JP2019133511A - 車載装置、車内通知方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】運転者の心情の揺れが発生する可能性がある場合に、事前に注意喚起させることができる。【解決手段】電動機によって使用される動力を出力するエンジンと、前記エンジンにより出力された動力を用いて発電する前記電動機とを含む発電部と、前記発電部により発電された電力を蓄える蓄電池と、車両の駆動輪に連結され、前記蓄電池から供給される電力を用いて駆動することで前記駆動輪を回転させる走行用電動機と、運転席に着座した運転者の状態を認識する状態認識部と、前記運転席の付近に設けられる出力部と、前記状態認識部による認識結果に基づいて、前記運転者の状態を診断する診断部と、前記診断部により前記運転者の状態が正常でないと診断された場合、加減速操作に関するアドバイスを前記出力部から出力させる通知部と、を備える車載装置。【選択図】図２

Description

本発明は、車載装置、車内通知方法、およびプログラムに関する。

正常なときは安全に運転できる運転者であっても、集中力が低下気味である場合や、感情的になっている場合に、正常なときのような運転ができない場合があった。これに対して、ブレーキの反応タイミングが普段よりも遅れた場合に、警告を発することでドライバーに体調不良を気付かせる技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１６−４４９５号公報

しかしながら、従来の技術では、ドライバーがブレーキ操作を行った後でなければ警告を発することができないため、注意喚起が不十分であった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、運転者の心情の揺れ等が発生する可能性がある場合に、事前に注意喚起させることができる車載装置、車内通知方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

（１）：電動機によって使用される動力を出力するエンジンと、前記エンジンにより出力された動力を用いて発電する前記電動機とを含む発電部と、前記発電部により発電された電力を蓄える蓄電池と、車両の駆動輪に連結され、前記蓄電池から供給される電力を用いて駆動することで前記駆動輪を回転させる走行用電動機と、運転席に着座した運転者の状態を認識する状態認識部と、前記運転席の付近に設けられる出力部と、前記状態認識部による認識結果に基づいて、前記運転者の状態を診断する診断部と、前記診断部により前記運転者の状態が正常でないと診断された場合、加減速操作に関するアドバイスを前記出力部から出力させる通知部と、を備える車載装置。

（２）：（１）において、前記通知部は、車両がパワーオンされた直後に前記運転者へ問いかける内容のメッセージを前記出力部から出力させ、前記診断部は、前記運転者へ問いかける内容のメッセージを前記出力部から出力した後、前記状態認識部により取得された音声に基づいて、前記運転者の状態を診断する。

（３）：（１）または（２）において、前記状態認識部は、前記車両内に設けられた撮像部を含み、前記診断部は、前記撮像部により撮像された画像に基づいて前記運転者の状態を診断する。

（４）：（１）から（３）のうちいずれかにおいて、前記通知部は、前記診断部により前記運転者が体調不良であることが診断された場合、または前記診断部により前記運転者の感情に悲しみが含まれることが診断された場合のうち少なくとも一方において、ブレーキペダルの操作タイミングが遅れないように注意するアドバイスを前記出力部から出力させる。

（５）：（１）から（４）のうちいずれかにおいて、前記通知部は、前記診断部により前記運転者の感情に怒り、焦り、あるいはイラつきのうち少なくとも一つが含まれることが診断された場合、アクセルペダルの操作が荒くならないように注意するアドバイスを前記出力部から出力させる。

（６）：（１）から（５）のうちいずれかにおいて、車両の走行状況を取得する走行状況取得部をさらに備え、前記通知部は、前記走行状況取得部により取得された走行状況に応じたアドバイスを前記出力部から出力させる。

（７）：（６）において、前記通知部は、前記診断部による診断結果、および前記走行状況取得部により取得された走行状況の両方に合致するアドバイスを、前記出力部から出力させる。

（８）：（１）から（７）のうちいずれかにおいて、前記運転者による運転の仕方を取得する運転仕方取得部をさらに備え、前記診断部は、前記運転仕方取得部により取得された前記運転者による運転の仕方に基づいて、前記運転者の状態を診断する。

（９）：（８）において、前記通知部は、前記診断部による診断結果、および前記運転仕方取得部により取得された前記運転者による運転の仕方の両方に合致するアドバイスを、前記出力部から出力させる。

（１０）：（８）または（９）において、前記運転仕方取得部により取得された前記運転者による運転の仕方に基づいて、前記運転者の癖を学習する学習部を更に備え、前記診断部は、学習された運転者の癖に基づいて、前記運転者の状態を診断する。

（１１）：（１）において、前記運転者による運転の仕方を取得する運転仕方取得部と、前記運転仕方取得部により取得された前記運転者による運転の仕方に基づいて、前記運転者の癖を学習する学習部を更に備え、前記診断部は、前記運転仕方取得部により取得された前記運転者の運転の仕方が、前記学習部により学習された前記運転者の癖と類似するか否かを判定し、前記通知部は、前記診断部により、前記運転者の状態が正常でないと診断され、且つ、前記運転者の運転の仕方が前記学習部により学習された前記運転者の癖と類似しないと判定された場合、加減速操作に関するアドバイスを前記出力部から出力させる。

（１２）：電動機によって使用される動力を出力するエンジンと、前記エンジンにより出力された動力を用いて発電する前記電動機とを含む発電部と、前記発電部により発電された電力を蓄える蓄電池と、車両の駆動輪に連結され、前記蓄電池から供給される電力を用いて駆動することで前記駆動輪を回転させる走行用電動機と、を備える車両に搭載されたコンピュータが、運転席に着座した運転者の状態を認識する状態認識部による認識結果に基づいて、前記運転者の状態を診断し、前記運転者の状態が正常でないと診断された場合、加減速操作に関するアドバイスを、前記運転席の付近に設けられる出力部から出力させる、車内通知方法。

（１３）：電動機によって使用される動力を出力するエンジンと、前記エンジンにより出力された動力を用いて発電する前記電動機とを含む発電部と、前記発電部により発電された電力を蓄える蓄電池と、車両の駆動輪に連結され、前記蓄電池から供給される電力を用いて駆動することで前記駆動輪を回転させる走行用電動機と、を備える車両に搭載されたコンピュータに、運転席に着座した運転者の状態を認識する状態認識部による認識結果に基づいて、前記運転者の状態を診断させ、前記運転者の状態が正常でないと診断された場合、加減速操作に関するアドバイスを、前記運転席の付近に設けられる出力部から出力させるプログラム。

（１）〜（１３）によれば、運転者の心情の揺れが発生する可能性がある場合に、事前に注意喚起させることができる。

車両制御システム１を搭載した車両の構成の一例を示す図である。 車両制御システム１に含まれる構成の一例を示す図である。 アドバイスデータ１０８Ａの一例を示す図である。 アドバイスデータ１０８Ｂの一例を示す図である。 アドバイスデータ１０８Ｃの一例を示す図である。 アドバイスデータ１０８Ｄの一例を示す図である。 車両制御システム１により実行される処理の流れを示すフローチャートである。 図７に示す処理の続きの処理の流れを示すフローチャートである。 図８に示す処理の他の例の処理の流れを示すフローチャートである。 実施形態の制御部のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。

＜第１実施形態＞
［全体構成］
図１は、車両制御システム１を搭載した車両の構成の一例を示す図である。車両制御システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機を備える場合、電動機は、内燃機関に連結された発電用の電動機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。以下の説明では、シリーズ方式を採用したハイブリッド車両を例に説明する。シリーズ方式とは、エンジンと駆動輪が機械的に連結されておらず、エンジンの動力は発電用の電動機による発電に用いられ、発電電力が走行用の電動機に供給される方式である。また、この車両は、バッテリをプラグイン充電可能な車両であってよい。

図１に示すように、車両には、例えば、エンジン１０、第１モータ（発電用の電動機）１２、第２モータ（走行用の電動機）１８、駆動輪２５、ＰＣＵ（Power Control Unit）３０、バッテリ（蓄電池）６０等が搭載される。エンジン１０と第１モータ１２とを含む構成が、「発電部」である。

エンジン１０は、ガソリンなどの燃料を燃焼させることで動力を出力する内燃機関である。エンジン１０は、例えば、シリンダとピストン、吸気バルブ、排気バルブ、燃料噴射装置、点火プラグ、コンロッド、クランクシャフトなどを備えるレシプロエンジンである。また、エンジン１０は、ロータリーエンジンであってもよい。エンジン１０が出力可能な動力は、第１モータ１２がリアルタイムで第２モータ１８を駆動させるための電力量（または車両を所定速度以上で走行させることができる電力量）を発電するために必要な動力未満の動力である。エンジン１０は小型・軽量であるため、車両レイアウトの自由度が高いというメリットを有する。

第１モータ１２は、例えば、三相交流発電機である。第１モータ１２は、エンジン１０の出力軸（例えばクランクシャフト）にロータが連結され、エンジン１０により出力される動力を用いて発電する。第１モータ１２は、主に発電に用いられる。

第２モータ１８は、例えば、三相交流電動機である。第２モータ１８のロータは、駆動輪２５に連結される。第２モータ１８は、供給される電力を用いて動力を駆動輪２５に出力する。また、第２モータ１８は、車両の減速時に車両の運動エネルギを用いて発電する。以下、第２モータ１８による発電動作を回生と称する場合がある。第２モータ１８は、車両の駆動と回生を行う。

ＰＣＵ３０は、例えば、第１変換器３２と、第２変換器３８と、ＶＣＵ（Voltage Control Unit）４０とを備える。なお、これらの構成要素をＰＣＵ３０として一まとまりの構成としたのは、あくまで一例であり、これらの構成要素は分散的に配置されても構わない。

第１変換器３２および第２変換器３８は、例えば、ＡＣ−ＤＣ変換器である。第１変換器３２および第２変換器３８の直流側端子は、直流リンクＤＬに接続されている。直流リンクＤＬには、ＶＣＵ４０を介してバッテリ６０が接続されている。第１変換器３２は、第１モータ１２により発電された交流を直流に変換して直流リンクＤＬに出力したり、直流リンクＤＬを介して供給される直流を交流に変換して第１モータ１２に供給したりする。同様に、第２変換器３８は、第２モータ１８により発電された交流を直流に変換して直流リンクＤＬに出力したり、直流リンクＤＬを介して供給される直流を交流に変換して第２モータ１８に供給したりする。

ＶＣＵ４０は、例えば、ＤＣ―ＤＣコンバータである。ＶＣＵ４０は、バッテリ６０から供給される電力を昇圧してＤＣリンクＤＬに出力する。

バッテリ６０は、例えば、リチウムイオン電池などの二次電池である。

［車両制御システム］
図２は、車両制御システム１に含まれる構成の一例を示す図である。図２に示す通り、車両制御システム１は、動力制御部７０、車両センサ７６、運転操作子７７、カメラ（撮像部）８１、マイク８３、スピーカ８５、表示部８７、ナビゲーション装置８９、車載装置１００等を備える。

動力制御部７０は、例えば、ハイブリッド制御部７１と、エンジン制御部７２と、モータ制御部７３と、ブレーキ制御部７４と、バッテリ制御部７５とを含む。ハイブリッド制御部７１は、エンジン制御部７２、モータ制御部７３、ブレーキ制御部７４、およびバッテリ制御部７５に指示を出力する。ハイブリッド制御部７１による指示については、後述する。

エンジン制御部７２は、ハイブリッド制御部７１からの指示に応じて、エンジン１０の点火制御、スロットル開度制御、燃料噴射制御、燃料カット制御などを行う。また、エンジン制御部７２は、クランクシャフトに取り付けられたクランク角センサの出力に基づいて、エンジン回転数を算出し、ハイブリッド制御部７１に出力してもよい。

モータ制御部７３は、ハイブリッド制御部７１からの指示に応じて、第１変換器３２および／または第２変換器３８のスイッチング制御を行う。

ブレーキ制御部７４は、ハイブリッド制御部７１からの指示に応じて、不図示のブレーキ装置を制御する。ブレーキ装置は、運転者の制動操作に応じたブレーキトルクを各車輪に出力する装置である。

バッテリ制御部７５は、バッテリ６０に取り付けられたバッテリセンサ６２の出力に基づいて、バッテリ６０の電力量（例えばState Of Charge；充電率）を算出し、ハイブリッド制御部７１に出力する。

車両センサ７６は、例えば、アクセル開度センサ、車速センサ、ブレーキ踏量センサ等を含む。アクセル開度センサは、運転者による加速指示を受け付ける操作子の一例であるアクセルペダルに取り付けられ、アクセルペダルの操作量を検出し、アクセル開度として動力制御部７０に出力する。車速センサは、例えば、各車輪に取り付けられた車輪速センサと速度計算機とを備え、車輪速センサにより検出された車輪速を統合して車両の速度（車速）を導出し、動力制御部７０に出力する。ブレーキ踏量センサは、運転者による減速または停止指示を受け付ける操作子の一例であるブレーキペダルに取り付けられ、ブレーキペダルの操作量を検出し、ブレーキ踏量として動力制御部７０に出力する。

運転操作子７７は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子７７には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、ハイブリッド制御部７１に出力される。

ここで、ハイブリッド制御部７１による制御について説明する。ハイブリッド制御部７１は、まず、アクセル開度と目標車速に基づいて、駆動軸要求トルクＴｄを導出し、第２モータ１８の出力する駆動軸要求パワーＰｄを決定する。また、ハイブリッド制御部７１は、決定した駆動軸要求パワーＰｄと、補機の消費電力やバッテリ６０の電力量などとに基づいて、エンジン１０を稼働させるか否かを決定し、エンジン１０を稼働させると決定した場合、エンジン１０の出力すべきエンジンパワーＰｅを決定する。

ハイブリッド制御部７１は、決定したエンジンパワーＰｅに応じて、エンジンパワーＰｅに釣り合うように第１モータ１２の反力トルクを決定する。ハイブリッド制御部７１は、決定した情報を、エンジン制御部７２に出力する。運転者によりブレーキが操作された場合、ハイブリッド制御部７１は、第２モータ１８の回生で出力可能なブレーキトルクと、ブレーキ装置が出力すべきブレーキトルクとの配分を決定し、モータ制御部７３とブレーキ制御部７４に出力する。

カメラ８１は、車両内の所定位置に設置され、運転席に着座した状態のドライバーを撮像し、撮像した画像データを車載装置１００に出力する。カメラ８１は、車載装置１００による制御に従って、所定タイミングで撮像してもよく、所定間隔をあけて連続して撮像してもよい。カメラ８１は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。

マイク８３は、車両内の運転席の付近に設置され、集音した音声を電気信号に変換し、変換した音声データを車載装置１００に出力する。マイク８３は、車載装置１００による制御に従って、所定タイミングで音声データを生成してもよく、連続して音声データを生成してもよい。

なお、カメラ８１とマイク８３とは、運転席に着座したドライバーの状態を認識する状態認識部の一例である。

スピーカ８５は、車両内の運転席の付近に設置され、車載装置１００から入力する音声データを出力する。

表示部８７は、車両内の運転席の付近に設置され、車載装置１００から入力する画像データを出力する。表示部８７は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Electroluminescence）表示装置などである。

なお、スピーカ８５と表示部８７とは、運転席の付近に設けられる出力部の一例である。

ナビゲーション装置８９は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機９１と、ナビＨＭＩ９２と、経路決定部９３とを備え、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報９４を保持している。ＧＮＳＳ受信機９１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ７６の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ９２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ９２は、前述した表示部８７と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部９３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機９１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ９２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報９４を参照して決定する。経路決定部９３により決定された地図上経路には、最終目的地だけでなく、途中の経由地等も含まれ、また、目的地や経由地の到着予測時刻等が含まれていてもよい。また、地図上経路には、高速道路や市街地等の道路種別を示す情報が含まれていてもよい。第１地図情報９４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報９４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。

［車載装置］
車載装置１００は、撮像制御部１０１と、取得部１０２と、診断部１０３と、通知部１０４と、走行状況取得部１０５と、運転仕方取得部１０６と、学習部１０７と、記憶部１０８とを備える。撮像制御部１０１、取得部１０２、診断部１０３、通知部１０４、走行状況取得部１０５、運転仕方取得部１０６、および学習部１０７は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。記憶部１０８は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の不揮発性の記憶装置と、ＲＡＭ（Random Access Memory）、レジスタ等の揮発性の記憶装置によって実現される。

撮像制御部１０１は、カメラ８１による撮像を制御する。例えば、撮像制御部１０１は、所定のタイミングにおいて、カメラ８１に対して撮像指示を出力する。所定のタイミングは、車両がパワーオン（例えばアクセルペダルが操作された場合に車両が発進可能な状態に制御されて）してからパワーオフするまでの間で所定間隔ごとに設定されていてもよく、走行状況取得部１０５により取得された走行状況が予め決められた走行状況（例えば、交差点の１００ｍ手前等）であった場合等であってもよい。

取得部１０２は、カメラ８１から出力された画像データを取得し、記憶部１０８に格納する。また、取得部１０２は、マイク８３から出力された音声データを取得し、記憶部１０８に格納する。

診断部１０３は、人工知能の技術を用いて、状態認識部による認識結果（画像データ、音声データ等）に基づき、ドライバーの状態を診断する。ドライバーの状態には、正常な状態、体調不良、所定の感情（悲しみ、怒り、焦り、イラつき等）を含む状態等が含まれる。診断部１０３は、用意された学習データ、および画像データや音声データ等に基づいて、ドライバーの状態を診断する人工知能を備える。用意された学習データは、例えば、外部のサーバ装置により機械学習により取得されたものである。また、診断部１０３は、ニューラルネットワークなどを用いたディープラーニング技術等を用いて、画像データや音声データに対するドライバーの状態を取得してもよい。

また、診断部１０３は、後述するように学習部１０７によって各ドライバーの運転の癖の学習データが作成された場合、用意された学習データに加え、学習部１０７により作成された学習データを用いて、運転者の状態を診断してもよい。詳細については、後述する。

診断部１０３は、人工知能の技術を用いることにより、以下のようなことを診断することができる。例えば、診断部１０３は、ドライバーの表情や顔色に基づいて、ドライバーの健康状態や感情を診断する。また、診断部１０３は、問いかけに対するドライバーの応答に基づいて、応答速度、声のトーン、言葉遣い、応答の内容等に基づいて、健康状態や感情を診断する。

通知部１０４は、診断部１０３による診断結果に基づいて、加減速操作に関するアドバイスを出力部（スピーカ８５、表示部８７）から出力する。加減速操作には、ブレーキペダルあるいはアクセルペダルのうち少なくともいずれか一方に対する操作が含まれる。加減速操作に関するアドバイスには、ブレーキが遅くならないように注意すること、急発進あるいは急ブレーキをかけないように注意すること等が含まれる。また、加減速操作に関するアドバイスには、場面に応じたアドバイスが含まれていてもよく、車間距離を十分に取ること、黄色信号では止まること等が含まれていてもよい。アドバイスを示す情報は、記憶部１０８に格納されており、音声データまたは画像データ、あるいはその両方であってもよい。

通知部１０４は、診断部１０３による診断結果に応じたアドバイスを決定する。また、通知部１０４は、走行状況取得部１０５により取得された走行状況に応じたアドバイスを決定してもよく、運転仕方取得部１０６により取得された運転の仕方に応じてアドバイスを決定してもよい。通知部１０４による処理の詳細については、後述する。

また、通知部１０４は、運転操作子７７によりドライバーにより車両のパワーオンが指示された場合（以下、車両のパワーオンが指示された場合）、ドライバーへ問いかける内容のメッセージ（以下、問いかけメッセージと記す）をスピーカ８５から出力する。問いかけメッセージには、例えば、今日はどちらへお出かけですか？、体調はいかがですか？、今日の気分はどうですか？等が含まれる。

走行状況取得部１０５は、ナビゲーション装置８９からの出力に基づいて、車両の走行状況を取得する。また、走行状況取得部１０５は、車両センサ７６からの出力に基づいて、車両の走行状況を取得してもよい。走行状況には、例えば、車両が走行している場所（交差点手前、交差点通過直後、一般道路、高速道路、右カーブの交差点内）、車両が走行している車両の混雑状況、所定距離以上の直線道路を走行中、走行速度、走行しているか停止しているか等が含まれる。

運転仕方取得部１０６は、車両センサ７６からの出力に基づいて、ドライバーの運転の仕方を取得する。運転の仕方には、例えば、急発進、急ブレーキ、走行速度のばらつきが多い（あるいは少ない）等が含まれる。

学習部１０７は、運転仕方取得部１０６により取得された運転の仕方についての学習データを、ドライバー毎に作成し、記憶部１０８に格納する。学習部１０７は、ドライバーの癖を学習した学習データを作成する。例えば、学習部１０７は、ドライバーの過去の操作量（単位時間当たりのブレーキ踏み込み量や単位時間当たりのアクセル踏み込み量）に基づいて、ドライバーの運転の癖を示す学習データを作成する。

診断部１０３は、正常でないと診断した場合、学習部１０７により作成された学習データを用いて、運転仕方取得部１０６により取得された運転の仕方に基づき、ドライバーの運転の癖の観点からドライバーの状態を再診断してもよい。例えば、診断部１０３は、ドライバーの運転状態が正常でないと判定された場合であっても、それがドライバーのいつもの運転の癖であれば、運転状態が正常であると判定する。具体的に説明すると、診断部１０３は、運転仕方取得部１０６により取得されたドライバーの運転の仕方（最新の情報であってもよく、判断時から所定時間以内に取得されたものであってもよい）が、学習部１０７により学習されたドライバーの運転の癖と類似するか否かを判定する。診断部１０３は、ドライバーの運転が学習されたドライバーの運転の癖と類似すると判定した場合、ドライバーの状態に正常でない要素（例えば、体調不良、悲しみの感情、怒りの感情等）が含まれる場合であっても、ドライバーの状態は正常であると再診断する。このように、診断部１０３によりドライバーの状態が正常であると再診断された場合、通知部１０４は、アドバイスを出力しない。これにより、ドライバーの状態に正常でない要素が含まれる場合であっても、運転の仕方がいつも通りである場合には、通知部１０４によりアドバイスが通知されることを防止することができる。また、ドライバーの状態が正常でない場合であって、且つ、運転の仕方がいつも通りでない場合に、通知部１０４によりアドバイスが通知される。これにより、運転者の状態が運転の仕方に影響してきた場合に、アドバイスを通知させることができる。

類似するか否かの判定は、例えば、以下のようにして判定する。例えば、診断部１０３は、運転仕方取得部１０６により取得された操作量が、過去に取得された操作量の平均値を含む一定の範囲内に含まれるか否かを判定する。運転仕方取得部１０６により取得された操作量が、過去に取得された操作量の平均値を含む一定の範囲内に含まれると判定した場合、診断部１０３は、運転仕方取得部１０６により取得されたドライバーの運転が、学習部１０７により学習されたドライバーの運転の癖と類似すると判定する。

また、上記処理等において、診断部１０３は、学習部１０７により作成された学習データを用いて、運転者の癖を診断しているものであってもよい。例えば、診断部１０３は、予め決められた基準運転の操作量と、運転仕方取得部１０６により取得された操作量とを比較して、運転者の運転の仕方のうち、基準運転と異なる運転の仕方（つまり、癖）を取得する。

記憶部１０８には、アドバイスデータ、学習データと、問いかけメッセージデータ等が格納されている。

アドバイスデータは、診断結果に応じて予め決められているアドバイスフレーズを含む。図３は、アドバイスデータ１０８Ａの一例を示す図である。図３に示す通り、診断結果には、少なくとも一つのアドバイスフレーズが対応付けられている。通知部１０４は、診断部１０３による診断結果に基づいて、図３に示すアドバイスデータ１０８Ａを参照し、対応するアドバイスフレーズのうちの一つを選択して、スピーカ８５等から出力する。

図４〜６は、アドバイスデータ１０８Ａと異なるアドバイスデータ１０８Ｂ〜１０８Ｄの一例を示す図である。図４に示す通り、診断結果には、少なくとも一つのアドバイスフレーズ（前段）が対応付けられている。図５に示す通り、走行状況には、少なくとも一つのアドバイスフレーズ（後段）が対応付けられている。図６に示す通り、運転の仕方には、少なくとも一つのアドバイスフレーズ（後段）が対応付けられている。通知部１０４は、診断部１０３による診断結果に基づいて、図４に示すアドバイスデータ１０８Ｂを参照し、対応するアドバイスフレーズ（前段）のうちの一つを選択する。また、通知部１０４は、走行状況取得部１０５により取得された走行状況に基づいて、図５に示すアドバイスデータ１０８Ｃを参照し、対応するアドバイスフレーズ（後段）のうちの一つを選択する。なお、通知部１０４は、運転仕方取得部１０６により取得された運転の仕方に基づいて、図６に示すアドバイスデータ１０８Ｄを参照し、対応するアドバイスフレーズ（後段）のうちの一つを選択してもよい。そして、通知部１０４は、選択したアドバイスフレーズ（前段）とアドバイスフレーズ（後段）とを組み合わせてアドバイスフレーズを作成し、スピーカ８５等から出力する。

［パワーオン時の処理］
図７は、車両制御システム１により実行される処理の流れを示すフローチャートである。この処理は、車両のパワーオンが指示された直後に実行される。まず、通知部１０４は、問いかけメッセージをスピーカ８５から出力する（ステップＳ１０１）。診断部１０３は、マイク８３から入力する音声データを解析して、問いかけメッセージに対する運転者の応答を取得する（ステップＳ１０３）。診断部１０３は、所定時間の間、問いかけメッセージの出力と、音声データの解析とを続ける（ステップＳ１０５）。ここで、通知部１０４は、ドライバーの応答に合わせて、複数の問いかけメッセージを出力してもよい。所定時間が経過した場合、診断部１０３は、ステップＳ１０３の処理により得られた音声データの解析結果に基づいて、ドライバーの状態を診断する（ステップＳ１０７）。

そして、通知部１０４は、診断部１０３による診断結果が正常であるか否かを判定する（ステップＳ１２１）。診断結果が正常であると判定した場合、通知部１０４は、何らアドバイスを出力しない。一方、診断結果が正常でないと判定した場合、通知部１０４は、診断部１０３による診断結果が体調不良であるか否かを判定する（ステップＳ１２３）。診断結果が体調不良であると判定した場合、通知部１０４は、記憶部１０８に格納されているアドバイスデータを参照して、体調不良という診断結果に対応するアドバイスフレーズを決定し、出力部から出力させる（ステップＳ１２４）。

一方、診断結果が体調不良でないと判定した場合、通知部１０４は、診断部１０３による診断結果が悲しみの感情を含むか否かを判定する（ステップＳ１２５）。診断結果が悲しみの感情を含むと判定した場合、通知部１０４は、記憶部１０８に格納されているアドバイスデータを参照して、悲しみの感情を含むという診断結果に対応するアドバイスフレーズを決定し、出力部から出力させる（ステップＳ１２６）。

一方、診断結果が悲しみの感情を含まないと判定した場合、通知部１０４は、診断部１０３による診断結果が怒りの感情を含むか否かを判定する（ステップＳ１２７）。診断結果が怒りの感情を含むと判定した場合、通知部１０４は、記憶部１０８に格納されているアドバイスデータを参照して、怒りの感情を含むという診断結果に対応するアドバイスフレーズを決定し、出力部から出力させる（ステップＳ１２８）。

［走行開始後の処理］
図８は、図７に示す処理の続きの処理の流れを示すフローチャートである。この処理は、車両の走行が開始された後に繰り返し実行される。なお、図８の処理の開始は、車両の走行が開始されたことを条件とするものではない。撮像制御部１０１は、所定のタイミングであるか否かを判定する（ステップＳ１１１）。所定のタイミングであると判定した場合、撮像指示をカメラ８１に出力し、ドライバーを撮像させる（ステップＳ１１３）。診断部１０３は、カメラ８１から入力する画像データを解析して、ドライバーの表情や所定の動作を取得する（ステップＳ１１５）。所定の動作には、指でステアリングを小刻みにタップする動作や、ステアリングの上を何回も撫でるような動作等が含まれる。診断部１０３は、画像データの解析結果に基づいて、ドライバーの状態を診断する（ステップＳ１１７）。

そして、上述したステップＳ１２１〜１２８のうち該当する処理が実行される。そして、通知部１０４は、車両のパワーオフが指示されたか否かを判定する（ステップＳ１３１）。車両のパワーオフが指示されるまで、ステップＳ１１１に戻って、処理を繰り返す。

［走行開始後の処理のその他の例］
図９は、図８に示す処理の他の例の処理の流れを示すフローチャートである。図８に示す処理と異なる点について説明する。図９に示す通り、診断部１０３は、診断結果が正常でないと診断した場合、学習部１０７により作成された学習データを用いて、運転仕方取得部１０６により取得された運転の仕方に基づき、ドライバーの運転の癖の観点からドライバーの状態を再診断する（ステップＳ１２２）。例えば、診断部１０３は、運転仕方取得部１０６により取得されたドライバーの運転の仕方が、学習部１０７により学習されたドライバーの運転の癖と類似するか否かを判定する。運転仕方取得部１０６により取得されたドライバーの運転の仕方が、学習部１０７により学習されたドライバーの運転の癖と類似しないと判定しない場合（言い換えると、ドライバーの運転の癖と類似すると判定する場合）、診断部１０３は、ドライバーの状態は正常であると再診断し、ステップＳ１３１に移行し、上述したような処理を実行する。一方、運転仕方取得部１０６により取得されたドライバーの運転の仕方が、学習部１０７により学習されたドライバーの運転の癖と類似しないと判定した場合、診断部１０３は、ステップＳ１２３に移行し、上述したような処理を実行する。

なお、図７〜９に示す処理のステップＳ１２４，１２６，１２８において、通知部１０４は、診断結果に対応するアドバイスフレーズに加え、いつもの運転の仕方（癖）のうち、改善すべき運転の仕方について注意するアドバイスを、出力部から出力させてもよい。例えば、診断結果に対応するアドバイスフレーズに加え、「急ブレーキに気を付けながら運転すると、いいですよ」などのアドバイスフレーズを出力する。これにより、自分では気が付きにくい癖についても合わせてアドバイスすることができる。なお、通知部１０４は、診断結果に対して複数のアドバイスフレーズが対応づけられている場合、運転者の運転の癖のうち、改善すべき運転の仕方について注意するアドバイスフレーズを選択するようにしてもよい。

なお、図７〜９において、通知部１０４は、診断部１０３による診断結果が悲しみあるいは怒りの感情を含むか否かに応じて、診断結果に応じたアドバイスフレーズを出力させることについて説明したが、これに限られない。例えば、通知部１０４は、診断部１０３による診断結果が焦り、イラつき等の感情を含むと判定された場合に、診断結果に応じたアドバイスフレーズを出力してもよい。

以上説明した実施形態によれば、運転席に着座した運転者の状態を認識する状態認識部（カメラ８１、マイク８３）と、前記運転席の付近に設けられる出力部（スピーカ８５、表示部８７）と、前記状態認識部による認識結果に基づいて、前記運転者の状態を診断する診断部１０３と、診断部１０３により前記運転者の状態が正常でないと診断された場合、加減速操作に関するアドバイスを前記出力部から出力させる通知部１０４と、を備えることにより、運転者の心情の揺れが発生しやすい状況である場合には、注意喚起のアドバイスを出力することができる。よって、運転者の心情の揺れが実際に発生するよりも前に、ドライバーに対する注意喚起ができる。

例えば、ドライバーの体調が良くなかったり、ドライバーに悲しみや怒り等の感情がある場合、集中力が低下して、ブレーキのタイミングがいつもより遅れたり、いつもよりアクセル操作が荒くなる場合がある。このように、ドライバーの状態が正常でない場合、状態に合わせたアドバイスを出力することにより、より一層の交通安全に貢献することができる。

例えば、通知部１０４は、ドライバーの体調がよくないことが診断された場合、またはドライバーの感情に悲しみが含まれることが診断された場合、あるいはその両方の場合において、ブレーキペダルの操作タイミングが遅れないように注意するアドバイスを出力部から出力させる。つまり、診断部１０３によりブレーキペダルの操作タイミングが遅れる可能性があると判定された場合に、通知部１０４は、判定結果に応じた最適なアドバイスを出力することができる。

また、診断部１０３は、車両がパワーオンされた直後に出力された問いかけメッセージに対する応答に基づいて、ドライバーの状態を診断することにより、走行に先立って、加減速操作が遅れるか否かを判定することができる。

また、通知部１０４は、ドライバーの体調がよくないことが診断された場合、またはドライバーの感情に悲しみが含まれることが診断された場合、あるいはその両方の場合において、ブレーキペダルの操作タイミングが遅れないように注意するアドバイスを出力部から出力させる。こうすることにより、通知部１０４は、ブレーキペダルの操作タイミングが遅れる可能性があると事前に診断された場合に、診断結果に応じた最適なアドバイスを出力することができる。

また、通知部１０４は、ドライバーの感情に怒り、焦り、イラつきのうち少なくとも一つが含まれることが診断された場合、アクセルペダルの操作が荒くならないように注意するアドバイスを出力部から出力させる。こうすることにより、通知部１０４は、アクセルペダルの操作が荒くなる可能性があると事前に診断された場合に、診断結果に応じた最適なアドバイスを出力することができる。

また、通知部１０４は、診断結果に加え、走行状況取得部１０５により取得された走行状況に応じたアドバイスを、出力部から出力させることにより、ドライバーが走行している場面に応じたアドバイスを提供することができる。つまり、通知部１０４は、診断部１０３による診断結果、走行状況取得部１０５により取得された走行状況の両方に合致するアドバイスを提供することができる。例えば、交差点手前において急ブレーキを注意したり、進行方向の交差点の信号が黄色信号であるにも関わらず減速が十分でないことを注意したり、交差点に進入したときの減速が十分でないことを注意したり、交差点での信号待ちにおいて急発進を注意することができる。

また、通知部１０４は、診断結果に加え、運転仕方取得部１０６により取得された運転の仕方に応じたアドバイスを、出力部から出力させることにより、診断結果に応じた複数のアドバイスフレーズの中から、ドライバーの走行傾向に応じたアドバイスを選択することができる。つまり、通知部１０４は、診断部１０３による診断結果、運転仕方取得部１０６により取得された運転の仕方の両方に合致するアドバイスを提供することができる。例えば、アドバイスを出力しているにも関わらず、急ブレーキが頻発する場合、アクセルに関するアドバイスを選択せずに、急ブレーキを注意するアドバイスを繰り返し出力する。

また、ブレーキのタイミングがいつもより遅れたり、いつもよりアクセル操作が荒くなると、急加速や急減速が増える。このような不必要な加減速が増えることにより、エンジン１０の燃費や、第１モータ１２や第２モータ１８の電費が悪くなる場合がある。これに対しても、ドライバーの状態が正常でない場合、ドライバーの状態に合わせたアドバイスを出力することにより、燃費や電費の悪化の防止に貢献することができる。

［ハードウェア構成］
上述した実施形態の車両制御システム１の車載装置１００は、例えば、図１０に示すようなハードウェアの構成により実現される。図１０は、実施形態の制御部のハードウェア構成の一例を示す図である。

車載装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ＲＡＭ１００−３、ＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤなどの二次記憶装置１００−５、およびドライブ装置１００−６が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。ドライブ装置１００−６には、光ディスクなどの可搬型記憶媒体が装着される。二次記憶装置１００−５に格納されたプログラム１００−５ａがＤＭＡコントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開され、ＣＰＵ１００−２によって実行されることで、車載装置１００の機能部が実現される。また、ＣＰＵ１００−２が参照するプログラムは、ドライブ装置１００−６に装着された可搬型記憶媒体に格納されていてもよいし、ネットワークＮＷを介して他の装置からダウンロードされてもよい。

上記実施形態は、以下のように表現することができる。
記憶装置と、
前記記憶装置に格納されたプログラムを実行するハードウェアプロセッサと、を備え、
運転席に着座した運転者の状態を認識する状態認識部による認識結果に基づいて、前記運転者の状態を診断し、
前記運転者の状態が正常でないと診断された場合、加減速操作に関するアドバイスを、前記運転席の付近に設けられる出力部から出力させるように構成されている車載装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１０ エンジン
１２ 第１モータ
１８ 第２モータ
６０ バッテリ
７０ 動力制御部
７１ ハイブリッド制御部
７２ エンジン制御部
７３ モータ制御部
７４ ブレーキ制御部
７５ バッテリ制御部
７６ 車両センサ
７７ 運転操作子
８１ カメラ
８３ マイク
８５ スピーカ
８７ 表示部
８９ ナビゲーション装置
１００ 車載装置
１０１ 撮像制御部
１０２ 取得部
１０３ 診断部
１０４ 通知部
１０５ 走行状況取得部
１０６ 運転仕方取得部
１０７ 学習部
１０８ 記憶部

Claims (13)

1. 電動機によって使用される動力を出力するエンジンと、前記エンジンにより出力された動力を用いて発電する前記電動機とを含む発電部と、
   前記発電部により発電された電力を蓄える蓄電池と、
   車両の駆動輪に連結され、前記蓄電池から供給される電力を用いて駆動することで前記駆動輪を回転させる走行用電動機と、
   運転席に着座した運転者の状態を認識する状態認識部と、
   前記運転席の付近に設けられる出力部と、
   前記状態認識部による認識結果に基づいて、前記運転者の状態を診断する診断部と、
   前記診断部により前記運転者の状態が正常でないと診断された場合、加減速操作に関するアドバイスを前記出力部から出力させる通知部と、
   を備える車載装置。
2. 前記通知部は、
   車両がパワーオンされた直後に前記運転者へ問いかける内容のメッセージを前記出力部から出力させ、
   前記診断部は、
   前記運転者へ問いかける内容のメッセージを前記出力部から出力した後、前記状態認識部により取得された音声に基づいて、前記運転者の状態を診断する、
   請求項１に記載された車載装置。
3. 前記状態認識部は、前記車両内に設けられた撮像部を含み、
   前記診断部は、前記撮像部により撮像された画像に基づいて前記運転者の状態を診断する、
   請求項１または２に記載の車載装置。
4. 前記通知部は、
   前記診断部により前記運転者が体調不良であることが診断された場合、または前記診断部により前記運転者の感情に悲しみが含まれることが診断された場合のうち少なくとも一方において、ブレーキペダルの操作タイミングが遅れないように注意するアドバイスを前記出力部から出力させる、
   請求項１から３のうちいずれか一項に記載の車載装置。
5. 前記通知部は、
   前記診断部により前記運転者の感情に怒り、焦り、あるいはイラつきのうち少なくとも一つが含まれることが診断された場合、アクセルペダルの操作が荒くならないように注意するアドバイスを前記出力部から出力させる、
   請求項１から４のうちいずれか一項に記載の車載装置。
6. 車両の走行状況を取得する走行状況取得部をさらに備え、
   前記通知部は、
   前記走行状況取得部により取得された走行状況に応じたアドバイスを前記出力部から出力させる、
   請求項１から５のうちいずれか一項に記載の車載装置。
7. 前記通知部は、
   前記診断部による診断結果、および前記走行状況取得部により取得された走行状況の両方に合致するアドバイスを、前記出力部から出力させる、
   請求項６に記載の車載装置。
8. 前記運転者による運転の仕方を取得する運転仕方取得部をさらに備え、
   前記診断部は、
   前記運転仕方取得部により取得された前記運転者による運転の仕方に基づいて、前記運転者の状態を診断する、
   請求項１から７のうちいずれか一項に記載の車載装置。
9. 前記通知部は、
   前記診断部による診断結果、および前記運転仕方取得部により取得された前記運転者による運転の仕方の両方に合致するアドバイスを、前記出力部から出力させる、
   請求項８に記載の車載装置。
10. 前記運転仕方取得部により取得された前記運転者による運転の仕方に基づいて、前記運転者の癖を学習する学習部を更に備え、
    前記診断部は、学習された運転者の癖に基づいて、前記運転者の状態を診断する、
    請求項８あるいは９に記載の車載装置。
11. 前記運転者による運転の仕方を取得する運転仕方取得部と、
    前記運転仕方取得部により取得された前記運転者による運転の仕方に基づいて、前記運転者の癖を学習する学習部を更に備え、
    前記診断部は、
    前記運転仕方取得部により取得された前記運転者の運転の仕方が、前記学習部により学習された前記運転者の癖と類似するか否かを判定し、
    前記通知部は、
    前記診断部により、前記運転者の状態が正常でないと診断され、且つ、前記運転者の運転の仕方が前記学習部により学習された前記運転者の癖と類似しないと判定された場合、加減速操作に関するアドバイスを前記出力部から出力させる、
    請求項１に記載の車載装置。
12. 電動機によって使用される動力を出力するエンジンと、前記エンジンにより出力された動力を用いて発電する前記電動機とを含む発電部と、
    前記発電部により発電された電力を蓄える蓄電池と、
    車両の駆動輪に連結され、前記蓄電池から供給される電力を用いて駆動することで前記駆動輪を回転させる走行用電動機と、を備える車両に搭載されたコンピュータが、
    運転席に着座した運転者の状態を認識する状態認識部による認識結果に基づいて、前記運転者の状態を診断し、
    前記運転者の状態が正常でないと診断された場合、加減速操作に関するアドバイスを、前記運転席の付近に設けられる出力部から出力させる、
    車内通知方法。
13. 電動機によって使用される動力を出力するエンジンと、前記エンジンにより出力された動力を用いて発電する前記電動機とを含む発電部と、
    前記発電部により発電された電力を蓄える蓄電池と、
    車両の駆動輪に連結され、前記蓄電池から供給される電力を用いて駆動することで前記駆動輪を回転させる走行用電動機と、を備える車両に搭載されたコンピュータに、
    運転席に着座した運転者の状態を認識する状態認識部による認識結果に基づいて、前記運転者の状態を診断させ、
    前記運転者の状態が正常でないと診断された場合、加減速操作に関するアドバイスを、前記運転席の付近に設けられる出力部から出力させる
    プログラム。

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