JP2022018618A - 車両制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】対向車が存在するか否かを確実に判定して操舵制御を実行することができる車両制御装置を提供する。【解決手段】車両制御装置１０は、自車両１００の走行ルートの範囲内に物体ＯＢＪが存在すると判定した場合、制御開始条件が成立したと判定する。車両制御装置は、自車両が走行している車線の隣の対向車線を自車両に近づくように走行しているとの所定走行条件を満たす対向車２００が存在すると判定した場合、制御禁止条件が成立したと判定する。又、車両制御装置は、制御禁止条件が成立したと判定した後、所定走行条件を満たす対向車が存在しなくなったと判定してから第１時間が経過したとの禁止解除条件が成立した場合、制御禁止条件が成立していないと判定する。車両制御装置は、制御開始条件が成立し且つ制御禁止条件が成立していない場合、物体と自車両との衝突を回避する操舵制御を実行する。【選択図】 図７

Description

本発明は、車両制御装置に関する。

自車両の走行ルート上に物体が存在し、その物体に自車両が衝突する可能性があると判断した場合に自車両の操舵を自動で行うことにより自車両がその物体に衝突することを回避する操舵制御を行う車両制御装置が知られている。更に、こうした車両制御装置として、自車両の走行車線内に自車両と同じ方向に向かって走行している物体が存在し、操舵制御を行うとその物体に自車両が衝突する可能性がある場合、操舵制御を行わないように構成された車両制御装置も知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１７－１３４５１８号公報

対向車が自車両に近づいてきているときに操舵制御が行われると、自車両が対向車に接触したり、自車両が対向車の直ぐ脇を通過したりする可能性がある。従って、対向車が存在する場合、操舵制御を実行しないことが好ましい。しかしながら、例えば、カメラ画像情報やレーダ情報を利用して対向車の有無を判定するようになっている場合、その検知精度に起因して対向車が存在しないにもかかわらず、対向車が存在すると判定したり、又、その逆に判定したりすることがある。従って、対向車が存在する場合に常に操舵制御を実行しないようにすると、対向車が存在しないにもかかわらず、操舵制御を実行しなかったり、対向車が存在するにもかかわらず、操舵制御を実行したりしてしまう。

本発明は、上述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の１つは、対向車が存在するか否かを確実に判定して操舵制御を実行することができる車両制御装置を提供することにある。

本発明に係る車両制御装置は、自車両の前方の状況に関する自車両前方情報を検出するセンサ、及び、前記自車両前方情報に基づいて認識される物体と前記自車両との衝突を回避する操舵制御を実行する制御手段、を備えている。

前記制御手段は、前記自車両の走行ルートの範囲内に前記物体が存在すると判定した場合、制御開始条件が成立したと判定する。又、前記制御手段は、前記自車両が走行している車線の隣の対向車線を前記自車両に近づくように走行しているとの所定走行条件を満たす対向車が存在すると判定した場合、制御禁止条件が成立したと判定する。又、前記制御手段は、前記制御禁止条件が成立したと判定した後、前記所定走行条件を満たす前記対向車が存在しなくなったと判定してから第１時間が経過したとの禁止解除条件が成立した場合、前記制御禁止条件が成立していないと判定する。そして、前記制御手段は、前記制御開始条件が成立し且つ前記制御禁止条件が成立していない場合、前記操舵制御を実行する。

これによれば、制御禁止条件が成立している場合、操舵制御は実行されない。即ち、操舵制御が実行されつつ物体との衝突を回避するべく自車両が走行したときに自車両が対向車に衝突又は接触したり自車両が対向車の極めて近くを通過したりする可能性がある場合、操舵制御は実行されない。このため、自車両と物体との衝突を安全に回避することができる。

又、前記所定走行条件は、前記自車両が走行している車線の延在方向に沿った前記自車両と前記対向車との間の距離が第１距離以下であるとの条件を含んでいてもよい。これによれば、自車両に対して対向車が一定距離まで近づいているときに所定走行条件を満たす対向車が存在すると判定される。従って、操舵制御を実行したときに自車両にとって危険な存在となり得る対向車が存在するか否かをより精度よく判定することができる。

又、前記所定走行条件は、前記対向車の走行速度が所定速度以上であるとの条件を含んでいてもよい。これによれば、走行速度が比較的高い対向車が存在するときに所定走行条件を満たす対向車が存在すると判定される。従って、操舵制御を実行したときに自車両にとって危険な存在となり得る対向車が存在するか否かをより精度よく判定することができる。

又、前記所定走行条件は、前記対向車が走行している車線と前記自車両が走行している車線とを区切る区画線と前記対向車との間の距離が第２距離以下であるとの条件を含んでいてもよい。これによれば、自車両の走行車線に近いところを対向車が走行しているときに所定走行条件を満たす対向車が存在すると判定される。従って、操舵制御を実行したときに自車両にとって危険な存在となり得る対向車が存在するか否かをより精度よく判定することができる。

本発明に係る車両制御装置において、前記所定走行条件は、前記制御手段が前記対向車が存在すると第２時間以上、判定し続けているとの条件を含んでいてもよい。これによれば、制御手段が対向車が存在すると判定し、その判定が一定時間継続したときに所定走行条件を満たす対向車が存在すると判定される。従って、操舵制御を実行したときに自車両にとって危険な存在となり得る対向車が存在するか否かをより精度よく判定することができる。

又、前記制御手段は、前記制御開始条件が成立した場合、前記自車両と前記物体との衝突を回避することができる前記自車両の走行ルートを推奨ルートとして設定し、該推奨ルートに沿って前記自車両が走行するように前記自車両の運転者による前記自車両のハンドルに対する操作を補助するように前記操舵制御を実行するように構成されていてもよい。これによれば、自車両と物体との衝突を回避するための運転者の操舵操作に沿った操舵制御を実行することができる。

又、前記所定走行条件は、前記推奨ルートが前記物体の右側を通過するルートであり且つ前記対向車が前記自車両が走行している車線の右隣の車線を走行しているとの条件、及び、前記推奨ルートが前記物体の左側を通過するルートであり且つ前記対向車が前記自車両が走行している車線の左隣の車線を走行しているとの条件を含んでいてもよい。これによれば、操舵制御が実行されても自車両が対向車に衝突又は接触したり自車両が対向車の極めて近くを通過したりする可能性がないにもかかわらず、操舵制御が実行されないことを防止することができる。

又、前記制御手段は、前記制御開始条件が成立した場合、前記自車両と前記物体との衝突を回避することができる前記自車両の走行ルートを目標ルートとして設定し、該目標ルートに沿って前記自車両を走行させるように前記操舵制御を実行するように構成されていてもよい。これによれば、運転者の操舵操作とは無関係に操舵制御により自車両と物体との衝突が回避される。従って、自車両と物体との衝突をより確実に回避することができる。

又、前記所定走行条件は、前記目標ルートが前記物体の右側を通過するルートであり且つ前記対向車が前記自車両が走行している車線の右隣の車線を走行しているとの条件、及び、前記目標ルートが前記物体の左側を通過するルートであり且つ前記対向車が前記自車両が走行している車線の左隣の車線を走行しているとの条件を含んでいてもよい。これによれば、操舵制御が実行されても自車両が対向車に衝突又は接触したり自車両が対向車の極めて近くを通過したりする可能性がないにもかかわらず、操舵制御が実行されないことを防止することができる。

本発明の構成要素は、図面を参照しつつ後述する本発明の実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

図１は、本発明の実施形態に係る車両制御装置及びその車両制御装置が搭載される車両を示した図である。 図２は、車両の走行車線を規定する白線及び車両のヨー角等を示した図である。 図３は、車両の前方に物体が存在するときの本発明の実施形態に係る車両制御装置の作動を説明するための図である。 図４は、自車両と対向車との距離及び対向車と白線との距離を示した図である。 図５は、本発明の実施形態に係る車両制御装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。 図６は、本発明の実施形態に係る車両制御装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。 図７は、本発明の実施形態に係る車両制御装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。 図８は、本発明の実施形態に係る車両制御装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る車両制御装置について説明する。図１に示したように、本発明の実施形態に係る車両制御装置１０は、自車両１００に搭載されている。

＜ＥＣＵ＞
図１に示したように、車両制御装置１０は、ＥＣＵ９０を備えている。ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称である。ＥＣＵ９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション又はプログラム又はルーチンを実行することにより、各種機能を実現するようになっている。

＜駆動装置等＞
又、自車両１００には、駆動装置１１、制動装置１２（又はブレーキ装置）及び操舵装置１３（又はパワーステアリング装置）が搭載されている。

駆動装置１１は、自車両１００を走行させるための駆動力（又は駆動トルク）を発生し、その駆動力を自車両１００（特に、自車両１００の駆動輪）に加える装置である。駆動装置１１は、例えば、内燃機関及びモータ等である。駆動装置１１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、駆動装置１１の作動を制御することにより、自車両１００に加える駆動力を制御することができる。

制動装置１２は、自車両１００を制動するための制動力（又は制動トルク）を自車両１００（特に、自車両１００の各車輪）に加える装置である。制動装置１２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、制動装置１２の作動を制御することにより、自車両１００に加える制動力を制御することができる。

操舵装置１３は、自車両１００を操舵するための操舵力（又は操舵トルク）を自車両１００（特に、自車両１００の操舵輪）に加える装置である。操舵装置１３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、操舵装置１３の作動を制御することにより、自車両１００（特に、自車両１００のステアリングシャフト１８）に加える操舵力を制御することができる。

更に、自車両１００には、ディスプレイ１４及びスピーカー１５が搭載されている。これらディスプレイ１４及びスピーカー１５は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、ディスプレイ１４に各種表示指令を送出することにより、ディスプレイ１４に各種画像を表示させることができる。又、ＥＣＵ９０は、スピーカー１５に各種発音指令を送出することにより、スピーカー１５から音を発生させることができる。

＜センサ等＞
更に、自車両１００には、各種センサ及び各種センサ装置が搭載されている。本例において、各種センサは、アクセルペダル操作量センサ６１、ブレーキペダル操作量センサ６２、操舵角センサ６３、操舵トルクセンサ６４、車速センサ６５、ヨーレートセンサ６６及び加速度センサ６７である。又、各種センサ装置は、レーダセンサ装置７１及びカメラセンサ装置７２である。

アクセルペダル操作量センサ６１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、アクセルペダル操作量センサ６１から送信される情報に基づいてアクセルペダル１６の操作量ＡＰをアクセルペダル操作量ＡＰとして取得する。ＥＣＵ９０は、取得したアクセルペダル操作量ＡＰに応じた駆動力が駆動装置１１から自車両１００に加わるように駆動装置１１の作動を制御する。

ブレーキペダル操作量センサ６２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、ブレーキペダル操作量センサ６２から送信される情報に基づいてブレーキペダル１７の操作量ＢＰをブレーキペダル操作量ＢＰとして取得する。ＥＣＵ９０は、取得したブレーキペダル操作量ＢＰに応じた制動力が制動装置１２から自車両１００に加わるように制動装置１２の作動を制御する。

操舵角センサ６３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、操舵角センサ６３から送信される情報に基づいて中立位置に対する自車両１００のハンドル１９の回転角度を操舵角ＳＡとして取得する。更に、ＥＣＵ９０は、取得した操舵角ＳＡに基づいて操舵角速度ｄＳＡ（即ち、単位時間当たりの操舵角ＳＡの変化量又は操舵角ＳＡの変化速度）を取得する。

操舵トルクセンサ６４は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、操舵トルクセンサ６４から送信される情報に基づいて運転者がハンドル１９を介してステアリングシャフト１８に入力したトルクをドライバー入力トルクＴＱdriverとして取得する。

車速センサ６５は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、車速センサ６５から送信される情報に基づいて自車両１００の各車輪の回転速度Ｖrotを取得する。ＥＣＵ９０は、取得した各車輪の回転速度Ｖrotに基づいて自車両１００の走行速度を車速Ｖ１００として取得する。

又、ＥＣＵ９０は、取得した操舵角ＳＡ、ドライバー入力トルクＴＱdriver及び車速Ｖ１００に基づいて操舵装置１３からステアリングシャフト１８に加えるトルク（以下「アシスト操舵トルクＴＱassist」）を算出する。ＥＣＵ９０は、算出したアシスト操舵トルクＴＱassistが操舵装置１３から出力されるように操舵装置１３の作動を制御する。このアシスト操舵トルクＴＱassistにより、ハンドル１９に対する運転者の操舵操作が補助される。

ヨーレートセンサ６６は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、ヨーレートセンサ６６から送信される情報に基づいて自車両１００のヨーレートＹＲを取得する。

加速度センサ６７は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。本例において、加速度センサ６７は、ジャイロセンサである。加速度センサ６７は、自車両１００のヨー方向、ロール方向及びピッチ方向の加速度を検出し、検出した加速度に関する情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００のヨー方向、ロール方向及びピッチ方向の加速度に関する情報を加速度情報ＩＮＦ_Ｇとして取得する。

尚、加速度センサ６７は、縦加速度センサ及び横加速度センサであってもよい。この場合、加速度センサ６７は、自車両１００の前後方向の加速度Ｇｘ及び自車両１００の横方向の加速度Ｇｙを検出し、検出した加速度Ｇｘ及び加速度Ｇｙに関する情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００の前後方向の加速度Ｇｘ及び自車両１００の横方向の加速度Ｇｙに関する情報を加速度情報ＩＮＦ_Ｇとして取得する。

レーダセンサ装置７１は、レーダセンサを備えている。レーダセンサ装置７１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。レーダセンサ装置７１は、レーダセンサによって検出した自車両１００の前方の状況に関する情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００の前方の状況に関する情報をレーダ情報ＩＮＦ_Ｒとして取得する。

カメラセンサ装置７２は、カメラを備えている。カメラセンサ装置７２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。カメラセンサ装置７２は、カメラによって撮像した自車両１００の前方の画像に関する情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてカメラによって撮像された自車両１００の前方の画像に関する情報をカメラ情報ＩＮＦ_Ｃとして取得する。

更に、ＥＣＵ９０は、カメラ情報ＩＮＦ_Ｃに基づいて自車両１００の走行車線ＬＮ_１を規定する左側の白線ＬＭ_Ｌ及び右側の白線ＬＭ_Ｒ（図２の（Ａ）参照）又は自車両１００が走行している道路の端（いわゆる道路端）を認識する。白線ＬＭ_Ｌ及び白線ＬＭ_Ｒは、自車両１００の走行車線ＬＮ_１を規定する区画線である。

そして、ＥＣＵ９０は、認識した左右の白線ＬＭ_Ｌ及びＬＭ_Ｒ又は道路端に関する情報に基づいてヨー角ＹＡを取得する。ヨー角ＹＡは、図２の（Ｂ）及び（Ｃ）に示したように、自車両１００の走行車線ＬＮ_１が延在する方向ＤＬＮと自車両１００の前後方向に延びるラインＤＶＥとの間の角度である。尚、図２において、符号ＬＮ_２で示した車線は、自車両１００の走行車線ＬＮ_１に隣接する対向車線である。

以下、自車両１００の走行車線ＬＮ_１を「自車線ＬＮ_１」と称呼し、レーダ情報ＩＮＦ_Ｒ及び／又はカメラ情報ＩＮＦ_Ｃを「自車両前方情報ＩＮＦ_Ｆ」と称呼する。

＜ＧＰＳ装置＞
更に、自車両１００には、ＧＰＳ装置７３が搭載されている。ＧＰＳ装置７３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＧＰＳ装置７３は、いわゆるＧＰＳ信号を受信し、受信したＧＰＳ信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、受信したＧＰＳ信号に基づいて自車両１００の位置を認識することができる。又、ＥＣＵ９０は、受信したＧＰＳ信号を利用してヨー角ＹＡを取得することもできる。

＜作動の概要＞
次に、車両制御装置１０の作動の概要について説明する。車両制御装置１０は、自車両１００の前方に人や自転車等の物体が存在するときに自車両１００がその物体に衝突（又は接触）する可能性があると判定した場合、そのことを自車両１００の運転者に知らせるための警報制御を実施する。

その後、車両制御装置１０は、自車両１００がその前方の物体に衝突する可能性が高まった場合、後述する制御禁止条件が成立していなければ、自車両１００がその物体に衝突することを回避するように自車両１００を操舵する操舵制御を実施する。そして、車両制御装置１０は、自車両１００がその物体との衝突を回避した後、操舵制御を終了する。本例においては、操舵制御として、第１操舵制御及び第２操舵制御の２つが用意されている。以下、警報制御及び操舵制御についてより具体的に説明する。

車両制御装置１０は、レーダ情報ＩＮＦ_Ｒ及びカメラ情報ＩＮＦ_Ｃに基づいて自車両１００の走行ルートの範囲ＡＲＥＡ（図３の（Ａ）参照）に物体ＯＢＪが存在するか否かを判定する。この判定には、公知の手法が用いられる。尚、自車両１００の走行ルートは、自車両１００がその時点の操舵角を維持したまま走行したときに自車両１００が走行するルートであり、自車両１００の走行ルートの範囲ＡＲＥＡは、自車両１００の走行ルートを中心として自車両１００の幅に等しい幅を有する範囲である。以下、範囲ＡＲＥＡを「自車両走行範囲ＡＲＥＡ」と称呼する。

車両制御装置１０は、自車両走行範囲ＡＲＥＡ内に物体ＯＢＪが存在すると判定した場合、レーダ情報ＩＮＦ_Ｒ及び車速Ｖ１００に基づいて予測到達時間ＴＴＣを演算により取得する。予測到達時間ＴＴＣは、自車両１００がその物体ＯＢＪに到達するまでに要すると推測される時間である。車両制御装置１０は、レーダ情報ＩＮＦ_Ｒから取得できる自車両１００と物体ＯＢＪとの間の距離及び車速Ｖ１００に基づいて予測到達時間ＴＴＣを取得する。車両制御装置１０は、自車両走行範囲ＡＲＥＡ内に物体ＯＢＪが存在すると判定している間、予測到達時間ＴＴＣの取得を所定演算周期ＣＹＣで行う。

予測到達時間ＴＴＣは、車速Ｖ１００が一定である場合、自車両１００が物体ＯＢＪに近づくほど短くなる。図３の（Ｂ）に示したように、自車両１００が物体ＯＢＪに近づき、予測到達時間ＴＴＣが所定時間ＴＴＣ_１まで短くなると、車両制御装置１０は、警報開始条件が成立したと判定し、警報制御を開始する。警報制御は、ディスプレイ１４への警報画像の表示及びスピーカー１５からの警報音の発生の少なくとも一方を行う制御である。以下、所定時間ＴＴＣ_１を「警報開始閾値時間ＴＴＣ_１」と称呼する。

警報制御の開始後、予測到達時間ＴＴＣが警報開始閾値時間ＴＴＣ_１よりも短い所定時間ＴＴＣ_２まで短くなるまでの間に運転者が自車両１００が物体ＯＢＪを避けて通過できる方向へハンドル１９を操作したことを車両制御装置１０が検出した場合、車両制御装置１０は、第１操舵制御開始条件が成立したと判定する。

車両制御装置１０は、第１操舵制御開始条件が成立したと判定した場合、操舵制御禁止条件が成立しているか否かを判定する。以下、この判定について説明する。

車両制御装置１０は、自車両前方情報ＩＮＦ_Ｆに基づいて所定走行条件を満たす対向車２００が存在するか否かを判定する。本例において、所定走行条件は、自車線ＬＮ_１に隣接する対向車線ＬＮ_２を自車両１００に近づくように走行しているとの条件である。

車両制御装置１０は、所定走行条件を満たす対向車２００が存在すると判定した場合、操舵制御禁止条件が成立したと判定する。操舵制御禁止条件は、後述する第１操舵制御及び第２操舵制御の実行を禁止する条件である。

又、車両制御装置１０は、所定走行条件を満たす対向車２００が存在すると判定した後、その所定走行条件を満たす対向車２００が存在しなくなったと判定してから第１時間Ｔ１が経過したか否かを判定する。

第１時間Ｔ１は、例えば、（１）所定走行条件を満たす対向車２００が実際には存在するにもかかわらず、車両制御装置１０が所定走行条件を満たす対向車２００が存在しないと誤って判定してしまうことを防止するのに最低限必要な時間であって、且つ、（２）所定走行条件を満たす対向車２００が存在しなくなったがその対向車２００の直ぐ後に所定走行条件を満たす別の対向車２００が存在するときにその別の対向車２００を所定走行条件を満たす対向車２００であると車両制御装置１０が判定するのに最低限必要な時間に設定される。

車両制御装置１０は、所定走行条件を満たす対向車２００が存在すると判定した後、その所定走行条件を満たす対向車２００が存在しなくなったと判定してから第１時間Ｔ１が経過したと判定した場合、禁止解除条件が成立したと判定する。車両制御装置１０は、禁止解除条件が成立したと判定した場合、操舵制御禁止条件が成立していないと判定する。

勿論、所定走行条件を満たす対向車２００が存在しない場合、車両制御装置１０は、操舵制御禁止条件は成立していないと判定する。

尚、本例における所定走行条件は、自車両１００に近づくように走行するとの条件のみを含んでいるが、その条件に加えて、（１）自車両１００に近づくように走行する対向車２００が存在すると第２時間Ｔ２以上、判定し続けているとの条件、（２）自車線ＬＮ_１の延在方向ＤＬＮに沿った自車両１００と対向車２００との間の距離Ｄｘ（図４参照）が第１距離Ｄ１以下であるとの条件、（３）対向車線ＬＮ_２と自車線ＬＮ_１とを区切る白線ＬＭ_Ｒ（区画線）と対向車２００との間の距離Ｄｙ（図４参照）が第２距離Ｄ２以下であるとの条件、及び、（４）対向車２００の走行速度Ｖ２００が所定走行速度Ｖ_th以上であるとの条件の１つ以上を含んでいてもよい。

第２時間Ｔ２は、例えば、所定走行条件を満たす対向車２００が実際には存在しないにもかかわらず、車両制御装置１０が所定走行条件を満たす対向車２００が存在すると誤って判定してしまうことを防止するのに最低限必要な時間に設定される。本例において、第２時間Ｔ２は、第１時間Ｔ１よりも短い時間に設定される。

又、第１距離Ｄ１は、例えば、第１操舵制御又は第２操舵制御の実行中の対向車２００に対する自車両１００の接触（又は衝突）を防止するのに最低限必要な距離に設定される。車両制御装置１０は、自車両前方情報ＩＮＦ_Ｆに基づいて自車両１００と対向車２００との間の距離Ｄｘを取得することができる。

又、第２距離Ｄ２も、例えば、第１操舵制御又は第２操舵制御の実行中の対向車２００に対する自車両１００の接触（又は衝突）を防止するのに最低限必要な距離に設定される。尚、第２距離Ｄ２は、第１距離Ｄ１よりも大幅に短い距離である。車両制御装置１０は、自車両前方情報ＩＮＦ_Ｆに基づいて対向車線ＬＮ_２と自車線ＬＮ_１とを区切る白線ＬＭ_Ｒ（区画線）と対向車２００との間の距離Ｄｙを取得することができる。

又、所定走行速度Ｖ_thは、例えば、第１操舵制御又は第２操舵制御の実行中の対向車２００に対する自車両１００の接触（又は衝突）を確実に回避することができる速度の上限値に設定される。車両制御装置１０は、自車両前方情報ＩＮＦ_Ｆに基づいて対向車２００の走行速度Ｖ２００を取得することができる。

更に、所定走行条件は、自車両１００と対向車２００との間の距離Ｄｘ（図４参照）が第３距離Ｄ３以上であるとの条件を含んでいてもよい。第３距離Ｄ３は、例えば、第１操舵制御又は第２操舵制御を開始しても自車両１００が対向車２００に接触（又は衝突）することがない程度に短い距離に設定される。尚、第３距離Ｄ３は、第１距離Ｄ１よりも短い距離である。

更に、所定走行条件は、後述する推奨ルートＲrec又は目標ルートＲtgtが物体ＯＢＪの右側を通るルートであるときに対向車２００が走行する対向車線ＬＮ_２が自車線ＬＮ_１の右側にあり、推奨ルートＲrec又は目標ルートＲtgtが物体ＯＢＪの左側を通るルートであるときに対向車２００が走行する対向車線ＬＮ_２が自車線ＬＮ_１の左側にあるとの条件を含んでいてもよい。

車両制御装置１０は、第１操舵制御開始条件が成立したと判定したときに操舵制御禁止条件が成立している場合、第１操舵制御を開始しない。

一方、車両制御装置１０は、第１操舵制御開始条件が成立したと判定したときに操舵制御禁止条件が成立していない場合、第１操舵制御を開始する。更に、車両制御装置１０は、第１操舵制御開始条件が成立したが操舵制御禁止条件が成立していることから、第１操舵制御を開始しなかった場合において、操舵制御禁止条件が成立しなくなったときに第１操舵制御開始条件が成立しており且つ後述する第２操舵制御開始条件が成立していない場合、第１操舵制御を開始する。

第１操舵制御は、図３の（Ｃ）に示したように、物体ＯＢＪを避けて自車両１００を走行させるルートとして推奨されるルート（以下「推奨ルートＲrec」）を演算により決定し、自車両１００が推奨ルートＲrecから所定距離以上、離れずに走行するようにドライバー入力トルクＴＱdriverに応じてアシスト操舵トルクＴＱassistを増加させたり減少させたりする制御である。即ち、第１操舵制御は、自車両１００が推奨ルートＲrecから所定距離以上、離れずに走行するようにアシスト操舵トルクＴＱassistを制御する制御であるが、ドライバー入力トルクＴＱdriverを無視するのではなく、ドライバー入力トルクＴＱdriverを考慮してアシスト操舵トルクＴＱassistを制御する制御である。

本例においては、車両制御装置１０は、自車両１００が物体ＯＢＪを避けて通過でき且つ自車両１００が自車線ＬＮ_１内で走行するように（即ち、自車両１００が自車線ＬＮ_１から外に出ないように）自車両１００を走行させることができるルートを推奨ルートＲrecとして決定する。

又、本例においては、車両制御装置１０は、ハンドル１９に対する運転者の操作に応じたルートを推奨ルートＲrecとして決定する。より具体的には、運転者がハンドル１９を右回りに回転させた場合、車両制御装置１０は、物体ＯＢＪの右側を通過するルートを推奨ルートＲrecとして決定し、運転者がハンドル１９を左回りに回転させた場合、車両制御装置１０は、物体ＯＢＪの左側を通過するルートを推奨ルートＲrecとして決定する。

又、車両制御装置１０は、例えば、自車両１００が自車線ＬＮ_１の幅が狭く、推奨ルートＲrecを設定することができない場合、第１操舵制御を中止する。

更に、車両制御装置１０は、第１操舵制御の実行中にドライバー入力トルクＴＱdriverが比較的大きい所定操舵トルクＴＱ_th以上となった場合、第１操舵制御を中止する。

尚、本例においては、車両制御装置１０は、第１操舵制御を開始したときに警報終了条件が成立したと判定し、警報制御を終了する。

これによれば、制御禁止条件が成立している場合、第１操舵制御は実行されない。即ち、第１操舵制御が実行されつつ物体ＯＢＪとの衝突を回避するべく自車両１００が走行したときに自車両１００が対向車２００に接触（又は衝突）したり自車両１００が対向車２００の極めて近くを通過したりする可能性がある場合、第１操舵制御は実行されない。このため、自車両１００と対向車２００との衝突が発生する危険なく、自車両１００と物体ＯＢＪとの衝突の回避を安全に行うことができる。

一方、警報制御の開始後、予測到達時間ＴＴＣが警報開始閾値時間ＴＴＣ_１よりも短い所定時間ＴＴＣ_２（即ち、第２操舵制御開始時間ＴＴＣ_２）まで短くなるまでの間に運転者が自車両１００が物体ＯＢＪを避けられる方向へハンドル１９を操作したことを車両制御装置１０が検出しない場合、第２操舵制御開始条件が成立したと判定する。

このとき、車両制御装置１０は、上述したように操舵制御禁止条件が成立しているか否かを判定する。

車両制御装置１０は、第２操舵制御開始条件が成立したと判定したときに操舵制御禁止条件が成立している場合、第２操舵制御を開始しない。

一方、車両制御装置１０は、第２操舵制御開始条件が成立したと判定したときに操舵制御禁止条件が成立していない場合、第２操舵制御を開始する。更に、車両制御装置１０は、第２操舵制御開始条件が成立したが操舵制御禁止条件が成立していることから、第２操舵制御を開始しなかった場合において、操舵制御禁止条件が成立しなくなったときに第２操舵制御開始条件が成立している場合、第２操舵制御を開始する。

第２操舵制御は、図３の（Ｄ）に示したように、物体ＯＢＪを避けて自車両１００を走行させるルート（以下「目標ルートＲtgt」）を演算により決定し、その目標ルートＲtgtに沿って自車両１００が走行するようにアシスト操舵トルクＴＱassistを制御する制御である。即ち、第２操舵制御は、ドライバー入力トルクＴＱdriverを無視して自車両１００が目標ルートＲtgtに沿って走行するようにアシスト操舵トルクＴＱassistを制御する制御である。

本例においては、車両制御装置１０は、自車両１００が物体ＯＢＪを避けて通過でき且つ自車両１００が自車線ＬＮ_１内で走行するように（即ち、自車両１００が自車線ＬＮ_１から外に出ないように）自車両１００を走行させることができるルートを目標ルートＲtgtとして決定する。

又、車両制御装置１０は、例えば、自車両１００が自車線ＬＮ_１の幅が狭く、目標ルートＲtgtを設定することができない場合、第２操舵制御を中止する。

更に、車両制御装置１０は、第１操舵制御の実行中にドライバー入力トルクＴＱdriverが比較的大きい所定操舵トルクＴＱ_th以上となった場合、第１操舵制御を中止する。

尚、本例においては、車両制御装置１０は、第２操舵制御を開始したときに警報終了条件が成立したと判定し、警報制御を終了する。

これによれば、制御禁止条件が成立している場合、第２操舵制御は実行されない。即ち、第２操舵制御により物体ＯＢＪとの衝突を回避するべく自車両１００が操舵されたときに自車両１００が対向車２００に衝突又は接触したり自車両１００が対向車２００の極めて近くを通過したりする可能性がある場合、第２操舵制御は実行されない。このため、自車両１００と対向車２００との衝突が発生する危険なく、自車両１００と物体ＯＢＪとの衝突の回避を安全に行うことができる。

＜操舵制御の終了＞
車両制御装置１０は、第１操舵制御の開始後、ヨー角ＹＡが所定ヨー角ＹＡ_th以下となったとの操舵制御終了条件が成立したか監視する。即ち、車両制御装置１０は、第１操舵制御の開始後、ヨー角ＹＡの絶対値が所定ヨー角ＹＡ_th以下となったとの操舵制御終了条件が成立したか監視する。車両制御装置１０は、操舵制御終了条件が成立するまでの間、第１操舵制御を継続する。一方、車両制御装置１０は、操舵制御終了条件が成立すると、第１操舵制御を終了する。

又、車両制御装置１０は、第２操舵制御の開始後も、上記操舵制御終了条件が成立したか監視する。車両制御装置１０は、操舵制御終了条件が成立するまでの間、第２操舵制御を継続する。一方、車両制御装置１０は、操舵制御終了条件が成立すると、第２操舵制御を終了する。

＜具体的な作動＞
次に、車両制御装置１０の具体的な作動について説明する。車両制御装置１０のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図５に示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図５のステップ５００から処理を開始し、その処理をステップ５１０に進め、図６に示したルーチンを実行する。

ＣＰＵは、図６に示したルーチンの処理をステップ６００から開始し、その処理をステップ６０５に進め、警報実施中フラグＸＡの値が「０」であるか否かを判定する。警報実施中フラグＸＡの値は、ＣＰＵにより警報制御が開始されたときに「１」に設定され、ＣＰＵにより警報制御が終了されたときに「０」に設定される。

ＣＰＵは、ステップ６０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合（即ち、警報制御が実施されていない場合）、処理をステップ６１０に進め、警報開始条件が成立したか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ６１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ６１５に進め、スピーカー１５に警報指令を送出する。これにより、スピーカー１５からの警報音の発生が開始される。その後、ＣＰＵは、処理をステップ６９５を経由して図５のステップ５２０に進める。

一方、ＣＰＵは、ステップ６１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ６９５を経由して図５のステップ５２０に進める。

又、ＣＰＵは、ステップ６０５にて「Ｎｏ」と判定した場合（即ち、警報制御が実施されている場合）、処理をステップ６２０に進め、警報終了条件が成立しているか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ６２０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、警報指令の送出を終了することにより警報制御を終了する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ６９５を経由して図５のステップ５２０に進める。

一方、ＣＰＵは、ステップ６２０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ６３０に進め、スピーカー１５に警報指令を送出する。これにより、スピーカー１５からの警報音の発生が継続される。その後、ＣＰＵは、処理をステップ６９５を経由して図５のステップ５２０に進める。

ＣＰＵは、処理を図５のステップ５２０に進めると、図７に示したルーチンを実行する。ＣＰＵは、図７に示したルーチンの処理をステップ７００から開始し、その処理をステップ７０５に進め、第１操舵制御開始条件が成立しているか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ７０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ７０７に進め、操舵制御禁止条件が成立しているか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ７０７にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ７９５を経由して図５のステップ５３０に進める。この場合、第１操舵制御は、開始されない。

一方、ＣＰＵは、ステップ７０７にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ７１０に進め、推奨ルートＲrecを演算する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ７１２に進め、推奨ルートＲrecを設定することができるか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ７１２にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ７１５に進め、推奨ルートＲrec、操舵角ＳＡ、ドライバー入力トルクＴＱdriver及び車速Ｖ１００に基づいてアシスト操舵トルクＴＱassistを演算する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ７２０に進め、ステップ７１５にて演算したアシスト操舵トルクＴＱassistを操舵装置１３から出力させるための操舵指令を操舵装置１３に送出する。これにより、操舵装置１３からステップ７１５にて演算したアシスト操舵トルクＴＱassistが出力される。その後、ＣＰＵは、処理をステップ７９５を経由して図５のステップ５３０に進める。

一方、ＣＰＵは、ステップ７１２にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ７９５を経由して図５のステップ５３０に進める。この場合、実質的に、第１操舵制御が中止されたことになる。

又、ＣＰＵは、ステップ７０５にて「Ｎｏ」と判定した場合（即ち、既に第１操舵制御が実施されているか或いは第１操舵制御が実施されていない場合）、処理をステップ７２５に進め、第１操舵実施中フラグＸ１の値が「１」であるか否かを判定する。第１操舵実施中フラグＸ１の値は、ＣＰＵにより第１操舵制御が開始されたときに「１」に設定され、ＣＰＵにより第１操舵制御が終了されたときに「０」に設定される。

ＣＰＵは、ステップ７２５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ７３０に進め、操舵制御終了条件が成立しているか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ７３０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ７３５に進め、操舵指令の送出を終了することにより第１操舵制御を終了する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ７９５を経由して図５のステップ５３０に進める。

一方、ＣＰＵは、ステップ７３０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ７２０に進め、推奨ルートＲrec、操舵角ＳＡ、ドライバー入力トルクＴＱdriver及び車速Ｖ１００に基づいてアシスト操舵トルクＴＱassistを演算する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ７４５に進め、ステップ７４０にて演算したアシスト操舵トルクＴＱassistを操舵装置１３から出力させるための操舵指令を操舵装置１３に送出する。これにより、操舵装置１３からステップ７４０にて演算したアシスト操舵トルクＴＱassistが出力される。その後、ＣＰＵは、処理をステップ７９５を経由して図５のステップ５３０に進める。

又、ＣＰＵは、ステップ７２５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ７９５を経由して図５のステップ５３０に進める。

ＣＰＵは、処理を図５のステップ５３０に進めると、図８に示したルーチンを実行する。ＣＰＵは、図８に示したルーチンの処理をステップ８００から開始し、その処理をステップ８０５に進め、第２操舵制御開始条件が成立しているか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ８０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ８０７に進め、操舵制御禁止条件が成立しているか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ８０７にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ８９５を経由して図５のステップ５９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。この場合、第２操舵制御は、開始されない。

一方、ＣＰＵは、ステップ８０７にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ８１０に進め、目標ルートＲtgtを演算する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ８１２に進め、目標ルートＲtgtを設定することができるか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ８１２にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ８１５に進め、目標ルートＲtgt、操舵角ＳＡ、ドライバー入力トルクＴＱdriver及び車速Ｖ１００に基づいてアシスト操舵トルクＴＱassistを演算する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ８２０に進め、ステップ８１５にて演算したアシスト操舵トルクＴＱassistを操舵装置１３から出力させるための操舵指令を操舵装置１３に送出する。これにより、操舵装置１３からステップ８１５にて演算したアシスト操舵トルクＴＱassistが出力される。その後、ＣＰＵは、処理をステップ８９５を経由して図５のステップ５９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ８１２にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ８９５を経由して図５のステップ５９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。この場合、実質的に、第２操舵制御が中止されたことになる。

又、ＣＰＵは、ステップ８０５にて「Ｎｏ」と判定した場合（即ち、既に第２操舵制御が実施されているか或いは第２操舵制御が実施されていない場合）、処理をステップ８２５に進め、第２操舵実施中フラグＸ２の値が「１」であるか否かを判定する。第２操舵実施中フラグＸ２の値は、ＣＰＵにより第２操舵制御が開始されたときに「１」に設定され、ＣＰＵにより第２操舵制御が終了されたときに「０」に設定される。

ＣＰＵは、ステップ８２５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ８３０に進め、操舵制御終了条件が成立しているか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ８３０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ８３５に進め、操舵指令の送出を終了することにより第２操舵制御を終了する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ８９５を経由して図５のステップ５９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ８３０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ８２０に進め、目標ルートＲtgt、操舵角ＳＡ、ドライバー入力トルクＴＱdriver及び車速Ｖ１００に基づいてアシスト操舵トルクＴＱassistを演算する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ８４５に進め、ステップ８４０にて演算したアシスト操舵トルクＴＱassistを操舵装置１３から出力させるための操舵指令を操舵装置１３に送出する。これにより、操舵装置１３からステップ８４０にて演算したアシスト操舵トルクＴＱassistが出力される。その後、ＣＰＵは、処理をステップ８９５を経由して図５のステップ５９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

又、ＣＰＵは、ステップ８２５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ８９５を経由して図５のステップ５９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

以上が車両制御装置１０の具体的な作動である。

尚、本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

１０…車両制御装置、１３…操舵装置、１８…ステアリングシャフト、１９…ハンドル、６３…操舵角センサ、６４…操舵トルクセンサ、６５…車速センサ、６６…ヨーレートセンサ、７１…レーダセンサ装置、７２…カメラセンサ装置、７３…ＧＰＳ装置、９０…ＥＣＵ、１００…自車両、２００…対向車、ＯＢＪ…物体

Claims (9)

1. 自車両の前方の状況に関する自車両前方情報を検出するセンサ、及び、
   前記自車両前方情報に基づいて認識される物体と前記自車両との衝突を回避する操舵制御を実行する制御手段、
   を備えた車両制御装置において、
   前記制御手段は、
   前記自車両の走行ルートの範囲内に前記物体が存在すると判定した場合、制御開始条件が成立したと判定し、
   前記自車両が走行している車線の隣の対向車線を前記自車両に近づくように走行しているとの所定走行条件を満たす対向車が存在すると判定した場合、制御禁止条件が成立したと判定し、
   前記制御禁止条件が成立したと判定した後、前記所定走行条件を満たす前記対向車が存在しなくなったと判定してから第１時間が経過したとの禁止解除条件が成立した場合、前記制御禁止条件が成立していないと判定し、
   前記制御開始条件が成立し且つ前記制御禁止条件が成立していない場合、前記操舵制御を実行する、
   ように構成されている、
   車両制御装置。
2. 請求項１に記載の車両制御装置において、
   前記所定走行条件は、前記自車両が走行している車線の延在方向に沿った前記自車両と前記対向車との間の距離が第１距離以下であるとの条件を含んでいる、
   車両制御装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の車両制御装置において、
   前記所定走行条件は、前記対向車の走行速度が所定速度以上であるとの条件を含んでいる、
   車両制御装置。
4. 請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載の車両制御装置において、
   前記所定走行条件は、前記対向車が走行している車線と前記自車両が走行している車線とを区切る区画線と前記対向車との間の距離が第２距離以下であるとの条件を含んでいる、
   車両制御装置。
5. 請求項１乃至請求項４の何れか一項に記載の車両制御装置において、
   前記所定走行条件は、前記制御手段が前記対向車が存在すると第２時間以上、判定し続けているとの条件を含んでいる、
   車両制御装置。
6. 請求項１乃至請求項５の何れか一項に記載の車両制御装置において、
   前記制御手段は、前記制御開始条件が成立した場合、前記自車両と前記物体との衝突を回避することができる前記自車両の走行ルートを推奨ルートとして設定し、該推奨ルートに沿って前記自車両が走行するように前記自車両の運転者による前記自車両のハンドルに対する操作を補助するように前記操舵制御を実行するように構成されている、
   車両制御装置。
7. 請求項６に記載の車両制御装置において、
   前記所定走行条件は、前記推奨ルートが前記物体の右側を通過するルートであり且つ前記対向車が前記自車両が走行している車線の右隣の車線を走行しているとの条件、及び、前記推奨ルートが前記物体の左側を通過するルートであり且つ前記対向車が前記自車両が走行している車線の左隣の車線を走行しているとの条件を含んでいる、
   車両制御装置。
8. 請求項１乃至請求項５の何れか一項に記載の車両制御装置において、
   前記制御手段は、前記制御開始条件が成立した場合、前記自車両と前記物体との衝突を回避することができる前記自車両の走行ルートを目標ルートとして設定し、該目標ルートに沿って前記自車両を走行させるように前記操舵制御を実行するように構成されている、
   車両制御装置。
9. 請求項８に記載の車両制御装置において、
   前記所定走行条件は、前記目標ルートが前記物体の右側を通過するルートであり且つ前記対向車が前記自車両が走行している車線の右隣の車線を走行しているとの条件、及び、前記目標ルートが前記物体の左側を通過するルートであり且つ前記対向車が前記自車両が走行している車線の左隣の車線を走行しているとの条件を含んでいる、
   車両制御装置。
   
   

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