrapolationsdauer die maximale Extrapolationsdauer tg erreicht. Es ist anzumerken, dass die Extrapolation des Fusionszielobjekts beendet wird, noch bevor die Extrapolationsdauer die maximale Extrapolationsdauer tg erreicht, wenn das Sensorzielobjekt auftaucht, das mit dem geschätzten Zielobjekt fusioniert/integriert werden kann, das dem extrapolierten Fusionszielobjekt entspricht, und dieses Sensorzielobjekt mit diesem geschätzten Zielobjekt fusioniert/integriert wird.
Wenn das dreidimensionale Objekt, das vorübergehend in den Totwinkelbereich Rd des peripheren Radarsensors 16a eingetreten ist, aus dem Totwinkelbereich herauskommt, so kann das Sensorzielobjekt detektiert werden, das die Gruppierungsbedingungen für (mit Bezug auf) das geschätzte Zielobjekt, das dem extrapolierten Fusionszielobjekt entspricht, erfüllt. In diesem Fall fusioniert/integriert die FU-ECU das detektierte Sensorzielobjekt und das geschätzte Zielobjekt, um ein Fusionszielobjekt zu bilden/zu generieren, und beendet die Extrapolation des Fusionszielobjekts. Diese Prozesse können die Möglichkeit verringern, dass es zu einer oben beschriebenen falschen Bestimmung kommt.
Im Gegensatz dazu ist es, wenn das Sensorzielobjekt, das die Gruppierungsbedingungen für (mit Bezug auf) das geschätzte Zielobjekt erfüllen kann, das dem extrapolierte Fusionsziel entspricht, nicht vor dem Zeitpunkt detektiert wurde, an dem Extrapolationsdauer mindestens so lang wird wie die maximale Extrapolationsdauer tg, unwahrscheinlich, dass das dreidimensionale Objekt, das diesem Fusionszielobjekt (dem extrapolierten Fusionsziel) entspricht, vorübergehend in dem Totwinkelbereich vorhanden war, sondern es ist vielmehr in hohem Maße wahrscheinlich, das es sich nicht mehr in der Umgebung des eigenen Fahrzeugs SV befindet. Daher bestimmt die FU-ECU in diesem Fall, dass das Fusionszielobjekt verloren wurde.
<Berechnung der Präsenzwahrscheinlichkeit>
Wie später noch beschrieben wird, berechnet die FU-ECU die maximale Extrapolationsdauer (Zeitraum) anhand der Präsenzwahrscheinlichkeit des Fusionszielobjekts. Wenn also die FU-ECU das Fusionszielobjekt aktualisiert, so berechnet die FU-ECU die Präsenzwahrscheinlichkeit des aktualisierten Fusionszielobjekts. Genauer gesagt, addiert die FU-ECU ein Produkt einer zuvor festgelegten Präsenzwahrscheinlichkeit rup und Cy (=rup·Cy) zu einer Präsenzwahrscheinlichkeit Trst_pre des vorherigen Fusionszielobjekts gemäß dem folgenden Ausdruck (A), um dadurch eine Präsenzwahrscheinlichkeit Trst zum Zeitpunkt der gegenwärtigen Berechnung zu berechnen. $Trst = {Trst}_{pre} + rup \cdot Cy$
In dem Ausdruck (A) sind Trst, Trst_pre, rup und Cy jeweils wie folgt.

Trst: die Präsenzwahrscheinlichkeit des Fusionszielobjekts zum Zeitpunkt der gegenwärtigen Berechnung.
Trst_pre: die Präsenzwahrscheinlichkeit des vorherigen Fusionszielobjekts.
rup: eine Rate der Zunahme (eine zunehmende Rate) der Präsenzwahrscheinlichkeit.
Cy: eine Berechnungszyklusanzahl (die Anzahl der Berechnungszyklen).

Daher wird die Präsenzwahrscheinlichkeit in einer solchen Weise berechnet, dass die Präsenzwahrscheinlichkeit in dem Maße zunimmt, wie die Anzahl der Berechnungszyklen der Berechnung, bei der das Fusionszielobjekt aktualisiert werden kann, zunimmt, während die Sensorzielobjekte, die mit dem Fusionszielobjekt fusioniert/integriert werden können, weiterhin durch die Peripheriesensoren 16a detektiert werden. Die Anzahl der Berechnungszyklen ist die Anzahl der Berechnungen/Operationen oder der Male der Berechnungen/Operationen, die jedes Mal ausgeführt werden, wenn die zuvor festgelegte Zeit Δt verstrichen ist. In diesem Fall, wie in 8 gezeigt, stellt die FU-ECU die zunehmende Rate rup der Präsenzwahrscheinlichkeit in einer solchen Weise ein, dass die zunehmende Rate rup in dem Maße zunimmt, wie ein Größenordnung (absoluten Wert) der relativen Längsgeschwindigkeit Vxf des Fusionszielobjekts erhöht.
Infolge dessen wird die Präsenzwahrscheinlichkeit des unten beschriebenen Fusionsziels, das eine kleine Größenordnung der relativen Längsgeschwindigkeit Vxf aufweist, nur schwer groß. Zum Beispiel umfasst ein solches Fusionsziel Folgendes.

• Ein Fusionszielobjekt, das eine kleine Größenordnung der relativen Längsgeschwindigkeit Vxf hat und das gebildet/generiert wird, wenn eine Straßenoberfläche, eine Wand, Objekte am Straßenrand oder dergleichen irrtümlich detektiert werden.
• Ein Fusionszielobjekt, das eine kleine Größenordnung der relativen Längsgeschwindigkeit Vxf hat und das gebildet/generiert wird, wenn das Sensorphantom detektiert wird.
• Ein Fusionszielobjekt, das eine kleine Größenordnung der relativen Längsgeschwindigkeit Vxf hat und das gebildet/generiert wird, wenn ein anderes Fahrzeug, das eine Geschwindigkeit ungefähr gleich einer Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs SV hat, detektiert wird.

Im Gegensatz dazu wird die Präsenzwahrscheinlichkeit des Fusionsziels, das eine große Größenordnung der relativen Längsgeschwindigkeit Vxf hat und das sich dem eigenen Fahrzeug von einem entfernen Ort/einer entfernten Position nähert, auf einfache Weise groß.
<Berechnung der maximalen Extrapolationsdauer>
Die FU-ECU berechnet die maximale Extrapolationsdauer anhand der Präsenzwahrscheinlichkeit des Fusionszielobjekts. Genauer gesagt, wie in 9 gezeigt, berechnet die FU-ECU die maximale Extrapolationsdauer in einer solchen Weise, dass die maximale Extrapolationsdauer in dem Maße länger (größer) wird, wie die Präsenzwahrscheinlichkeit größer ist, und die maximale Extrapolationsdauer wird in dem Maße länger (größer), wie die Größenordnung der relativen Längsgeschwindigkeit Vxf kleiner ist.
<Allgemeine Darstellung der Funktionsweise>
Wie in 10 gezeigt, kann der Fall eintreten, dass das dreidimensionale Objekt 150, das eine niedrige Relativgeschwindigkeit mit Bezug auf das eigene Fahrzeug SV hat, das für einen bestimmten Zeitraum als das Fusionszielobjekt erkannt wurde, in den Totwinkelbereich Rd (den linken Totwinkelbereich RdL oder den rechten Totwinkelbereich Rdr) der peripheren Radarsensoren 16a eintritt und danach mit dieser niedrigen Relativgeschwindigkeit weiter fährt. In diesem Fall bleibt das dreidimensionale Objekt 150 eine lange Zeit in dem Totwinkelbereich Rd, in den das dreidimensionale Objekt 150 eingetreten ist.
In diesem Fall wird das Sensorzielobjekt nicht anhand des dreidimensionalen Objekts 150 detektiert. Daher wird das Sensorzielobjekt, das mit dem geschätzten Zielobjekt, das dem dreidimensionalen Objekt 150 entspricht, fusioniert/integriert werden kann, nicht detektiert. Infolge dessen startet die FU-ECU die Extrapolation (den Extrapolationsprozess) des Fusionszielobjekts. Danach setzt die FU-ECU die Extrapolation des Fusionszielobjekts fort, wenn das dreidimensionale Objekt 150 weiterhin in dem Totwinkelbereich Rd verbleibt, und somit wird das Sensorzielobjekt, das mit dem geschätzten Zielobjekt fusioniert/integriert werden kann, nicht detektiert.
Wenn das dreidimensionale Objekt 150 über eine Zeit, die mindestens so lang ist wie die maximale Extrapolationsdauer tg, weiterhin in dem Totwinkelbereich Rd verbleibt (vorhanden ist), so kann des Weiteren bestimmt werden, dass das Fusionszielobjekt, das dem dreidimensionalen Objekt 150 entspricht, verloren wurde, ungeachtet der Tatsache, dass das dreidimensionale Objekt 150 in Wahrheit in dem Totwinkelbereich Rd vorhanden ist. In dieser Situation kann, wenn die Spurwechselunterstützungssteuerungsanforderung generiert wird, die Spurwechselunterstützungssteuerung gestartet werden, um ungeachtet der Tatsache ausgeführt zu werden, dass sich das dreidimensionale Objekt, das ein Hindernis für die Spurwechselunterstützung (-ssteuerung) ist, in dem Totwinkelbereich Rd befindet.
Um diese Situation/dieses Problem zu bewältigen, bestimmt die FU-ECU, wenn die FU-ECU der ersten Vorrichtung die Extrapolation des Fusionszielobjekts startet, ob dieses Fusionsziel das dreidimensionale Objekt ist oder nicht, das mit hoher Wahrscheinlichkeit lange Zeit in dem Totwinkelbereich Rd bleibt, nachdem es in den Totwinkelbereich Rd eingetreten ist.
Genauer gesagt, nimmt die FU-ECU die folgende Bestimmung vor, wenn die Anzahl (die Gruppierungszielobjektanzahl) der Sensorziele, von denen bestimmt wurde, dass sie mit dem geschätzten Zielobjekt fusioniert/integriert werden können, 0 ist. Das heißt, die FU-ECU bestimmt, dass das Extrapolationszielfusionszielobjekt das dreidimensionale Objekt ist, das wahrscheinlich lange Zeit in dem Totwinkelbereich Rd bleibt, wenn

(1) das ALTER des Fusionszielobjekts (im Weiteren als ein Extrapolationszielfusionszielobjekt bezeichnet), das dem geschätzten Zielobjekt entspricht, mindestens so groß ist wie eine erste Schwelle ALTER, und
(2) der absolute Wert |Vxf| der Relativgeschwindigkeit (die relative Längsgeschwindigkeit Vxf) des Extrapolationsfusionsziel-Zielobjekts kleiner ist als eine Schwellen-Relativgeschwindigkeit Vxth.

Das ALTER des Fusionszielobjekts wird auf das größte ALTER unter den ALTERS-Größen der Sensorzielobjekte, die zu dem Fusionszielobjekt gehören, eingestellt. Das ALTER des Fusionszielobjekts steht für eine Zeitdauer (die der Anzahl der Aktualisierungen des Fusionszielobjekts, das heißt der Anzahl von Berechnungen, entspricht), über die das Fusionszielobjekt ab dem Moment, wo das Fusionszielobjekt neu generiert wurde, weiterhin gebildet/generiert wird. Das ALTER des Fusionszielobjekts wird auch als eine Zuverlässigkeit des Fusionsziels bezeichnet. Das erste Schwellen-ALTER wird auch als eine erste Schwellenzuverlässigkeit bezeichnet. Das erste Schwellen-ALTER wird auf einen beliebigen Wert eingestellt, der für diese Bestimmung zweckmäßig ist.
Des Weiteren bestimmt die FU-ECU, wenn eine Position des Extrapolationszielfusionsziels innerhalb eines linken Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsbereichs DL1 liegt, dass die große Möglichkeit (Wahrscheinlichkeit) besteht, dass das dreidimensionale Objekt, das dem Extrapolationszielfusionszielobjekt entspricht, in den linken Totwinkelbereich RdL eingetreten ist. Der Linker-Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsbereich DL1 enthält/verdeckt den linken Totwinkelbereich RdL und wird so eingestellt, dass er eine größere Fläche aufweist als eine Fläche des linken Totwinkelbereichs RdL.
In ähnlicher Weise bestimmt die FU-ECU, wenn die Position des Extrapolationszielfusionszielobjekts innerhalb eines Rechter-Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsbereichs DR1 liegt, dass die große Möglichkeit (Wahrscheinlichkeit) besteht, dass das dreidimensionale Objekt, das dem Extrapolationszielfusionszielobjekt entspricht, in den rechten Totwinkelbereich Rdr eingetreten ist. Der Rechter-Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsbereich DR1 enthält/verdeckt den rechten Totwinkelbereich Rdr und wird so eingestellt, dass er eine größere Fläche aufweist als eine Fläche des rechten Totwinkelbereichs Rdr.
Wenn dann die FU-ECU bestimmt, dass das Extrapolationszielfusionszielobjekt das dreidimensionale Objekt ist, das wahrscheinlich für lange Zeit in dem Totwinkelbereich Rd (entweder dem linken Totwinkelbereich RdL oder dem rechten Totwinkelbereich Rdr) bleibt (oder bei dem die Möglichkeit des Bleibens besteht), und das Extrapolationszielfusionszielobjekt das dreidimensionale Objekt dargestellt hat, das mit hoher Wahrscheinlichkeit in den Totwinkelbereich Rd (entweder den linken Totwinkelbereich RdL oder den rechten Totwinkelbereich Rdr) eingetreten ist (oder bei dem die Möglichkeit des Eintretens besteht), so führt die FU-ECU keine Spurwechselunterstützungssteuerung zu der Spur (im Weiteren als Fusionszielobjekt-Präsenzseitenspur bezeichnet) auf der Seite aus, wo sich der Totwinkelbereich Rd (entweder der linke Totwinkelbereich RdL oder der rechte Totwinkelbereich Rdr) befindet, der als ein Totwinkel bestimmt wurde, in den das Extrapolationszielfusionszielobjekt wahrscheinlich eingetreten ist. Oder anders ausgedrückt: in diesem Fall setzt die FU-ECU einen Zustand zum Erlauben des Ausführens der Spurwechselunterstützungssteuerung, bei der die benachbarte Zielspur auf die Fusionszielobjekt-Präsenzseitenspur eingestellt wird, auf einen Ausführungsverbotszustand.
Wenn die FU-ECU den Zustand zum Erlauben des Ausführens der Spurwechselunterstützungssteuerung, bei der die benachbarte Zielspur auf die Fusionszielobjekt-Präsenzseitenspur eingestellt wird, auf den Ausführungsverbotszustand setzt, so bestimmt die FU-ECU des Weiteren, ob das dreidimensionale Objekt, von dem bestimmt wurde, dass es mit hoher Wahrscheinlichkeit in den Totwinkelbereich Rd eingetreten ist, mit hoher Wahrscheinlichkeit aus diesem Totwinkelbereich Rd herausgekommen ist oder nicht. Wenn die FU-ECU bestimmt, dass das dreidimensionale Objekt, von dem bestimmt wurde, dass es wahrscheinlich in den Totwinkelbereich Rd eingetreten ist, mit hoher Wahrscheinlichkeit aus diesem Totwinkelbereich Rd herausgekommen ist, so setzt die FU-ECU den Zustand zum Erlauben des Ausführens der Spurwechselunterstützungssteuerung, bei der die benachbarte Zielspur auf die Fusionszielobjekt-Präsenzseitenspur eingestellt wird, auf einen Ausführungserlaubniszustand.
Genauer gesagt, wenn der Zustand zum Erlauben des Ausführens der Spurwechselunterstützungssteuerung zu der linken Spur auf den Ausführungsverbotszustand gesetzt wurde, so bestimmt die FU-ECU, ob das dreidimensionale Objekt, das dem Extrapolationszielfusionszielobjekt entspricht, welches das Setzen dieses Zustands veranlasste, mit hoher Wahrscheinlichkeit aus dem linken Totwinkelbereich RdL herausgekommen ist oder nicht.
In diesem Fall, wie in 11 gezeigt, bestimmt die FU-ECU, dass es in hohem Maße wahrscheinlich ist, dass das dreidimensionale Objekt, das dem Extrapolationszielfusionszielobjekt entspricht, welches das Setzen dieses Zustands veranlasste, aus dem linken Totwinkelbereich RdL herausgekommen ist, wenn

(1) eine Position eines Fusionszielobjekts Fs1, wenn das Fusionszielobjekt FS1 neu generiert wurde, innerhalb eines linken Totwinkelbereich-Verlassensbestimmungsbereichs DL2 liegt, und
(2) ein ALTER des Fusionszielobjekts FS1 mindestens so groß wird wie ein zweites Schwellen-ALTER.

1

FS1

Es ist anzumerken, dass der Linker-Totwinkelbereich-Verlassensbestimmungsbereich DL2 den linken Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsbereich DL1 enthält/verdeckt und so eingestellt wird, dass er einen größeren Bereich hat als die Fläche des linken Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsbereichs DL1. Das zweite Schwellen-ALTER wird auf einen Wert eingestellt, der größer ist als das erste Schwellen-ALTER. Dementsprechend kann, wenn das dreidimensionale Objekt, das dem neu generierten Fusionszielobjekt FS1 entspricht, sofort wieder in den linken Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsbereich DL1 eintritt (dorthin zurückgekehrt), die FU-ECU sofort den Zustand zum Erlauben des Ausführens der Spurwechselunterstützungssteuerung nach links (auf die linke Spur) auf den Ausführungsverbotszustand setzen. Das zweite Schwellen-ALTER wird auch als eine zweite Schwellenzuverlässigkeit bezeichnet. Das zweite Schwellen-ALTER wird auf einen beliebigen Wert eingestellt, der für die Bestimmung zweckmäßig ist.
Wenn die FU-ECU bestimmt, dass es in hohem Maße wahrscheinlich ist, dass das dreidimensionale Objekt, das dem Extrapolationszielfusionszielobjekt entspricht, aus dem linken Totwinkelbereich RdL herausgekommen ist, so setzt die FU-ECU den Zustand zum Erlauben des Ausführens der Spurwechselunterstützungssteuerung zu der linken Spur auf den Ausführungserlaubniszustand.
Wenn hingegen der Zustand zum Erlauben des Ausführens der Spurwechselunterstützungssteuerung zu der rechten Spur auf den Ausführungsverbotszustand gesetzt wurde, so bestimmt die FU-ECU, ob das dreidimensionale Objekt, das dem Extrapolationszielfusionszielobjekt entspricht, welches das Setzen dieses Zustands veranlasste, mit hoher Wahrscheinlichkeit aus dem rechten Totwinkelbereich Rdr herausgekommen ist oder nicht.
In diesem Fall, wie in 11 gezeigt, bestimmt die FU-ECU, dass es in hohem Maße wahrscheinlich ist, dass das dreidimensionale Objekt, das dem Extrapolationszielfusionszielobjekt entspricht, aus dem rechten Totwinkelbereich Rdr herausgekommen ist, wenn

(3) eine Position eines Fusionszielobjekts Fs2, wenn das Fusionszielobjekt Fs2 neu generiert wurde, innerhalb eines Rechter-Totwinkelbereich-Verlassensbestimmungsbereichs DR2 liegt, und
(4) ein ALTER des Fusionszielobjekts Fs2 mindestens so groß wird wie das zweite Schwellen-ALTER.

3

Fs2

DR2

DR1

Wenn die FU-ECU bestimmt, dass es in hohem Maße wahrscheinlich ist, dass das dreidimensionale Objekt, das dem Extrapolationszielfusionszielobjekt entspricht, aus dem rechten Totwinkelbereich Rdr herausgekommen ist, so setzt die FU-ECU den Zustand zum Erlauben des Ausführens der Spurwechselunterstützungssteuerung zu der rechten Spur auf den Ausführungserlaubniszustand.
(Konkrete Funktionsweise)
Als Nächstes wird eine konkrete Funktionsweise der ersten Vorrichtung beschrieben. Wenn ein zuvor festgelegter Zeitpunkt eintritt, so führt die CPU der FU-ECU Routinen, die in den 12 bis 18 gezeigt sind, jedes Mal aus, wenn die zuvor festgelegte Zeit (der zuvor festgelegte Berechnungszeitraum) Δt verstrichen ist.
Wenn also ein zweckmäßiger Zeitpunkt eintritt, so startet die CPU die Verarbeitung ab Schritt 1200 eine Neues-Zielobjekt-Generierungsroutine von 12 und schreitet zu Schritt 1205 voran, um zu bestimmen, ob keines der oben beschriebenen vorherigen Fusionszielobjekte vorhanden ist. Oder anders ausgedrückt: bei Schritt 1205 bestimmt die CPU, ob das Fusionszielobjekt zum Zeitpunkt der vorherigen Berechnung (einen Berechnungszeitraum Δt davor) weder generiert noch aktualisiert wurde. Wenn keines der vorherigen Fusionszielobjekte vorhanden ist, so führt die CPU nacheinander Prozesse der Schritte 1210 bis 1220, wie unten beschrieben, aus und schreitet dann zu Schritt 1295 voran, um die gegenwärtige Routine vorübergehend zu beenden.
Schritt 1210: Die CPU erfasst das Sensorzielobjekt (das heißt, das gegenwärtige detektierte Sensorzielobjekt), das durch den peripheren Radarsensor 16a zum Zeitpunkt der gegenwärtigen Berechnung detektiert wurde. Obgleich in der Figur nicht gezeigt, wenn kein Sensorzielobjekt erfasst wird bei Schritt 1210, die CPU so schreitet voran direkt zu Schritt 1295, um die gegenwärtige Routine vorübergehend zu beenden.
Schritt 1215: Die CPU führt die oben beschriebenen Neues-Zielobjekt-Generierungs-Gruppierungsprozesse aus, um das neue Fusionszielobjekt zu generieren.
Schritt 1220: Die CPU erfasst/berechnet die Fusionszielobjektinformationen, die die Zielobjektbreite Wf, die Zielobjektlänge Lf, die Koordinatenposition (Xf, Yf) und die Relativgeschwindigkeit (die relative Längsgeschwindigkeit Vxf und die seitliche Relativgeschwindigkeit Vyf) des neu generierten Fusionszielobjekts enthalten, durch das oben beschriebene Verfahren.
Im vorliegenden Beispiel ist die Koordinatenposition (Xf, Yf) des Fusionszielobjekts die Koordinate (Xfc, Yfc) der mittigen Position des Fusionszielobjekts. Die CPU weist Identifizierungsinformationen (ID), die eine der Fusionszielobjektinformationen sind, den neu generierten Fusionszielobjektinformationen zu. Des Weiteren setzt die CPU den Wert der Berechnungszyklusanzahl Cy, die eine der Zielobjektinformationen ist, auf „1“.
Wenn das vorherige Fusionszielobjekt zu dem Zeitpunkt vorhanden ist, an dem die CPU den Prozess von Schritt 1205 ausführt, so schreitet die CPU von Schritt 1205 direkt zu Schritt 1295 voran, um die gegenwärtige Routine vorübergehend zu beenden.
Des Weiteren startet die CPU, wenn ein zweckmäßiger Zeitpunkt eintritt, die Verarbeitung ab Schritt 1300 einer Existierendes (Bereits vorhandenes)-Fusionszielobjekt-Verfolgungsroutine, wie in 13 gezeigt, und schreitet zu Schritt 1310 voran, um zu bestimmen, ob das vorherige Fusionszielobjekt vorhanden ist oder nicht. Oder anders ausgedrückt: die CPU bestimmt, ob das Fusionszielobjekt zum Zeitpunkt der vorherigen Berechnung (einen Berechnungszeitraum Δt davor) generiert oder aktualisiert worden ist oder nicht. Wenn das vorherige Fusionszielobjekt nicht vorhanden ist, so trifft die CPU eine „Nein“-Bestimmung bei Schritt 1310 und schreitet direkt zu Schritt 1395 voran, um die gegenwärtige Routine vorübergehend zu beenden.
Wenn das vorherige Fusionszielobjekt vorhanden ist, so trifft die CPU eine „Ja“-Bestimmung bei Schritt 1310 und schreitet zu Schritt 1315 voran, um das Sensorzielobjekt (das heißt, das gegenwärtige detektierte Sensorzielobjekt) zu erfassen, das durch den peripheren Radarsensor 16a zum Zeitpunkt der gegenwärtigen Berechnung detektiert wurde.
Danach schreitet die CPU zu Schritt 1320 voran, um das geschätzte Zielobjekt anhand der Vorheriges-Fusionszielobjekt-Informationen gemäß dem oben beschriebenen Verfahren zu generieren. In diesem Fall werden die Identifizierungsinformationen des geschätzten Zielobjekts auf die gleichen eingestellt wie die Identifizierungsinformationen der Vorheriges-Fusionszielobjekt-Informationen, aus denen das geschätzte Zielobjekt generiert wurde.
Danach schreitet die CPU zu Schritt 1325 voran, um den oben beschriebenen ersten Gruppierungsprozess anhand des bei Schritt 1320 generierten geschätzten Zielobjekts auszuführen. Das heißt, die CPU fusioniert/integriert die Sensorzielobjekte (gegenwärtigen detektierten Sensorzielobjekte), welche die obigen Gruppierungsbedingungen für (mit Bezug auf) das geschätzte Zielobjekt erfüllen, um die bei Schritt 1315 erfassten Sensorzielobjekte mit dem vorherigen Fusionszielobjekt zu verbinden (verknüpfen), um dadurch das gegenwärtige Fusionszielobjekt zu aktualisieren (generieren).
Danach schreitet die CPU zu Schritt 1330 voran, um zu bestimmen, ob das Sensorzielobjekt, von dem bestimmt wurde, dass es nicht mit dem geschätzten Zielobjekt fusioniert/integriert werden kann, unter den bei Schritt 1315 erfassten Sensorzielobjekten vorhanden ist oder nicht.
Wenn das Sensorzielobjekt, von dem bestimmt wurde, dass es nicht mit dem geschätzten Zielobjekt fusioniert/integriert werden kann, vorhanden ist, so trifft die CPU eine „Ja“-Bestimmung bei Schritt 1330 und schreitet zu Schritt 1335 voran, um einen Wert des zweiten Gruppierungsflags Xg2 auf „1“ zu setzen. Danach schreitet die CPU zu Schritt 1340 voran. Es ist anzumerken, dass der Wert des zweiten Gruppierungsflags Xg2 in einer (nicht gezeigten) Initialisierungsroutine auf „0“ gesetzt wird, die ausgeführt wird, wenn ein nicht-veranschaulichter Zündschalter des eigenen Fahrzeugs SV von AUS zu EIN umgeschaltet wird.
Im Gegensatz dazu trifft die CPU, wenn das Sensorzielobjekt, von dem bestimmt wurde, dass es nicht in das geschätzte Zielobjekt integriert werden kann, nicht vorhanden ist, eine „Nein“-Bestimmung bei Schritt 1330, um direkt zu Schritt 1340 voranzuschreiten.
Die CPU schreitet zu Schritt 1340 voran, um Prozesse in der in 14 gezeigten Routine auszuführen, um dadurch einen Zielobjektinformationen-Aktualisierungsprozess und eine Verloren-Bestimmungsprozess auszuführen. Es ist anzumerken, dass jeder der folgenden in 14 verwendeten Flag-Werte in der obigen Anfangsroutine, die durch die CPU ausgeführt wird, auf „0“ gesetzt wird.
Ein Linker-Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsflag XdL: Das Linker-Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsflag XdL, wenn sein Wert „1“ ist, zeigt an, dass es in hohem Maße wahrscheinlich ist, dass das Fusionszielobjekt, das mit hoher Wahrscheinlichkeit für lange Zeit in dem linken Totwinkelbereich RdL bleibt, in den linken Totwinkelbereich RdL eingetreten ist (das heißt, es besteht die große Möglichkeit, dass das Fusionszielobjekt in dem linken Totwinkelbereich RdL vorhanden ist).
Das Linker-Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsflag XdL, wenn sein Wert „0“ ist, zeigt an, dass es in hohem Maße wahrscheinlich ist, dass das Fusionszielobjekt, das in den linken Totwinkelbereich RdL eingetreten ist, aus dem linken Totwinkelbereich RdL herausgekommen ist (das heißt, es besteht die große Möglichkeit, dass das Fusionszielobjekt nicht in dem linken Totwinkelbereich RdL vorhanden ist).
Ein Rechter-Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsflag Xdr: Das Rechter-Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsflag Xdr, wenn sein Wert „1“ ist, zeigt an, dass es in hohem Maße wahrscheinlich ist, dass das Fusionszielobjekt, das mit hoher Wahrscheinlichkeit für lange Zeit in dem rechten Totwinkelbereich Rdr bleibt, in den rechten Totwinkelbereich Rdr eingetreten ist. (Das heißt, es besteht die große Möglichkeit, dass das Fusionszielobjekt in dem rechten Totwinkelbereich Rdr vorhanden ist).
Das Rechter-Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsflag Xdr, wenn sein Wert „0“ ist, zeigt an, dass es in hohem Maße wahrscheinlich ist, dass das Fusionszielobjekt, das in den linken Totwinkelbereich RdL eingetreten ist, aus dem rechten Totwinkelbereich Rdr herausgekommen ist (das heißt, es besteht die große Möglichkeit, dass das Fusionszielobjekt nicht in dem rechten Totwinkelbereich Rdr vorhanden ist).
Wenn die CPU zu Schritt 1340 voranschreitet, so schreitet die CPU über den in 14 gezeigten Schritt 1400 zu Schritt 1405 voran, um ein beliebiges geschätztes Zielobjekt auszuwählen. Als Nächstes schreitet die CPU zu Schritt 1410 voran und bestimmt, ob die Gruppierungszielobjektanzahl des ausgewählten geschätzten Zielobjekts (also die Anzahl der Sensorzielobjekte, von denen bestimmt wurde, dass sie mit dem ausgewählten geschätzten Zielobjekt, das bei Schritt 1405 ausgewählt wurde, fusioniert/integriert werden können) durch den bei Schritt 1325 ausgeführten ersten Gruppierungsprozess „1“ oder mehr ist oder nicht.
Wenn die Gruppierungszielobjektanzahl „1“ oder mehr ist, so trifft die CPU eine „Ja“-Bestimmung bei Schritt 1410. Dann schreitet die CPU zu Schritt 1415 voran, um die Zielobjektbreite Wf, die Zielobjektlänge Lf, die Koordinaten (Xfc, Yfc) der mittigen Position, die Relativgeschwindigkeit (die relative Längsgeschwindigkeit Vxf und die seitliche Relativgeschwindigkeit Vyf) und die Berechnungszyklusanzahl Cy, die in den Fusionszielobjektinformationen des Fusionszielobjekts enthalten sind, anhand der Sensorzielobjektinformationen der Sensorzielobjekte, die so fusioniert/integriert sind, dass sie das Fusionszielobjekt bilden, zu berechnen. In diesem Fall wird die Berechnungszyklusanzahl Cy um „+1“ inkrementiert. Des Weiteren setzt die CPU den Wert der Anzahl aufeinanderfolgender extrapolierter Frames f, die in den Fusionszielobjektinformationen enthalten sind, auf „0“. Der Wert dieser aufeinanderfolgenden extrapolierten Frame-Anzahl f wird später beschrieben.
Nachdem die CPU den Prozess von Schritt 1415 beendet hat, schreitet die CPU zu Schritt 1420 voran, um die Fusionszielobjektinformationen mit den bei Schritt 1415 berechneten Fusionszielobjektinformationen zu aktualisieren.
Als Nächstes schreitet die CPU zu Schritt 1422 voran, um die Präsenzwahrscheinlichkeit Trst der Fusionszielinformationen zum Zeitpunkt der gegenwärtigen Berechnung zu berechnen. Genauer gesagt, berechnet die CPU zuerst die zunehmende Rate rup der Präsenzwahrscheinlichkeit durch Anwenden des absoluten Wertes der relativen Längsgeschwindigkeit Vxf, der in den Fusionszielobjektinformationen enthalten ist, die bei Schritt 1420 aktualisiert wurden, auf eine in Block BK1 gezeigte Nachschlagetabelle Map1. Die Beziehung, die durch die Nachschlagetabelle Map1 definiert wird, ist durch das in 8 gezeigte Kurvendiagramm dargestellt. Es ist anzumerken, dass eine Nachschlagetabelle als eine „Map“ bezeichnet werden kann. Als Nächstes berechnet die CPU die gegenwärtige Präsenzwahrscheinlichkeit Trs durch Anwenden der vorherigen Präsenzwahrscheinlichkeit Trst_pre, der zunehmenden Rate rup und der Berechnungszyklusanzahl Cy auf den oben beschriebenen Ausdruck (A) (Trst = Trst_pre + rup·Cy). Die Berechnungszyklusanzahl Cy ist die Anzahl der Aktualisierungen (die Anzahl von Berechnungen) des Fusionszielobjekts, nachdem das Fusionszielobjekt generiert wurde.
Als Nächstes schreitet die CPU zu Schritt 1424 voran, um zu bestimmen, ob alle geschätzten Zielobjekte, die zum Zeitpunkt der gegenwärtigen Berechnung vorhanden waren, ausgewählt wurden oder nicht. Wenn mindestens eines der geschätzten Zielobjekte noch nicht ausgewählte wurde, so trifft die CPU eine „Nein“-Bestimmung bei Schritt 1424, um zu Schritt 1405 zurückzukehren, bei dem die CPU das geschätzte Zielobjekt auswählt, das noch nicht ausgewählt wurde. Im Gegensatz dazu trifft die CPU, wenn alle geschätzten Zielobjekte ausgewählt wurden, eine „Ja“-Bestimmung bei Schritt 1424, um zu Schritt 1395 von 13 über Schritt 1495 voranzuschreiten.
Wenn die Anzahl der Sensorzielobjekte (Gruppierungszielobjektanzahl), von denen bestimmt wurde, dass sie mit dem bei Schritt 1405 ausgewählten geschätzten Zielobjekt fusioniert/integriert werden können, zu dem Zeitpunkt, an dem die CPU den Prozess von Schritt 1410 ausführt, „0“ ist, so führt die CPU den oben beschriebenen Extrapolationsprozess (Extrapolation) des Fusionszielobjekts aus. Das heißt, in diesem Fall trifft die CPU eine „Nein“-Bestimmung bei Schritt 1410 und schreitet zu Schritt 1425 voran, um zu bestimmen, ob das vorherige Fusionszielobjekt, das eine Basis (ein Ursprung) für das bei Schritt 1405 ausgewählte geschätzte Zielobjekt ist und dessen Anzahl der Sensorzielobjekte, die mit diesem geschätzten Zielobjekt fusioniert/integriert werden sollen, „0“ ist, kein durch den Extrapolationsprozess erhaltenes Objekt ist oder nicht. In Wahrheit trifft die CPU diese Bestimmung bei Schritt 1425 durch Bestimmen, ob der Wert der Anzahl aufeinanderfolgender extrapolierter Frames f mit Bezug auf das vorherige Fusionszielobjekt „0“ ist oder nicht.
Der Wert der Anzahl aufeinanderfolgender extrapolierter Frames f wurde in dem oben beschriebenen Schritt 1415 auf „0“ eingestellt, wenn das vorherige Fusionszielobjekt nicht extrapoliert wurde. Wenn also der Wert der Anzahl aufeinanderfolgender extrapolierter Frames f zu dem Zeitpunkt, an dem die CPU den Prozess von Schritt 1425 ausführt, „0“ ist, so kann bestimmt werden, dass das vorherige Fusionszielobjekt nicht extrapoliert wurde.
Wenn das vorherige Fusionszielobjekt kein Fusionszielobjekt ist, das durch die Extrapolation generiert wird (das heißt, wenn der Wert der Anzahl aufeinanderfolgender extrapolierter Frames f „0“ ist), so trifft die CPU eine „Ja“-Bestimmung bei Schritt 1425 und schreitet zu Schritt 1426 voran, um zu bestimmen, ob eine Linker-Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungs-EIN-Bedingung erfüllt ist oder nicht. Die Linker-Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungs-EIN-Bedingung ist erfüllt, wenn alle der folgenden Bedingungen LIN1, LIN2 und LIN3 erfüllt sind.
Die Bedingung LIN1 ist eine Bedingung, die erfüllt ist, wenn der absolute Wert |Vxf| der Relativgeschwindigkeit (der Längsgeschwindigkeit Vxf) des vorherigen Fusionszielobjekts kleiner ist als die Schwellen-Relativgeschwindigkeit Vgxh.
Die Bedingung LIN2 ist eine Bedingung, die erfüllt ist, wenn das ALTER des vorherigen Fusionsziels mindestens so groß ist wie das erste Schwellen-ALTER.
Die Bedingung LIN3 ist eine Bedingung, die erfüllt ist, wenn die Koordinatenposition (Xf, Yf) des vorherigen Fusionsziels innerhalb des linken Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsbereichs DL1 liegt.
Es ist anzumerken, dass zum Beispiel der Bereich des linken Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsbereichs DL1 folgendermaßen definiert ist (siehe 10).
Ein Längspositionsbereich XdL1 (ein Bereich in der X-Achsen-Richtung): -J1 < XdL1 < J2.
Ein seitlicher Positionsbereich YdL1 (ein Bereich in der Y-Achsen-Richtung): K1 < YdL1 < K2
Eine mittige Position (X, Y): ((-J1 + J2) / 2 (K1 + K2) / 2).
Es ist zu beachten, dass jedes von J1, J2 und K2 ein positiver Wert ist und K1 ein Wert von mindestens 0 ist.
Wie oben beschrieben, enthält der Bereich des linken Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsbereichs DL1 den linken Totwinkelbereich RdL.
Genauer gesagt, wird jeder der Werte von J1, J2, K2 und K1 folgendermaßen eingestellt.
-J1 ist ein Wert kleiner als die X-Koordinatenposition des hinteren Endes des eigenen Fahrzeugs SV und maximal so groß wie die X-Koordinatenposition des hinteren Endes des linken Totwinkelbereichs RdL.
J2 ist ein Wert größer als die X-Koordinatenposition des Vorderendes des eigenen Fahrzeugs SV und mindestens so groß wie die X-Koordinatenposition des Vorderendes des linken Totwinkelbereichs RdL.
K1 wird auf einen Wert gesetzt, der mindestens 0 beträgt und maximal so groß ist wie die Y-Koordinatenposition des linken Endes des eigenen Fahrzeugs SV.
K2 wird auf einen Wert gesetzt, der größer ist als die Y-Koordinatenposition des linken Endes des eigenen Fahrzeugs SV und mindestens so groß ist wie die Y-Koordinatenposition des linken Endes des linken Totwinkelbereichs RdL.
Wenn die Linker-Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungs-EIN-Bedingung erfüllt ist, so kann davon ausgegangen werden, dass eine große Möglichkeit besteht (es wahrscheinlich ist), dass das dreidimensionale Objekt in den linken Totwinkelbereich RdL eingetreten ist. Somit trifft die CPU in diesem Fall eine „Ja“-Bestimmung bei Schritt 1426 und schreitet zu Schritt 1427 voran, um den Wert des Linker-Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsflags XdL auf „1“ zu setzen. Danach schreitet die CPU zu Schritt 1430 voran.
Im Gegensatz dazu, wenn die Linker-Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungs-EIN-Bedingung nicht erfüllt ist, trifft die CPU eine „Nein“-Bestimmung bei Schritt 1426 und schreitet zu Schritt 1428 voran, um zu bestimmen, ob die Rechter-Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungs-EIN-Bedingung erfüllt ist oder nicht. Die Rechter-Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungs-EIN-Bedingung ist erfüllt, wenn alle der folgenden Bedingungen RIN1, RIN2 und RIN3 sind erfüllt.
Die Bedingung RIN1 ist eine Bedingung, die erfüllt ist, wenn der absolute Wert |Vxf| der Relativgeschwindigkeit (der Längsgeschwindigkeit Vxf) des vorherigen Fusionsziels kleiner ist als die Schwellen-Relativgeschwindigkeit Vgxh.
Die Bedingung RIN2 ist eine Bedingung, die erfüllt ist, wenn das ALTER des vorherigen Fusionsziels mindestens so groß ist wie das erste Schwellen-ALTER.
Die Bedingung RIN3 ist eine Bedingung, die erfüllt ist, wenn die Koordinatenposition (Xf, Yf) des vorherigen Fusionsziels innerhalb des Rechter-Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsbereichs DR1 liegt.
Es ist anzumerken, dass zum Beispiel der Bereich des Rechter-Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsbereichs DR1 folgendermaßen definiert ist (siehe 10).
Ein Längspositionsbereich Xdr1 (ein Bereich in der X-Achsen-Richtung): -J3 < Xdr1 < J4.
Ein seitlicher Positionsbereich Ydr1 (ein Bereich in der Y-Achsen-Richtung): - K3 < Ydr1 < -K4.
Eine mittige Position (X, Y): ((-J3 + J4) / 2 (-K3 + (-K4)) / 2).
Es ist zu beachten, dass jedes von J3, J4 und K3 ein positiver Wert ist und K4 ein Wert von mindestens 0 ist.
Wie oben beschrieben, enthält der Bereich des Rechter-Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsbereichs DR1 den rechten Totwinkelbereich Rdr.
Genauer gesagt, wird jeder der Werte von J3, J4, K3 und K4 folgendermaßen eingestellt.
-J3 ist ein Wert kleiner als die X-Koordinatenposition des hinteren Endes des eigenen Fahrzeugs SV und maximal so groß wie die X-Koordinatenposition des hinteren Endes des rechten Totwinkelbereichs Rdr.
J4 ist ein Wert größer als die X-Koordinatenposition des Vorderendes des eigenen Fahrzeugs SV und mindestens so groß wie die X-Koordinatenposition des Vorderendes des rechten Totwinkelbereichs Rdr.
-K4 wird auf einen Wert gesetzt, der maximal so groß ist wie 0 und mindestens so groß ist wie die Y-Koordinatenposition des rechten Endes des eigenen Fahrzeugs SV.
-K3 wird auf einen Wert gesetzt, der kleiner ist als die Y-Koordinatenposition des rechten Endes des eigenen Fahrzeugs SV und maximal so groß ist wie die Y-Koordinatenposition des linken Endes des rechten Totwinkelbereichs Rdr.
Wenn die Rechter-Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungs-EIN-Bedingung erfüllt ist, so kann davon ausgegangen werden, dass eine große Möglichkeit besteht (es wahrscheinlich ist), dass das dreidimensionale Objekt in den rechten Totwinkelbereich Rdr eingetreten ist. Somit trifft die CPU in diesem Fall eine „Ja“-Bestimmung bei Schritt 1428 und schreitet zu Schritt 1429 voran, um den Wert des Rechter-Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsflags Xdr auf „1“ zu setzen. Danach schreitet die CPU zu Schritt 1430 voran.
Im Gegensatz dazu trifft die CPU, wenn die Rechter-Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungs-EIN-Bedingung nicht erfüllt ist, eine „Nein“-Bestimmung bei Schritt 1428, um zu Schritt 1430 voranzuschreiten.
Die CPU schreitet zu Schritt 1430 voran, um die maximale Extrapolationsdauer tg zu bestimmen, die der maximale Wert/die maximale Zeit der Zeit ist, die der Extrapolationsprozess des Fusionszielobjekts am längsten ausgeführt werden darf. Genauer gesagt, bestimmt die CPU die maximale Extrapolationsdauer tg durch Anwenden der Präsenzwahrscheinlichkeit Trst des vorherigen Fusionszielobjekts und des absoluten Wertes |Vxf| der relativen Längsgeschwindigkeit des vorherigen Fusionszielobjekts auf eine Nachschlagetabelle Map2, die in Block B2 gezeigt ist. Die Beziehung, die durch die Nachschlagetabelle Map2 definiert wird, ist durch das in 9 gezeigte Kurvendiagramm dargestellt.
Dann schreitet die CPU zu Schritt 1435 voran und führt den oben beschriebenen Extrapolationsprozess des Fusionszielobjekts aus, um die Zielobjektinformationen des geschätzten Zielobjekts auf die Fusionszielobjektinformationen (die gegenwärtigen Fusionszielobjektinformationen) des Fusionszielobjekts zum Zeitpunkt des gegenwärtigen Berechnungszeitpunktes zu aktualisieren/einzustellen. Das heißt, die gegenwärtigen Fusionszielobjektinformationen werden durch die Zielobjektinformationen des geschätzten Zielobjekts ersetzt. Danach schreitet die CPU zu Schritt 1440 voran und inkrementiert den Wert der Anzahl aufeinanderfolgender extrapolierter Frames f des Fusionszielobjekts um „+1“. Im Weiteren wird das Fusionszielobjekt, das durch den Prozess von Schritt 1435 aktualisiert wird und die Anzahl aufeinanderfolgender extrapolierter Frames f von 1 oder mehr hat, als ein „Fusionszielobjekt unter Extrapolation“ bezeichnet.
Im Gegensatz dazu trifft die CPU bei Schritt 1425 eine „Nein“-Bestimmung an dem Zeitpunkt, an dem die CPU den Prozess von Schritt 1425 ausführt, wenn das vorherige Fusionszielobjekt, das die Quelle des geschätzten Zielobjekts ist, dessen Anzahl der Sensorzielobjekte, die fusioniert/integriert können, „0“ war, und das bei Schritt 1405 ausgewählt wurde, das Fusionszielobjekt unter Extrapolation ist (das heißt, die Anzahl aufeinanderfolgender extrapolierter Frames f des Fusionszielobjekts ist „1“). Dann schreitet die CPU zu Schritt 1445 voran, um eine Rest-Extrapolationszeit tg' durch Subtrahieren der Extrapolationsdauer (= der Berechnungszeitraum Δt × die Anzahl aufeinanderfolgender Extrapolationsframes f) von der maximalen Extrapolationsdauer tg zu berechnen.
Danach schreitet die CPU zu Schritt 1450 voran, um zu bestimmen, ob die bei Schritt 1445 berechnete Rest-Extrapolationszeit tg' maximal „0“ ist oder nicht.
Wenn die Rest-Extrapolationszeit tg' größer ist als 0, so trifft die CPU eine „Nein“-Bestimmung bei Schritt 1450 und schreitet zu Schritt 1435 voran, um den Extrapolationsprozess des Fusionszielobjekts auszuführen. Auf diese Weise wird die Extrapolation des Fusionszielobjekts wiederholt jedes Mal ausgeführt, wenn der zuvor festgelegte Berechnungszeitraum Δt verstrichen ist, sofern nicht die Anzahl der Sensorzielobjekte, die zu dem bei Schritt 1410 erhaltenen geschätzten Zielobjekt gruppiert werden können, mindestens 1 ist. Danach aktualisiert die CPU den Wert der Anzahl aufeinanderfolgender extrapolierter Frames f bei Schritt 1440 und schreitet zu Schritt 1424 voran.
Wenn der Extrapolationsprozess des Fusionszielobjekts wiederholt ausgeführt wird und somit die Rest-Extrapolationszeit tg' maximal 0 wird, so trifft die CPU eine „Ja“-Bestimmung bei Schritt 1450 und schreitet zu Schritt 1455 voran, um zu bestimmen, dass das Fusionszielobjekt unter Extrapolation verloren wurde. Das heißt, die CPU bestimmt, dass das Fusionszielobjekt unter Extrapolation verschwunden/verloren ist. In diesem Fall setzt die CPU den Wert der Anzahl aufeinanderfolgender extrapolierter Frames f auf „0“.
Hier wird, wie oben beschrieben, wenn das Sensorzielobjekt, von dem bestimmt wurde, dass es nicht mit dem geschätzten Zielobjekt fusioniert/integriert werden kann, vorhanden ist, der Wert des zweiten Gruppierungsflags Xg2 bei dem in 13 gezeigten Schritt 1335 auf „1“ gesetzt. Wenn der Wert des zweiten Gruppierungsflags Xg2 auf „1“ gesetzt wird, so wird versucht, anhand des Sensorzielobjekts, von dem bestimmt wurde, dass es nicht durch Ausführung der in 15 gezeigten zweiten Gruppierungsroutine mit dem geschätzten Zielobjekt fusioniert/integriert werden kann, ein neues Fusionszielobjekt zu generieren.
Genauer gesagt, wenn ein zweckmäßiger Zeitpunkt eintritt, startet die CPU die Verarbeitung ab Schritt 1500 der in 15 gezeigten Routine, um zu Schritt 1510 voranzuschreiten, in dem die CPU bestimmt, ob der Wert des zweiten Gruppierungsflags Xg2 „1“ ist oder nicht.
Wenn der Wert des zweiten Gruppierungsflags Xg2 „1“ ist, so trifft die CPU eine „Ja“-Bestimmung bei Schritt 1510 und führt nacheinander die Prozesse der unten beschriebenen Schritte 1515 bis 1525 aus und schreitet dann zu Schritt 1595 voran, um die gegenwärtige Routine vorübergehend zu beenden.
Schritt 1515: Die CPU führt den oben beschriebenen zweiten Gruppierungsprozess aus.
Schritt 1520: Die CPU berechnet die Fusionszielobjektinformationen des neuen Fusionszielobjekts, das bei Schritt 1515 generiert wurde. An diesem Zeitpunkt setzt die CPU den Wert der Berechnungszyklusanzahl Cy, die in den neuen Fusionszielobjektsinformationen enthalten ist, auf „1“.
Schritt 1525: Die CPU setzt den Wert des zweiten Gruppierungsflags Xg2 auf „0“.
Wenn der Wert des zweiten Gruppierungsflags Xg2 zu dem Zeitpunkt „0“ ist, an dem die CPU den Prozess von Schritt 1510 ausführt, so trifft die CPU eine „Nein“-Bestimmung bei Schritt 1510 und schreitet direkt zu Schritt 1595 voran, um die gegenwärtige Routine vorübergehend zu beenden.
Außerdem führt die CPU jedes Mal eine in 16 gezeigte Linker-Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsflag-AUS-Routine aus, wenn die zuvor festgelegte Zeit Δt verstrichen ist. Wenn also ein zuvor festgelegter Zeitpunkt eintritt, so startet die CPU die Verarbeitung ab Schritt 1600 der in 16 gezeigten Routine und schreitet zu Schritt 1610 voran, um zu bestimmen, ob der Wert des Linker-Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsflags XdL „1“ ist oder nicht.
Wenn der Wert des Linker-Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsflags XdL „1“ ist, so trifft die CPU eine „Ja“-Bestimmung bei Schritt 1610 und schreitet zu Schritt 1615 voran, um zu bestimmen, ob alle der folgenden Linker-Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsflag-AUS-Bedingungen erfüllt sind oder nicht.

• Das neue Fusionszielobjekt wird durch den Neues-Zielobjekt-Generierungs-Gruppierungsprozess (Schritt 1215) oder durch den zweiten Gruppierungsprozess (Schritt 1515) generiert (spezifiziert); und die Koordinatenposition (Xfs, Yfs) des neuen Fusionszielobjekts liegt innerhalb des linken Totwinkelbereich-Verlassensbestimmungsbereichs DL2.
• Das ALTER des neuen Fusionszielobjekts wird mindestens so groß wie das zweite Schwellen-ALTER.

Es ist anzumerken, dass zum Beispiel der Bereich des linken Totwinkelbereich-Verlassensbestimmungsbereichs DL2 folgendermaßen definiert ist (siehe 11):

Ein Längspositionsbereich XdL2 (ein Bereich in der X-Achsen-Richtung): -J1' < XdL2 < J2'.
Ein seitlicher Positionsbereich YdrL2 (ein Bereich in der Y-Achsen-Richtung): K1' < YdL2 < K2'.
Eine mittige Position (X, Y): ((-J1' + J2') / 2 (K1' + K2')) / 2).
Jeder von J1', J2' und K2' ist ein positiver Wert, und K1' ist ein Wert von mindestens 0. Wie oben beschrieben, enthält der Bereich des linken Totwinkelbereich-Verlassensbestimmungsbereichs DL2 den linken Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsbereich DL1.
Genauer gesagt, wird jeder dieser Werte wie unten beschrieben eingestellt.
-J1 ist ein Wert kleiner als die X-Koordinatenposition des hinteren Endes des eigenen Fahrzeugs SV und maximal so groß wie die X-Koordinatenposition (-J1) des hinteren Endes des linken Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsbereichs DL1.
J2' ist ein Wert größer als die X-Koordinatenposition des Vorderendes des eigenen Fahrzeugs SV und mindestens so groß wie die X-Koordinatenposition (J2) des Vorderendes des linken Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsbereichs DL1.
K1' wird auf einen Wert gesetzt, der mindestens 0 beträgt und mindestens so groß wie die Y-Koordinatenposition (K1) des linken Endes des linken Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsbereichs DL1.
K2' wird auf einen Wert gesetzt, der mindestens so groß ist wie die Y-Koordinatenposition (K2) des linken Endes des linken Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsbereichs DL1.

Wenn mindestens eine der Linker-Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsflag-AUS-Bedingungen nicht erfüllt ist, so trifft die CPU eine „Nein“-Bestimmung bei Schritt 1615 und schreitet zu Schritt 1695 voran, um die gegenwärtige Routine vorübergehend zu beenden.
Im Gegensatz dazu kann, wenn alle Linker-Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsflag-AUS-Bedingungen erfüllt sind, davon ausgegangen werden, dass es wahrscheinlich ist (die große Möglichkeit besteht), dass das dreidimensionale Objekt, bei dem eine große Möglichkeit besteht, dass es in den linken Totwinkelbereich RdL eingetreten ist, aus dem linken Totwinkelbereich RdL herausgekommen ist. Somit trifft die CPU in diesem Fall eine „Ja“-Bestimmung bei Schritt 1615 und schreitet zu Schritt 1620 voran, um den Wert des Linker-Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsflags XdL auf „0“ zu setzen, und danach schreitet die CPU zu Schritt 1695 voran, um die gegenwärtige Routine vorübergehend zu beenden.
Außerdem führt die CPU die in 17 gezeigte Rechter-Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsflag-AUS-Routine jedes Mal aus, wenn die zuvor festgelegte Zeit Δt verstrichen ist. Wenn also ein zuvor festgelegter Zeitpunkt eintritt, so startet die CPU die Verarbeitung ab Schritt 1700 der Routine von 17 und schreitet zu Schritt 1710 voran, um zu bestimmen, ob der Wert des Rechter-Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsflags Xdr „1“ ist oder nicht.
Wenn der Wert des Rechter-Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsflags Xdr „1“ ist, so trifft die CPU eine „Ja“-Bestimmung bei Schritt 1710 und schreitet zu Schritt 1715 voran, um zu bestimmen, ob alle der folgenden Rechter-Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsflag-AUS-Bedingungen erfüllt sind oder nicht.

• Das neue Fusionszielobjekt wird durch den Neues-Zielobjekt-Generierungs-Gruppierungsprozess (Schritt 1215) oder durch den zweiten Gruppierungsprozess (Schritt 1515) generiert (spezifiziert); und die Koordinatenposition (Xfs, Yfs) des neuen Fusionszielobjekts liegt innerhalb des Rechter-Totwinkelbereich-Verlassensbestimmungsbereichs DR2.
• Das ALTER des neuen Fusionszielobjekts wird mindestens so groß wie das zweite Schwellen-ALTER.

Es ist anzumerken, dass zum Beispiel der Bereich des Rechter-Totwinkelbereich-Verlassensbestimmungsbereichs DR2 folgendermaßen definiert ist (siehe 11):

Ein Längspositionsbereich Xdr2 (ein Bereich in der X-Achsen-Richtung): -J3' < Xdr2 < J4'.
Ein seitlicher Positionsbereich Ydr2 (ein Bereich in der Y-Achsen-Richtung): - K3' < Ydr2 < -K4'.
Eine mittige Position (X, Y): ((-J3' + J4') / 2 (-K3' + (-K4')) / 2).
Jeder von J3', J4' und K3' ist ein positiver Wert, und K4' ist ein Wert von mindestens 0.
Wie oben beschrieben, enthält der Bereich des Rechter-Totwinkelbereich-Verlassensbestimmungsbereichs DR2 den Rechter-Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsbereich DR1.
Genauer gesagt, wird jeder dieser Werte wie unten beschrieben eingestellt.
-J3' ist ein Wert kleiner als die X-Koordinatenposition des hinteren Endes des eigenen Fahrzeugs SV und maximal so groß wie die X-Koordinatenposition (-J3) des hinteren Endes des Rechter-Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsbereichs DR1.
J4' ist ein Wert größer als die X-Koordinatenposition des Vorderendes des eigenen Fahrzeugs SV und mindestens so groß wie die X-Koordinatenposition (J4) des Vorderendes des Rechter-Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsbereichs DR1.
-K4' wird auf einen Wert gesetzt, der maximal so groß ist wie 0 und mindestens so groß ist wie die Y-Koordinatenposition (-K4) des linken Endes des Rechter-Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsbereichs DR1.
-K3' wird auf einen Wert gesetzt, der mindestens so groß ist wie die Y-Koordinatenposition (-K3) des rechten Endes des Rechter-Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsbereichs DR1.

Wenn mindestens eine der Rechter-Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsflag-AUS-Bedingungen nicht erfüllt ist, so trifft die CPU eine „Nein“-Bestimmung bei Schritt 1715 und schreitet zu Schritt 1795 voran, um die gegenwärtige Routine vorübergehend zu beenden.
Im Gegensatz dazu kann, wenn alle der Rechter-Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsflag-AUS-Bedingungen erfüllt sind, davon ausgegangen werden, dass es wahrscheinlich ist (die große Möglichkeit besteht), dass das dreidimensionale Objekt, bei dem eine große Möglichkeit besteht, dass es in den rechten Totwinkelbereich Rdr eingetreten ist, aus dem rechten Totwinkelbereich Rdr herausgekommen ist. Somit trifft in diesem Fall die CPU eine „Ja“-Bestimmung bei Schritt 1715 und schreitet zu Schritt 1720 voran, um den Wert des Rechter-Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsflags Xdr auf „0“ zu setzen, und danach schreitet die CPU zu Schritt 1795 voran, um die gegenwärtige Routine vorübergehend zu beenden.
Außerdem führt die CPU eine Spurwechselunterstützungsroutine jedes Mal aus, wenn die zuvor festgelegte Zeit Δt verstrichen ist. Wenn also ein zuvor festgelegter Zeitpunkt eintritt, so startet die CPU die Verarbeitung ab dem in 18 gezeigten Schritt 1800 und schreitet zu Schritt 1810 voran, um zu bestimmen, ob eine Voraussetzung der Spurwechselunterstützungssteuerung erfüllt ist oder nicht. Die Voraussetzung der Spurwechselunterstützungssteuerung ist erfüllt, wenn alle der folgenden zwei Bedingungen erfüllt sind.

• Die Sicherheitsabstandsteuerung und die Spurhaltesteuerung werden ausgeführt (befinden sich in Ausführung).
• Die Ausführung der Spurwechselunterstützungssteuerung wird durch den Betriebsschalter 17 ausgewählt.

Wenn die Voraussetzung der Spurwechselunterstützungssteuerung nicht erfüllt ist, so trifft die CPU eine „Nein“-Bestimmung bei Schritt 1810 und schreitet zu Schritt 1895 voran, um die gegenwärtige Routine vorübergehend zu beenden.
Im Gegensatz dazu, wenn die Voraussetzung der Spurwechselunterstützungssteuerung erfüllt ist, trifft die CPU eine „Ja“-Bestimmung bei Schritt 1810 und schreitet zu Schritt 1815 voran, um zu bestimmen, ob die Spurwechselunterstützungsanforderung zu der linken Spur oder der rechten Spur durch die Betätigung des Blinkerhebels generiert wird oder nicht.
Wenn die Spurwechselunterstützungsanforderung zu der linken Spur oder der rechten Spur nicht generiert wird, so trifft die CPU eine „Nein“-Bestimmung bei Schritt 1815 und schreitet zu Schritt 1895 voran, um die gegenwärtige Routine vorübergehend zu beenden.
Wenn die Spurwechselunterstützungsanforderung zu der linken Spur oder der rechten Spur generiert wird, so trifft die CPU eine „Ja“-Bestimmung bei Schritt 1815 und schreitet zu Schritt 1820 voran, um auf der Basis der Fusionszielobjektinformationen zu bestimmen, ob eine Erlaubnisbedingung der Spurwechselunterstützungssteuerung erfüllt oder nicht. Es ist anzumerken, dass, wenn die CPU bestimmt, dass die Spurwechselunterstützungsanforderung bei Schritt 1815 generiert wird, die CPU die benachbarte Zielspur anhand der Spurwechselunterstützungsanforderung spezifizieren kann, bestimmen kann, ob die weißen Linie, welche die Grenze zwischen der eigenen Spur und der benachbarten Zielspur ist, die durchbrochene Linie ist oder nicht, und eine „Ja“-Bestimmung bei Schritt 1815 treffen kann, um zu Schritt 1820 voranzuschreiten, wenn die weiße Linie, welche die Grenze ist, als die durchbrochene Linie bestimmt wird.
Die Erlaubnisbedingung der Spurwechselunterstützungssteuerung in der gegenwärtigen Ausführungsform ist erfüllt, wenn alle der folgenden Bedingungen erfüllt sind.
• Eine Kollisionsmargenzeit (Zeit bis zur Kollision) zwischen dem eigenen Fahrzeug SV und dem Fusionszielobjekt, das sich in der benachbarten Zielspur befindet, ist mindestens so lang wie eine Schwellenzeit.
Es ist anzumerken, dass dieses Fusionszielobjekt das Fusionszielobjekt unter der Extrapolation enthält. Die Kollisionsmargenzeit ist ein Wert/eine Zeit, der bzw. die durch Teilen der Längsdistanz dieses Fusionszielobjekts durch die relative Längsgeschwindigkeit dieses Fusionszielobjekts erhalten wird.
• Keines der Fusionszielobjekte (einschließlich des Fusionszielobjekts unter der Extrapolation) befindet sich in einem Bereich direkt neben dem eigenen Fahrzeug auf der Seite der benachbarten Zielspur (das heißt, innerhalb eines Bereichs von der X-Koordinatenposition des Vorderabschnitts des eigenen Fahrzeugs bis zur X-Koordinatenposition des Endabschnitts des eigenen Fahrzeugs SV).
Wenn die Erlaubnisbedingung der Spurwechselunterstützungssteuerung nicht erfüllt ist, so trifft die CPU eine „Nein“-Bestimmung bei Schritt 1820 und schreitet voran, um die gegenwärtige Routine vorübergehend zu beenden.
Wenn die Erlaubnisbedingung der Spurwechselunterstützungssteuerung erfüllt ist, so trifft die CPU eine „Ja“-Bestimmung bei Schritt 1820 und schreitet zu Schritt 1825 voran, um zu bestimmen, ob die Spurwechselunterstützungsanforderung die Anforderung der Spurwechsel nach links ist oder nicht. Das heißt, die CPU bestimmt, ob oder nicht die benachbarte Zielspur ist die linken Spur.
Wenn die benachbarte Zielspur die linke Spur ist, so trifft die CPU eine „Ja“-Bestimmung bei Schritt 1825 und schreitet zu Schritt 1830 voran, um zu bestimmen, ob der Wert des Linker-Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsflags XdL auf „0“ gesetzt ist.
Wenn der Wert des Linker-Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsflags XdL auf „0“ gesetzt ist, so trifft die CPU eine „Ja“-Bestimmung bei Schritt 1830 und schreitet zu Schritt 1840 voran, um die Spurwechselunterstützungssteuerung zu der linken Spur auszuführen.
Im Gegensatz dazu besteht, wenn der Wert des Linker-Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsflags XdL auf „1“ gesetzt ist, die große Möglichkeit, dass das dreidimensionale Objekt (ein anderes Fahrzeug als das eigene Fahrzeug SV) in dem linken Totwinkelbereich RdL vorhanden ist. Das heißt, es kommt zu der Situation, dass die Spurwechselunterstützungssteuerung zu der linken Spur nicht erlaubt wird. Daher trifft in diesem Fall die CPU eine „Nein“-Bestimmung bei Schritt 1830 und schreitet direkt zu Schritt 1895 voran, um die gegenwärtige Routine vorübergehend zu beenden. Das heißt, die CPU führt keine Spurwechselunterstützungssteuerung zu der linken Spur aus (das heißt, die Spurwechselunterstützungssteuerung zu der linken Spur wird untersagt).
Wenn die Spurwechselunterstützungsanforderung nicht die Anforderung der Spurwechsel nach links ist (die benachbarte Zielspur ist nicht die linke Spur), oder anders ausgedrückt: wenn die Spurwechselunterstützungsanforderung die Anforderung des Spurwechsels nach rechts ist, so trifft die CPU eine „Nein“-Bestimmung bei Schritt 1825 und schreitet zu Schritt 1835 voran, um zu bestimmen, ob der Wert des Rechter-Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsflags Xdr auf „0“ gesetzt ist oder nicht.
Wenn das Rechter-Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsflag Xdr auf „0“ gesetzt ist, so trifft die CPU eine „Ja“-Bestimmung bei Schritt 1835 und schreitet zu Schritt 1840 voran, um die Spurwechselunterstützungssteuerung zu der rechten Spur auszuführen.
Im Gegensatz dazu besteht, wenn der Wert des Rechter-Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsflags Xdr auf „1“ gesetzt ist, die große Möglichkeit, dass das dreidimensionale Objekt (ein anderes Fahrzeug als das eigene Fahrzeug SV) in dem rechten Totwinkelbereich RdL vorhanden ist. Das heißt, es kommt zu der Situation, dass die Spurwechselunterstützungssteuerung zu der rechten Spur nicht erlaubt wird. Daher trifft in diesem Fall die CPU eine „Nein“-Bestimmung bei Schritt 1835 und schreitet direkt zu Schritt 1895 voran, um die gegenwärtige Routine vorübergehend zu beenden. Das heißt, die CPU führt keine Spurwechselunterstützungssteuerung zu der rechten Spur aus (das heißt, die Spurwechselunterstützungssteuerung zu der rechten Spur wird untersagt).
Wie oben beschrieben, kann die erste Vorrichtung selbst dann, wenn die erste Vorrichtung bestimmt, dass das Fusionszielobjekt zu dem Zeitpunkt verloren wurde (verschwunden ist), an dem die Extrapolation weiterhin über die maximale Extrapolationsdauer ausgeführt wird (das heißt selbst dann, wenn die Bedingung von Schritt 1820 erfüllt ist), falls die erste Vorrichtung bestimmt, dass das dreidimensionale Objekt, das dem Fusionszielobjekt entspricht, mit hoher Wahrscheinlichkeit in dem Totwinkelbereich bleiben wird, die Spurwechselunterstützungssteuerung zu der Spur auf der Seite, wo sich dieser Totwinkelbereich befindet, untersagen.
Des Weiteren wird gemäß der ersten Vorrichtung ab dem Moment, wo das dreidimensionale Objekt, das dem Fusionszielobjekt entspricht, mit hoher Wahrscheinlichkeit aus dem Totwinkelbereich Rd herausgekommen ist, die Ausführung der Spurwechselunterstützungssteuerung zu der Spur, wo der Totwinkelbereich Rd vorhanden ist, erlaubt. Daher kann die erste Vorrichtung die Möglichkeit verringern, dass die Spurwechselunterstützungssteuerung in dem Fall ausgeführt wird, dass eine große Möglichkeit besteht, dass das dreidimensionale Objekt in dem Totwinkelbereich vorhanden ist.
«Zweite Ausführungsform»
Als Nächstes wird eine Spurwechselunterstützungsvorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung (im Weiteren auch als eine zweite Vorrichtung bezeichnet) beschrieben.
<Allgemeine Darstellung der Funktionsweise>
Die zweite Vorrichtung unterscheidet sich von der ersten Vorrichtung nur in folgendem Punkt, und zwar: In einem Zeitraum ab einem Zeitpunkt, an dem eine Bestimmung (im Weiteren als eine „Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmung“ bezeichnet) getroffen wird, dass ein dreidimensionales Objekt, das dem Extrapolationszielfusionszielobjekt entspricht, mit hoher Wahrscheinlichkeit in den Totwinkelbereich Rd eintritt, bis zu einem Zeitpunkt, an dem eine Bestimmung getroffen wird, dass das dreidimensionale Objekt mit hoher Wahrscheinlichkeit aus dem Totwinkelbereich Rd herauskommt, wenn ein Ereignis eintritt, bei dem davon ausgegangen werden kann, dass die Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmung irrtümlich getroffen wurde, setzt die zweite Vorrichtung den Zustand zum Erlauben des Ausführens der Spurwechselunterstützungssteuerung, bei der die benachbarte Zielspur auf die Fusionszielobjekt-Präsenzseitenspur eingestellt wird, auf den Ausführungserlaubniszustand.
Genauer gesagt, bestimmt die FU-ECU, ob eine der folgenden Bestimmungsabbruchbedingungen (Bedingungen 1 bis 4) erfüllt ist oder nicht. Wenn die FU-ECU bestimmt, dass mindestens eine der Bedingungen 1 bis 4 erfüllt ist, so setzt die FU-ECU den Zustand zum Erlauben des Ausführens der Spurwechselunterstützungssteuerung, bei der die benachbarte Zielspur auf die Fusionszielobjekt-Präsenzseitenspur eingestellt wird, auf den Ausführungserlaubniszustand, noch bevor die FU-ECU bestimmt, dass:

das dreidimensionale Objekt, von dem bestimmt wurde, dass bei ihm eine große Möglichkeit besteht, dass es in den Totwinkelbereich Rd eingetreten ist, mit hoher Wahrscheinlichkeit aus diesem Totwinkelbereich Rd herausgekommen ist.
Die Bestimmungsabbruchbedingung 1: Wenn die Extrapolationszielfusionszielobjekt-Präsenzseitenspur die linksseitige Spur ist und wenn der Zustand zum Erlauben des Ausführens der Spurwechselunterstützungssteuerung, bei der die benachbarte Zielspur auf die linksseitige Spur eingestellt ist, auf den Ausführungsverbotszustand gesetzt wird (das heißt, XdL = 1), so ist das Fusionsziel, das eine hohe Präsenzwahrscheinlichkeit hat, neu in den Bereich des Linker-Totwinkelbereich-Verlassensbestimmungsbereich DL2 eingetreten.
Die Bestimmungsabbruchbedingung 2: Wenn die Extrapolationszielfusionszielobjekt-Präsenzseitenspur die rechtsseitige Spur ist und wenn der Zustand zum Erlauben des Ausführens der Spurwechselunterstützungssteuerung, bei der die benachbarte Zielspur auf die rechtsseitige Spur eingestellt ist, auf den Ausführungsverbotszustand gesetzt wird (das heißt, Xdr = 1), so ist das Fusionsziel, das eine hohe Präsenzwahrscheinlichkeit hat, neu in den Bereich des Rechter-Totwinkelbereich-Verlassensbestimmungsbereichs DR2 eingetreten.

Der Grund, weshalb die Bestimmungsabbruchbedingungen 1 und 2 eingestellt werden, ist folgender. Und zwar: wenn das Fusionszielobjekt, das eine hohe Präsenzwahrscheinlichkeit hat, in den Totwinkelbereich-Verlassensbestimmungsbereich auf der Seite der Extrapolationszielfusionszielobjekt-Präsenzseitenspur eintritt, während der Zustand zum Erlauben des Ausführens der Spurwechselunterstützungssteuerung auf den Ausführungsverbotszustand gesetzt ist, so kann bestimmt werden, dass eine große Möglichkeit besteht, dass das dreidimensionale Objekt nicht von Anfang an in dem Totwinkelbereich Rd auf der Seite der Extrapolationszielfusionszielobjekt-Präsenzseitenspur vorhanden war.
Ein Verfahren zum Bestimmen, ob die Bestimmungsabbruchbedingungen 1 oder 2 erfüllt sind oder nicht, ist folgendes. Und zwar bestimmt die FU-ECU, dass die Bestimmungsabbruchbedingung 1 oder 2 erfüllt ist, wenn das Fusionszielobjekt (eine äußere Form des Fusionszielobjekts), das eine Präsenzwahrscheinlichkeit Trst hat, die mindestens so hoch ist wie die Schwellen-Präsenzwahrscheinlichkeit, und der Totwinkelbereich-Verlassensbestimmungsbereich auf der Seite der Extrapolationszielfusionszielobjekt-Präsenzseitenspur einen sich überschneidenden Teil haben.
Es ist anzumerken, dass, wenn eine mittige Koordinatenposition (ARx, ARy) des Totwinkelbereich-Verlassensbestimmungsbereichs (des Linker-Totwinkelbereich-Verlassensbestimmungsbereichs oder des Rechter-Totwinkelbereich-Verlassensbestimmungsbereichs) und die Koordinatenposition (Xf, Yf), die Länge Lf und die Breite Wf des Fusionsziels, das eine Präsenzwahrscheinlichkeit Trst hat, die mindestens so hoch ist wie die Schwellen-Präsenzwahrscheinlichkeit, beide der folgenden relationalen Ausdrücke erfüllen, die FU-ECU bestimmen kann, dass das Fusionszielobjekt und der Totwinkelbereich-Verlassensbestimmungsbereich den sich überschneidenden Teil enthalten. $\begin{array}{l} | Xf - ARx | < {(eine Länge des Totwinkelbereich - Verlassensbestimmungsbereichs \\ \times 0,5) + {(die Länge Lf des Fusionszielobjekts \times 0,5)} \end{array}$
$\begin{array}{l} | Yf - ARy | < {(die Länge des Totwinkelbereich - Verlassensbestimmungsbereichs \\ \times 0,5) + {(die Länge Lf des Fusionszielobjekts \times 0,5)} \end{array}$
Die Bestimmungsabbruchbedingung 3: Der Fahrer führt einen Lenkvorgang (Außerkraftsetzungs-Lenkvorgang) zum Spurwechsel zu der Extrapolationszielfusionszielobjekt-Präsenzseitenspur oder der gegenüberliegenden Spur der Extrapolationszielfusionszielobjekt-Präsenzseitenspur aus.
Ein Verfahren zum Bestimmen, ob die Bestimmungsabbruchbedingung 3 erfüllt ist oder nicht, wird unten beschrieben. Wenn das dreidimensionale Objekt in dem Totwinkelbereich Rd auf der Seite der Extrapolationszielfusionszielobjekt-Präsenzseitenspur vorhanden ist, so kann davon ausgegangen werden, dass der Fahrer keinen solchen Lenkvorgang ausführt, um einen Wechsel der Fahrspur zu der Extrapolationszielfusionszielobjekt-Präsenzseitenspur vorzunehmen. Ungeachtet dessen kann, wenn der Spurwechsel zu dieser Spur durch den Lenkvorgang des Fahrers ausgeführt wird, bestimmt werden, dass eine große Möglichkeit besteht, dass das dreidimensionale Objekt nicht in dem Totwinkelbereich Rd auf der Seite der Extrapolationszielfusionszielobjekt-Präsenzseitenspur vorhanden ist. Des Weiteren ist es, wenn der Spurwechsel zu der gegenüberliegenden Spur der Extrapolationszielfusionszielobjekt-Präsenzseitenspur durch den Lenkvorgang des Fahrers ausgeführt wird, sehr schwierig für das dreidimensionale Objekt, das sich in dem Totwinkelbereich Rd befindet, in diesem Totwinkelbereich Rd zu bleiben, indem es einer seitlichen Bewegung des eigenen Fahrzeugs folgt. Daher kann in diesem Fall bestimmt werden, dass eine große Möglichkeit besteht, dass das dreidimensionale Objekt nicht in dem Totwinkelbereich Rd auf der Seite der Extrapolationszielfusionszielobjekt-Präsenzseitenspur vorhanden war.
Angesichts des oben Dargelegten funktioniert das Verfahren zum Bestimmen, ob die Bestimmungsabbruchbedingung 3 erfüllt ist oder nicht, folgendermaßen. Und zwar, wenn mindestens eine der folgenden drei Bedingungen erfüllt wird, bestimmt die FU-ECU, dass die Bestimmungsabbruchbedingung 3 erfüllt ist. Es ist anzumerken, dass in den folgenden drei Bedingungen die linken und rechten Bewegungsrichtungen des eigenen Fahrzeugs SV unberücksichtigt bleiben.

• Das eigene Fahrzeug SV überquert die weiße Grenzenlinie zwischen der Spur, in der das eigene Fahrzeug SV fährt, und der linken Spur.
• Das eigene Fahrzeug SV überquert die weiße Grenzenlinie zwischen der Spur, in der das eigene Fahrzeug SV fährt, und der rechten Spur.
• Ein Betrag einer seitlichen Bewegung des eigenen Fahrzeugs SV wird mindestens so groß wie ein Schwellenbewegungsbetrag durch den Lenkvorgang des Fahrers.

SV

Dy

CL

Dy

Die Bestimmungsabbruchbedingung 4: Das eigene Fahrzeug SV fährt mit einer niedrigen Geschwindigkeit.
Wenn das eigene Fahrzeug SV mit einer sehr niedrigen Geschwindigkeit fährt, so ist es unwahrscheinlich, dass das Fusionsziel, das in den Totwinkelbereich Rd eingetreten ist, so fährt, dass es dem eigenen Fahrzeug SV lange Zeit folgt. Somit kann in diesem Fall bestimmt werden, dass eine große Möglichkeit besteht, dass das dreidimensionale Objekt, das dem Extrapolationszielfusionszielobjekt entspricht, nicht in dem Totwinkelbereich Rd vorhanden ist.
Ein Verfahren zum Bestimmen, ob die Bestimmungsabbruchbedingung 4 erfüllt ist, wird unten beschrieben. Und zwar bestimmt die FU-ECU, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs SV niedriger ist als eine Schwellen-Fahrzeuggeschwindigkeit (niedrige Schwellen-Fahrzeuggeschwindigkeit) oder nicht, und die FU-ECU bestimmt, dass die Bestimmungsabbruchbedingung 4 erfüllt ist, wenn die FU-ECU bestimmt, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs SV niedriger ist als die Schwellen-Fahrzeuggeschwindigkeit (niedrige Schwellen-Fahrzeuggeschwindigkeit). Es ist anzumerken, dass diese Schwellen-Fahrzeuggeschwindigkeit auf eine beliebige Fahrzeuggeschwindigkeit eingestellt wird, die für diese Bestimmung zweckmäßig ist.
Die Bestimmungsabbruchbedingung 5: Ein Zustand, wo das Fusionszielobjekt verloren wurde, setzt sich über eine sehr lange Zeit fort.
Wenn ein sehr langer Zeitraum verstrichen ist, in dem das Fusionszielobjekt, von dem bestimmt wurde, dass es in den Totwinkelbereich Rd eingetreten ist, verloren wurde, so kann bestimmt werden, dass eine große Möglichkeit besteht, dass das dreidimensionale Objekt, das diesem Fusionszielobjekt entspricht, nicht in dem Totwinkelbereich Rd vorhanden ist.
In diesem Fall bestimmt die FU-ECU, dass die Bestimmungsabbruchbedingung 5 erfüllt wird, wenn eine verstrichene Zeit ab dem Zeitpunkt, an dem das Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsflag (XdL oder Xdr) von „0“ zu „1“ gewechselt hat, länger wird als die Schwellenzeit. Es ist anzumerken, dass die Schwellenzeit auf eine beliebige Zeit für diese Bestimmung eingestellt wird.
<Konkrete Funktionsweise>
Die CPU der zweiten Vorrichtung führt die gleichen Routinen (die in den 12 bis 18 gezeigten Routinen) aus wie die Routinen, die durch die erste Vorrichtung ausgeführt werden, mit Ausnahme der unten beschriebenen Unterschiede.
Die CPU der zweiten Vorrichtung trifft des Weiteren bei jedem von Schritt 1615 und Schritt 1715 Bestimmungen, zusätzlich zu der oben beschriebenen Bestimmung, ob eine der Bestimmungsabbruchbedingungen 1 bis 5 erfüllt ist oder nicht. Das heißt, die CPU trifft eine „Ja“-Bestimmung bei Schritt 1615 (Schritt 1715), um zu Schritt 1620 (Schritt 1720) voranzuschreiten, wenn mindestens eine der Bestimmungsabbruchbedingungen 1 bis 5 und die oben beschriebenen Bedingungen bei Schritt 1615 (Schritt 1715) erfüllt sind. Im Gegensatz dazu trifft die CPU eine „Nein“-Bestimmung bei Schritt 1615 (Schritt 1715), um zu Schritt 1695 (Schritt 1795) voranzuschreiten, um die gegenwärtige Routine vorübergehend zu beenden, wenn keine der Bestimmungsabbruchbedingungen 1 bis 5 und der oben beschriebenen Bedingungen bei Schritt 1615 (Schritt 1715) erfüllt ist.
Wie oben beschrieben, hat die zweite Vorrichtung die gleiche Auswirkung wie die erste Vorrichtung. Außerdem kann gemäß der zweiten Vorrichtung, wenn das dreidimensionale Objekt in Wahrheit nicht in dem Totwinkelbereich vorhanden ist, die Möglichkeit, dass die Spurwechselunterstützungssteuerung zu der Spur auf der Totwinkelbereich-Präsenzseite aufgrund der irrtümlichen Bestimmung, dass das dreidimensionale Objekt vorhanden sei, untersagt wird, verringert werden. Infolge dessen ist es möglich, die Möglichkeit zu verringern, dass die Spurwechselunterstützungssteuerung zu der Spur auf der Totwinkelbereich-Präsenzseite irrtümlich untersagt wird.
«Modifizierte Beispiele»
Obgleich jede der Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung oben konkret beschrieben wurde, ist die vorliegende Erfindung nicht auf jede der obigen Ausführungsformen beschränkt, und es sind verschiedene Modifizierungen auf der Basis des technischen Gedankens der vorliegenden Erfindung möglich.
Zum Beispiel kann jede der ersten Vorrichtung und der zweiten Vorrichtung, die das Fusionszielobjekt als das determinative Zielobjekt verwendet, welches das dreidimensionale Zielobjekt anzeigt, das in der Umgebung des eigenen Fahrzeugs vorhanden ist, anstelle dieses Fusionszielobjekts auch ein Zielobjekt verwenden, welches das dreidimensionale Objekt anzeigt, das unter Verwendung eines einzelnen Sensorziels als das determinative Zielobjekt spezifiziert wird (das Zielobjekt wird dafür verwendet zu bestimmen, ob die Spurwechselunterstützungssteuerung sicher ausgeführt wird oder nicht). Des Weiteren können zum Beispiel die erste Vorrichtung und die zweite Vorrichtung das Zielobjekt, welches das dreidimensionale Objekt anzeigt, das durch ein anderes Verfahren generiert wurde, das sich von dem Generierungsverfahren des Fusionszielobjekts unterscheidet, als das determinative Zielobjekt verwenden.
Zum Beispiel kann die zweite Vorrichtung dafür ausgestaltet werden zu bestimmen, ob eine Kombination aus einer oder mehreren der Bestimmungsabbruchbedingungen 1 bis 5 erfüllt ist oder nicht. Zum Beispiel ist in jeder der oben beschriebenen Ausführungsformen die Ausführung der Sicherheitsabstandsteuerung und der Spurhaltesteuerung die Voraussetzung zum Ausführen der Spurwechselunterstützungssteuerung. Jedoch ist eine solche Voraussetzung nicht unbedingt erforderlich.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 4172434 [0075]
JP 4929777 [0075]
JP 2008195402 [0076]
JP 2009190464 [0076]
JP 4349210 [0076]
JP 2016207060 [0077]
JP 201774823 [0077]

Claims

Spurwechselunterstützungsvorrichtung, die Folgendes umfasst: mehrere Radarsensoren (16FC, 16FL, 16FR, 16RL, 16RL und 16RR), von denen jede Radarwellen an eine Umgebung eines eigenen Fahrzeugs (SV) sendet, um einen Reflexionspunkt eines dreidimensionalen Objekts (150) der Radarwelle als ein Sensorzielobjekt zu detektieren, und Positions- und Geschwindigkeitsinformationen detektiert, um eine Position und eine Geschwindigkeit des detektierten Sensorzielobjekts mit Bezug auf das eigene Fahrzeug (SV) zu spezifizieren; ein Zielobjektspezifizierungsmittel (10) zum Spezifizieren, jedes Mal, wenn eine zuvor festgelegte Zeit verstrichen ist, eines determinativen Zielobjekts, das ein dreidimensionales Objekt (150) anzeigt, das sich in der Umgebung des eigenen Fahrzeugs (SV) befindet, unter Verwendung der Positions- und Geschwindigkeitsinformationen; ein Steuerungsausführungsmittel (10) zum Ausführen einer Spurwechselunterstützungssteuerung zum Steuern eines Lenkwinkels des eigenen Fahrzeugs (SV) dergestalt, dass das Fahren des eigenen Fahrzeugs (SV) unterstützt wird, wenn das Fahrzeug die Fahrspur von einer eigenen Spur, in der das eigene Fahrzeug (SV) fährt, zu einer benachbarten Zielspur neben der eigenen Spur wechselt; und ein Steuerungsverbotsmittel (10): um für den Fall, dass das Sensorzielobjekt, das einem vorherigen determinativen Zielobjekt entspricht, welches das determinative Zielobjekt ist, das die zuvor festgelegte Zeit davor spezifiziert wurde, nicht detektiert wird, zu bestimmen, dass es in hohem Maße wahrscheinlich ist, dass ein determinatives Aufmerksamkeits-Zielobjekt in einen Totwinkelbereich (RdL, Rdr) eingetreten ist, in dem keiner der Radarsensoren (16FC, 16FL, 16FR, 16RL, 16RL und 16RR) eines der Sensorzielobjekte detektieren kann, um zu untersagen, dass das Steuerungsausführungsmittel (10) die Spurwechselunterstützungssteuerung ausführt, wenn eine Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsbedingung erfüllt ist, wobei die Totwinkelbereich (RdL, Rdr)-Eintrittsbestimmungsbedingung eine erste Bedingung und eine zweite Bedingung enthält, wobei die erste Bedingung eine Bedingung ist, die erfüllt ist, wenn eine Größenordnung einer Geschwindigkeit relativ zu dem eigenen Fahrzeug (SV) des determinativen Aufmerksamkeits-Zielobjekts das vorherige determinative Zielobjekt ist, dem das Zielobjekt, das nicht detektiert wird, entspricht, kleiner ist als eine Schwellen-Relativgeschwindigkeit, und die zweite Bedingung eine Bedingung ist, die erfüllt ist, wenn eine Position des determinativen Aufmerksamkeits-Zielobjekts mit Bezug auf das eigene Fahrzeug (SV) innerhalb eines Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsbereichs (DL1 oder DR1) liegt, der den gesamten Totwinkelbereich (RdL, Rdr) enthält.
Spurwechselunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei das Zielobjektspezifizierungsmittel (10) dafür ausgestaltet ist, eine Zuverlässigkeit des determinativen Zielobjekts in einer solchen Weise zu erfassen, dass die Zuverlässigkeit umso größer wird, je länger eine Zeit wird, für die das determinative Zielobjekt kontinuierlich spezifiziert wird; und das Steuerungsverbotsmittel (10) dafür ausgestaltet ist zu bestimmen, dass die Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsbedingung erfüllt ist, wenn eine Bedingung, dass die Zuverlässigkeit des determinativen Aufmerksamkeits-Zielobjekts mindestens so groß ist wie eine erste Schwellenzuverlässigkeit, ebenfalls erfüllt ist.
Spurwechselunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei das Steuerungsverbotsmittel (10) dafür ausgestaltet ist zu bestimmen, dass es in hohem Maße wahrscheinlich ist, dass das determinative Aufmerksamkeits-Zielobjekt aus dem Totwinkelbereich herausgekommen ist, um es dem Steuerungsausführungsmittel (10) zu erlauben, die Spurwechselunterstützungssteuerung auszuführen, wenn eine Totwinkelbereich-Verlassensbestimmungsbedingung in einem Zeitraum erfüllt ist, für den die Spurwechselunterstützungssteuerung untersagt ist, wobei die Totwinkelbereich-Verlassensbestimmungsbedingung eine erfüllte Bedingung enthält, wenn das Zielspezifizierungsmittel (10) das determinative Zielobjekt neu spezifiziert, und eine erfüllte Bedingung enthält, wenn eine Position des neu spezifizierten determinativen Zielobjekts (Fs1, Fs2) mit Bezug auf das eigene Fahrzeug (SV) innerhalb eines Totwinkelbereich-Verlassensbestimmungsbereichs (DL2, DR2) liegt, der den Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsbereich enthält (DL1, DR1).
Spurwechselunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 3, wobei das Zielobjektspezifizierungsmittel (10) dafür ausgestaltet ist, eine Zuverlässigkeit des determinativen Zielobjekts in einer solchen Weise zu erfassen, dass die Zuverlässigkeit umso größer wird, je länger eine Zeit wird, für die das determinative Zielobjekt kontinuierlich spezifiziert wird; und das Steuerungsverbotsmittel (10) dafür ausgestaltet ist zu bestimmen, dass die Totwinkelbereich-Verlassensbestimmungsbedingung erfüllt ist, wenn eine Bedingung, dass die Zuverlässigkeit des neu spezifizierten determinativen Zielobjekts (Fs1, Fs2) mindestens so groß ist wie eine zweite Schwellenzuverlässigkeit, ebenfalls erfüllt ist.
Spurwechselunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 3, wobei das Zielobjektspezifizierungsmittel (10) dafür ausgestaltet ist: sofern nicht das Sensorzielobjekt, das dem determinativen Aufmerksamkeits-Zielobjekt entspricht, anhand der Position und der Geschwindigkeit des determinativen Aufmerksamkeits-Zielobjekts mit Bezug auf das eigene Fahrzeug (SV) detektiert wird, kontinuierlich einen Extrapolationsprozess zum Spezifizieren eines determinativen Extrapolations-Zielobjekts, das dem determinativen Aufmerksamkeits-Zielobjekt entspricht, auszuführen, bis eine maximale Extrapolationsdauer verstrichen ist; und zu bestimmen, dass ein dreidimensionales Objekt (150), das dem determinativen Aufmerksamkeits-Zielobjekt entspricht, verloren wurde, wenn der Extrapolationsprozess kontinuierlich ausgeführt wird, bis die maximale Extrapolationsdauer verstrichen ist; das Steuerungsausführungsmittel (10) dafür ausgestaltet ist, die Spurwechselunterstützungssteuerung auszuführen, wenn anhand von Positionen und Geschwindigkeiten des spezifizierten determinativen Zielobjekts und des determinativen Aufmerksamkeits-Zielobjekts vor dem Bestimmen, dass sie mit Bezug auf das eigene Fahrzeug (SV) verloren wurden, bestimmt wird, dass dreidimensionale Objekte (150), die durch das spezifizierte determinative Zielobjekt und das determinative Aufmerksamkeits-Zielobjekt repräsentiert werden, keine Hindernisse bei der Ausführung der Spurwechselunterstützungssteuerung sind; und das Steuerungsverbotsmittel (10) dafür ausgestaltet ist, es dem Steuerungsausführungsmittel (10) zu untersagen, die Spurwechselunterstützungssteuerung auszuführen, wenn die Totwinkelbereich-Verlassensbestimmungsbedingung nicht erfüllt ist, nachdem die Totwinkelbereich-Eintrittsbestimmungsbedingung erfüllt ist, selbst nachdem bestimmt wurde, dass das dreidimensionale Objekt (150), das dem determinativen Aufmerksamkeits-Zielobjekt entspricht, verloren wurde.
Spurwechselunterstützungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei das Zielobjektspezifizierungsmittel (10) dafür ausgestaltet ist, eine Präsenzwahrscheinlichkeit des determinativen Zielobjekts zu berechnen; und das Steuerungsverbotsmittel (10) dafür ausgestaltet ist, es dem Steuerungsausführungsmittel (10) zu erlauben, die Spurwechselunterstützungssteuerung in einem Zeitraum auszuführen, für den das Steuerungsverbotsmittel (10) es dem Steuerungsausführungsmittel (10) untersagt, die Spurwechselunterstützungssteuerung auszuführen, wenn ein anderes determinatives Zielobjekt, das sich von dem determinativen Aufmerksamkeits-Zielobjekt unterscheidet und dessen Präsenzwahrscheinlichkeit mindestens so groß ist wie eine Schwellen-Präsenzwahrscheinlichkeit, in einen zuvor festgelegten Bereich innerhalb des Totwinkel-Verlassensbestimmungsbereichs eintritt.
Spurwechselunterstützungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei das Steuerungsverbotsmittel (10) dafür ausgestaltet ist, es dem Steuerungsausführungsmittel (10) zu erlauben, die Spurwechselunterstützungssteuerung in einem Zeitraum auszuführen, für den das Steuerungsverbotsmittel (10) es dem Steuerungsausführungsmittel (10) untersagt, die Spurwechselunterstützungssteuerung auszuführen, wenn der Lenkwinkel durch einen Lenkvorgang des Fahrers des eigenen Fahrzeugs (SV) geändert wird, um die Spurwechselunterstützungssteuerung außer Kraft zu setzen, so dass das eigene Fahrzeug (SV) von der eigenen Spur abweicht.
Spurwechselunterstützungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei das Steuerungsverbotsmittel (10) dafür ausgestaltet ist, es dem Steuerungsausführungsmittel (10) zu erlauben, die Spurwechselunterstützungssteuerung in einem Zeitraum auszuführen, für den das Steuerungsverbotsmittel (10) es dem Steuerungsausführungsmittel (10) untersagt, die Spurwechselunterstützungssteuerung auszuführen, wenn die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs (SV) kleiner wird als eine Schwellengeschwindigkeit.
Spurwechselunterstützungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei das Steuerungsverbotsmittel (10) dafür ausgestaltet ist, es dem Steuerungsausführungsmittel (10) zu erlauben, die Spurwechselunterstützungssteuerung auszuführen, wenn eine verstrichene Zeit ab einem Zeitpunkt, an dem das Steuerungsverbotsmittel (10) es dem Steuerungsausführungsmittel (10) untersagt, die Spurwechselunterstützungssteuerung auszuführen, länger wird als eine Schwellenzeit.