CN110171358A - 转向辅助装置 - Google Patents

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Abstract

本发明的转向辅助装置以使车辆沿着目标路径而进行移动的方式执行对车辆的转向角进行变更的转向辅助控制。转向辅助装置在从决定了目标路径的时间点起至车辆到达目标位置为止的期间内，在检测出新的物体的情况下，对该新的物体是静止物还是移动物进行判断。转向辅助装置在新的物体为静止物且预定的中止条件成立时，将转向辅助控制中止，并且将转向辅助控制被中止了的主旨报知给驾驶员。转向辅助装置在新的物体为移动物且预定的中断条件成立时，将转向辅助控制中断，并且将转向辅助控制被中断了的主旨报知给驾驶员。转向辅助装置在中断期间内在预定的再次开始条件成立时，再次开始进行与中断转向辅助控制的时间点下的目标路径相应的转向辅助控制。

Description

转向辅助装置
技术领域
本发明涉及一种在驻车时和/或出库时执行转向辅助控制的转向辅助装置。
背景技术
一直以来，提出有一种如下的转向辅助装置，该转向辅助装置在使车辆向预定的位置进行驻车时，利用周边传感器而对车辆的周边状况进行检测，并以使车辆沿着根据所检测出的周边状况而被设定的目标路径进行移动的方式对驾驶员的转向操作进行辅助。
专利文献1公开了这样的转向辅助装置的几个实施方式。其中之一(专利文献1中的第三实施方式，以下，称为“第一现有装置”。)在使车辆沿着目标路径进行移动的转向辅助控制开始后，对是否在车辆的周围检测出了新的障碍物(例如，行人)进行监视。而且，第一现有装置在新的障碍物被检测出来的情况下，在该障碍物与车辆之间的距离成为预定距离以内时，从扬声器或显示器中产生使车辆停车的主旨的警告，并使车辆停车。此后，如果在固定时间内障碍物向远方移动了，则第一现有装置再次开始进行沿着在使车辆停车的时间点下所使用的目标路径的转向辅助控制。与此相对，如果在固定时间内障碍物未向远方移动，则第一现有装置对目标路径进行再次计算。
而且，专利文献1中所公开的其他的转向辅助装置(专利文献1中的第二实施方式，以下，称为“第二现有装置”。)在使车辆沿着目标路径进行移动的情况下，在判断为车辆接近于新检测出的障碍物时，立即中止沿着该目标路径的转向辅助控制。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2004-203359号公报(第0059段、第0060段、第0046段至第0049段等)
发明内容
在目标路径确定后被新检测出的障碍物，一般而言为行人以及自行车等的移动物(移动的物体)。另一方面，周边传感器在确定目标路径的时间点下，有时并未全部检测出车辆周边的静止物(完全未移动的或在长时间内未移动的物体)。即，在目标路径确定后(尤其是，在使沿着目标路径的车辆的移动开始之后)有新的障碍物被检测出的情况下，有时该被检测出的障碍物为静止物。
但是，即使被新检测出的障碍物为静止物，第一现有装置也不会再次计算目标路径，直到经过固定时间为止。而且，在对目标路径进行再次计算时，不存在能够使车辆在不与障碍物接触的条件下向目标位置进行移动的路径的可能性也较高。在该情况下，由于到驾驶员察觉到“如果不使车辆向别的场所移动，则无法驻车”的情况为止的时间较长，因此会产生驻车所需的时间变长的这类问题。
本发明是为了解决上述而完成的。即，本发明的目的之一在于，提供一种转向辅助装置，其能够根据在目标路径确定后新检测出的障碍物是移动物或是静止物而使转向辅助控制中止或中断，并且向驾驶员报知表示将转向辅助控制中止或中断的主旨。
本发明的转向辅助装置(以下，有时称为“本发明装置”。)具备：
信息取得单元(81、82、83、84)，其取得包括关于存在于车辆的周围的物体的信息以及关于所述车辆的周围的路面上的车道线的信息在内的车辆周边信息；
路径决定单元(10、10X)，其根据所述车辆周边信息来决定目标区域并且将能够使所述车辆向所述目标区域进行移动的路径作为目标路径而决定，所述目标区域为，在从当前时间点的所述车辆的位置起使该车辆的驻车或出库完毕时所述车辆所占有的区域；
转向辅助单元(10、10Y)，其以使所述车辆沿着被决定的所述目标路径进行移动的方式来执行用于根据所述目标路径而对所述车辆的转向角进行变更的转向辅助控制。
所述转向辅助单元被构成为，
在从作为决定了所述目标路径的时间点的路径决定时间点以后的时间点即决定后时间点起至所述车辆到达所述目标区域的时间点为止的期间内，所述信息取得单元取得了关于在所述路径决定时间点下未被检测出的新的物体的信息的情况(步骤610：是或者步骤1710：是)下，
根据所述车辆周边信息而对所述新的物体是静止物还是移动物进行判断(步骤615)，
在判断为所述新的物体为所述静止物的情况(步骤615：是)下，在所述新的物体成为所述车辆沿着所述目标路径而行驶时的障碍物的可能性较高时成立的中止条件成立之时(步骤620：是)，将所述转向辅助控制中止(取消)并且将所述转向辅助控制被中止了的主旨报知给驾驶员(步骤625)，且在与中止所述转向辅助控制的时间点相比靠后的时间点上，所述路径决定单元重新决定所述目标区域，并且不执行所述转向辅助控制，直到决定了针对所述重新决定的目标区域的所述目标路径为止，
在判断为所述新的物体为所述移动物的情况(步骤615：否)下，在所述新的物体成为所述车辆沿着所述目标路径而行驶时的障碍物的可能性较高时成立的中断条件成立之时(步骤635：是)，将所述转向辅助控制中断(临时停止)并且将所述转向辅助控制被中断了的主旨报知给驾驶员(步骤640)，在从中断所述转向辅助控制的时间点起至经过预定的阈值时间的时间点为止的中断期间内，在所述新的物体不会成为所述车辆沿着中断所述转向辅助控制的时间点下的所述目标路径而行驶时的障碍物的可能性较高时成立的预定的再次开始条件成立之时(步骤720：是)，再次开始进行与将所述转向辅助控制中断的时间点下的所述目标路径相应的所述转向辅助控制(步骤730、步骤440)。
具有所涉及的结构的本发明装置根据在目标路径决定后被新检测出的物体是移动物还是静止物，而将转向辅助控制中止或中断，并且将中止或中断转向辅助控制的主旨报知给驾驶员。例如，假设为，新检测出的新的物体为静止物，且该新的物体成为车辆沿着目标路径而行驶时的障碍物的可能性较高。在该状况下，转向辅助单元立即使转向辅助控制中止，并且将转向辅助控制被中止了的主旨报知给驾驶员。因此，驾驶员能够立即注意到“如果不将车辆向其他的场所进行移动，则无法驻车”的情况。由于驾驶员立即能够寻找其他的可驻车区域，因此，其结果为，驻车所需的时间与第一现有装置相比变短。
例如，假设为，被检测出的新的物体为移动物，且该移动物成为车辆沿着目标路径而行驶时的障碍物的可能性较高。在该状况下，转向辅助单元使转向辅助控制中断，并且将转向辅助控制被中断了的主旨报知给驾驶员。因此，驾驶员能够判断为“无需将车辆向其他的场所进行移动，只要等待一会儿即可”。当在驾驶员等待的期间内预定的再次开始条件成立时，转向辅助单元再次开始进行与中断转向辅助控制的时间点下的目标路径相应的转向辅助控制。如上文那样，由于本发明装置将中止或中断转向辅助控制的主旨报知给了驾驶员，因此驾驶员能够立即对自己的接下来的行动(是寻找其他的驻车场所，还是只要等待即可)进行判断。
在本发明装置的一个方式中，所述转向辅助单元被构成为，
在所述中断期间内未判断为所述再次开始条件成立的情况(步骤760：是)下，在经过了所述中断期间的时间点下，将所述转向辅助控制中止并且将所述转向辅助控制被中止了的主旨报知给驾驶员(步骤770)，且在与中止所述转向辅助控制的时间点相比靠后的时间点上，所述路径决定单元重新决定所述目标区域，并且不执行所述转向辅助控制，直到决定了针对所述重新决定的目标区域的所述目标路径为止。
例如，假设为，被检测出的新的物体为移动物，且该移动物在接近目标路径之后停止于(静止于)目标路径附近。第一现有装置在这样的状况中再次计算目标路径。但是，不存在能够在不与障碍物解除的条件下使车辆向目标区域移动的路径的可能性也很高。因此，在很多情况下，需要使车辆向其他的场所进行移动。在第一现有装置中，驾驶员必须等待目标路径的再次计算的结果。其结果为，驻车所需的时间变长。与此相对，本方式的转向辅助单元在上述的状况中，在经过了中断期间的时间点下，使转向辅助控制中止，并且将转向辅助控制被中止了的主旨报知给驾驶员。由于驾驶员能够立即寻找其他的可驻车区域，因此，其结果为，驻车所需的时间与第一现有装置相比变短。
在本发明装置的一个方式中，所述转向辅助单元被构成为，
在判断为所述新的物体为所述静止物的情况下，在所述新的物体的至少一部分存在于包括所述车辆沿着所述目标路径而行驶时被预测为所述车辆的车身通过的区域在内的车辆通过区域(At)内这一条件成立时，判断为所述中止条件成立，
在判断为所述新的物体为所述移动物的情况下，在所述新的物体正在所述车辆通过区域内进行移动这一条件以及所述新的物体正在从所述车辆通过区域外朝向所述车辆通过区域进行移动这一条件中的一个条件成立时，判断为所述中断条件成立。
本方式的转向辅助单元对包括所述车辆沿着所述目标路径而行驶时被预测为所述车辆的车身通过的区域在内的车辆通过区域进行设定，并根据车辆通过区域与静止物之间的位置关系，而使转向辅助控制中止。例如，假设为，虽然静止物存在于车辆通过区域内，但静止物与车辆分离。在这样的状况中，由于第二现有装置在车辆与静止物之间的距离成为预定距离以内时使转向辅助控制中止，因此，直到使转向辅助控制中止为止的时间变长。与此相对，本方式的转向辅助单元能够在上述的状况中立即使转向辅助控制中止。由于驾驶员能够立即寻找其他的可驻车区域，因此，其结果为，驻车所需的时间与第二现有装置相比变短。
而且，本方式的转向辅助单元根据车辆通过区域与移动物之间的位置关系以及移动物的移动方向而使转向辅助控制中断。例如，假设为，虽然移动物存在于车辆通过区域内，但移动物与车辆分离。在这样的状况中，第一现有装置在车辆与移动物之间的距离成为预定距离以内时使转向辅助控制中断。因此，有时车辆和移动物会相当接近。与此相对，本方式的转向辅助单元在上述的状况下立即使转向辅助控制中断。因此，能够防止车辆接近移动物的情况。
在本发明装置的一个方式中，所述转向辅助单元被构成为，
在所述中断期间内，在所述新的物体在所述车辆通过区域外正在向远离所述车辆通过区域的方向进行移动这一条件以及所述新的物体在所述车辆通过区域外静止这一条件中的一个条件成立时，判断为所述再次开始条件成立。
本方式的转向辅助单元根据车辆通过区域与移动物之间的位置关系以及移动物的移动方向而再次开始进行转向辅助控制。例如，假设为，在使转向辅助控制中断之后，虽然移动物离开至车辆通过区域外，但是车辆与移动物之间的距离在预定距离以内。在这样的状况中，对于第一现有装置而言，只要移动物与车辆之间的距离在预定距离以内，则不会再次开始进行转向辅助控制。与此相对，对于本方式的转向辅助单元而言，由于在上述的状况中向远离所述车辆通过区域的方向进行移动这一条件成立，因此能够立即再次开始进行转向辅助控制。因此，到再次开始进行转向辅助控制为止的时间与第一现有装置相比变短。
在本发明装置的一个方式中，
所述路径决定单元被构成为，在通过一次后退或前进而无法使所述车辆移动至所述目标区域时，作为所述目标路径，而对使所述车辆从所述当前位置移动至切换所述车辆的行进方向的行进方向切换位置为止的第一路径(LtgtA)、和使所述车辆从所述行进方向切换位置移动至所述目标区域为止的第二路径(LtgtB)进行设定。
所述转向辅助单元被构成为，对包括在所述车辆沿着所述第一路径进行行驶时被预测为所述车身通过的区域在内的第一车辆通过区域(At1)、和包含在所述车辆沿着所述第二路径进行行驶时被预测为所述车身通过的区域在内的第二车辆通过区域(At2)进行设定。
而且，所述转向辅助单元被构成为，在判断为所述新的物体为所述移动物的情况下，
在所述车辆沿着所述第一路径进行移动时，在所述新的物体正在所述第一车辆通过区域内进行移动这一的条件以及所述新的物体正在从所述第一车辆通过区域外朝向所述车辆通过区域进行移动这一条件中的一个条件成立之时，判断为所述中断条件成立，
在所述车辆沿着所述第二路径进行移动时，所述新的物体正在所述第二车辆通过区域内进行移动这一条件以及所述新的物体正在从所述第二车辆通过区域外朝向所述车辆通过区域进行移动这一条件中的一个条件成立时，判断为所述中断条件成立。
本方式的转向辅助单元在作为目标路径而设定了多个路径(第一路径以及第二路径)的情况下，将针对每个路径而对车辆通过区域(第一车辆通过区域以及第二车辆通过区域)进行设定。而且，本方式的转向辅助单元根据车辆作为当前对象的路径而选择车辆通过区域，并对中断条件是否成立进行判断。例如，假设为，车辆正在沿着第一路径进行移动时，虽然新的物体(移动物)存在于第二车辆通过区域内，但是在第一车辆通过区域外正在向远离第一车辆通过区域的方向进行移动。在该情况下，新的物体不会妨碍车辆移动至行进方向切换位置时的行驶。在这样的状况下，对于本方式的转向辅助单元而言，由于中断条件不成立，因此能够持续进行转向辅助控制。根据该方式，由于转向辅助控制的执行无需被中断，因此能够降低驾驶员的烦恼。
与本发明相关联的进一步的特征根据本说明书的记述、附图，从而成为显而易见的特征。上述内容以外的课题、结构以及效果，通过以下的实施方式的说明而更加显而易见。
在上述说明中，为了帮助理解本发明，针对与后述的实施方式相对应的发明的结构，通过括号而添加了在该实施方式中所使用的名称和/或符号。但是，本发明的各结构要素并未被限定于通过所述名称和/或符号而被规定的实施方式。
附图说明
图1为本发明的第一实施方式所涉及的转向辅助装置的概要结构图。
图2为表示雷达传感器、第一超声波传感器、第二超声波传感器以及摄像机的配置的车辆的俯视图。
图3为表示图1所示的转向辅助ECU的CPU所执行的程序的流程图。
图4为表示图1所示的转向辅助ECU的CPU所执行的程序的流程图。
图5为表示图1所示的转向辅助ECU的CPU所执行的程序的流程图。
图6为表示图1所示的转向辅助ECU的CPU所执行的程序的流程图。
图7为表示图1所示的转向辅助ECU的CPU所执行的程序的流程图。
图8为表示图1所示的转向辅助ECU检测出了静止物的状况的俯视图。
图9为表示图1所示的转向辅助ECU检测出了移动物的状况的俯视图。
图10为表示图1所示的转向辅助ECU检测出了移动物的状况的俯视图。
图11为表示图1所示的转向辅助ECU检测出了移动物的状况的俯视图。
图12为表示图1所示的转向辅助ECU检测出了移动物的状况的俯视图。
图13为表示图1所示的转向辅助ECU检测出了移动物的状况的俯视图。
图14为表示被显示于图1所示的触摸面板上的图像的图。
图15为表示被显示于图1所示的触摸面板上的图像的图。
图16为表示被显示于图1所示的触摸面板上的图像的图。
图17为表示本发明的第二实施方式所涉及的转向辅助装置的CPU所执行的程序的流程图。
图18为表示图1所示的转向辅助ECU将多个路径作为目标路径而设定的状况的俯视图。
具体实施方式
以下，参照附图来对本发明的实施方式进行说明。另外，虽然附图是表示遵循本发明的原理的具体实施方式，但这些方式都是用于对本发明进行理解的示例，并不应该被用于对本发明进行限定性的解释。
＜第一实施方式＞
本发明的第一实施方式所涉及的转向辅助装置(以下，有时称为“第一装置”。)被应用于车辆中。另外，在下文中，为了与其他的车辆进行区分，有时会将搭载有本发明的各实施方式所涉及的转向辅助装置的车辆称为“本车辆”。
如图1所示，转向辅助装置具备转向辅助ECU10。转向辅助ECU10具备包括CPU10a、RAM10b、ROM10c以及接口(I/F)10d等在内的微型计算机。另外，在本说明书中，“ECU”的含义是指，电子控制装置(Electric Control Unit)。ECU包括含有CPU、RAM、ROM以及接口等在内的微型计算机。CPU通过执行被存储于ROM中的指令而实现各种功能。
转向辅助ECU10经由CAN(Controller Area Network：控制器区域网络)90而与发动机ECU20、制动器ECU30、电动动力转向ECU(以下，称为“EPS·ECU”。)40、仪表ECU50、SBW(Shift-by-Wire)·ECU60以及导航ECU70相连接。这些ECU经由CAN90而以可相互发送以及接收信息的方式而被连接。因此，与特别指定的ECU相连接的传感器的检测信号也向其他的ECU发送。
发动机ECU20与发动机致动器21相连接。发动机致动器21包括对内燃机22的节气门的开度进行变更的节气门致动器。发动机ECU20能够通过对发动机致动器21进行驱动，从而对内燃机22所产生的转矩进行变更。因此，发动机ECU20能够通过对发动机致动器21进行控制，从而对车辆的驱动力进行控制。另外，在车辆为混合动力汽车的情况下，发动机ECU20能够对通过作为车辆驱动源的“内燃机以及电动机”中的任意一方或双方而产生的车辆的驱动力进行控制。而且，在车辆为电动汽车的情况下，发动机ECU20能够对通过作为车辆驱动源的电动机而产生的车辆的驱动力进行控制。
制动器ECU30与制动器致动器31相连接。针对车轮的制动力(制动转矩)通过制动器致动器31而被控制。制动器致动器31根据来自制动器ECU30的指示，而对向内置于制动钳32b中的轮缸供给的油压进行调节，并通过该油压而将制动块按压在制动盘32a上，从而产生摩擦制动力。因此，制动器ECU30能够通过对制动器致动器31进行控制，从而对车辆的制动力进行控制。
EPS·ECU40与辅助电机(M)41相连接。辅助电机41被装入未图示的车辆的“包含转向盘、与转向盘相连结的转向轴以及转向用齿轮机构等在内的转向机构”。EPS·ECU40通过设置于转向轴中的转向转矩传感器(省略图示)而对驾驶员输入至转向盘中的转向转矩进行检测，并根据该转向转矩而对辅助电机41进行驱动。EPS·ECU40通过该辅助电机41的驱动而向转向机构施加转向转矩(转向辅助转矩)，由此，能够对驾驶员的转向操作进行辅助。
而且，EPS·ECU40在以后所说明的转向辅助控制的执行中，在经由CAN90而从转向辅助ECU10接收到了转向指令的情况下，根据通过转向指令而被特别指定的转向转矩而对辅助电机41进行驱动。该转向转矩与为了对上述的驾驶员的转向操作进行辅助而施加的转向辅助转矩不同，其表示如下的转矩，即，无需驾驶员的转向操作，而是通过来自转向辅助ECU10的转向指令而被施加给转向机构的转矩。通过该转矩，从而使车辆的转向轮的转向角(即，转向角)发生变更(转向轮被转向)。
仪表ECU50与显示器51以及车速传感器52相连接。显示器51为，被设置于驾驶席的正面的多信息显示器。车速传感器52对车辆的速度(车速)进行检测，并输出表示该车速的信号。在显示器51中，除了显示车速以及发动机转速等的计测值之外，还显示各种信息。另外，作为显示器51，也可以应用头戴式示器。车速传感器52所检测出的车速被发送至转向辅助ECU10。
SBW·ECU60与换挡位置传感器61相连接。换挡位置传感器61对作为变速操作部的可动部的换挡杆的位置进行检测。在本示例中，换挡杆的位置为，驻车位置(P)、前进位置(D)以及后退位置(R)。SBW·ECU60从换挡位置传感器61中接收换挡杆的位置，并根据该换挡杆位置而对车辆的未图示的变速器和/或驱动方向切换机构进行控制(即，实施车辆的换挡控制。)。如果更具体地说明，则SBW·ECU60在换挡杆的位置为“P”时，不向驱动轮传递驱动力，而是以使车辆被机械性地锁止于停止位置上的方式来对变速器和/或驱动方向切换机构进行控制。SBW·ECU60在换挡杆的位置为“D”时，以将使车辆前进的驱动力传递至驱动轮上的方式来对变速器和/或驱动方向切换机构进行控制。而且，SBW·ECU60在换挡杆的位置为“R”时，以将使车辆后退的驱动力传递至驱动轮上的方式对变速器和/或驱动方向切换机构进行控制。SBW·ECU60将与从换挡位置传感器61接收的、与换挡杆的位置相关的信号向转向辅助ECU10输出。
导航ECU70具备接收用于对车辆所位于的场所的“纬度以及经度”进行检测的GPS信号的GPS接收机71、对地图信息进行存储的地图数据库72、以及触摸面板(触摸面板式显示器)73。被存储于地图数据库72中的地图信息包括道路信息。例如，在道路信息中，道路的车道数、车道的宽度以及坡度等与道路的区间分别建立了对应关系。导航ECU70根据车辆所位于的场所的纬度及经度、以及地图信息等而实施各种运算处理，并在触摸面板73上显示出地图上的车辆的位置。在下文中，将在触摸面板73上显示“地图以及在该地图上的车辆的位置”时的显示模式称为导航模式。
在触摸面板73的显示模式中，除了导航模式之外，还存在转向辅助模式。转向辅助模式为，在实施用于驻车或出库的转向辅助控制的情况下所显示的显示模式。在触摸面板73的附近，设置有主页按钮(省略图示)。在显示模式为转向辅助模式的情况下，通过按下主页按钮而将显示模式切换为导航模式。
在转向辅助ECU10上，连接有多个雷达传感器81a～81e、多个第一超声波传感器82a～82d、多个第二超声波传感器83a～83h、多个摄像机84a～84d、转向辅助开关85以及扬声器86。多个雷达传感器81a～81e被统称为“雷达传感器81”。多个第一超声波传感器82a～82d被统称为“第一超声波传感器82”。多个第二超声波传感器83a～83d被统称为“第二超声波传感器83”。多个摄像机84a～84d被统称为“摄像机84”。
雷达传感器81具备雷达发送接收部和信号处理部(省略图示)，雷达发送接收部毫米波段的电波(以下，称为“毫米波”。)，并接收被存在于放射范围内的物体(例如，其他车辆、行人、自行车以及建筑物等)所反射的毫米波(即，反射波)。信号处理部根据所发送的毫米波和所接收的反射波之间的相位差、反射波的衰减水平以及从发送毫米波起到接收反射波为止的时间等，而取得表示车辆与物体之间的距离、车辆与物体之间的相对速度、物体相对于车辆的相对位置(方向)等的物体信息，并将该物体信息作为检查信号而向转向辅助ECU10发送。
如图2所示，雷达传感器81a被设置于车辆100的车身200的前部的右侧的角部上，并主要取得存在于车辆的右前方区域的物体的物体信息。雷达传感器81b被设置于与车身200的前部的中央部处，并取得存在于车辆的前方区域的物体的物体信息。雷达传感器81c被设置于车身200的前部的左侧的角部上，并主要取得存在于车辆的左前方区域的物体的物体信息。雷达传感器81d被设置于车身的后部的右侧的角部上，并主要取得存在于车辆的右后方区域的物体的物体信息。雷达传感器81e被设置于车身200的后部的左侧的角部上，并主要取得存在于车辆的左后方区域的物体的物体信息。
第一超声波传感器82以及第二超声波传感器83分别(以下，在无需对这些传感器进行区分的情况下，统称为“超声波传感器”。)将超声波以脉冲状向预定的范围进行发送，并接收被物体反射的反射波。超声波传感器能够根据从超声波的发送到接收为止的时间，而对“发送的超声波被反射的物体上的点即反射点”与超声波传感器之间的距离(反射点距离)进行检测。
第一超声波传感器82与第二超声波传感器相比被使用于位于相对于车辆而较远的位置的物体的检测。如图2所示，第一超声波传感器82a被设置在车身200的前部的右侧的位置(例如，前保险杠201的右侧端部)上，并对车辆的前部的右侧的物体上的反射点距离进行检测。第一超声波传感器82b被设置在车身200的前部的左侧的位置(例如，前保险杠201的左侧端部)上，并对车辆的前部的左侧的物体上的反射点距离进行检测。第一超声波传感器82c被设置在车身200的后部的右侧的位置(例如，后保险杠202的右侧端部)上，并对车辆的后部的右侧的物体上的反射点距离进行检测。第一超声波传感器82d被设置在车身200的后部的左侧的位置(例如，后保险杠202的左侧端部)上，并对车辆的后部的左侧的物体上的反射点距离进行检测。第一超声波传感器82将检测出的反射点距离作为检测信号而向转向辅助ECU10发送。
第二超声波传感器83被使用于位于相对于车辆而较近的位置的物体的检测。如图2所示，四个第二超声波传感器83a～83d在车辆宽度方向上以隔开间隔的方式被设置于前保险杠201上。第二超声波传感器83a～83d对车辆的前方的物体上的反射点距离进行检测。而且，四个第二超声波传感器83e～83h在车辆宽度方向上以隔开间隔的方式被设置于后保险杠202上。第二超声波传感器83e～83h对车辆的后方的物体上的反射点距离进行检测。
多个摄像机84a～84d分别为，例如内置了CCD(charge coupled device：电荷耦合器件)或者CIS(CMOS image sensor：互补金属氧化物半导体图像传感器)的摄像元件的数字摄像机。摄像机84a～84d分别以预定的帧频而输出图像数据。摄像机84a～84d各自的光轴以从车辆的车身朝向斜下方的方式被设定。因此，摄像机84a～84d分别对在使车辆驻车或出库时应该确认的车辆的周围状况(包含车道线、物体以及可驻车区域等的位置以及形状等。)进行拍摄，并将图像数据向转向辅助ECU10输出。
如图2所示，摄像机84a被设置于前保险杠201的车辆宽度方向的大致中央部处，并取得车辆的前方的图像数据。摄像机84b被设置于车身200的后部的后行李舱203的壁部上，并取得车辆的后方的图像数据。摄像机84c被设置于右侧的车门后视镜204上，并取得车辆的右方的图像数据。摄像机84d被设置于左侧的车门后视镜205上，并取得车辆的左方的图像数据。
每当经过预定时间(为了便于说明，也称为“第一预定时间”。)时，转向辅助ECU10就分别从雷达传感器81、第一超声波传感器82以及第二超声波传感器83中接收检测信号。转向辅助ECU10将检测信号中所包含的信息(即，物体信息、反射点以及反射点距离)标绘在二维图上。该二维图为，以车辆的位置为原点、以车辆的行进方向为X轴、以车辆的左方向为Y轴的俯视图。另外，车辆的位置是指，左前轮以及右前轮的俯视观察时的中央位置。车辆的位置也可以为车辆上的其他的特定位置(例如，俯视观察时的车辆的重心位置或俯视观察时的车辆的几何学的中心位置)。
而且，每当经过第一预定时间时，转向辅助ECU10便分别从摄像机84中取得图像数据。转向辅助ECU10通过对来自各个摄像机84的图像数据进行解析，从而对位于车辆的周围的物体进行检测，并对该物体的相对于车辆的位置(距离以及方位)以及形状进行特别指定。而且，转向辅助ECU10对在来自各个摄像机84的图像数据中被描绘于车辆的周边的路面上的车道线(包含对车道进行划分的车道线以及对驻车区域进行划分的车道线)进行检测，并对该车道线的相对于车辆的位置(距离以及方位)以及形状进行特别指定。转向辅助ECU10根据图像数据而将被特别指定(检测)的物体以及车道线描绘在上述的二维图上。
转向辅助ECU10根据显示于二维图上的信息，而对存在于车辆的周围(从车辆的位置起在预定距离范围内)的物体进行检测，并且对车辆的周围即“不存在物体的区域”进行检测。在不存在物体的区域为具有本车辆能够以有富余的方式进行驻车(或者出库)的大小以及形状的区域的情况下，转向辅助ECU10将该区域决定作为“候选区域”。例如，候选区域为不跨及被检测的车道线的长方形，且为其长边与车辆的前后方向长度相比而大出第一余量，其短边与车辆的左右方向长度相比而大出第二余量的区域。
另外，“雷达传感器81、第一超声波传感器82、第二超声波传感器83以及摄像机84”被统称为车辆周边传感器。基于来自车辆周边传感器的信号而获得的“关于存在于车辆的周围的物体的信息(位置以及形状等)以及关于所述车辆的周围的路面上的车道线的信息(位置以及形状等)”也被称为车辆周边信息。
转向辅助开关85为，在驾驶员针对转向辅助ECU10而要求转向辅助时(产生转向辅助要求时)被操作(按压或按下)的开关。在此，转向辅助控制是指，在车辆的驻车时(或出库时)通过使转向盘自动转向而使转向角自动变更，以此来对驾驶员的驻车操作(或出库操作)进行辅助的众所周知的控制。另外，转向辅助控制也被称为(Intelligent ParkingAssist：IPA)。
扬声器86在接收到来自转向辅助ECU10的发声指令的情况下产生语音。
(动作的概要)
转向辅助ECU10在使行驶道路上的本车辆并排驻车或纵列驻车于预定的场所的情况下、以及在使被纵列驻车的车辆从驻车位置向行驶道路上的预定的场所进行移动的情况(即，出库(纵列出库)的情况)下，决定目标路径，并根据目标路径而执行使本车辆的转向角自动地变更的自动转向控制(转向辅助控制)。以此方式，转向辅助ECU10在功能上具有通过CPU10a而实现的“决定目标路径的路径决定部(路径决定单元)10X”以及“执行用于根据目标路径而对车辆的转向角进行变更的转向辅助控制的转向辅助部(转向辅助单元)10Y”。
转向辅助ECU10在该自动转向控制开始后，在检测出了在决定目标路径的时间点下无法检测的新的物体时，对该物体是移动物或是静止物进行判断。而且，当对应于该物体是移动物或是静止物的条件(后述的中止条件或中断条件)成立时，转向辅助ECU10将自动转向控制中止(停止、取消)或者中断(临时停止)。
当自动转向控制被中止时，自动转向控制被中止的时间点的目标区域以及目标路径被废弃，并不再执行自动转向控制，直到通过车辆向别的场所进行移动而决定了新的目标区域以及新的目标路径为止。与此相对，当自动转向控制被中断时，则自动转向控制被中断的时间点的目标区域以及目标路径被维持(保持)，并在后述的再次开始条件成立的情况下，该被保持的目标区域以及使用了目标路径的自动转向控制被再次开始。
并排驻车与相对于行驶道路的行进方向而在直角方向上使本车辆驻车的情况同义。更具体而言，并排驻车以如下方式使本车辆驻车，即，本车辆的一个侧面与其他车辆(第一其他车辆)的一个侧面对置、且本车辆的另一侧面与又一其他车辆(第二其他车辆)的一个侧面对置，并且穿过本车辆的车辆宽度方向的中央的前后方向轴线、和穿过第一以及第二其他车辆各自的车辆宽度方向的中央的前后方向轴线相互平行。并排驻车包括以如下方式使本车辆驻车的情况，即，本车辆相对于行驶道路的行进方向而朝向直角方向，且本车辆的左右的侧面的至少一方与“白线、壁、栅栏以及护栏等”平行。
纵列驻车与以使本车辆相对于行驶道路的行进方向而平行的方式使本车辆驻车的情况同义。更具体而言，纵列驻车以如下方式使本车辆驻车，即，本车辆的前端部与第一其他车辆的后端部(或前端部)对置、且本车辆的后端部与第二其他车辆的前端部(或后端部)对置，并且穿过本车辆的车辆宽度方向的中央的前后方向轴线、和穿过第一以及第二其他车辆各自的车辆宽度方向的中央的前后方向轴线实质上位于同一直线上。
如以下所述那样，转向辅助ECU10对针对转向辅助开关85的操作、换档杆的位置以及车速进行监视，并对是否产生了转向辅助要求进行判断。转向辅助要求包括并排驻车辅助要求、纵列驻车辅助要求以及出库辅助要求。当判断为产生了转向辅助要求时，触摸面板73的显示模式被自动地变更为转向辅助模式。
另外，每当转向辅助开关85被按下时，转向辅助ECU10便将开关模式依次切换为并排驻车模式、纵列驻车模式、出库模式以及无设定模式。因此，例如，在开关模式为无设定模式时，如果转向辅助开关85被按下一次，则开关模式被变更为并排驻车模式，在开关模式为无设定模式时，如果转向辅助开关85被按下两次，则开关模式被变更为纵列驻车模式。在开关模式为无设定模式时，如果转向辅助开关85被按下三次，则开关模式被变更为出库模式。在开关模式为并排驻车模式时，如果转向辅助开关85被按下三次，则开关模式被变更为无设定模式。另外，转向辅助开关85也可以为旋转式的开关，在该情况下，开关模式根据转向辅助开关85被旋转的位置，而向并排驻车模式、纵列驻车模式、出库模式以及无设定模式进行切换。
＜＜并排驻车辅助要求＞＞
当以下所述的全部条件成立时，转向辅助ECU10判断为产生了并排驻车辅助要求。
(条件A1)未产生并排驻车辅助要求、纵列驻车辅助要求以及出库辅助要求中的任意一项。
(条件A2)通过转向辅助开关85的预定的操作(例如，按下一次)而选择了并排驻车模式。
(条件A3)条件A2成立的时间点下的换档杆的位置为前进位置(D)。
(条件A4)条件A2成立的时间点下的车速在预定的低速判断车速(例如，30[km/h])以下。
(条件A5)作为与行驶道路邻接的区域，而检测出距车辆的位置的最短距离在预定距离以下且具有车辆能够并排驻车的大小以及形状的候选区域(并排驻车候选区域)。
＜＜纵列驻车辅助要求＞＞
当以下所述的全部条件成立时，转向辅助ECU10判断为产生了纵列驻车辅助要求。
(条件B1)未产生并排驻车辅助要求、纵列驻车辅助要求以及出库辅助要求中的任意一项。
(条件B2)通过转向辅助开关85的预定的操作(例如，连续按下两次)而选择了纵列驻车模式。
(条件B3)条件B2成立的时间点下的换档杆的位置为前进位置(D)。
(条件B4)条件B2成立的时间点下的车速在预定的低速判断车速(例如，30[km/h])以下。
(条件B5)作为与行驶道路邻接的区域，而检测出距车辆的位置的最短距离在预定距离以下且具有车辆能够纵列驻车的大小以及形状的候选区域(纵列驻车候选区域)。
＜＜出库(纵列出库)辅助要求＞＞
当以下所述的全部条件成立时，转向辅助ECU10判断为产生了出库辅助要求。
(条件C1)未产生并排驻车辅助要求、纵列驻车辅助要求以及出库辅助要求中的任意一项。
(条件C2)通过转向辅助开关85的预定的操作(例如，连续按下三次)而选择了出库模式。
(条件C3)条件C2成立的时间点下的换档杆的位置为驻车位置(P)。
(条件C4)条件C2成立的时间点下的车速为预定的停止判断车速(例如，0[km/h])。
(条件C5)检测出在与车辆被驻车的区域邻接的行驶道路中可存在车辆的大小以及形状的候选区域(出库候选区域)。
转向辅助ECU10在产生了并排驻车辅助要求的情况下，执行用于使本车辆驻车在并排驻车候选区域内的预定区域中的自动转向控制(转向辅助控制)。
转向辅助ECU10在产生了纵列驻车辅助要求的情况下，执行用于使本车辆驻车在纵列驻车候选区域内的预定区域中的自动转向控制(转向辅助控制)。
转向辅助ECU10在产生了出库辅助要求的情况下，执行用于使本车辆向出库候选区域内的预定区域进行移动的自动转向控制(转向辅助控制)。
这些自动转向控制(转向辅助控制)为，除了最终应使本车辆移动的区域(目标区域)互不相同这一点之外，其余均是彼此相同的控制。因此，在下文中，为了简化说明，而假设为，转向辅助ECU10以仅执行针对并排驻车辅助要求的自动转向控制的方式被构成。另外，根据该假设，上述条件(A1)在未产生并排驻车辅助要求的情况下成立。
(实际的动作)
转向辅助ECU10的CPU10a(以下，简称为“CPU”。)在每经过“与第一预定时间相比较长的第二预定时间”时，便执行图3至图5所示的各个程序。而且，CPU通过每经过第一预定时间时便执行未图示的程序，从而根据车辆周边信息而对上述的二维图进行更新。
而且，在车辆的未图示的点火钥匙开关(起动开关)被从关闭位置向打开位置变更时，CPU执行未图示的初始化程序，从而将以下所述的各种标记的值设定为“0”。
(自动转向控制)
当成为预定的定时时，CPU从图3的步骤300起开始处理，进入步骤310，对并排驻车辅助要求标记(以下，简称为“要求标记”。)FHS的值是否为“0”进行判断。要求标记FHS在其值为“0”的情况下表示未产生并排驻车辅助要求，在其值为“1”的情况下表示产生了并排驻车辅助要求。因此，CPU在步骤310中，对上述条件A1是否成立进行判断。在要求标记FHS的值不是“0”的情况下，CPU在步骤310中判断为“否”，直接进入步骤395，从而临时结束本程序。
现在，如果假设为要求标记FHS的值为“0”，则CPU在步骤310中判断为“是”，进入步骤320，并且通过转向辅助开关85的预定的操作而对是否选择了并排驻车模式(上述条件A2是否成立)进行判断。在并排驻车模式未被选择的情况下，CPU在步骤320中判断为“否”，直接进入步骤395，从而临时结束本程序。
现在，如果假设为选择了并排驻车模式，则CPU在步骤320中判断为“是”，进入步骤330，并且对上述“条件A3、条件A4以及条件A5”中的任一个条件是否成立进行判断。另外，条件A3、条件A4以及条件A5中的任一个条件成立的这样的条件也被称为并排驻车辅助的执行条件。在并排驻车辅助的执行条件未成立的情况下，CPU在步骤330中判断为“否”，直接进入步骤395，从而临时结束本程序。
如果假设为并排驻车辅助的执行条件成立了，则CPU在步骤330中判断为“是”，并依次实施以下所述的步骤340以及步骤350的处理，并且进入步骤360。
步骤340：CPU将要求标记FHS的值设定为“1”。
步骤350：在假设为使本车辆相对于被检测的并排驻车候选区域的各个区域而进行驻车的情况下，CPU将本车辆的车身所占有的区域设定作为暂定目标区域。而且，CPU将在本车辆被驻车在该暂定目标区域中的情况下的本车辆的位置(本车辆的左前轮以及右前轮的俯视观察时的中央位置)设定作为暂定目标位置。
而且，CPU在步骤350中，将使本车辆的位置从当前的本车辆的位置(当前位置)移动至暂定目标位置为止的路径作为暂定的目标路径而进行运算。目标路径为，能够在使本车辆的车身相对于物体(其他车辆、路边石以及护栏等)而隔开预定距离以上的间隔的同时，使本车辆从当前位置移动至目标位置为止的路径。因此，CPU将能够“在将本车辆与物体之间的距离维持在预定距离(富余距离)以上的同时”使本车辆向暂定目标区域进行移动的路径决定作为暂定目标路径。因此，根据状况，也会产生无法对暂定的目标路径进行运算(不存在的)情况。另外，目标路径能够根据各种各样的已知的运算方法之一(例如，日本特开2015-3565号公报中所提出的方法)来进行运算。此后，CPU将暂定的目标路径中的、距离最短的目标路径决定作为最终的目标路径。
例如，在图8所示的示例中，在本车辆100的位置位于当前位置Pnow的本车辆100的周边处存在有通过多个车道线(驻车区域车道线)301而被划分的多个驻车区域302。而且，CPU将其他车辆Vot作为物体来进行检测。因此，CPU识别为，在本车辆100的周边，存在并排驻车候选区域As1以及并排驻车候选区域As2。
当在该状况下CPU进入图3所示的程序的步骤350时，CPU将针对并排驻车候选区域As1而设定暂定目标区域Fp1，并将假设为本车辆100被驻车于该暂定目标区域Fp1内的情况下的本车辆100的位置决定作为暂定目标位置Ptgt1。然后，CPU将使本车辆100的位置从当前的本车辆100的位置Pnow移动至暂定目标位置Ptgt1为止的路径作为暂定的目标路径Ltgt1而进行运算。同样地，CPU针对并排驻车候选区域As2而设定暂定目标区域Fp2，并将假设为本车辆100被驻车于该暂定目标区域Fp2内的情况下的本车辆100的位置决定作为暂定目标位置Ptgt2。然后，CPU将使本车辆100的位置从当前的本车辆100的位置Pnow移动至暂定目标位置Ptgt2为止的路径作为暂定的目标路径Ltgt2而进行运算。此后，CPU将暂定的目标路径(Ltgt1以及Ltgt2)中的、距离最短的目标路径Ltgt1决定作为最终的目标路径Ltgt。因此，暂定目标区域Fp1被决定为最终的目标区域，并且暂定目标位置Ptgt1被决定为最终的目标位置Ptgt。
接下来，CPU进入图3所示的程序的步骤360，并对是否存在最终的目标路径(是否能够运算或决定)进行判断。在不存在最终的目标路径的情况下，CPU在步骤360中判断为“否”，直接进入步骤395，从而临时结束本程序。另外，在该情况下，CPU也可以在于画面上显示“请将车辆向其他的场所移动。”的消息之后，返回步骤350。而且，CPU也可以使扬声器86对显示于该画面上的消息进行发声。
与此相对，在存在最终的目标路径的情况下，CPU依次实施以下所述的步骤370至步骤390的处理，此后，进入步骤395，从而临时结束本程序。
步骤370：CPU将最终的“目标区域、目标位置以及目标路径”存储在RAM10b中。
步骤380：CPU决定用于使本车辆沿着最终的目标路径进行移动的“转向角模式以及应该使本车辆移动的方向(具体而言，换档杆的位置)”，并存储于RAM10b中。转向角模式为，将目标路径上的本车辆的位置与转向角建立了对应关系的数据。
步骤390：CPU将并排驻车辅助控制执行标记(以下，简称为“执行标记”。)FHE的值设定为“1”。
以此方式，当产生并排驻车辅助要求(条件A1至条件A5全部成立)，且决定了最终的“目标区域、目标位置以及目标路径”、以及“转向角模式以及应该使本车辆移动的方向”时，CPU将执行标记FHE的值设定为“1”。另外，在下文中，“目标区域、目标位置、目标路径、应该使车辆行进的方向以及转向角模式”被称为“目标路径以及转向角模式等”。
另一方面，当成为预定的定时时，CPU从图4的步骤400起开始处理，进入步骤410，并且对执行标记FHE的值是否为“1”进行判断。在执行标记FHE的值不是“1”的情况下，CPU在步骤410中判断为“否”，直接进入步骤495，从而临时结束本程序。
与此相对，在执行标记FHE的值为“1”的情况下，CPU在步骤410中判断为“是”，进入步骤420，并在画面(触摸面板73)上显示与并排驻车辅助控制相关的显示。如果更具体地叙述，则CPU使画面显示根据该时间点的本车辆的位置而应该使本车辆移动方向(具体而言，换档杆的位置)。例如，在使本车辆从该时间点起沿着目标路径而后退时，CPU使画面显示如下内容，即，表示应该使本车辆后退的主旨(使换档杆位置向后退位置(R)进行移动的主旨)的引导(参照后述的图14所示的消息1003。)。
接下来，CPU进入步骤430，对换档杆位置是否为被显示于画面上的位置(与应该使被显示于画面上的本车辆行进的方向相对应的位置)进行判断。在换档杆位置不是被显示于画面上的位置的情况下，CPU在步骤430中判断为“否”，直接进入步骤495，从而临时结束本程序。
与此相对，当换档杆位置与被显示于画面上的位置一致时，CPU在步骤430中判断为“是”，进入步骤440，并且根据转向角模式而向EPS·ECU40发送转向控制信号(目标转向角)。EPS·ECU40根据转向控制信号而对辅助电机41进行驱动，从而使实际的转向角与目标转向角一致。通过该自动转向控制，从而驾驶员即使自己不对转向盘进行操作，也能够使本车辆向目标区域进行移动(使本车辆的位置向目标位置进行移动)。即，CPU在步骤440中执行并排驻车辅助控制。
而且，当成为预定的定时时，CPU从图5的步骤500起开始处理，进入步骤510，并且对要求标记FHS的值是否为“1”进行判断。在要求标记FHS的值不是“1”的情况下，CPU在步骤510中判断为“否”，直接进入步骤595，从而临时结束本程序。
在要求标记FHS的值为“1”的情况下，CPU在步骤510中判断为“是”，进入步骤520，并且对本车辆的位置是否到达最终的目标位置(本车辆是否到达最终的目标区域)进行判断。在本车辆的位置未到达最终的目标位置的情况下，CPU在步骤520中判断为“否”，直接进入步骤595，从而临时结束本程序。
与此相对，在本车辆的位置到达了最终的目标位置的情况下，CPU在步骤520中判断为“是”，并按顺序实施以下所述的步骤530以及步骤540的处理，此后，进入步骤595，从而临时结束本程序。
步骤530：CPU实施并排驻车辅助控制的完毕处理。如果更具体地叙述，则CPU使画面上显示并排驻车辅助控制已完毕的主旨，并通过向制动器ECU30发送制动力控制信号而产生制动力，从而使本车辆停止，并且从RAM10b中消除最终的“目标路径以及转向角模式等”。
步骤540：CPU将要求标记FHS的值、执行标记FHE的值、以及后述的并排驻车辅助控制中断标记(以下，简称为“中断标记”。)FHP的值全部设定为“0”。
(中止处理/中断处理)
而且，在根据最终的“目标路径以及转向角模式等”而实施的自动转向控制的执行中，在于本车辆的周围检测出新的物体的情况下，CPU将并排驻车辅助控制中止或中断。如果更具体地叙述，则CPU在每经过第二预定时间时，便执行图6以及图7所示的各个程序。
当成为预定的定时时，CPU从图6的步骤600起开始处理，进入步骤605，并且对以下所述的条件D1至条件D3是否全部成立进行判断。
(条件D1)要求标记FHS的值为“1”。
(条件D2)执行标记FHE的值为“1”。
(条件D3)中断标记FHP的值为“0”。
在条件D1至条件D3中的任意一个条件不成立的情况下，CPU在步骤605中判断为“否”，直接进入步骤695，从而临时结束本程序。
与此相对，在条件D1至条件D3全部成立的情况下，CPU在步骤605中判断为“是”，进入步骤610，并且在由步骤440的处理实现的自动转向控制开始后，根据车辆周边信息而对是否在本车辆的周边检测出了新的物体进行判断。即，CPU对在决定最终的“目标路径以及转向角模式等”的时间点(路径决定时间点)下未被检测出的物体是否在“从依照该转向角模式的自动转向控制的开始时间点(作为路径决定时间点以后的时间点的决定后时间点)至本车辆的位置到达目标位置的时间点(本车辆到达目标区域的时间点)为止的期间”内被新检测出来进行判断。CPU对是否根据在执行该步骤610的处理的时间点的稍前的时间点(以下，也称为“第一时间点”。)下所创建的上述的二维图上的信息而检测出了新的物体进行判断。在新的物体未被检测出的情况下，CPU在步骤610中判断为“否”，直接进入步骤695，从而临时结束本程序。
另一方面，在前述的新的物体被检测出的情况下，CPU在步骤610中判断为“是”，进入步骤615，并且对该新的物体是否为静止物(即，是静止物或是移动物)进行判断。
如果更具体地叙述，则CPU根据在从所述第一时间点到所述第一预定时间前的时间点(以下，也称为“第二时间点”。)下所创建的上述的二维图上的信息、在所述第一时间点下所创建的二维图上的信息、从第一时间点至第二时间点为止的本车辆的“移动量以及方向的变化角度”，而对新检测出的物体的移动速度以及移动方向进行运算。而且，在所运算的移动速度在预定的静止物判断速度(实质上接近于“0”的速度)以下时，CPU判断为，该新检测出的物体为静止物。以下，将判断为新检测出的物体为静止物的情况(参照图8。)、和判断为新检测出的物体为移动物的情况(参照图9至图13。)分开来而进行说明。
(情况1)新检测出的物体为静止物的情况
CPU在步骤615中，在判断为新检测出的物体为静止物的情况下，进入步骤620，并且对该静止物的至少一部分是否存在处于“车辆通过区域”内进行判断。为了便于说明，也将在静止物存在于“车辆通过区域”内时成立的条件称为“第一条件”或“中止条件”。
车辆通过区域为，在本车辆沿着目标路径而移动至目标区域时，被预测为车身通过(占有)的区域。另外，CPU也可以在将决定车辆通过区域时的车身的大小假设为在左右方向和/或前后方向上与“本车辆的车身的实际的大小”相比大出预定长度(富余距离)的基础上，决定车辆通过区域。第一条件(中止条件)为，在“作为静止物的新的物体”成为妨碍本车辆的沿着目标路径的移动的障碍物的可能性较高时成立的条件。
例如，在图8中，车辆通过区域At为，由线LL、线LR、本车辆100的位置处于当前位置Pnow时的本车辆100的前端部、以及本车辆100的位置处于目标位置Ptgt1时的本车辆100的后端部包围而成的区域。在静止物存在于车辆通过区域At内的情况下，该静止物妨碍了依照并排驻车辅助控制(沿着目标路径的自动转向控制)的本车辆100的行驶(参照图8的静止物SO。)。可以认为是，静止物即使经过短暂的时间也不会移动。因此，在该情况下，CPU立即中止并排驻车辅助控制。
如果更具体地叙述，则在静止物存在于“车辆通过区域”内的情况(第一条件成立的情况)下，CPU在步骤620中判断为“是”，并依次实施以下所述的步骤625以及步骤630的处理，进入步骤695，从而临时结束本程序。
步骤625：CPU执行并排驻车辅助控制的中止处理。具体而言，CPU通过向制动器ECU30发送制动力控制信号，从而使本车辆100停车。而且，CPU使画面上显示使并排驻车辅助控制中止的主旨的消息(参照后述的图14所示的消息1005。)。而且，CPU使扬声器86对被显示于画面上的消息进行发声。并且，CPU将“目标路径以及转向角模式等”从RAM10b中消除(删除)。
步骤630：CPU将要求标记FHS、执行标记FHE以及中断标记FHP的值全部设定为“0”。
其结果为，驾驶员能够立刻认识到并排驻车辅助控制被中止了。而且，只要不再通过转向辅助开关85的预定的操作来选择并排驻车模式，则并排驻车辅助控制就不会被再次开始(参照图3的步骤310以及步骤320、图4的步骤410。)。换而言之，CPU不实施自动转向控制，直到在与使转向辅助控制中止的时间点相比靠后的时间点中，新决定了目标区域、且针对该新决定的目标区域的“目标路径以及转向角模式等”被新决定为止。
另外，在CPU执行步骤620的处理的时间点下，静止物不存在于“车辆通过区域”内的情况(第一条件未成立的情况)下，CPU在该步骤620中判断为“否”，直接进入步骤695，从而临时结束本程序。
(情况2)新检测出的物体为移动物的情况
CPU在步骤615中判断为新检测出的物体为移动物的情况下，在该步骤615中判断为“否”，进入步骤635，并且对以下所述的条件E1或条件E2是否成立进行判断。为了便于说明，也将包括条件E1以及条件E2在内的条件称为“第二条件”或“中断条件”。如以下所述那样，第二条件(中断条件)为，在“作为移动物的新的物体”成为妨碍本车辆的沿着目标路径的移动的障碍物的可能性较高时成立的条件。
(条件E1)新检测出的物体(移动物)存在(移动)于车辆通过区域内(参照图9的移动物MO。)。
(条件E2)新检测出的物体(移动物)从车辆通过区域外朝向车辆通过区域进行移动(参照图10的移动物MO。)。即，新检测出的物体正在接近车辆通过区域。
另外，CPU在上述二维图上，设定从移动物的当前时间点的位置起沿着该移动物的移动方向而延伸的射线，并在该射线通过本车辆今后欲行驶的车辆通过区域At的情况下，判断为移动物正在朝向车辆通过区域进行移动。
在上述条件E1成立的情况下，如图9所示，移动物MO妨碍依照并排驻车辅助控制(沿着目标路径的自动转向控制)的本车辆100的行驶的可能性较高。但是，如果经过短暂的时间，则如图11所示那样，移动物MO有可能会向车辆通过区域At的外部移动，且向离开车辆通过区域At的方向进行移动。此时，移动物MO不会妨碍依照并排驻车辅助控制的本车辆100的行驶。
在上述条件E2成立的情况下，如图10所示，移动物MO妨碍依照并排驻车辅助控制的本车辆100的行驶的可能性较高。但是，如果经过短暂的时间，则如图12所示那样，移动物MO有可能会在车辆通过区域At的外部处停止移动。或者，如图11所示那样，移动物MO有可能会向车辆通过区域At的外部进行移动，且向离开车辆通过区域At的方向进行移动。此时，移动物MO不会妨碍依照并排驻车辅助控制的本车辆100的行驶。
即，即使第二条件成立，当某个时间经过时，第二条件不再成立的可能性较高。因此，CPU在第二条件成立的情况下，代替立即使并排驻车辅助控制中止的情况，而使并排驻车辅助控制中断(临时停止)。在该情况下，如后文所述，CPU在不从RAM10b中消除(删除)的条件下保持最终的“目标路径以及转向角模式等”。
如果更具体地叙述，则在第二条件成立的情况下，CPU在步骤635中判断为“是”，并按顺序实施以下所述的步骤640以及步骤645的处理，进入步骤695，从而临时结束本程序。
步骤640：CPU执行并排驻车辅助控制的中断处理。具体而言，CPU通过向制动器ECU30发送制动力控制信号，从而使车辆100停车。而且，CPU使画面上显示将并排驻车辅助控制中断的主旨的消息(参照后述的图15所示的消息1101。)。而且，CPU使扬声器86对被显示于画面上的消息进行发声。其结果为，驾驶员能够立即认识到并排驻车辅助控制已被中断。但是，CPU在不从RAM10b中消除的条件下保持“目标路径以及转向角模式等”。
步骤645：CPU将要求标记FHS的值设定为“1”，将执行标记FHE的值设定为“0”，将中断标记FHP的值设定为“1”。以此方式，中断标记FHP的值仅在并排驻车辅助控制被中断时被设定为“1”。
另一方面，CPU在成为预定的定时时，从图7的步骤700起开始处理，进入步骤710，并且对中断标记FHP的值是否为“1”进行判断。在中断标记FHP的值不是“1”的情况下，CPU在步骤710中判断为“否”，直接进入步骤795，从而临时结束本程序。
与此相对，在中断标记FHP的值为“1”的情况下，CPU在步骤710中判断为“是”，进入步骤720，并且对以下所述的条件F1或条件F2是否成立进行判断。为了便于说明，也将包括条件F1以及条件F2在内的条件称为“第三条件”或“再次开始条件”。第三条件(再次开始条件)为，在“作为移动物的新的物体”不会成为妨碍本车辆的沿着目标路径的移动的障碍物的可能性较高时成立的条件。
(条件F1)新检测出的物体(移动物)存在于车辆通过区域外，且向远离车辆通过区域的方向进行移动(参照图11的移动物MO。)。
(条件F2)新检测出的物体(移动物)存在于车辆通过区域外，且停止移动(参照图12的移动物MO。)。
在第三条件成立的情况下，新检测出的物体(移动物)已经不会妨碍依照并排驻车辅助控制的本车辆100的行驶。因此，在该情况下，CPU在步骤720中判断为“是”，进入步骤730，并且执行并排驻车辅助控制的再次开始处理。
具体而言，如图16所示，CPU使画面上显示再次开始按钮1201、和“请踏下制动器，并按下再次开始按钮”这样的消息1202。而且，CPU使扬声器86对被显示于画面上的消息1202进行发声。
然后，CPU进入步骤740，并对驾驶员在踏下制动器踏板的状态下是否按下了再次开始按钮1201进行判断。即，CPU对是否完成了用于使并排驻车辅助控制再次开始的预定操作(再次开始操作)进行判断。如果未完成再次开始操作，则CPU在步骤740中判断为“否”，直接进入步骤795，从而临时结束本程序。其结果为，由于中断标记FHP的值被维持为“1”，因此CPU反复进行步骤710至步骤740的处理。
因此，当再次开始操作被实施时，CPU在步骤740中判断为“是”，进入步骤750，并且将要求标记FHS的值以及执行标记FHE的值分别设定为“1”，将中断标记FHP的值设定为“0”。此时，CPU使向制动器ECU30发送的制动力控制信号消失。而且，CPU既可以在画面上显示并排驻车辅助控制被再次开始的主旨的消息，也可以使扬声器86对该消息进行发声。
其结果为，CPU在图3的步骤310中判断为“否”，直接进入步骤395。而且，CPU在图4的步骤410中判断为“是”，并进入步骤420以后的步骤。因此，当换档杆位置为画面上所显示的位置时，CPU在步骤440中根据保存于RAM10b中的转向角模式而再次开始进行自动操作控制。
另一方面，在CPU执行图7的步骤720的处理的时间点下，第三条件未成立的情况下，CPU在该步骤720中判断为“否”，从而进入步骤760。然后，CPU在步骤760中，对自并排驻车辅助控制中断标记FHP的值从“0”变更为“1”时间点(即，使转向辅助控制中断的时间点)起的经过时间(即，控制中断持续时间)是否在预定的阈值时间(第一阈值时间)Th1以上进行判断。当控制中断持续时间小于阈值时间Th1时，CPU在步骤760中判断为“否”，直接进入步骤795，从而临时结束本程序。其结果为，转向辅助控制的中断持续。
例如，如图13所示，在移动物进入到车辆通过区域At内之后，有时会在车辆通过区域At内经过阈值时间Th1以上的时间而停止移动。如此，当控制中断持续时间成为阈值时间Th1以上时，CPU在步骤760中判断为“是”，并按顺序实施以下所述的步骤770以及步骤780的处理，此后，直接进入步骤795，从而临时结束本程序。
步骤770：CPU执行与步骤625的处理同样的并排驻车辅助控制的中止处理。其结果为，CPU从RAM10b中消除(删除)“目标路径以及转向角模式等”。
步骤780：CPU以与步骤630的处理同样的方式，将要求标记FHS、执行标记FHE、以及中断标记FHP的值全部设定为“0”。
其结果为，在从使转向辅助控制中断的时间点起经过了阈值时间Th1时，如果使转向辅助控制中止，则CPU不执行自动转向控制，直到在与使该转向辅助控制中止的时间点相比靠后的时间点中，新决定了目标区域且针对该新决定的目标区域的“目标路径以及转向角模式等”被新决定为止。
接下来，在参照图14至图16的同时，对在被显示于触摸面板73上的图像的显示模式为转向辅助模式的情况下显示于触摸面板73上的内容加以说明。在显示模式为转向辅助模式的情况下，在触摸面板73上，显示有俯瞰图像1001、行进方向图像1002、表示应该使本车辆移动的方向的行进方向消息1003、和车辆标志1004。
俯瞰图像1001为，由本车辆1001a及其周边区域1001b构成的图像。在周边区域1001b中，显示了与目标位置相对应的目标区域1001c、存在于本车辆1001a的周边的车道线以及物体等。行进方向图像1002为，与本车辆的行进方向相对应的摄像机的图像。在本车辆正在前进的情况下，行进方向图像1002为摄像机84a的图像。在本车辆正在后退的情况下，行进方向图像1002为摄像机84b的图像。
行进方向消息1003为，包含驾驶员为了使“并排驻车辅助控制”执行而使本车辆行驶的方向(即，换档杆的位置)在内的消息。车辆标志1004为，表示被显示于行进方向图像1002中的区域是本车辆的前后的哪一个方向的标志。
如图14所示，CPU在使转向辅助控制的执行中止时，以与俯瞰图像1001重叠的方式显示使并排驻车辅助控制中止的主旨的消息1005。
如图15所示，CPU在使转向辅助控制的执行中断时，以与俯瞰图像1001重叠的方式显示使并排驻车辅助控制中止的主旨的消息1101。另外，在该情况下，CPU也可以以与行进方向图像1002重叠的方式显示如下的标志1102，标志1102表示新检测出的物体(移动物)相对于本车辆而从右侧以及左侧中的某一侧接近本车辆。
如图16所示，在使转向辅助控制中断之后，如果上述第三条件(再次开始条件)成立，则CPU以与俯瞰图像1001重叠的方式而显示再次开始按钮1201以及消息1202。
如以上所说明的那样，第一装置在“从自动转向控制的开始时间点起至本车辆的位置到达目标位置的时间点为止的期间”内新检测出物体的情况下，根据该新的物体是移动物或是静止物而使转向辅助控制中止或中断，并且将使转向辅助控制中止或中断的主旨报知给驾驶员。例如，假设为，被检测出的新的物体为静止物，且该静止物成为车辆沿着目标路径进行行驶时的障碍物的可能性较高。在该状况下，第一装置使转向辅助控制中止，并且将转向辅助控制被中止了的主旨报知给驾驶员。因此，驾驶员能够立即注意到“如果不使车辆移动至其他的场所，则无法驻车”。驾驶员由于能够立即寻找其他的可驻车区域，因此，其结果为，驻车所需的时间与第一现有装置相比变短。
例如，假设为，被检测出的新的物体为移动物，且该移动物成为车辆沿着目标路径行驶时的障碍物的可能性较高。在该状况下，第一装置使转向辅助控制中断，并且将转向辅助控制被中断了的主旨报知给驾驶员。因此，驾驶员能够判断为，“无需使车辆向其他场所移动，只要等待一会儿即可”。在驾驶员等待的期间内，如果预定的再次开始条件成立，则第一装置再次开始进行对应于使转向辅助控制中断的时间点下的目标路径的转向辅助控制。
而且，第一装置对在车辆沿着目标路径行驶时被预测为车身通过的区域即车辆通过区域At进行设定，从而根据该车辆通过区域At与静止物之间的位置关系而对第一条件(中止条件)是否成立进行判断。例如，假设为，虽然静止物存在于车辆通过区域At内，但静止物与车辆是分离的。在这样的状况下，由于第二现有装置在车辆与静止物之间的距离成为预定距离以内时使转向辅助控制中止，因此到使转向辅助控制中止为止的时间较长。与此相对，第一装置能够在上述的状况中立即使转向辅助控制中止。由于驾驶员能够立即寻找其他的可驻车区域，因此，其结果为，驻车所需的时间与第二现有装置相比变短。
而且，第一装置根据车辆通过区域At与移动物之间的位置关系以及移动物的移动方向而对第二条件(中断条件)是否成立进行判断。例如，假设为，虽然移动物存在于车辆通过区域At内，但移动物与车辆是分离的。在这样的状况下，第一现有装置在车辆与移动物之间的距离成为预定距离以内时使转向辅助控制中断。因此，有时会使车辆与移动物相当接近。与此相对，第一装置在上述的状况中立即使转向辅助控制中断。因此，能够防止车辆与移动物接近的情况。
而且，第一装置根据车辆通过区域At与移动物之间的位置关系以及移动物的移动方向而对第三条件(再次开始条件)是否成立进行判断。例如，假设为，在使转向辅助控制中断之后，虽然移动物离开至车辆通过区域外，但车辆与移动物之间的距离在预定距离以内。在这样的状况下，对于第一现有装置而言，只要移动物与车辆之间的距离在预定距离以内，就不会再次开始进行转向辅助控制。与此相对，对于第一装置而言，由于移动物在车辆通过区域At外并向远离车辆通过区域At的方向进行移动，因此判断为第三条件(再次开始条件)成立。因此，第一装置能够再次开始进行转向辅助控制。因，到再次开始进行转向辅助控制为止的时间与第一现有装置相比变短。
而且，第一装置在从使转向辅助控制中断的时间点起经过了阈值时间Th1的时间点下，使转向辅助控制中止，并且将转向辅助控制被中止了的主旨报知给驾驶员。例如，假设为，被检测出的新的物体为移动物，且该移动物在接近目标路径之后，停止(静止)于目标路径附近。第一现有装置在这样的状况下，对目标路径进行再次计算。但是，在不使车辆与障碍物接触的条件下，使车辆向目标区域进行移动的路径不存在的可能性也较高。因此，很多情况下，需要使车辆向其他的场所进行移动。在第一现有装置中，驾驶员必须等待目标路径的再计算的结果。其结果为，驻车所需的时间变长。与此相对，第一装置在从使转向辅助控制中断的时间点起经过了阈值时间Th1的时间点下，立即使转向辅助控制中止。由于驾驶员能够立即寻找其他的可驻车区域，因此，其结果为，驻车所需的时间与第一现有装置相比变短。
＜第二实施方式＞
接下来，对本发明的第二实施方式所涉及的转向辅助装置(以下，有时称为“第二装置”。)进行说明。第二装置仅在如下的这一点上与第一装置不同，即，在决定了最终的“目标路径以及转向角模式等”的时间点(即，路径决定时间点)以后新检测出了物体的情况下，即使是在自动转向控制被开始之前，也根据该新检测出的物体的状况而使并排驻车辅助控制中断或中止。如果更具体地叙述，则第二装置仅在其CPU执行由代替图6的流程图的图17的流程图所表示的程序这一点上与第一装置不同。以下，以该不同点为中心来进行记述。
图17所示的程序为，图6所示的程序的步骤610被替换为步骤1710的程序。另外，在图17中，对于用于实施与图6所示的步骤相同的处理的步骤，标记对图6那样的步骤进行标记的符号。因此，关于标记了与图6相同的符号的步骤，省略详细的说明。
在预定的定时下，CPU从图17的步骤1700起开始处理，并进入步骤605。当上述的条件D1至条件D3全部成立时，CPU在该步骤605中判断为“是”，并进入步骤1710。
CPU在步骤1710中，对在执行标记FHE的值被变更为“1”之后(即，在从路径决定时间点起至本车辆的位置到达目标位置的时间点为止的期间内)是否检测出了新的物体进行判断。在新的物体未被检测出的情况下，CPU在该步骤1710中判断为“否”，直接进入步骤1795，从而临时结束本程序。
另一方面，在执行标记FHE的值被变更为“1”之后有新的物体被检测出的情况下，CPU在该步骤1710判断为“是”，并以与上述内容相同的方式，执行步骤615至步骤645的处理，进入步骤1795，从而临时结束本程序。
例如，假设为，在CPU进入步骤1710的时间点下，CPU执行图4所示的程序，且直至进入至步骤430为止。在该的时间点下，应该使本车辆移动的方向(具体而言，换档杆的位置)被显示在画面上。但是，假设为，驾驶员还未使换档杆位置向被显示于画面上的位置移动。在这样的状况下，CPU在步骤430中判断为“否”，从而临时结束图4所示的程序。即，并排驻车辅助控制未被开始。但是，在路径决定时间点以后且自动转向控制被开始之前，有时会有新的物体(移动物)靠近车辆。即使在这样的状况下，CPU也在步骤1710中判断为“是”。而且，CPU通过以与上述内容同样的方式执行步骤615至步骤645的处理，从而能够执行中止处理或者执行中断处理。
另外，本发明未被限定于上述实施方式，而是能够在本发明的范围内采用各种改变例。
另外，CPU在仅使车辆后退一次而无法使车辆移动至暂定的目标位置的情况下，也可以将使车辆前进之后后退、或者后退之后前进再后退的路径(即，伴随着车辆的行进方向的切换的路径)作为暂定的目标路径而进行运算。例如，如图18所示，转向辅助ECU10对使车辆从当前位置Pnow前进至行进方向切换位置Psw(即，为了将换档杆的位置从前进位置(D)向后退位置(R)进行切换，车辆临时停止的位置)为止的第一路径LtgtA、和使车辆从行进方向切换位置Psw后退至目标位置Ptgt为止的第二路径LtgtB进行运算，并且将第一路径LtgtA以及第二路径LtgtB设定作为暂定的目标路径。以后，有时会将行进方向切换位置简称为“切换位置”。
在该情况下，CPU对第一车辆通过区域At1以及第二车辆通过区域At2进行设定。第一车辆通过区域At1为，在本车辆沿着第一路径LtgtA而从当前位置Pnow移动至切换位置Psw为止时，被预测为车身通过(占有)的区域。如图18所示，第一车辆通过区域At1为，由线LL1、线LR1、本车辆100的位置处于当前位置Pnow时的本车辆100的前端部、以及本车辆100的位置处于切换位置Psw时的本车辆100的前端部包围而成的区域。第二车辆通过区域At2为，在本车辆沿着第二路径LtgtB而从切换位置Psw移动至目标位置Ptgt为止时，被预测为车身通过(占有)的区域。第二车辆通过区域At2为，由线LL2、线LR2、本车辆100的位置处于切换位置Psw时的本车辆100的前端部、以及本车辆100的位置处于目标位置Ptgt时的本车辆100的后端部包围而成的区域。
CPU在车辆100沿着第一路径LtgtA正在移动的情况下，在进入图6的程序的步骤635时，也可以仅利用第一车辆通过区域At1而对第二条件(中断条件)是否成立进行判断。即，CPU在以下所述的条件E1a或条件E2a成立时，判断为第二条件成立。
(条件E1a)新检测出的物体(移动物)存在(移动)于第一车辆通过区域At1内。
(条件E2a)新检测出的物体(移动物)从第一车辆通过区域At1外朝向第一车辆通过区域At1进行移动。
如图18所示，假设为，在车辆100沿着第一路径LtgtA进行移动时，CPU在车辆100的周边处新检测出了第一物体OB1(移动物)。在该情况下，第一物体OB1妨碍了车辆100移动至切换位置Psw时的行驶。由于第二条件成立，因此CPU在步骤635中判断为“是”，从而执行以后的处理(即，中断处理)。
另一方面，假设为，在车辆100沿着第一路径LtgtA进行移动时，CPU在车辆100的周边处新检测出了第二物体OB2(移动物)。对于第二物体OB2而言，虽然存在于第二车辆通过区域At2内，但却在第一车辆通过区域At1外向远离第一车辆通过区域At1的方向进行移动。在该情况下，第二物体OB2不会妨碍车辆100移动至切换位置Psw时的行驶。根据该改变例，由于在这样的状况下第二条件不成立，因此CPU继续进行并排驻车辅助控制。由于并排驻车辅助控制的执行无需被中断，因此能够降低驾驶员的烦恼。
另外，CPU在车辆100沿着第二路径LtgtB进行移动的情况下，在进入图6的程序的步骤635时，也可以仅利用第二车辆通过区域At2而对第二条件(中断条件)是否成立进行判断。即，CPU在以下所述的条件E1b或条件E2b成立时，判断为第二条件成立。
(条件E1b)新检测出的物体(移动物)存在(移动)于第二车辆通过区域At2内。
(条件E2b)新检测出的物体(移动物)从第二车辆通过区域At2外朝向第一车辆通过区域At1进行移动。
纵列驻车辅助控制以及出库辅助控制为，除了最终应该使本车辆移动的区域(目标区域)互不相同这一点以外，其余均与并排驻车辅助控制同样的控制。因此，图6所示的程序、图7所示的程序、以及图17所示的程序能够应用于纵列驻车辅助控制以及出库辅助控制中。
中止条件(第一条件)也可以为，在本车辆的行进方向上的本车辆与新的物体(静止物)之间的距离成为预定距离以内时成立的条件。
中断条件(第二条件)的条件E2还可以包含移动物到达车辆通过区域At为止的所需时间Tc在预定的第二时间阈值Th2以下这一条件。根据该条件，在直至移动物接近车辆通过区域At为止的时间较长的情况下，能够直至移动物接近车辆通过区域At为止而不使转向辅助控制中断，而是在使车辆移动至目标位置Fp的附近之后，使转向辅助控制中断。
中断条件(第二条件)也可以为，新的物体(移动物)与本车辆之间的距离在预定距离以内且在接近于本车辆的情况下成立的条件。
转向辅助ECU10在实施上述的转向辅助控制的基础上，还可以自动地实施由SBW·ECU60实现的换档控制、由发动机ECU20实现的驱动力控制、以及由制动器ECU30实现的制动力控制。例如，转向辅助ECU10也可以在车辆的位置与上述的切换位置一致时，通过向SBW·ECU60发送换档控制信号而使SBW·ECU60执行换挡控制。而且，转向辅助ECU10也可以对使车辆沿着目标路径进行行驶的速度模式进行运算。速度模式为将移动路径上的车辆的位置与行驶速度建立了相关关系的数据，且表示车辆行驶于目标路径上时的行驶速度的变化。转向辅助ECU10也可以根据速度模式而通过向制动器ECU30发送制动力控制信号，从而使制动器ECU30执行制动力控制。而且，转向辅助ECU10也可以根据速度模式而通过向发动机ECU20发送驱动力控制信号，从而使发动机ECU20执行驱动力控制。
转向辅助开关85只要为在驾驶员要求转向辅助时(产生驻车或出库辅助要求时)被操作，并产生表示该要求的信号的开关即可。而且，转向辅助开关也可以为，利用语音识别装置而对驾驶员的针对转向辅助的要求进行识别的装置。这样的装置与通过语音而被操作的开关等效，并能够构成本发明中的操作开关(操作单元)。转向辅助ECU只要具备根据由驾驶员所实施的开关的操作和/或驾驶员的语音而对是否产生了驻车或出库辅助要求进行判断的要求监视功能即可。
驻车以及出库辅助所涉及的引导也可以代替触摸面板73或在触摸面板73的基础上被显示于显示器51上。仪表ECU50也可以根据从转向辅助ECU10发送的显示指令而显示驻车以及出库辅助所涉及的引导。另外，显示器51也可以具备驻车以及出库辅助专用的显示器。
用于使并排驻车辅助控制再次开始的预定操作(再次开始操作)并未被限定于上述的示例。例如，再次开始操作优选为简单操作，也可以仅为驾驶员仅踏下制动器的操作。而且，在并排驻车辅助控制还包含由发动机ECU20所产生的驱动力控制以及由制动器ECU30所产生的制动力控制的情况下，也可以省略上述的再次开始操作。在该情况下，在再次开始条件成立的时间点下，不实施再次开始操作，便使并排驻车辅助控制再次开始。
转向辅助ECU10也可以被构成为，能够进一步执行前进并排驻车辅助控制，所述前进并排驻车辅助控制实施在使本车辆前进从而以使本车辆的前后方向和其他的车辆的前后方向相互并排的方式进行驻车时的转向辅助。在该情况下，转向辅助开关85在每次被按下时，使开关模式按顺序向后退并排驻车模式、前进并排驻车模式、纵列驻车模式、出库模式以及无设定模式进行切换。
转向辅助ECU10也可以代替自动地使转向轮的转向角变更的转向辅助控制，作为转向辅助，而通过来自扬声器86的语音以及向显示器51的消息的显示来对驾驶员指示转向盘的转向方向，以使本车辆沿着目标路径进行行驶。
符号说明
10…转向辅助ECU；20…发动机ECU；30…制动器ECU；40…EPS·ECU；50…仪表ECU；60…SBW·ECU；70…导航ECU；81a～81e…雷达传感器；82a～82d…第一超声波传感器；83a～83h…第二超声波传感器；84a～84d…摄像机；85…转向辅助开关。

Claims (5)

1.一种转向辅助装置，具备：
信息取得单元，其取得包括关于存在于车辆的周围的物体的信息以及关于所述车辆的周围的路面上的车道线的信息在内的车辆周边信息；
路径决定单元，其根据所述车辆周边信息来决定目标区域并且将能够使所述车辆向所述目标区域进行移动的路径作为目标路径而决定，所述目标区域为，在从当前时间点的所述车辆的位置起使该车辆的驻车或出库完毕时所述车辆所占有的区域；
转向辅助单元，其以使所述车辆沿着被决定的所述目标路径进行移动的方式来执行用于根据所述目标路径而对所述车辆的转向角进行变更的转向辅助控制，
所述转向辅助单元被构成为，
在从作为决定了所述目标路径的时间点的路径决定时间点以后的时间点即决定后时间点起至所述车辆到达所述目标区域的时间点为止的期间内，所述信息取得单元取得了关于在所述路径决定时间点下未被检测出的新的物体的信息的情况下，
根据所述车辆周边信息而对所述新的物体是静止物还是移动物进行判断，
在判断为所述新的物体为所述静止物的情况下，在所述新的物体成为所述车辆沿着所述目标路径而行驶时的障碍物的可能性较高时成立的中止条件成立之时，将所述转向辅助控制中止并且将所述转向辅助控制被中止了的主旨报知给驾驶员，且在与中止所述转向辅助控制的时间点相比靠后的时间点上，所述路径决定单元重新决定所述目标区域，并且不执行所述转向辅助控制，直到决定了针对所述重新决定的目标区域的所述目标路径为止，
在判断为所述新的物体为所述移动物的情况下，在所述新的物体成为所述车辆沿着所述目标路径而行驶时的障碍物的可能性较高时成立的中断条件成立之时，将所述转向辅助控制中断并且将所述转向辅助控制被中断了的主旨报知给驾驶员，
在从中断所述转向辅助控制的时间点起至经过预定的阈值时间的时间点为止的中断期间内，在所述新的物体不会成为所述车辆沿着中断所述转向辅助控制的时间点下的所述目标路径而行驶时的障碍物的可能性较高时成立的预定的再次开始条件成立之时，再次开始进行与将所述转向辅助控制中断的时间点下的所述目标路径相应的所述转向辅助控制。
2.如权利要求1所述的转向辅助装置，其中，
所述转向辅助单元被构成为，
在所述中断期间内未判断为所述再次开始条件成立的情况下，在经过了所述中断期间的时间点下，将所述转向辅助控制中止并且将所述转向辅助控制被中止了的主旨报知给驾驶员，且在与中止所述转向辅助控制的时间点相比靠后的时间点上，所述路径决定单元重新决定所述目标区域，并且不执行所述转向辅助控制，直到决定了针对所述重新决定的目标区域的所述目标路径为止。
3.如权利要求1或权利要求2所述的转向辅助装置，其中，
所述转向辅助单元被构成为，
在判断为所述新的物体为所述静止物的情况下，在所述新的物体的至少一部分存在于包括所述车辆沿着所述目标路径而行驶时被预测为所述车辆的车身通过的区域在内的车辆通过区域内这一条件成立时，判断为所述中止条件成立，
在判断为所述新的物体为所述移动物的情况下，在所述新的物体正在所述车辆通过区域内进行移动这一条件以及所述新的物体正在从所述车辆通过区域外朝向所述车辆通过区域进行移动这一条件中的一个条件成立时，判断为所述中断条件成立。
4.如权利要求3所述的转向辅助装置，其中，
所述转向辅助单元被构成为，
在所述中断期间内，在所述新的物体在所述车辆通过区域外正在向远离所述车辆通过区域的方向进行移动这一条件以及所述新的物体在所述车辆通过区域外静止这一条件中的一个条件成立时，判断为所述再次开始条件成立。
5.如权利要求3所述的转向辅助装置，其中，
所述路径决定单元被构成为，在通过一次后退或前进而无法使所述车辆移动至所述目标区域时，作为所述目标路径，而对使所述车辆从所述当前位置移动至切换所述车辆的行进方向的行进方向切换位置为止的第一路径、和使所述车辆从所述行进方向切换位置移动至所述目标区域为止的第二路径进行设定，
所述转向辅助单元被构成为，对包括在所述车辆沿着所述第一路径进行行驶时被预测为所述车身通过的区域在内的第一车辆通过区域、和包括在所述车辆沿着所述第二路径进行行驶时被预测为所述车身通过的区域在内的第二车辆通过区域进行设定，
所述转向辅助单元被构成为，
在判断为所述新的物体为所述移动物的情况下，
在所述车辆沿着所述第一路径进行移动时，在所述新的物体正在所述第一车辆通过区域内进行移动这一条件以及所述新的物体正在从所述第一车辆通过区域外朝向所述车辆通过区域进行移动这一条件中的一个条件成立之时，判断为所述中断条件成立，
在所述车辆沿着所述第二路径进行移动时，在所述新的物体正在所述第二车辆通过区域内进行移动这一条件以及所述新的物体正在从所述第二车辆通过区域外朝向所述车辆通过区域进行移动这一条件中的一个条件成立之时，判断为所述中断条件成立。
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