CN113942500A - 车辆控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供能够可靠地判定是否存在对向车而执行转向控制的车辆控制装置。车辆控制装置(10)在判定为本车辆(100)的行驶路线的范围内存在物体(OBJ)的情况下，判定为控制开始条件成立。车辆控制装置在判定为存在满足正接近本车辆地行驶于本车辆正在行驶的车道旁边的对向车道这一预定行驶条件的对向车(200)的情况下，判定为控制禁止条件成立。另外，车辆控制装置在判定为控制禁止条件成立后，在从判定为满足预定行驶条件的对向车不存在了后经过了第1时间这一禁止解除条件成立的情况下，判定为控制禁止条件不成立。车辆控制装置在控制开始条件成立且控制禁止条件不成立的情况下，执行避免物体与本车辆碰撞的转向控制。

Description

车辆控制装置
技术领域
本发明涉及车辆控制装置。
背景技术
已知有一种车辆控制装置，其在判断为本车辆(自身车辆)的行驶路线上存在物体且本车辆有可能会与该物体发生碰撞的情况下，进行通过自动使本车辆转向从而避免本车辆与该物体碰撞的转向控制。再者，作为这种车辆控制装置，也已知有一种车辆控制装置，其构成为当在本车辆的行驶车道内存在与本车辆朝着相同的方向行驶的物体、且如果进行转向控制则本车辆有可能会与该物体发生碰撞的情况下，不进行转向控制(例如参照专利文献1)。
现有技术文献
专利文献1：日本特开2017-134518号公报
发明内容
若在对向车(相向而行的车)正接近本车辆时进行转向控制，则本车辆有可能会与对向车接触，或者本车辆有可能会从对向车的紧旁边通过。因此，在存在对向车的情况下，优选不执行转向控制。然而，例如在利用摄像头图像信息和/或雷达信息判定是否有对向车的情况下，由于其检测精度，会有尽管不存在对向车但却判定为存在对向车的情况，或者相反的情况即尽管存在对向车但却判定为不存在。因此，若使得在存在对向车的情况下就总是不执行转向控制，则会导致尽管不存在对向车但却没有执行转向控制，或者尽管存在对向车但却执行了转向控制。
本发明是为了应对上述的问题所做出的。即，本发明的目的之一在于提供一种能够可靠地判定是否存在对向车而执行转向控制的车辆控制装置。
本发明涉及的车辆控制装置具备：传感器，其检测与本车辆的前方的状况有关的本车辆前方信息；以及控制单元，其执行避免基于所述本车辆前方信息所识别的物体与所述本车辆碰撞的转向控制。
所述控制单元在判定为所述本车辆的行驶路线的范围内存在所述物体的情况下，判定为控制开始条件成立。另外，所述控制单元在判定为存在满足预定行驶条件的对向车的情况下，判定为控制禁止条件成立，所述预定行驶条件为，正接近所述本车辆地行驶于所述本车辆正在行驶的车道旁边的对向车道。另外，所述控制单元在判定为所述控制禁止条件成立后，在禁止解除条件成立的情况下，判定为所述控制禁止条件不成立，所述禁止解除条件为，从判定为满足所述预定行驶条件的所述对向车不存在了后，经过了第1时间。而且，所述控制单元在所述控制开始条件成立且所述控制禁止条件不成立的情况下，执行所述转向控制。
据此，在控制禁止条件成立的情况下不执行转向控制。即，在为了在执行转向控制的同时避免与物体碰撞而使本车辆行驶时，本车辆有可能与对向车接触或碰撞或者本车辆有可能极其接近对向车地通过的情况下，不执行转向控制。因此，能够安全地避免本车辆与物体碰撞。
另外，所述预定行驶条件也可以包括：所述本车辆与所述对向车之间沿着所述本车辆正在行驶的车道的延伸方向的距离为第1距离以下这一条件。据此，在相对于本车辆，对向车与其接近到一定距离时，判定为存在满足预定行驶条件的对向车。因此，能够更高精度地判定是否存在在执行转向控制时可能成为对本车辆有危险的对向车。
另外，所述预定行驶条件也可以包括：所述对向车的行驶速度为预定速度以上这一条件。据此，在存在行驶速度比较高的对向车时，判定为存在满足预定行驶条件的对向车。因此，能够更高精度地判定是否存在在执行转向控制时可能成为对本车辆有危险的对向车。
另外，所述预定行驶条件也可以包括：划分所述对向车正在行驶的车道和所述本车辆正在行驶的车道的分界线与所述对向车之间的距离为第2距离以下这一条件。据此，在对向车正行驶于靠近本车辆的行驶车道之处时，判定为存在满足预定行驶条件的对向车。因此，能够更高精度地判定是否存在在执行转向控制时可能成为对本车辆有危险的对向车。
在本发明涉及的车辆控制装置中，所述预定行驶条件也可以包括：所述控制单元持续第2时间以上地判定为存在所述对向车这一条件。据此，在控制单元判定为存在对向车，且该判定持续了一定时间时，判定为存在满足预定行驶条件的对向车。因此，能够更高精度地判定是否存在在执行转向控制时可能成为对本车辆有危险的对向车。
另外，所述控制单元也可以构成为，在所述控制开始条件成立的情况下，设定能够避免所述本车辆与所述物体碰撞的所述本车辆的行驶路线作为推荐路线，并以辅助所述本车辆的驾驶员对所述本车辆的方向盘的操作的方式执行所述转向控制，以使所述本车辆沿着该推荐路线行驶。据此，能够执行按照用于避免本车辆与物体碰撞的驾驶员的转向操作的转向控制。
另外，所述预定行驶条件也可以包括：所述推荐路线是从所述物体的右侧通过的路线且所述对向车行驶于所述本车辆正在行驶的车道右边相邻的车道这一条件；以及所述推荐路线是从所述物体的左侧通过的路线且所述对向车行驶于所述本车辆正在行驶的车道左边相邻的车道这一条件。据此，能够防止尽管即使执行转向控制本车辆也不可能与对向车碰撞或接触或者极其接近对向车地通过但却不执行转向控制这一情况。
另外，所述控制单元也可以构成为，在所述控制开始条件成立的情况下，设定能够避免所述本车辆与所述物体碰撞的所述本车辆的行驶路线作为目标路线，并执行所述转向控制以使所述本车辆沿着该目标路线行驶。据此，与驾驶员的转向操作无关地通过转向控制而避免本车辆与物体的碰撞。因此，能够更可靠地避免本车辆与物体的碰撞。
另外，所述预定行驶条件也可以包括：所述目标路线是从所述物体的右侧通过的路线且所述对向车行驶于所述本车辆正在行驶的车道右边相邻的车道这一条件；以及所述目标路线是从所述物体的左侧通过的路线且所述对向车行驶于所述本车辆正在行驶的车道左边相邻的车道这一条件。据此，能够防止尽管即使执行转向控制本车辆也不可能与对向车碰撞或接触或者极其接近对向车地通过但却不执行转向控制这一情况。
本发明的构成要素不限定于稍后参照附图说明的本发明的实施方式。根据对本发明的实施方式的说明，应该能容易理解本发明的其他目的、其他特征以及伴随的优点。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式涉及的车辆控制装置以及搭载该车辆控制装置的车辆的图。
图2是表示规定车辆的行驶车道的白线以及车辆的偏航角等的图。
图3是用于说明在车辆前方存在物体时的本发明的实施方式涉及的车辆控制装置的工作的图。
图4是表示本车辆与对向车的距离以及对向车与白线的距离的图。
图5是表示本发明的实施方式涉及的车辆控制装置所执行的例程的流程图。
图6是表示本发明的实施方式涉及的车辆控制装置所执行的例程的流程图。
图7是表示本发明的实施方式涉及的车辆控制装置所执行的例程的流程图。
图8是表示本发明的实施方式涉及的车辆控制装置所执行的例程的流程图。
标号说明
10车辆控制装置；13转向装置；18转向轴；19方向盘；63转向角传感器；64转向扭矩(torque)传感器；65车速传感器；66偏航率(yaw rate)传感器；71雷达传感器装置；72摄像头(camera)传感器装置；73GPS(全球定位系统)装置；90ECU；100本车辆；200对向车；OBJ物体。
具体实施方式
以下，参照附图，对本发明的实施方式涉及的车辆控制装置进行说明。如图1所示，本发明的实施方式涉及的车辆控制装置10搭载于本车辆100。
＜ECU＞
如图1所示，车辆控制装置10具备ECU90。ECU是电子控制单元(Electric ControlUnit)的简称。ECU90具备微型计算机作为主要部分。微型计算机包括CPU、ROM、RAM、非易失性存储器以及接口(interface)等。CPU通过执行存储于ROM的指令或程序、例程，实现各种功能。
＜驱动装置等＞
另外，本车辆100搭载有驱动装置11、制动装置12(或者刹车装置)以及转向装置13(或者动力转向装置)。
驱动装置11是产生用于使本车辆100行驶的驱动力(或者驱动扭矩)并将该驱动力施加于本车辆100(特别是本车辆100的驱动轮)的装置。驱动装置11例如为内燃机和马达等。驱动装置11与ECU90电连接。ECU90通过控制驱动装置11的工作，能够控制施加于本车辆100的驱动力。
制动装置12是对本车辆100(特别是本车辆100的各车轮)施加用于将本车辆100制动的制动力(或者制动扭矩)的装置。制动装置12与ECU90电连接。ECU90通过控制制动装置12的工作，能够控制对本车辆100施加的制动力。
转向装置13是对本车辆100(特别是本车辆100的转向轮)施加用于将本车辆100转向的转向力(或者转向扭矩)的装置。转向装置13与ECU90电连接。ECU90通过控制转向装置13的工作，能够控制对本车辆100(特别是本车辆100的转向轴18)施加的转向力。
再者，本车辆100搭载有显示器14以及扬声器15。显示器14以及扬声器15与ECU90电连接。ECU90通过向显示器14发送各种显示指令，能够使显示器14显示各种图像。另外，ECU90通过向扬声器15发送各种发声指令，能够使从扬声器15发出声音。
＜传感器等＞
再者，本车辆100搭载有各种传感器以及各种传感器装置。在本例中，各种传感器是加速踏板操作量传感器61、制动踏板操作量传感器62、转向角传感器63、转向扭矩传感器64、车速传感器65、偏航率传感器66以及加速度传感器67。另外，各种传感器装置是雷达传感器装置71以及摄像头传感器装置72。
加速踏板操作量传感器61与ECU90电连接。ECU90基于从加速踏板操作量传感器61发送的信息，取得加速踏板16的操作量AP作为加速踏板操作量AP。ECU90控制驱动装置11的工作以使得从驱动装置11向本车辆100施加与所取得的加速踏板操作量AP相应的驱动力。
制动踏板操作量传感器62与ECU90电连接。ECU90基于从制动踏板操作量传感器62发送的信息，取得制动踏板17的操作量BP作为制动踏板操作量BP。ECU90控制制动装置12的工作以使得从制动装置12向本车辆100施加与所取得的制动踏板操作量BP相应的制动力。
转向角传感器63与ECU90电连接。ECU90基于从转向角传感器63发送的信息，取得本车辆100的方向盘19的相对于中立位置的旋转角度作为转向角SA。再者，ECU90基于所取得的转向角SA，取得转向角速度dSA(即，每单位时间的转向角SA的变化量或者转向角SA的变化速度)。
转向扭矩传感器64与ECU90电连接。ECU90基于从转向扭矩传感器64发送的信息，取得驾驶员经由方向盘19输入到转向轴18的扭矩作为驾驶员输入扭矩TQdriver。
车速传感器65与ECU90电连接。ECU90基于从车速传感器65发送的信息，取得本车辆100的各车轮的转速Vrot。ECU90基于所取得的各车轮的转速Vrot，取得本车辆100的行驶速度作为车速V100。
另外，ECU90基于所取得的转向角SA、驾驶员输入扭矩TQdriver以及车速V100，计算从转向装置13向转向轴18施加的扭矩(以下“辅助转向扭矩TQassist”)。ECU90控制转向装置13的工作以使得从转向装置13输出所计算的辅助转向扭矩TQassist。根据该辅助转向扭矩TQassist，辅助驾驶员对方向盘19的转向操作。
偏航率传感器66与ECU90电连接。ECU90基于从偏航率传感器66发送的信息，取得本车辆100的偏航率YR。
加速度传感器67与ECU90电连接。在本例中，加速度传感器67是螺旋仪传感器。加速度传感器67检测本车辆100的偏航(yaw)方向、滚转(roll)方向和俯仰(pitch)方向的加速度，将与检测出的加速度有关的信息发送给ECU90。ECU90基于该信息，取得与本车辆100的偏航方向、滚转方向和俯仰方向的加速度有关的信息作为加速度信息INF_G。
此外，加速度传感器67也可以是纵向加速度传感器以及横向加速度传感器。在该情况下，加速度传感器67检测本车辆100的前后方向的加速度Gx以及本车辆100的横向的加速度Gy，将与检测出的加速度Gx以及加速度Gy有关的信息发送给ECU90。ECU90基于该信息，取得与本车辆100的前后方向的加速度Gx以及本车辆100的横向的加速度Gy有关的信息作为加速度信息INF_G。
雷达传感器装置71具备雷达传感器。雷达传感器装置71与ECU90电连接。雷达传感器装置71将与通过雷达传感器检测出的本车辆100前方的状况有关的信息发送给ECU90。ECU90基于该信息，取得与本车辆100前方的状况有关的信息作为雷达信息INF_R。
摄像头传感器装置72具备摄像头。摄像头传感器装置72与ECU90电连接。摄像头传感器装置72将与通过摄像头拍摄到的本车辆100前方的图像有关的信息发送给ECU90。ECU90基于该信息，取得与通过摄像头拍摄到的本车辆100前方的图像有关的信息作为摄像头信息INF_C。
再者，ECU90基于摄像头信息INF_C识别规定本车辆100的行驶车道LN_1的左侧的白线LM_L和右侧的白线LM_R(参照图2的(A))或者本车辆100正在行驶的道路的边缘(所谓的道路端)。白线LM_L和白线LM_R是规定本车辆100的行驶车道LN_1的分界线。
而且，ECU90基于与识别出的左右的白线LM_L和LM_R或者道路端有关的信息，取得偏航角YA。如图2的(B)和(C)所示，偏航角YA是本车辆100的行驶车道LN_1延伸的方向DLN与沿着本车辆100的前后方向的线DVE之间的角度。此外，在图2中，由标号LN_2所示的车道是与本车辆100的行驶车道LN_1相邻的对向车道。
以下，将本车辆100的行驶车道LN_1称为“本车道LN_1”，将雷达信息INF_R和/或摄像头信息INF_C称为“本车辆前方信息INF_F”。
＜GPS装置＞
再者，本车辆100搭载有GPS装置73。GPS装置73与ECU90电连接。GPS装置73接收所谓的GPS信号，将接收到的GPS信号发送给ECU90。ECU90能够基于接收到的GPS信号识别本车辆100的位置。另外，ECU90也能够利用接收到的GPS信号取得偏航角YA。
＜工作的概要＞
接着，对车辆控制装置10的工作的概要进行说明。车辆控制装置10在本车辆100的前方存在人、自行车等物体时判定为本车辆100有可能会与该物体碰撞(或者接触)的情况下，实施用于将这一情况通知给本车辆100的驾驶员的警报控制。
之后，车辆控制装置10在本车辆100与其前方的物体碰撞的可能性增高的情况下，如果后述的控制禁止条件不成立，则实施将本车辆100转向以使本车辆100避免与该物体碰撞的转向控制。而且，车辆控制装置10在本车辆100避免了与该物体的碰撞后，结束转向控制。在本例中，作为转向控制，准备了第1转向控制和第2转向控制这二者。以下，更具体地对警报控制以及转向控制进行说明。
车辆控制装置10基于雷达信息INF_R以及摄像头信息INF_C判定本车辆100的行驶路线的范围AREA(参照图3的(A))内是否存在物体OBJ。在该判定中使用公知的方法。此外，本车辆100的行驶路线是在本车辆100维持该时刻的转向角不变地行驶时本车辆100行驶的路线，本车辆100的行驶路线的范围AREA是以本车辆100的行驶路线为中心并具有与本车辆100的宽度相等的宽度的范围。以下，将范围AREA称为“本车辆行驶范围AREA”。
车辆控制装置10在判定为本车辆行驶范围AREA内存在物体OBJ的情况下，基于雷达信息INF_R以及车速V100并通过运算取得预测到达时间TTC。预测到达时间TTC是推测为本车辆100到达该物体OBJ为止所需的时间。车辆控制装置10基于能够从雷达信息INF_R取得的本车辆100与物体OBJ之间的距离以及车速V100，取得预测到达时间TTC。车辆控制装置10在判定为本车辆行驶范围AREA内存在物体OBJ期间，按预定运算周期CYC进行预测到达时间TTC的取得。
在车速V100恒定的情况下，本车辆100越接近物体OBJ，预测到达时间TTC变得越短。如图3的(B)所示，当本车辆100接近物体OBJ，预测到达时间TTC缩短到预定时间TTC_1时，车辆控制装置10判定为警报开始条件成立，开始进行警报控制。警报控制是进行向显示器14显示警报图像和从扬声器15发出警报声中的至少一方的控制。以下，将预定时间TTC_1称为“警报开始阈值时间TTC_1”。
警报控制开始后，在预测到达时间TTC缩短到比警报开始阈值时间TTC_1短的预定时间TTC_2为止的期间，车辆控制装置10检测到驾驶员将方向盘19向本车辆100能够避开物体OBJ而通过的方向进行了操作的情况下，车辆控制装置10判定为第1转向控制开始条件成立。
车辆控制装置10在判定为第1转向控制开始条件成立的情况下，判定转向控制禁止条件是否成立。以下，对该判定进行说明。
车辆控制装置10基于本车辆前方信息INF_F判定是否存在满足预定行驶条件的对向车200。在本例中，预定行驶条件是接近本车辆100地行驶于与本车道LN_1相邻的对向车道LN_2这一条件。
车辆控制装置10在判定为存在满足预定行驶条件的对向车200的情况下，判定为转向控制禁止条件成立。转向控制禁止条件是禁止执行后述的第1转向控制以及第2转向控制的条件。
另外，车辆控制装置10在判定为存在满足预定行驶条件的对向车200后，判定从判定为该满足预定行驶条件的对向车200变得不存在了起是否经过了第1时间T1。
第1时间T1例如设定为，(1)为了防止尽管实际上存在满足预定行驶条件的对向车200但是车辆控制装置10却误判定为不存在满足预定行驶条件的对向车200所需的最低限度的时间、且(2)为了在虽然满足预定行驶条件的对向车200不存在了但在该对向车200的紧后面存在满足预定行驶条件的另一对向车200时车辆控制装置10判定出该另一对向车200是满足预定行驶条件的对向车200所需的最低限度的时间。
车辆控制装置10在判定为存在满足预定行驶条件的对向车200后，在判定为从判定为该满足预定行驶条件的对向车200不存在了起经过了第1时间T1的情况下，判定为禁止解除条件成立。车辆控制装置10在判定为禁止解除条件成立的情况下，判定为转向控制禁止条件不成立。
当然，在不存在满足预定行驶条件的对向车200的情况下，车辆控制装置10判定为转向控制禁止条件不成立。
此外，本例中的预定行驶条件仅包括接近地本车辆100行驶这一条件，但除了该条件之外，也可以还包括如下条件中的一个以上的条件：(1)持续第2时间T2以上地判定为存在接近本车辆100地行驶的对向车200这一条件；(2)本车辆100与对向车200之间沿着本车道LN_1的延伸方向DLN的距离Dx(参照图4)为第1距离D1以下这一条件；(3)划分对向车道LN_2和本车道LN_1的白线LM_R(分界线)与对向车200之间的距离Dy(参照图4)为第2距离D2以下这一条件；以及(4)对向车200的行驶速度V200为预定行驶速度V_th以上这一条件。
第2时间T2例如设定为，为了防止尽管实际上不存在满足预定行驶条件的对向车200但是车辆控制装置10却误判定为存在满足预定行驶条件的对向车200所需要的最低限度的时间。在本例中，第2时间T2设定为比第1时间T1短的时间。
另外，第1距离D1例如设定为，为了防止第1转向控制或者第2转向控制的执行期间的本车辆100与对向车200的接触(或者碰撞)所需要的最低限度的距离。车辆控制装置10能够基于本车辆前方信息INF_F取得本车辆100与对向车200之间的距离Dx。
另外，第2距离D2例如也设定为，为了防止第1转向控制或者第2转向控制的执行期间的本车辆100与对向车200的接触(或者碰撞)所需要的最低限度的距离。此外，第2距离D2是大幅短于第1距离D1的距离。车辆控制装置10能够基于本车辆前方信息INF_F取得划分对向车道LN_2和本车道LN_1的白线LM_R(分界线)与对向车200之间的距离Dy。
另外，预定行驶速度V_th例如设定为能够可靠地避免第1转向控制或者第2转向控制的执行期间的本车辆100与对向车200的接触(或者碰撞)的速度的上限值。车辆控制装置10能够基于本车辆前方信息INF_F取得对向车200的行驶速度V200。
再者，预定行驶条件也可以包括如下条件：本车辆100与对向车200之间的距离Dx(参照图4)为第3距离D3以上。第3距离D3例如设定为短到即使开始第1转向控制或者第2转向控制，本车辆100也不会与对向车200接触(或者碰撞)的程度的距离。此外，第3距离D3是比第1距离D1短的距离。
再者，预定行驶条件也可以包括如下条件：在后述的推荐路线Rrec或者目标路线Rtgt是从物体OBJ的右侧通过的路线时对向车200行驶的对向车道LN_2位于本车道LN_1的右侧，在推荐路线Rrec或者目标路线Rtgt是从物体OBJ的左侧通过的路线时对向车200行驶的对向车道LN_2位于本车道LN_1的左侧。
车辆控制装置10在判定为第1转向控制开始条件成立时，转向控制禁止条件成立的情况下，不开始第1转向控制。
另一方面，车辆控制装置10在判定为第1转向控制开始条件成立时，转向控制禁止条件不成立的情况下，开始第1转向控制。再者，车辆控制装置10在第1转向控制开始条件成立但是转向控制禁止条件成立，所以没有开始第1转向控制的情况下，在转向控制禁止条件变为不成立时，第1转向控制开始条件成立并且后述的第2转向控制开始条件不成立的情况下，开始第1转向控制。
如图3的(C)所示，第1转向控制是如下控制：通过运算来决定作为使本车辆100避开物体OBJ行驶的路线而推荐的路线(以下“推荐路线Rrec”)，并根据驾驶员输入扭矩TQdriver来增加或减少辅助转向扭矩TQassist以使得本车辆100不离开推荐路线Rrec预定距离以上地行驶。即，第1转向控制是控制辅助转向扭矩TQassist以使得本车辆100不离开推荐路线Rrec预定距离以上地行驶的控制，但是并非不顾驾驶员输入扭矩TQdriver，而是考虑驾驶员输入扭矩TQdriver来控制辅助转向扭矩TQassist的控制。
在本例中，车辆控制装置10决定本车辆100能够避开物体OBJ通过并且能够以使本车辆100在本车道LN_1内行驶的方式(即，以使本车辆100不离开本车道LN_1的方式)使本车辆100行驶的路线作为推荐路线Rrec。
另外，在本例中，车辆控制装置10决定与驾驶员对于方向盘19的操作相应的路线作为推荐路线Rrec。更具体而言，在驾驶员使方向盘19顺时针旋转的情况下，车辆控制装置10决定从物体OBJ的右侧通过的路线作为推荐路线Rrec，在驾驶员使方向盘19逆时针旋转的情况下，车辆控制装置10决定从物体OBJ的左侧通过的路线作为推荐路线Rrec。
另外，车辆控制装置10例如在本车辆100的本车道LN_1的宽度窄，无法设定推荐路线Rrec的情况下，中止第1转向控制。
再者，车辆控制装置10在执行第1转向控制期间驾驶员输入扭矩TQdriver变为比较大的预定转向扭矩TQ_th以上的情况下，中止第1转向控制。
此外，在本例中，车辆控制装置10在开始第1转向控制时判定为警报结束条件成立，结束警报控制。
据此，在控制禁止条件成立的情况下不执行第1转向控制。即，在为了在执行第1转向控制的同时避免与物体OBJ碰撞而使本车辆100行驶时，本车辆100有可能与对向车200接触(或者碰撞)或者本车辆100有可能极其接近对向车200地通过的情况下，不执行第1转向控制。因此，能够安全地进行避免本车辆100与物体OBJ碰撞而没有本车辆100与对向车200发生碰撞的危险。
另一方面，在警报控制开始后，在预测到达时间TTC缩短到比警报开始阈值时间TTC_1短的预定时间TTC_2(即第2转向控制开始时间TTC_2)为止的期间，车辆控制装置10没有检测到驾驶员将方向盘19向本车辆100能避开物体OBJ的方向进行操作的情况下，判定为第2转向控制开始条件成立。
此时，车辆控制装置10如上述那样判定转向控制禁止条件是否成立。
车辆控制装置10在判定为第2转向控制开始条件成立时，转向控制禁止条件成立的情况下，不开始第2转向控制。
另一方面，车辆控制装置10在判定为第2转向控制开始条件成立时，转向控制禁止条件不成立的情况下，开始第2转向控制。再者，车辆控制装置10在第2转向控制开始条件成立但是转向控制禁止条件成立，所以没有开始第2转向控制的情况下，在转向控制禁止条件变为不成立时，第2转向控制开始条件成立的情况下，开始第2转向控制。
如图3的(D)所示，第2转向控制是如下控制：通过运算来决定使本车辆100避开物体OBJ行驶的路线(以下“目标路线Rtgt”)，并控制辅助转向扭矩TQassist以使得本车辆100沿着该目标路线Rtgt行驶。即，第2转向控制是不顾驾驶员输入扭矩TQdriver而控制辅助转向扭矩TQassist以使得本车辆100沿着目标路线Rtgt行驶的控制。
在本例中，车辆控制装置10决定本车辆100能够避开物体OBJ通过并且能够以使本车辆100在本车道LN_1内行驶的方式(即，以使本车辆100不离开本车道LN_1的方式)使本车辆100行驶的路线作为目标路线Rtgt。
另外，车辆控制装置10例如在本车辆100的本车道LN_1的宽度窄，无法设定目标路线Rtgt的情况下，中止第2转向控制。
再者，车辆控制装置10在执行第1转向控制期间驾驶员输入扭矩TQdriver变为比较大的预定转向扭矩TQ_th以上的情况下，中止第1转向控制。
此外，在本例中，车辆控制装置10在开始第2转向控制时判定为警报结束条件成立，结束警报控制。
据此，在控制禁止条件成立的情况下不执行第2转向控制。即，在为了通过第2转向控制避免与物体OBJ碰撞而使本车辆100转向时，本车辆100有可能与对向车200碰撞或接触或者本车辆100有可能极其接近对向车200地通过的情况下，不执行第2转向控制。因此，能够安全地进行避免本车辆100与物体OBJ碰撞而没有本车辆100与对向车200发生碰撞的危险。
＜转向控制的结束＞
车辆控制装置10在第1转向控制开始后，监视偏航角YA变为预定偏航角YA_th以下这一转向控制结束条件是否成立。即，车辆控制装置10在第1转向控制开始后，监视偏航角YA的绝对值变为预定偏航角YA_th以下这一转向控制结束条件是否成立。车辆控制装置10在直到转向控制结束条件成立的期间，继续进行第1转向控制。另一方面，车辆控制装置10在转向控制结束条件成立时，结束第1转向控制。
另外，车辆控制装置10在第2转向控制开始后也监视上述转向控制结束条件是否成立。车辆控制装置10在直到转向控制结束条件成立的期间，继续进行第2转向控制。另一方面，车辆控制装置10在转向控制结束条件成立时，结束第2转向控制。
＜具体的工作＞
接着，对车辆控制装置10的具体的工作进行说明。每经过预定时间，车辆控制装置10的ECU90的CPU就执行图5所示的例程。因此，在预定的定时，CPU从图5的步骤500开始进行处理，并使该处理进入步骤510，执行图6所示的例程。
CPU从步骤600开始图6所示的例程的处理，并使该处理进入步骤605，判定警报实施中标志XA的值是否为“0”。警报实施中标志XA的值在由CPU开始了警报控制时设定为“1”，在由CPU结束了警报控制时设定为“0”。
CPU在步骤605中判定为“是”的情况下(即，没在实施警报控制的情况下)，使处理进入步骤610，判定警报开始条件是否成立。
CPU在步骤610中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤615，向扬声器15发送警报指令。由此，开始从扬声器15发出警报声。之后，CPU使处理经由步骤695进入图5的步骤520。
另一方面，CPU在步骤610中判定为“否”的情况下，使处理经由步骤695进入图5的步骤520。
另外，CPU在步骤605中判定为“否”的情况下(即，正在实施警报控制的情况下)，使处理进入步骤620，判定警报结束条件是否成立。
CPU在步骤620中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤625，通过结束警报指令的发送而结束警报控制。之后，CPU使处理经由步骤695进入图5的步骤520。
另一方面，CPU在步骤620中判定为“否”的情况下，使处理进入步骤630，向扬声器15发送警报指令。由此，继续从扬声器15发出警报声。之后，CPU使处理经由步骤695进入图5的步骤520。
CPU使处理进入图5的步骤520后，执行图7所示的例程。CPU从步骤700开始图7所示的例程的处理，并使该处理进入步骤705，判定第1转向控制开始条件是否成立。
CPU在步骤705中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤707，判定转向控制禁止条件是否成立。
CPU在步骤707中判定为“是”的情况下，使处理经由步骤795进入图5的步骤530。在该情况下，第1转向控制不开始。
另一方面，CPU在步骤707中判定为“否”的情况下，使处理进入步骤710，计算推荐路线Rrec。接下来，CPU使处理进入步骤712，判定是否能够设定推荐路线Rrec。
CPU在步骤712中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤715，基于推荐路线Rrec、转向角SA、驾驶员输入扭矩TQdriver以及车速V100计算辅助转向扭矩TQassist。接下来，CPU使处理进入步骤720，将用于使从转向装置13输出在步骤715中计算出的辅助转向扭矩TQassist的转向指令发送给转向装置13。由此，从转向装置13输出在步骤715中计算出的辅助转向扭矩TQassist。之后，CPU使处理经由步骤795进入图5的步骤530。
另一方面，CPU在步骤712中判定为“否”的情况下，使处理经由步骤795进入图5的步骤530。在该情况下，实质上，第1转向控制将会被中止。
另外，CPU在步骤705中判定为“否”的情况下(即，已经在实施第1转向控制或者没有在实施第1转向控制的情况下)，使处理进入步骤725，判定第1转向实施中标志X1的值是否为“1”。第1转向实施中标志X1的值在由CPU开始了第1转向控制时设定为“1”，在由CPU结束了第1转向控制时设定为“0”。
CPU在步骤725中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤730，判定转向控制结束条件是否成立。
CPU在步骤730中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤735，通过结束转向指令的发送而结束第1转向控制。之后，CPU使处理经由步骤795进入图5的步骤530。
另一方面，CPU在步骤730中判定为“否”的情况下，使处理进入步骤740，基于推荐路线Rrec、转向角SA、驾驶员输入扭矩TQdriver以及车速V100计算辅助转向扭矩TQassist。接下来，CPU使处理进入步骤745，将用于使从转向装置13输出在步骤740中计算出的辅助转向扭矩TQassist的转向指令发送给转向装置13。由此，从转向装置13输出在步骤740中计算出的辅助转向扭矩TQassist。之后，CPU使处理经由步骤795进入图5的步骤530。
另外，CPU在步骤725中判定为“否”的情况下，使处理经由步骤795进入图5的步骤530。
CPU使处理进入图5的步骤530后，执行图8所示的例程。CPU从步骤800开始图8所示的例程的处理，并使该处理进入步骤805，判定第2转向控制开始条件是否成立。
CPU在步骤805中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤807，判定转向控制禁止条件是否成立。
CPU在步骤807中判定为“是”的情况下，使处理经由步骤895进入图5的步骤595，暂时结束本例程。在该情况下，第2转向控制不开始。
另一方面，CPU在步骤807中判定为“否”的情况下，使处理进入步骤810，计算目标路线Rtgt。接下来，CPU使处理进入步骤812，判定是否能够设定目标路线Rtgt。
CPU在步骤812中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤815，基于目标路线Rtgt、转向角SA以及车速V100计算辅助转向扭矩TQassist。接下来，CPU使处理进入步骤820，将用于使从转向装置13输出在步骤815中计算出的辅助转向扭矩TQassist的转向指令发送给转向装置13。由此，从转向装置13输出在步骤815中计算出的辅助转向扭矩TQassist。之后，CPU使处理经由步骤895进入图5的步骤595，暂时结束本例程。
另一方面，CPU在步骤812中判定为“否”的情况下，使处理经由步骤895进入图5的步骤595，暂时结束本例程。在该情况下，实质上，第2转向控制将会被中止。
另外，CPU在步骤805中判定为“否”的情况下(即，已经在实施第2转向控制或者没有在实施第2转向控制的情况下)，使处理进入步骤825，判定第2转向实施中标志X2的值是否为“1”。第2转向实施中标志X2的值在由CPU开始了第2转向控制时设定为“1”，在由CPU结束了第2转向控制时设定为“0”。
CPU在步骤825中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤830，判定转向控制结束条件是否成立。
CPU在步骤830中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤835，通过结束转向指令的发送而结束第2转向控制。之后，CPU使处理经由步骤895进入图5的步骤595，暂时结束本例程。
另一方面，CPU在步骤830中判定为“否”的情况下，使处理进入步骤840，基于目标路线Rtgt、转向角SA以及车速V100计算辅助转向扭矩TQassist。接下来，CPU使处理进入步骤845，将用于使从转向装置13输出在步骤840中计算出的辅助转向扭矩TQassist的转向指令发送给转向装置13。由此，从转向装置13输出在步骤840中计算出的辅助转向扭矩TQassist。之后，CPU使处理经由步骤895进入图5的步骤595，暂时结束本例程。
另外，CPU在步骤825中判定为“否”的情况下，使处理经由步骤895进入图5的步骤595，暂时结束本例程。
以上是车辆控制装置10的具体的工作。
此外，本发明不限定于上述实施方式，可以在本发明的范围内采用各种变形例。

Claims (9)

1.一种车辆控制装置，具备：
传感器，其检测与本车辆的前方的状况有关的本车辆前方信息；以及
控制单元，其执行避免基于所述本车辆前方信息所识别的物体与所述本车辆碰撞的转向控制，
所述控制单元构成为，
在判定为所述本车辆的行驶路线的范围内存在所述物体的情况下，判定为控制开始条件成立；
在判定为存在满足预定行驶条件的对向车的情况下，判定为控制禁止条件成立，所述预定行驶条件为，正接近所述本车辆地行驶于所述本车辆正在行驶的车道旁边的对向车道；
在判定为所述控制禁止条件成立后，在禁止解除条件成立的情况下，判定为所述控制禁止条件不成立，所述禁止解除条件为，从判定为满足所述预定行驶条件的所述对向车不存在了后，经过了第1时间；
在所述控制开始条件成立且所述控制禁止条件不成立的情况下，执行所述转向控制。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，
所述预定行驶条件包括：所述本车辆与所述对向车之间沿着所述本车辆正在行驶的车道的延伸方向的距离为第1距离以下这一条件。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，
所述预定行驶条件包括：所述对向车的行驶速度为预定速度以上这一条件。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置，
所述预定行驶条件包括：划分所述对向车正在行驶的车道和所述本车辆正在行驶的车道的分界线与所述对向车之间的距离为第2距离以下这一条件。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，
所述预定行驶条件包括：所述控制单元持续第2时间以上地判定为存在所述对向车这一条件。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆控制装置，
所述控制单元构成为，在所述控制开始条件成立的情况下，设定能够避免所述本车辆与所述物体碰撞的所述本车辆的行驶路线作为推荐路线，并以辅助所述本车辆的驾驶员对所述本车辆的方向盘的操作的方式执行所述转向控制，以使所述本车辆沿着该推荐路线行驶。
7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，
所述预定行驶条件包括：所述推荐路线是从所述物体的右侧通过的路线且所述对向车行驶于所述本车辆正在行驶的车道右边相邻的车道这一条件；以及所述推荐路线是从所述物体的左侧通过的路线且所述对向车行驶于所述本车辆正在行驶的车道左边相邻的车道这一条件。
8.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆控制装置，
所述控制单元构成为，在所述控制开始条件成立的情况下，设定能够避免所述本车辆与所述物体碰撞的所述本车辆的行驶路线作为目标路线，并执行所述转向控制以使所述本车辆沿着该目标路线行驶。
9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，
所述预定行驶条件包括：所述目标路线是从所述物体的右侧通过的路线且所述对向车行驶于所述本车辆正在行驶的车道右边相邻的车道这一条件；以及所述目标路线是从所述物体的左侧通过的路线且所述对向车行驶于所述本车辆正在行驶的车道左边相邻的车道这一条件。
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