JP2009134552A - 運転支援装置、運転支援方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】適切なタイミングで制御対象地点に関する運転支援を行うことが可能な運転支援装置、運転支援方法及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】車両の進行方向前方に制御対象地点であるコーナ開始点が位置する場合に、過去の車両走行履歴から今後に車両が進行方向前方にあるコーナのコーナ開始点を通過する際の車速と、運転者がブレーキペダル１２の踏み込み操作（即ち減速操作）を開始する減速操作開始位置とを予測し（Ｓ１１〜Ｓ１５）、予測結果に基づいてコーナ開始点までの所要時間を推定し（Ｓ１５）、推定された所要時間が所定時間以内であると判定された場合にコーナ開始点に関する運転支援を行う（Ｓ１８）ように構成する。
【選択図】図６

Description

本発明は、車両の進行方向の前方にある制御対象地点に関する運転支援を行う運転支援装置、運転支援方法及びコンピュータプログラムに関する。

従来より、ナビゲーション装置の地図データから得られる道路情報や、ＧＰＳ等によって特定される現在位置等の車両の走行に係る各種情報を取得し、運転手に対する報知や、運転の補助、さらには運転への介入を行う車両制御装置について提案されている。このような車両制御装置は様々な条件及びタイミングで車両制御を行うが、特に車両の進行方向に制御対象地点の一つであるコーナ開始点が存在する場合には、コーナに進入する前に予めコーナが接近していることを運転者に報知することや、同じくコーナに進入する前に安定してコーナを走行できるようにサスペンションやスタビライザを事前に制御することが行われている。

例えば、特開２００１−３４３２４６号公報には、車両の進行方向前方にコーナを検出すると、車両の加速度を取得し、加速が行われている場合には通常のタイミングより早いタイミングでコーナに関する案内を行う技術について記載されている。
特開２００１−３４３２４６号公報（第７頁〜第９頁、図２、図３）

ここで、前記した特許文献１に記載された技術では、コーナに関する案内を行うタイミングを通常のタイミングより早くするか否かは、コーナ開始点（制御対象地点）より所定距離手前における車両の走行態様のみに基づいて決定されていた。しかしながら、車両はコーナ開始点より所定距離手前を通過してからコーナ開始点までは一律の走行態様（例えば同一車速及び加速度）で走行するのではなく、車両の走行態様は随時変化する。例えば、運転者がコーナ開始点より所定距離手前を通過した後にブレーキ操作を開始し、コーナ開始点まで徐々に車両を減速させながら走行する場合がある。

このような走行態様の変化によってコーナ開始点までの所要時間は変化するので、コーナ開始点から所定距離手前において、その時点の車両の走行態様のみからコーナ開始点までの所要時間を正確に予測することは難しかった。その結果、車両がコーナに到達するより相当前に案内が行われてしまったり、コーナに到達する直前で案内が行われてしまう虞がある。
従って、コーナ開始点から所定距離手前における車両の走行態様のみではなく、その後の車両の走行態様も考慮しなければ、コーナの案内を行う適切なタイミングを算出することができない。この車両の走行態様は、車両操作に対応する。更に、その車両操作は各運転者によって異なるので、車両を運転する運転者の運転指向について考慮する必要がある。

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、過去の車両走行履歴から制御対象地点に到達するまでの所要時間を推定することにより、適切なタイミングで制御対象地点に関する運転支援を行うことが可能な運転支援装置、運転支援方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため本願の請求項１に係る運転支援装置（１）は、車両（２）の進行方向前方にある制御対象地点を検出する制御対象地点検出手段（２３）と、車両走行履歴に基づいて前記制御対象地点に対する車両の減速操作を予測する減速操作予測手段（２３）と、前記減速操作予測手段によって予測された車両の減速操作に基づいて、車両が前記制御対象地点に到達するまでの所要時間を推定する所要時間推定手段（２３）と、前記所要時間推定手段によって推定された所要時間が所定時間以内となった場合に前記制御対象地点に関する運転支援を行う運転支援手段（２３）と、を有することを特徴とする。
尚、「制御対象地点」とは、車両が制御を行う対象とする制御対象物（例えば、コーナ開始点、停止線等）のある地点をいう。

また、請求項２に係る運転支援装置（１）は、請求項１に記載の運転支援装置において、前記減速操作予測手段（２３）は、車両（２）の現在の車速を取得する車速取得手段（２３）と、前記車両走行履歴に基づいて前記制御対象地点での車両の車速を予測する車速予測手段（２３）と、前記車速取得手段によって取得された車両の現在の車速と前記車速予測手段によって予測される前記制御対象地点での車速とに基づいて運転者が車両の減速操作を行うと予測される減速操作開始タイミングを特定する減速操作開始特定手段（２３）と、を備え、前記所要時間推定手段は前記減速操作開始タイミングに基づいて車両が前記制御対象地点に到達するまでの所要時間を推定することを特徴とする。
尚、「タイミング」とは時間に基づく限定でも良いし、車両の位置に基づく限定であっても良い。

また、請求項３に係る運転支援装置（１）は、請求項２に記載の運転支援装置において、前記制御対象地点はコーナ開始点であり、車両（２）の進行方向前方にあるコーナに関する情報を取得するコーナ情報取得手段（２３）を有し、前記減速操作予測手段（２３）は前記コーナ情報取得手段により取得したコーナに関する情報に基づいて車両の減速操作を予測することを特徴とする。

また、請求項４に係る運転支援装置（１）は、請求項３に記載の運転支援装置において、前記車両走行履歴は前記コーナ開始点に対する車両（２）の減速操作がコーナの曲率半径及び勾配毎に記憶され、前記減速操作予測手段（２３）は、車両の進行方向前方にあるコーナに対応する曲率半径及び勾配の車両走行履歴に基づいて前記コーナ開始点に対する車両の減速操作を予測することを特徴とする。

また、請求項５に係る運転支援方法は、車両（２）の進行方向前方にある制御対象地点を検出する制御対象地点検出ステップ（Ｓ１２）と、車両走行履歴に基づいて前記制御対象地点に対する車両の減速操作を予測する減速操作予測ステップ（Ｓ１１〜Ｓ１５）と、前記減速操作予測ステップによって予測された車両の減速操作に基づいて、車両が前記制御対象地点に到達するまでの所要時間を推定する所要時間推定ステップ（Ｓ１５）と、前記所要時間推定ステップによって推定された所要時間が所定時間以内となった場合に前記制御対象地点に関する運転支援を行う運転支援ステップ（Ｓ１８）と、を有することを特徴とする。

更に、請求項６に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに搭載され、車両（２）の進行方向前方にある制御対象地点を検出する制御対象地点検出機能（Ｓ１２）と、車両走行履歴に基づいて前記制御対象地点に対する車両の減速操作を予測する減速操作予測機能（Ｓ１１〜Ｓ１５）と、前記減速操作予測機能によって予測された車両の減速操作に基づいて、車両が前記制御対象地点に到達するまでの所要時間を推定する所要時間推定機能（Ｓ１５）と、前記所要時間推定機能によって推定された所要時間が所定時間以内となった場合に前記制御対象地点に関する運転支援を行う運転支援機能（Ｓ１８）と、を実行させることを特徴とする。

前記構成を有する請求項１に記載の運転支援装置によれば、過去の車両走行履歴から運転者の運転指向を把握することができ、把握した運転指向に基づいてその後に変化する車両の走行態様を事前に予測することが可能となる。そして、その予測結果を用いることにより、制御対象地点に到達するまでの所要時間を正確に推定することができる。従って、適切なタイミングで制御対象地点に関する運転支援を行うことが可能となる。

また、請求項２に記載の運転支援装置によれば、制御対象地点まで走行する車両について、制御対象地点に到達するときの車速を予測することによって、その後の運転者の減速操作を事前に予測することが可能となる。そして、予測された減速操作を用いることにより、制御対象地点に到達するまでの所要時間を正確に推定することができる。

また、請求項３に記載の運転支援装置によれば、特に車両進行方向前方にコーナが位置する場合における運転者の減速操作を予め予測することができ、コーナ開始点に到達するまでの所要時間を正確に推定することができる。従って、適切なタイミングでコーナ開始点に関する運転支援を行うことが可能となる。

また、請求項４に記載の運転支援装置によれば、多数ある車両走行履歴の内、特に車両が走行するコーナの形状に対応する形状のコーナを走行した際の車両走行履歴を用いて運転者の運転指向を把握することができる。従って、コーナに対する運転者の減速操作を正確に予測することが可能となる。

また、請求項５に記載の運転支援方法によれば、過去の車両走行履歴から運転者の運転指向を把握することができ、把握した運転指向に基づいてその後に変化する車両の走行態様を事前に予測することが可能となる。そして、その予測結果を用いることにより、制御対象地点に到達するまでの所要時間を正確に推定することができる。従って、適切なタイミングで制御対象地点に関する運転支援を行うことが可能となる。

更に、請求項６に記載のコンピュータプログラムによれば、過去の車両走行履歴から運転者の運転指向を把握させることができ、把握した運転指向に基づいてその後に変化する車両の走行態様を事前にコンピュータに予測させることが可能となる。そして、その予測結果を用いることにより、制御対象地点に到達するまでの所要時間を正確に推定することができる。従って、適切なタイミングで制御対象地点に関する運転支援を行うことが可能となる。

以下、本発明に係る運転支援装置、運転支援方法及びコンピュータプログラムについて具体化した実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。
先ず、本実施形態に係る運転支援装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係る運転支援装置１の概略構成図である。
図１に示すように、本実施形態に係る運転支援装置１は、車両２に対して設置されたナビゲーション装置３、エンジン４、ＡＴ（Automatic Transmission）５、ブレーキ６Ａ〜６Ｄ、エンジンＥＣＵ７、ＡＴＥＣＵ８、ブレーキＥＣＵ９、シート駆動装置１０、アクセルペダル１１、ブレーキペダル１２等で構成されている。

ここで、ナビゲーション装置３は、車両２の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、地図や目的地までの探索経路を表示する液晶ディスプレイや経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ等を備えている。そして、ＧＰＳ等によって車両２の現在位置を特定するととともに、目的地が設定された場合においては目的地までの経路の探索、並びに設定された経路に従った案内を液晶ディスプレイやスピーカを用いて行う。また、本実施形態に係るナビゲーション装置３は、特に車両の進行方向前方にコーナがある場合において、制御対象地点であるコーナ開始点までの予想所要時間が所定時間以下となったときに運転支援（具体的には、コーナの案内、サスペンションの制御、サイドサポートの制御等）を行う。尚、ナビゲーション装置３の詳細については後述する。

また、エンジン４はガソリン、軽油、エタノール等の燃料によって駆動される内燃機関等のエンジンであり、車両２の駆動源として用いられる。そして、エンジン４の駆動力であるエンジントルクはＡＴ５やプロペラシャフトやドライブシャフトを介して車輪に伝達され、車両２が駆動される。

また、ＡＴ５は、速度やエンジン回転数に応じ、変速比を自動的に切り替える機能を備えた変速機である。そして、ＡＴ５はエンジン４で生じたエンジントルクを変速するとともに、変速したトルクをプロペラシャフトへと伝達する。尚、ＡＴ５としてはＣＶＴ（無段変速機）を用いても良い。

また、ブレーキ６Ａ〜６Ｄは車両２の前後左右に配置された車輪に対してそれぞれ設置され、車輪の回転速度を摩擦によって低下させる機構である。尚、ブレーキの種類としてはドラムブレーキやディスクブレーキがある。

また、エンジンＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）７は図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなり、エンジン４の制御を行う電子制御ユニットである。また、エンジンＥＣＵ７には、ナビゲーション装置３及びアクセルペダル１１が接続される。そして、エンジンＥＣＵ７はアクセルペダル１１の操作に基づいて、エンジン４のスロットルバルブの開閉量等を制御する。

また、ＡＴＥＣＵ８は図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなり、ＡＴ５の制御を行う電子制御ユニットである。また、ＡＴＥＣＵ８には、ナビゲーション装置３が接続される。そして、ＡＴＥＣＵ８は速度やエンジン回転数に応じ、ＡＴの変速比等を制御する。

また、ブレーキＥＣＵ９は図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなり、ブレーキ６Ａ〜６Ｄの制御を行う電子制御ユニットである。また、ブレーキＥＣＵ９には、ナビゲーション装置３及びブレーキペダル１２が接続される。そして、ブレーキＥＣＵ９はブレーキペダル１２の操作に基づいて、ブレーキ６Ａ〜６Ｄによるブレーキ量等を制御する。

また、シート駆動装置１０は車両２のシート１３に配置され、シート１３の駆動を行う装置である。そして、シート駆動装置１０はナビゲーション装置３からの指示に基づいて、所定のタイミングでシート１３を振動させたり、サイドサポートの制御を行う。尚、サイドサポート制御とは、シートの背もたれの両サイド部分を内外に開閉し、コーナ走行時での運転者の着座姿勢を安定させる為の制御をいう。

また、アクセルペダル１１は車両２の室内の運転席に配置され、運転者によって操作される。そして、アクセルペダル１１が運転者によって操作されると、アクセルペダル１１の踏み量がエンジンＥＣＵ７に送信され、スロットルバルブの開閉量が調整される。

また、ブレーキペダル１２は同じく車両２の室内の運転席に配置され、運転者によって操作される。そして、ブレーキペダル１２が運転者によって操作されると、ブレーキペダル１２の踏み量がブレーキＥＣＵ９に送信され、ブレーキ量が調整される。

次に、上記運転支援装置１を構成するナビゲーション装置３について図２を用いてより詳細に説明する。図２は本実施形態に係るナビゲーション装置３の制御系を模式的に示すブロック図である。

図２に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置３は、自車の現在位置を検出する現在位置検出部２１と、各種のデータが記録されたデータ記録部２２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ（制御対象地点検出手段、減速操作予測手段、所要時間推定手段、運転支援手段、車速取得手段、車速予測手段、減速開始特定手段、コーナ情報取得手段）２３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部２４と、ユーザに対して自車周辺の地図を表示する液晶ディスプレイ２５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ２６と、プログラムを記憶した記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ２７と、交通情報センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール２８と、から構成されている。また、ナビゲーションＥＣＵ２３には、自車の走行速度を検出する車速センサ２９や車両２の左右方向に対して生じる加速度を検出するＧセンサ３０等が接続される。

以下に、ナビゲーション装置３を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部２１は、ＧＰＳ３１、地磁気センサ３２、距離センサ３３、ステアリングセンサ３４、方位検出部としてのジャイロセンサ３５、高度計（図示せず）等からなり、現在の自車の位置、方位等を検出することが可能となっている。

また、データ記録部２２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３６、車両走行履歴ＤＢ３７、所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。

ここで、地図情報ＤＢ３６は、経路案内、交通情報案内及び地図表示に必要な各種地図データが記録されている。具体的には、レストランや駐車場等の施設に関する施設データ、道路（リンク）形状に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、各交差点に関する交差点データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ、地図、道路、交通情報等の画像を液晶ディスプレイ２５に描画するための画像描画データ等から構成されている。また、特に本実施形態に係るナビゲーション装置３は、道路のコーナ区間のコーナ形状に関する情報についても記録されている。尚、地図情報ＤＢ３６に記憶されるコーナ形状に関する情報としては、曲率半径、路面の勾配、コーナの開始する位置を特定するコーナ開始点（ＫＡ）等に関する情報がある。

以下に、図３を用いてコーナ開始点ＫＡについて説明する。図３は道路に形成されるコーナ区間の一例を示した図である。
図３に示すように、道路に形成されるコーナ区間は基本的に３つのエリアに区分される。具体的には、（１）一定の曲率半径を描く区間である一定Ｒ区間と、（２）一定Ｒ区間の前において直線区間から一定Ｒ区間を繋ぐ為のクロソイド曲線を描く区間である進入クロソイド曲線区間と、（３）一定Ｒ区間の後において一定Ｒ区間から直線区間を繋ぐ為のクロソイド曲線を描く区間である退出クロソイド曲線区間とからなる。
そして、コーナ開始点ＫＡは車両２の進行方向に従って直線区間から進入クロソイド曲線区間へと切り替わる地点を特定する。尚、同一のコーナであっても車両２の進行方向によってコーナ開始点ＫＡは位置が変更する。

また、車両走行履歴ＤＢ３７は、過去の車両の走行履歴が記憶されるＤＢである。具体的には、コーナ区間を過去に車両２が走行した際に、“車体に生じた最大の旋回Ｇ”が累積的に記憶される。そして、ナビゲーションＥＣＵ２３は車両走行履歴ＤＢ３７に記憶された車両走行履歴に基づいて、後述のように運転者の運転指向が特定され、コーナに対する運転支援を行うタイミングを調整する。

以下に、図４を用いて車両走行履歴ＤＢ３７に記憶される車両走行履歴の具体例について説明する。図４は車両走行履歴ＤＢ３７に記憶される車両走行履歴の一例を示した図である。
図４に示すように、車両走行履歴ＤＢ３７に記憶される車両走行履歴は、運転者がコーナを走行した際に車体に生じた最大の旋回Ｇ（横Ｇ）が、走行したコーナの曲率半径及び路面勾配毎に区分されて記憶される。そして、曲率半径及び路面勾配毎に最も検出回数の多い旋回Ｇを用いて、後述のように運転者の運転指向（具体的には、コーナを走行する際の旋回中の車速、運転者がブレーキペダル１２の踏み込み操作（即ち減速操作）を開始する減速操作開始位置等）が特定される。例えば、図４に示す曲率半径４０〜６０、勾配１〜３％に該当するコーナでは、０．２０Ｇが運転者の運転指向の推定に用いられる値となる。また、曲率半径４０〜６０、勾配４〜６％に該当するコーナでは、０．１８Ｇが運転者の運転指向の推定に用いられる値となる。また、曲率半径４０〜６０、勾配７〜９％に該当するコーナでは、０．１６Ｇが運転者の運転指向の推定に用いられる値となる。

一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）２３は、目的地が選択された場合に現在位置から目的地までの誘導経路を設定する誘導経路設定処理、運転者の運転指向を学習する運転指向学習処理、学習結果に基づいてコーナを走行する際の運転支援を行う運転支援処理等のナビゲーション装置３の全体の制御を行う電子制御ユニットである。そして、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、運転指向学習処理プログラム（図５参照）、運転支援処理プログラム（図６参照）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記録するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。

操作部２４は、案内開始地点としての出発地及び案内終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ２３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、液晶ディスプレイ２５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。

また、液晶ディスプレイ２５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在位置から目的地までの誘導経路、誘導経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。また、特に本実施形態では、コーナ開始点までの予想所要時間が所定時間以下となったときにコーナを案内する案内画面を出力する。

また、スピーカ２６は、ナビゲーションＥＣＵ２３からの指示に基づいて誘導経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。また、特に本実施形態では、コーナ開始点までの予想所要時間が所定時間以下となったときにコーナを案内する案内音声を出力する。

また、ＤＶＤドライブ２７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて地図情報ＤＢ３６の更新等が行われる。

また、通信モジュール２８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。

また、車速センサ２９は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の車輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ２３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ２３は発生するパルスを計数することにより車輪の回転速度や移動距離を算出する。

一方、Ｇセンサ３０は車両２の左右方向に対して生じる加速度、即ち車両２がコーナを旋回する際に法線方向に生じる遠心力に基づく加速度（旋回Ｇ）を検出する為のセンサである。

続いて、前記構成を有する運転支援装置１においてナビゲーションＥＣＵ２３が実行する運転指向学習処理プログラムについて図５に基づき説明する。図５は本実施形態に係る運転指向学習処理プログラムのフローチャートである。ここで、運転指向学習処理プログラムは車両のイグニションがＯＮされた後に所定時間（例えば２００ｍｓ）間隔で繰り返し実行され、コーナ走行時における運転者の運転指向を学習するプログラムである。尚、以下の図５及び図６にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置３が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。

先ず、運転指向学習処理プログラムにおいてＣＰＵ４１は、ステップ（以下、Ｓと略記する）１において、自車の進行方向前方の道路形状を取得する。具体的には、先ずＧＰＳ３１によって自車の現在位置を特定するとともに、地図情報ＤＢ３６に記憶された地図情報から自車の現在位置を地図上で特定するマップマッチングを行う。そして、地図情報ＤＢ３６に記憶された地図情報から、自車の進行方向前方にあるコーナや交差点等の道路形状を取得する。

次に、Ｓ２でＣＰＵ４１は、前記Ｓ１で取得した道路形状に基づいて自車の進行方向前方の所定距離以内（例えば３００ｍ以内）にコーナがあるか否か判定する。その結果、所定距離以内にコーナがあると判定された場合（Ｓ２：ＹＥＳ）には、Ｓ３へと移行する。一方、所定距離以内にコーナが無いと判定された場合（Ｓ２：ＮＯ）には、当該運転指向学習処理プログラムを終了する。

続いて、Ｓ３でＣＰＵ４１は、コーナ開始点ＫＡ（図３参照）を通過した際の車速を車速センサ２９により検出し、ＲＡＭ４２等に格納する

その後、Ｓ４でＣＰＵ４１は、前記Ｓ１で取得した道路形状に基づいて現在自車が走行中のコーナの最大曲率部（通常は一定Ｒ区間（図３参照）が該当する）の曲率半径（以下、最大曲率半径という）と路面勾配を取得する。尚、路面勾配はコーナ開始点から所定距離区間の平均勾配である。

次に、Ｓ５でＣＰＵ４１は、コーナ走行時に予測される最大旋回Ｇを算出する。具体的には、前記Ｓ３で取得された車速でコーナを継続して走行すると仮定し、前記Ｓ４で曲率半径が取得された最大曲率部を走行する際に車両に生じる旋回Ｇを算出し、算出された値を最大旋回Ｇとする。尚、最大曲率部を走行する際に車両に生じる最大旋回Ｇは以下の式（１）で算出される。
最大旋回Ｇ＝Ｖ^２／Ｒ・・・・（１）
（Ｖ：車速、Ｒ：最大曲率半径）
尚、旋回中に車体に対して生じる旋回Ｇを実際にＧセンサ３０により検出し、検出された最も大きい値を最大旋回Ｇとしても良い。

更に、Ｓ６でＣＰＵ４１は、前記Ｓ５で算出した最大旋回Ｇを曲率半径及び勾配毎に区分し、車両走行履歴ＤＢ３７に累積記憶する（図４参照）。尚、曲率半径及び勾配は、所定範囲毎（例えば、曲率半径はＲ２０毎、勾配は３度毎）に区分する。そして、累積された結果に基づいて、後述するようにコーナ開始点に関する運転者の運転指向を把握する。

次に、運転支援装置１においてナビゲーションＥＣＵ２３が実行する運転支援処理プログラムについて図６に基づき説明する。図６は本実施形態に係る運転支援処理プログラムのフローチャートである。ここで、運転支援処理プログラムは車両のイグニションがＯＮされた後に所定時間（例えば２００ｍｓ）間隔で繰り返し実行され、運転指向学習処理プログラム（図５）による学習結果に基づいて、コーナ走行時における運転支援を行うプログラムである。

先ず、Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、自車の進行方向前方の道路形状を取得する。具体的には、先ずＧＰＳ３１によって自車の現在位置を特定するとともに、地図情報ＤＢ３６に記憶された地図情報から自車の現在位置を地図上で特定するマップマッチングを行う。そして、地図情報ＤＢ３６に記憶された地図情報から、自車の進行方向前方にあるコーナ及び交差点等の道路形状を取得する。尚、上記Ｓ１１が車速取得手段及びコーナ情報取得手段の処理に相当する。

次に、Ｓ１２でＣＰＵ４１は、前記Ｓ１１で取得した道路形状に基づいて自車の進行方向前方にあるコーナを検出し、所定距離以内（例えば３００ｍ以内）にコーナがあるか否か判定する。その結果、所定距離以内にコーナがあると判定された場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）には、Ｓ１３へと移行する。一方、所定距離以内にコーナが無いと判定された場合（Ｓ１２：ＮＯ）には、当該運転支援処理プログラムを終了する。尚、上記Ｓ１２が制御対象地点検出手段の処理に相当する。

続いて、Ｓ１３でＣＰＵ４１は、自車の進行方向前方にあるコーナについて前記運転指向学習処理プログラム（図５）で処理された学習情報があるか否か判定する。具体的には、自車の進行方向前方にあるコーナの曲率半径と路面勾配を地図情報ＤＢ３６から取得する。そして、前記運転指向学習処理プログラムにより、自車の進行方向前方のコーナに対応する曲率半径と路面勾配のコーナを過去に走行した走行履歴に基づいて算出され、累積記憶された最大旋回Ｇ（図４参照）が、所定個数（例えば、１０個）以上ある場合に、学習情報があると判定する。

そして、自車の進行方向前方にあるコーナについて学習情報があると判定された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）には、Ｓ１４へと移行する。一方。自車の進行方向前方にあるコーナについて学習情報が無いと判定された場合（Ｓ１３：ＮＯ）には、Ｓ１６へと移行する。

Ｓ１４においてＣＰＵ４１は、自車の進行方向前方にあるコーナの推定旋回Ｇを予測する。具体的には、車両走行履歴ＤＢ３７に記憶される車両走行履歴の内、自車の進行方向前方のコーナに対応する曲率半径と路面勾配のコーナの車両走行履歴を参照し、最も検出回数の多い旋回Ｇを推定旋回Ｇとする。例えば、図４に示す曲率半径４０〜６０、勾配１〜３％に該当するコーナが自車の進行方向前方にある場合には推定旋回Ｇは０．２０Ｇと予測される。また、曲率半径４０〜６０、勾配４〜６％に該当するコーナが自車の進行方向前方にある場合には推定旋回Ｇは０．１８Ｇと予測される。また、曲率半径４０〜６０、勾配７〜９％に該当するコーナが自車の進行方向前方にある場合には推定旋回Ｇは０．１６Ｇと予測される。

そして、Ｓ１５でＣＰＵ４１は、前記Ｓ１４で予測された推定旋回Ｇに基づいて自車の進行方向前方にあるコーナまでの所要時間を推定する。

以下に、前記Ｓ１５において実行される所要時間の推定処理の手順について説明する。
先ず、Ｓ１５においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１４で予測された推定旋回Ｇに基づいて、自車の進行方向前方にあるコーナのコーナ開始点、即ち、制御対象地点を通過する際の車速（以下、目標車速という）を予測する。具体的には、コーナ開始点を通過する際の車速を維持してコーナを旋回すると予測し、コーナ旋回中に推定旋回Ｇが車体に生じる車速を以下の式（２）により算出し、目標車速Ｖ_１とする。
目標車速Ｖ_１＝（Ｇ×Ｒ）^１／２・・・・（２）
（Ｇ：推定旋回Ｇ、Ｒ：自車の進行方向前方にあるコーナの曲率半径）

次に、車両が今後、コーナ開始点を通過する時点で目標車速Ｖ_１となるように所定の加速度（例えば、０．２Ｇ）で減速すると仮定し、運転者がブレーキペダル１２の踏み込み操作（即ち減速操作）を開始する減速操作開始位置を特定する。
以下に、減速操作開始位置を特定する方法の一例について説明する。先ず、図７に示すように、コーナ開始点で目標車速Ｖ_１とする為の０．２Ｇの減速曲線を描く。
その後、図８に示すように、現在の車速Ｖ_０の直線と減速曲線の交点Ｑを特定し、交点Ｑの位置をブレーキペダル１２の踏み込み操作（即ち減速操作）を開始する減速操作開始位置と推定する。そして、車両が、現在位置から減速操作開始位置Ｑまでは一定速度Ｖ_０で走行し、減速操作開始位置Ｑからは０．２Ｇで減速しつつコーナ開始点まで走行すると仮定する。その結果、現在位置からコーナ開始点までの所要時間Ｔｔは以下の式（３）〜（５）で算出される。
Ｔ_１＝Ｌ１／Ｖ_０・・・・（３）
Ｔ_２＝（Ｖ_０−Ｖ_１）／ａ・・・・（４）
Ｔｔ＝Ｔ_１＋Ｔ_２・・・・（５）
（Ｔ_１：現在位置から減速操作開始位置Ｑまでの所要時間、Ｔ_２：減速操作開始位置Ｑからコーナ開始点までの所要時間、Ｖ_０：現在車速、Ｖ_１：目標車速、ａ＝０．２Ｇ）

尚、上記Ｓ１１〜Ｓ１５が減速操作予測手段の処理に相当し、上記Ｓ１４及びＳ１５が所要時間推定手段の処理に相当し、上記Ｓ１５が車速予測手段及び減速操作開始特定手段の処理に相当する。

一方、前記Ｓ１３で自車の進行方向前方にあるコーナについて学習情報が無いと判定された場合に実行されるＳ１６では、現在の車速でコーナ開始点まで走行すると仮定し、自車の進行方向前方にあるコーナまでの所要時間を推定する。具体的に、現在位置からコーナ開始点までの所要時間Ｔｔは以下の式（６）で算出される。
Ｔｔ＝Ｌ／Ｖ_０・・・・（６）
（Ｌ：現在位置からコーナ開始点までの距離、Ｖ_０：現在車速）

その後、Ｓ１７でＣＰＵ４１は、前記Ｓ１５又はＳ１６で推定されたコーナ開始点への所要時間が所定時間（例えば３ｓｅｃ）以下か否か判定する。

そして、コーナ開始点への所要時間が所定時間以下であると判定された場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）には、コーナ開始点に関する運転支援を実行する（Ｓ１８）。ここで、コーナ開始点に関する運転支援としては、例えば、液晶ディスプレイ２５やスピーカ２６を用いてコーナが自車前方に接近していることについての案内を行う。また、安定してコーナを走行できるようにサスペンションやスタビライザを制御する。更に、コーナ走行時の運転者の運転姿勢を安定させる為にサイドサポートの制御を行う。尚、シート駆動装置１０によりシート１３を振動させることによりコーナの案内を行っても良い。また、上記Ｓ１８が運転支援手段の処理に相当する。

一方、コーナ開始点への所要時間が所定時間より長いと判定された場合（Ｓ１７：ＮＯ）には、運転支援を行うことなく当該運転支援処理プログラムを終了する。

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係る運転支援装置１、運転支援装置１による運転支援方法、及び運転支援装置１で実行されるコンピュータプログラムでは、車両の進行方向前方に制御対象地点であるコーナ開始点が位置する場合に、過去の車両走行履歴から今後に車両が進行方向前方にあるコーナのコーナ開始点を通過する際の車速と、運転者がブレーキペダル１２の踏み込み操作（即ち減速操作）を開始する減速操作開始位置とを予測する（Ｓ１１〜Ｓ１５）。そして、予測結果に基づいてコーナ開始点までの所要時間を推定し（Ｓ１５）、推定された所要時間が所定時間以内であると判定された場合に、コーナ開始点に関する運転支援を行う（Ｓ１８）ので、過去の車両走行履歴から運転者の運転指向を把握することができ、把握した運転指向に基づいてその後に変化する車両の走行態様を事前に予測することが可能となる。そして、その予測結果を用いることにより、コーナ開始点に到達するまでの所要時間を正確に推定することができる。従って、適切なタイミングでコーナ開始点に関する運転支援を行うことが可能となる。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、前記Ｓ１４において推定旋回Ｇを予測する際に、車両走行履歴ＤＢ３７（図４参照）に記憶される車両走行履歴から、最も検出回数の多い旋回Ｇを推定旋回Ｇとしているが、記憶された旋回Ｇの平均値や中央値を推定旋回Ｇとしても良い。

また、本実施形態では、図６に示す運転支援処理プログラムはナビゲーション装置３の備えるナビゲーションＥＣＵ２３が実行することとしているが、エンジンＥＣＵ７、ＡＴＥＣＵ８、ブレーキＥＣＵ９等が実行するようにしても良い。また、複数のＥＣＵによって処理を分担して行うようにしても良い。

本実施形態に係る運転支援装置の概略構成図である。 本実施形態に係るナビゲーション装置の制御系を模式的に示すブロック図である。 道路に形成されるコーナ区間の一例を示した図である。 車両走行履歴ＤＢに記憶される学習情報を示した図である。 本実施形態に係る運転支援装置が実行する運転指向学習処理プログラムのフローチャートである。 本実施形態に係る運転支援装置が実行する運転支援処理プログラムのフローチャートである。 コーナ開始点までの所要時間の算出例を示した図である。 コーナ開始点までの所要時間の算出例を示した図である。

符号の説明

１ 運転支援装置
２ 車両
３ ナビゲーション装置
２３ ナビゲーションＥＣＵ
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ

Claims (6)

1. 車両の進行方向前方にある制御対象地点を検出する制御対象地点検出手段と、
   車両走行履歴に基づいて前記制御対象地点に対する車両の減速操作を予測する減速操作予測手段と、
   前記減速操作予測手段によって予測された車両の減速操作に基づいて、車両が前記制御対象地点に到達するまでの所要時間を推定する所要時間推定手段と、
   前記所要時間推定手段によって推定された所要時間が所定時間以内となった場合に前記制御対象地点に関する運転支援を行う運転支援手段と、を有することを特徴とする運転支援装置。
2. 前記減速操作予測手段は、
   車両の現在の車速を取得する車速取得手段と、
   前記車両走行履歴に基づいて前記制御対象地点での車両の車速を予測する車速予測手段と、
   前記車速取得手段によって取得された車両の現在の車速と前記車速予測手段によって予測される前記制御対象地点での車速とに基づいて運転者が車両の減速操作を行うと予測される減速操作開始タイミングを特定する減速操作開始特定手段と、
   を備え、
   前記所要時間推定手段は前記減速操作開始タイミングに基づいて車両が前記制御対象地点に到達するまでの所要時間を推定することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記制御対象地点はコーナ開始点であり、
   車両の進行方向前方にあるコーナに関する情報を取得するコーナ情報取得手段を有し、
   前記減速操作予測手段は前記コーナ情報取得手段により取得したコーナに関する情報に基づいて車両の減速操作を予測することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
4. 前記車両走行履歴は前記コーナ開始点に対する車両の減速操作がコーナの曲率半径及び勾配毎に記憶され、
   前記減速操作予測手段は、車両の進行方向前方にあるコーナに対応する曲率半径及び勾配の車両走行履歴に基づいて前記コーナ開始点に対する車両の減速操作を予測することを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
5. 車両の進行方向前方にある制御対象地点を検出する制御対象地点検出ステップと、
   車両走行履歴に基づいて前記制御対象地点に対する車両の減速操作を予測する減速操作予測ステップと、
   前記減速操作予測ステップによって予測された車両の減速操作に基づいて、車両が前記制御対象地点に到達するまでの所要時間を推定する所要時間推定ステップと、
   前記所要時間推定ステップによって推定された所要時間が所定時間以内となった場合に前記制御対象地点に関する運転支援を行う運転支援ステップと、を有することを特徴とする運転支援方法。
6. コンピュータに搭載され、
   車両の進行方向前方にある制御対象地点を検出する制御対象地点検出機能と、
   車両走行履歴に基づいて前記制御対象地点に対する車両の減速操作を予測する減速操作予測機能と、
   前記減速操作予測機能によって予測された車両の減速操作に基づいて、車両が前記制御対象地点に到達するまでの所要時間を推定する所要時間推定機能と、
   前記所要時間推定機能によって推定された所要時間が所定時間以内となった場合に前記制御対象地点に関する運転支援を行う運転支援機能と、
   を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。

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