JP2023051330A - 車両、及びモータシートベルト制御方法 - Google Patents
車両、及びモータシートベルト制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2023051330A JP2023051330A JP2021161929A JP2021161929A JP2023051330A JP 2023051330 A JP2023051330 A JP 2023051330A JP 2021161929 A JP2021161929 A JP 2021161929A JP 2021161929 A JP2021161929 A JP 2021161929A JP 2023051330 A JP2023051330 A JP 2023051330A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- seat belt
- risk
- distance
- ecu
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 38
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims abstract description 23
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 77
- 230000008569 process Effects 0.000 description 23
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 13
- 230000008859 change Effects 0.000 description 10
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 8
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 7
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 6
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 6
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 5
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 4
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 2
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 2
- 230000000116 mitigating effect Effects 0.000 description 2
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 description 2
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
- 230000009191 jumping Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
- B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
- B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
- B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
- B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
- B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
- B60R21/0136—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to actual contact with an obstacle, e.g. to vehicle deformation, bumper displacement or bumper velocity relative to the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
- B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
- B60R2021/01204—Actuation parameters of safety arrangents
- B60R2021/01252—Devices other than bags
- B60R2021/01265—Seat belts
- B60R2021/01272—Belt tensioners
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R22/00—Safety belts or body harnesses in vehicles
- B60R22/34—Belt retractors, e.g. reels
- B60R22/44—Belt retractors, e.g. reels with means for reducing belt tension during use under normal conditions
- B60R2022/4473—Belt retractors, e.g. reels with means for reducing belt tension during use under normal conditions using an electric retraction device
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R22/00—Safety belts or body harnesses in vehicles
- B60R22/34—Belt retractors, e.g. reels
- B60R22/46—Reels with means to tension the belt in an emergency by forced winding up
- B60R2022/4666—Reels with means to tension the belt in an emergency by forced winding up characterised by electric actuators
Abstract
【課題】車両周囲の状況に基づく事故の危険性に応じて、シートベルトの巻き取りを制御すること。【解決手段】本車両は、車両に設けられたシートベルトを巻き取るモータを備え、車両の走行中に先行車及び後続車を検出し、検出された後続車が車両に追突する危険性を判定し、危険性があると判定された場合に、先行車の検出結果に応じて、モータによるシートベルトの巻き取り速度を変更してシートベルトの巻き取りを制御する。【選択図】図7
Description
本発明は車両、及びモータシートベルト制御方法に関する。
自車両の前後の車両からの情報をもとに、自車両を制御する方法が知られている。例えば、特許文献1には、自車両を、その前後に位置する車両との関係に応じて、危険を回避するよう適切に制御する車両制御装置が提案されている。また、特許文献2には、危機的状況に対する運転者の反応を特定した際に、車両のシートベルトプリテンショナを制御する方法が提案されている。
上記従来技術では、運転者による運転のリスク度合いに応じてシートベルトのプリテンショナを制御することは提案されている。しかし、上記従来技術では、走行中の車両の周囲の状況に応じて事故の危険性を検知し、当該検知結果に応じてシートベルトを制御することについては検討されていない。事故の危険性を察知して事前にシートベルトを制御することは、事故発生時の乗員に対する傷害値の軽減に有効である。
本発明の目的は、車両周囲の状況に基づく事故の危険性に応じて、シートベルトの巻き取りを制御することにある。
本発明によれば、例えば、車両であって、前記車両に設けられたシートベルトを巻き取るモータと、前記車両の走行中に後続車を検出する第1検出手段と、前記車両の走行中に先行車を検出する第2検出手段と、前記第1検出手段によって検出された後続車が前記車両に追突する危険性を判定する判定手段と、前記判定手段によって前記危険性があると判定された場合に、前記第2検出手段による先行車の検出結果に応じて、前記モータによるシートベルトの巻き取り速度を変更して該シートベルトの巻き取りを制御する制御手段とを備えることを特徴とする。
本発明によれば、車両周囲の状況に基づく事故の危険性に応じて、シートベルトの巻き取りを制御することができる。
以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴うち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。
<第一実施形態>
図1は、本発明の一実施形態に係る車両V及びその制御装置1のブロック図である。図1において、車両Vはその概略が平面図と側面図とで示されている。車両Vは一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。
図1は、本発明の一実施形態に係る車両V及びその制御装置1のブロック図である。図1において、車両Vはその概略が平面図と側面図とで示されている。車両Vは一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。
本実施形態の車両Vは、例えばパラレル方式のハイブリッド車両である。この場合、車両Vの駆動輪を回転させる駆動力を出力する走行駆動部であるパワープラント50は、内燃機関、モータおよび自動変速機を含むことができる。モータは車両Vを加速させる駆動源として利用可能であると共に減速時等において発電機としても利用可能である(回生制動)。
<制御装置>
図1を参照して車両Vの車載装置である制御装置1の構成について説明する。制御装置1は、ECU群(制御ユニット群)2を含む。ECU群2は、互いに通信可能に構成された複数のECU20~29を含む。各ECUは、CPUに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ECUはプロセッサ、記憶デバイスおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。なお、ECUの数や、担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、あるいは、統合することが可能である。なお、図1においてはECU20~29の代表的な機能の名称を付している。例えば、ECU20には「運転制御ECU」と記載している。
図1を参照して車両Vの車載装置である制御装置1の構成について説明する。制御装置1は、ECU群(制御ユニット群)2を含む。ECU群2は、互いに通信可能に構成された複数のECU20~29を含む。各ECUは、CPUに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ECUはプロセッサ、記憶デバイスおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。なお、ECUの数や、担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、あるいは、統合することが可能である。なお、図1においてはECU20~29の代表的な機能の名称を付している。例えば、ECU20には「運転制御ECU」と記載している。
ECU20は、車両Vの自動運転を含む運転支援及びモータシートベルト(以下、単に「シートベルト」と称する。)の制御に関わる制御を実行する。自動運転においては車両Vの駆動(パワープラント50による車両Vの加速等)、操舵および制動を、運転者の操作を要せずに自動的に行う。また、ECU20は、手動運転において、例えば、衝突軽減ブレーキ、車線逸脱抑制等の走行支援制御を実行可能である。衝突軽減ブレーキは、前方の障害物との衝突可能性が高まった場合にブレーキ装置51の作動を指示して衝突回避を支援する。車線逸脱抑制は、車両Vが車線を逸脱する可能性が高まった場合に、電動パワーステアリング装置41の作動を指示して車線逸脱回避を支援する。また、ECU20は自動運転、手動運転のいずれにおいても車両Vを先行車に自動追従させる自動追従制御を実行可能である。自動運転の場合、車両Vの加速、減速及び操舵の全てを自動で行ってもよい。手動運転の場合、車両Vの加速と減速を自動で行ってもよい。
また、ECU20は、後述する各種検知ユニットからの出力を用いて、車両Vの周囲の状況を特定して事故発生の危険性を判定する。さらに、ECU20は、危険性の判定結果に応じてECU29によって各座席シートに設けられたモータシートベルトのモータ37A~37Dを制御して、シートベルトの撓みを調整する。例えば、ECU20は、事故の危険性が高い場合にはECU29によってモータシートベルトを巻き取るように制御してシートベルトの撓みをとり、事故が発生した際に乗員の車外飛び出しを防止するとともに、乗員の姿勢を正すことにより乗員の傷害値の軽減を行う。ECU29は、モータ37A~37Dを駆動制御することにより、シートベルトを巻き取ったり、緩めたりすることができる。また、ECU29は、モータ37A~37Dの回転速度を制御することにより巻き取りの速度を変更することができる。また、ECU29は、巻き取り速度と共に、モータ37A~37Dを制御することにより、シートベルトの引張り強さを変更することも可能である。
ECU21は、車両Vの周囲状況を検知する検知ユニット31A、31B、31C、32A、32Bの検知結果に基づいて、車両Vの走行環境を認識する環境認識ユニットである。本実施形態の場合、検知ユニット31A、31Bは、車両Vの前方を撮影するカメラであり(以下、カメラ31A、カメラ31Bと表記する場合がある。)、車両Vのルーフ前部でフロントウィンドウの車室内側に取り付けられる。検知ユニット31Cは、車両Vの後方を撮影するカメラであり(以下、カメラ31Cと表記する場合がある。)、車両Vのルーフ後部でリアウィンドウの車室内側に取り付けられる。カメラ31A~31Cが撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区画線(白線等)を抽出可能である。
本実施形態の場合、検知ユニット32Aは、ライダ(Light Detection and Ranging)であり(以下、ライダ32Aと表記する場合がある)、車両Vの周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距する。本実施形態の場合、ライダ32Aは5つ設けられており、車両Vの前部の各隅部に1つずつ、後部中央に1つ、後部各側方に1つずつ設けられている。検知ユニット32Bは、ミリ波レーダであり(以下、レーダ32Bと表記する場合がある)、車両Vの周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距する。本実施形態の場合、レーダ32Bは5つ設けられており、車両Vの前部中央に1つ、前部各隅部に1つずつ、後部各隅部に一つずつ設けられている。これらの検知ユニットは実施例に記載のセンサに限定されるものではなく、超音波ソナーやカメラなどを用いても良い。
これらの検知ユニット31A、31B、31C、32A、32Bの検知結果に基づいて、ECU21は車両Vに対する先行車及び後続車を検出するとともに、その速度を予測し、ECU20へ通知する。ECU20は、ECU21からの検知結果に基づいて、先行車との距離や後続車による車両Vへの衝突余裕時間(TTC:Time To Collision)を取得する。
ECU22は、電動パワーステアリング装置41を制御する操舵制御ユニットである。電動パワーステアリング装置41は、ステアリングホイールSTに対する運転者の運転操作(操舵操作)に応じて前輪を操舵する機構を含む。電動パワーステアリング装置41は、操舵操作のアシストあるいは前輪を自動操舵するための駆動力(操舵アシストトルクと呼ぶ場合がある。)を発揮するモータを含む駆動ユニット41a、操舵角センサ41b、運転者が負担する操舵トルク(操舵負担トルクと呼び、操舵アシストトルクと区別する。)を検知するトルクセンサ41c等を含む。ECU22は、また、運転者がステアリングホイールSTを把持しているか否かを検知するセンサ36の検知結果を取得可能であり、運転者の把持状態を監視することができる。
ステアリングホールSTの近傍には、ウィンカレバー52、53が設けられている。ウィンカレバー52、53に対する乗員の操作により、対応する左右の方向指示器(不図示)を作動させることができる。また、本実施形態では、車両Vの自動進路変更を、ウィンカレバー52、53に対する操作により乗員が指示可能である。自動進路変更の指示として、例えば、乗員は、ウィンカレバー53に対する操作により左側の車線への車線変更を指示可能であり、また、ウィンカレバー52に対する操作により右側の車線への車線変更を指示可能である。乗員による進路変更の指示は、自動運転中或いは自動追従制御中に受け付け可能であってもよい。
ECU23は、油圧装置42を制御する制動制御ユニットである。ブレーキペダルBPに対する運転者の制動操作はブレーキマスタシリンダBMにおいて液圧に変換されて油圧装置42に伝達される。油圧装置42は、ブレーキマスタシリンダBMから伝達された液圧に基づいて、四輪にそれぞれ設けられたブレーキ装置(例えばディスクブレーキ装置)51に供給する作動油の液圧を制御可能なアクチュエータであり、ECU23は油圧装置42が備える電磁弁等の駆動制御を行う。また、制動時にECU23はブレーキランプ43Bを点灯可能である。これにより後続車に対して車両Vへの注意力を高めることができる。
ECU23および油圧装置42は電動サーボブレーキを構成することができる。ECU23は、例えば、4つのブレーキ装置51による制動力と、パワープラント50が備えるモータの回生制動による制動力との配分を制御することができる。ECU23は、また、四輪それぞれに設けられた車輪速センサ38、ヨーレートセンサ(不図示)、ブレーキマスタシリンダBM内の圧力を検知する圧力センサ35の検知結果に基づき、ABS機能、トラクションコントロールおよび車両Vの姿勢制御機能を実現することも可能である。
ECU24は、後輪に設けられている電動パーキングブレーキ装置(例えばドラムブレーキ)52を制御する停止維持制御ユニットである。電動パーキングブレーキ装置52は後輪をロックする機構を備える。ECU24は電動パーキングブレーキ装置52による後輪のロックおよびロック解除を制御可能である。
ECU25は、車内に情報を報知する情報出力装置43Aを制御する車内報知制御ユニットである。情報出力装置43Aは例えばヘッドアップディスプレイやインストルメントパネルに設けられる表示装置、或いは、音声出力装置を含む。更に、振動装置を含んでもよい。ECU25は、例えば、車速や外気温等の各種情報や、経路案内等の情報、車両Vの状態に関する情報、及び車両Vの先行車や後続車に関する周囲状況の情報を情報出力装置43Aに出力させる。
ECU26は、車間通信用の通信装置26aを備える。通信装置26aは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。
ECU27は、パワープラント50を制御する駆動制御ユニットである。本実施形態では、パワープラント50にECU27を一つ割り当てているが、内燃機関、モータおよび自動変速機のそれぞれにECUを一つずつ割り当ててもよい。ECU27は、例えば、アクセルペダルAPに設けた操作検知センサ34aやブレーキペダルBPに設けた操作検知センサ34bにより検知した運転者の運転操作や車速等に対応して、内燃機関やモータの出力を制御したり、自動変速機の変速段を切り替える。なお、自動変速機には車両Vの走行状態を検知するセンサとして、自動変速機の出力軸の回転数を検知する回転数センサ39が設けられている。車両Vの車速は、回転数センサ39の検知結果から演算可能である。
ECU28は、車両Vの現在位置や進路を認識する位置認識ユニットである。ECU28は、ジャイロセンサ33、GPSセンサ28b、通信装置28cの制御、および、検知結果あるいは通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ33は車両Vの回転運動を検知する。ジャイロセンサ33の検知結果等により車両Vの進路を判定することができる。GPSセンサ28bは、車両Vの現在位置を検知する。通信装置28cは、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。データベース28aには、高精度の地図情報を格納することができ、ECU28はこの地図情報等に基づいて、車線上の車両Vの位置をより高精度に特定可能である。
入力装置45は運転者が操作可能に車内に配置され、運転者からの指示や情報の入力を受け付ける。
<制御例>
制御装置1は、車両1の運転制御モードとして、例えば、乗員の指示により自動運転モードと手動運転モードとを切り替え可能である。自動運転モードでは車両1の自動運転制御が実行される。自動運転制御では、ECU20が車両Vの行動計画を設定し、設定した行動計画にしたがってECU22、ECU23、ECU27に制御指令を出力し車両Vの操舵、制動、駆動を制御し、運転者の運転操作によらずに自動的に車両Vを走行させる。ECU20は、車両Vの走行経路を設定し、ECU28の位置認識結果や、物標の認識結果を参照して、設定した走行経路に沿って車両Vを走行させる。
制御装置1は、車両1の運転制御モードとして、例えば、乗員の指示により自動運転モードと手動運転モードとを切り替え可能である。自動運転モードでは車両1の自動運転制御が実行される。自動運転制御では、ECU20が車両Vの行動計画を設定し、設定した行動計画にしたがってECU22、ECU23、ECU27に制御指令を出力し車両Vの操舵、制動、駆動を制御し、運転者の運転操作によらずに自動的に車両Vを走行させる。ECU20は、車両Vの走行経路を設定し、ECU28の位置認識結果や、物標の認識結果を参照して、設定した走行経路に沿って車両Vを走行させる。
乗員が目的地を指示している場合、車両Vを目的地に誘導する経路誘導を行う。物標は、検知ユニット31A、31B、32A、32Bの検知結果に基づき認識される。高速道路等を走行中に先行車を追従可能になった場合、自動追従制御を実行可能であり、自動追従制御においては先行車を自動的に追従する。手動運転制御中も運転支援制御の一つとして自動追従制御を実行可能である。
図2はこうした車両Vの走行の自動化に関して繰り返し実行されるECU20の制御の流れを示している。S1では動作要求が発生する。動作要求は、システム側が発生する動作要求と、乗員の指示により発生する動作要求とを含む。システム側が発生する動作要求とは、例えば、ECU20が行動計画を実行するための加速、減速、右左折、先行車の追越、車線変更等を含む。乗員の指示による動作要求とは、例えば乗員の操作入力による指示を含む。
S2ではS1で発生した動作要求の許否を判定する。許否判定は、例えば、車両の位置認識結果や、走行路、物標の認識結果を参照してS1で発生した動作要求を実行可能か否かを判定する。実行可能であると判定するとS3でS1の動作要求に対応した走行制御を実行する。ここでは、ECU22、ECU23、ECU27に制御指令を出力し車両Vの操舵、制動、駆動を制御する。
<シートベルト制御に関する機能構成>
図3を参照して制御装置1におけるシートベル制御に関する詳細な機能構成について説明する。ここでは、本実施形態に係るシートベルト制御に主に関わるECUについて説明するものであり、他のECUについては説明を省略している。しかしながら、個々で説明しない他のECUについても必要に応じてシートベルト制御に関与するように構成されてもよい。
図3を参照して制御装置1におけるシートベル制御に関する詳細な機能構成について説明する。ここでは、本実施形態に係るシートベルト制御に主に関わるECUについて説明するものであり、他のECUについては説明を省略している。しかしながら、個々で説明しない他のECUについても必要に応じてシートベルト制御に関与するように構成されてもよい。
ECU20は前後車検出部201、リスク判定部202、及び追突検出部203を含む。また、ECU29はモータ制御部291を含む。まず、ECU21が検知ユニット31A、31B、31C、32A、32Bを用いて周囲の状況を取得し、ECU20へ通知する。ECU20の前後車検出部201は、カメラ31A、31Bの撮影画像を用いて車両Vの前方を走行する先行車を検出し、さらに検知ユニット32A、32Bの測定結果を用いて検出した先行車までの距離やその速度を取得する。また、前後車検出部201は、カメラ31Cの撮影画像を用いて車両Vの後方を走行する後続車を検出し、さらに検知ユニット32A、32Bの測定結果を用いて検出した後続車までの距離やその速度を取得する。
リスク判定部202は、検出された後続車が車両Vに対して衝突して事故が発生する危険性を判定する。リスク判定部202は、後続車の移動速度とその距離から、後続車による車両Vへの衝突余裕時間(TTC:Time To Collision)を取得し、例えば本実施形態では取得した衝突余裕時間が200ms以下であれば事故発生のリスク有りと判定する。本実施形態では、事故発生の危険性が有るか否かを判定する例について説明するが、本発明を限定する意図はなく、例えば衝突余裕時間に応じて事故発生の危険性を複数のランクにランク付けするようにしてもよい。例えば衝突余裕時間が200ms以下であればリスク高とし、衝突余裕時間が200ms~400msであればリスク中とし、400msを超える場合はリスク低として判断してもよい。
リスク判定部202は、後続車による衝突の危険性、即ち事故発生の危険性が有ると判断すると、その旨をECU29へ通知する。ECU29のモータ制御部291は、通知された情報に従って、現在乗員が利用しているモータシートベルトのモータ37A~37Dをそれぞれ駆動し、シートベルトを巻き取って乗員のシートベルトの撓みを低減させる。さらに、モータ制御部291は、ECU20から通知される先行車の有無に応じてシートベルを巻き取る速度を変更する。具体的には、モータ制御部291は、先行車が存在する場合には、後続車の追突により車両Vが先行車へ追突する危険性もあるため、そのような場合には速やかにシートベルト巻き取る。さらに、先行車と車両Vとの距離に応じて巻き取る速度を変更するようにしてもよい。
追突検出部203は、不図示の加速度センサ(衝突センサ)の検出信号に基づいて、後続車の車両Vへの追突を検出する。なお、加速度センサは車両Vの筐体の内側の複数の箇所、特に後方部分に設置されることが望ましい。これにより、例えば後続車による後方からの追突を検出することができる。追突検出部203は、後続車の追突を検出すると、ECU29に通知し、追突で緩んだシートベルトを再度巻き取るように制御させる。
ECU25は、リスク判定部202の判定結果に従って、後続車の煽り運転等により事故発生のリスクが高まっていることを通知してもよい。また、ECU25は、当該判定結果に応じたシートベルトの巻き取りを実行中であることを通知するようにしてもよい。
ECU29は、モータ制御部291によって、図6に示す矢印方向にシートベルトの巻き取り制御を行う。シートベルトの巻き取りについては、そのモータの回転速度を制御することにより、巻き取り速度を変更することができる。さらに、巻き取り制御を行っていることを乗員に知らせるべく、間欠的に巻き取りを行うように制御してもよい。この場合、段階的にシートベルトの巻き取りを行うように、間欠的に巻き取り制御を停止するものである。
<周囲状況の検出>
次に、図4を参照して、カメラ31Cで撮影される画像から後続車を検出する方法について説明する。
次に、図4を参照して、カメラ31Cで撮影される画像から後続車を検出する方法について説明する。
カメラ31Cで撮影された撮影画像400には後続車である車両V2が含まれる。1mごとに引かれた線は、車両V(以下では車両V1と称する。)と、後続車である車両V2との間の距離を示す。したがって、車両V2は、車両V1から2m~3m後方を走行中であることが分かる。当該距離は撮影画像400から計算により求めることも可能であるが、検出ユニット32A、32Bの測定結果に基づいて後続車の車両V2との距離を取得してもよい。
また、撮影画像400と、時間的に異なる撮影画像(例えば1秒後の撮影画像)とから車両V2の速度を予測することができる。車両V2の速度を求めるためには種々の方法があり、何れの方法が用いられてもよいが、例えば自車両である車両V1の速度と、撮影画像400と、その後撮影画像との差分から車両V2との距離の変化とから車両V2の速度を予測することができる。
なお、撮影画像400は、車両V2が衝突する可能性がある場合においてECU25によって情報出力装置43Aに表示されてもよい。この場合は動画像として表示されることが望ましく、更には危険を知らせるようなメッセージやマークなどを表示してもよい。
<先行車及び後続車との関係>
次に、図5を参照して、本実施形態における自車両と先行車及び後続車との関係について説明する。V1は自車両を示す。V2は後続車を示す。V3は先行車を示す。何れの車両V1~V3も図中上方向に進行しており、複数の車線L1~L3のうち、車線L2を走行している。
次に、図5を参照して、本実施形態における自車両と先行車及び後続車との関係について説明する。V1は自車両を示す。V2は後続車を示す。V3は先行車を示す。何れの車両V1~V3も図中上方向に進行しており、複数の車線L1~L3のうち、車線L2を走行している。
T1は、自車両である車両V1の先端と、先行車である車両V3の後端との間の距離を示す。T2は、車両V1の後端と、後続車である車両V2の先端との間の距離を示す。リスク判定部202は、距離T2や車両V1、V2の速度等から上述した衝突余裕時間を取得し、事故発生の危険性を判定する。また、事故発生のリスクが有る場合には、先行車の有無に応じて、シートベルトの巻き取り速度を変更する。なお、先行車有りと判断する場合においても、距離T1が所定値以内(例えば、5m以内)である場合に先行車有りと判断するようにしてもよい。つまり、車両V1の前方に車両が存在する場合であっても、その距離が5mを超えるものであれば先行車として特定しなくてもよい。また、上記所定値は車両V1の速度に応じて変更してもよい。
ここでは、同じ車線を走行中の先行車について説明したが、これに限らず、異なる車線L1、L3を走行中であっても先行車として特定するようにしてもよい。この場合、上記所定値を車線ごとに変更することが望ましい。例えば、同じ車線L2の車両については所定値を5mとし、異なる車線L1、L3の車両については所定値を3mとしてもよい。
<処理手順>
次に、図7乃至図9を参照して、本実施形態に係る車両周囲の状況に応じたシートベルトの巻き取り制御の処理手順について説明する。図7は基本フローを示し、図8及び図9は図7のサブフローを示す。本フローチャートは車両Vの走行中に行われる処理手順である。
次に、図7乃至図9を参照して、本実施形態に係る車両周囲の状況に応じたシートベルトの巻き取り制御の処理手順について説明する。図7は基本フローを示し、図8及び図9は図7のサブフローを示す。本フローチャートは車両Vの走行中に行われる処理手順である。
(メインフロー)
図7を参照して基本フローについて説明する。まずS11でECU20は、走行中の車両Vのリスクを特定する。本実施形態では、車両Vのリスクとして、車両Vの後続車が当該車両Vに衝突する危険性を、衝突余裕時間(TTC)を算出して特定する。S11の処理の詳細は図8を用いて後述する。続いて、S12でECU20は、S11で取得したTTCに基づいて後続車の衝突リスクが有るか否かを判定する。ここでは、例えば、TTCが200ms以下であれば後続車の衝突リスク有りと判断する。この値については、誤検知を防止する観点で設定しているが、車両の性能や他の環境情報に応じて変動するようにしてもよい。リスク有りと判断するとS13に進み、そうでない場合はS18に進む。S18でECU20はし少なしの場合の制御を行い処理を終了する。S18の詳細な処理については図9を用いて後述する。
図7を参照して基本フローについて説明する。まずS11でECU20は、走行中の車両Vのリスクを特定する。本実施形態では、車両Vのリスクとして、車両Vの後続車が当該車両Vに衝突する危険性を、衝突余裕時間(TTC)を算出して特定する。S11の処理の詳細は図8を用いて後述する。続いて、S12でECU20は、S11で取得したTTCに基づいて後続車の衝突リスクが有るか否かを判定する。ここでは、例えば、TTCが200ms以下であれば後続車の衝突リスク有りと判断する。この値については、誤検知を防止する観点で設定しているが、車両の性能や他の環境情報に応じて変動するようにしてもよい。リスク有りと判断するとS13に進み、そうでない場合はS18に進む。S18でECU20はし少なしの場合の制御を行い処理を終了する。S18の詳細な処理については図9を用いて後述する。
一方、S13でECU20は、ECU21からの検出情報に従って、車両Vに対する先行車が存在するか否かを判定する。ここでは、車両Vと先行車との距離が所定値(例えば5mやTTC1秒以内など)以内であれば先行車有りと判断し、それよりも長い距離を有する場合には先行車なしと判断してもよい。また、上記所定値については車両Vと同じ車線を走行中の先行車であるか、異なる車線を走行中の先行車であるかに応じて変更するようにしてもよい。例えば同じ車線であれば5mとし、異なる車線であれば3mとするようにしてもよい。先行車が有ると判断した場合はS14に進み、そうでない場合はS17に進む。
S17でECU20は、通常の速度でシートベルトの巻き取りを行うようにECU29に対して指示する。ECU29では、当該指示を受けると、モータ制御部291がシートベルトのモータを制御し、通常の速度でシートベルトの巻き取りを行う。これにより、当該シートベルトを装着した乗員をより強く拘束することができ、後続車が衝突した際の乗員の傷害値を低減することができる。なお、ここでもシートベルトの巻き取りは乗員が座っている座席のシート全てに対して行うものである。シートベルトの巻き取り処理が終了すると本フローチャートの処理を終了する。
一方、先行車が有ると判断されると、S14でECU20は、S17の通常の速度でのシートベルトの巻き取りと比較して、より高速なシートベルトの巻き取り処理を実行するように、ECU29に対して指示する。ECU29では、当該指示を受けると、モータ制御部291がS17でのモータの回転速度よりも早い回転速度でシートベルトのモータを制御し、高速でシートベルトの巻き取りを行う。これは、後続車が車両Vへ衝突した際に、衝突の衝撃で車両Vが前方へ飛ばされ先行車へさらに追突する危険性を考慮したものである。即ち、多重事故を想定して早期にシートベルトを巻き取ることとしている。
次に、S15でECU20は、後続車の車両Vへの追突が発生したか否かを判断する。追突が無い場合は本フローチャートの処理を終了する。一方、追突有りと判断するとS16に進み、ECU20は、ECU29に対して再度のシートベルトの巻き取りを指示する。ECU29では、当該指示を受けると、モータ制御部291がシートベルトのモータを制御し、シートベルトの巻き取りを再度行う。これは、追突によってシートベルトが緩んだ場合の撓みを解消し、先行車へさらに追突した場合の乗員の傷害値を低減するための制御である。なお、ここでの巻き取り速度についてもより高速な速度での巻き取りが望ましい。再度のシートベルトの巻き取りが終了すると、本フローチャートの処理を終了する。
(リスクの特定)
続いて、図8を参照して、S11のリスクの特定処理について説明する。まずS111でECU20は、ECU21から各検知ユニット31A、31B、31C、32A、32Bを用いて取得された検知結果を取得する。当該検知結果としては、カメラ31A、31B、31Cの撮影画像と、検知ユニット32A、32Bによる所定物(ここでは例えば先行車や後続車)までの距離の情報とが含まれる。なお、本発明を限定する意図はなく他の環境情報が含まれもよい。
続いて、図8を参照して、S11のリスクの特定処理について説明する。まずS111でECU20は、ECU21から各検知ユニット31A、31B、31C、32A、32Bを用いて取得された検知結果を取得する。当該検知結果としては、カメラ31A、31B、31Cの撮影画像と、検知ユニット32A、32Bによる所定物(ここでは例えば先行車や後続車)までの距離の情報とが含まれる。なお、本発明を限定する意図はなく他の環境情報が含まれもよい。
次に、S112でECU20は、S111で取得した情報に基づいて車両Vに対する後続車が存在するか否かを判定する。例えばカメラ31Cの撮影画像から後続車の有無を判断する。なお、カメラ31A、31Bの撮影画像からの先行車の有無を判断することができる。後続車が存在する場合はS113に進み、そうでない場合は本フローチャートの処理を終了し、処理をメインフローに戻す。
S113でECU20は、検知ユニット32A、32Bの情報から検出した後続車と車両Vとの距離を取得する。なお、検知ユニット32A、32Bが設けられていない車両においてはカメラ31Cの撮影画像から後続車との距離を取得してもよい。続いて、S114でECU20は、S111で取得した情報と、自車両の速度とから後続車の車速を推定する。さらに、S115でECU20は、S113及びS114で得た後続車との距離と後続車の車速から衝突余裕時間を取得し、本フローチャートの処理を終了し、処理をメインフローに戻す。
(リスクなし制御)
続いて、図9を参照して、S18のリスクなしの制御について説明する。ここでは事故の危険性が低い場合の制御について説明する。TTCから事故の危険性が低いと判断する場合であっても、後続車によって煽られている場合などにはTTCに関係なく事故が発生する危険性はある。したがって、ここでは後続車との車間距離に応じてシートベルトの巻き取りを行いつつ、乗員に後続車による煽り運転を報知する仕組みについて説明する。なお、カメラ映像等から煽り運転が行われているか否かを判断してもよいが、ここでは煽り運転が行われているか否かに関係なく単に後続車との車間距離に応じてシートベルトの巻き取り制御を行う例について説明する。なお、本発明を限定する意図はなく、煽り運転が行われているか否かを判断して当該判断結果も考慮して以下で説明する処理を実施してもよい。
続いて、図9を参照して、S18のリスクなしの制御について説明する。ここでは事故の危険性が低い場合の制御について説明する。TTCから事故の危険性が低いと判断する場合であっても、後続車によって煽られている場合などにはTTCに関係なく事故が発生する危険性はある。したがって、ここでは後続車との車間距離に応じてシートベルトの巻き取りを行いつつ、乗員に後続車による煽り運転を報知する仕組みについて説明する。なお、カメラ映像等から煽り運転が行われているか否かを判断してもよいが、ここでは煽り運転が行われているか否かに関係なく単に後続車との車間距離に応じてシートベルトの巻き取り制御を行う例について説明する。なお、本発明を限定する意図はなく、煽り運転が行われているか否かを判断して当該判断結果も考慮して以下で説明する処理を実施してもよい。
まず、S181でECU20は、ECU21からの検知情報に基づいて、車両Vと後続車との車間距離を判定する。ここでは一例として、車間距離が3m以下である場合、3m~5mである場合、5m以上である場合に分けて判断する。車間距離が5m以上である場合は特にシートベルトの巻き取り処理を行うことなく本フローチャートの処理を終了し、処理をメインフローに戻す。また、車間距離が3以下である場合はS182に進み、ECU20は、速い報知テンポで間欠的にシートベルトの巻き取りを行い、本フローチャートの処理を終了し、処理をメインフローに戻す。さらに、車間距離が3m~5mの間の場合はS183に進み、ECU20は、S182と比較して遅い店舗で間欠的にシートベルトの巻き取りを行い、本フローチャートの処理を終了し、処理をメインフローに戻す。このように、本実施形態によれば、リスクなしと判断された場合であっても、後続車との車間距離に応じてシートベルトの巻き取りを行い、その巻き取りを間欠的に行うことで、乗員へのリスクに関する報知を行う。これにより、乗員は事前にリスクを察知することができ、より安全な措置を行うことができ、例えば事故を回避することができる。
<実施形態のまとめ>
上記実施形態は、少なくとも以下の実施形態を開示する。
上記実施形態は、少なくとも以下の実施形態を開示する。
1.上記実施形態の車両(例えば、V)は、
前記車両に設けられたシートベルトを巻き取るモータ(例えば、37A-37D)と、
前記車両の走行中に後続車を検出する第1検出手段(例えば、31C、32A、32B)と、
前記車両の走行中に先行車を検出する第2検出手段(例えば、31A、31B、32A、32B)と、
前記第1検出手段によって検出された後続車が前記車両に追突する危険性を判定する判定手段(例えば、202)と、
前記判定手段によって前記危険性があると判定された場合に、前記第2検出手段による先行車の検出結果に応じて、前記モータによるシートベルトの巻き取り速度を変更して該シートベルトの巻き取りを制御する制御手段(例えば、202、291)と
を備えることを特徴とする。
前記車両に設けられたシートベルトを巻き取るモータ(例えば、37A-37D)と、
前記車両の走行中に後続車を検出する第1検出手段(例えば、31C、32A、32B)と、
前記車両の走行中に先行車を検出する第2検出手段(例えば、31A、31B、32A、32B)と、
前記第1検出手段によって検出された後続車が前記車両に追突する危険性を判定する判定手段(例えば、202)と、
前記判定手段によって前記危険性があると判定された場合に、前記第2検出手段による先行車の検出結果に応じて、前記モータによるシートベルトの巻き取り速度を変更して該シートベルトの巻き取りを制御する制御手段(例えば、202、291)と
を備えることを特徴とする。
この実施形態によれば、車両周囲の状況に基づく事故の危険性に応じて、シートベルトの巻き取りを制御する。これにより、後続車から追突を受けた場合の乗員の傷害値を軽減することができる。
2.上記実施形態では、
前記制御手段は、前記判定手段によって前記危険性があると判定された場合に、前記第2検出手段によって先行車が検出されていなければ通常の速度でシートベルトの巻き取りを行ない、前記第2検出手段によって先行車が検出されていれば通常よりも速い速度でシートベルトの巻き取りを行なう(例えば、S13、S14、S17)。
前記制御手段は、前記判定手段によって前記危険性があると判定された場合に、前記第2検出手段によって先行車が検出されていなければ通常の速度でシートベルトの巻き取りを行ない、前記第2検出手段によって先行車が検出されていれば通常よりも速い速度でシートベルトの巻き取りを行なう(例えば、S13、S14、S17)。
この実施形態によれば、さらに先行車の有無に応じてシートベルトの巻き取り速度を変更させているため多重事故が発生する可能性に応じたシートベルト制御を行い、多重事故発生の乗員の傷害値を軽減することができる。
3.上記実施形態では、
前記車両への追突を検出する第3検出手段(例えば、S15、加速度センサ)をさらに備え、
前記制御手段は、
前記判定手段によって前記危険性があると判定された場合であって、前記第2検出手段によって先行車が検出された場合に、通常よりも速い速度でシートベルトの巻き取りを行なった後に、前記第3検出手段によって後続車の前記車両への追突を検出すると、シートベルトの巻き取りを再度行う(例えば、S16)。
前記車両への追突を検出する第3検出手段(例えば、S15、加速度センサ)をさらに備え、
前記制御手段は、
前記判定手段によって前記危険性があると判定された場合であって、前記第2検出手段によって先行車が検出された場合に、通常よりも速い速度でシートベルトの巻き取りを行なった後に、前記第3検出手段によって後続車の前記車両への追突を検出すると、シートベルトの巻き取りを再度行う(例えば、S16)。
この実施形態によれば、後続車の追突により緩んだシートベルトを再度巻き取り、より乗員を強く拘束することができ、多重事故の備えを好適に行うことができる。
4.上記実施形態では、
前記判定手段は、後続車による前記車両への衝突余裕時間が所定値以下の場合に、前記第1検出手段によって検出された後続車が前記車両に追突する危険性があると判定する(例えば、S12、TTC)。
前記判定手段は、後続車による前記車両への衝突余裕時間が所定値以下の場合に、前記第1検出手段によって検出された後続車が前記車両に追突する危険性があると判定する(例えば、S12、TTC)。
この実施形態によれば、カメラ映像やレーダの測定に応じて得られた後続車の位置や速度に応じて、衝突の危険性を好適に判断することができる。
5.上記実施形態では、
前記制御手段は、前記判定手段によって前記危険性がないと判定された場合であっても、前記車両と後続車との車間距離に応じてシートベルトの巻き取りを行う(例えば、S181~S183)。
前記制御手段は、前記判定手段によって前記危険性がないと判定された場合であっても、前記車両と後続車との車間距離に応じてシートベルトの巻き取りを行う(例えば、S181~S183)。
この実施形態によれば、上記TTCに関わらず、煽り運転等が行われている場合にはその車両との車間距離に応じてシートベルトの巻き取りを行うことができ、衝突による衝撃に備えることができる。
6.上記実施形態では、
前記制御手段は、前記車両と後続車との前記車間距離が所定の距離以内の場合にシートベルトの巻き取りを行い、該車間距離が短いほど速い速度でシートベルトの巻き取りを行う(例えば、S181~S183)。
前記制御手段は、前記車両と後続車との前記車間距離が所定の距離以内の場合にシートベルトの巻き取りを行い、該車間距離が短いほど速い速度でシートベルトの巻き取りを行う(例えば、S181~S183)。
この実施形態によれば、上記TTCに関わらず、煽り運転等が行われている場合にはその車両との車間距離が短いほどシートベルトの巻き取りを速く行い、衝突による衝撃に備えることができる。
7.上記実施形態では、
前記制御手段は、前記判定手段によって前記危険性がないと判定された場合において、シートベルトの巻き取りを行う際に間欠的にシートベルトの巻き取りを行う(例えば、S182、S183)。
前記制御手段は、前記判定手段によって前記危険性がないと判定された場合において、シートベルトの巻き取りを行う際に間欠的にシートベルトの巻き取りを行う(例えば、S182、S183)。
この実施形態によれば、煽り運転等が行われている場合に、乗員に対して好適にその旨を報知することができる。
8.上記実施形態では、
前記第2検出手段は、前記車両と先行車との車間距離が所定の距離以内であれば該車両の先行車として検出する(例えば、S13)。
前記第2検出手段は、前記車両と先行車との車間距離が所定の距離以内であれば該車両の先行車として検出する(例えば、S13)。
この実施形態によれば、シートベルトの過度な巻き取りを低減することができる。
9.上記実施形態では、
前記第2検出手段は、
前記車両と先行車とが同じ車線に位置する場合にはその車間距離が第1の距離以内であれば該車両の先行車として検出し、
前記車両と先行車とが異なる車線に位置する場合にはその車間距離が前記第1の距離よりも短い第2の距離以内であれば該車両の先行車として検出する(例えば、S13)。
前記第2検出手段は、
前記車両と先行車とが同じ車線に位置する場合にはその車間距離が第1の距離以内であれば該車両の先行車として検出し、
前記車両と先行車とが異なる車線に位置する場合にはその車間距離が前記第1の距離よりも短い第2の距離以内であれば該車両の先行車として検出する(例えば、S13)。
この実施形態によれば、シートベルトの過度な巻き取りを低減することができる。
10.上記実施形態では、
前記制御手段は、前記シートベルトの巻き取り速度と共に、前記シートベルトの引張り強さを変更する。
前記制御手段は、前記シートベルトの巻き取り速度と共に、前記シートベルトの引張り強さを変更する。
この実施形態によれば、巻き取り速さを早くすると共に、トルクも増強し、姿勢修正をより効果的に行うことができる。
以上、発明の実施形態について説明したが、発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。
V 車両、1 制御装置、20 ECU
Claims (11)
- 車両であって、
前記車両に設けられたシートベルトを巻き取るモータと、
前記車両の走行中に後続車を検出する第1検出手段と、
前記車両の走行中に先行車を検出する第2検出手段と、
前記第1検出手段によって検出された後続車が前記車両に追突する危険性を判定する判定手段と、
前記判定手段によって前記危険性があると判定された場合に、前記第2検出手段による先行車の検出結果に応じて、前記モータによるシートベルトの巻き取り速度を変更して該シートベルトの巻き取りを制御する制御手段と
を備えることを特徴とする車両。 - 前記制御手段は、前記判定手段によって前記危険性があると判定された場合に、前記第2検出手段によって先行車が検出されていなければ通常の速度でシートベルトの巻き取りを行ない、前記第2検出手段によって先行車が検出されていれば通常よりも速い速度でシートベルトの巻き取りを行なうことを特徴とする請求項1に記載の車両。
- 前記車両への追突を検出する第3検出手段をさらに備え、
前記制御手段は、
前記判定手段によって前記危険性があると判定された場合であって、前記第2検出手段によって先行車が検出された場合に、通常よりも速い速度でシートベルトの巻き取りを行なった後に、前記第3検出手段によって後続車の前記車両への追突を検出すると、シートベルトの巻き取りを再度行うことを特徴とする請求項2に記載の車両。 - 前記判定手段は、後続車による前記車両への衝突余裕時間が所定値以下の場合に、前記第1検出手段によって検出された後続車が前記車両に追突する危険性があると判定することを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の車両。
- 前記制御手段は、前記判定手段によって前記危険性がないと判定された場合であっても、前記車両と後続車との車間距離に応じてシートベルトの巻き取りを行うことを特徴とする請求項1乃至4の何れか1項に記載の車両。
- 前記制御手段は、前記車両と後続車との前記車間距離が所定の距離以内の場合にシートベルトの巻き取りを行い、該車間距離が短いほど速い速度でシートベルトの巻き取りを行うことを特徴とする請求項5に記載の車両。
- 前記制御手段は、前記判定手段によって前記危険性がないと判定された場合において、シートベルトの巻き取りを行う際に間欠的にシートベルトの巻き取りを行うことを特徴とする請求項5又は6に記載の車両。
- 前記第2検出手段は、前記車両と先行車との車間距離が所定の距離以内であれば該車両の先行車として検出することを特徴とする請求項1乃至7の何れか1項に記載の車両。
- 前記第2検出手段は、
前記車両と先行車とが同じ車線に位置する場合にはその車間距離が第1の距離以内であれば該車両の先行車として検出し、
前記車両と先行車とが異なる車線に位置する場合にはその車間距離が前記第1の距離よりも短い第2の距離以内であれば該車両の先行車として検出することを特徴とする請求項8に記載の車両。 - 前記制御手段は、前記シートベルトの巻き取り速度と共に、前記シートベルトの引張り強さを変更することを特徴とする請求項1乃至9の何れか1項に記載の車両。
- 車両に設けられたモータシートベルトの制御方法であって、
前記車両の走行中に後続車を検出する第1検出工程と、
前記車両の走行中に先行車を検出する第2検出工程と、
前記第1検出工程で検出された後続車が前記車両に追突する危険性を判定する判定工程と、
前記判定工程で前記危険性があると判定された場合に、前記第2検出工程による先行車の検出結果に応じて、モータによるシートベルトの巻き取り速度を変更して該シートベルトの巻き取りを制御する制御工程と
を含むことを特徴とするモータシートベルトの制御方法。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021161929A JP2023051330A (ja) | 2021-09-30 | 2021-09-30 | 車両、及びモータシートベルト制御方法 |
US17/950,515 US20230096248A1 (en) | 2021-09-30 | 2022-09-22 | Vehicle and control method |
CN202211172817.8A CN115891901A (zh) | 2021-09-30 | 2022-09-26 | 车辆以及马达安全带控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021161929A JP2023051330A (ja) | 2021-09-30 | 2021-09-30 | 車両、及びモータシートベルト制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2023051330A true JP2023051330A (ja) | 2023-04-11 |
Family
ID=85718907
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021161929A Pending JP2023051330A (ja) | 2021-09-30 | 2021-09-30 | 車両、及びモータシートベルト制御方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20230096248A1 (ja) |
JP (1) | JP2023051330A (ja) |
CN (1) | CN115891901A (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11912311B2 (en) * | 2021-08-10 | 2024-02-27 | GM Global Technology Operations LLC | System and method of detecting and mitigating erratic on-road vehicles |
-
2021
- 2021-09-30 JP JP2021161929A patent/JP2023051330A/ja active Pending
-
2022
- 2022-09-22 US US17/950,515 patent/US20230096248A1/en active Pending
- 2022-09-26 CN CN202211172817.8A patent/CN115891901A/zh active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN115891901A (zh) | 2023-04-04 |
US20230096248A1 (en) | 2023-03-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10336336B2 (en) | Vehicular control apparatus | |
US20050280520A1 (en) | Driving state determining system | |
US11208118B2 (en) | Travel control device, travel control method, and computer-readable storage medium storing program | |
US11285955B2 (en) | Vehicle control apparatus and vehicle with lane change regulation | |
US20230294701A1 (en) | Driving support device, vehicle, driving support method, and storage medium | |
CN117644859A (zh) | 驾驶辅助装置 | |
US20230096248A1 (en) | Vehicle and control method | |
US11648937B2 (en) | Driver assistance device | |
US11250707B2 (en) | Collision avoidance assistance device | |
JP2019209909A (ja) | 車両制御システム | |
JP7140092B2 (ja) | 運転支援装置 | |
US11752986B2 (en) | Driving assistance device | |
JP2019209910A (ja) | 車両制御システム | |
US20220314977A1 (en) | Vehicle control device, vehicle, method of controlling vehicle control device, and non-transitory computer-readable storage medium | |
CN111565961A (zh) | 用于控制车辆的方法 | |
JP7104739B2 (ja) | 車両用制御装置 | |
US20220314985A1 (en) | Vehicle control device, vehicle, method of controlling vehicle control device, and non-transitory computer-readable storage medium | |
US20220314976A1 (en) | Vehicle control device, vehicle, method of controlling vehicle control device, and non-transitory computer-readable storage medium | |
JP7385693B2 (ja) | 運転支援装置、車両、運転支援方法、およびプログラム | |
US20230303077A1 (en) | Driving assistance device, vehicle, driving assistance method, and storage medium | |
JP2021135587A (ja) | 運転支援装置 | |
JP2024066052A (ja) | 車両制御装置 | |
JP2024051839A (ja) | 車両運転支援装置、車両運転支援方法及び車両運転支援プログラム | |
CN115723747A (zh) | 车辆驾驶辅助装置、车辆驾驶辅助方法以及存储介质 | |
CN115214641A (zh) | 车辆用控制装置以及车辆控制方法、存储介质 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20231128 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20240415 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20240418 |