JP2010195148A - 速度制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】走行中の安全性を格段と向上させることができると共に、良好なドライバビリティを確保することができる速度制御装置を提供すること。
【解決手段】自車両の速度を検知する速度検知手段と、自車両が走行する際の速度を設定する速度設定手段と、走行している自車両の速度が設定された設定速度を超えないように制御する制御手段とを備える速度制御装置であって、自車両よりも前方を走行している先行車両を検知すると共に、該検知した先行車両の速度を検出する先行車速度検出手段を有し、制御手段は、自車両が設定速度で走行中に、当該設定速度よりも低い速度で走行している先行車両を検知したとき、運転者の減速操作に応じたアクセル開度を検出し、先行車両の速度に応じて新たに設定される新設定速度まで設定速度を減速する減速量を、アクセル開度の検出結果に基づいて変更するようにした。
【選択図】図２

Description

本発明は、速度制御装置に関し、特に、先行車両の走行速度に応じて自車両の走行速度を変更する速度制御装置に適用して好適なものである。

従来、自動車等の車両において、運転者の運転操作低減や安全性向上等を目的とし、走行速度（以下、これを「速度」とも称する）が設定速度を超えないように制御する速度制御装置が知られている。かかる速度制御装置は、可変スピードリミッタとも呼ばれ、例えば、速度が予め設定された制限値（制限速度）を超えないように、エンジンへの燃料供給量を制御したり、制駆動力を制御したりすることにより、ドライバ（運転者）が制限速度を任意に変更できるようになっている。

例えば、特許文献１には、ドライバの加減速操作に基づいて制駆動力を制御しつつ、速度が設定した制限速度を超えないように制駆動力を制御する走行制御装置が開示されている。

かかる走行制御装置では、検出したドライバの加減速操作が所定基準を満たした場合には、予め設定した制限速度に拘らず、ドライバの加減速操作に応じて制駆動力を制御し、検出したドライバの生体情報（例えば、心拍数など）に基づいて所定基準を設定するようになっている。

ところが、かかる特許文献１の走行制御装置では、制限速度に応じてリミッタの設定速度を切り替えているものの、先行車両の速度を考慮する（言い換えれば、先行車両に追従するように自車両の速度を制御する）ためのスピードリミッタではないため、自車両の走行している前方に、当該自車両の速度よりも遅い速度の先行車両が存在する場合、当該先行車両と自車両との車間距離が詰まってしまう可能性があり、走行中の安全性の面で未だ不十分な問題があった。

そこで、近年、かかる問題点を解消するべく、先行車両に追従するように、当該先行車両の速度に自車両の設定速度を合わせると共に、ドライバによってアクセルの操作がなされていない、すなわち、アクセルの踏み込みがされず、アクセルの踏み込み量であるアクセル開度（スロットル開度とも呼ばれる）が全閉状態であることを検出した等の所定の条件を満たした場合、上記設定速度を緩やかな勾配を辿るようにして減速させる（以下、これを緩勾配で減速させると称す）先行車追従制御装置が考案されている（特許文献２参照）。

特開２００６−３０７７９８号公報 特開２０００−３５５２３３号公報

しかしながら、かかる特許文献２の先行車追従制御装置では、先行車両の速度を考慮しているものの、上述したような所定の条件を満たした場合、先行車両の速度に合わせるべく、自車両の設定速度を緩勾配で減速させるため、先行車両の速度を気にしながら減速して運転することが困難な初心者や、このような運転に不慣れなドライバ等にとっては、急激に減速されない緩勾配の減速であることから、先行車両との車間距離が迫ってくる恐怖感が与えられ、安心して運転することに支障をきたし、良好なドライバビリティを確保することが困難な未だ不十分な問題があった。

また、反対に先行車両の速度を気にしながら減速操作可能な運転に慣れたドライバにとっては、設定速度を減速させる減速量が一定に固定されているため、上記設定速度をドライバ好みの減速量で変更したい場合でも、当該減速量を所望の値に変更することができない煩わしさがあり、良好なドライバビリティを確保することが困難な未だ不十分な問題があった。

そこで、本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、先行車両の速度に応じて可変スピードリミッタの設定速度を変更する際、ドライバの好みに合わせて制限値を変更することができ、且つ、先行車両との車間距離を適正に保つことができるため、走行中の安全性を格段と向上させることができると共に、良好なドライバビリティを確保することができる速度制御装置を提供することを主たる目的とする。

上記目的を達成するための本発明の一態様は、自車両の速度を検知する速度検知手段と、前記自車両が走行する際の速度を設定する速度設定手段と、走行している自車両の速度が、前記速度設定手段によって設定された設定速度を超えないように制御する制御手段とを備える速度制御装置であって、
前記自車両よりも前方を走行している先行車両を検知すると共に、該検知した先行車両の速度を検出する先行車速度検出手段を有し、
前記制御手段は、
自車両が前記設定速度で走行中に、前記先行車速度検出手段によって、当該設定速度よりも低い速度で走行している先行車両を検知したとき、運転者の減速操作に応じたアクセル開度を検出し、前記先行車速度検出手段によって検出された前記先行車両の速度に応じて新たに設定される新設定速度まで前記設定速度を減速する減速量を、前記アクセル開度の検出結果に基づいて変更するようにした。

従って、本発明の一態様によれば、先行車両の速度に応じて可変スピードリミッタの設定速度を減速する際、運転者の減速操作に応じたアクセル開度を検出し、先行車速度検出手段によって検出された前記先行車両の速度に応じて新たに設定される新設定速度まで前記設定速度を減速する減速量を、前記アクセル開度の検出結果に基づいて変更するようにしたことにより、ドライバの好みに合わせて制限値を変更することができ、且つ、先行車両との車間距離を適正に保つことができる。

また、本発明の一態様において、前記制御手段は、
前記アクセル開度の検出結果が全閉の場合、
前記減速量を、前記先行車両に追従するための前記新設定速度まで迅速に減速可能な高設定値に切り替えることが好ましい。

これにより、先行車両の速度を気にしながら減速して運転することが困難な初心者や、このような運転に不慣れなドライバ等にとっては、前記先行車両に追従するべく、急激に減速されることから、先行車両との車間距離が迫ってくる恐怖感が与えられることなく、安心して運転することができ、良好なドライバビリティを確保することができる。

さらに、本発明の一態様において、前記制御手段は、
前記アクセル開度の検出結果が緩やかに閉じていく場合、
前記減速量を、前記先行車両に追従するための前記新設定速度まで緩慢に減速可能な低設定値に切り替えることが好ましい。

これにより、先行車両の速度を気にしながら減速操作可能な運転に慣れたドライバにとっては、設定速度を減速させる減速量が一定に固定されてることなく、上記設定速度をドライバ好みの減速量で変更することができるため、当該減速量が一定である場合に生じていた煩わしさを解消することができ、良好なドライバビリティを確保することができる。

本発明によれば、先行車両の速度に応じて可変スピードリミッタの設定速度を減速する際、運転者の減速操作に応じたアクセル開度を検出し、先行車速度検出手段によって検出された前記先行車両の速度に応じて新たに設定される新設定速度まで前記設定速度を減速する減速量を、前記アクセル開度の検出結果に基づいて変更するようにした。これにより、ドライバの好みに合わせて制限値を変更することができ、且つ、先行車両との車間距離を適正に保つことができる。かくして、走行中の安全性を格段と向上させることができると共に、良好なドライバビリティを確保することができる速度制御装置を提供することができる。

本発明の一実施例における可変スピードリミッタの構成を概略的に示すブロック図である。 本発明による先行車追従処理手順を示すフローチャートである。 図２の先行車追従処理手順における自車両と先行車両との位置関係の説明に供する説明図である。

以下、本発明を実施するための形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。なお、以下の説明において、周知の手法、周知の手順、周知のアーキテクチャおよび周知の回路構成等（以下「周知事項」）については、その細部にわたる説明を割愛するが、これは説明を簡潔にするためであって、これら周知事項のすべてまたは一部を意図的に排除するものではない。かかる周知事項は、本発明の出願時点で当業者の知り得るところであるので、以下の説明に当然含まれている。

図１は、本発明の一実施例による速度制御装置としての可変スピードリミッタ１の構成を概略的に示す構成図である。図１において、可変スピードリミッタ１は車両２（以下、これを適宜、自車両２と称す）に搭載され、当該車両２の前方に配設され、自車両２よりも前方を走行している先行車両を検知すると共に、該検知した先行車両の速度を検出する先行車速度検出手段としての前方レーダセンサ３と、車両２の走行を制御する制御手段としてのＥＣＵ（Electronic Control Unit；電子制御装置）４と、自車両２の速度を検知する速度検知手段としての車輪速センサ５と、運転者（ドライバ）のアクセル操作に応じて開閉する電子スロットル６と、車両２の走行速度やエンジン回転数、燃料の残量等の情報を表示する各種メータ７と、車両２の速度を制動するブレーキ８と、他の車両の通信手段や、その他の通信手段と通信するための多重通信部９とを有し、これらをＣＡＮ(Controller Area Network)を介して接続している。

前方レーダセンサ３は、例えば、先行車両を検知して該先行車両の速度を検出するためのＣＣＤカメラや電波レーダ、もしくは、レーザレーダなどが用いられ、車両２の前部に設けられるものである。

車輪速センサ５は、自車両２の走行速度を検出するために用いられるものであり、当該車両２の一部または各車輪に配設されている。また、メータ７は、上述した情報に加え、可変スピードリミッタ１において設定された設定速度も表示するようになっている。

ＥＣＵ４は、図示省略するＣＰＵ（Central Processing Unit；中央演算処理装置）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を有して構成され、車両２の走行を全般に制御するために用いられるものである。そして、自車両２が走行する際の速度を設定する速度設定手段と、走行している自車両の速度が、前記速度設定手段によって設定された設定速度を超えないように制御する制御手段との機能を備えている。

本実施例の場合、ＥＣＵ４は、かかる機能に加え、自車両２が設定された設定速度で走行中に、前方レーダセンサ３によって、当該設定速度よりも低い（遅い）速度で走行している先行車両を検知したとき、運転者の減速操作に応じたアクセル開度を検出する機能と、前方レーダセンサ３によって検出された先行車両の速度に応じて、自車両２と先行車両との相対速度を演算する機能と、該演算された速度に応じて新たに設定される新設定速度まで現在の設定速度を減速する減速量を、上記アクセル開度の検出結果に基づいて変更する（後述する「らくらくモード」と「べてらんモード」とを切り替える先行車両追従処理を実行する）ようになっている。

次に以下、図２および図３を参照しながら、可変スピードリミッタ１における先行車両追従処理について説明する。

ここで、ＥＣＵ４（図１）のＣＰＵは、自車両が設定速度で走行を開始すると、ＲＯＭに格納された制御プログラムに基づき、図２に示す先行車追従処理手順ＲＴ１に従って、設定速度を変更する（自動速度調整機能）。なお、かかる先行車両追従処理手順ＲＴ１は、ＥＣＵ４のＣＰＵによって適宜、演算等を含む以下の処理を行うものであるが、ここでは、便宜上、ＥＣＵ４による処理と説明することとする。

すなわちＥＣＵ４は、自車両が設定速度で走行を開始する（図３（ａ））と、この先行車追従処理手順ＲＴ１をステップＳＰ０において開始し、続くステップＳＰ１において、当該走行中に、前方レーダセンサ３によって自車両２のよりも前方に、当該自車両が走行している設定速度よりも低い（遅い）速度で走行している先行車両１０を検知する（図３（ｂ））と、次のステップＳＰ２に移行する。

ＥＣＵ４は、このステップＳＰ２において、運転者の減速操作（すなわち、アクセルペダルのＯＮ／ＯＦＦ操作）に応じたアクセル開度を検出し、当該検出されたアクセル開度が全閉か否か判断する。

そして、ＥＣＵ４はステップＳＰ２において、アクセル開度の検出結果が全閉である旨の肯定結果を得る（図３（ｃ））と、続くステップＳＰ３に移り、ドライバが先行車両１０の速度を気にしながら減速する運転が困難な初心者や運転に不慣れなドライバと判断し、可変スピードリミッタ１において現在設定されている設定速度を、前方レーダセンサ３によって検出された先行車両１０の速度に応じて新たに設定される新設定速度（自動速度調整機能）まで現在の設定速度を減速する減速量を、アクセル開度の検出結果が全閉であることに基づいて、迅速に減速可能な高設定値に変更する。

ここで「迅速に減速可能な高設定値」とは、かかる減速量を、時間軸を横軸とする減速率曲線と仮定した場合、現在の設定速度を前方レーダセンサ３によって検知された先行車両１０に追従するための新たに設定される新設定速度まで、急勾配を辿って急激に減速させるための設定値のことである。なお、本実施例の場合、このような初心者ドライバ向けの設定値に変更することを、初心者モードと称す。すなわち、ＥＣＵ４はステップＳＰ２において、上述した旨の肯定結果を得ると、かかる初心者モードとしての「らくらくモード」に切り替える。そして、この後、ＥＣＵ４は続くステップＳＰ４に進み、この先行車追従処理手順ＲＴ１を終了する。

また、ＥＣＵ４は、ステップＳＰ２において、アクセル開度の検出結果が全閉ではなく、緩やかに閉じていく否定結果を得る（図３（ｄ））と、ステップＳＰ５に移行して、ドライバが先行車両１０の速度を気にしながら減速する運転が容易（すなわち、ドライバが先行車両を気にしながらアクセルを緩めつつ運転している）と判断し、可変スピードリミッタ１において現在設定されている設定速度を前方レーダセンサ３によって検出された先行車両１０の速度に応じて新たに設定される新設定速度（自動速度調整機能）まで現在の設定速度を減速する減速量を、アクセル開度の検出結果が緩やかに閉じていくことに基づいて、緩慢に減速可能な低設定値に変更する。

ここで、「緩慢に減速可能な低設定値」とは、かかる減速量を、時間軸を横軸とする減速率曲線と仮定した場合、現在の設定速度を前方レーダセンサ３によって検知された先行車両１０に追従するための新たに設定される新設定速度（自動速度調整機能）まで、緩やかな勾配（緩勾配）を辿って徐々に減速させるための設定値のことである。なお、本実施例の場合、このような運転に慣れた所謂べてらんドライバ向けの設定値に変更することを、べてらんモードと称す。すなわち、ＥＣＵ４はステップＳＰ２において、上述した旨の否定結果を得ると、かかる「べてらんモード」に切り替える。そして、この後、ＥＣＵ４はステップＳＰ４に進み、この先行車追従処理手順ＲＴ１を終了する。

以上、説明したように、本実施例の可変スピードリミッタ１では、設定速度に基づいて走行している際に、前方レーダセンサ３によって自車両２の設定速度よりも遅い速度で走行している先行車両１０を検知した場合、ドライバがアクセル開度を全閉にしたときは、ドライバが一刻も早く自動で減速して先行車両１０に追従するべく、「らくらくモード」に切り替えたいと判断し、素早く自動速度調整機能を働かせるべく、現在の設定速度との比較を可能にするため、迅速に設定速度を変更するように、当該設定速度を先行車速度に応じた速度まで急勾配で変更するようにした。

これにより、先行車両１０の速度を気にしながら減速して運転することが困難な初心者や、このような運転に不慣れなドライバ等にとっては、先行車両１０に追従するべく、急激に減速されることから、先行車両１０と自車両２との車間距離が迫ってくる恐怖感が与えられることなく、安心して運転することができ、良好なドライバビリティを確保することができる。

また、本実施例の可変スピードリミッタ１では、設定速度に基づいて走行している際に、前方レーダセンサ３によって自車両２の設定速度よりも遅い速度で走行している先行車両１０を検知した場合、ドライバがアクセル開度を全閉ではなく、ゆっくり離した（徐々に閉じている）ときは、ドライバが好みの減速量で減速して先行車両１０に追従する「べてらんモード」に切り替えたいと判断し、設定速度を先行車速度に応じた速度まで緩勾配で変更する。このように、緩勾配で減速すると、新設定速度を自動で調整する作動まで猶予があるため、その間にドライバ好みの減速を行ったり、ドライバ好みの車間距離を設定したりすることが可能となる。

これにより、先行車両１０の速度を気にしながら減速操作可能な運転に慣れたドライバにとっては、設定速度を減速させる減速量が一定に固定されてることなく、現在の設定速度をドライバ好みの減速量で変更することができるため、当該減速量が一定である場合に生じていた煩わしさを解消することができ、良好なドライバビリティを確保することができる。

以上、説明したように、本発明の可変スピードリミッタ１によれば、先行車両１０の速度に応じて可変スピードリミッタ１の設定速度を減速する際、ドライバの減速操作に応じたアクセル開度を検出し、前方レーダセンサ３によって検出された先行車両１０の速度に応じて新たに設定される新設定速度まで現在の設定速度を減速する減速量を、アクセル開度の検出結果に基づいて変更するようにした。これにより、ドライバの好みに合わせて制限値を変更することができ、且つ、先行車両１０との車間距離を適正に保つことができる。

かくして、走行中の安全性を格段と向上させることができると共に、良好なドライバビリティを確保することができる可変スピードリミッタ１を提供することができる。

以上、本発明を実施するための最良の形態である可変スピードリミッタ１について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

因みに、本発明は、自動車製造業や自動車部品製造業等に利用可能である。なお、搭載される車両の外観、重量、サイズ、走行性能等は問わない。

１…可変スピードリミッタ（速度制御装置）
２…車両（自車両）
３…前方レーダセンサ（先行車速度検出手段）
４…ＥＣＵ（制御手段）
５…車輪速センサ（速度検知手段）
６…電子スロットル
７…メータ
８…ブレーキ
９…多重通信部
１０…先行車両

Claims (3)

1. 自車両の速度を検知する速度検知手段と、前記自車両が走行する際の速度を設定する速度設定手段と、走行している自車両の速度が、前記速度設定手段によって設定された設定速度を超えないように制御する制御手段とを備える速度制御装置であって、
   前記自車両よりも前方を走行している先行車両を検知すると共に、該検知した先行車両の速度を検出する先行車速度検出手段を有し、
   前記制御手段は、
   自車両が前記設定速度で走行中に、前記先行車速度検出手段によって、当該設定速度よりも低い速度で走行している先行車両を検知したとき、運転者の減速操作に応じたアクセル開度を検出し、前記先行車速度検出手段によって検出された前記先行車両の速度に応じて新たに設定される新設定速度まで前記設定速度を減速する減速量を、前記アクセル開度の検出結果に基づいて変更する
   ことを特徴とする速度制御装置。
2. 前記制御手段は、
   前記アクセル開度の検出結果が全閉の場合、
   前記減速量を、前記先行車両に追従するための前記新設定速度まで迅速に減速可能な高設定値に切り替える
   ことを特徴とする請求項１に記載の速度制御装置。
3. 前記制御手段は、
   前記アクセル開度の検出結果が緩やかに閉じていく場合、
   前記減速量を、前記先行車両に追従するための前記新設定速度まで緩慢に減速可能な低設定値に切り替える
   ことを特徴とする請求項１に記載の速度制御装置。

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