WO2022091946A1

WO2022091946A1 - 制御装置、移動体の駆動システム、及びプログラム

Info

Publication number: WO2022091946A1
Application number: PCT/JP2021/038974
Authority: WO
Inventors: 広基中野; 浩輔馬場
Original assignee: 株式会社デンソー
Priority date: 2020-10-30
Filing date: 2021-10-21
Publication date: 2022-05-05
Also published as: US20230264705A1

Abstract

移動体操作におけるユーザの操作量及び操作設定値の少なくとも一方である操作パラメータを検出し、操作パラメータに基づいた所定の駆動量で移動体（ＭＶ）を構成する駆動部（３０）を駆動する駆動システム（１００）に適用される制御装置（１１，８１）であって、操作パラメータに基づく駆動量を設定するための移動体定数情報を記憶する記憶部（１３，８３）と、移動体定数情報又は移動体定数情報に関する情報であって、ユーザにより入力される定数情報を取得する定数情報取得部と、定数情報に基づいて、記憶部に記憶された移動体定数情報を更新する更新部と、を備える。

Description

制御装置、移動体の駆動システム、及びプログラム

関連出願の相互参照

　本出願は、２０２０年１０月３０日に出願された日本出願番号２０２０－１８２６５６号と、２０２１年９月３０日に出願された日本出願番号２０２１－１６２０４９号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。

　本開示は、移動体の駆動システムに適用される制御装置、移動体の駆動システム、及び制御装置のプログラムに関する。

　従来、下記特許文献１に見られるように、ドライバのドライバビリティ（ドラビリ）の向上を目的とする技術が提案されている。特許文献１では、ドライバの運転操作による走行データに基づいてドライバの運転特性を算出し、この運転特性に基づいてドライバに適した車両を提案する。この提案により、例えばドライバがレンタカー又はシェアカーを利用する際に、ドライバに適した車両を選択することができ、ドラビリの向上が実現される。

特開２０１９－２０７６２０号公報

　車両では、ドライバの操作量及び操作設定値に基づいて駆動部の駆動量が設定される。ドライバの操作量は、例えば、アクセル開度であり、アクセル開度に対応する駆動量はエンジン又はモータの駆動トルクである。また、ドライバの操作設定値は、例えば、空調装置の風量及び温度の操作設定値であり、これらの操作設定値に対応する駆動量は空調装置に含まれるブロアファンの回転速度及びヒータの駆動電力である。車両では、ドライバの操作量及び操作設定値に基づいて駆動部の駆動量を設定するための車両定数情報が予め定められている。

　しかし、車両に予め設定されている車両定数情報が、ドライバが期待する出力に合致したものでない場合には、ドラビリが低下する。なお、このような課題は、車両に限られず、船舶及び航空機などの移動体に予め設定されている移動体定数情報にも共通の課題である。

　本開示は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、移動体定数情報によるドラビリの向上を実現できる制御装置、移動体の駆動システム、及びプログラムを提供することにある。

　上記課題を解決するための手段は、移動体操作におけるユーザの操作量及び操作設定値の少なくとも一方である操作パラメータを検出し、前記操作パラメータに基づいた所定の駆動量で移動体を構成する駆動部を駆動する駆動システムに適用される制御装置であって、前記操作パラメータに基づく前記駆動量を設定するための移動体定数情報を記憶する記憶部と、前記移動体定数情報又は前記移動体定数情報に関する情報であって、ユーザにより入力される定数情報を取得する定数情報取得部と、前記定数情報に基づいて、前記記憶部に記憶された前記移動体定数を更新する更新部と、を備える。

　移動体定数が予め定められて記憶部に記憶されている構成では、記憶部に記憶された移動体定数情報が、ユーザが期待する出力に合致したものでない場合、ドラビリが低下する。その点、上記構成では、ユーザが、移動体定数情報又は移動体定数情報に関する情報である定数情報を入力可能であり、この入力された定数情報に基づいて記憶部に記憶された移動体定数情報を更新するようにした。そのため、記憶部に記憶された移動体定数情報が、ユーザが期待する出力に合致しない場合には、ユーザの入力によりユーザに適合するように移動体定数情報を更新することができる。これにより、移動体定数情報によるドラビリの向上を実現することができる。

　上記課題を解決するための別の手段は、移動体操作におけるユーザの操作量及び操作設定値の少なくとも一方である操作パラメータを検出し、前記操作パラメータに基づいた所定の駆動量で移動体を構成する駆動部を駆動する制御装置であって、前記操作パラメータに基づく前記駆動量を設定するための移動体定数情報を記憶する記憶部と、移動中における前記移動体の挙動を表す挙動情報、前記移動体の環境情報、及び前記移動体を構成する各構成単位の動作情報の少なくとも一つである特定情報を取得する特定情報取得部と、前記特定情報に基づいて、前記記憶部に記憶された前記移動体定数情報を更新する更新部と、を備える。

　移動体定数情報が予め定められて記憶部に記憶されている構成では、記憶部に記憶された移動体定数情報が、ユーザが期待する出力に合致したものでない場合、ドラビリが低下する。また、ユーザが、自分が期待する出力に合致した移動定数情報を把握していないことも多く、ユーザによる移動体定数情報の設定が難しいことがある。その点、上記構成では、移動体の挙動情報、移動体の環境情報、及び移動体の各構成単位の動作情報の少なくとも一つである特定情報に基づいて記憶部に記憶された移動体定数情報を更新するようにした。そのため、記憶部に記憶された移動体定数情報が、ユーザが期待する出力に合致しておらず、かつ、ユーザが、自分が期待する出力に合致した移動体定数情報を把握していない場合でも、特定情報に基づいてユーザに適合するように移動体定数情報を更新することができる。これにより、移動体定数情報によるドラビリの向上を実現することができる。

　本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図１は、第１実施形態における駆動システムの全体構成図であり、図２は、第１実施形態における設定処理の手順を示すフローチャートであり、図３は、（Ａ）は設定画面を示す図であり、（Ｂ）は定数設定画面を示す図であり、図４は、（Ａ）はアクセル設定画面を示す図であり、（Ｂ）はブレーキ設定画面を示す図であり、図５は、ハンドリング設定画面を示す図であり、図６は、第１空調設定画面を示す図であり、図７は、第２空調設定画面を示す図であり、図８は、充電設定画面を示す図であり、図９は、第１実施形態の設定処理の一例を示すタイムチャートであり、図１０は、第１実施形態の変形例における駆動システムの全体構成図であり、図１１は、第１実施形態の変形例における設定処理の手順を示すフローチャートであり、図１２は、第２実施形態における設定処理の手順を示すフローチャートであり、図１３は、車両の加速時におけるアクセル開度の推移を示すタイムチャートであり、図１４は、車両の減速時におけるブレーキストローク量の推移を示すタイムチャートであり、図１５は、第３実施形態における設定処理の手順を示すフローチャートであり、図１６は、（Ａ）はエネルギー効率設定画面を示す図であり、（Ｂ）はエネルギー効率と効率定数及び入力定数との関係を示すグラフを示す図であり、図１７は、第４実施形態における設定処理の手順を示すフローチャートであり、図１８は、（Ａ）はフィッティング回数と試験定数との関係を示すグラフであり、（Ｂ）はフィードバック画面を示す図であり、図１９は、第５実施形態における設定処理の手順を示すフローチャートであり、図２０は、ＩＤ連携画面を示す図であり、図２１は、入力部、更新部、及び記憶部の組み合わせを示す図である。

　（第１実施形態）
　以下、本開示に係る制御装置を、移動体としての電動車両（以下、単に車両）ＭＶの駆動システム１００に適用した第１実施形態について、図面を参照しつつ説明する。この駆動システム１００は、車載装置１０と、サーバ装置８０と、を備えている。

　まず図１を用いて、車載装置１０について説明する。

　車載装置１０は、各車両ＭＶに搭載されている。ここで車両ＭＶには、個人が所有する自家用車だけでなく、タクシー又は運送トラックなど、企業が所有して複数の従業員が交代で使用する公用車、及びレンタカー又はシェアカーなど、複数のドライバが交代で使用する車両が含まれる。

　車載装置１０は、検出部２０と、駆動部３０と、ユーザインターフェース４０と、電源部５０と、を備えている。電源部５０は、充放電可能な蓄電池であり、検出部２０、駆動部３０、及びユーザインターフェース４０に電気的に接続されている。検出部２０、駆動部３０、及びユーザインターフェース４０は、電源部５０を電力供給源として駆動される。電源部５０は、車両ＭＶの高圧システムを構成する各電気機器と電力伝達を行う高圧バッテリと、車両ＭＶの低圧システムを構成する各電気機器と電力伝達を行う低圧バッテリとを備える。高圧バッテリは、例えばリチウムイオン蓄電池又はニッケル水素蓄電池であり、低圧バッテリは、例えば鉛蓄電池である。電源部５０は、駆動システム１００外部の充電器により充電可能とされている。

　検出部２０は、ドライバの運転操作におけるドライバの操作量及び操作設定値を検出するものであり、アクセルセンサ２１、ブレーキセンサ２２、操舵角センサ２３、空調設定部２４、充電設定部２５及びトルクセンサ２６を備えている。アクセルセンサ２１は、ドライバによるアクセル操作部材（例えばアクセルペダル）の操作量を示すアクセル開度を検出する。ブレーキセンサ２２は、ドライバによるブレーキ操作部材（例えばブレーキペダル）の操作量を示すブレーキストローク量を検出する。操舵角センサ２３は、電動パワーステアリング装置３３に取り付けられており、ドライバのハンドル操作に伴うハンドルの操舵角を検出する。トルクセンサ２６は、ドライバのハンドル操作に伴うハンドルの操舵トルクを検出する。空調設定部２４は、ドライバによる空調装置３４の風量及び温度の操作設定値を検出する。充電設定部２５は、例えば高速充電又は通常充電など、電源部５０の充電モードに応じた操作設定値を検出する。なお、本実施形態において、アクセル開度と、ブレーキストローク量と、操舵角及び操舵トルク（「操舵パラメータ」に相当）と、風量及び温度の操作設定値と、充電速度の操作設定値とが「操作パラメータ」に相当する。

　駆動部３０は、検出部２０により検出された操作量及び操作設定値に基づいた所定の駆動量で車両ＭＶを駆動する装置であり、アクセル装置３１、ブレーキ装置３２、電動パワーステアリング装置３３、空調装置３４、及び充電制御装置３５を備えている。アクセル装置３１は、アクセルセンサ２１により検出されたアクセル開度に基づいて、車両ＭＶの駆動輪に駆動トルクを付与する。具体的には、アクセル装置３１は、電源部５０の直流電力を交流電力に変換して出力するインバータ３１Ａと、インバータ３１Ａから出力された交流電力により車両ＭＶの駆動輪に駆動トルクを付与する回転電機３１Ｂとを備えている。ブレーキ装置３２は、ブレーキセンサ２２により検出されたブレーキストローク量に基づいて、車両ＭＶの車輪に制動トルクを付与する。電動パワーステアリング装置３３は、操舵角センサ２３により検出された操舵角及びトルクセンサ２６により検出された操舵トルクに基づいて、車両ＭＶの操舵輪の操舵量（例えばタイヤ角）を制御するためのアシストトルクを付与する。空調装置３４は、送風機としてのブロアファン及びヒータを備えている。空調設定部２４により検出された風量の操作設定値に基づくブロアファンの回転速度でブロアファンは駆動される。また、空調設定部２４により検出された温度の操作設定値に基づく所定の駆動電力でヒータが駆動される。充電制御装置３５は、充電設定部２５により検出された充電モードの操作設定値に基づく充電電圧及び充電電流により、電源部５０の充電を制御する。

　ユーザインターフェース４０は、表示部４１と、入力部４２と、を備えている。本実施形態において、ユーザインターフェース４０は、カーナビゲーション装置であり、表示部４１は、カーナビゲーション装置のタッチパネルディスプレイであり、入力部４２は、表示部４１に表示された各種アイコンである。ユーザインターフェース４０は、各種設定事項を表示部４１に表示し、その設定事項に対するユーザの回答を入力部４２を介して取得する。

　また、車載装置１０は、車両側制御部１１と、車両側通信部１２と、車両側記憶部１３と、を備えている。車両側通信部１２は、インターネット等の通信ネットワークを介して、車両側制御部１１により生成された情報をサーバ装置８０に送信する機能、及びサーバ装置８０から送信された情報を通信ネットワークを介して受信する機能を有している。

　車両側記憶部１３は、例えばメモリにて構成されており、車両側制御部１１に内蔵されている。メモリは、ＲＯＭ以外の非遷移的実体的記録媒体(non-transitory tangible storage medium)であり、例えばＲＯＭ以外の不揮発性メモリである。車両側制御部１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等からなる周知のマイクロコンピュータを備えた制御装置である。車両側制御部１１は、車両側記憶部１３に記憶された演算プログラム及び各種データを参照して、各種制御を実施する。なお、車両側記憶部１３に記憶された演算プログラムは、例えば、インターネット等のネットワークを介したＯＴＡ（Over The Air）で更新可能である。具体的には、車両側制御部１１は、検出部２０が検出した操作量及び操作設定値を取得し、取得した操作量及び操作設定値と車両定数情報とに基づいて、駆動部３０を制御する。より具体的には、車両側制御部１１は、アクセル開度が大きいほど回転電機３１Ｂの駆動トルクが大きくなるようにインバータ３１Ａへの指令値を設定して該インバータ３１Ａのスイッチング制御を行う。

　ここで車両定数情報は、ドライバの操作量及び操作設定値に基づいて駆動部３０の駆動量を設定するための情報であり、車両側記憶部１３に予め記憶されている。車両定数情報には、アクセル開度に基づいて車両ＭＶの駆動トルクを設定するためのアクセル定数情報ＴＡ、ブレーキストローク量に基づいて車両ＭＶの制動トルクを設定するためのブレーキ定数情報ＴＢ、操舵角及び操舵トルクに基づいてアシストトルクを設定するためのハンドリング定数情報ＴＣ、風量の操作設定値に基づいて空調装置３４のブロアファン回転速度を設定するための空調定数情報ＴＤ、温度の操作設定値に基づいて空調装置３４のヒータ電流値を設定するための空調定数情報ＴＥ、及び充電モードの操作設定値に基づいて充電パラメータとしての充電電圧及び充電電流を設定する充電定数情報ＴＦが含まれる。車両定数情報には、この他に、フロントウインドウ等のワイパの動作速度を設定する定数情報、及び車室内の各席における空調装置３４の風量及び温度のバランスを設定する定数情報等が含まれてもよい。なお、空調装置３４の風量及び温度のバランス設定は、各空調定数情報ＴＤ，ＴＥの組み合わせで実現されてもよい。本実施形態において、車両定数情報が「移動体定数情報」に相当する。また、車両側記憶部１３が「記憶部」に相当し、車両側制御部１１が「制御装置」に相当する。

　続いて、サーバ装置８０について説明する。

　サーバ装置８０は、車載装置１０が搭載された車両ＭＶの外部に設けられており、サーバ側制御部８１と、サーバ側通信部８２と、サーバ側記憶部８３と、を備えている。サーバ側通信部８２は、サーバ側記憶部８３に記憶された情報を通信ネットワークを介して車載装置１０に送信する機能、及び車載装置１０から送信された情報を通信ネットワークを介して受信する機能を有している。サーバ側制御部８１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等からなる周知のマイクロコンピュータを備えた制御装置である。

　サーバ側記憶部８３は、例えばメモリにて構成されている。本実施形態において、サーバ側記憶部８３には、例えば排気ガスの規制に関する法規に基づいて車両定数の上下限値の設定に用いるデータ（以下、法規データ）が記憶されている。なお、本実施形態において、サーバ側記憶部８３が「外部記憶部」に相当し、法規データが「上下限値設定情報」に相当する。

　本実施形態に係る車載装置１０では、ユーザインターフェース４０を介してドライバによる車両定数情報の入力が可能とされている。本実施形態に係る車両ＭＶでは、車両ＭＶの駆動モードを、例えばノーマルモード、スポーツモード、及びエコモードなどの互いに異なる複数の駆動モードに切り替え可能とされている。例えば、エコモードは、同じアクセル開度に対してノーマルモードよりも駆動トルクが小さくなる走行モードであり、スポーツモードは、同じアクセル開度に対してノーマルモードよりも駆動トルクが大きくなる走行モードである。つまり、エコモード、ノーマルモード及びスポーツモードは、同じアクセル開度に対する駆動トルクが互いに相違する走行モードである。車両側記憶部１３には各駆動モードにおける車両定数情報が個別に定められている。本実施形態に係る車載装置１０では、各駆動モードにおいて予め定められた車両定数情報の入力が可能となっており、これによりドライバによる車両定数情報の詳細な設定が可能とされている。

　ドライバにより車両定数情報が入力される場合において、車両側制御部１１は、所定の上下限値により区画された車両定数情報の入力範囲を表示部４１に表示する。ドライバは、その入力範囲内において車両定数情報を自由に設定することが可能であり、設定する車両定数情報を入力部４２に入力する。以下、ドライバによる車両定数情報の入力を可能とするために車両側制御部１１及びサーバ側制御部８１により実施される設定処理について説明する。

　図２に、本実施形態の設定処理のフローチャートを示す。設定処理は、例えば、車両側制御部１１の起動を指示する起動スイッチ（パワースイッチ）がドライバによりオン操作されると、所定の制御周期毎に繰り返し実施される。

　まず、車両側制御部１１が実行する処理について説明する。

　車両側制御部１１は、設定処理を開始すると、ステップＳ１１において、入力部４２を介して車両定数情報の設定要求が入力されたか否かを判定する。

　図３（Ａ）に、表示部４１に表示される設定画面ＧＡを示す。設定画面ＧＡには、ユーザインターフェース４０がカーナビゲーション装置として機能する場合の目的地設定アイコンＢＡ、時刻設定アイコンＢＢ、及び音響設定アイコンＢＣの他に、ＩＤ連携アイコンＢＤ、定数設定アイコンＢＥ、及び定数フィッティングアイコンＢＦが含まれている。

　車両ＭＶの走行停止中にドライバの操作により表示部４１に設定画面ＧＡが表示され、定数設定アイコンＢＥが選択された場合、ステップＳ１１で肯定判定し、ステップＳ１２に進む。一方、定数設定アイコンＢＥが選択されていない場合、ステップＳ１１で否定判定し、設定処理を終了する。なお、ＩＤ連携アイコンＢＤ及び定数フィッティングアイコンＢＦについては後述する。

　ステップＳ１２では、車両走行を禁止する処理を行う。この処理は、ドライバが誤ってアクセル操作を行った場合でも、回転電機３１Ｂに交流電圧が入力されないように、例えばインバータ３１Ａのスイッチング制御を禁止する処理である。続くステップＳ１３では、車両側通信部１２を用いてサーバ装置８０に法規データを要求する。続くステップＳ１４では、ステップＳ１３の要求に応じて法規データを受信するまで待機する。

　ステップＳ１４において法規データを受信すると、ステップＳ１５に進み、車両定数情報の上下限値を算出する。車両定数情報の上下限値は、ステップＳ１４で受信した法規データの他に、駆動部３０に予め定められた出力制限値等に基づいて算出される。続くステップＳ１６では、ステップＳ１５で算出した上下限値を車両定数情報の上下限値に設定し、ステップＳ１７に進む。なお、本実施形態において、ステップＳ１４の処理が「通信処理部」に相当し、ステップＳ１６の処理が「上下限値設定部」に相当する。

　ステップＳ１７では、車両定数情報の入力を許可し、ステップＳ１８に進む。具体的には、表示部４１に定数設定画面ＧＢを表示する。図３（Ｂ）に、定数設定画面ＧＢを示す。定数設定画面ＧＢには、アクセル定数情報ＴＡを設定するためのアクセル設定アイコンＢＧ、ブレーキ定数情報ＴＢを設定するためのブレーキ設定アイコンＢＨ、ハンドリング定数情報ＴＣを設定するためのハンドリング設定アイコンＢＩ、空調定数情報ＴＤ，ＴＥを設定するための空調設定アイコンＢＪ、及び充電定数情報ＴＦを設定するための充電設定アイコンＢＫが含まれている。

　ドライバにより各設定アイコンＢＧ～ＢＫのいずれかが選択されると、対応する車両定数情報を入力するための設定画面が表示される。これにより、ドライバによる車両定数情報の入力が可能となる。アクセル設定アイコンＢＧが選択されると、アクセル設定画面ＧＣが表示され、アクセル定数情報ＴＡの入力が可能となる。ブレーキ設定アイコンＢＨが選択されると、ブレーキ設定画面ＧＤが表示され、ブレーキ定数情報ＴＢの入力が可能となる。ハンドリング設定アイコンＢＩが選択されると、ハンドリング設定画面ＧＩが表示され、ハンドリング定数情報ＴＣの設定が可能となる。空調設定アイコンＢＪが選択されると、空調設定画面ＧＪが表示され、空調定数情報ＴＤ，ＴＥの設定が可能となる。充電設定アイコンＢＫが選択されると、充電設定画面ＧＫが表示され、充電定数情報ＴＦの設定が可能となる。本実施形態において、ステップＳ１７の処理が「許可部」に相当する。

　図４（Ａ）に、アクセル設定画面ＧＣを示す。アクセル設定画面ＧＣには、複数のアクセル開度それぞれにおけるモータ回転速度と駆動トルクとの関係を示すグラフＲＡと、上下アイコンＢＬ，ＢＭと、完了アイコンＢＮと、が含まれている。

　ドライバによる上下アイコンＢＬ，ＢＭの操作により、複数のアクセル開度から設定対象となる１つのアクセル開度が選択される。図４（Ａ）では、アクセル開度７５％が選択された状態が示されている。アクセル開度が選択されると、グラフＲＡには、選択されたアクセル開度における、複数のモータ回転速度及び駆動トルクが関係付けられた現在のアクセル定数情報ＴＡが示される。また、グラフＲＡには、このアクセル定数情報ＴＡにおける駆動トルクの上下限値が示される。ドライバは、この上下限値により区画された入力範囲において、各モータ回転速度の駆動トルクを入力することが許可される。ドライバは、各アクセル開度においてアクセル定数情報ＴＡを設定することができる。アクセル定数情報ＴＡの設定が終了すると、完了アイコンＢＮが選択される。

　また、図４（Ｂ）に、ブレーキ設定画面ＧＤを示す。ブレーキ設定画面ＧＤには、ブレーキストローク量と制動トルクとが関係付けられたブレーキ定数情報ＴＢを示すグラフＲＢと、完了アイコンＢＮと、が含まれている。

　グラフＲＢには、複数のブレーキストローク量及び制動トルクが関係付けられた現在のブレーキ定数情報ＴＢが示されているとともに、このブレーキ定数情報ＴＢにおける制動トルクの上下限値が示される。ドライバは、この上下限値により区画された入力範囲において、各ブレーキストローク量の制動トルクを入力することが許可される。ブレーキ定数情報ＴＢの設定が終了すると、完了アイコンＢＮが選択される。

　また、図５（Ａ），（Ｂ）に、ハンドリング設定画面ＧＩを示す。ハンドリング設定画面ＧＩには、第１ハンドリング設定画面ＧＩ１と、第２ハンドリング設定画面ＧＩ２と、が含まれる。第１ハンドリング設定画面ＧＩ１は、複数の車速それぞれにおける操舵角とアシストトルクとが関係付けられたハンドリング定数情報ＴＣを示すグラフＲＥを含む。第２ハンドリング設定画面ＧＩ２は、複数の車速それぞれにおける操舵トルクとアシストトルクとが関係付けられたハンドリング定数情報ＴＣを示すグラフＲＦを含む。

　図５（Ａ）に、第１ハンドリング設定画面ＧＩ１を示す。第１ハンドリング設定画面ＧＩ１には、グラフＲＥと、上下アイコンＢＬ，ＢＭと、切り替えアイコンＢＲと、完了アイコンＢＮと、が含まれている。また、図５（Ｂ）に、第２ハンドリング設定画面ＧＩ２を示す。第２ハンドリング設定画面ＧＩ２には、グラフＲＦと、上下アイコンＢＬ，ＢＭと、切り替えアイコンＢＲと、完了アイコンＢＮと、が含まれている。切り替えアイコンＢＲにより、第１ハンドリング設定画面ＧＩ１と第２ハンドリング設定画面ＧＩ２とが、相互に切り替えられる。

　図５（Ａ）のグラフＲＥに示すように、車速が高いほど、アシストトルクが小さくなる。操舵角が０を含む所定範囲内になる場合において、アシストトルクが０になる不感帯とされている。図５（Ａ）に示す例では、操舵角の絶対値が所定角度以下の場合、操舵角に依らずアシストトルクが一定値となり、操舵角の絶対値が所定角度よりも大きい場合、操舵角の絶対値が大きいほどアシストトルクが小さくなる。

　図５（Ｂ）のグラフＲＦに示すように、車速が高いほど、アシストトルクが小さくなる。操舵トルクが０を含む所定範囲内になる場合において、アシストトルクが０になる不感帯とされている。図５（Ｂ）に示す例では、操舵トルクの絶対値が大きいほどアシストトルクが大きくなる。

　第１，第２ハンドリング設定画面ＧＩ１，ＧＩ２では、ドライバによる上下アイコンＢＬ，ＢＭの操作により、複数の車速から設定対象となる１つの車速が選択される。図５（Ａ），（Ｂ）では、複数の車速として高速，中速，低速の３つの車速が選択可能とされる例が示されており、これら３つの車速のうち中速が選択された状態が示されている。なお、選択可能な車速の数は３つに限られず、２つでもよければ、４つ以上であってもよい。車速が選択されると、グラフＲＥ，ＲＦには、複数の操舵角又は操舵トルクとアシストトルクとが関係付けられた現在のハンドリング定数情報ＴＣが示される。また、グラフＲＥ，ＲＦには、このハンドリング定数情報ＴＣにおけるアシストトルクの上下限値が示される。ドライバは、この上下限値により区画された入力範囲において、各操舵角又は各操舵トルクにおけるアシストトルクを入力することが許可される。ドライバは、各操舵角又は各操舵トルクにおいてハンドリング定数情報ＴＣを設定することができる。

　ドライバは、ハンドル操作に対してアシストトルクを大きくして軽い操作感にしたい場合、図５（Ａ）に示すグラフＲＥにおいて、各操舵角に対するアシストトルクを、例えば上下限値の中央値よりも上限値側に設定することができる。また、ドライバは、ハンドル操作に対してアシストトルクを小さくして重い操作感にしたい場合、各操舵角に対するアシストトルクを、例えば上下限値の中央値よりも下限値側に設定することができる。

　図５（Ｂ）について説明すると、ドライバによるハンドル操作が迅速に行われると、操舵角の変化速度が高くなる。操舵角の変化速度が高いほど、操舵トルクが大きくなり、ひいてはアシストトルクが大きくなる。一方、ドライバによるハンドル操作がゆっくり行われると、操舵角の変化速度が低くなる。操舵角の変化速度が低いほど、操舵トルクが小さくなり、ひいてはアシストトルクが小さくなる。このため、ドライバは、軽い操作感にした場合、図５（Ｂ）に示すグラフＲＦにおいて、各操舵トルクに対するアシストトルクを、例えば上下限値の中央値よりも上限値側に設定することができる。また、ドライバは、重い操作感にしたい場合、各操舵トルクに対するアシストトルクを、例えば上下限値の中央値よりも下限値側に設定することができる。ハンドリング定数情報ＴＣの設定が終了すると、完了アイコンＢＮが選択される。

　図６（Ａ），図７（Ａ）に、空調設定画面ＧＪを示す。空調設定画面ＧＪには、第１空調設定画面ＧＪ１と、第２空調設定画面ＧＪ２と、が含まれている。第１空調設定画面ＧＪ１は、空調装置３４の複数の風量レベルとブロアファンの回転速度設定値とが関係付けられた空調定数情報ＴＤを示すグラフＲＧを含む。第２空調設定画面ＧＪ２は、空調装置３４の複数の温度レベルとヒータの電流設定値とが関係付けられた空調定数情報ＴＥを示すグラフＲＨを含む。

　図６（Ａ）に、第１空調設定画面ＧＪ１を示す。第１空調設定画面ＧＪ１には、グラフＲＧと、上下アイコンＢＬ，ＢＭと、切り替えアイコンＢＲと、完了アイコンＢＮと、が含まれている。また、図７（Ａ）に、第２空調設定画面ＧＪ２を示す。第２空調設定画面ＧＪ２には、グラフＲＨと、上下アイコンＢＬ，ＢＭと、切り替えアイコンＢＲと、完了アイコンＢＮと、が含まれている。切り替えアイコンＢＲにより、第１空調設定画面ＧＪ１と第２空調設定画面ＧＪ２とが、相互に切り替えられる。

　図６（Ａ）に示すように、風量レベルは、Ｏｆｆ、Ｌｏｗ、Ｍｉｄ１、Ｍｉｄ２、Ｍｉｄ３、Ｈｉ、ＭＡＸの順で段階的に大きくなる。風量レベルがＯｆｆにされる場合、ブロワファン回転速度が０になり、車室内の吹き出し口からの送風が停止される。図６（Ａ）に示す例では、風量レベルがＬｏｗにされる場合、ブロワファン回転速度が最低回転速度Ｎｍｉｎになり、風量レベルがＭＡＸにされる場合、ブロワファン回転速度が最高回転速度Ｎｍａｘになる。

　第１空調設定画面ＧＪ１では、ドライバによる上下アイコンＢＬ，ＢＭの操作により、複数の風量レベルから設定対象となる１つの風量レベルが選択される。図６（Ａ）では、Ｌｏｗ，Ｍｉｄ１～３，Ｈｉ，ＭａｘのうちＭｉｄ２が選択された状態が示されている。なお、風量レベルのＭａｘについては、ブロアファン回転速度がブロアファンの最高回転速度Ｎｍａｘに固定されているため、ブロアファン回転速度を調整することができない。風量レベルが選択されると、グラフＲＧには、選択された風量レベルとブロワファン回転速度とが関係付けられた現在の空調定数情報ＴＤが示される。また、グラフＲＧには、この空調定数情報ＴＤにおけるブロワファン回転速度の上下限値が示される。ドライバは、この上下限値により区画された入力範囲において、各風量レベルにおけるブロアファン回転速度を入力することが許可される。ドライバは、各風量レベルにおいて空調定数情報ＴＤを設定することができる。例えば、ドライバは、冷房をもっと効かせたい場合、風量レベルに対するブロワファン回転速度を、上下限値の中央値よりも上限値側に設定することができる。空調定数情報ＴＤの設定が終了すると、完了アイコンＢＮが選択される。

　なお、図６（Ｂ）に示すように、車両ＭＶにおいて、助手席及び運転席である席１，２と、後部座席である席３，４とで別々のブロアファン（空調装置３４）が設けられている場合、各ブロアファンの空調定数情報ＴＤが、個別に設定されるようにしてもよい。

　図７（Ａ）のグラフＲＨは、シートヒータの温度レベルとシートヒータの電流値とが関係付けられた空調定数情報ＴＥを示す。シートヒータの温度レベルは、Ｏｆｆ、Ｌｏｗ、Ｍｉｄ、Ｈｉの順で段階的に大きくなる。温度レベルがＯｆｆにされる場合、ヒータ電流値が０になる。温度レベルがＨｉにされる場合、ヒータ電流値が最大電流値Ｉｍａｘにされる。

　第２空調設定画面ＧＪ２では、ドライバによる上下アイコンＢＬ，ＢＭの操作により、複数の温度レベルから設定対象となる１つの温度レベルが選択される。図７（Ａ）では、Ｌｏｗ，Ｍｉｄ，ＨｉのうちＬоｗが選択された状態が示されている。なお、温度レベルのＨｉについては、ヒータ電流値が最大電流値Ｉｍａｘに固定されているため、ヒータ電流値を調整することができない。温度レベルが選択されると、グラフＲＨには、選択された温度レベルとヒータ電流値とが関係付けられた現在の空調定数情報ＴＥが示される。また、グラフＲＨには、この空調定数情報ＴＥにおけるヒータ電流値の上下限値が示される。ドライバは、この上下限値により区画された入力範囲において、各温度レベルのヒータ電流値を入力することが許可される。ドライバは、各温度レベルにおいて空調定数情報ＴＥを設定することができる。例えば、ドライバは、暖房をもっと効かせたい場合、温度レベルに対するヒータ電流値を、上下限値の中央値よりも上限値側に設定することができる。空調定数情報ＴＥの設定が終了すると、完了アイコンＢＮが選択される。

　ここで、ヒータは、温風吹き出し式の空調装置３４における熱源としてのヒータでもよければ、図７（Ｂ）に示すように、車両ＭＶにおいて、各席１～４に設けられたシートヒータであってもよい。各席１～４で別々のシートヒータ（空調装置３４）が設けられている場合、各シートヒータの空調定数情報ＴＥが、個別に設定されるようにしてもよい。

　図８（Ａ）に、充電設定画面ＧＫを示す。充電設定画面ＧＫには、電源部５０が満充電状態となるまで電源部５０を定電圧充電する場合におけるＳＯＣ（State Of Charge）、充電電圧値、及び充電電流値のタイムチャートを示すグラフＲＩと、上下アイコンＢＬ，ＢＭと、完了アイコンＢＮと、が含まれている。

　グラフＲＩには、現在の充電定数情報ＴＦ、すなわち、電源部５０の充電期間ＫＤを時系列で分割した複数の分割期間Ｋ１～Ｋ４における充電電流値が示されている。充電期間ＫＤの分割数や分割のタイミングは、ユーザが任意に設定することができる。図８（Ａ）には、充電期間ＫＤが４つに分割された例を示し、複数の分割期間Ｋ１～Ｋ４のうち分割期間Ｋ２が選択された状態が示されている。分割期間Ｋ１～Ｋ４のいずれかが選択されると、グラフＲＨには、選択された分割期間Ｋ１～Ｋ４における現在の充電定数情報ＴＦ、すなわち現在の充電電流の操作設定値が示される。また、グラフＲＩには、この充電定数情報ＴＦにおける充電電流の上下限値が示される。上下限値は、例えば、電源部５０を構成する電池の仕様や、充電設備の制約等により決まる値である。ドライバは、この上下限値により区画された入力範囲において、各分割期間Ｋ１～Ｋ４の充電電流を入力することが許可される。ドライバは、各分割期間Ｋ１～Ｋ４において充電定数情報ＴＦを設定することができる。充電定数情報ＴＦの設定が終了すると、完了アイコンＢＮが選択される。なお、充電定数情報ＴＦの設定において、充電電流に限らず、充電電圧が変更されてもよいし、充電電流及び充電電流の双方が変更されてもよい。

　例えば、自宅において車両ＭＶの電源部５０を充電する場合、自宅での電力使用量に応じて充電電流を抑制したいことがある。また、太陽光発電といった再生可能エネルギーを利用できる場合には、充電電流を抑制することなく、電源部５０に対して最大限充電を行うようにしたいことがある。例えば、充電電流を抑制することなく、充電電流を電源部５０の上限充電電流に設定して最大限充電を行うようにしたいことがある。このように、特定の時間帯において充電電流を変更したい場合に、充電定数情報ＴＦが変更される。

　図８（Ｂ）には、各分割期間Ｋ１～Ｋ４のうち、Ｋ２における充電電流を減少させた例を示す。充電電流が減少設定されると、その減少設定に応じてグラフＲＩが切り替わる。図８（Ｂ）のＳＯＣには、減少設定される前のＳＯＣが破線で示されており、減少設定後のＳＯＣが実線で示されている。図８（Ｂ）のＳＯＣに示すように、充電電流が減少設定されることで、充電期間ＫＤが延長される。なお、図８（Ｂ）には、充電期間ＫＤの延長によりグラフＲＩに新たな分割期間Ｋ５が追加される例を示す。この分割期間Ｋ５についても、充電定数情報ＴＦの設定が可能となる。

　先の図２の説明に戻り、ステップＳ１８では、車両定数情報の入力が完了するまで待機する。具体的には、ドライバの操作により各設定画面の完了アイコンＢＮが選択されるまで待機する。ステップＳ１８において車両定数情報の入力が完了すると、ドライバにより入力された車両定数情報を取得し、ステップＳ１９に進む。ステップＳ１９では、車両側記憶部１３に記憶された車両定数情報を、ドライバにより入力された車両定数情報に更新する。続くステップＳ２０では、車両ＭＶの走行を禁止する処理を停止することにより車両ＭＶの走行禁止を解除し、設定処理を終了する。なお、本実施形態において、ドライバにより入力された車両定数情報が「定数情報」に相当し、ステップＳ１８の処理が「定数情報取得部」に相当し、ステップＳ１９の処理が「更新部」に相当する。

　次に、サーバ側制御部８１が実行する処理について説明する。

　サーバ側制御部８１は、設定処理を開始すると、ステップＳ２１において、車載装置１０から法規データの要求を受信したか否かを判定する。法規データの要求を受信していない場合、ステップＳ２１で否定判定し、設定処理を終了する。一方、法規データの要求を受信した場合、ステップＳ２１で肯定判定し、ステップＳ２２に進む。ステップＳ２２では、法規データを車載装置１０に送信し、設定処理を終了する。

　続いて、図９に、設定処理の一例を示す。図９は、車両定数の設定要求が入力されてから、車両定数情報が更新されるまでの車両定数情報の推移を示す。図９において、（Ａ）は、定数設定アイコンＢＥの推移を示し、（Ｂ）は、定数設定モードフラグＦＡの推移を示す。ここで定数設定モードフラグＦＡは、ドライバによる車両定数情報の設定作業が実施されている期間にオンとなり、設定作業が実施されていない期間にオフとなる。

　また、図９において、（Ｃ）は、車両定数情報の推移を示し、（Ｄ）は、車両定数情報の更新動作の推移を示し、（Ｅ）は、車両ＭＶの走行モードフラグＦＢの推移を示す。ここで走行モードフラグＦＢは、車両走行が禁止されたか否かを示すフラグであり、車両走行が禁止されていない期間にオンとなり、禁止されている期間にオフとなる。

　図９に示すように、時刻ｔ１に定数設定アイコンＢＥが選択されて定数設定アイコンＢＥがオンに切り替わると、その後の時刻ｔ２に定数設定モードフラグＦＡがオンに切り替わるとともに、走行モードフラグＦＢがオンに切り替わる。これにより、定数設定画面ＧＢ及び各設定画面ＧＣ，ＧＤ，ＧＩ～ＧＫを用いて、ドライバにより車両定数情報の設定作業が実施される。図９（Ｃ）には、ドライバの設定作業により車両定数情報が変更されている様子が示されている。

　ドライバによる車両定数情報の入力が終了し、その後の時刻ｔ３に設定画面ＧＣ，ＧＤ，ＧＩ～ＧＫの完了アイコンＢＮが選択されて定数設定アイコンＢＥがオフに切り替わると、その後の時刻ｔ４に定数設定モードフラグＦＡがオフに切り替わる。また、その後の時刻ｔ５に車両定数情報の更新動作が実施される。更新動作が実施されると、その後の時刻ｔ６に走行モードフラグＦＢがオンに切り替わる。

　以上説明した本実施形態によれば、以下の効果を奏する。

　・車両定数情報が予め定められて車両側記憶部１３に記憶されている構成では、車両側記憶部１３に記憶された車両定数情報が、ドライバが期待する出力に合致したものでない場合、ドラビリが低下する。その点、本実施形態では、ドライバが車両定数情報を入力可能であり、この入力された車両定数情報に基づいて車両側記憶部１３に記憶された車両定数情報を更新するようにした。そのため、車両側記憶部１３に記憶された車両定数情報が、ドライバが期待する出力に合致しない場合には、ドライバの入力によりドライバに適合するように車両定数情報を更新することができる。これにより、車両定数情報によるドラビリ及び車室内の快適性の向上を実現することができる。

　特に互いに異なる複数の駆動モードによる走行が可能とされている車両ＭＶでは、各駆動モードに対応する車両定数情報が予め定められており、駆動モードの切り替えにより車両定数情報を切り替えることができるものの、各駆動モードにおける車両定数情報が、ドライバが期待する出力に合致しないことがある。本実施形態では、各駆動モードにおける車両定数情報を個別に更新できるため、駆動モードによる車両定数情報の切り替えに加えて、ドライバの入力による車両定数情報の詳細な設定を実現することができる。

　・本実施形態では、車両定数情報の上下限値が設定されており、ドライバはこの上下限値により区画された入力範囲で車両定数情報を入力することができる。そのため、ドライバにより入力範囲外の車両定数情報が入力され、これにより、例えば駆動部３０の異常又は早期劣化などの不具合が生じることを抑制することができる。

　・本実施形態では、上下限値の設定に用いる法規データが、車両ＭＶの外部に設けられたサーバ側記憶部８３に記憶されている。そのため、法規データの変更があった場合に、サーバ側記憶部８３に記憶された法規データを変更することで各車両ＭＶが用いる法規データを一括で変更することができ、法規データの変更を迅速かつ容易に実現することができる。

　（第１実施形態の変形例１）
　車両ＭＶに搭載されたユーザインターフェース４０に代えて、車両ＭＶのドライバが携帯する携帯情報端末６０（図１０参照）を用いて車両定数情報を入力し、入力された車両定数情報が携帯情報端末６０から車両側制御部１１に送信されるようにしてもよい。携帯情報端末６０は、例えばスマートフォン又はタブレットである。なお、この場合、車両ＭＶがユーザインターフェース４０を備えていなくてもよい。

　（第１実施形態の変形例２）
　ユーザインターフェース４０に代えて、携帯情報端末６０が用いられる構成について、図１０を用いて説明する。この構成では、駆動システム１００は、車載装置１０と、携帯情報端末６０と、サーバ装置８０と、を備えている。第１実施形態において車両側制御部１１により実行される種々の処理の少なくとも一部は、車両側制御部１１に代えて、サーバ側制御部８１により実行される。

　携帯情報端末６０は、表示部６１と、入力部６２と、を備えている。本実施形態において、表示部６１は、携帯情報端末６０のタッチパネルディスプレイであり、入力部４２は、表示部６１に表示された各種アイコンである。

　また、携帯情報端末６０は、端末側制御部６３と、端末側通信部６４と、を備えている。端末側通信部６４は、通信ネットワークを介して、入力部６２に入力された情報をサーバ装置８０に送信する機能、及びサーバ装置８０から送信された情報を通信ネットワークを介して受信して表示部６１に表示する機能を有している。端末側制御部６３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等からなる周知のマイクロコンピュータを備えた制御装置である。

　また、本変形例の駆動システム１００では、車両定数情報がサーバ側記憶部８３に予め記憶されており、サーバ側制御部８１により車両定数情報が更新される。なお、本変形例において、サーバ側記憶部８３が「記憶部」に相当し、サーバ側制御部８１が「制御装置」に相当する。

　図１１に、本変形例の設定処理のフローチャートを示す。本変形例では、設定処理は、車両側制御部１１、サーバ側制御部８１、及び端末側制御部６３により実施される。

　まず、端末側制御部６３が実行する処理について説明する。

　端末側制御部６３は、設定処理を開始すると、ステップＳ３１において、入力部６２を介して車両定数情報の設定要求が入力されたか否かを判定する。ドライバの操作により表示部６１に設定画面ＧＡが表示され、定数設定アイコンＢＥが選択された場合、ステップＳ３１で肯定判定し、ステップＳ３２に進む。一方、定数設定アイコンＢＥが選択されていない場合、ステップＳ３１で否定判定し、設定処理を終了する。

　ステップＳ３２では、端末側通信部６４を用いてサーバ装置８０に設定要求が入力されたことを示す要求入力信号を送信する。続くステップＳ３３では、ステップＳ３２の要求入力信号の送信に応じて車両定数情報の上下限値を受信するまで待機する。

　ステップＳ３３において上下限値を受信すると、ステップＳ３４に進み、表示部６１に定数設定画面ＧＢを表示する。続くステップＳ３５では、車両定数情報の設定が完了するまで待機する。一方、ステップＳ３５において車両定数情報の設定が完了すると、ドライバにより入力された車両定数情報を取得し、ステップＳ３６において、その車両定数情報をサーバ装置８０に送信し、設定処理を終了する。

　サーバ側制御部８１は、設定処理を開始すると、ステップＳ４１において、携帯情報端末６０から要求入力信号を受信したか否かを判定する。要求入力信号を受信していない場合、ステップＳ４１で否定判定し、設定処理を終了する。一方、要求入力信号を受信した場合、ステップＳ４１で肯定判定し、ステップＳ４２に進む。ステップＳ４２では、サーバ側通信部８２を用いて車両走行を禁止する禁止命令を車載装置１０に送信し、ステップＳ４３に進む。

　ステップＳ４３では、サーバ側記憶部８３に記憶された法規データを用いて車両定数情報の上下限値を算出する。続くステップＳ４４では、ステップＳ４３で算出した上下限値を車両定数の上下限値に設定し、ステップＳ４５に進む。なお、本変形例では、上下限値がサーバ側制御部８１において算出されるため、法規データを送受信する必要がない。なお、本変形例において、ステップＳ４３の処理が「上下限値設定部」に相当する。

　ステップＳ４５では、サーバ側通信部８２を用いて携帯情報端末６０に上下限値を送信し、車両定数情報の設定を許可する。続くステップＳ４６では、ステップＳ４５の設定許可に応じて車両定数情報を受信するまで待機する。なお、本変形例において、ステップＳ４５の処理が「許可部」に相当する。

　ステップＳ４６において車両定数情報を受信すると、ステップＳ４７に進み、サーバ側記憶部８３に記憶された車両定数情報を、携帯情報端末６０から受信した車両定数情報に更新する。続くステップＳ４８では、サーバ側通信部８２を用いて車載装置１０に車両定数情報を送信し、設定処理を終了する。なお、本実施形態において、ステップＳ４６の処理が「定数情報取得部」に相当し、ステップＳ４７の処理が「更新部」に相当する。

　次に、車両側制御部１１が実行する処理について説明する。

　車両側制御部１１は、設定処理を開始すると、ステップＳ５１において、サーバ装置８０から禁止命令を受信したか否かを判定する。禁止命令を受信していない場合、ステップＳ５１で否定判定し、設定処理を終了する。一方、禁止命令を受信した場合、ステップＳ５１で肯定判定し、ステップＳ５２に進む。ステップＳ５２では、車両走行を禁止し、ステップＳ５３に進む。

　ステップＳ５３では、サーバ装置８０から車両定数情報を受信するまで待機する。ステップＳ５３において車両定数情報を受信すると、ステップＳ５４に進み、車両ＭＶの走行禁止を解除し、設定処理を終了する。これにより、車両側制御部１１は、ステップＳ５３で受信した車両定数情報に基づいて、駆動部３０を制御する。

　以上説明した本変形例によれば、車両定数情報がサーバ側記憶部８３に予め記憶されており、サーバ側制御部８１により更新される。そのため、車両側制御部１１の処理負担を軽減することができる。また、車両定数情報がサーバ側記憶部８３に記憶されているため、例えばレンタカー又はシェアカーを運転操作する場合において、以前に他の車両ＭＶを運転操作したことが有る場合には、サーバ側記憶部８３に記憶されたその車両ＭＶの車両定数情報を参照して車両定数を入力することができる。

　（第２実施形態）
　以下、第２実施形態について、第１実施形態との相違点を中心に図１２を参照しつつ説明する。本実施形態では、設定処理において、ドライバにより車両定数情報の設定要求が入力されない場合に、特定情報を解析してドライバの操作特性を判定し、この操作特性に応じた車両定数情報に更新する点で第１実施形態と異なる。

　ここで特定情報は、車両ＭＶの走行時における車両ＭＶの挙動を表す挙動情報、車両ＭＶの環境情報、及び車両ＭＶを構成する各構成単位の動作情報の少なくとも一つを含む。例えば、挙動情報は、アクセル開度であり、環境情報は、ユーザインターフェース４０がカーナビゲーション装置として機能する場合に取得される道路勾配である。また、構成単位は、駆動部３０及びその他のコンポーネントを含む。また、特定情報は、ドライバを特定する情報であるドライバ情報を含む。例えば車両ＭＶにＤＳＭ（Driver Status Monitor）等のドライバの識別可能な装置が搭載されている場合、その装置によって識別されたドライバの情報がドライバ情報となる。また、例えば入力部４２を介してドライバの識別情報であるＩＤが入力可能である場合には、入力されたＩＤがドライバ情報となる。

　図１２に、本実施形態の設定処理のフローチャートを示す。なお、図１２において、先の図２に示した処理と同一の処理については、便宜上、同一のステップ番号を付して説明を省略する。

　図１２に示すように、本実施形態の設定処理では、ステップＳ１１で否定判定すると、つまり車両定数情報の設定要求が入力されず、ドライバにより車両定数情報が入力されない場合に、ステップＳ６１において、車両ＭＶが走行中であるか否かを判定する。車両ＭＶが走行中であるか否かは、図示されない車速センサにより検出される車速を用いて判定される。ステップＳ６１で肯定判定すると、ステップＳ６２に進み、ステップＳ６１で否定判定すると、ステップＳ６４に進む。

　ステップＳ６２では、車両定数情報が更新済であるか否かを判定する。具体的には、特定情報のうちのドライバ情報を取得するとともに、このドライバ情報により特定したドライバによる車両定数情報の更新が１回以上されているか否かを判定する。前回以前の設定処理においてステップＳ１９の更新又は後述するステップＳ６７の更新により車両定数情報が更新されている場合、ステップＳ６２で肯定判定し、設定処理を終了する。

　一方、車両定数情報が更新されていない場合、ステップＳ６２で否定判定し、ステップＳ６３において、特定情報を取得し、設定処理を終了する。ステップＳ６３では、ドライバ情報以外の特定情報を取得する。なお、本実施形態において、ステップＳ６３の処理が「特定情報取得部」に相当する。

　ステップＳ６４では、特定情報が取得済であるか否かを判定する。前回以前の設定処理におけるステップＳ６３の処理で特定情報が取得されている場合、ステップＳ６４で肯定判定し、ステップＳ６５に進む。一方、特定情報が取得されていない場合、ステップＳ６４で否定判定し、設定処理を終了する。

　ステップＳ６５では、図２のステップＳ１２と同様に車両走行を禁止する。続くステップＳ６６では、特定情報を解析する。具体的には、特定情報を解析してドライバの操作特性を判定し、ステップＳ６７に進む。以下、アクセル開度及びブレーキストローク量を例にして説明する。

　まず、アクセル開度について説明する。

　予め設定されたアクセル定数情報ＴＡが、ドライバが期待する出力に合致したものでない場合、ドライバは意図する駆動トルクを出力するためにアクセル開度を頻繁に変更することとなり、ドライバ操作は滑らかにならない。そこで、ステップＳ６６では、特定情報に含まれる道路勾配の情報等を考慮して、アクセル開度の変化を所定の区間平均又は区間分散等により解析し、ドライバの操作特性としてのドライバ操作の滑らかさを判定する。

　ステップＳ６７では、ステップＳ６５で判定されたドライバの操作特性に基づいてドライバ操作が滑らかになる車両定数情報を算出する。アクセル開度を用いて例示すると、車両ＭＶが走行する道路が平坦であるにも関わらず、ドライバがアクセル開度を頻繁に増加させている場合には、上下限値により区画された入力範囲において、予め設定されたアクセル定数情報ＴＡで規定される駆動トルクよりも大きくなるようにアクセル定数情報ＴＡを算出する。

　アクセル開度の別の例について説明する。

　図１３（Ａ）の破線は、アクセル開度が７５％の場合において、予め設定されたアクセル定数情報ＴＡが、ドライバが期待する出力に合致したものでない場合の特性を示す。この場合、図１３（Ｂ）に破線で示すように、ドライバは、車両ＭＶの加速時において、意図する駆動トルクを出力するためにアクセル開度を過度に増加させることとなり、ドライバ操作は滑らかにならない。つまり、アクセル開度の時系列情報において、アクセル開度が一時的に急増する期間が出現する。

　そこで、ステップＳ６６では、車両側記憶部１３に記憶されているアクセル開度の時系列情報に基づいて、アクセル開度が一時的に急増する期間が頻繁に出現しているか否かを判定する。頻繁に出現していると判定した場合、アクセル開度の一時的な急増期間に出現したモータ回転速度の範囲に紐づけられた駆動トルクを、上下限値により区画された入力範囲において、予め設定されたアクセル定数情報ＴＡにより規定される駆動トルクよりも大きくなるような駆動トルクを算出する。アクセル開度の一時的な急増期間に出現したモータ回転速度の範囲は、車両側記憶部１３に記憶されているモータ回転速度の時系列情報に基づいて算出されればよい。図１３（Ａ）に示す例では、ドライバの操作特性の判定結果に基づいて、複数のアクセル開度のうち、アクセル開度７５％における駆動トルクが小さいと判定され、予め設定されたアクセル定数情報ＴＡにより規定される駆動トルクよりも大きくなるような駆動トルクを規定するアクセル定数情報ＴＡが算出される。この際、駆動トルクが変更されるモータ回転速度の範囲が中速領域である例を図１３（Ａ）には示した。これにより、図１３（Ｂ）に実線で示すように、アクセル開度の過度な増加が抑制され、アクセル開度の推移が滑らかとなる。

　なお、駆動トルクが変更されるアクセル開度は、特定のアクセル開度（例えば７５％）に限らない。駆動トルクが変更されるアクセル開度は、例えば、全てのアクセル開度であってもよい。また、例えば、アクセル開度が一時的に急増する期間に出現したアクセル開度の範囲において、駆動トルクが変更されてもよい。

　続いて、ブレーキストローク量について説明する。図１４（Ａ）の３つの実線は、ブレーキストローク量と制動トルクとの関係性を示す図において、ブレーキストローク量を増加させた場合の制動トルクの３つの変化パターンを示す。図１４（Ａ）において、ブレーキストローク量と制動トルクとが線形に変化する線形な変化パターンを基礎パターンＬＢａｓｅと呼び、基礎パターンＬＢａｓｅよりも制動トルクが大きい側に位置する変化パターン、つまり軽い踏み込みで制動力が効く変化パターンを第１パターンＬ１と呼び、基礎パターンＬＢａｓｅよりも制動トルクが小さい側に位置する変化パターン、つまり踏み込んだ先で制動力が効く変化パターンを第２パターンＬ２と呼ぶ。変化パターンは、ブレーキ定数情報ＴＢに対応しており、設定されるブレーキ定数情報ＴＢが変化することで、変化パターンが変化する。

　例えば、予め設定されたブレーキ定数情報ＴＢが、基礎パターンＬＢａｓｅに対応するものであり、ドライバが期待する出力に合致したものでないとする。この場合、図１４（Ｂ）に破線で示すように、ドライバは、車両ＭＶの減速時において、意図する制動トルクを出力するためにブレーキストローク量を頻繁に増加させることとなり、ドライバ操作は滑らかにならない。つまり、ブレーキストローク量の時系列情報において、ブレーキストローク量が過度に変化する期間が増加する。

　そこで、ステップＳ６６では、車両側記憶部１３に記憶されているブレーキストローク量の時系列情報に基づいて、ブレーキストローク量が過度に変化する期間が長期化しているか否かを判定する。例えば、ブレーキストローク量の変動量が所定量以上となる期間が判定期間を超えていると判定した場合、長期化していると判定すればよい。長期化していると判定した場合、過度に変化するブレーキストローク量の範囲に紐づけられた制動トルクを、上下限値により区画された入力範囲において、予め設定されたブレーキ定数情報ＴＢにより規定される制動トルクよりも大きくなるような制動トルクを算出する。過度に変化するブレーキストローク量の範囲は、車両側記憶部１３に記憶されているブレーキストローク量の時系列情報に基づいて算出されればよい。図１４（Ａ）に示す例では、ドライバの操作特性の判定結果に基づいて、基礎パターンＬＢａｓｅにおける制動トルクが小さいと判定され、基礎パターンＬＢａｓｅよりも制動トルクが大きい側に位置する第１パターンＬ１に対応するブレーキ定数情報ＴＢが算出される。これにより、図１４（Ｂ）に実線で示すように、ブレーキストローク量の変動量が抑制され、ブレーキストローク量の推移が滑らかとなる。

　続くステップＳ６８では、車両側記憶部１３に記憶された車両定数情報を、ステップＳ６７で算出された車両定数情報に更新する。続くステップＳ６９では、車両ＭＶの走行禁止を解除し、設定処理を終了する。なお、本実施形態において、ステップＳ６８の処理が「更新部」に相当する。

　以上説明した本実施形態によれば、以下の効果を奏する。

　ドライバが車両定数情報を設定しようとする場合に、ドライバが、自身が期待する出力に合致する車両定数情報を把握していないため、その入力を行うことができないことがある。また、車両定数情報は複数存在するため、仮にドライバが、自身が期待する出力に合致する一部の車両定数情報を把握していても、他の車両定数情報を把握していない場合には、他の車両定数情報との組み合わせにおいて、把握している一部の車両定数情報が最適なものでないことがあり、その入力を行うことができないことがある。

　その点、本実施形態では、ドライバにより車両定数情報が入力されない場合に、特定情報を解析してドライバの操作特性に応じた車両定数情報に更新するようにした。そのため、上記のようにドライバにより車両定数情報が入力できない場合でも、ドライバに適合する車両定数情報に更新することができ、ドライバは所定の駆動力を得るために操作量を頻繁に変更する必要がなくなる。これにより、ドラビリの向上を実現することができる。

　（第２実施形態の変形例）
　特定情報は、以下に例示するものであってもよい。
（挙動情報の例示）
　車速、モータ回転速度、駆動トルク、アクセル開度、ブレーキストローク量、エコモード選択情報、スポーツモード選択情報、回生エネルギー情報
（環境情報の例示）
　走行場所のＧＰＳ、道路勾配、走行高度、走行地域、道路路面情報、走行時の季節、走行時の気候、走行時の外気温、走行時の時間帯、乗組員人数情報、積み荷の重さ情報、モータのギア情報、周囲物体検出用のミリ波情報、周囲物体検出用の超音波ソナー情報、周囲物体検出用のブザー情報、交通情報、イベント開催情報
（動作情報の例示）
　電源部の充電情報、電源部の劣化情報、電源部の効率、電源部の出力電圧、電源部の出力電流、電源部の充電回数、走行時のドライブレコーダ動画、ヘッドライト点灯情報、ワイパ動作情報、空調設定温度、外気温度、室内温度、ブロアファン回転速度、ヒータ動作情報、移動体の合計移動距離、各構成単位の発熱量、各構成単位の温度、コンプレッサ動作情報、冷却温度情報、オーディオ使用情報、警告灯動作情報、警告音動作情報、タイヤ空気圧情報、サービス連携情報
（その他）
　ドライバの生体情報、サービス連携情報、自動車保険情報。

　（第３実施形態）
　以下、第３実施形態について、第１実施形態との相違点を中心に図１５，１６を参照しつつ説明する。本実施形態では、設定処理において、ドライバによる車両ＭＶのエネルギー効率の設定が可能とされている点で第１実施形態と異なる。

　ここで車両ＭＶのエネルギー効率は、駆動部３０の駆動量により変化し、駆動部３０の駆動量は、車両定数情報により変化する。車両ＭＶにおいては、エネルギー効率が最も高くなる車両定数情報である効率定数ＤＡが車両側記憶部１３に予め記憶されている。効率定数ＤＡは、ドライバにより入力された車両定数情報である入力定数ＤＢと異なることがある。本実施形態に係る車載装置１０では、効率定数ＤＡと入力定数ＤＢとが異なる場合に、効率定数ＤＡと入力定数ＤＢとの間で、エネルギー効率に基づく車両定数情報である設定定数ＤＣの設定が可能とされている。

　図１５に、本実施形態の設定処理のフローチャートを示す。なお、図１５において、先の図２に示した処理と同一の処理については、便宜上、同一のステップ番号を付して説明を省略する。

　図１５に示すように、本実施形態の設定処理では、ステップＳ１８で肯定判定すると、ステップＳ７１において、車両ＭＶのエネルギー効率の入力を許可し、ステップＳ７２に進む。具体的には、表示部４１にエネルギー効率設定画面ＧＥを表示する。これにより、ドライバによるエネルギー効率の入力が可能となる。図１６（Ａ）に、エネルギー効率設定画面ＧＥを示す。エネルギー効率設定画面ＧＥには、車両ＭＶのエネルギー効率を設定するための効率設定アイコンＢＯ、及び完了アイコンＢＮが含まれている。

　効率設定アイコンＢＯは、０％から１００％までの間で車両ＭＶのエネルギー効率を自由に設定することができるスライド形式のアイコンである。図１６（Ｂ）に、エネルギー効率と効率定数ＤＡ及び入力定数ＤＢとの関係を示すグラフＲＣを示す。図１６（Ｂ）に示すように、エネルギー効率が０％である場合、設定定数ＤＣは入力定数ＤＢと等しくなり、エネルギー効率が１００％である場合、設定定数ＤＣは効率定数ＤＡと等しくなる。そして、エネルギー効率がＸ％（０＜Ｘ＜１００）である場合、設定定数ＤＣは、効率定数ＤＡと入力定数ＤＢとに基づいて、効率定数ＤＡ及び入力定数ＤＢの中間値として算出される。具体的には例えば、設定定数ＤＣは、効率定数ＤＡと入力定数ＤＢとを直線近似した下記の（式１）のように表される。

　ＤＣ＝ＤＡ＋（ＤＢ－ＤＡ）×Ｘ／１００・・・（式１）
　なお、効率定数ＤＡと入力定数ＤＢとが等しい場合には、エネルギー効率によらず設定定数ＤＣは効率定数ＤＡ及び入力定数ＤＢと等しくなる。エネルギー効率の設定が終了すると、完了アイコンＢＮが選択される。

　ステップＳ７２では、エネルギー効率の設定が完了するまで待機する。具体的には、ドライバの操作によりエネルギー効率設定画面ＧＥの完了アイコンＢＮが選択されるまで待機する。ステップＳ７２においてエネルギー効率の設定が完了すると、ドライバにより入力されたエネルギー効率を取得し、ステップＳ７３において、（式１）を用いて設定定数ＤＣを算出し、ステップＳ１９に進む。なお、本実施形態において、ドライバにより入力されたエネルギー効率が「効率情報」に相当し、ステップＳ７２の処理が「効率情報取得部」に相当する。

　以上説明した本実施形態によれば、以下の効果を奏する。

　ドライバが車両定数情報を設定する場合に、ドライバにより入力された入力定数ＤＢが効率定数ＤＡと異なる場合、ドラビリは向上するものの車両ＭＶのエネルギー効率が低下することが懸念される。

　その点、本実施形態では、効率定数ＤＡと入力定数ＤＢとに基づいて、車両側記憶部１３に記憶された車両定数情報を更新するようにした。これにより、車両ＭＶのエネルギー効率を向上させつつ、車両定数情報によるドラビリの向上を実現することができる。

　（第４実施形態）
　以下、第４実施形態について、第１実施形態との相違点を中心に図１７，１８を参照しつつ説明する。本実施形態では、設定処理において、ドライバにより車両ＭＶ定数が設定された場合に、その設定された車両ＭＶ定数が、ドライバが期待する出力に合致したものであるか否かを判定する定数フィッティングが実施可能とされている点で第１実施形態と異なる。

　定数フィッティングでは、ドライバによる車両定数情報の入力によらず、車両側記憶部１３に記憶された車両定数情報を変更し、車両定数情報が変更された場合において、車両ＭＶの走行中における車両ＭＶの挙動に基づくフィードバック情報を取得する。本実施形態において、フィードバック情報は、ドラビリに関する質問に対して、ドライバにより入力された回答結果の情報である。そして、本実施形態では、車両側記憶部１３に記憶された車両定数を、このフィードバック情報に応じた車両定数情報に更新する。

　図１７に、本実施形態の設定処理のフローチャートを示す。なお、図１７において、先の図２に示した処理と同一の処理については、便宜上、同一のステップ番号を付して説明を省略する。

　図１７に示すように、本実施形態の設定処理では、車両側制御部１１は設定処理を開始すると、ステップＳ８１において、定数フィッティング選択状態であるか否かを判定する。前回以前の設定処理において後述するステップＳ８２により設定画面ＧＡの定数フィッティングアイコンＢＦが選択され、定数フィッティング選択状態である場合、ステップＳ８１で肯定判定し、ステップＳ９１に進む。一方、ステップＳ８１で否定判定すると、ステップＳ１１に進む。

　ステップＳ１１で否定判定すると、ステップＳ８２において、入力部４２を介して定数フィッティングの実施要求が入力されたか否かを判定する。具体的には、車両ＭＶの走行停止中にドライバの操作により表示部４１に設定画面ＧＡが表示され、定数フィッティングアイコンＢＦが選択された場合、ステップＳ８２で肯定判定し、ステップＳ８３に進む。一方、定数フィッティングアイコンＢＦが選択されていない場合、ステップＳ８２で否定判定し、設定処理を終了する。

　ステップＳ８３では、車両走行を禁止する。続くステップＳ８４では、定数フィッティングのフィッティング回数を示すＮを１に設定する。続くステップＳ８５では、車両定数情報を構成する値（例えば、駆動トルク）を試験定数ＤＮに変更する。続くステップＳ８６では、車両ＭＶの走行禁止を解除し、設定処理を終了する。なお、本実施形態において、ステップＳ８６の処理が「変更部」に相当する。

　ここで試験定数ＤＮは、各車両定数情報に対して、対応する入力範囲に複数個予め設定されている。複数個の試験定数ＤＮの１つは、入力範囲の上限値に設定されており、試験定数ＤＮの他の１つは、入力範囲の下限値に設定されている。また、試験定数ＤＮが３個以上である場合、各試験定数ＤＮは、例えば、対応する入力範囲における等間隔の値となるように設定されている。

　図１８（Ａ）に、あるアクセル開度に対応するフィッティング回数Ｎと試験定数ＤＮとの関係を示すグラフＲＤを示す。図１８（Ａ）では、アクセル定数情報ＴＡを設定する場合の例を示す。図１８（Ａ）に示すように、本実施形態では、各アクセル開度の各モータ回転速度において、上下限値により区画された入力範囲に、定数フィッティングに用いられる５つの試験定数Ｄ１～Ｄ５が予め設定されて車両側記憶部１３に記憶されている。そして、フィッティング回数がＮ（１≦Ｎ≦５）である場合、このフィッティング回数Ｎに対応する試験定数ＤＮにアクセル定数情報ＴＡを変更する。

　ステップＳ９１では、車両ＭＶが走行中であるか否かを判定する。ステップＳ９１で肯定判定すると、設定処理を終了する。この走行中に、車両定数情報を構成する値を試験定数ＤＮとしたドライバによる試験走行が実施される。

　一方、ステップＳ９１で否定判定すると、ステップＳ９２において、車両走行を禁止する。続くステップＳ９３では、試験走行の結果入力を許可し、ステップＳ９４に進む。具体的には、表示部４１にフィードバック画面ＧＦを表示する。これにより、ドライバによる試験走行の結果入力が可能となる。図１８（Ｂ）に、アクセル定数情報ＴＡを設定する場合におけるフィードバック画面ＧＦを示す。フィードバック画面ＧＦには、試験走行の結果を入力するための回答入力アイコンＢＰ、及び完了アイコンＢＮが含まれている。

　具体的には、フィードバック画面ＧＦには、試験走行のドラビリに関する複数の質問が記載されており、各質問に対して回答入力アイコンＢＰが設けられている。各回答入力アイコンＢＰは、試験定数ＤＮが、ドライバが期待する出力に合致していないことを示す「Ｂａｄ」から、ドライバが期待する出力に合致していることを示す「Ｇｏｏｄ」までの間で、ドラビリを複数段階（例えば５段階）で入力することができるアイコンである。

　ステップＳ９４では、試験走行の結果入力が完了するまで待機する。具体的には、ドライバの操作によりフィードバック画面ＧＦの完了アイコンＢＮが選択されるまで待機する。ステップＳ９４において試験走行の結果入力が完了すると、ドライバにより入力された回答結果であるフィードバック情報を取得し、ステップＳ９５に進む。なお、本実施形態において、ステップＳ９４の処理が「フィードバック情報取得部」に相当する。

　ステップＳ９５では、フィッティング回数Ｎが５であるか否かを判定する。ステップＳ９５で否定判定すると、ステップＳ９６において、フィッティング回数Ｎを１だけ増加させ、ステップＳ８５に進む。

　一方、ステップＳ９５で肯定判定すると、ステップＳ９７において、フィードバック情報に基づいて、ドライバ操作が滑らかになる車両定数情報を算出する。続くステップＳ９８では、車両側記憶部１３に記憶された車両定数情報を、ステップＳ９７で算出された車両定数情報に更新する。つまり、前回以前の設定処理において、車両側記憶部１３に記憶された車両定数情報がドライバにより入力された車両定数情報に更新されていた場合でも、ドライバにより入力された車両定数情報に代えてステップＳ９７で算出された車両定数情報に更新する。続くステップＳ９９では、車両ＭＶの走行禁止を解除し、設定処理を終了する。なお、本実施形態において、ステップＳ９７の処理が「更新部」に相当する。

　以上説明した本実施形態によれば、以下の効果を奏する。

　ドライバが車両定数情報を設定する場合に、ドライバによる車両定数情報の把握が曖昧であるために、ドライバにより入力された車両定数情報が、ドライバが期待する出力に合致したものでないことがある。また、例えばレンタカー又はシェアカーにおいて、運転する車両ＭＶの種類、特に重量の異なる車両ＭＶに変わる場合には、ドライバが把握している車両定数情報が、ドライバが運転操作する車両ＭＶに適したものでないことがある。

　その点、本実施形態では、定数フィッティングが実施可能とされており、ドライバにより入力されたフィードバック情報に基づいて、車両側記憶部１３に記憶された車両定数情報を更新するようにした。これにより、ドライバにより入力された車両定数情報に関わらず、ドライバに適合した車両定数情報を算出することができ、車両定数情報によるドラビリの向上を実現することができる。

　（第５実施形態）
　以下、第５実施形態について、第１実施形態との相違点を中心に図１９，２０を参照しつつ説明する。本実施形態では、サーバ装置８０のサーバ側記憶部８３に、ドライバのＩＤに関連付けられて車両定数情報が記憶されている。そして、設定処理において、ドライバにより車両定数情報が入力される場合に、ドライバがＩＤを入力することで車両定数の入力が可能とされている点で第１実施形態と異なる。なお、本実施形態において、ドライバのＩＤが「定数情報」に相当する。

　図１９に、本実施形態の設定処理のフローチャートを示す。なお、図１９において、先の図２に示した処理と同一の処理については、便宜上、同一のステップ番号を付して説明を省略する。

　図１９に示すように、本実施形態の設定処理では、ステップＳ１１で否定判定すると、ステップＳ１０１において、入力部４２を介してＩＤを用いた車両定数情報の設定要求が入力されたか否かを判定する。具体的には、車両ＭＶの走行停止中にドライバの操作により表示部４１に設定画面ＧＡが表示され、ＩＤ連携アイコンＢＤが選択された場合、ステップＳ１０１で肯定判定し、ステップＳ１０２に進む。一方、ＩＤ連携アイコンＢＤが選択されない場合、ステップＳ１０２で否定判定し、設定処理を終了する。

　ステップＳ１０２では、車両走行を禁止する。続くステップＳ１０３では、ＩＤの入力を許可し、ステップＳ１０４に進む。具体的には、表示部４１にＩＤ連携画面ＧＧを表示する。これにより、ドライバによるＩＤの入力が可能となる。図２０に、ＩＤ連携画面ＧＧを示す。ＩＤ連携画面ＧＧには、ＩＤを入力するためのＩＤ入力アイコンＢＱ、入力されたＩＤを示すＩＤ表示部ＷＡ、及び完了アイコンＢＮが含まれている。

　ステップＳ１０４では、ドライバによるＩＤの入力が完了するまで待機する。具体的には、ドライバの操作によりＩＤ連携画面ＧＧの完了アイコンＢＮが選択されるまで待機する。ステップＳ１０４においてＩＤの入力が完了すると、ドライバにより入力されたＩＤを取得し、ステップＳ１０５に進む。

　ステップＳ１０５では、車両側通信部１２を用いてサーバ装置８０にＩＤを送信する。続くステップＳ１０６では、ステップＳ１０５のＩＤ送信に応じて車両定数情報を受信するまで待機する。

　ステップＳ１０６において車両定数情報を受信すると、ステップＳ１０７に進み、車両ＭＶ定数を補正する。車両定数は、車両ＭＶにより変化し、具体的には車両ＭＶの重量により変化する。ステップＳ１０７では、ドライバが運転操作する車両ＭＶの重量に基づいて、サーバ装置８０から受信した車両定数情報を補正する。続くステップＳ１０８では、車両定数情報をステップＳ１０７で補正された車両定数情報に更新する。続くステップＳ１０９では、車両ＭＶの走行禁止を解除し、設定処理を終了する。なお、本実施形態において、ステップＳ１０５，Ｓ１０６の処理が「通信部」に相当する。また、ステップＳ１０７の処理が「補正部」に相当し、ステップＳ１０８の処理が「更新部」に相当する。

　以上説明した本実施形態によれば、以下の効果を奏する。

　・本実施形態では、ドライバが車両定数情報を設定する場合に、ドライバはＩＤを入力すればよく、車両定数情報を入力する必要がない。そのため、ドライバは、自身の車両定数情報を記憶しておく必要がなく、ドライバの車両定数情報の入力における負担を軽減することができる。

　・本実施形態では、サーバ装置８０のサーバ側記憶部８３に、ドライバのＩＤに関連付けられて車両定数情報が記憶されている。車両定数情報は、車両ＭＶの種類、特に重量の車両ＭＶにより変化するため、サーバ装置８０から受信した車両定数が、ドライバが運転操作する車両ＭＶに適したものでないことがある。

　その点、本実施形態では、サーバ装置８０から受信した車両定数情報を、ドライバが運転操作する車両ＭＶの重量に基づいて補正するようにした。これにより、ドライバの車両定数の入力における負担を軽減しつつ、車両定数によるドラビリの向上を実現することができる。

　（その他の実施形態）
　本開示は上記実施形態の記載内容に限定されず、次のように実施されてもよい。

　・車両ＭＶとしては、走行動力源として回転電機のみを備えるものに限らず、エンジン（内燃機関）のみを備えるものであったり、エンジン及び回転電機の双方を備えるものであったりしてもよい。

　・ユーザの入力インターフェースとしては、カーナビゲーション装置又は携帯情報端末のタッチパネルディスプレイに表示された各種アイコンに限られず、例えば、車両ＭＶのステアリングスイッチであってもよい。

　・車両定数情報を更新する更新部としては、車載装置１０の車両側制御部１１又はサーバ装置８０のサーバ側制御部８１に限られず、例えば、携帯情報端末６０の端末側制御部６３であってもよい。

　・車両定数情報を記憶する記憶部としては、車両側制御部１１の車両側記憶部１３又はサーバ側制御部８１のサーバ側記憶部８３に限られず、例えば、端末側制御部６３に備えられたＲＯＭ以外の不揮発性メモリであってもよい。

　・入力インターフェース、更新部、及び記憶部の組み合わせも限定されない。図２１に実線で示すように、第１実施形態では、車載装置１０のユーザインターフェース４０、車両側制御部１１、及び車両側記憶部１３の組み合わせについて説明した。また、第１実施形態の変形例１では、携帯情報端末６０の入力部６２、車両側制御部１１、及び車両側記憶部１３の組み合わせについて説明した。さらに、第１実施形態の変形例２では、携帯情報端末６０の入力部６２、サーバ側制御部８１、及びサーバ側記憶部８３の組み合わせについて説明した。入力インターフェース、更新部、及び記憶部の組み合わせはこれに限られない。例えば図２１に破線で示すように、携帯情報端末６０の入力部６２、端末側制御部６３、及び端末側制御部６３に備えられたＲＯＭ以外の不揮発性メモリの組み合わせであってもよい。

　また、入力インターフェースと更新部の組み合わせ、及び更新部と記憶部との組み合わせについても、上記に限られない。例えば図２１に一点鎖線で示すように、サーバ側制御部８１が、車載装置１０のユーザインターフェース４０を介してドライバによる車両定数情報の入力を受け付けてもよい。また、サーバ側記憶部８３に記憶された車両定数情報が、車両側制御部１１により更新されてもよければ、車両側記憶部１３に記憶された車両定数情報が、サーバ側制御部８１により更新されてもよい。さらに、車両側記憶部１３又はサーバ側記憶部８３に記憶された車両定数情報が、端末側制御部６３により更新されてもよい。

　・移動体定数を更新する機能としては、ユーザの入力に基づいて移動体定数を更新する機能と、特定情報に基づいて移動体定数を更新する機能とのうち、ユーザの入力に基づいて移動体定数を更新する機能を備えるもの、又は両方の機能を備えるものに限られず、特定情報に基づいて移動体定数を更新する機能のみを備えるものであったりしてもよい。

　・フィードバック情報としては、ドライバにより入力されたものに限られず、走行データを解析して判定されるドライバの操作特性であってもよい。

　・移動体としては、車両ＭＶに限られず、船舶又は航空機などであってもよい。移動体が船舶の場合、回転電機が船舶の航行動力源となり、移動体が航空機の場合、回転電機が航空機の飛行動力源となる。

　・本開示に記載の制御装置及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

　本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

Claims

　移動体操作におけるユーザの操作量及び操作設定値の少なくとも一方である操作パラメータを検出し、前記操作パラメータに基づいた所定の駆動量で移動体（ＭＶ）を構成する駆動部（３０）を駆動する駆動システム（１００）に適用される制御装置（１１，８１）であって、
　前記操作パラメータに基づく前記駆動量を設定するための移動体定数情報を記憶する記憶部（１３，８３）と、
　前記移動体定数情報又は前記移動体定数情報に関する情報であって、ユーザにより入力される定数情報を取得する定数情報取得部と、
　前記定数情報に基づいて、前記記憶部に記憶された前記移動体定数情報を更新する更新部と、を備える制御装置。
　移動中における前記移動体の挙動を表す挙動情報、前記移動体の環境情報、及び前記移動体を構成する各構成単位の動作情報の少なくとも一つを含む特定情報を取得する特定情報取得部を備え、
　前記更新部は、前記定数情報が取得されない場合に、前記特定情報に基づいて、前記記憶部に記憶された前記移動体定数情報を更新する請求項１に記載の制御装置。
　移動体操作におけるユーザの操作量及び操作設定値の少なくとも一方である操作パラメータを検出し、前記操作パラメータに基づいた所定の駆動量で移動体（ＭＶ）を構成する駆動部（３０）を駆動する制御装置（１１）であって、
　前記操作パラメータに基づく前記駆動量を設定するための移動体定数情報を記憶する記憶部（１３）と、
　移動中における前記移動体の挙動を表す挙動情報、前記移動体の環境情報、及び前記移動体を構成する各構成単位の動作情報の少なくとも一つである特定情報を取得する特定情報取得部と、
　前記特定情報に基づいて、前記記憶部に記憶された前記移動体定数情報を更新する更新部と、を備える制御装置。
　前記移動体は、車両であり、
　前記操作パラメータは、ユーザのアクセル操作量を示すアクセル開度であり、
　前記駆動部は、回転電機（３１Ｂ）及び内燃機関のうち少なくとも一方である動力発生装置であり、
　前記駆動部は、前記アクセル開度に基づいて設定された前記駆動量としての駆動トルクを、前記車両の駆動輪に付与し、
　前記移動体定数情報は、前記アクセル開度及び前記駆動トルクが関係付けられたアクセル定数情報である、請求項１から３までのいずれか一項に記載の制御装置。
　前記移動体は、前記駆動部を備える車両であり、
　前記操作パラメータは、ユーザのブレーキ操作量を示すブレーキストローク量であり、
　前記駆動部は、前記ブレーキストローク量に基づいて設定された前記駆動量としての制動トルクを、前記車両の車輪に付与するブレーキ装置（３２）であり、
　前記移動体定数情報は、前記ブレーキストローク量及び前記制動トルクが関係付けられたブレーキ定数情報である、請求項１から３までのいずれか一項に記載の制御装置。
　前記移動体は、車両であり、
　前記操作パラメータは、ユーザのハンドルの操作量を示す操舵角及び前記ハンドルの操舵トルクの少なくとも一方である操舵パラメータであり、
　前記駆動部は、前記操舵パラメータに基づいて設定された前記駆動量としてのアシストトルクを付与するパワーステアリング装置（３３）であり、
　前記移動体定数情報は、前記操舵パラメータ及び前記アシストトルクが関係付けられたハンドリング定数情報である、請求項１から３までのいずれか一項に記載の制御装置。
　前記駆動部は、車室内に送風する送風機を含む空調装置（３４）であり、
　前記操作パラメータは、前記空調装置の風量の前記操作設定値であり、
　前記駆動量は、前記送風機の回転速度であり、
　前記移動体定数情報は、風量の前記操作設定値及び前記送風機の回転速度が関係付けられた空調定数情報である、請求項１から３までのいずれか一項に記載の制御装置。
　前記駆動部は、ヒータを含む空調装置（３４）であり、
　前記操作パラメータは、前記空調装置の温度の前記操作設定値であり、
　前記駆動量は、前記ヒータに流す電流値であり、
　前記移動体定数情報は、温度の前記操作設定値及び前記電流値が関係付けられた空調定数情報である、請求項１から３までのいずれか一項に記載の制御装置。
　前記移動体は、蓄電池（５０）と、前記蓄電池に電気的に接続されるインバータ（３１Ａ）と、前記インバータに電気的に接続されてかつ前記移動体の移動動力源となる回転電機（３１Ｂ）と、を備え、
　前記蓄電池は、前記制御装置外部の充電器により充電可能とされており、
　前記操作パラメータは、前記蓄電池の充電電圧及び充電電流の少なくとも一方である充電パラメータの前記操作設定値であり、
　前記移動体定数情報は、前記充電器から前記蓄電池への充電期間及び前記充電パラメータが関係付けられた充電定数情報である、請求項１から３までのいずれか一項に記載の制御装置。
　前記移動体は、車両であり、
　前記操作パラメータは、ユーザのアクセル操作量を示すアクセル開度であり、
　前記駆動部は、回転電機（３１Ｂ）及び内燃機関のうち少なくとも一方である動力発生装置であり、
　前記駆動部は、前記アクセル開度に基づいて設定された前記駆動量としての駆動トルクを、前記車両の駆動輪に付与し、
　前記移動体定数情報は、前記アクセル開度及び前記駆動トルクが関係付けられたアクセル定数情報であり、
　前記挙動情報は、前記アクセル開度の時系列情報を含み、
　前記更新部は、前記時系列情報に基づいて、前記アクセル定数情報を更新する、請求項２又は３に記載の制御装置。
　前記移動体は、車両であり、
　前記操作パラメータは、ユーザのブレーキ操作量を示すブレーキストローク量であり、
　前記駆動部は、前記ブレーキストローク量に基づいて設定された前記駆動量としての制動トルクを、前記車両の車輪に付与するブレーキ装置（３２）であり、
　前記移動体定数情報は、前記ブレーキストローク量及び前記制動トルクが関係付けられたブレーキ定数情報であり、
　前記挙動情報は、前記ブレーキストローク量の時系列情報を含み、
　前記更新部は、前記時系列情報に基づいて、前記ブレーキ定数情報を更新する、請求項２又は３に記載の制御装置。
　前記移動体のエネルギー効率に関する情報である効率情報を取得する効率情報取得部（１１）を備え、
　前記更新部は、前記定数情報と前記効率情報とに基づいて、前記記憶部に記憶された前記移動体定数情報を更新する請求項１に記載の制御装置。
　ユーザによる前記移動体定数情報の入力によらず、前記移動体定数情報を変更する変更部と、
　前記変更部により前記移動体定数情報が複数の値それぞれに変更された場合において、前記移動中における前記移動体の挙動に基づくフィードバック情報を取得するフィードバック情報取得部と、を備え、
　前記更新部は、前記フィードバック情報取得部により前記フィードバック情報が取得された場合、前記フィードバック情報に基づいて、前記記憶部に記憶された前記移動体定数情報を更新する請求項１から１２までのいずれか一項に記載の制御装置。
　前記定数情報は、前記移動体定数情報であり、
　前記移動体定数情報の上下限値を設定する上下限値設定部と、
　前記上下限値設定部により設定された前記上下限値により入力範囲が区画され、該入力範囲でユーザによる前記移動体定数情報の入力を許可する許可部と、を備える請求項１に記載の制御装置。
　前記駆動システムは、前記上下限値の設定に用いる上下限値設定情報を記憶し、かつ、前記移動体の外部に設けられた外部記憶部（８３）を有しており、
　前記外部記憶部から前記上下限値設定情報を受信する通信処理部を備え、
　前記上下限値設定部は、前記外部記憶部から受信した前記上下限値設定情報を用いて前記上下限値を設定する請求項１４に記載の制御装置。
　前記定数情報は、ユーザの識別情報であり、
　前記駆動システムは、前記移動体の外部に設けられ、前記識別情報と前記移動体定数情報とを関連付けて記憶する外部記憶部（８３）を有しており、
　前記外部記憶部に対して前記識別情報を送信し、送信した前記識別情報に関連付けられた前記移動体定数情報を前記外部記憶部から受信する通信処理部を備え、
　前記更新部は、前記外部記憶部から受信した前記移動体定数情報に基づいて、前記記憶部に記憶された前記移動体定数情報を更新する請求項１に記載の制御装置。
　前記外部記憶部から受信した前記移動体定数情報を、前記移動体の重量に基づいて補正する補正部を備え、
　前記更新部は、前記記憶部に記憶された前記移動体定数情報を、前記補正部により補正された前記移動体定数情報に更新する請求項１６に記載の制御装置。
　前記操作パラメータを検出する検出部（２０）と、
　前記検出部により検出された前記操作パラメータに基づいた前記駆動量で前記移動体を駆動する駆動部（３０）と、
　請求項１から１７までのいずれか一項に記載の制御装置と、を備える移動体の駆動システム。
　移動体操作におけるユーザの操作量及び操作設定値の少なくとも一方である操作パラメータを検出する検出部（２０）と、
　前記検出部により検出された前記操作パラメータに基づいた所定の駆動量で前記移動体を駆動する駆動部（３０）と、
　前記操作パラメータに基づく前記駆動量を設定するための移動体定数情報を記憶する記憶部（１３，８３）を有する制御装置（１１，８１）と、を備える駆動システム（１００）に適用され、前記制御装置に、
　前記移動体定数情報又は前記移動体定数情報に関する情報であって、ユーザにより入力される定数情報を取得する処理と、
　前記定数情報に基づいて、前記記憶部に記憶された前記移動体定数情報を更新する処理と、を実施させるプログラム。