JP2019100834A

JP2019100834A - 車載器およびジャイロ中点検出方法

Info

Publication number: JP2019100834A
Application number: JP2017231379A
Authority: JP
Inventors: 加藤　晃一; Koichi Kato; 晃一加藤
Original assignee: Clarion Co Ltd
Current assignee: Faurecia Clarion Electronics Co Ltd
Priority date: 2017-12-01
Filing date: 2017-12-01
Publication date: 2019-06-24

Abstract

【課題】精度良く車両の停止を検出し、ジャイロ中点の検出頻度をより高めることができる車載器を提供する。【解決手段】車載器１００は、車両の直進を示すジャイロセンサ８の基準電位であるジャイロ中点を検出するジャイロ中点検出部を備え、ジャイロ中点検出部は、車両の停止時に出力される信号であって、駆動機構の停止状態を通知する駆動機構停止信号を検出する度に、ジャイロ中点を検出する。【選択図】図２

Description

本発明は、車載器およびジャイロ中点検出方法に関する。

特許文献１には、位置検出装置に関し、「自律航法部は、自律航法用センサーの水平面に対するピッチ角θ、ヨー角Ｙおよび車両に対するセンサー取り付けピッチ角Ａ、センサー取り付けヨー角Ａ２並びに車速センサーより求まる移動距離を用いて車両位置を計算すると共に、加速度信号を用いて車両速度を計算する。第１の補正部は車速センサーの出力信号を用いて第１の周期で車両速度を計算し、該車両速度と自律航法部で計算した車両速度との速度差に基づいてピッチ角θ、センサー取り付けピッチ角Ａ、センサー取り付けヨー角Ａ２を補正する。また、第２の補正部は、ＧＰＳレシーバが出力する車両位置、車両速度および自律航法部が出力する車両位置、車両速度を用いて、第１の周期より長い第２の周期でピッチ角θ、センサー取り付けピッチ角Ａ、ヨー角Ｙ、センサー取り付けヨー角Ａ２を補正する」と記載されている。

特開２００８−２１５９１７号公報

車載ナビゲーション装置では、通常、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）受信装置が出力する絶対位置および絶対方位を参照しつつ、車速パルスおよびジャイロ信号を用いて車両の移動量および方位を累積して相対的な位置計算を行うことで自車位置を推定している。

このとき、方位計算には振動ジャイロが使用されるが、レートジャイロのため、ジャイロ中点（車両の直進を示すジャイロセンサの基準電位）の検出が必要となる。また、ジャイロセンサは、温度特性によりジャイロ中点の変動が発生するため、正しいジャイロ中点の検出を出来るだけ頻繁に行うことが方位計算の精度を向上させることになる。

ジャイロ中点の検出は、車両が停止しているときのジャイロ信号の出力値（出力電圧）をジャイロ中点とするのが一般的である。しかしながら、車速パルスを用いて車両の停止を検出する場合、時速２〜５ｋｍ／ｈの低速域では車速パルスが出力されなくなる場合があるため、停車検出精度が下がるという問題がある。また、ジャイロ信号を用いて車両の停止を検出する場合、アイドリング時の振動（例えば、エンジンの振動）の影響を考慮して、停車を検出するためのジャイロ信号の出力変動幅を大きめに見積もっている。そのため、停車検出頻度が下がり、結果的にジャイロ中点の精度が下がるという問題がある。したがって、精度良く車両の停止を検出し、ジャイロ中点の検出頻度を高めることが求められる。

上記特許文献１には、車速センサやジャイロセンサからの出力信号を用いて所定の周期で前後方向の車両速度を求めることが記載されているが、精度良く車両の停止を検出してジャイロ中点の検出頻度を高めることは考慮されていない。

そこで、本発明は、精度良く車両の停止を検出し、ジャイロ中点の検出頻度をより高めることができる車載器の提供を目的とする。

本願は、上記課題の少なくとも一部を解決する手段を複数含んでいるが、その例を挙げるならば、以下のとおりである。

上記の課題を解決する本発明の一態様に係る車載器は、車両の直進を示すジャイロセンサの基準電位であるジャイロ中点を検出するジャイロ中点検出部を備え、前記ジャイロ中点検出部は、車両の停止時に出力される信号であって、駆動機構の停止状態を通知する駆動機構停止信号を検出する度に、前記ジャイロ中点を検出する。

本発明に係る車載器によれば、精度良く車両の停止を検出し、ジャイロ中点の検出頻度をより高めることができる。

なお、上記以外の課題、構成および効果等は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

車載器のハードウェア構成の一例を示した図である。車載器の機能構成の一例を示した機能ブロック図である。車両位置計算部の詳細な構成を示した図である。ジャイロ中点検出処理の一例を示したフロー図である。

以下、本発明の一実施形態について図面を用いて説明する。

図１は、本実施形態に係る車載器１００のハードウェア構成の一例を示した図である。車載器１００は、例えば、推奨経路の探索や、地図情報および交通情報の表示など、いわゆるナビゲーション機能を備えたナビゲーション装置によって実現される。

図示するように、車載器１００は、演算装置１と、ディスプレイ２と、記憶装置３と、音声出力装置４と、入力装置５と、ＲＯＭ装置６と、車速センサ７と、ジャイロセンサ８と、ＧＰＳ(ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ)受信装置９と、ＶＩＣＳ（ＶｅｈｉｃｌｅＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍ：登録商標）受信装置１０と、ＦＭ多重放送受信装置１１と、ビーコン受信装置１２と、対外通信装置１３と、対内通信装置１４とを有している。

演算装置１は、車載器１００の様々な処理を行う中心的なユニットである。例えば、演算装置１は、通常のナビゲーション機能を実現する。具体的には、演算装置１は、車速センサ７などの各種センサおよびＧＰＳ受信装置９から出力された情報を用いて現在地を検出する。また、演算装置１は、得られた現在地情報に基づいて、表示に必要な地図情報を記憶装置３あるいはＲＯＭ装置６から読み出す。また、演算装置１は、読み出した地図情報をグラフィックス展開し、そこに現在地を示すマークを重ねてディスプレイ２へ表示させる信号を出力する。また、演算装置１は、記憶装置３あるいはＲＯＭ装置６に記憶されている地図情報などを用いて、出発地と目的地とを結ぶ推奨経路を探索する。また、演算装置１は、ディスプレイ２やスピーカ４１などに信号を出力して経路誘導を行う。

また、演算装置１は、ＣＡＮ（ＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）を介して、停車時に所定のＥＣＵ（ＥｎｇｉｎｅＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）から出力される駆動機構停止信号（例えば、ガソリン車であればアイドリングストップ信号、電気自動車であれば駆動モータ停止信号）を検出することで車両の停止を検出する。なお、駆動機構停止信号は、駆動機構すなわちガソリン車のエンジンや電気自動車の駆動モータの停止状態を各ＥＣＵに通知する信号であるため、かかる信号を検出した場合、車両の停止を検出したことになる。また、演算装置１は、ジャイロ中点を用いてジャイロ信号のオフセット処理を行う。

このような演算装置１は、各デバイス間をバスで接続した構成となっている。具体的には、演算装置１は、数値演算や各デバイスの制御など様々な処理を実行するＣＰＵ(ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ)２１と、記憶装置３またはＲＯＭから読み出した地図情報や演算データなどを一時的に格納するＲＡＭ(ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ)２２と、ＣＰＵ２１で実行されるブートプログラムなどを格納するＲＯＭ(ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ)２３と、演算装置１に各種ハードウェアを接続するためのＩ／Ｆ（インターフェイス）２４と、これらを相互に接続するバス２５とを有している。

ディスプレイ２は、グラフィックス情報を表示する出力装置であって、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイなどで構成される。

記憶装置３は、ＨＤＤ（ＨａｒｄＤｉｓｋＤｒｉｖｅ）や不揮発性メモリカードといった、少なくとも読み書きが可能な記憶媒体であって、様々な情報（例えば、地図情報など）が格納されている。

音声出力装置４は、例えば、運転者などへの案内を音声として出力するスピーカ４１などである。

入力装置５は、タッチパネル５１、ダイヤルスイッチ５２、マイクロフォン５３あるいはスクロールキーなどユーザからの指示入力を受け付ける装置である。

ＲＯＭ装置６は、ＣＤ-ＲＯＭやＤＶＤ-ＲＯＭなどのＲＯＭ、ＩＣ（ＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ）カードなどの、少なくとも読み取りが可能な記憶媒体であって、例えば動画データや、音声データなどが記憶されている。

車速センサ７は、車速を算出するのに用いる値を出力するセンサである。具体的には、車速センサ７は、検出した車輪の回転数をパルス信号に変換し、単位時間あたりにおけるパルス信号数を車速情報として出力する。

ジャイロセンサ８は、振動ジャイロなどで構成され、移動体の旋回量を検出し、方位変動電圧あるいは角速度（°／ｓｅｃ）情報として出力するセンサである。

ＧＰＳ受信装置９は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し移動体とＧＰＳ衛星間の距離と距離の変化率とを３個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在地（絶対位置）、進行速度および進行方位（絶対方位）を測定する。

ＶＩＣＳ受信装置１０は、現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報などを含むＶＩＣＳ情報を受信する装置である。ＦＭ多重放送受信装置１１は、ＦＭ放送局から送られてくるＦＭ多重放送信号を受信する装置である。ＦＭ多重放送には、ＶＩＣＳ情報の現況交通情報などが含まれている。ビーコン受信装置１２は、ＶＩＣＳ情報の現況交通情報などを受信する装置である。

対外通信装置１３は、例えばインターネットなど所定のネットワーク回線網Ｎを介して外部装置と通信を行う通信装置である。

対内通信装置１４は、ＣＡＮに接続され、車両状態に関する様々な情報を取得する通信装置である。具体的には、対内通信装置１４は、エンジン制御ＥＣＵやインストルメントパネル（インパネ）制御ＥＣＵなど各種ＥＣＵが出力する車速、エンジンの回転数、ブレーキの状態など車両状態に関する種々の情報を取得する。また、対内通信装置１４は、各種ＥＣＵから出力される情報に基づき車両の停止を検出する統括ＥＣＵから出力された駆動機構停止信号（以下では、アイドリングストップ信号として説明する）を取得する。

以上、車載器１００のハードウェア構成について説明した。

図２は、車載器１００の機能構成の一例を示した機能ブロック図である。車載器１００は、記憶部１１０と、演算部１２０と、通信部１３０とを有している。

記憶部１１０は、様々な情報を格納する機能部である。具体的には、記憶部１１０は、地図情報１１１や各種設定情報１１２などを有している。なお、設定情報１１２には、例えば車両が停車している時の状態を示すジャイロ信号の分散値を記憶した情報などが含まれている。

演算部１２０は、入力受付部１２１と、出力処理部１２２と、車両位置計算部１２３とを有している。なお、演算部１２０は、これらの機能部以外にも、例えば出発地および目的地を結ぶ推奨経路探索部など車載器１００が有するナビゲーション機能を実現するための様々な機能部を有している。

入力受付部１２１は、車載器１００の入力装置５を介してユーザからの指示入力を受け付ける機能部である。例えば、入力受付部１２１は、入力装置５を介して、出発地および目的地の入力や経路探索の実行指示などをユーザから受け付ける。

出力処理部１２２は、画面情報および音声情報などの出力情報を生成する機能部である。例えば、出力処理部１２２は、ディスプレイ２の表示画面を構成する画面情報を生成する。また、出力処理部１２２は、外部装置から取得した表示情報をディスプレイ２に表示する。また、出力処理部１２２は、所定の音声情報（例えば、経路案内の音声情報など）をスピーカ４１に出力する。

車両位置計算部１２３は、自車位置を計算する機能部である。図３は、車両位置計算部１２３の詳細な構成を示した図である。図示するように、車両位置計算部１２３は、ＧＰＳメッセージ処理部２０１と、ジャイロ中点検出部２０２と、ジャイロ中点オフセット処理部２０３と、カルマンフィルタ２０４とを有している。

ＧＰＳメッセージ処理部２０１は、ＧＰＳ受信装置９から出力されたＧＰＳメッセージ情報から所定情報を抽出する機能部である。具体的には、ＧＰＳメッセージ処理部２０１は、定期的（例えば、毎秒）にＧＰＳメッセージ情報をＧＰＳ受信装置９から取得する。また、ＧＰＳメッセージ処理部２０１は、ＧＰＳメッセージ情報から車両位置の計算に用いる緯度、経度、高度、速度、方位および衛星数といった所定情報を抽出し、これらをカルマンフィルタ２０４に出力する。なお、上記の処理は、後述のジャイロ中点検出処理とは独立して定期的（例えば、毎秒）に実行される。

ジャイロ中点検出部２０２は、ジャイロ中点すなわち車両の直進を正しく捉えた場合のジャイロセンサ８の基準電位を検出する機能部である。具体的には、ジャイロ中点検出部２０２は、車両の停止を検出し、その時に得られたジャイロ信号の出力値（電圧値）をジャイロ中点として検出する。より具体的には、ジャイロ中点検出部２０２は、通信部１３０を介して、アイドリングストップ信号を検出した場合に車両の停止を検出し、この時のジャイロ信号の出力値をジャイロ中点として検出する。なお、ジャイロ中点検出部２０２は、車速パルスが取得できなくなった場合やジャイロ信号の出力値が車両の停止状態を示す分散値の所定範囲に含まれている場合にも車両の停止を検出する。

ジャイロ中点オフセット処理部２０３は、ジャイロ信号のオフセット処理を行う機能部である。具体的には、ジャイロ中点オフセット処理部２０３は、ジャイロ信号の出力値からジャイロ中点の値を差し引くことで車両の旋回量を示す方位変動電圧を算出する。

カルマンフィルタ２０４は、誤差のある測位値を用いて、車載器１００の搭載されている車両の位置や方位を算出する。具体的には、カルマンフィルタ２０４は、ＧＰＳ受信装置９が出力したＧＰＳメッセージと、車速センサ７から出力された車速パルスと、オフセット処理後のジャイロ信号とを用いて、車両が存在している確からしい車両位置および車両方位を算出する。

通信部１３０は、様々な装置との間で情報通信を行う機能部である。具体的には、通信部１３０は、車両位置の計算に用いられる経度や緯度に関する情報などを含むＧＰＳメッセージ情報をＧＰＳ受信装置９から取得する。また、通信部１３０は、車速センサ７から車速パルスを取得する。また、通信部１３０は、ジャイロセンサ８から車両の旋回量を示す方位変動電圧の値を取得する。また、通信部１３０は、ＣＡＮを介してエンジン制御ＥＣＵやインパネ制御ＥＣＵなどの各ＥＣＵから車両状態に関する情報を取得する。また、通信部１３０は、所定のネットワーク回線網Ｎを介して外部装置との間で種々の情報をやり取りする。

なお、車載器１００の演算部１２０に含まれる各機能部は、演算装置１が有するＣＰＵ２１に処理を行わせるプログラムによって実現される。これらのプログラムは、ＲＯＭ２３あるいは記憶装置３に格納されており、実行にあたってＲＡＭ２２上にロードされ、ＣＰＵ２１により実行される。

また、車載器１００の記憶部１１０は、ＲＡＭ２２、ＲＯＭ２３または記憶装置３によって実現されても良く、これらの組み合わせによって実現されても良い。また、車載器１００の通信部１３０は、対外通信装置１３または対内通信装置１４によって実現されても良く、これらの組み合わせによって実現されても良い。

また、各機能ブロックは、本実施形態に係る車載器１００の機能を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。したがって、各機能の分類の仕方やその名称によって、本発明が制限されることはない。また、車載器１００の各構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。

また、各機能部の全部または一部は、コンピュータに実装されるハードウェア（ＡＳＩＣといった集積回路など）により構築されてもよい。また、各機能部の処理が１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。

［動作の説明］
図４は、ジャイロ中点検出処理の一例を示したフロー図である。かかる処理は、車載器１００の起動と共に開始される。

処理が開始されると、ジャイロ中点検出部２０２は、車両の停止を検出したか否かを判定する（ステップＳ００１）。具体的には、ジャイロ中点検出部２０２は、（１）車速パルスにより車両の停止を検出した場合、（２）ジャイロ信号により車両の停止を検出した場合および（３）アイドリングストップ信号を検出した場合のいずれか一つに該当する場合、車両の停止を検出したと判定する。

より具体的には、ジャイロ中点検出部２０２は、車速センサ７から定期的に取得していた車速パルスを取得できなくなった場合、車両の停止を検出したと判定する。また、ジャイロ中点検出部２０２は、ジャイロセンサ８から取得したジャイロ信号の出力値が車両の停止状態を示す分散値の所定範囲に含まれた場合、車両の停止を検出したと判定する。また、ジャイロ中点検出部２０２は、通信部１３０を介して、統括ＥＣＵ２０から出力されたアイドリングストップ信号を検出した場合、車両の停止を検出したと判定する。

そして、車両の停止を検出していないと判定した場合（ステップＳ００１でＮｏ）、ジャイロ中点検出部２０２は、再度ステップＳ００１の処理を行う。一方で、車両の停止を検出したと判定した場合（ステップＳ００１でＹｅｓ）、ジャイロ中点検出部２０２は、処理をステップＳ００２に移行する。

ステップＳ００２では、ジャイロ中点検出部２０２は、ジャイロ中点を検出する。具体的には、ジャイロ中点検出部２０２は、車両の停止を検出すると、ジャイロセンサ８からジャイロ信号を取得する。また、ジャイロ中点検出部２０２は、取得したジャイロ信号の出力値（例えば、２．６Ｖ）をジャイロ中点の値として検出する。

次に、ジャイロ中点検出部２０２は、検出したジャイロ中点の値を記憶部１１０に格納する（ステップＳ００３）。

次に、ジャイロ中点オフセット処理部２０３は、ジャイロ信号を取得したか否かを判定する（ステップＳ００４）。具体的には、ジャイロ中点オフセット処理部２０３は、ジャイロセンサ８が定期的（例えば、毎秒）に出力するジャイロ信号を取得したか否かを判定する。そして、ジャイロ信号を取得していないと判定した場合（ステップＳ００４でＮｏ）、ジャイロ中点オフセット処理部２０３は、処理をステップＳ００１に戻す。一方で、ジャイロ信号を取得したと判定した場合（ステップＳ００４でＹｅｓ）、ジャイロ中点オフセット処理部２０３は、処理をステップＳ００５に移行する。

ステップＳ００５では、ジャイロ中点オフセット処理部２０３は、ジャイロ中点を用いてジャイロ信号のオフセット処理を行う。具体的には、ジャイロ中点オフセット処理部２０３は、記憶部１１０からジャイロ中点の値を取得する。また、ジャイロ中点オフセット処理部２０３は、ジャイロセンサ８から取得したジャイロ信号の値（例えば、２．７Ｖ）からジャイロ中点の値（例えば、２．６Ｖ）を引くことにより、車両の旋回量を示す方位変動電圧（例えば、０．１Ｖ）を算出する。

次に、ジャイロ中点オフセット処理部２０３は、算出した方位変動電圧すなわちオフセット処理後のジャイロ信号をカルマンフィルタ２０４に出力し（ステップＳ００６）、処理をステップＳ００１に戻す。なお、カルマンフィルタ２０４は、ＧＰＳメッセージ処理部２０１、ジャイロ中点オフセット処理部２０３および車速センサ７から取得した情報を用いて、自車位置を示す車両位置情報を算出する。

以上、ジャイロ中点検出処理について説明した。

このような本実施形態に係る車載器１００によれば、精度良く車両の停止を検出し、ジャイロ中点の検出頻度をより高めることができる。特に、車載器１００は、アイドリングストップ信号を検出することにより車両の停止状態を検出する。そのため、車載器１００は、高精度かつ高頻度でジャイロ中点の検出を行うことができる。その結果、方位計算の精度を高めることができる。

また、電気自動車（ＥＶ車）やハイブリッドカーなどアイドリング状態が発生しない車両であっても、停車時において駆動モータの停止状態を通知する信号（例えば、アイドリングストップ信号に相当する駆動モータ停止信号）を検出した場合、車両位置計算部１２３は、車両の停止を検出し、ジャイロ中点を検出する。

このような電気自動車（ＥＶ車）やハイブリッドカーに本発明に係る車載器１００を適用した場合でも、精度良く車両の停止を検出し、ジャイロ中点の検出頻度をより高めることができる。

なお、本発明は、停車時に駆動機構を停止させる様々な移動体に適用することができる。

なお、本発明は、上記の実施形態や変形例などに限られるものではなく、これら以外にも様々な実施形態および変形例が含まれる。例えば、上記の実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態や変形例の構成に置き換えることが可能であり、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。

１００・・・車載器、１・・・演算装置、２・・・ディスプレイ、３・・・記憶装置、
４・・・音声出力装置、４１・・・スピーカ、５・・・入力装置、５１・・・タッチパネル、
５２・・・ダイヤルスイッチ、５３・・・マイクロフォン、６・・・ＲＯＭ装置、
７・・・車速センサ、８・・・ジャイロセンサ、９・・・ＧＰＳ受信装置、
１０・・・ＶＩＣＳ受信装置、１１・・・ＦＭ多重放送受信装置、
１２・・・ビーコン受信装置、１３・・・対外通信装置、１４・・・対内通信装置、
２１・・・ＣＰＵ、２２・・・ＲＡＭ、２３・・・ＲＯＭ、２４・・・Ｉ／Ｆ、
２５・・・バス、１１０・・・記憶部、１１１・・・地図情報、１１２・・・設定情報、
１２０・・・演算部、１２１・・・入力受付部、１２２・・・出力処理部、
１２３・・・車両位置計算部、２０１・・・ＧＰＳメッセージ処理部、
２０２・・・ジャイロ中点検出部、２０３・・・ジャイロ中点オフセット処理部、
２０４・・・カルマンフィルタ、２０・・・統括ＥＣＵ、Ｎ・・・ネットワーク回線網
１３０・・・通信部

Claims

車両の直進を示すジャイロセンサの基準電位であるジャイロ中点を検出するジャイロ中点検出部を備え、
前記ジャイロ中点検出部は、
車両の停止時に出力される信号であって、駆動機構の停止状態を通知する駆動機構停止信号を検出する度に、前記ジャイロ中点を検出する
ことを特徴とする車載器。
請求項１に記載の車載器であって、
前記ジャイロ中点検出部は、
車両の停止時に出力されるアイドリングストップ信号を検出する度に、前記ジャイロ中点を検出する
ことを特徴とする車載器。
請求項１に記載の車載器であって、
前記ジャイロ中点検出部は、
車両の停止時に出力される信号であって、駆動モータの停止状態を通知する駆動モータ停止信号を検出する度に、前記ジャイロ中点を検出する
ことを特徴とする車載器。
車載器が行うジャイロ中点検出方法であって、
前記車載器は、
車両の直進を示すジャイロセンサの基準電位であるジャイロ中点を検出するジャイロ中点検出ステップを行い、
前記ジャイロ中点検出ステップでは、
車両の停止時に出力される信号であって、駆動機構の停止状態を通知する駆動機構停止信号を検出する度に、前記ジャイロ中点を検出する
ことを特徴とするジャイロ中点検出方法。
請求項４に記載のジャイロ中点検出方法であって、
前記ジャイロ中点検出ステップでは、
車両の停止時に出力されるアイドリングストップ信号を検出する度に、前記ジャイロ中点を検出する
ことを特徴とするジャイロ中点検出方法。
請求項４に記載のジャイロ中点検出方法であって、
前記ジャイロ中点検出ステップでは、
車両の停止時に出力される信号であって、駆動モータの停止状態を通知する駆動モータ停止信号を検出する度に、前記ジャイロ中点を検出する
ことを特徴とするジャイロ中点検出方法。