JP5874822B2 - 車両用走行支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両用走行支援装置に関し、特に、地図情報と支援制御とを関連付けて記憶可能なデータベースを車両毎又はドライバ毎に用意し、そのデータベースを利用することでより的確な走行支援を行えるようにしたものである。

本発明に関係する従来の装置としては、例えば、特許文献１に記載された情報提供装置がある。即ち、特許文献１記載の装置は、走行目的に応じて変化するユーザの嗜好を満足させる情報を提供することを目的とした情報提供装置である。具体的には、走行する車両の位置を少なくとも含む走行情報から走行履歴を作成して蓄積し、その蓄積された走行履歴に基づいて、車両を走行させるユーザの走行目的を推測する。そして、走行目的とその走行目的に適合する情報の属性とを対応させた対応関係を参照することで、推測した走行目的に対応する属性を備えた情報を選択し、その選択された情報をユーザに提供するというものである。
特許文献１に記載された装置は、上記構成により、走行目的に応じて変化するユーザの嗜好を満足させ得る情報の提供が行えるというものであった。

特開２００４−１０８８６５号公報

しかしながら、上記従来の情報提供装置にあっては、走行目的に応じて変化するユーザの嗜好を満足させ得る情報の提供が行えるかも知れないが、変化するドライバの嗜好を学習するために複数回の学習が必要であり、学習結果が反映されるまでに時間を要し、このため、ドライバの感情に的確に応じた支援制御を実施することが困難であった。
本発明は、上記従来の技術におけるこのような未解決の課題に着目してなされたものであって、地図情報と支援制御とを関連付けて記憶可能なデータベースを車両毎又はドライバ毎に用意し、そのデータベースを利用することでより的確な走行支援を行える車両用走行支援装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明の一態様である車両用走行支援装置は、地図情報と支援制御の内容とを関連付けた情報を地図情報記憶部に予め記憶しておき、車両の現在位置（走行位置、停車位置、駐車位置）に応じて地図情報記憶部を検索してその現在位置に対応した支援制御を取得し、その取得された支援制御を実行する一方、ドライバの感情を検出し、そして、実行する支援制御の内容を、検出したドライバの感情に応じて修正するようにした。

本発明によれば、地図情報記憶部に記憶されている支援制御を実行する一方で、そのときのドライバの感情に応じて支援制御の内容を修正するために、ドライバの感情を的確に反映させた支援制御を実行できるという効果がある。

第１実施形態における車両用走行支援装置１の全体構成を示すブロック図である。 ノード情報及びリンク情報を説明する概念図である。 第１実施形態における処理の概要を示すフローチャートである。 第２実施形態における車両用走行支援装置１の全体構成を示すブロック図である。 第２実施形態における処理の概要を示すフローチャートである。 第３実施形態における車両用走行支援装置１の全体構成を示すブロック図である。 第３実施形態における処理の概要を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態を説明する。
（第１実施形態）
（構成）
図１は、本発明の第１実施形態における車両用走行支援装置１の全体構成を示すブロック図である。
即ち、本実施形態の車両用走行支援装置１は、車載用のマイクロコンピュータ等から構成されるコントローラ１０を有している。コントローラ１０は、マイクロコンピュータの他に、必要なインタフェース回路やＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えている。
コントローラ１０には、データベースＤＢを構成する外部記憶装置１１が入出力可能に接続されている。外部記憶装置１１としては、例えば公知の車載ナビゲーション装置に搭載されたハードディスク装置やＤＶＤ装置等の大容量記憶層が適用可能である。

また、この車両用走行支援装置１は、車室内の特に運転席の近く（ドライバの音声を拾える位置）に配設されたマイクロフォン１２を有していて、そのマイクロフォン１２が検出した音声信号ＳＡが、コントローラ１０に供給されるようになっている。
そして、コントローラ１０には、ＧＰＳ（Global Positioning System）アンテナ１３と、車速センサ１４と、フットブレーキスイッチ１５とから、各種信号が供給されるようになっている。

ＧＰＳアンテナ１３からは、緯度経度を演算するために必要なＧＰＳ信号Ｇがコントローラ１０に供給されるようになっている。なお、ＧＰＳアンテナ１３は、この車両用走行支援装置１用に新たに設けてもよいが、例えば、既に車載ナビゲーション装置が車両に搭載されている場合には、ＧＰＳアンテナ１３の信号を直接コントローラ１０に供給するのではなく、車載ナビゲーション装置において既に演算により求められた車両位置情報（緯度、経度）をコントローラ１０に供給するようにしても良い。

車速センサ１４は、例えば、各車輪に設けられた車輪速センサで構成され、各車輪速センサからは、各車輪の回転速度に応じたパルス信号からなる車輪速信号ＶFL〜ＶRRがコントローラ１０に供給される。コントローラ１０は、車輪速信号ＶFL〜VRRに基づき、例えばセレクトハイ（最も車速が高い値を選択する）等の演算ルールに従って、車速Ｖを求めるようになっている。

フットブレーキスイッチ１５は、ドライバがフットブレーキ（図示せず）を操作しているか否かを区別できるフットブレーキ操作信号ＢＳをコントローラ１０に供給するようになっている。コントローラ１０は、そのフットブレーキ操作信号ＢＳに基づき、ドライバがフットブレーキを操作しているか否かを判断するようになっている。
さらに、コントローラ１０には、自動変速機制御部２０及び表示部２１が接続されている。

自動変速機制御部２０は、例えばベルト式の無断変速機の状態を制御する装置であり、運転状態（アクセルの踏み込み状態等）に基づいて変速機の変速比を制御するようになっている。そして、本実施形態では、コントローラ１０は、後述の演算処理の結果、変速機の状態がオーバードライブに移行することを禁止するオーバードライブ禁止処理を実行する場合には、自動変速機制御部２０に対して、オーバードライブ禁止信号ＯＤＯＦＦを供給するようになっている。

また、コントローラ１０は、オーバードライブ禁止処理を実施するのに先立って、例えば運転席全面に設けられたディスプレイ等の表示部２１に、オーバードライブ禁止処理を実施する旨を表示するための表示制御信号を出力するようになっている。
ここで、外部記憶装置１１に記憶されているデータベースＤＢは、基本的には走行路や建築物等の情報を記憶した地図データベースである。そして、データベースＤＢには、図２に示すような形式で地図情報の特に走行路や交差点等の情報が記憶されている。即ち、図２は、データベースＤＢに記憶されている地図情報を模式的に示したものであり、この例では、１４個のノード情報Ｎｉ（ｉ＝１〜１４）と、１３個のリンク情報Ｌｉ（ｉ＝１〜１３）とを示している。

即ち、ノード情報Ｎｉは、例えば、交差点やＴ字路等の道路同士の分岐位置や合流位置（Ｎ１〜Ｎ３、Ｎ９〜Ｎ１４）や、曲線路を複数の直線で近似した場合の各直線路の連結部（Ｎ４〜Ｎ８）等の位置を表す情報であり、それら任意の位置を地図上で表すための緯度経度情報を有している。
また、リンク情報Ｌｉは、各ノード情報Ｎ１〜Ｎ１４間を連結する走行路を表す情報であり、両端にある二つのノード（リンクＬ８であれば、ノードＮ８、Ｎ９）によって表現される。また、リンク情報Ｌｉは、付随する情報として、例えば、走行路の勾配や、制限速度、幅員、車線数等も、それらリンク情報Ｌｉに関連付けて記憶されている。

そして、リンク情報Ｌｉのうち、勾配情報に基づき長い下り坂であると判断できるリンク情報Ｌｉには、ドライバに対する支援制御として、オーバードライブに移行することを禁止するオーバードライブ禁止処理を実行するということが、付随情報として記憶されている。
ここで、リンク情報Ｌｉは車両の走行位置を表す情報の例であるから、それに付随して記憶されているオーバードライブ禁止処理は、車両の位置に関連付けた支援制御の一例ということになる。

一方、コントローラ１０は、ＧＰＳアンテナ１３から供給されるＧＰＳ検出信号Ｇに基づいて、車両の走行位置を検出し、検出された走行位置に基づいてデータベースＤＢを検索して、リンク情報Ｌｉを抽出する。そして、コントローラ１０は、フットブレーキスイッチ１５からフットブレーキ操作信号ＢＳが供給されているか否かを判断し、そのフットブレーキ操作信号ＢＳが供給されている場合には、そのフットブレーキ操作信号ＢＳが供給されているという履歴を、そのときの走行位置に対応するリンク情報Ｌｉの付随情報として記憶するようになっている。

そして、コントローラ１０は、ＧＰＳアンテナ１３から供給されるＧＰＳ検出信号Ｇに基づいて、車両の走行位置を検出し、検出された走行位置に基づいてデータベースＤＢを検索して、リンク情報Ｌｉを抽出する。そして、その抽出したリンク情報Ｌｉに、付随情報として、オーバードライブ禁止処理が記憶されていた場合、及び、フットブレーキ操作信号ＢＳが供給されているという履歴が記憶されていた場合のうちの少なくと一方が確認できたときには、支援制御として、オーバードライブ禁止処理を実行する。なお、同じ走行路も、車両の走行方向によっては、下り坂であったり、上り坂であったりするので、勾配情報に基づき長い下り坂であるか否かを判断する場合における車両の走行位置は、リンク情報Ｌｉに対する車両の走行方向も考慮することになる。

なお、コントローラ１０は、オーバードライブ禁止処理を実行するとき、本実施形態にあっては、先ずは、表示部２１に表示制御信号を出力して、これからオーバードライブ禁止処理を実施する旨を表示する。それに続いて、コントローラ１０は、自動変速機制御部２０に対して、オーバードライブ禁止信号ＯＤＯＦＦを供給する。
さらに、コントローラ１０は、オーバードライブ禁止処理を実行したときに、マイクロフォン１２から供給される音声信号ＳＡに基づき、ドライバが、オーバードライブ禁止処理が実行されることに対して、同意していると判断できる音声を発しているか、不同意と判断できる音声を発しているか、いずれの音声も発していないか、その三つの状態のいずれかを判断するようになっている。

そして、コントローラ１０は、オーバードライブ禁止処理を実行したときに、音声信号ＳＡに基づき、ドライバはオーバードライブ禁止処理が実行されることに対して同意していることが確認できた場合（ＯＫ入力あり）には、今回のオーバードライブ禁止処理を現在の走行位置において実行することに、ドライバは良い感情を持っていると判断し、そのときのオーバードライブ禁止処理を実行する状態を維持する。これと同時に、コントローラ１０は、そのときのリンク情報Ｌｉの付随情報として、オーバードライブ禁止処理実施ＯＫを表す情報が記憶されるように、データベースＤＢに対して書き込み指示を行う。

このため、これ以降は、コントローラ１０は、同じリンク情報Ｌｉに対応する走行路を走行するとき、「オーバードライブ禁止処理を実行することはＯＫである。」という情報を取得することになる。従って、例えば、初期状態における「オーバードライブ禁止処理」は、その提案を表示部２１に表示するだけの場合であっても、次回以降は、オーバードライブ禁止処理が実際に実行されるということになる。
ここで、支援制御が実行されることに対して同意していることを確認できる音声信号ＳＡとしては、車両購入時等にドライバが自由に選択し記憶させることも可能であるし、予め用意しておくことも可能である。例えば、「よし」「グッド」「イエス」「いいね」「うん」「ええで」「そうそう」「ＯＫ」等のように同意を意味する言葉が候補となる。

これに対し、コントローラ１０は、オーバードライブ禁止処理を実行したときに、音声信号ＳＡに基づき、ドライバはオーバードライブ禁止処理が実行されることに対し不同意であることが確認できた場合（ＮＧ入力あり）には、今回のオーバードライブ禁止処理を現在の走行位置において実行することに、ドライバは悪い感情を持っていると判断し、そのときのオーバードライブ禁止処理を中止する。これと同時に、コントローラ１０は、そのときのリンク情報Ｌｉの付随情報として、オーバードライブ禁止処理実施ＮＧを表す情報が記憶されるように、データベースＤＢに対して書き込み指示を行う。

このため、これ以降は、コントローラ１０は、同じリンク情報Ｌｉに対応する走行路を走行するとき、それ以前とは逆の付随情報（オーバードライブ禁止処理は実行しないという情報）を取得することになるから、そもそもオーバードライブ禁止処理を実行しないことになる。
ここで、支援制御が実行されることに対して不同意であることを確認できる音声信号ＳＡとしては、同意の場合と同様に、車両購入時等にドライバが自由に選択し記憶させることも可能であるし、予め用意しておくことも可能である。例えば、「ダメ」「ノー」「うそ」「ちがうちがう」「ＮＧ」等のように不同意を意味する言葉が候補となる。また、不同意については、「ちぇっ」「ちっ」「げっ」「えっ」等の舌打ち音のような言葉にはなっていない音声がドライバから発せられたことが音声信号ＳＡから確認できた場合にも不同意であると判断するようにしてもよい。

また、コントローラ１０は、オーバードライブ禁止処理を実行したときに、音声信号ＳＡに基づき、ドライバはオーバードライブ禁止処理が実行されることに対して同意していることも、不同意であることも、いずれも確認できない場合には、オーバードライブ禁止処理を実行する状態は維持しつつ、データベースＤＢに対する書き込み処理は特には行わない。

（動作）
次に、動作を説明する。
図３は、本実施形態における処理の概要を示すフローチャートである。
即ち、この処理は、イグニッションスイッチがオンとなってコントローラ１０等に電源が供給された後には所定の時間間隔毎の割り込み処理として繰り返し実行されるものである。先ず、処理が開始されると、ステップＳ１００において、ＧＰＳアンテナ１３、車速センサ１４、フットブレーキスイッチ１５から、最新の各種信号Ｇ、ＶFL〜ＶRR、ＢＳを読み込み、ＧＰＳ信号Ｇに基づいて車両の現在位置を把握し、車輪速信号ＶFL〜ＶRRに基づいて車速Ｖを演算し、フットブレーキ操作信号ＢＳに基づいてドライバがフットブレーキを踏んでいるか否かを判断する。

次いで、ステップＳ１１０に移行し、ステップＳ１００で把握した車両の現在位置に基づいてデータベースＤＢを検索し、車両の現在位置に対応するノードＮｉ情報又はリンクＬｉ情報と、それらノードＮｉ情報又はリンク情報Ｌｉに関連して記憶されている付随情報と、を取得する。
そして、ステップＳ１２０に移行し、ステップＳ１１０で読み込んだ付随情報に、現在の車両の走行位置において実施すべき支援制御として、オーバードライブ禁止処理が記憶されているか否か、及び、過去の運転履歴としてこの走行路においてフットブレーキを操作した記録があるか否かを判断する。

即ち、ステップＳ１２０では、オーバードライブ禁止処理が記憶されている場合、並びに、フットブレーキを操作した記録がある場合のうちの少なくとも一方が確認されたときには、オーバードライブ禁止処理を実行するものと判断して、ステップＳ１３０に移行する。

なお、イニシャルの状態は、長い下り坂である場合には全てオーバードライブ禁止処理が支援制御として記憶されているため、ステップＳ１２０の判定は「ＹＥＳ」となるが、例えば、このときの車速Ｖが十分に低い場合などには、そもそもオーバードライブ禁止処理が不要と判断して、ステップＳ１２０の判定を「ＮＯ」としてもよい。逆に、アクセルペダル操作スイッチを別途設け、そのスイッチの状態からドライバがアクセルペダルを大きく踏み込んで積極的な加速を行っていると判断できる場合には、この図３に示す処理におけるオーバードライブ禁止処理は行わず、通常の変速比制御に全て制御を任せるようにしても良い。

そして、ステップＳ１２０の判定が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１３０に移行して、支援制御を実行する。具体的には、オーバードライブ禁止処理を実行するという提案を表示部２１に表示し、その表示が行われた後に、オーバードライブ禁止信号ＯＤＯＦＦを自動変速機制御部２０に出力する。
すると、ドライバは、表示部２１に表示された情報からオーバードライブ禁止処理が実行されるということを知り、減速のためにフットブレーキを操作しようとしていたらそれを取りやめるということも可能となる。

そして、実際にオーバードライブ禁止処理が実行されると、長い下り坂を走行している間は変速比がオーバードライブには移行しなくなり、車速が上がりすぎることが防止される。
このとき、ドライバの意思とは関係なくオーバードライブ禁止処理が実行されることになるため、ドライバによっては、喜ぶ場合もあるが、不要な制御が行われたとして不満に思う場合もある。

そこで、ステップＳ１４０に移行し、マイクロフォン１２から音声信号ＳＡを取得し、その音声信号からＯＫ入力があるか、ＮＧ入力があるか、いずれの入力も確認できないかを判別する。
ＯＫ入力がある場合には、ステップＳ１５０の判定が「ＹＥＳ」となり、ステップＳ１６０に移行する。ＮＧ入力がある場合には、ステップＳ１６０の判定が「ＮＯ」となった後にステップＳ１７０の判定が「ＹＥＳ」となって、ステップＳ１８０に移行する。それ以外の場合には、ステップＳ１７０の判定が「ＮＯ」となって、今回のこの図３の処理を終了する。なお、ステップＳ１２０の判定が「ＮＯ」の場合にも、今回のこの図３の処理を終了する。

ステップＳ１５０の判定が「ＹＥＳ」となってステップＳ１６０に移行したときには、コントローラ１０は、今回のオーバードライブ禁止処理を現在の走行位置において実行することにドライバは良い感情を持っていることを確認できたということであるから、そのときのオーバードライブ禁止処理を実行する状態を維持する。
さらに、ステップＳ１６０では、コントローラ１０は、そのときのリンク情報Ｌｉの付随情報として、オーバードライブ禁止処理実施ＯＫを表す情報が記憶されるように、データベースＤＢに対して書き込み指示を行う。

このため、これ以降は、コントローラ１０は、同じリンク情報Ｌｉに対応する走行路を走行するとき、「オーバードライブ禁止処理を実行することはＯＫである。」という情報を取得することになる。従って、例えば、初期状態における「オーバードライブ禁止処理」は、その提案を表示部２１に表示するだけの場合であっても、次回以降は、オーバードライブ禁止処理が実際に実行されるということになる。ステップＳ１６０の処理を実行したら、今回のこの図３の処理は終了する。

一方、ステップＳ１７０の判定が「ＹＥＳ」の場合は、オーバードライブ禁止処理を実施する旨の表示又はその処理の実施に対して、ドライバは不同意である可能性が高いということになるため、コントローラ１０は、ステップＳ１８０でオーバードライブ禁止処理を中止するとともに、そのときのリンク情報Ｌｉの付随情報として、オーバードライブ禁止処理実施ＮＧを表す情報が記憶されるように、データベースＤＢに対して書き込み指示を行う。

そして、ステップＳ１９０に移行し、そのときのリンク情報Ｌｉに付随して書き込まれている支援制御としてのオーバードライブ禁止処理を、今後は実施しないという内容に書き換える。ここで、オーバードライブ禁止処理を付随情報から削除するという対処も考えられるが、将来的には復活する可能性もあるため、情報自体は残しておき、ステータスだけを書き換えることが望ましい。

ステップＳ１９０の処理を終えたら、今回のこの図３の処理を終了する。
そして、図３の処理は繰り返し実行されるため、ステップＳ１１０において同じリンク情報Ｌｉ及びその付随情報を取得することもあり得るが、その場合には、コントローラ１０は、前回とは逆にオーバードライブ禁止処理は実行しないという付随情報を取得することになるから、そもそもオーバードライブ禁止処理を実行しないことになる。これは、直前におけるドライバの感情を素直に反映したということになり、ドライバが満足する可能性は高いということになる。

ここで、本実施の形態では、外部記憶装置１１が地図情報記憶部に対応し、ＧＰＳアンテナ１３及びステップＳ１１０の処理が位置検出部に対応し、自動変速機制御部２０及びステップＳ１３０、Ｓ１６０が支援制御実行部に対応し、マイクロフォン１２及びステップＳ１４０、Ｓ１５０、Ｓ１７０の処理が感情検出部に対応し、ステップＳ１８０、Ｓ１９０の処理が支援制御修正部に対応する。
また、ステップＳ１６０、Ｓ１８０の処理は記憶処理部に対応し、ステップＳ１９０の処理は記憶内容修正部に対応する。

（第１実施形態の効果）
（１）地図情報と支援制御とを関連付けてデータベースＤＢに記憶し、車両の現在位置をＧＰＳアンテナの出力に基づいて検出し、その検出された車両の現在位置に応じてデータベースＤＢを検索してその現在位置に対応した支援制御を取得し、その取得された支援制御を実行する一方、ドライバの感情を検出し、そして、実行する支援制御の内容を、検出したドライバの感情に応じて修正するようにした。このため、ドライバの感情を的確に反映した支援制御を、学習制御に必要な期間を待つことなく直ちに実施することができる。

（２）検出したドライバの感情を、車両の現在位置と関連付けてデータベースＤＢに記憶するようにした。このため、ドライバが示した感情を次回以降の支援制御に活かすことができるようになる。
（３）検出したドライバの感情に基づいて、データベースＤＢに記憶されている支援制御の内容を修正するようにした。このため、次回以降に実施される支援制御をドライバの要望に応じて逆の内容にすることなどが可能となる。
（４）支援制御を実行したときのドライバの感情を検出するようにした。このため、ドライバの感情をより正確に検出することができる。

（５）ドライバが発する音声に基づいてそのドライバの感情を検出するようにした。このため、車室内に新たに設ける装置はマイクロフォン程度済むため、簡易な構成でドライバの感情を検出することができる。
（６）支援制御として、下り坂走行時においてオーバードライブに移行することを禁止するオーバードライブ禁止処理を実施するようにした。このため、長い下り坂を走行する際に頻繁にブレーキを踏むようなことを防止することができる。

（７）支援制御として、ドライバに対してオーバードライブ禁止処理を実施することをドライバに対して情報提供する処理を実施する。このため、オーバードライブ禁止処理を実施する前や、オーバードライブ禁止処理が実施されてもその効果をドライバが認識し難いとき等に、オーバードライブ禁止処理が実施されることをドライバに認識させることができる。

（８）データベースＤＢは、任意の位置を表すノード情報Ｎｉと、ノード情Ｎｉ報同士の連結関係を表すリンク情報Ｌｉとを備える地図情報を記憶し、支援制御の内容を、ノード情報Ｎｉ又はリンク情報Ｌｉに関連付けて記憶する構成とした。このため、支援制御や走行時のドライバの感情を表す情報などを、容易に地図情報に関連付けて記憶させることできる。

（第１実施形態の変形例）
上記第１実施形態では、オーバードライブ禁止処理を実行する場合に、オーバードライブ禁止処理を実施する旨を表示部２１に表示した後に、オーバードライブ禁止処理を実施するように構成したが、これに限定されるものではなく、両者を同時に行うようにしてもよいし、或いは、表示部２１に表示する情報提供処理は行わなくてもよい。

また、上記第１実施形態の構成に加えて、付随情報として、時刻、季節、天気等を検出し、ドライバの感情をそれら時刻などの付随情報と一緒にデータベースＤＢに記憶させ、そして、それ以降、同じリンク情報Ｌｉであるときであっても、ドライバの感情を記憶したときと時刻、季節、天気などの付随情報が一致する場合に、感情に応じてオーバードライブ禁止処理を実施する又は実施しないとしてもよい。例えば、ドライバによっては、昼間や晴天時には長い下り坂を走行する際にもオーバードライブ禁止処理を実施することを希望しない場合であっても、夜間や雨天時にはオーバードライブ禁止処理を希望する場合もあり、次回以降、同じ条件下で長い下り坂を走行する際には感情を記憶したときと同じようにオーバードライブ禁止処理を実施する又は実施しないとした方が、オーバードライブ禁止処理に対するドライバの感情をより正確に反映させることが可能となる。

（第２実施形態）
図４及び図５は、本発明の第２実施形態を示す図であり、図４は、第２実施形態における車両用走行支援装置１の全体構成を示すブロック図である。なお、上記第１実施形態と同様の構成には同じ符号を付し、その重複する説明は省略する。
即ち、本実施形態では、支援制御として、ヘッドライト連続点灯処理を適用したものである。ここで、ヘッドライト連続点灯処理とは、ドライバがオートライトスイッチ１６をオンとすることでオートライト機能（車両周囲が暗くなったときに自動的にヘッドライトを点灯させる機能）がオンになっているときに、短い間隔でヘッドライトが点灯したり消灯したりすることを防止するために、オートライト機能を無視して、ヘッドライトを連続して点灯させるという支援制御である。即ち、昼間の走行時であってオートライト機能をオンにしているときに、山間部のように短いトンネルが連続する区間を走行する際には、短い間隔で繰り返しヘッドライトの点灯及び消灯を繰り返すことになる。これでは、オートライト機能としての目的は達成されるものの、ヘッドライトバルブの劣化を招きやすいという不具合がある。

そこで、コントローラ１０は、車両の現在位置に基づいてデータベースＤＢを検索した結果、現在のリンク情報Ｌｉに付随情報として「短いトンネルが連続する区間」という内容を表す情報が記憶されていることが確認され、しかも、オートライトスイッチ１６から供給されるオートライトスイッチ信号ＡＬＳに基づきオートライト機能がオンになっていると判断されるときには、ヘッドライトの状態を制御するヘッドライト制御部２２に対して、現在のリンク情報Ｌｉに対応する走行路を走行している間はヘッドライトを連続して点灯させるためのライト制御信号ＬＣを出力する。同時に、コントローラ１０は、表示部２１に対し、ヘッドライト連続点灯処理を実施する旨を表示させるための表示制御信号を出力する。

そして、コントローラ１０は、ヘッドライト連続点灯処理を実行したときに、音声信号ＳＡに基づき、ドライバはそのヘッドライト連続点灯処理が実行されることに対して同意していることが確認できた場合（ＯＫ入力あり）には、今回のヘッドライト連続点灯処理を現在の走行位置において実行することに、ドライバは良い感情を持っていると判断し、そのときのヘッドライト連続点灯処理を実行する状態を維持する。これと同時に、コントローラ１０は、そのときのリンク情報Ｌｉの付随情報として、ヘッドライト連続点灯処理実施ＯＫを表す情報が記憶されるように、データベースＤＢに対して書き込み指示を行う。

このため、これ以降は、コントローラ１０は、同じリンク情報Ｌｉに対応する走行路を走行するとき、「ヘッドライト連続点灯処理を実行することはＯＫである。」という情報を取得することになる。従って、例えば、初期状態における「ヘッドライト連続点灯処理」は、その提案を表示部２１に表示するだけの場合であっても、次回以降は、ヘッドライト連続点灯処理が実際に実行されるということになる。

これに対し、コントローラ１０は、ヘッドライト連続点灯処理を実行したときに、音声信号ＳＡに基づき、ドライバはヘッドライト連続点灯処理が実行されることに対し不同意であることが確認できた場合（ＮＧ入力あり）には、今回のヘッドライト連続点灯処理を現在の走行位置において実行することに、ドライバは悪い感情を持っていると判断し、そのときのヘッドライト連続点灯処理を中止する。これと同時に、コントローラ１０は、そのときのリンク情報Ｌｉの付随情報として、ヘッドライト連続点灯処理実施ＮＧを表す情報が記憶されるように、データベースＤＢに対して書き込み指示を行う。

このため、これ以降は、コントローラ１０は、同じリンク情報Ｌｉに対応する走行路を走行するとき、それ以前とは逆の付随情報（ヘッドライト連続点灯処理は実行しないという情報）を取得することになるから、そもそもヘッドライト連続点灯処理を実行しないことになる。
また、コントローラ１０は、ヘッドライト連続点灯処理を実行したときに、音声信号ＳＡに基づき、ドライバはヘッドライト連続点灯処理が実行されることに対して同意していることも、不同意であることも、いずれも確認できない場合には、ヘッドライト連続点灯処理を実行する状態は維持しつつ、データベースＤＢに対する書き込み処理は特には行わない。
なお、ヘッドライト連続点灯処理が実行されることに対して同意、不同意であることを確認できる音声信号ＳＡは、上記第１実施形態で示したような音声が適用可能である。

（動作）
次に、動作を説明する。
即ち、図５はこの第２実施形態において実行される処理の概要を示すフローチャートである。なお、図３に示した第１実施形態と同様の処理内容のステップには、同じ番号を付している。
本実施形態では、ステップＳ１１０からステップＳ２００に移行すると、ステップＳ１１０で読み込んだ付随情報に、現在の車両の走行位置において実施すべき支援制御として、ヘッドライト連続点灯処理が記憶されているか否かを判断する。
即ち、ステップＳ２００では、ヘッドライト連続点灯処理が記憶されていることが確認された場合ときには、ヘッドライト連続点灯処理を実行するものと判断して、ステップＳ２１０に移行する。

そして、ステップＳ２１０では、ヘッドライト連続点灯処理を実行するという提案を表示部２１に表示するとともに、ヘッドライト連続点灯処理を実行するためのライト制御信号ＬＣをヘッドライト制御部２２に出力する。
すると、ドライバは、表示部２１に表示された情報からオーバードライブ禁止処理が実行されるということを知り、ライトスイッチの位置をオートライトからライト点灯位置に変更する操作しようとしていたらそれを取りやめるということも可能となる。

そして、ヘッドライト連続点灯処理が実行されると、山間部のように短いトンネルが連続する区間において、ヘッドライトの点灯及び消灯が短い間隔で繰り返されるような事態を避けることができ、ヘッドライト用バルブの劣化が不必要に進むことを防止できる。
そして、上記第１実施形態と同様にステップＳ１４０が実行された後に、ステップＳ１５０の判定が「ＹＥＳ」となれば、ステップＳ２２０に移行し、コントローラ１０は、今回のヘッドライト連続点灯処理を現在の走行位置において実行することにドライバは良い感情を持っていることを確認できたということであるから、そのときのヘッドライト連続点灯処理を実行する状態を維持する。

さらに、ステップＳ２２０では、コントローラ１０は、そのときのリンク情報Ｌｉの付随情報として、ヘッドライト連続点灯処理実施ＯＫを表す情報が記憶されるように、データベースＤＢに対して書き込み指示を行う。
このため、これ以降は、コントローラ１０は、同じリンク情報Ｌｉに対応する走行路を走行するとき、「ヘッドライト連続点灯処理を実行することはＯＫである。」という情報を取得することになる。従って、例えば、初期状態における「ヘッドライト連続点灯処理」は、その提案を表示部２１に表示するだけの場合であっても、次回以降は、ヘッドライト連続点灯処理が実際に実行されるということになる。ステップＳ２２０の処理を実行したら、今回のこの図５の処理は終了する。

一方、ステップＳ１７０の判定が「ＹＥＳ」の場合は、ヘッドライト連続点灯処理を実施する旨の表示又はその処理の実施に対して、ドライバは不同意である可能性が高いということになるため、コントローラ１０は、ステップＳ２３０でヘッドライト連続点灯処理を中止するとともに、そのときのリンク情報Ｌｉの付随情報として、ヘッドライト連続点灯処理実施ＮＧを表す情報が記憶されるように、データベースＤＢに対して書き込み指示を行う。

そして、ステップＳ２４０に移行し、そのときのリンク情報Ｌｉに付随して書き込まれている支援制御としてのヘッドライト連続点灯処理を、今後は実施せず、その代わりに、ヘッドライト連続消灯処理を提案するという内容に書き換える。これはつまり、短いトンネルが連続する区間において、ヘッドライト連続点灯処理が不要であると考えたドライバに対しては、それとは逆に、ヘッドライト連続消灯処理を提案することで、好みの処理を支援制御として薦めることを試みるということである。ステップＳ２４０の処理を終えたら、今回のこの図５の処理を終了するが、図５の処理は繰り返し実行されるため、ステップＳ１１０において同じリンク情報Ｌｉ及びその付随情報を取得することもあり得る。

そして、前回の図５の処理でステップＳ２４０の処理が実行されている場合には、コントローラ１０は、前回とは異なりヘッドライト連続消灯処理を実行するという付随情報を取得することになり、そのヘッドライト連続消灯処理についてドライバが同意した場合には、ステップＳ１５０の判定が「ＹＥＳ」となってステップＳ２２０に移行する。

これとは逆に、ヘッドライト連続消灯処理についてもドライバが不同意の場合には、ステップＳ２４０において、ヘッドライト連続消灯処理実施ＮＧという付随情報に書き換えられることになる。従って、これ以降は、ヘッドライト連続消灯処理及びヘッドライト連続点灯処理のいずれも実施されず、通常のオートライト制御が実行されることになる。
ここで、本実施の形態では、ヘッドライト制御部２２及びステップＳ２１０、Ｓ２２０が支援制御実行部に対応し、ステップＳ２３０、Ｓ２４０の処理が支援制御修正部に対応し、ステップＳ２２０、Ｓ２３０の処理は記憶処理部に対応し、ステップＳ２４０の処理は記憶内容修正部に対応する。

（第２実施形態の効果）
支援制御として、オートライトスイッチオン時においてライトの点灯・消灯を短い周期で繰り返すことを防止するためのヘッドライト連続点灯処理を実施するようにした。このため、ドライバのオートライト機能に対する要望に対応しつつ、ヘッドライトバルブの劣化が不用意に進行することを防止できる。
その他の効果は、上記第１実施形態と実質的に同一である。

（第２実施形態の変形例）
上記第２実施形態の構成に加えて、付随情報として、時刻、季節、天気等を検出し、ドライバの感情をそれら時刻などの付随情報と一緒にデータベースＤＢに記憶させ、そして、それ以降、同じリンク情報Ｌｉであるときであっても、ドライバの感情を記憶したときと時刻、季節、天気などの付随情報が一致する場合に、ヘッドライト連続点灯処理を実施する又は実施しないとしてもよい。例えば、ドライバによっては、早朝や雨天時にはヘッドライト連続点灯処理を希望するが、晴天時の日中にはヘッドライト連続消灯処理を希望する場合もあり、次回以降、同じ条件下で短いトンネルが連続する走行路を走行する際には感情を記憶したときと同じようにヘッドライト連続点灯処理又はヘッドライト連続消灯処理を実施するとした方が、ドライバの感情をより正確に反映させることが可能となる。

（第３実施形態）
図６及び図７は、本発明の第３実施形態を示す図であり、図６は、第３実施形態における車両用走行支援装置１の全体構成を示すブロック図である。なお、上記第１実施形態と同様の構成には同じ符号を付し、その重複する説明は省略する。
即ち、本実施形態では、支援制御として、アイドリングストップ制御を適用したものである。ここで、アイドリングストップ制御とは、車両が例えば交差点において赤信号で停車したときに自動的にエンジンを停止することで、燃費向上に寄与できるようにした制御のことである。

そこで、コントローラ１０は、車両の現在位置に基づいてデータベースＤＢを検索した結果、現在のノード情報Ｎｉに付随情報として「信号機のある交差点」「横断歩道の手間」という内容を表す情報が記憶されていることが確認された場合であって、車速センサ１４から供給される車輪速検出信号ＶFL〜ＶRRに基づいて車両が停車していると判断できたときには、支援制御としてのアイドリングストップ制御を実施するため、エンジン制御部２３に対して、アイドリングストップ信号ＮＩＳを出力する。同時に、コントローラ１０は、表示部２１に対し、アイドリングストップ制御を実施する旨を表示させるための表示制御信号を出力する。つまり、初期状態にあっては、基本的に、信号機のある交差点やＴ字路に対応するノード情報Ｎｉには、支援制御を表す付随情報として、アイドリングストップ制御を実施するということが記憶されているということになる。

そして、コントローラ１０は、アイドリングストップ制御を実行したときに、音声信号ＳＡに基づき、ドライバはそのときにアイドリングストップ制御が実行されることに対して同意していることが確認できた場合（ＯＫ入力あり）には、今回のアイドリングストップ制御を現在の停止位置において実行することに、ドライバは良い感情を持っていると判断し、そのときのアイドリングストップ制御を実行する状態を維持する。これと同時に、コントローラ１０は、そのときのノード情報Ｎｉの付随情報として、アイドリングストップ制御実施ＯＫを表す情報が記憶されるように、データベースＤＢに対して書き込み指示を行う。

このため、これ以降は、コントローラ１０は、同じノード情報Ｎｉに対応する例えば交差点で停止するとき、「アイドリングストップ制御を実行することはＯＫである。」という情報を取得することになる。従って、例えば、初期状態における「アイドリングストップ制御」は、その提案を表示部２１に表示するだけの場合であっても、次回以降は、アイドリングストップ制御が実際に実行されるということになる。

これに対し、コントローラ１０は、アイドリングストップ制御を実行したときに、音声信号ＳＡに基づき、ドライバはアイドリングストップ制御が実行されることに対し不同意であることが確認できた場合（ＮＧ入力あり）には、今回のアイドリングストップ制御を現在の停止位置において実行することに、ドライバは悪い感情を持っていると判断し、そのときのアイドリングストップ制御を中止する。これと同時に、コントローラ１０は、そのときのノード情報Ｎｉの付随情報として、アイドリングストップ制御実施ＮＧを表す情報が記憶されるように、データベースＤＢに対して書き込み指示を行う。

例えば、信号のある交差点の近くに自宅があり、一旦停車した後に、車両を後退させて車庫に入れるような場合には、アイドリングストップ制御を実行してしまうと却って車庫入れに要する時間が長くなってしまい、ドライバにとっては好ましいとはいえない。そこで、そのときのドライバの感情に基づき、アイドリングストップ制御が不評であると判断し、今後は同じ交差点で停車してもアイドリングストップ制御は実行しないことにする。

このため、これ以降は、コントローラ１０は、同じノード情報Ｎｉに対応する交差点で停車したときに、それ以前とは逆の付随情報（アイドリングストップ制御は実行しないという情報）を取得することになるから、そもそもアイドリングストップ制御を実行しないことになる。
また、コントローラ１０は、アイドリングストップ制御を実行したときに、音声信号ＳＡに基づき、ドライバはアイドリングストップ制御が実行されることに対して同意していることも、不同意であることも、いずれも確認できない場合には、アイドリングストップ制御を実行する状態は維持しつつ、データベースＤＢに対する書き込み処理は特には行わない。
なお、アイドリングストップ制御が実行されることに対して同意、不同意であることを確認できる音声信号ＳＡは、上記第１実施形態で示したような音声が適用可能である。

（動作）
次に、動作を説明する。
即ち、図７はこの第３実施形態において実行される処理の概要を示すフローチャートである。なお、図３に示した第１実施形態と同様の処理内容のステップには、同じ番号を付している。
本実施形態では、ステップＳ１１０からステップＳ３００に移行すると、ステップＳ１００で読み込んだ車輪速信号ＶFL〜VRRに基づいて求められた車速Ｖが０であり（車両が停車しており）、その停車位置に対応するノード情報Ｎｉの付随情報に、現在の車両の停車位置において実施すべき支援制御としてアイドリングストップ制御が記憶されているか否かを判断する。

そして、このステップＳ３００の判定が「ＹＥＳ」の場合には、アイドリングストップ制御を実行するものと判断して、ステップＳ３１０に移行する。
そして、ステップＳ３１０では、アイドリングストップ制御を実行するという提案を表示部２１に表示するとともに、アイドリングストップ制御を実行するためのアイドリングストップ信号ＮＩＳをエンジン制御部２３に出力する。

すると、ドライバは、表示部２１に表示された情報からアイドリングストップ制御が実行されるということを知ることになる。
そして、アイドリングストップ制御が実行されると、交差点で信号待ちをしているときに自動的にエンジンが停止するため、燃費向上に寄与できる。
そして、上記第１実施形態と同様にステップＳ１４０が実行された後に、ステップＳ１５０の判定が「ＹＥＳ」となれば、ステップＳ３２０に移行し、コントローラ１０は、今回のアイドリングストップ制御を現在の停車位置において実行することにドライバは良い感情を持っていることを確認できたということであるから、そのときのアイドリングストップ制御を実行する状態を維持する。

さらに、ステップＳ３２０では、コントローラ１０は、そのときのノード情報Ｎｉの付随情報として、アイドリングストップ制御実施ＯＫを表す情報が記憶されるように、データベースＤＢに対して書き込み指示を行う。
このため、これ以降は、コントローラ１０は、同じノード情報Ｎｉに対応する交差点で停車したとき、「アイドリングストップ制御を実行することはＯＫである。」という情報を取得することになる。従って、例えば、初期状態における「アイドリングストップ制御」は、その提案を表示部２１に表示するだけの場合であっても、次回以降は、アイドリングストップ制御が実際に実行されるということになる。ステップＳ３２０の処理を実行したら、今回のこの図７の処理は終了する。

一方、ステップＳ１７０の判定が「ＹＥＳ」の場合は、アイドリングストップ制御を実施する旨の表示又はその処理の実施に対して、ドライバは不同意である可能性が高いということになるため、コントローラ１０は、ステップＳ３３０でアイドリングストップ制御を中止するとともに、そのときのノード情報Ｎｉの付随情報として、アイドリングストップ制御実施ＮＧを表す情報が記憶されるように、データベースＤＢに対して書き込み指示を行う。

ステップＳ３４０の処理を終えたら、今回のこの図７の処理を終了するが、図７の処理は繰り返し実行されるため、ステップＳ１１０において同じノード情報Ｎｉ及びその付随情報を取得することもあり得る。
そして、前回の図７の処理でステップＳ３４０の処理が実行されている場合には、コントローラ１０は、前回とは異なりアイドリングストップ制御を実行しないという付随情報を取得することになり、そのアイドリングストップ制御についてドライバが同意した場合には、ステップＳ１５０の判定が「ＹＥＳ」となってステップＳ３２０に移行する。
ここで、本実施の形態では、エンジン制御部２３及びステップＳ３１０、Ｓ３２０が支援制御実行部に対応し、ステップＳ３３０、Ｓ３４０の処理が支援制御修正部に対応し、ステップＳ３２０、Ｓ３３０の処理は記憶処理部に対応し、ステップＳ３４０の処理は記憶内容修正部に対応する。

（第３実施形態の効果）
支援制御として車両停車時におけるアイドリングストップ制御を実施するようにした。このため、ドライバのアイドリングストップ制御に対する要望に対応しつつ、燃費の向上に寄与できるという効果がある。

（第３実施形態の変形例）
上記第２実施形態の構成に加えて、付随情報として、時刻を検出し、ドライバの感情をそれら時刻と一緒にデータベースＤＢに記憶させ、そして、それ以降、同じリンク情報Ｌｉであるときであっても、ドライバの感情を記憶したときと時刻が一致する場合に、アイドリングストップ制御を実施する又は実施しないとしてもよい。例えば、交差点の近くに車庫がある場合であっても、例えば昼間の時間帯はその交差点で停車したとしても単に通過するだけであり、日没後はその交差点で停車した場合には車庫入れをするということが考えられるから、時刻情報を加味して支援制御としてのアイドリングストップ制御の実施を選択するようにすれば、ドライバの感情をより正確に反映させることが可能となる。

（変形例）
上記各実施形態では、ドライバが発した音声信号ＳＡに基づいてドライバの感情（ＯＫ入力、ＮＧ入力）を判断するよういしているが、これに限定されるものではなく、ドライバが操作可能な操作装置の操作状態に基づいて当該ドライバからの意志入力や感情を検出することも可能である。

例えば、ハンドル自体に振動センサを設けておき、ハンドルを強く叩いたときには、ドライバは提案された支援を拒絶する意志を有していると判断したり、悪い感情を持っていると判断したりするようにしても良い。或いは、ハンドルのような装置ではなく、例えば運転席の近く（シフトレバーと直ぐ後ろ側など）に専用の入力パッドを設けておき、そのパッドを強く叩いたときにはＮＧ入力、軽く叩いたときにはＯＫ入力と判断するような構成とすることも可能である。即ち、音声から判断する構成では、感情検出のための装置がマイクロフォンという比較的安価な装置で済むという利点はあるものの、ドライバのそのときの感情が同乗者に把握され易いということがあるが、振動などから判断する構成で有れば、そのような懸念がないため、例えばタクシーなどのような乗客が乗っている可能性のある車両に好適である。

また、上記各実施形態では、データベースＤＢは車両毎に設けているとして説明しているが、これに限定されるものではなく、ドライバ毎に設ける構成としてもよい。即ち、データベースＤＢを車両毎に設けた場合であっても、その車両のドライバが一人の者に固定であればそれは実質的にはドライバ毎に設けたものと考えることが可能であるが、同じ車両を例えば家族のうち複数の者が運転する可能性がある場合などには、その運転するドライバ毎にデータベースＤＢをＵＳＢメモリに用意しておき、運転を開始するときにそのＵＳＢメモリを車室内の所定の位置に差し込んでそれをコントローラ１０が読みとれるようにし、運転終了後にはＵＳＢメモリを抜いてドライバが所持する用にしても良い。さらには、外部のサーバにドライバ毎のデータベースＤＢを記憶しておき、運転を開始する際にインターネットを介してデータベースＤＢをダウンロードし、運転終了後にはデータベースＤＢを再びインターネットを介して外部のサーバに保持するようにしてもよい。

さらに、上記各実施形態では、車載ナビゲーションとは別に車両用走行支援装置１を設けた場合について説明したが、データベースＤＢ内の地図情報は両者において兼用可能であるため、両者を統合することも可能である。
以上、本願が優先権を主張する日本国特許出願２０１２−１１５０５１（２０１３年５月１８日出願）の全内容は、参照により本開示の一部をなす。
ここでは、限られた数の実施形態を参照しながら説明したが、権利範囲はそれらに限定されるものではなく、上記の開示に基づく各実施形態の改変は当業者にとって自明なことである。

１ 車両用走行支援装置
１０ コントローラ
１１ 外部記憶装置
１２ マイクロフォン
１３ ＧＰＳアンテナ
１４ 車速センサ
１５ フットブレーキスイッチ
１６ オートライトスイッチ
２０ 自動変速機制御部
２１ 表示部
２２ ヘッドライト制御部
２３ エンジン制御部

Claims (9)

1. 地図情報と支援制御の内容とを関連付けた情報が予め記憶されている地図情報記憶部と、
   車両の現在位置を検出する位置検出部と、
   前記位置検出部が検出した車両の現在位置に応じて前記地図情報記憶部を検索してその現在位置に対応した支援制御を取得し、その取得された支援制御を実行する支援制御実行部と、
   ドライバの感情を検出する感情検出部と、
   前記支援制御実行部が実行する前記支援制御の内容を、前記感情検出部が検出した前記ドライバの感情に応じて修正する支援制御修正部と、
   前記感情検出部が検出した前記ドライバの感情に基づいて、前記地図情報記憶部に記憶されている前記支援制御の内容を修正する記憶内容修正部と、
   を備え、
   前記感情検出部は、前記支援制御実行部が前記支援制御を実行したときの前記ドライバの感情を検出することを特徴とする車両用走行支援装置。
2. 前記感情検出部が検出した前記ドライバの感情を、前記位置検出部が検出した車両の現在位置と関連付けて前記地図情報記憶部に記憶する記憶処理部を備えた請求項１記載の車両用走行支援装置。
3. 前記感情検出部は、前記ドライバが発する音声に基づいて当該ドライバの感情を検出する請求項１又は２に記載の車両用走行支援装置。
4. 前記感情検出部は、前記ドライバが操作可能な操作装置の操作状態に基づいて当該ドライバの感情を検出する請求項１又は２に記載の車両用走行支援装置。
5. 前記支援制御は、下り坂走行時においてオーバードライブに移行することを禁止するオーバードライブ禁止処理である請求項１乃至４のいずれか１項に記載の車両用走行支援装置。
6. 前記支援制御は、オートライトスイッチオン時においてライトの点灯・消灯を短い周期で繰り返すことを防止するためのヘッドライト連続点灯処理である請求項１乃至４のいずれか１項に記載に車両用走行支援装置。
7. 前記支援制御は、車両停車時におけるアイドリングストップ制御である請求項１乃至４のいずれか１項に記載の車両用走行支援装置。
8. 前記支援制御は、ドライバに対する情報提供処理である請求項１乃至４のいずれか１項に記載の車両用走行支援装置。
9. 前記地図情報記憶部は、任意の位置を表すノード情報と、前記ノード情報同士の連結関係を表すリンク情報とを備える前記地図情報を記憶しており、前記支援制御の内容を、前記ノード情報又はリンク情報に関連付けて記憶している請求項１乃至８のいずれか１項に記載の車両用走行支援装置。

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