JP6579334B2 - 車両の車線変更支援装置 - Google Patents
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Description
車線変更支援を要求するための操作器の操作に基づいて、運転者の車線変更支援要求を検出する車線変更支援要求検出手段(10,40,S16〜S19)と、
自車両の周辺を監視する周辺監視手段(10,11)と、
前記車線変更支援要求が検出されている状況(S19:Yes)において、前記周辺監視手段により安全に車線変更ができると判定された場合(S20:Yes)に、前記車線変更支援要求を受け付けて、自車両の走行する車線を変更する制御である車線変更支援制御を開始する車線変更支援制御手段(10,20,S21)と
を備えた車両の車線変更支援装置において、
前記車線変更支援を要求するための操作器の操作が行われていない状態である無操作状態を検出する無操作検出手段(S14:Yes)と、
前記車線変更支援制御の開始に伴ってウインカーを点滅させ、前記車線変更支援制御が完了する前のタイミングに設定されたウインカー消灯条件が成立したときに前記ウインカーを消灯させるように前記ウインカーの作動を制御するウインカー制御手段(10,30,S51〜S54)とを備え、
前記車線変更支援制御手段は、前記無操作検出手段によって前記無操作状態が検出されている状態から前記車線変更支援を要求するための操作器の操作が検出される(S14:Yes,S16:Yes)ことが、前記車線変更支援要求を受け付けるために必要な条件として設定されており、前記車線変更支援要求を受け付けた場合に、1車線分の前記車線変更支援制御を実施する(S21,S22)ように構成され、かつ、前記車線変更支援制御を開始してから前記ウインカー消灯条件が成立するまでの期間(S21,S31:No,S22:No)において行われた前記車線変更支援を要求するための操作器の操作については、前記車線変更支援要求を受け付けず、前記車線変更支援制御を開始してから前記ウインカー消灯条件が成立して前記ウインカーが消灯した後の、前記車線変更支援を要求するための操作器の操作については、前記車線変更支援要求を受け付けるように構成されたことにある。
次に、運転支援ECU10の行う制御処理について説明する。運転支援ECU10は、車線維持支援制御および追従車間距離制御の両方が実施されている状況において、車線変更支援要求が受け付けられた場合に、車線変更支援制御を実施する。そこで、先ず、車線維持支援制御および追従車間距離制御から説明する。
車線維持支援制御は、自車両の位置が「その自車両が走行している車線」内の目標走行ライン付近に維持されるように、操舵トルクをステアリング機構に付与して運転者の操舵操作を支援する制御である。本実施形態においては、目標走行ラインは、車線中心ラインCLであるが、車線中心ラインCLから所定距離だけ道路幅方向にオフセットさせたラインを採用することもできる。
θlta*=Klta1・Cu+Klta2・θy+Klta3・Dy+Klta4・ΣDy
…(1)
以上が、LTAの概要である。
追従車間距離制御は、周辺情報に基づいて、自車両の直前を走行している先行車が存在する場合には、その先行車と自車両との車間距離を所定の距離に維持しながら、自車両を先行車に追従させ、先行車が存在しない場合には、自車両を設定車速にて定速走行させる制御である。以下、追従車間距離制御をACC(アダプティブ・クルーズ・コントロール)と呼ぶ。ACC自体は周知である(例えば、特開2014−148293号公報、特開2006−315491号公報、特許第4172434号明細書、及び、特許第4929777号明細書等を参照。)。従って、以下、簡単に説明する。
運転支援ECU10は、値(Kacc1・ΔDacc+Kacc2・Vaccx(a))が負の場合に下記(3)式を使用して目標加速度Gacc*を決定する。Kaccd1は、減速用のゲイン(係数)であり、本例においては「1」に設定されている。
Gacc*(加速用)=Kacca1・(Kacc1・ΔDacc+Kacc2・Vaccx(a))
・・・(2)
Gacc*(減速用)=Kaccd1・(Kacc1・ΔDacc+Kacc2・Vaccx(a))
・・・(3)
以上が、ACCの概要である。
車線変更支援制御は、自車両の周囲を監視して安全に車線変更が可能であると判定された後に、自車両の周囲を監視しつつ、自車両が現在走行している車線から隣接する車線に移動するように操舵トルクをステアリング機構に付与して、運転者の操舵操作(車線変更操作)を支援する制御である。従って、車線変更支援制御によれば、運転者の操舵操作(ハンドル操作)を必要とせずに、自車両の走行する車線を変更することができる。以下、車線変更支援制御をLCA(レーン・チェンジ・アシスト)と呼ぶ。
<目標軌道の演算>
運転支援ECU10は、LCAを実施する場合に、カメラセンサ12から供給される現時点の車線情報、および、自車両の車両状態および基づいて、自車両の目標軌道を演算する。目標軌道は、目標車線変更時間に基づいて、目標車線変更時間をかけて、自車両を、現在走行している車線(元車線と呼ぶ)から、元車線に隣接する車線変更支援要求方向の車線(目標車線と呼ぶ)の幅方向中心位置(最終目標横位置と呼ぶ)にまで移動させる軌道である。目標軌道は、例えば、図5に示すような形状となる。目標軌道は、元車線の車線中心ラインCL(図3参照)を基準として、LCAの作動開始時点からの経過時間tに対する自車両の目標横位置y(t)を使って表される。
y(t)=a・t5+b・t4+c・t3+d・t2+e・t+f ・・・(4)
運転支援ECU10は、LCAを開始する前は、LTAを実施している。LTAは、上述したように目標舵角を演算して、その目標舵角が得られるように操舵トルクを発生させる。運転支援ECU10は、LCAにおいてもLTAと同様に目標舵角を演算し、その目標舵角が得られるように操舵トルクを発生させる。
θlca*=Klca1・Cu*+Klca2・(θy*−θy)+Klca3・(Dy*−Dy)
+Klca4・Σ(Dy*−Dy) …(5)
次に、LTAとLCAとを切り替える操舵支援制御について説明する。図6は、運転支援ECU10の実施する操舵支援制御ルーチンを表す。運転支援ECU10は、イグニッションスイッチがオンされている間、操舵支援制御ルーチンを実施する。
1−1.設定操作器14によってLTAの実施が選択されていること。
1−2.ACCが実施されていること。
1−3.車速が所定の車速範囲内であること。
1−4.白線を認識できていること。
1−5.ウインカーレバー41の深押し操作が検出されていないこと。
尚、LTA開始条件は、こうした条件に限るものでは無く、任意に設定することができる。
2−1.設定操作器14によってLCAの実施が選択されていること。
2−2.ウインカー操作方向の白線(元車線と目標車線との境界となる白線)が破線であること。
2−3.周辺監視のLCA実施可否判定結果が可であること(周辺センサ11によって、車線変更に障害となる障害物(他車両等)が検出されていなく、安全に車線変更ができると判定されていること)。
2−4.道路が自動車専用道路であること(ナビゲーションECU70から取得した道路種別情報が自動車専用道路を表していること)。
例えば、条件2−3は、自車両と目標車線を走行する他車両との相対速度を考慮した両者の車間距離が適正に確保されている場合に成立する。
尚、LCA開始条件は、こうした条件に限るものでは無く、任意に設定することができる。
3−1.自車両が白線を跨いだ後である。
3−2.自車両の現在位置と最終目標横位置との間の横方向距離が消灯許可距離以下である。
上述した実施形態においては、「LCAが完了していること」が、LCAを再開始するために必要な条件(再開始可能条件と呼ぶ)に設定されているが、この変形例においては、それに代えて、「ウインカー32が消灯していること」がLCAの再開始可能条件に設定されている。ウインカー32は、LCAが完了する直前に消灯する。この変形例においては、ウインカー32が消灯した後から行われた(開始された)車線変更支援要求操作については、新たな車線変更の支援を要求する操作として扱われ、車線変更要求操作の継続時間が支援要求確定時間Tref以上継続されている状況で、LCA開始条件が成立した場合に、LCAが開始される。
尚、上述した実施形態において、以下に説明する操舵支援制御ルーチンの変形例にて置き換えられる構成は、本発明の実施形態に相当しない。つまり、上述した実施形態においては、「LCAが完了していること」が、LCAを再開始するために必要な条件に設定されているが、その構成については本発明に対応する構成では無く、この変形例のように、ウインカー32が消灯した後から行われた車線変更支援要求操作については、新たな車線変更の支援を要求する操作として扱われる構成が、本発明に対応する構成である。
Claims (2)
- 車線変更支援を要求するための操作器の操作に基づいて、運転者の車線変更支援要求を検出する車線変更支援要求検出手段と、
自車両の周辺を監視する周辺監視手段と、
前記車線変更支援要求が検出されている状況において、前記周辺監視手段により安全に車線変更ができると判定された場合に、前記車線変更支援要求を受け付けて、自車両の走行する車線を変更する制御である車線変更支援制御を開始する車線変更支援制御手段と
を備えた車両の車線変更支援装置において、
前記車線変更支援を要求するための操作器の操作が行われていない状態である無操作状態を検出する無操作検出手段と、
前記車線変更支援制御の開始に伴ってウインカーを点滅させ、前記車線変更支援制御が完了する前のタイミングに設定されたウインカー消灯条件が成立したときに前記ウインカーを消灯させるように前記ウインカーの作動を制御するウインカー制御手段とを備え、
前記車線変更支援制御手段は、前記無操作検出手段によって前記無操作状態が検出されている状態から前記車線変更支援を要求するための操作器の操作が検出されることが、前記車線変更支援要求を受け付けるために必要な条件として設定されており、前記車線変更支援要求を受け付けた場合に、1車線分の前記車線変更支援制御を実施するように構成され、かつ、前記車線変更支援制御を開始してから前記ウインカー消灯条件が成立するまでの期間において行われた前記車線変更支援を要求するための操作器の操作については、前記車線変更支援要求を受け付けず、前記車線変更支援制御を開始してから前記ウインカー消灯条件が成立して前記ウインカーが消灯した後の、前記車線変更支援を要求するための操作器の操作については、前記車線変更支援要求を受け付けるように構成された、車両の車線変更支援装置。 - 請求項1記載の車両の車線変更支援装置において、
前記車線変更支援要求検出手段は、前記車線変更支援を要求するための操作器の操作が予め設定された支援要求確定時間以上継続した場合に、前記車線変更支援要求を検出するように構成された、車両の車線変更支援装置。
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