CN113942501B - 车辆控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供车辆控制装置，其为了避免与物体的碰撞而使对本车辆进行转向的转向控制以能够防止本车辆向其他物体碰撞的形式结束。车辆控制装置在判定为在本车辆行驶的路线的范围内存在物体这一控制开始条件成立的情况下，执行以使本车辆相对于行驶车道的横摆角变大的方式对本车辆进行转向，之后以使横摆角变小的方式对本车辆进行转向，由此避免物体与本车辆的碰撞的转向控制。车辆控制装置在以通过转向控制使横摆角变小的方式对本车辆进行转向后，在横摆角成为规定横摆角以下且本车辆的转向角成为规定转向角以下这一控制结束条件成立的情况下，结束转向控制。

Description

车辆控制装置

技术领域

本发明涉及车辆控制装置。

背景技术

已知一种车辆控制装置，其在判断为本车辆的行驶路线上存在物体，本车辆有可能与该物体碰撞的情况下，进行自动地进行本车辆的转向而避免本车辆与该物体碰撞的转向控制(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献1日本特开2017-43262号公报

发明内容

所述车辆控制装置在转向控制开始后规定条件成立的情况下，结束转向控制。作为该规定条件，考虑采用本车辆通过物体的旁边且本车辆的横摆角成为规定横摆角以下这一条件。本车辆的横摆角是本车辆的前后方向的轴相对于本车辆的行驶车道的角度。本车辆的横摆角例如基于由以能够拍摄本车辆的前方的方式搭载于本车辆的照相机拍摄到的图像而取得。

在基于由照相机拍摄到的图像取得本车辆的横摆角的情况下，直到对该图像的图像处理完成为止需要一定的时间，因此取得的横摆角可能偏离实际的横摆角。另外，即使在所取得的横摆角与实际的横摆角大致一致的情况下，本车辆的轮胎也可能不与本车辆的行驶车道平行。在这样的情况下，若在本车辆的横摆角成为规定横摆角以下时结束转向控制，则存在本车辆朝向相邻车道或对向车道行驶或向与其相反的方向行驶，本车辆与其他的物体碰撞的可能性。

本发明是为了应对上述课题而完成的。即，本发明的目的之一在于提供一种车辆控制装置，该车辆控制装置使为了避免与物体的碰撞而对本车辆进行转向的转向控制以能够防止本车辆向其他物体的碰撞的形式结束。

本发明所涉及的车辆控制装置具备：传感器，其对与本车辆的前方的状况相关的本车辆前方信息进行检测；以及控制单元，其在基于所述本车辆前方信息而判定为在所述本车辆所行驶的路线的范围内存在物体的控制开始条件成立的情况下，以使所述本车辆相对于行驶车道的横摆角变大的方式对所述本车辆进行转向，之后，以使所述横摆角变小的方式对所述本车辆进行转向，从而执行避免所述物体与所述本车辆的碰撞的转向控制。所述控制单元构成为，在以通过所述转向控制使所述横摆角变小的方式对所述本车辆进行转向后，在所述横摆角成为规定横摆角以下且所述本车辆的转向角成为规定转向角以下这一控制结束条件成立的情况下，结束所述转向控制。

由此，在不仅横摆角变小的条件成立，而且本车辆的转向角变小的条件成立时，转向控制结束。因此，在转向控制刚结束后，本车辆不向右方或左方转弯而沿着本车辆的行驶车道行驶。因此，能够防止在转向控制刚结束后本车辆与其他物体碰撞。

在本发明所涉及的车辆控制装置中，所述控制结束条件也可以包括在以通过所述转向控制使所述横摆角变小的方式对所述本车辆进行转向之后，所述本车辆的转向角的变化速度成为规定变化速度以下这一条件。由此，作为结束转向控制的条件，加上本车辆的转向角的变化速度变小这一条件。如果本车辆的转向角的变化速度小，则在转向控制刚结束后，本车辆不向右方或左方转弯而沿着本车辆的行驶车道行驶的可能性提高。因此，能够更可靠地防止在转向控制刚结束之后本车辆与其他物体碰撞。

另外，所述控制结束条件也可以包括在以通过所述转向控制使所述横摆角变小的方式对所述本车辆进行转向之后，所述本车辆的横摆率成为规定横摆率以下这一条件。由此，作为结束转向控制的条件，加上本车辆的横摆率变小这一条件。如果本车辆的横摆率小，则在转向控制刚结束后，本车辆不向右方或左方转弯而沿着本车辆的行驶车道行驶的可能性提高。因此，能够更可靠地防止在转向控制刚结束之后本车辆与其他物体碰撞。

另外，所述控制单元也可以构成为，在所述转向控制的执行期间所述本车辆的驾驶员输入到所述本车辆的方向盘的转向转矩成为规定转向转矩以上的情况下，中止所述转向控制。由此，能够防止阻碍用于避免本车辆与物体的碰撞的驾驶员的积极的转向操作。

另外，所述控制单元也可以构成为，在所述控制开始条件成立的情况下，将能够避免所述本车辆与所述物体的碰撞的所述本车辆的行驶路线设定为推荐路线，并以使所述本车辆沿着该推荐路线行驶的方式执行所述转向控制以辅助所述本车辆的驾驶员对所述本车辆的方向盘的操作。由此，能够执行用于避免本车辆与物体的碰撞的按照驾驶员的转向操作的转向控制。

另外，所述推荐路线例如是在所述本车辆正在行驶的车道内通过的路线。由此，不会由于转向控制而使本车辆从正在行驶的车道向外部突出。因此，能够更安全地避免本车辆与物体的碰撞。

另外，所述控制单元也可以构成为，在所述控制开始条件成立时无法设定所述推荐路线的情况下，中止所述转向控制。由此，在存在无法避免本车辆与物体的碰撞的可能性时，转向控制中止。因此，能够防止不必要地执行转向控制。

另外，所述控制单元也可以构成为，在所述控制开始条件成立的情况下，将能够避免所述本车辆与所述物体的碰撞的所述本车辆的行驶路线设定为目标路线，并以使所述本车辆沿着该目标路线行驶的方式执行所述转向控制。由此，与驾驶员的转向操作无关地通过转向控制来避免本车辆与物体的碰撞。因此，能够更可靠地避免本车辆与物体的碰撞。

另外，所述目标路线例如是在所述本车辆正在行驶的车道内通过的路线。由此，不会由于转向控制而本车辆从正在行驶的车道向外突出。因此，能够更安全地避免本车辆与物体的碰撞。

另外，所述控制单元也可以构成为，在所述控制开始条件成立时无法设定所述目标路线的情况下，中止所述转向控制。由此，在存在无法避免本车辆与物体的碰撞的可能性时，转向控制中止。因此，能够防止不必要地执行转向控制。

本发明的构成要素不限定于参照附图而后述的本发明的实施方式。从关于本发明的实施方式的说明中可以容易地理解本发明的其他目的、其他特征以及随之而来的优点。

附图说明

图1是示出了本发明的实施方式所涉及的车辆控制装置以及搭载有该车辆控制装置的车辆的图。

图2是示出了规定车辆的行驶车道的白线以及车辆的横摆角等的图。

图3是用于说明在车辆的前方存在物体时本发明的实施方式所涉及的车辆控制装置的工作的图。

图4是用于说明在结束转向控制时可能发生的车辆的动作的图。

图5是示出了本发明的实施方式所涉及的车辆控制装置所执行的例程的流程图。

图6是示出了本发明的实施方式所涉及的车辆控制装置所执行的例程的流程图。

图7是示出了本发明的实施方式所涉及的车辆控制装置所执行的例程的流程图。

图8是示出了本发明的实施方式所涉及的车辆控制装置所执行的例程的流程图。

具体实施方式

以下将参照附图，对本发明的实施方式所涉及的车辆控制装置进行说明。如图1所示，本发明的实施方式所涉及的车辆控制装置10搭载于本车辆100。

<ECU>

如图1所示，车辆控制装置10具备ECU90。ECU是电子控制单元的简称。ECU90具备微型计算机作为主要部分。微型计算机包括CPU、ROM、RAM、非易失性存储器以及接口等。CPU通过执行保存在ROM中的指令或程序或例程来实现各种功能。

＜驱动装置等＞

另外，在本车辆100上搭载有驱动装置11、制动装置12(或刹车装置)以及转向装置13(或动力转向装置)。

驱动装置11是产生用于使本车辆100行驶的驱动力(或者驱动转矩)，并将该驱动力施加于本车辆100(特别是本车辆100的驱动轮)的装置。驱动装置11例如是内燃机以及马达等。驱动装置11与ECU90电连接。ECU90通过控制驱动装置11的工作，能够控制施加于本车辆100的驱动力。

制动装置12是将用于对本车辆100进行制动的制动力(或者制动转矩)施加于本车辆100(特别是本车辆100的各车轮)的装置。制动装置12与ECU90电连接。ECU90通过控制制动装置12的工作，能够控制施加于本车辆100的制动力。

转向装置13是将用于对本车辆100进行转向的转向力(或者转向转矩)施加于本车辆100(特别是本车辆100的转向轮)的装置。转向装置13与ECU90电连接。ECU90通过控制转向装置13的工作，能够控制施加于本车辆100(特别是本车辆100的转向轴18)的转向力。

而且，在本车辆100上搭载有显示器14以及扬声器15。这些显示器14以及扬声器15与ECU90电连接。ECU90通过向显示器14发送各种显示指令，能够使显示器14显示各种图像。另外，ECU90通过向扬声器15发送各种发声指令，能够从扬声器15产生声音。

＜传感器等＞

而且，在本车辆100上搭载有各种传感器以及各种传感器装置。在本例中，各种传感器是加速器踏板操作量传感器61、制动器踏板操作量传感器62、转向角传感器63、转向转矩传感器64、车速传感器65、横摆率传感器66以及加速度传感器67。另外，各种传感器装置是雷达传感器装置71以及摄像机传感器装置72。

加速器踏板操作量传感器61与ECU90电连接。ECU90基于从加速器踏板操作量传感器61发送的信息，取得加速器踏板16的操作量AP作为加速器踏板操作量AP。ECU90控制驱动装置11的工作，以使得与所取得的加速器踏板操作量AP对应的驱动力从驱动装置11施加于本车辆100。

制动器踏板操作量传感器62与ECU90电连接。ECU90基于从制动器踏板操作量传感器62发送的信息，取得制动器踏板17的操作量BP作为制动器踏板操作量BP。ECU90控制制动装置12的工作，以使得与所取得的制动器踏板操作量BP对应的制动力从制动装置12施加于本车辆100。

转向角传感器63与ECU90电连接。ECU90基于从转向角传感器63发送的信息，取得本车辆100的方向盘19相对于中立位置的旋转角度作为转向角SA。而且，ECU90基于所取得的转向角SA，取得转向角速度dSA(即，每单位时间的转向角SA的变化量或转向角SA的变化速度)。

转向转矩传感器64与ECU90电连接。ECU90基于从转向转矩传感器64发送的信息，取得驾驶员经由方向盘19输入到转向轴18的转矩作为驾驶员输入转矩TQdriver。

车速传感器65与ECU90电连接。ECU90基于从车速传感器65发送的信息，取得本车辆100的各车轮的旋转速度Vrot。ECU90基于所取得的各车轮的旋转速度Vrot，取得本车辆100的行驶速度作为车速SPD。

另外，ECU90基于所取得的转向角SA、驾驶员输入转矩TQdriver以及车速SPD，计算从转向装置13施加于转向轴18的转矩(以下称为“辅助转向转矩TQassist”)。ECU90控制转向装置13的工作，以使得算出的辅助转向转矩TQassist从转向装置13输出。通过该辅助转向转矩TQassist来辅助驾驶员对方向盘19的转向操作。

横摆率传感器66与ECU90电连接。ECU90基于从横摆率传感器66发送的信息，取得本车辆100的横摆率YR。

加速度传感器67与ECU90电连接。在本例中，加速度传感器67是陀螺仪传感器。加速度传感器67检测本车辆100的横摆方向、侧倾方向及俯仰方向的加速度，并将与检测出的加速度相关的信息发送到ECU90。ECU90基于该信息，取得与本车辆100的横摆方向、侧倾方向以及俯仰方向的加速度相关的信息作为加速度信息INF_G。

另外，加速度传感器67也可以是纵向加速度传感器以及横向加速度传感器。在这种情况下，加速度传感器67检测本车辆100的前后方向的加速度Gx以及本车辆100的横向的加速度Gy，并将与检测出的加速度Gx以及加速度Gy有关的信息发送到ECU90。ECU90基于该信息，取得与本车辆100的前后方向的加速度Gx以及本车辆100的横向的加速度Gy有关的信息作为加速度信息INF＿G。

传感器装置71具备雷达传感器。雷达传感器装置71与ECU90电连接。雷达传感器装置71将与由雷达传感器检测到的本车辆100的前方的状况相关的信息发送到ECU90。ECU90基于该信息，取得与本车辆100的前方的状况相关的信息作为雷达信息INF_R。

摄像机传感器装置72具备摄像机。摄像机传感器装置72与ECU90电连接。摄像机传感器装置72将与由摄像机拍摄到的本车辆100的前方的图像相关的信息发送到ECU90。ECU90基于该信息，取得与由摄像机拍摄到的本车辆100的前方的图像有关的信息作为照相机信息INF＿C。

进而，ECU90基于摄像机信息INF_C，识别规定本车辆100的行驶车道LN_1的左侧的白线LM_L以及右侧的白线LM_R(参照图2的(A))、或者本车辆100正在行驶的道路的端部(所谓的道路端)。白线LM_L以及白线LM_R是规定本车辆100的行驶车道LN_1的划分线。

然后，ECU90基于识别出的与左右白线LM_L以及LM_R或者道路端相关的信息来获取横摆角YA。如图2的(B)以及(C)所示，横摆角YA是本车辆100的行驶车道LN_1延伸的方向DLN与在本车辆100的前后方向上延伸的线DVE之间的角度。另外，在图2中，符号LN_2所示的车道是与本车辆100的行驶车道LN_1相邻的对向车道。

以下，将本车辆100的行驶车道LN＿1称为“本车道LN＿1”，将雷达信息INF＿R和/或摄像机信息INF＿C称为“本车辆前方信息INF＿F”。

＜GPS装置＞

进而，在本车辆100上搭载有GPS装置73。GPS装置73与ECU90电连接。GPS装置73接收所谓的GPS信号，并将接收到的GPS信号发送到ECU90。ECU90能够基于接收到的GPS信号来识别本车辆100的位置。另外，ECU90也能够利用接收到的GPS信号来取得横摆角YA。

＜工作的概要＞

接着，对车辆控制装置10的工作的概要进行说明。车辆控制装置10在判定为本车辆100的前方存在人、自行车等物体时存在本车辆100与该物体碰撞(或接触)的可能性的情况下，实施用于将该情况通知给本车辆100的驾驶员的警报控制。

之后，车辆控制装置10在本车辆100与该前方的物体碰撞的可能性升高的情况下，实施对本车辆100进行转向的转向控制以避免本车辆100与该物体碰撞。并且，车辆控制装置10在本车辆100避免了与该物体的碰撞之后，结束转向控制。在本例中，作为转向控制，准备有第一转向控制以及第二转向控制这两个。以下对警报控制以及转向控制更具体地进行说明。

车辆控制装置10基于本车辆前方信息INF_F，判定在本车辆100的行驶路线的范围AREA(参照图3的(A))内是否存在物体OBJ。在该判定中使用公知的方法。另外，本车辆100的行驶路线是在本车辆100维持该时刻的转向角的状态下行驶时本车辆100行驶的路线，本车辆100的行驶路线的范围AREA是以本车辆100的行驶路线为中心、具有与本车辆100的宽度相等的宽度的范围。以下，将范围AREA称为“本车辆行驶范围AREA”。

车辆控制装置10在判定为在本车辆行驶范围AREA内存在物体OBJ的情况下，基于雷达信息INF_R以及车速SPD，通过运算取得预测到达时间TTC。预测到达时间TTC是推测本车辆100到达该物体OBJ为止所需的时间。车辆控制装置10基于能够从雷达信息INF_R取得的本车辆100与物体OBJ之间的距离以及车速SPD来取得预测到达时间TTC。车辆控制装置10在判定为在本车辆行驶范围AREA内存在物体OBJ的期间，以规定运算周期CYC进行预测到达时间TTC的取得。

在车速SPD为恒定的情况下，本车辆100越接近物体OBJ则预测到达时间TTC越短。如图3的(B)所示，当本车辆100接近物体OBJ，预测到达时间TTC缩短到预定时间TTC_1时，车辆控制装置10判定为警报开始条件成立，开始警报控制。警报控制是进行向显示器14显示警报图像以及产生来自扬声器15的警报音中的至少一方的控制。以下，将规定时间TTC_1称为“警报开始阈值时间TTC_1”。

在车辆控制装置10检测到在警报控制开始后到预测到达时间TTC缩短至比警报开始阈值时间TTC_1短的规定时间TTC＿2为止的期间驾驶员向本车辆100能够避开物体OBJ而通过的方向操作了方向盘19的情况下，车辆控制装置10判定为第一转向控制开始条件成立，开始第一转向控制。

如图3的(C)所示，第一转向控制是如下控制：通过运算来决定作为避开物体OBJ而使本车辆100行驶的路线而推荐的路线(以下称为“推荐路线Rrec”)，根据驾驶员输入转矩TQdriver使辅助转向转矩TQassist增加或减少，以使得本车辆100从推荐路线Rrec不离开规定距离以上地行驶。即，第一转向控制是控制辅助转向转矩TQassist以使得本车辆100从推荐路线Rrec不离开规定距离以上地行驶的控制，但不是忽略驾驶员输入转矩TQdriver，而是考虑驾驶员输入转矩TQdriver而控制辅助转向转矩TQassist的控制。

在本例中，车辆控制装置10将能够以本车辆100能避开物体OBJ而通过且本车辆100在本车道LN＿1内行驶的方式(即，以使本车辆100不从本车道LN＿1向外部突出的方式)使本车辆100行驶的路线决定为推荐路线Rrec。

另外，在本例中，车辆控制装置10将与驾驶员对方向盘19的操作对应的路线决定为推荐路线Rrec。更具体而言，在驾驶员使方向盘19向右旋转的情况下，车辆控制装置10将通过物体OBJ的右侧的路线决定为推荐路线Rrec，在驾驶员使方向盘19向左旋转的情况下，车辆控制装置10将通过物体OBJ的左侧的路线决定为推荐路线Rrec。

另外，车辆控制装置10例如在本车辆100的自身车道LN_1的宽度窄，无法设定推荐路线Rrec的情况下，中止第一转向控制。

进而，车辆控制装置10在第一转向控制的执行期间驾驶员输入转矩TQdriver成为比较大的规定转向转矩TQ_th以上的情况下，中止第一转向控制。

另外，在本例中，车辆控制装置10在开始第一转向控制时判定为警报结束条件成立，结束警报控制。

另一方面，在警报控制开始后到预测到达时间TTC缩短至比警报开始阈值时间TTC_1短的规定时间TTC_2(即，第二转向控制开始时间TTC_2)为止的期间未检测到驾驶员向本车辆100能够避开物体OBJ的方向操作了方向盘19的情况下，车辆控制装置10判定为第二转向控制开始条件成立，开始第二转向控制。

如图3的(D)所示，第二转向控制是通过运算来决定避开物体OBJ而使本车辆100行驶的路线(以下称为“目标路线Rtgt”)，并控制辅助转向转矩TQassist以使得本车辆100沿着该目标路线Rtgt行驶的控制。即，第二转向控制是以忽略驾驶员输入转矩TQdriver而使本车辆100沿着目标路径Rtgt行驶的方式控制辅助转向转矩TQassist的控制。

在本例中，车辆控制装置10将能够以本车辆100能避开物体OBJ而通过且本车辆100在本车道LN＿1内行驶的方式(即，以使本车辆100不从本车道LN＿1向外部突出的方式)使本车辆100行驶的路线决定为目标路线Rtgt。目标路线Rtgt是根据本车道LN＿1内的物体OBJ的位置而通过物体OBJ的右侧的路线，或者是通过物体OBJ的左侧的路线。

另外，车辆控制装置10例如在本车辆100的本车道LN＿1的宽度窄，无法设定目标路线Rtgt的情况下，中止第二转向控制。

进而，车辆控制装置10在第二转向控制的执行期间驾驶员输入转矩TQdriver成为比较大的规定转向转矩TQ_th以上的情况下，中止第二转向控制。

另外，在本例中，车辆控制装置10在开始了第二转向控制时判定为警报结束条件成立，结束警报控制。

＜转向控制的结束＞

车辆控制装置10在第一转向控制开始后，对横摆角YA成为规定横摆角YA_th以下且转向角SA成为规定转向角SA_th以下这一转向控制结束条件是否成立进行监视。即，车辆控制装置10在第一转向控制开始后，对横摆角YA的绝对值成为规定横摆角YA_th以下且转向角SA的绝对值成为规定转向角SA_th以下这一转向控制结束条件是否成立进行监视。规定横摆角YA_th以及规定转向角SA_th分别被设定为第一转向控制或者第二转向控制刚结束后的本车辆100的转弯行为收敛于允许范围的行为的值。

车辆控制装置10在直至转向控制结束条件成立为止的期间，继续进行第一转向控制。另一方面，当转向控制结束条件成立时，车辆控制装置10结束第一转向控制。

另外，车辆控制装置10在第二转向控制开始后，也对所述转向控制结束条件是否成立进行监视。车辆控制装置10在直至转向控制结束条件成立为止的期间，继续进行第二转向控制。另一方面，当转向控制结束条件成立时，车辆控制装置10结束第二转向控制。

由此，在第一转向控制或第二转向控制开始后，不仅横摆角YA成为规定横摆角YA_th以下，而且转向角SA也成为规定转向角SA_th以下的情况下，第一转向控制或第二转向控制结束。即，即使结束第一转向控制或者第二转向控制而本车辆100沿着本车道LN_1行驶的条件成立时，第一转向控制或者第二转向控制也会结束。

由此，如图4的(A)所示，第一转向控制或第二转向控制结束后，能够提高本车辆100沿着本车道LN_1行驶的可靠性。换言之，能够防止在第一转向控制或第二转向控制结束后，如图4的(B)所示，本车辆100开始向相邻的对向车道LN_2(参照图3)或相邻的车道行驶，或者如图4的(C)所示，本车辆100开始向与其相反的方向行驶。

另外，转向控制结束条件也可以是在第一转向控制或者第二转向控制开始后，横摆角YA成为规定横摆角YA_th以下且转向角SA成为规定转向角SA_th以下、且转向角速度dSA成为规定转向角速度dSA_th以下这一条件。即，转向控制结束条件也可以是在第一转向控制或者第二转向控制开始后，横摆角YA的绝对值成为规定横摆角YA_th以下且转向角SA的绝对值成为规定转向角SA_th以下、且转向角速度dSA的绝对值成为规定转向角速度dSA_th以下这一条件。规定转向角速度dSA_th也被设定为第一转向控制或第二转向控制刚结束后的本车辆100的转向行为收敛于允许范围的行为的值。

由此，进一步考虑转向角速度dSA为规定转向角速度dSA_th以下的情况作为使第一转向控制或第二转向控制结束的条件。因此，能够更可靠地防止在第一转向控制或第二转向控制结束后，本车辆100开始向相邻的对向车道LN_2或相邻的车道行驶、或者本车辆100开始向与其相反的方向行驶。

另外，转向控制结束条件也可以是在第一转向控制或者第二转向控制开始后，横摆角YA成为规定横摆角YA_th以下且转向角SA成为规定转向角SA_th以下、且转向角速度dSA成为规定转向角速度dSA_th以下、且横摆率YR成为规定横摆率YR＿th以下这一条件。即，转向控制结束条件也可以是在第一转向控制或第二转向控制开始后，横摆角YA的绝对值成为规定横摆角YA_th以下且转向角SA的绝对值成为规定转向角SA_th以下、且转向角速度dSA的绝对值成为规定转向角速度dSA_th以下、且横摆率YR的绝对值成为规定横摆率YR＿th以下这一条件。规定横摆率YR＿th也被设定为第一转向控制或者第二转向控制刚结束后的本车辆100的转向行为收敛于允许范围的行为的值。

由此，进一步考虑横摆率YR为规定横摆率YR＿th以下的情况作为使第一转向控制或第二转向控制结束的条件。因此，能够更可靠地防止在第一转向控制或第二转向控制结束后，本车辆100开始向相邻的对向车道LN_2或相邻的车道行驶、或者本车辆100开始向与其相反的方向行驶。

＜具体的工作＞

接着，对车辆控制装置10的具体的工作进行说明。车辆控制装置10的ECU90的CPU每经过预定时间就执行图5所示的例程。因此，当成为规定的定时时，CPU从图5的步骤500开始处理，并使该处理进入步骤510，执行图6所示的例程。

CPU从步骤600开始图6所示的例程的处理，使该处理进入步骤605，判定警报实施期间标志XA的值是否为“0”。警报实施期间标志XA的值在由CPU开始了警报控制时被设定为“1”，在由CPU结束了警报控制时被设定为“0”。

在步骤605中判定为“是”的情况下(即，在未实施警报控制的情况下)，CPU使处理进入步骤610，判定警报开始条件是否成立。

在步骤610中判定为“是”的情况下，CPU使处理进入步骤615，向扬声器15发送警报指令。由此，开始从扬声器15发出警报音。之后，CPU使处理经由步骤695而进入图5的步骤520。

另一方面，在步骤610中判定为“否”的情况下，CPU使处理经由步骤695而进入图5的步骤520。

另外，在步骤605中判定为“否”的情况下(即，在正在实施警报控制的情况下)，CPU使处理进入步骤620，判定警报结束条件是否成立。

在步骤620中判定为“是”的情况下，CPU使处理进入步骤625，结束警报指令的发送，由此结束警报控制。之后，CPU使处理经由步骤695而进入图5的步骤520。

另一方面，在步骤620中判定为“否”的情况下，CPU使处理进入步骤630，向扬声器15发送警报指令。由此，继续产生来自扬声器15的警报声。之后，CPU使处理经由步骤695而进入图5的步骤520。

CPU在使处理进入图5的步骤520时，执行图7所示的例程。CPU从步骤700开始图7所示的例程的处理，并使该处理进入步骤705，判定第一转向控制开始条件是否成立。

在步骤705中判定为“是”的情况下，CPU使处理进入步骤710，运算推荐路线Rrec。接着，CPU使处理进入步骤712，判定是否能够设定推荐路线Rrec。

在步骤712中判定为“是”的情况下，CPU使处理进入步骤715，基于推荐路线Rrec、转向角SA、驾驶员输入转矩TQdriver以及车速SPD来运算辅助转向转矩TQassist。接着，CPU使处理进入步骤720，向转向装置13发送用于使在步骤715中运算出的辅助转向转矩TQassist从转向装置13输出的转向指令。由此，从转向装置13输出在步骤715中运算出的辅助转向转矩TQassist。之后，CPU使处理经由步骤795而进入图5的步骤530。

另一方面，在步骤712中判定为“否”的情况下，CPU使处理经由步骤795而进入图5的步骤530。在这种情况下，实质上第一转向控制被中止。

另外，在步骤705中判定为“否”的情况下(即，在已经正在实施第一转向控制或者未实施第一转向控制的情况下)，CPU使处理进入步骤725，判定第一转向实施期间标志X1的值是否为“1”。第一转向实施期间标志X1的值在由CPU开始了第一转向控制时被设定为“1”，在由CPU结束了第一转向控制时被设定为“0”。

在步骤725中判定为“是”的情况下，CPU使处理进入步骤730，判定转向控制结束条件是否成立。

在步骤730中判定为“是”的情况下，CPU使处理进入步骤735，结束转向指令的发送，由此结束第一转向控制。之后，CPU使处理经由步骤795而进入图5的步骤530。

另一方面，在步骤730中判定为“否”的情况下，CPU使处理进入步骤740，基于推荐路线Rrec、转向角SA、驾驶员输入转矩TQdriver以及车速SPD来运算辅助转向转矩TQassist。接着，CPU使处理进入步骤745，向转向装置13发送用于使在步骤740中运算出的辅助转向转矩TQassist从转向装置13输出的转向指令。由此，从转向装置13输出在步骤740中运算出的辅助转向转矩TQassist。之后，CPU使处理经由步骤795而进入图5的步骤530。

另外，在步骤725中判定为“否”的情况下，CPU使处理经由步骤795而进入图5的步骤530。

CPU在使处理进入图5的步骤530时，执行图8所示的例程。CPU从步骤800开始图8所示的例程的处理，并使该处理进入步骤805，判定第二转向控制开始条件是否成立。

在步骤805中判定为“是”的情况下，CPU使处理进入步骤810，运算目标路径Rtgt。接着，CPU使处理进入步骤812，判定是否能够设定目标路线Rtgt。

在步骤812中判定为“是”的情况下，CPU使处理进入步骤815，基于目标路线Rtgt、转向角SA以及车速SPD来运算辅助转向转矩TQassist。接着，CPU使处理进入步骤820，向转向装置13发送用于使在步骤815中运算出的辅助转向转矩TQassist从转向装置13输出的转向指令。由此，从转向装置13输出在步骤815中运算出的辅助转向转矩TQassist。之后，CPU经由步骤895使处理进入图5的步骤595，暂时结束本例程。

另一方面，在步骤812中判定为“否”的情况下，CPU使处理经由步骤895而进入图5的步骤595，暂时结束本例程。在这种情况下，实质上第二转向控制被中止。

另外，在步骤805中判定为“否”的情况下(即，已经正在实施第二转向控制或者未实施第二转向控制的情况下)，CPU使处理进入步骤825，判定第二转向实施期间标志X2的值是否为“1”。第二转向实施期间标志X2的值在由CPU开始了第二转向控制时被设定为“1”，在由CPU结束了第二转向控制时被设定为“0”。

在步骤825中判定为“是”的情况下，CPU使处理进入步骤830，判定转向控制结束条件是否成立。

在步骤830中判定为“是”的情况下，CPU使处理进入步骤835，结束转向指令的发送，由此结束第二转向控制。之后，CPU经由步骤895使处理进入图5的步骤595，暂时结束本例程。

另一方面，在步骤830中判定为“否”的情况下，CPU使处理进入步骤840，基于目标路线Rtgt、转向角SA以及车速SPD来运算辅助转向转矩TQassist。接着，CPU使处理进入步骤845，向转向装置13发送用于使在步骤840中运算出的辅助转向转矩TQassist从转向装置13输出的转向指令。由此，从转向装置13输出在步骤840中运算出的辅助转向转矩TQassist。之后，CPU经由步骤895使处理进入图5的步骤595，暂时结束本例程。

另外，在步骤825中判定为“否”的情况下，CPU使处理经由步骤895而进入图5的步骤595，暂时结束本例程。

以上是车辆控制装置10的具体的工作。

另外，本发明并不限定于上述实施方式，能够在本发明的范围内采用各种变形例。

[符号说明]

10…车辆控制装置，13…转向装置，18…转向轴，19…方向盘，63…转向角传感器，64…转向转矩传感器，65…车速传感器，66…横摆率传感器，71…雷达传感器装置，72…摄像机传感器装置，73…GPS装置，90…ECU，100…本车辆，OBJ…物体。

Claims (10)

1.一种车辆控制装置，具备：

传感器，其检测与本车辆的前方的状况相关的本车辆前方信息，以及

控制单元，

其中，

所述控制单元构成为，

在基于所述本车辆前方信息判定为在所述本车辆行驶的路线的范围内存在物体且第1预测到达时间为第1阈值以下这一警报开始条件成立的情况下，执行警报控制；

在基于所述本车辆前方信息判定为所述警报控制开始且第2预测到达时间为比所述第1阈值短的第2阈值以下这一控制开始条件成立的情况下，执行转向控制，该转向控制以使所述本车辆相对于行驶车道的横摆角变大的方式对所述本车辆进行转向，之后，以使所述横摆角变小的方式对所述本车辆进行转向，由此避免所述物体与所述本车辆的碰撞，

在通过所述转向控制以使所述横摆角变小的方式对所述本车辆进行转向后，在所述横摆角成为规定横摆角以下且所述本车辆的转向角成为规定转向角以下这一控制结束条件成立的情况下，结束所述转向控制。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，

所述控制结束条件包括以下条件：在通过所述转向控制以使所述横摆角变小的方式对所述本车辆进行转向后，所述本车辆的转向角的变化速度成为规定变化速度以下。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，

所述控制结束条件包括以下条件：在通过所述转向控制以使所述横摆角变小的方式对所述本车辆进行转向后，所述本车辆的横摆率成为规定横摆率以下。

4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，

所述控制单元构成为，在所述转向控制的执行期间所述本车辆的驾驶员输入到所述本车辆的方向盘的转向转矩成为规定转向转矩以上的情况下，中止所述转向控制。

5.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，

所述控制单元构成为，在所述控制开始条件成立的情况下，将能够避免所述本车辆与所述物体的碰撞的所述本车辆的行驶路线设定为推荐路线，并以使所述本车辆沿着该推荐路线行驶的方式执行所述转向控制以辅助所述本车辆的驾驶员对所述本车辆的方向盘的操作。

6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，

所述推荐路线是在所述本车辆正在行驶的车道内通过的路线。

7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，

所述控制单元构成为，在所述控制开始条件成立时无法设定所述推荐路线的情况下，中止所述转向控制。

8.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，

所述控制单元构成为，在所述控制开始条件成立的情况下，将能够避免所述本车辆与所述物体的碰撞的所述本车辆的行驶路线设定为目标路线，并以使所述本车辆沿着该目标路线行驶的方式执行所述转向控制。

9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，

所述目标路线是在所述本车辆正在行驶的车道内通过的路线。

10.根据权利要求9所述的车辆控制装置，

所述控制单元构成为，在所述控制开始条件成立时无法设定所述目标路线的情况下，中止所述转向控制。