JP2019137360A - 操舵支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
車両の周囲に存在する物体についての情報及び前記車両の周囲の路面上の区画線についての情報を含む車両周辺情報を取得する情報取得手段(81、82、83、84)と、
前記車両周辺情報に基いて、現時点における前記車両の位置から当該車両の駐車又は出庫を完了したときに前記車両が占有する領域である目標領域を決定し且つ前記目標領域へ前記車両を移動させることが可能な経路を目標経路として決定する経路決定手段(10、10X)と、
前記決定された目標経路に沿って前記車両が移動するように前記目標経路に応じて前記車両の操舵角を変更するための操舵支援制御を実行する操舵支援手段(10、10Y)と、
を備える。
前記目標経路が決定された時点である経路決定時点以後の時点である決定後時点から前記車両が前記目標領域に到達する時点までの期間において、前記経路決定時点にて検出されていなかった新たな物体についての情報を前記情報取得手段が取得した場合(ステップ610:Yes又はステップ1710:Yes)、
前記新たな物体が静止物であるか移動物であるかを前記車両周辺情報に基いて判定し(ステップ615)、
前記新たな物体が前記静止物であると判定した場合(ステップ615:Yes)、前記新たな物体が、前記車両が前記目標経路に沿って走行する際の障害物となる可能性が高いときに成立する中止条件が成立したとき(ステップ620:Yes)、前記操舵支援制御を中止するとともに前記操舵支援制御が中止された旨を運転者に報知し(ステップ625)、前記操舵支援制御を中止した時点よりも後の時点において前記経路決定手段が前記目標領域を新たに決定し且つ前記新たに決定された目標領域に対する前記目標経路を決定するまで前記操舵支援制御を実行せず、
前記新たな物体が前記移動物であると判定した場合(ステップ615:No)、前記新たな物体が、前記車両が前記目標経路に沿って走行する際の障害物となる可能性が高いときに成立する中断条件が成立したとき(ステップ635:Yes)、前記操舵支援制御を中断するとともに前記操舵支援制御が中断された旨を運転者に報知し(ステップ640)、
前記操舵支援制御を中断した時点から所定の閾値時間が経過する時点までの中断期間において、前記新たな物体が、前記操舵支援制御を中断した時点での前記目標経路に沿って前記車両が走行する際の障害物とならない可能性が高いときに成立する所定の再開条件が成立したとき(ステップ720:Yes)、前記操舵支援制御を中断した時点での前記目標経路に応じた前記操舵支援制御を再開する(ステップ730、ステップ440)、
ように構成されている。
前記操舵支援手段は、
前記中断期間において前記再開条件が成立したと判定しなかった場合(ステップ760:Yes)、前記中断期間が経過した時点にて前記操舵支援制御を中止するとともに前記操舵支援制御が中止された旨を運転者に報知し(ステップ770)、前記操舵支援制御を中止した時点よりも後の時点において前記経路決定手段が前記目標領域を新たに決定し且つ前記新たに決定された目標領域に対する前記目標経路を決定するまで前記操舵支援制御を実行しない、
ように構成されている。
前記操舵支援手段は、
前記新たな物体が前記静止物であると判定した場合、前記車両が前記目標経路に沿って走行する際に前記車両の車体が通過すると予測される領域を含む車両通過領域(At)内に前記新たな物体の少なくとも一部が存在するとの条件が成立したとき、前記中止条件が成立したと判定し、
前記新たな物体が前記移動物であると判定した場合、前記新たな物体が前記車両通過領域内において移動しているとの条件及び前記新たな物体が前記車両通過領域外から前記車両通過領域に向かって移動しているとの条件のうちの一方の条件が成立したとき、前記中断条件が成立したと判定する、
ように構成されている。
前記操舵支援手段は、
前記中断期間において、前記新たな物体が前記車両通過領域外において前記車両通過領域から遠ざかる方向に移動しているとの条件及び前記新たな物体が前記車両通過領域外において静止しているとの条件のうちの一方の条件が成立したとき、前記再開条件が成立したと判定する、
ように構成されている。
前記経路決定手段は、1回の後進又は前進によって前記車両を前記目標領域まで移動できないとき、前記目標経路として、前記車両を前記現在位置から前記車両の進行方向を切り替える進行方向切替位置まで移動させる第1経路(LtgtA)と、前記車両を前記進行方向切替位置から前記目標領域まで移動させる第2経路(LtgtB)と、を設定するように構成されている。
前記操舵支援手段は、前記車両が前記第1経路に沿って走行する際に前記車体が通過すると予測される領域を含む第1車両通過領域(At1)と、前記車両が前記第2経路に沿って走行する際に前記車体が通過すると予測される領域を含む第2車両通過領域(At2)と、を設定するように構成されている。
更に、前記操舵支援手段は、前記新たな物体が前記移動物であると判定した場合、
前記車両が前記第1経路に沿って移動しているとき、前記新たな物体が前記第1車両通過領域内において移動しているとの条件及び前記新たな物体が前記第1車両通過領域外から前記車両通過領域に向かって移動しているとの条件のうちの一方の条件が成立したとき、前記中断条件が成立したと判定し、
前記車両が前記第2経路に沿って移動しているとき、前記新たな物体が前記第2車両通過領域内において移動しているとの条件及び前記新たな物体が前記第2車両通過領域外から前記車両通過領域に向かって移動しているとの条件のうちの一方の条件が成立したとき、前記中断条件が成立したと判定する
ように構成されている。
本発明の第1実施形態に係る操舵支援装置(以下、「第1装置」と称呼される場合がある。)は、車両に適用される。なお、以下において、本発明の各実施形態に係る操舵支援装置が搭載された車両は、他の車両と区別するために「自車両」と称呼される場合がある。
操舵支援ECU10は、走行路上の自車両を所定の場所に並列駐車又は縦列駐車させる場合、及び、縦列駐車されている自車両を駐車位置から走行路上の所定の場所へと移動させる場合(即ち、出庫(縦列出庫)させる場合)、目標経路を決定し、目標経路に応じて自車両の操舵角を自動的に変更する自動操舵制御(操舵支援制御)を実行する。このように、操舵支援ECU10は、機能上、CPU10aにより実現される「目標経路を決定する経路決定部(経路決定手段)10X」及び「目標経路に応じて車両の操舵角を変更するための操舵支援制御を実行する操舵支援部(操舵支援手段)10Y」を有している。
操舵支援ECU10は、以下に述べる総ての条件が成立すると、並列駐車支援要求が発生したと判定する。
(条件A1)並列駐車支援要求、縦列駐車支援要求及び出庫支援要求の何れもが発生していない。
(条件A2)操舵支援スイッチ85の所定の操作(例えば、1回の押下)により並列駐車モードが選択された。
(条件A3)条件A2が成立した時点でのシフトレバーの位置が前進位置(D)である。
(条件A4)条件A2が成立した時点での車速が所定の低速判断車速(例えば、30[km/h])以下である。
(条件A5)走行路に隣接する領域であって、車両の位置からの最短距離が所定距離以下であり且つ車両が並列駐車可能である大きさ及び形状を有する候補領域(並列駐車候補領域)が検出されている。
操舵支援ECU10は、以下に述べる総ての条件が成立すると、縦列駐車支援要求が発生したと判定する。
(条件B1)並列駐車支援要求、縦列駐車支援要求及び出庫支援要求の何れもが発生していない。
(条件B2)操舵支援スイッチ85の所定の操作(例えば、2回の連続した押下)により縦列駐車モードが選択された。
(条件B3)条件B2が成立した時点でのシフトレバーの位置が前進位置(D)である。
(条件B4)条件B2が成立した時点での車速が所定の低速判断車速(例えば、30[km/h])以下である。
(条件B5)走行路に隣接する領域であって、車両の位置からの最短距離が所定距離以下であり且つ車両が縦列駐車可能である大きさ及び形状の候補領域(縦列駐車候補領域)が検出されている。
操舵支援ECU10は、以下に述べる総ての条件が成立すると、出庫支援要求が発生したと判定する。
(条件C1)並列駐車支援要求、縦列駐車支援要求及び出庫支援要求の何れもが発生していない。
(条件C2)操舵支援スイッチ85の所定の操作(例えば、3回の連続した押下)により出庫モードが選択された。
(条件C3)条件C2が成立した時点でのシフトレバーの位置が駐車位置(P)である。
(条件C4)条件C2が成立した時点での車速が所定の停止判断車速(例えば、0[km/h])である。
(条件C5)車両が駐車されている領域に隣接する走行路に車両が存在可能である大きさ及び形状の候補領域(出庫候補領域)が検出されている。
操舵支援ECU10は、縦列駐車支援要求が発生した場合、自車両が縦列駐車候補領域内の所定領域に自車両を駐車させるための自動操舵制御(操舵支援制御)を実行する。
操舵支援ECU10は、出庫支援要求が発生した場合、自車両が出庫候補領域内の所定領域に自車両を移動させるための自動操舵制御(操舵支援制御)を実行する。
操舵支援ECU10のCPU10a(以下、単に「CPU」と称呼する。)は、「第1所定時間よりも長い第2所定時間」が経過する毎に図3乃至図5に示したルーチンのそれぞれを実行するようになっている。更に、CPUは、図示しないルーチンを第1所定時間が経過する毎に実行することにより、上述した二次元マップを車両周辺情報に基いて更新している。
所定のタイミングになると、CPUは、図3のステップ300から処理を開始してステップ310に進み、並列駐車支援要求フラグ(以降、単に「要求フラグ」と称呼する。)FHSの値が「0」であるか否かを判定する。要求フラグFHSは、その値が「0」である場合に並列駐車支援要求が発生していないことを示し、その値が「1」である場合に並列駐車支援要求が発生していることを示す。従って、CPUはステップ310にて上記条件A1が成立しているか否かを判定する。要求フラグFHSの値が「0」でない場合、CPUはステップ310にて「No」と判定してステップ395に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
ステップ350:CPUは、検出されている並列駐車候補領域のそれぞれに対して自車両を駐車させたと仮定した場合に自車両の車体が占有する領域を暫定目標領域として設定する。更に、CPUは、自車両がその暫定目標領域に駐車された場合における自車両の位置(自車両の左前輪及び右前輪の平面視における中央位置)を暫定目標位置として設定する。
ステップ380:CPUは、最終的な目標経路に沿って自車両を移動させるための「操舵角パターン及び自車両を移動させるべき方向(具体的には、シフトレバーの位置)」を決定し、RAM10bに記憶する。操舵角パターンは、目標経路上の自車両の位置と操舵角とを関連付けたデータである。
ステップ390:CPUは、並列駐車支援制御実行フラグ(以降、単に「実行フラグ」と称呼する。)FHEの値を「1」に設定する。
更に、CPUは、最終的な「目標経路及び操舵角パターン等」に従う自動操舵制御の実行中に自車両の周囲に新たに物体が検出された場合、並列駐車支援制御を中止するか又は中断する。より具体的に述べると、CPUは、第2所定時間が経過する毎に図6及び図7に示したルーチンのそれぞれを実行するようになっている。
(条件D1)要求フラグFHSの値が「1」である。
(条件D2)実行フラグFHEの値が「1」である。
(条件D3)中断フラグFHPの値が「0」である。
CPUは、ステップ615にて、新たに検出された物体が静止物であると判定した場合、ステップ620に進み、その静止物の少なくとも一部が「車両通過領域」内に存在しているかを判定する。静止物が「車両通過領域」内に存在しているときに成立する条件は便宜上「第1条件」又は「中止条件」とも称呼される。
CPUは、ステップ615にて、新たに検出された物体が移動物であると判定した場合、そのステップ615にて「No」と判定してステップ635に進み、以下に述べる条件E1又は条件E2が成立しているか否かを判定する。条件E1及び条件E2を含む条件は便宜上「第2条件」又は「中断条件」とも称呼される。第2条件(中断条件)は、以下に述べるように、「移動物である新たな物体」が自車両の目標経路に沿った移動を阻害する障害物となる可能性が高いときに成立する条件である。
(条件E1)新たに検出された物体(移動物)が車両通過領域内に存在(移動)している(図9の移動物MOを参照。)。
(条件E2)新たに検出された物体(移動物)が車両通過領域外から車両通過領域に向けて移動している(図10の移動物MOを参照。)。即ち、新たに検出された物体が車両通過領域に接近しつつある。
(条件F1)新たに検出された物体(移動物)が車両通過領域外に存在し且つ車両通過領域から遠ざかる方向に移動している(図11の移動物MOを参照。)。
(条件F2)新たに検出された物体(移動物)が車両通過領域外に存在し且つ移動を停止している(図12の移動物MOを参照。)。
ステップ780:CPUは、ステップ630の処理と同様に、要求フラグFHS、実行フラグFHE、及び、中断フラグFHPの値を総て「0」に設定する。
次に、本発明の第2実施形態に係る操舵支援装置(以下、「第2装置」と称呼される場合がある。)について説明する。第2装置は、最終的な「目標経路及び操舵角パターン等」が決定された時点(即ち、経路決定時点)以降において新たに物体を検出した場合、自動操舵制御が開始される前であっても、その新たに検出された物体の状況に応じて並列駐車支援制御を中断又は中止する点のみにおいて、第1装置と相違している。より具体的に述べると、第2装置は、そのCPUが、図6のフローチャートに代わる図17のフローチャートにより示したルーチンを実行する点のみにおいて、第1装置と相違している。以下、この相違点を中心に記述する。
(条件E1a)新たに検出された物体(移動物)が第1車両通過領域At1内に存在(移動)している。
(条件E2a)新たに検出された物体(移動物)が第1車両通過領域At1外から第1車両通過領域At1に向けて移動している。
図18に示すように、車両100が第1経路LtgtAに沿って移動しているとき、CPUが、車両100の周辺において第1物体OB1(移動物)を新たに検出したと仮定する。この場合、第1物体OB1は、車両100が切替位置Pswまで移動する際の走行の妨げになる。第2条件が成立するので、CPUは、ステップ635にて「Yes」と判定して、以降の処理(即ち、中断処理)を実行する。
(条件E1b)新たに検出された物体(移動物)が第2車両通過領域At2内に存在(移動)している。
(条件E2b)新たに検出された物体(移動物)が第2車両通過領域At2外から第1車両通過領域At1に向けて移動している。
Claims (5)
- 車両の周囲に存在する物体についての情報及び前記車両の周囲の路面上の区画線についての情報を含む車両周辺情報を取得する情報取得手段と、
前記車両周辺情報に基いて、現時点における前記車両の位置から当該車両の駐車又は出庫を完了したときに前記車両が占有する領域である目標領域を決定し且つ前記目標領域へ前記車両を移動させることが可能な経路を目標経路として決定する経路決定手段と、
前記決定された目標経路に沿って前記車両が移動するように前記目標経路に応じて前記車両の操舵角を変更するための操舵支援制御を実行する操舵支援手段と、
を備え、
前記操舵支援手段は、
前記目標経路が決定された時点である経路決定時点以後の時点である決定後時点から前記車両が前記目標領域に到達する時点までの期間において、前記経路決定時点にて検出されていなかった新たな物体についての情報を前記情報取得手段が取得した場合、
前記新たな物体が静止物であるか移動物であるかを前記車両周辺情報に基いて判定し、
前記新たな物体が前記静止物であると判定した場合、前記新たな物体が、前記車両が前記目標経路に沿って走行する際の障害物となる可能性が高いときに成立する中止条件が成立したとき、前記操舵支援制御を中止するとともに前記操舵支援制御が中止された旨を運転者に報知し、前記操舵支援制御を中止した時点よりも後の時点において前記経路決定手段が前記目標領域を新たに決定し且つ前記新たに決定された目標領域に対する前記目標経路を決定するまで前記操舵支援制御を実行せず、
前記新たな物体が前記移動物であると判定した場合、前記新たな物体が、前記車両が前記目標経路に沿って走行する際の障害物となる可能性が高いときに成立する中断条件が成立したとき、前記操舵支援制御を中断するとともに前記操舵支援制御が中断された旨を運転者に報知し、
前記操舵支援制御を中断した時点から所定の閾値時間が経過する時点までの中断期間において、前記新たな物体が、前記操舵支援制御を中断した時点での前記目標経路に沿って前記車両が走行する際の障害物とならない可能性が高いときに成立する所定の再開条件が成立したとき、前記操舵支援制御を中断した時点での前記目標経路に応じた前記操舵支援制御を再開する、
ように構成された、
操舵支援装置。 - 請求項1に記載の操舵支援装置において、
前記操舵支援手段は、
前記中断期間において前記再開条件が成立したと判定しなかった場合、前記中断期間が経過した時点にて前記操舵支援制御を中止するとともに前記操舵支援制御が中止された旨を運転者に報知し、前記操舵支援制御を中止した時点よりも後の時点において前記経路決定手段が前記目標領域を新たに決定し且つ前記新たに決定された目標領域に対する前記目標経路を決定するまで前記操舵支援制御を実行しない、
ように構成された、
操舵支援装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の操舵支援装置において、
前記操舵支援手段は、
前記新たな物体が前記静止物であると判定した場合、前記車両が前記目標経路に沿って走行する際に前記車両の車体が通過すると予測される領域を含む車両通過領域内に前記新たな物体の少なくとも一部が存在するとの条件が成立したとき、前記中止条件が成立したと判定し、
前記新たな物体が前記移動物であると判定した場合、前記新たな物体が前記車両通過領域内において移動しているとの条件及び前記新たな物体が前記車両通過領域外から前記車両通過領域に向かって移動しているとの条件のうちの一方の条件が成立したとき、前記中断条件が成立したと判定する、
ように構成された、
操舵支援装置。 - 請求項3に記載の操舵支援装置において、
前記操舵支援手段は、
前記中断期間において、前記新たな物体が前記車両通過領域外において前記車両通過領域から遠ざかる方向に移動しているとの条件及び前記新たな物体が前記車両通過領域外において静止しているとの条件のうちの一方の条件が成立したとき、前記再開条件が成立したと判定する、
ように構成された、
操舵支援装置。 - 請求項3に記載の操舵支援装置において、
前記経路決定手段は、1回の後進又は前進によって前記車両を前記目標領域まで移動できないとき、前記目標経路として、前記車両を前記現在位置から前記車両の進行方向を切り替える進行方向切替位置まで移動させる第1経路と、前記車両を前記進行方向切替位置から前記目標領域まで移動させる第2経路と、を設定するように構成され、
前記操舵支援手段は、前記車両が前記第1経路に沿って走行する際に前記車体が通過すると予測される領域を含む第1車両通過領域と、前記車両が前記第2経路に沿って走行する際に前記車体が通過すると予測される領域を含む第2車両通過領域と、を設定するように構成され、
前記操舵支援手段は、前記新たな物体が前記移動物であると判定した場合、
前記車両が前記第1経路に沿って移動しているとき、前記新たな物体が前記第1車両通過領域内において移動しているとの条件及び前記新たな物体が前記第1車両通過領域外から前記車両通過領域に向かって移動しているとの条件のうちの一方の条件が成立したとき、前記中断条件が成立したと判定し、
前記車両が前記第2経路に沿って移動しているとき、前記新たな物体が前記第2車両通過領域内において移動しているとの条件及び前記新たな物体が前記第2車両通過領域外から前記車両通過領域に向かって移動しているとの条件のうちの一方の条件が成立したとき、前記中断条件が成立したと判定する
ように構成された
操舵支援装置。
Priority Applications (6)
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