CN109466537B - 车辆和用于控制车辆的方法 - Google Patents

Abstract

一种车辆，包括：发动机，用于将驱动力施加至车轮；速度检测器，用于检测行驶速度；坡度检测器，用于检测道路的坡度；输入部，用于接收出发命令和到达命令；以及控制器，当选择路线添加模式时，基于从接收到出发命令时的出发时间直到接收到到达命令时的到达时间检测到的行驶速度和道路的坡度来获取和存储出发时间与到达时间之间的路线的路况信息，并且当选择路线行驶模式时，控制器基于所存储的道路的路况信息来控制发动机的驱动。

Description

车辆和用于控制车辆的方法

技术领域

本公开的实施方式涉及能够改进其燃料效率的车辆以及用于控制该车辆的方法。

背景技术

车辆是构造成通过驱动车轮在道路上移动的行驶设备。

该车辆包括燃烧石油燃料(例如汽油和柴油)以产生机械功率使得使用机械功率驱动的内燃机车辆、以及使用电功率驱动以减少燃料消耗和有害气体排放的环保型车辆。

环保型车辆包括：电动车辆，其设置有通过电源充电的电池以及使用存储在电池中的电功率使车轮旋转并且通过使用电动机的旋转驱动车轮的电动机；以及混合动力车辆和氢燃料电池电动车辆，其设置有发动机、电池和电动机以通过控制发动机的机械功率和电动机的电功率来驱动车轮。

混合动力车辆可以以使用电动机的电功率的电动车辆(EV)模式行驶，或者以使用发动机和电动机的功率的混合动力电动车辆(HEV)模式行驶。此外，混合动力车辆执行再生制动，其中，当制动时或者当通过惯性滑行时，电池通过电动机的发生操作恢复制动能量和惯性能量而进行充电。

至于混合动力车辆的电池，电池的充电状态(SOC)根据行驶状态通过发动机操作可变地被控制。然而，发动机操作是灵活的并因此难以将驱动状态立即应用至充电状态(SOC)控制。因此，在控制车辆的电池的充电状态(SOC)中可能存在难度。

与在具有高充电效率的中高速地段以及在具有低充电效率的超高速地段不同，因为电池的控制在市区不灵活，其中在拥塞和交通信号停止地段导致低效率，所以可产生充电状态(SOC)控制的困难。

因此，至于混合动力车辆的电池，由于可发生怠速充电、全负载的进入、以及充电状态(SOC)正常区域的频繁退出，并因此可以减少发动机的燃料效率。

发明内容

因此，本公开的一个方面是提供一种车辆以及用于控制该车辆的方法，在路线行驶模式期间，该车辆能够获取与预定路线相关的路况信息并且基于所获取的路况信息来控制发动机的驱动。

本公开的另一方面是提供一种车辆以及用于控制该车辆的方法，在路线添加模式期间，该车辆能够获取与从出发时间至到达时间的路线相关的路况信息，并且获取和存储与所获取的每个周期的路况信息对应的每个周期的行驶负载水平。

本公开的另一方面是提供一种车辆以及用于控制该车辆的方法，在路线行驶模式和路线学习模式期间，该车辆能够基于每个周期的累计距离偏差和每个周期的平均速度偏差来确定车辆是否偏离路线，并且根据确定的结果通过释放当前执行的模式来执行普通行驶模式。

本公开的额外方面部分地在以下描述中进行阐述，并且部分地从本说明书中将是显而易见的，或者可以由本公开的实践习得。

根据本公开的一个方面，车辆包括：发动机，构造成将驱动力施加至车轮；速度检测器，构造成检测行驶速度；坡度检测器，构造成检测道路的坡度；输入部，构造成接收出发命令和到达命令；以及控制器，当选择路线添加模式时，构造成基于从接收到出发命令时的出发时间直到接收到到达命令时的到达时间检测到的行驶速度和道路的坡度来获取和存储出发时间与到达时间之间的路线的路况信息，并且当选择路线行驶模式时，控制器构造成基于所存储的道路的路况信息来控制发动机的驱动。

当选择路线行驶模式时，控制器检查路线的路线学习次数，并且当检查出的路线学习次数等于或小于一预定次数时，控制器执行路线学习模式，并且当检查出的路线学习次数超过预定次数时，控制器执行路线行驶模式。

当选择路线添加模式时，控制器按照时间顺序存储出发时间与到达时间之间的行驶速度和坡度，基于按照时间顺序存储的行驶速度来获取每个周期的速度水平，基于按照时间顺序存储的坡度来获取每个周期的坡度水平，基于每个周期的速度水平和每个周期的坡度水平来获取和存储每个周期的行驶负载水平，并且基于按照时间顺序存储的行驶速度来获取和存储每个周期的累计距离和每个周期的平均速度。

当选择路线学习模式时，控制器按照时间顺序存储在行驶期间检测到的行驶速度和道路的坡度，基于按照时间顺序存储的行驶速度和道路的坡度来获取行驶负载水平，并且基于所获取的行驶负载水平来更新所存储的行驶负载水平。

当选择路线学习模式时，在行驶期间，控制器基于按照时间顺序存储的行驶速度来获取每个周期的累计距离和每个周期的平均速度，并且基于所获取的累计距离和平均速度来更新存储在储存器中的累计距离和平均速度。

当执行路线学习模式时，控制器基于所获取的每个周期的累计距离和所存储的每个周期的累计距离来确定车辆是否偏离路线，并且当确定出车辆偏离路线时，控制器终止路线学习模式。

当执行路线学习模式时，控制器基于所获取的每个周期的平均速度和所存储的每个周期的平均速度来确定车辆是否偏离路线，并且当确定出车辆偏离路线时，控制器终止路线学习模式。

当执行路线学习模式时，控制器基于所获取的每个周期的累计距离和平均速度以及所存储的每个周期的累计距离和平均速度中的至少一个来确定车辆是否偏离路线，并且当确定出车辆偏离路线时，控制器终止路线学习模式。

车辆还可以包括：电动机；电池，构造成将功率供应至电动机；电池管理器，构造成管理电池的充电状态；以及储存器，构造成存储与反馈补偿因数匹配的映射(map)，其中，充电量中的差值对应于行驶负载水平。控制器基于所存储的每个周期的行驶负载水平来设定目标充电状态，通过将所设定的目标充电状态与电池管理器的电池的充电状态进行比较来获取充电量的差值，从储存器检查与所获取的充电量中的差值以及所存储的每个周期的行驶负载水平对应的反馈补偿因数，并且基于检查出的反馈补偿因数补偿发动机的驱动信息。

当执行路线行驶模式时，控制器基于检测到的行驶速度来获取每个周期的累计距离和平均速度，基于所获取的每个周期的累计距离和平均速度以及所存储的每个周期的累计距离和平均速度中的至少一个来确定车辆是否偏离路线，并且当确定出车辆偏离路线时，控制器终止路线行驶模式并且执行普通行驶模式。

该车辆还可以包括显示器，该显示器构造成当选择路线添加模式时显示关于添加路线的引导信息。

根据本公开的另一方面，车辆包括：储存器，构造成存储至少一个路线以及关于至少一个路线的基准路况信息；速度检测器，构造成检测行驶速度；坡度检测器，构造成检测道路的坡度；以及控制器，构造成基于在至少一个路线上行驶期间检测到的行驶速度和道路的坡度来学习与至少一个路线相关的路况信息，并且构造成基于学习信息来更新路况信息。

基准路况信息包括每个周期的基准平均速度、每个周期的基准累计距离以及每个周期的基准行驶负载水平。当选择路线学习模式时，控制器按照时间顺序存储在行驶期间检测到的行驶速度和道路的坡度，基于按照时间顺序存储的行驶速度和道路的坡度来获取行驶负载水平，基于所获取的行驶负载水平来更新所存储的基准行驶负载水平，基于按照时间顺序存储的行驶速度来获取每个周期的累计距离和平均速度，并且基于所获取的每个周期的累计距离和平均速度来更新每个周期的基准累计距离和基准平均速度。

当执行路线学习模式时，控制器基于所获取的每个周期的累计距离和平均速度以及所存储的每个周期的累计距离和平均速度中的至少一个来确定车辆是否偏离路线，并且当确定出车辆偏离路线时，控制器终止路线学习模式。

根据本公开的另一方面，一种用于控制车辆的方法，该车辆设置有构造成将驱动力施加至车轮的电动机、构造成将功率供应至电动机的电池以及构造成将驱动力应用至车轮的发动机，该方法包括：当选择路线添加模式时，按照时间顺序存储从接收到出发命令时的出发时间直到接收到到达命令时的到达时间检测到的行驶速度和道路的坡度；基于按照时间顺序存储的速度来获取每个周期的速度水平；基于按照时间顺序存储的坡度来获取每个周期的坡度水平；基于每个周期的速度水平和每个周期的坡度水平来获取行驶负载水平；将所获取的行驶负载水平存储为基准路况信息；以及当选择路线行驶模式时，基于所存储的基准路况信息来控制驱动发动机和电动机，并且控制电池的充电。

该控制方法还可以包括：当选择路线行驶模式时，检查路线的路线学习次数；当检查出的路线学习次数等于或小于一预定次数时，执行路线学习模式；以及当检查出的路线学习次数超过预定次数时，执行路线行驶模式。

该控制方法还可以包括，当选择路线学习模式时，按照时间顺序存储在行驶期间检测到的行驶速度和道路的坡度；基于按照时间顺序存储的行驶速度和道路的坡度来获取行驶负载水平；以及基于所获取的行驶负载水平来更新所存储的行驶负载水平。

基准路况信息的存储包括基于按照时间顺序存储的行驶速度来获取并存储每个周期的基准累计距离和基准平均速度。

该控制方法还可以包括，当选择路线学习模式时，基于在行驶期间检测到的速度来获取每个周期的累计距离和每个周期的平均速度；以及基于所获取的每个周期的累计距离和每个周期的平均速度来更新存储在储存器中的每个周期的基准累计距离和每个周期的基准平均速度。

该控制方法还可以包括，当执行路线学习模式时，基于所获取的每个周期的累计距离和平均速度以及所存储的每个周期的累计距离和平均速度中的至少一个来确定车辆是否偏离路线；以及当确定出车辆偏离路线时，终止路线学习模式。

该控制方法还可以包括：当执行路线行驶模式时，基于检测到的行驶速度来获取累计距离和平均速度；基于所获取的每个周期的累计距离和平均速度以及每个周期的基准累计距离和每个周期的基准平均速度中的至少一个来确定车辆是否偏离路线；并且当确定出车辆偏离路线时，终止路线行驶模式并执行普通行驶模式。

确定车辆是否偏离路线包括：检查当前周期；计算直到当前周期的累计距离与直到与当前周期对应的周期的基准累计距离之间的累计距离偏差值；当计算出的累计距离偏差值等于或大于第一阈值时，计算直到当前周期的每个周期的平均速度与每个周期的基准平均速度之间的平均速度偏差值；检查平均速度偏差值超过第二阈值的周期数；以及当周期数超过第三阈值时，确定出车辆偏离路线。

该控制方法还可以包括：基于所存储的每个周期的基准行驶负载水平来设定目标充电状态；通过将所设定的目标充电状态与电池管理器的电池的充电状态进行比较来获取充电量中的差值；从预存储的映射检查与所获取的充电量中的差值和每个周期的基准行驶负载水平对应的反馈补偿因数；以及基于检查出的反馈补偿因数来补偿发动机的驱动信息。

附图说明

通过以下结合附图进行的实施方式的说明，本公开的这些方面和/或其他方面将变得显而易见且更容易理解，在附图中：

图1是示出了根据本公开的示例性实施方式的车辆的主体的外部的示例性视图。

图2是示出了根据本公开的示例性实施方式的车辆的主体的内部的示例性视图。

图3是示出了根据本公开的示例性实施方式的车辆的底盘或者传动系的视图。

图4是根据本公开的示例性实施方式的车辆的控制的控制框图。

图5是示出了图4的电池管理器167的控制框图。

图6是示出了根据本公开的示例性实施方式的用于控制车辆的方法之中的添加执行节能模式的路线的方法的流程图。

图7是示出了根据本公开的示例性实施方式的车辆的节能模式的显示的实例的视图。

图8是示出了根据本公开的示例性实施方式的当车辆被添加至路线时的引导信息显示的实例的视图。

图9是示出了根据本公开的示例性实施方式的当执行车辆的路线添加和学习时设定行驶负载水平的实例的视图。

图10A和图10B是示出了根据本公开的示例性实施方式的车辆在节能模式下执行路线学习模式的情况的流程图。

图11是示出了根据本公开的示例性实施方式的当车辆执行路线学习和路线行驶时提前设置的路线的显示的实例的图表。

图12是示出了根据本公开的示例性实施方式的当车辆执行路线学习和路线行驶时的累计距离偏差的曲线图。

图13是示出了根据本公开的示例性实施方式的当车辆执行路线学习和路线行驶时的平均速度偏差值的曲线图。

图14A和图14B是示出了根据本公开的示例性实施方式的车辆执行路线行驶模式的情况的流程图。

图15是根据本公开的示例性实施方式的车辆的电池的充电状态的曲线图。

图16是根据本公开的示例性实施方式的用户功率需求或者车辆的需求功率的曲线图。

具体实施方式

在下文中，将参考附图更全面地描述本公开，在附图中示出了本公开的示例性实施方式。

图1是示出了根据本公开的实施方式的车辆的主体的外部的示例性视图，图2是示出了根据本公开的实施方式的车辆的主体的内部的示例性视图以及图3是示出了根据本公开的实施方式的车辆的底盘的视图。

根据一个实施方式，车辆100可以是一种混合动力车辆，其设置有发动机、电池和电动机，以便通过控制发动机的机械功率和电动机的电功率来驱动，其中，混合动力车辆可以是混合动力电动车辆(HEV)或者插电式混合动力电动车辆(PHEV)。

车辆100可包括：主体，该主体具有内部110和外部120；以及底盘140，该底盘是除了主体之外的车辆的其余部分并且其中安装有用于驱动的机械装置。

如图1所示，主体的外部110可包括前面板111、引擎盖112、顶盖113、后面板114、前车门、后车门、左车门和右车门115、以及设置在前车门、后车门、左车门和右车门115中的能打开的车窗玻璃116。

主体的外部还可以包括：支柱，设置在前车门、后车门、左车门和右车门的车窗玻璃之间的分界中；侧视镜，为驾驶员提供车辆100的后侧的视野；以及车灯117，允许驾驶员在注意力集中于前方的同时容易地检查周围环境，将信号发送给其他车辆和行人，并且执行与其他车辆和行人的通信功能。

如图2所示，主体的内部120可包括：座椅121，乘客在该座椅上就坐；仪表板122；仪器面板123，是组合仪表；中央仪表盘124，操作面板和空调设备的出口安装在其中；头部设备125，设置在中央仪表盘124中并且被构造成接收音频设备和空调设备的操作命令；以及点火设备126，设置在中央仪表盘124中并且被构造成接收点火命令，其中，仪器面板可以布置在仪表板上并且可包括转速表、速度表、制冷剂温度指示器、燃料指示器、转向信号指示器、远光指示灯、警告灯、座椅安全带警告灯、短程里程表、里程表、自动变速器选速杆(selector lever)指示器、车门打开警告灯、油压警告灯和低燃料警告灯。

车辆100还可以包括：换挡杆，设置在中央仪表盘124中以接收操作位置的输入；以及驻车按钮(电子驻车制动(EPB)按钮)，设置在换挡杆周围或者设置在头部设备125中以接收电动驻车制动设备(未示出)的操作命令的输入。

车辆100还可以包括构造成接收各种功能的操作命令的输入部127。

输入部127可以布置在头部设备125和中央仪表盘124上，并且可以包括至少一个物理按钮，诸如用于各种功能的开/关按钮、以及改变各种功能的设定值的按钮。

输入部127还可以包括转盘按钮(未示出)或者触摸板(未示出)以输入用于移动光标和选择光标的命令，其中，该光标显示在用户界面129的显示器上。

转盘按钮或者触摸板可以设置在中央仪表盘中。

车辆100还可以包括显示器128，该显示器设置在头部设备125中并且被构造成显示与当前在车辆中执行的功能相关的信息以及从用户输入的信息。

显示器128可以显示作为车辆的当前行驶模式的电动车辆模式(即，EV模式)或者混合动力电动车辆模式(即，HEV模式)中的任一个。

为了用户便利，该车辆还可以包括用户界面129。

用户界面129可以显示与当前执行的功能相关的信息以及由用户输入的信息。

当用户界面129通过触摸屏(其中，触摸面板和显示面板彼此一体形成)实现时，可以执行输入功能和显示功能。可替换地，当用户界面129仅设置有显示面板时，可以执行显示功能。

车辆的底盘140是支撑主体110和120的框架。在底盘140中，可以设置：车轮141，设置在前侧、后侧和左侧以及右侧；动力系统142-149，生成车辆的扭矩，调节所生成的扭矩，并且将所调节的扭矩施加至前车轮、后车轮、左车轮和右车轮141；转向系统；制动系统和悬架系统，将制动力施加至前车轮、后车轮、左车轮和右车轮141。

车辆100可以包括：转向系统的方向盘151，用于调节行驶的方向；制动踏板152，根据用户的制动意愿由用户下压；以及油门踏板153，根据用户的加速意愿由用户下压(参考图2)。

如图3所示，动力系统可以包括发动机142、燃料系统(未示出)、冷却设备(未示出)、燃料供应设备(未示出)、电池143、电动机144、发电机145、逆变器146、离合器147、变速器148、主降速齿轮和差速齿轮149。此外，动力系统还可以包括驱动离合器147的致动器147a。

发动机142通过石油燃料(诸如汽油和柴油)的燃烧生成机械功率，并且将所生成的功率传递至离合器147。

电池143生成具有高压电流的电功率并且将所生成的电功率供应至电动机144、发电机145以及车辆中的各种电子设备。

通过从发电机145接收电功率使电池143充电。

电池143可以由电池管理器167管理。随后将描述电池管理器167。

电动机144可以通过使用电池143的电能生成扭矩并且将所生成的扭矩传输至车轮，从而驱动车轮。

当电动机144通过离合器147连接至发动机142时，电动机144还可以将发动机142的扭矩传输至车轮。电动机144可以执行常规的扭矩转换器同时消减当关闭离合器时的影响。

电动机144可以将电池143的电能转换为机械能以操作设置在车辆中的各种电子设备。

当降低速度时或者当以较低速度行驶时，电动机144可以在再生制动条件下通过制动被操作为发电机，以便使电池143充电。

发电机145(在下文中称为混合动力起动器发电机(HSG))对应于起动发电机。因为混合动力起动器发电机(HSG)145连接至发动机142的曲轴，所以混合动力起动器发电机(HSG)145可以与发动机142的曲轴互锁并且当起动发动机142时被操作为起动电动机。当车轮不由发动机142驱动时，混合动力起动器发电机(HSG)145可以通过发动机142被操作为发电机以便允许电池143充电。

即，混合动力起动器发电机(HSG)145可以通过从发动机142传输的功率被操作为发电机以使得电池143充电。

车辆可以从布置在停车场或者充电站中的充电器供应电功率，并由此车辆可以通过使用所供应的电功率使电池143充电。

车辆的动力系统还可以包括功率转换器(未示出)，该功率转换器将通过混合动力起动器发电机(HSG)145生成的电功率转换为能够使电池143充电的电功率，并且将电池143的电功率转换为混合动力起动器发电机(HSG)145的驱动功率。功率转换器可以包括转换器。

功率转换器可以改变混合动力起动器发电机(HSG)145与电池143之间的电流的方向和输出。

逆变器146将电池143的电功率转换为电动机144的驱动功率。

当输出电动机144的驱动功率时，逆变器146可以根据用户的命令基于目标车辆速度输出电动机144的驱动功率。电动机144的驱动功率可以是用于输出对应于目标车辆速度的电流的切换信号以及用于输出对应于目标车辆速度的电压的切换信号。

换言之，逆变器146可以包括多个切换元件。

离合器147可以布置在发动机142与电动机144之间。

当通过使用发动机142和电动机144生成车轮的驱动力时，可以关闭或者锁定离合器147。当通过使用电动机144生成车轮的驱动力时，因为通过液压离合器致动器(HCA)生成的液压推动弹簧(未示出)，所以可以打开离合器147。

即，离合器147可以根据车辆的行驶模式选择性地处于打开状态和关闭状态。

具体地，在通过使用电动机144减速行驶和低速行驶期间可以打开离合器147，并且在制动期间可以打开离合器147。在爬坡行驶、加速行驶以及比预定速度更快的恒速行驶期间以及在电池保护模式期间可以关闭离合器147。

离合器147可以是当断开车辆的动力时允许发动机142连接至电动机144的常闭离合器。

变速器148可以将发动机142和电动机144的扭矩传输至车轮141或者将电动机144的扭矩传输至车轮141。

变速器148可以是构造成允许通过使用两个离合器来操作齿轮的双离合变速器(DCT)。

变速器148可以基于车辆的行驶速度通过允许齿轮自动操作来执行最佳的扭矩转换。

该车辆还可以包括设置在变速器148与车轮141之间的主降速和差速齿轮(FD)149。

主降速和差速齿轮(FD)149可以包括主降速齿轮和差速齿轮。

主降速齿轮转换电动机的每分钟转数(RPM)或者输出以允许车辆的行驶速度达到目标速度。即，主降速齿轮生成对应于所转换的电动机的RPM的驱动力并且将所生成的驱动力传输至左车轮和右车轮141。

主降速齿轮可以将电动机的输入RPM转换为某一速率。

目标速度可以是对应于油门踏板153或制动踏板152的压力的速度。

主降速齿轮可以包括传动小齿轮和齿圈，并且降低旋转速度并将旋转方向转换成直角。即，主降速齿轮降低变速器148与车轮141之间的速度，以便再次增加驱动力同时改变动力传输的方向。

主降速齿轮通过使用传动小齿轮接收传动轴148a的扭矩并且将方向转换为类似于直角的角度同时减少扭矩，并且将扭矩传输至差速齿轮。主降速齿轮将所改变的传动轴的扭矩传输至后车轴并且通过主降速增加扭矩。

差速齿轮使左车轮和右车轮以不同速度旋转。

即，差速齿轮调节变速器148的齿轮比并且生成左车轮和右车轮的驱动力并将所生成的驱动力传输至左车轮和右车轮。

根据示例性实施方式，动力系统具有并行结构使得发动机142和电动机144连接至车辆的车轴149a，使得发动机142和电动机144同时驱动车辆。

当车辆通过使用电动机144驱动(EV模式)时，车辆可以打开离合器147，使得电动机144和发动机142不被机械地连接以将电动机144的旋转直接传输至变速器148。此时，发动机142可以处于断开模式，并且当使电池充电时，发动机142可以处于接通模式。

当车辆通过使用发动机142和电动机144驱动(HEV模式)时，车辆可以关闭离合器147，使得发动机142的扭矩被添加至电动机144的扭矩，然后被传输到变速器148。

当车辆通过使用发动机142驱动时，车辆可以关闭待利用电动机144旋转的离合器147以将发动机142连接至车轴。

图4是示出了根据实施方式的车辆的控制的控制框图，以及图5是示出了图4的电池管理器167的控制框图。

如图4所示，车辆100可以包括用户界面129、速度检测器161、坡度检测器162、第一压力检测器163、第二压力检测器164、控制器165、储存器166和电池管理器167。

用户界面129从用户接收操作信息并且显示与车辆中当前执行的模式相关的信息。

用户界面129可以包括输入部129a和显示器129b。

输入部129a接收节能模式、路线添加模式、路线学习模式和路线行驶模式的操作命令并且接收出发命令和到达命令。

输入部129a可以接收出发点的名称和目的地的名称。

接收各种信息的输入部可以是设置在头部设备125中的输入部以及设置在中央仪表盘中的输入部。

显示器129b可以显示节能模式、路线添加模式、路线学习模式、路线行驶模式和普通行驶模式，并且显示与当前执行的模式相关的引导信息。

当在路线学习模式和路线行驶模式下时，显示器129b可以显示路线的名称以及与偏离路线相关的信息。

显示器129b可以显示仅使用电动机144的电功率的电动车辆(EV)模式以及显示使用发动机142的电功率和电动机144的混合动力电动车辆(HEV)模式。

显示器129b可以显示与电池的充电状态相关的信息。

显示各种信息的显示器可以是设置在头部设备125中的显示器以及设置在组合仪表123中的显示器(未示出)。

显示器可以是对应于额外设置在车辆的内部中的发光二极管(LED)的照明器(lamp)。

速度检测器161检测车辆的行驶速度。

速度检测器161可以包括：车轮转速传感器，被构造成检测设置在前车轮、后车轮、左车轮和右车轮中的每一个中的旋转速度；以及加速度检测器，被构造成检测车辆的加速度。

坡度检测器162检测道路的坡度。

坡度检测器162可以包括加速度传感器、陀螺仪传感器、角速度传感器和重力传感器中的至少一个。

第一压力检测器163检测施加到油门踏板153的压力。

第二压力检测器164检测施加到制动踏板152的压力。

车辆还可以包括用于检测发动机的RPM的RPM检测器(未示出)。

当由用户下压油门踏板153或者制动踏板152时，控制器165获取与油门踏板153或者制动踏板152的压力相关的信息，基于通过速度检测器161检测到的所获取的压力信息和速度信息获取用户需求功率，获取对应于所获取的用户需求功率的车辆的目标行驶速度，并且基于所获取的车辆的目标行驶速度来控制发动机142和电动机144中的至少一个操作。

因此，可以通过由发动机142和电动机144中的至少一个生成的功率来驱动车辆。

基于车辆的目标行驶速度、是否执行加速度行驶以及是否执行爬坡行驶，控制器165可以通过使用电动机144的功率允许车辆以EV模式行驶或者通过使用电动机144和发动机142的功率在HEV模式下行驶。

控制器165可以通过控制致动器147a中的电动机(未示出)的操作来控制离合器147的关闭，并且控制供应至离合器147的液压使得离合器147打开或者关闭。因此，控制器165可以允许车辆在EV模式或者HEV模式下行驶。

在下文中将描述控制器在离合器是常闭类型的离合器的状态下的构造。

当车辆在EV模式下时，控制器165可以允许离合器147打开并且基于目标行驶速度控制电动机144的旋转速度。

当控制电动机144的旋转速度时，控制器165可以控制逆变器146的切换。

当车辆在HEV模式下时，控制器165可以允许离合器147关闭并且基于目标行驶速度控制发动机142和电动机144的旋转速度。

当车辆在HEV模式下时，控制器165可以控制混合动力起动器发电机(HSG)145的操作以允许起动发动机142并且控制发动机的行驶。

当车辆在HEV模式下时，控制器165可以执行与电池管理器167通信并且从电池管理器167接收与电池的充电状态(SOC)相关的信息。

电池的SOC可以包括电池的充电量。

当通过用户界面的输入部129a接收选择节能模式的命令时，控制器165可以允许用户界面的显示器129b显示所选择的模式，并且当通过用户界面的输入部129a接收选择路线添加模式的命令时，控制器165可以允许输出与添加路线相关的引导信息。

当接收出发命令时，控制器165可以接收通过速度检测器161检测到的车辆的速度信息以及通过坡度检测器162检测到的道路的坡度信息直到控制器165接收到达命令，并且按照时间顺序存储所接收的速度信息和坡度信息。

控制器165可以预设时间段划分按照时间顺序从接收到出发命令的出发时间直到接收到到达命令的到达时间所存储的速度信息，并且基于以预设时间段划分的速度信息计算平均速度。

即，控制器165可以将预设时间段设定为单个周期，计算每个周期的平均速度并且存储计算出的每个周期的平均速度。

控制器165可以基于在预设时间段划分的速度信息来计算预设时间段的累计距离。即，控制器165可以计算每个周期的累计距离并且存储计算出的每个周期的累计距离。

控制器165可以获取对应于每个周期的平均速度的速度水平。

控制器165可以以预设时间段划分按照时间顺序存储的坡度信息，将预设时间段设定为单个周期并且获取对应于所获取的每个周期的坡度的坡度水平。

控制器165可以基于每个周期的速度水平和每个周期的坡度水平来获取每个周期的行驶负载水平，并且存储所获取的每个周期的行驶负载水平。

当接收选择行驶学习模式的命令时，控制器165可以允许显示存储在储存器166中的路线，并且当经由输入部选择任何路线并接收出发命令时，控制器165可以执行路线学习直到接收到达命令。控制器165可以在路线学习期间确定车辆是否偏离路线，并且当确定出车辆偏离路线时，控制器165可以终止路线学习。

当执行路线学习模式时，控制器165可以基于通过速度检测器161检测到的车辆的速度信息以及通过坡度检测器162检测到的道路的坡度信息来获取每个周期的平均速度、每个周期的累计距离、以及每个周期的行驶负载水平。当完成路线学习模式时，控制器165可以分别计算所获取的每个周期的平均速度、所获取的每个周期的累计距离和所获取的每个周期的行驶负载水平与存储在储存器中的每个周期的基准平均速度、每个周期的基准累计距离和每个周期的基准行驶负载水平之间的平均值，并且基于计算出的平均值来更新存储在储存器中的路线的路况信息。

换言之，控制器165可以计算每个周期的当前平均速度与每个周期的基准平均速度之间的平均速度，并且将存储在储存器中的基准平均速度改变为计算出的平均速度。控制器165可以计算每个周期的当前累计距离与每个周期的基准累计距离之间的平均累计距离并且将存储在储存器中的基准累计距离改变为计算出的累计距离。控制器165可以计算每个周期的当前行驶负载水平与每个周期的基准行驶负载水平之间的平均水平并且将存储在储存器中的基准行驶负载水平改变为计算出的行驶负载水平。

当执行路线学习模式时，控制器165可以检查车辆行驶期间的当前周期，检查与检查出的当前周期对应的周期中的基准累计距离，并且将当前累计距离与基准累计距离进行比较。当当前累计距离与基准累计距离之间的累计距离偏差值超过第一阈值时，控制器165可以确定出车辆偏离路线。

当执行路线学习模式时，控制器165可以检查车辆行驶期间的当前周期，检查存储在储存器中的每个周期的基准平均速度之中的直到与当前周期对应的周期的每个周期的基准平均速度，并且将每个周期的当前平均速度与每个周期的基准平均速度进行比较。当每个周期的当前平均速度与基准平均速度之间的平均速度偏差值超过第二阈值时，控制器165可以检查该周期，并且当检查出的周期数超过第三阈值时，控制器165可以确定出车辆偏离路线。

在执行路线学习模式期间，当确定出当前累计距离与基准累计距离之间的累计距离偏差值超过第一阈值并且确定出当前平均速度与基准平均速度之间的平均速度偏差值超过第二阈值的周期数超过第三阈值时，控制器165可以确定出车辆偏离路线。

在一个实施方式中，已经描述了使用在预设时间段期间检测到的速度的平均速度的实例。可替换地，能够在预设时间段划分按照时间顺序存储的速度信息，并且使用在预设时间段中的速度中的最大速度或最小速度。

当接收选择路线行驶模式的命令时，控制器165可以允许显示存储在储存器166中的路线，并且当通过输入部129a选择任一个路线时，控制器165可以执行路线行驶模式直到接收到达命令。在控制器165执行路线行驶模式期间，控制器165可以确定车辆是否偏离路线，并且当确定出车辆偏离路线时，控制器165可以终止路线行驶模式并且执行普通行驶模式。

当执行路线行驶模式时，控制器165可以检查车辆行驶期间的当前周期，基于检测到的速度信息获取当前周期中的累计距离和平均速度，检查与当前周期对应的周期中的基准累计距离，并且将当前累计距离与基准累计距离进行比较。当当前累计距离与基准累计距离之间的累计距离偏差值超过第一阈值时，控制器165可以确定出车辆偏离路线。

当执行路线行驶模式时，控制器165可以检查直到与当前周期对应的周期的每个周期的基准平均速度，并且将每个周期的当前平均速度与基准平均速度进行比较。当当前平均速度与基准平均速度之间的平均速度偏差值超过第二阈值时，控制器165可以检查该周期，并且当检查出的周期数超过第三阈值时，控制器165可以确定出车辆偏离路线。

在控制器165执行路线行驶模式期间，当确定出当前累计距离与基准累计距离之间的累计距离偏差值超过第一阈值并且确定出每个周期的当前平均速度与基准平均速度之间的平均速度偏差值超过第二阈值的周期数超过第三阈值时，控制器165可以确定出车辆偏离路线。

在一个实施方式中，已经描述了使用在预设时间段期间检测到的速度的平均速度的实例。可替换地，能够在预设时间段划分按照时间顺序存储的速度信息，并且使用在预设时间段中的速度中的最大速度或最小速度。

当确定出当前路线与在控制器165执行路线行驶模式期间的预定路线相同时，控制器165可以检查通过速度检测器检测到的速度，从电池管理器167接收电池的充电状态，检查通过RPM检测器检测到的发动机的RPM，并且基于通过第一压力检测器和第二压力检测器检测到的当前速度和压力来获取用户需求功率。

控制器165可以从存储在储存器中的第一映射检查与对应于当前充电状态和速度的发动机的接通和断开相关的信息，并且从存储在储存器中的第一映射检查对应于用户需求扭矩或者扭矩需求的发动机的目标输出扭矩、以及发动机的RPM。

当执行路线行驶模式时，控制器165可以从储存器166获取每个周期的基准行驶负载水平，基于所获取的每个周期的基准行驶负载水平来设定目标充电状态，并且检查所设定的目标充电状态与当前充电状态之间的充电量差值。

控制器165可以从存储在储存器中的第三映射检查对应于充电量差值和基准行驶负载水平的反馈补偿因数，基于检查出的反馈补偿因数来补偿发动机的接通和断开以及发动机的目标输出扭矩，并且基于所补偿的发动机的驱动信息来执行反馈控制发动机的驱动。

此外，当执行普通行驶模式时，控制器165可以从存储在储存器中的第一映射检查与对应于当前充电状态和速度的发动机的接通和断开相关的信息，从存储在储存器中的第一映射检查对应于发动机的用户需求扭矩和RPM的发动机的目标输出扭矩，并且基于检查出的发动机的驱动信息来执行反馈控制发动机的驱动。

当输入路线行驶模式并且选择任一个路线时，控制器165可以检查与所选择的路线有关的路线学习次数，并且当路线学习次数等于或小于预定次数时，控制器165可以执行路线学习模式，或者当路线学习次数超过预定次数时，控制器165可以执行路线行驶模式。

控制器165可以执行路线行驶模式，同时执行路线学习模式。

当通过输入部选择路线学习模式时，控制器165可以执行与由用户选择的路线有关的路线学习，并且当通过输入部选择路线行驶模式时，控制器165可以执行路线行驶模式而不考虑路线学习次数。

当离合器147处于闭合状态时，发动机142可以将所生成的功率传输至车轮142和混合动力起动器发电机(HSG)145。

混合动力起动器发电机(HSG)145可以基于控制器165的控制命令来起动发动机或者通过发动机的功率执行为发电机以便使电池充电。

根据控制器165的控制命令，逆变器146可以将从电池供应的直流(DC)功率转换为三相交流(AC)功率并且将AC功率应用至电动机144。

液压离合器致动器(HCA)147a可以通过设置在其中的电动机(未示出)的驱动将油传递至离合器，以便在离合器147中生成液压。离合器中的弹簧(未示出)可以由在离合器147中生成的液压推动，使得离合器147打开。

控制器165可以使用存储用于控制车辆中的部件的操作的算法以及与实现该算法的程序相关的数据的存储器(未示出)、以及使用存储在存储器中的数据执行上述操作的处理器(未示出)来实现。存储器和处理器可在分离的芯片或者单个芯片中实现。

控制器165可以包括：第一控制器(即，发动机控制单元(ECU))，构造成控制混合动力起动器发电机(HSG)145和发动机142的操作；第二控制器(即，电动机控制单元(MCU))，构造成当制动和减少速度时允许执行再生制动，并且通过基于主控制器的控制信号来控制逆变器146的操作而使电动机144旋转；第三控制器(即，局部控制单元(LCU))，构造成通过控制液压离合器致动器(HCA)147a的操作而允许离合器147打开或关闭；以及主控制器(即，HEV控制单元(HCU))，构造成基于车辆的目标速度将扭矩分布至发动机和电动机，并且基于所分布的扭矩将控制信号输出至第一控制器、第二控制器和第三控制器。

第一控制器、第二控制器和第三控制器以及主控制器可以由分离的芯片实现，或者可替换地，可以封装和集成第一控制器、第二控制器和第三控制器以及主控制器，从而由单个芯片实现。

控制器165可以是控制车辆的行驶的电子控制单元(ECU)，或者控制器165可以是微型计算机、中央处理单元(CPU)和处理器中的任一个。

储存器166可以存储与信息匹配的第一映射，该信息与对应于电池的充电状态和车辆的行驶速度的发动机的接通和断开相关。

储存器166可以存储与对应于发动机的用户需求扭矩和RPM的发动机的目标输出扭矩匹配的第二映射。

储存器166可以存储与对应于充电量差值和行驶负载水平的反馈补偿因数匹配的第三映射。反馈补偿因数可以是0(零)至1(一)之间的值。

储存器166可以存储与预定路线有关的基准路况信息。

路况信息可以包括每个周期的基准行驶负载水平、每个周期的基准平均速度以及每个周期的基准累计距离。

此外，路况信息还可以包括每个周期的速度水平和每个周期的坡度水平。

储存器166可以是通过与控制器165相关的上述处理器分离的芯片实现的存储器，或者储存器166可以由具有处理器的单个芯片实现。

储存器166可以是使用非易失性存储器元件(例如，高速缓冲存储器、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、可擦可编程ROM(EPROM)、电可擦可编程ROM(EEPROM)和闪速存储器)以及易失性存储器元件(例如随机存取存储器(RAM))或者存储介质(例如硬盘驱动器(HDD)和CD-ROM)中的至少一个实现。储存器的实现不限于此。

如图5所示，电池管理器167可以包括电压检测器167a、电流检测器167b、温度检测器167c、管理器167d和通信器167e。

电压检测器167a可以检测电池143的电压。电压检测器167a可以检测电池143的输出端的电压。

电流检测器167b可以检测电池143的电流。

温度检测器167c可以检测电池143的温度。

电压检测器167a、电流检测器167b和温度检测器167c可以检测电池中的每个单元的电压、电流和温度。

管理器167d可以基于检测到的电池的电流和电压来获取电池的充电量，基于检测到的电池的温度来补偿所获取的电池的充电量，并且将所补偿的电池的充电量作为与电池的充电状态相关的信息输出至控制器165。

管理器167d可以基于电池的每个单元的电流、电压和温度来管理充电状态(SOC)，并且基于电池的充电状态和电池的温度来确定目标充电状态，从而允许电动机的输出是可变的。

此外，管理器167d可以防止电池由电池的过度充电和过度放电引起缩短电池寿命。

通信器167e可以与控制器165通信并且将与电池的充电状态相关的信息传输至控制器165。

通信器167e可以包括构造成允许与外部设备通信的一个或多个部件，其中，通信器可以包括近程通信模块、有线通信模块和无线通信模块中的至少一个。

近程通信模块可以包括构造成使用近程中的无线通信模块传输和接收信号的各种近程通信模块，例如，蓝牙模块、红外通信模块、射频识别(RFID)通信模块、无线局部访问网(WLAN)通信模块、NFC通信模块和物联网(ZigBee)通信模块。

有线通信模块可以包括各种有线通信模块，例如，控制器局域网(CAN)通信模块、本地局域网(LAN)模块、广域网(WAN)模块或者增值网(VAN)模块，以及各种电缆通信模块，例如，通用串行总线(USB)、高清晰度多媒体接口(HDMI)、数字视频接口(DVI)、推荐标准232(RS-232)或者普通老式电话服务(POTS)。

无线通信模块可以包括支持各种无线通信方法的无线通信模块，例如，无线电数据系统-交通信息信道(RDS-TMC)、数字多媒体广播(DMB)、Wifi模块、无线宽带模块、全球移动通信系统(GSM)、码分多址(CDMA)、宽带码分多址(WCDMA)、时分多址(TDMA)和长期演进(LTE)。

图6是示出了根据一个实施方式的用于控制车辆的方法之中的添加路线以执行节能模式的方法的流程图。

当选择节能模式(步骤201)时，车辆可以在用户界面的显示器129b上显示由用户可选择的选择模式(步骤202)。

节能模式的选择可以包括选择设置在头部设备中的输入部的按钮，选择设置在中央仪表盘中的输入部的按钮，或者触摸显示在用户界面上的按钮。

选择模式可以显示用于添加新路线的路线添加模式、以及至少预定路线。当车辆根据由用户选择的路线行驶时，选择模式可以包括通过使用对应于预存储的路况信息的电池的目标充电状态(SOC)和发动机的驱动信息来控制电动机、电池和发动机的操作的路线行驶模式。

选择模式还可以包括用于重复学习与用户在至少一个预定路线之中选择的路线有关的每个周期的道路状况的路线学习模式。无论用户在何处选择了路线学习模式，都可以执行路线学习模式。

当选择路线行驶模式时，可以与路线学习模式同时执行路线行驶模式。当路线学习次数等于或小于预定次数时，可以自动执行路线学习模式，并且当路线学习次数超过预定次数时，不可以执行所选择的路线的路线学习模式。

如图7所示，在用户界面的显示器129b上，车辆可以显示路线添加、路线行驶和路线学习作为用户可选择的选择模式。

选择模式可以被显示在组合仪表的显示器或者头部设备的显示器上。

当选择显示在用户界面的显示器上的路线添加模式(步骤203)时，车辆可以输出用于添加对应于路线添加命令的路线的引导信息(步骤204)。

例如，用户界面的显示器可以显示路线数、以及表示根据出发和到达推动按钮的内容。

如图8所示，用户界面的显示器129b可以显示表示根据出发而输入出发地点并推动出发按钮的内容、以及表示根据到达而推动到达按钮并输入目的地的内容。

出发按钮和到达按钮可以对应于设置在头部设备中的输入部、用户界面的输入部以及设置在中央仪表盘中的输入部。

出发按钮和到达按钮可以是单个按钮。车辆可以当用户一次推动单个按钮时识别出发命令，并且当用户再次推动单个按钮时识别到达命令。

在出发之前，车辆可以接收出发点的名称和目的地的名称，或者在到达之后，车辆可以接收出发点的名称和目的地的名称。

车辆可以经由用户界面的输入部和设置在中央仪表盘中的输入部接收出发点的名称和目的地的名称。

车辆可以经由扬声器(未示出)将用于添加路线的引导信息作为声音输出。

车辆可以通过基于通过第一压力检测器和第二压力检测器检测到的油门踏板的压力信息和制动踏板的压力信息来调节速度而行驶。

当在行驶期间或者在行驶之前车辆接收由于由用户选择的出发按钮所引起的出发命令(步骤205)时，车辆可以从接收到出发命令时接收通过速度检测器检测到的速度信息以及通过坡度检测器检测到的坡度信息，并且按照时间顺序存储在预设时间段所接收的速度信息和坡度信息(步骤206)。

预设时间段可以表示在车辆行驶的同时用于监测学习所需要的各种道路状况的时间段。

即，车辆可以获取每个周期的路况信息，例如，与所选择的路线中的道路中的道路信息的交通堵塞以及交通信号灯和坡度对应的速度信息，并且存储所获取的每个周期的道路信息。

车辆可以基于按照时间顺序存储的速度信息来计算预设时间段的平均速度，并且存储计算出的预设时间段的平均速度。即，车辆可以计算每个周期的平均速度并且存储计算出的每个周期的平均速度(步骤207)。

车辆可以获取与每个周期的平均速度对应的速度水平，并且存储每个周期的速度水平。速度水平可以根据平均速度范围分成多个水平。

例如，车辆可以将0-20km/h的平均速度存储为速度水平0，将21-40km/h的平均速度存储为速度水平1，将41-60km/h的平均速度存储为速度水平2，将61-80km/h的平均速度存储为速度水平3，将81-100km/h的平均速度存储为速度水平4，将101-120km/h的平均速度存储为速度水平5，以及将121km/h或更高的平均速度存储为速度水平6。

车辆可以按照时间顺序存储道路的坡度信息并且将该坡度信息存储为根据坡度范围划分的每个周期的坡度水平。

例如，车辆可以将平地的倾斜度存储为坡度水平0(零)，将5-15度的上倾斜度存储为坡度1，将16-25度的上倾斜度存储为坡度2，将26-35度的上倾斜度存储为坡度3，将36度或更多的上倾斜度存储为坡度4，将5-15度的下倾斜度存储为坡度水平-1，将16-25度的下倾斜度存储为坡度水平-2，将26-35度的下倾斜度存储为坡度水平-3，以及将36度或更多的下倾斜度存储为坡度水平-4。

速度水平的速度范围和坡度水平的倾斜度范围仅是实例，并由此这些可以根据车辆的规格(例如，类型、重量和尺寸)而变化。

如图9所示，车辆可以基于每个周期的坡度水平以及每个周期的速度水平来获取每个周期的行驶负载水平并且存储所获取的每个周期的行驶负载水平(步骤208)。

该车辆可以基于按照时间顺序存储的速度信息来获取每个周期的累计距离，并且存储所获取的每个周期的累计距离(步骤209)。

当车辆接收由于用户选择到达按钮所引起的到达命令(步骤210)时，车辆可以终止路线学习(步骤211)并且将在路线学习期间存储的每个周期的信息存储为与添加路线有关的基准路况信息。

即，车辆可以将在行驶期间获取的每个周期的平均速度、每个周期的速度水平、每个周期的坡度水平、每个周期的行驶负载水平和每个周期的累计距离存储为需要控制车辆路线行驶模式的基准路况信息。

具体地，车辆可以将每个周期的速度水平存储为每个周期的基准速度水平，将每个周期的坡度水平存储为每个周期的基准坡度水平，以及将每个周期的行驶负载水平存储为每个周期的基准行驶负载水平。

车辆可以将每个周期的平均速度存储为每个周期的基准平均速度，以及将每个周期的累计距离存储为每个周期的基准累计距离。在路线学习模式和路线行驶模式期间，车辆可以使用基准平均速度和基准累计距离来确定车辆是否以相同路线行驶。

当不选择节能模式时，车辆可以执行普通行驶模式(步骤212)。以下将描述普通行驶模式的详细说明。

图10A和图10B是示出了根据实施方式的车辆在节能模式下执行路线学习模式的情况的流程图，并且参考图11至图13将描述其说明。

根据示例性实施方式，假设在由用户可选择的选择模式下不包括路线学习模式并且当选择路线行驶模式时自动执行路线学习模式。

当选择节能模式(步骤221)时，车辆可以允许用户界面的显示器显示由用户可选择的选择模式(步骤222)。

即，车辆可以在用户界面的显示器上显示路线添加模式和路线行驶模式。

当接收到与路线行驶模式的选择(步骤223)对应的路线行驶命令时，车辆可以显示预定路线(步骤224)。

如图11所示，当提供多个预定路线时，车辆可以在用户界面的显示器129b上显示与多个预定路线相关的信息。

例如，用户界面的显示器129b可以显示路线1的出发点和目的地以及路线2的出发点和目的地。

当车辆接收由于在预定路线之中选择任一个路线所引起的与路线相关的信息(步骤225)时，车辆可以检查所选择的路线的路线学习次数(步骤226)并且确定检查出的所选择的路线的路线学习次数是否是预定次数。

当检查出的所选择的路线的路线学习次数等于或小于预定次数(步骤227)时，车辆可以检查与存储在储存器中的所选择的路线有关的路况信息(步骤228)。

与所选择的路线有关的路况信息可以包括每个周期的基准平均速度、每个周期的基准行驶负载水平、以及每个周期的基准累计距离。

车辆可以基于经由第一压力检测器和第二压力检测器检测出的油门踏板的压力信息和制动踏板的压力信息以及换挡杆的操作来确定是否行驶(步骤229)。

当开始行驶时，车辆可以在用户界面的显示器上输出与路线学习的执行相关的信息。

当开始行驶时，车辆可以按照时间顺序存储在预设时间段的经由速度检测器检测到的速度信息以及通过坡度检测器检测到的道路的坡度信息，并且基于所存储的信息来执行路线学习(步骤230)。

预设时间段可以表示在车辆行驶期间用于监测学习所需要的各种道路状况的时间段。

路线学习的执行可以包括基于按照时间顺序存储的速度信息和坡度信息来获取当前平均速度、当前速度水平、当前坡度水平以及当前累计距离，并且存储所获取的当前速度水平、所获取的当前坡度水平和所获取的当前累计距离。

具体地，车辆可以基于按照时间顺序存储的速度信息来计算在预设时间段的当前平均速度，并且存储计算出的在预设时间段的当前平均速度。即，车辆可以计算每个周期的当前平均速度并且存储计算出的每个周期的平均速度。

车辆可以获取与当前平均速度对应的每个周期的当前速度水平，并且存储每个周期的当前速度水平。车辆可以按照时间顺序存储道路的坡度信息并且存储通过倾斜度范围分类的每个周期的当前坡度水平。

车辆可以基于每个周期的当前坡度水平以及每个周期的当前速度水平来获取每个周期的当前行驶负载水平，并且存储所获取的每个周期的当前行驶负载水平。

车辆可以基于按照时间顺序存储的速度信息来获取每个周期的累计距离，并且存储所获取的每个周期的累计距离。

上述车辆可以存储每个周期获取的路况信息，同时确定车辆当前行驶的路线是否与每个周期的预定路线相同。

确定当前行驶路线是否与预定路线相同可以包括将每个周期的预定路线的路况信息与当前行驶路线的路况信息进行比较并且基于比较结果来确定当前行驶路线是否与预定路线相同。

具体地，车辆可以基于从出发时间经过的时间段来确定当前周期(周期n)，并且检查存储在储存器中的路况信息中的直到周期n(当前周期)的基准累计距离。

车辆可以检查在行驶期间获取的路况信息中的直到周期n(当前周期)的当前累计距离(步骤231)。

车辆可以计算基准累计距离与当前累计距离之间的累计距离偏差(步骤232)，并且确定计算出的偏差值是否超过第一预定阈值。

如图12所示，当当前周期是T1时，车辆可以计算T1中的基准累计距离(其为每个周期的预存储的累计距离)与当前周期T1中的累计距离之间的累计距离偏差值，并且将计算出的T1中的偏差值与第一阈值进行比较。当计算出的T1中的偏差值等于或小于第一阈值时，车辆可以获取T2中的路况信息。

当当前周期是T2时，车辆可以计算T2中的基准累计距离(其为每个周期的预存储的基准累计距离)与当前周期T2中的累计距离之间的累计距离偏差值，并且将计算出的T2中的偏差值与第一阈值进行比较。当计算出的T2中的偏差值等于或小于第一阈值时，车辆可以获取T3中的路况信息。

通过上述过程，车辆可以计算每个周期的基准累计距离与当前累计距离之间的累计距离偏差值。当计算出的偏差值等于或小于第一阈值时，车辆可以保持行驶学习直到接收到到达命令。

当计算出的偏差值大于第一阈值时，车辆可以基于当前周期(周期n)之前的平均速度来确定是否改变路线。

如图12所示，当当前周期是T5时，车辆可以计算T5中的基准累计距离(其为每个周期的预存储的基准累计距离)与当前周期T5中的累计距离之间的累计距离偏差值。当确定出计算出的T5中的偏差值大于第一阈值时，车辆可以检查存储在储存器中的基准平均速度中的当前周期(周期n)之前的每个周期的基准平均速度，并且检查n周期(当前周期)之前的每个周期的当前平均速度(步骤234)。

车辆可以计算每个周期的基准平均速度与当前平均速度之间的平均速度偏差值(步骤235)。

车辆可以在计算出的每个周期的平均速度偏差中检查哪个周期超过第二预定阈值，并且对超过第二阈值的周期数进行计数(步骤236)。

如图13所示，车辆可以对平均速度偏差值超过第二阈值的T2、T3、T4和T5的数量进行计数。即，车辆可以获取计数数量4。

车辆可以将计数数量与第三阈值进行比较并且确定计数数量是否超过第三阈值(步骤237)，并且当确定出计数数量超过第三阈值时，车辆可以终止路线学习模式(步骤238)。当确定计数数量等于或小于第三阈值时，车辆可以确定是否接收到到达命令(步骤239)。

即，在行驶直到接收到到达命令的同时，车辆可以获取每个周期的路况信息，并且基于所获取的每个周期的路况信息来执行路线学习。

当确定出接收到到达命令时，车辆可以基于当前路况信息来更新存储在储存器中的基准路况信息(步骤240)，并且将所更新的路况信息存储为新的基准路况信息。

具体地，对于每个周期，车辆可以计算基准行驶负载水平与当前行驶负载水平之间的行驶负载水平平均值，并且将计算出的每个周期的行驶负载水平平均值存储为新的基准行驶负载水平。

对于每个周期，车辆可以计算基准平均速度与当前平均速度之间的每个周期的平均速度的平均值，并且基于每个周期的平均速度的平均值来获取新的基准平均速度。车辆可以存储所获取的新的基准平均速度。

对于每个周期，车辆可以计算基准累计距离与当前累计距离之间的累计距离平均值，并且基于计算出的每个周期的累计距离平均值将所获取的新的基准累计距离存储为新的基准累计距离。

当不选择节能模式时，车辆可以执行普通行驶模式(步骤241)。以下将描述普通行驶模式或者多个模式的配置。

此外，当所选择的路线的路线学习次数超过预定次数时，车辆可以执行路线行驶模式(步骤242)。

参考图14A和图14B将描述路线行驶模式的执行的配置。

图14A和图14B是示出了根据实施方式的车辆执行路线行驶模式的情况的流程图，并且参考图11至图13以及图15和图16将描述其说明。

当选择节能模式时，车辆可以允许用户界面的显示器显示由用户可选择的选择模式。

即，车辆可以允许用户界面的显示器显示路线添加模式和路线行驶模式。

当接收到与路线行驶模式的选择(布置251)对应的路线行驶命令时，车辆可以显示预定路线(布置252)。

如图11所示，当提供多个预定路线时，车辆可以在用户界面的显示器129b上显示与多个预定路线相关的信息。

例如，用户界面的显示器129b可以显示路线1的出发点和目的地以及路线2的出发点和目的地。

当车辆接收与路线相关的信息时，因为从预定路线之中选择任一个路线(布置252)，所以车辆可以检查存储在储存器中的对应于所选择的路线的路况信息(布置253)。

与所选择的路线有关的路况信息可以包括每个周期的基准平均速度、每个周期的基准行驶负载水平以及每个周期的基准累计距离。

车辆可以基于经由第一压力检测器和第二压力检测器检测出的油门踏板的压力信息和制动踏板的压力信息、以及换挡杆的操作来确定是否行驶(步骤254)。

当开始行驶时，车辆可以经由用户界面的显示器输出与路线行驶模式相关的信息。

例如，车辆可以在用户界面的显示器上显示所选择的路线的名称或者出发点和目的地。

当开始行驶时，车辆可以检查与经过的行驶时间对应的周期，并且检查通过速度检测器检测到的速度信息(步骤255)。

检查用户需求功率可以包括基于通过第一压力检测器检测到的压力信息来获取施加到油门踏板的压力，基于通过第二压力检测器检测到的压力信息来获取施加到制动踏板的压力，获取与通过速度检测器检测到的速度信息对应的当前行驶速度，基于所获取的油门踏板的压力、所获取的制动踏板的压力以及所获取的当前行驶速度来获取用户需求功率，并且检查所获取的用户需求功率。

在行驶的同时，车辆可以基于每个周期的当前累计距离和每个周期的当前平均速度来确定车辆是否偏离由用户选择的所选择的路线。

具体地，在行驶的同时，车辆可以基于检测到的速度信息来获取直到当前周期(周期n)的每个周期的累计距离和每个周期的平均速度，并且存储所获取的每个周期的当前累计距离和当前平均速度。

车辆可以检查存储在储存器中的直到周期n的基准累计距离。

即，车辆可以检查存储在储存器中的直到周期n的基准累计距离，并且检查直到当前周期(周期n)的当前累计距离(步骤256)。车辆可以将基准累计距离与当前累计距离进行比较并且计算基准累计距离与当前累计距离之间的累计距离偏差值(步骤257)。

车辆可以通过将累计距离偏差值与第一阈值进行比较来确定累计距离偏差值是否超过第一阈值(步骤258)。

如图12所示，当当前周期是T1时，车辆可以计算T1中的基准累计距离与当前周期T1中的累计距离之间的累计距离偏差值，并且确定计算出的T1中的偏差值是否超过第一阈值。当计算出的T1中的偏差值等于或小于第一阈值时，车辆可以获取T2中的路况信息。

通过上述过程，车辆可以计算每个周期的基准累计距离与当前累计距离之间的累计距离偏差值，并且当计算出的偏差值等于或小于第一阈值时，车辆可以保持路线行驶模式直到接收到到达命令。

当确定出计算出的偏差值大于第一阈值时，车辆可以检查存储在储存器中的直到周期n的每个周期的基准平均速度，并且检查直到当前周期(周期n)的每个周期的当前平均速度(步骤259)。

如图12所示，当当前周期是T5时，车辆可以计算T5中的基准累计距离与当前周期T5中的当前累计距离之间的累计距离偏差值。当确定出计算出的T5中的偏差值大于第一阈值时，车辆可以检查存储在储存器中的在周期n之前的每个周期的基准平均速度，并且检查在周期n(当前周期)之前的每个周期的当前平均速度。

车辆可以计算每个周期的基准平均速度与每个周期的当前平均速度之间的每个周期的平均速度偏差值(布置260)。车辆可以在计算出的每个周期的平均速度偏差中检查哪个周期超过第二预定阈值，并且对超过第二阈值的周期数进行计数(步骤261)。

如图13所示，车辆可以对平均速度偏差值超过第二阈值的T2、T3、T4和T5的数量进行计数。即，车辆可以获取计数数量4。

车辆可以将计数数量与第三阈值进行比较并且确定计数数量是否超过第三阈值(步骤262)，并且当计数数量超过第三阈值时，车辆可以终止路线学习模式(263)并且执行普通行驶模式。

普通行驶模式的执行可以包括检查电池的当前充电状态，检查行驶速度，从存储在储存器中的第一映射获取与对应于电池的充电状态和车辆的行驶速度的发动机的接通和断开相关的信息，并且基于所获取的与发动机的接通和断开相关的信息来控制发动机。

当接通发动机时，车辆可以检查用户需求功率，检查发动机的当前RPM，从存储在储存器中的第二映射获取对应于用户需求功率和发动机的RPM的发动机的目标输出扭矩，并且基于所获取的发动机的目标输出扭矩来控制发动机的旋转。

当确定出计数数量等于或小于第三阈值时，车辆可以确定出由用户选择的路线与预定路线相同并且保持路线行驶模式直到接收到到达命令。

在下文中，将描述当假设由用户选择的路线与预定路线相同时执行路线行驶模式的情况。

在路线行驶模式期间，车辆可以设定目标充电状态并且获取当前充电状态和用户需求功率(步骤264)。

将详细描述其说明。

如图15所示，车辆可以检查存储在储存器中的直到周期Tn的每个周期的行驶负载水平，并且基于检查出的每个周期的行驶负载水平来设定目标充电状态(SOC)。在这种情况下，随着行驶负载水平增加，目标充电状态可被设定为更高。

这是为了通过更加减少具有降低行驶负载水平的部分(例如，交通堵塞部分和交通信号部分)中的目标充电状态来增加车辆在EV模式下行驶的时间段。此外，这是为了通过更加增加具有较高水平的部分中的电池的目标充电状态而通过发动机的驱动增加电池的充电量。

车辆可以获取电池的当前充电状态(SOC)。

获取电池的充电状态可以包括：车辆的电池管理器检测电池的电压、电流和温度，基于检测到的电压和电流来计算电池的充电量，基于检测到的温度来补偿计算出的电池的充电量，并且获取所补偿的电池的充电量的操作。

车辆可以获取用户需求功率。

如图16所示，用户需求功率可以根据路况信息(即，行驶负载水平)而改变。

获取用户需求功率可以包括基于通过第一压力检测器检测到的压力信息来获取施加到油门踏板的压力，基于通过第二压力检测器检测到的压力信息来获取施加到制动踏板的压力，获取对应于通过速度检测器检测到的速度信息的当前行驶速度，基于所获取的油门踏板的压力、所获取的制动踏板的压力以及所获取的当前行驶速度来获取用户需求功率，以及获取所获取的用户需求功率。

车辆可以计算当前充电状态(SOC)与目标充电状态(SOC)之间的差值。

计算当前充电状态(SOC)与目标充电状态(SOC)之间的差值可以包括计算电池的当前充电量与电池的目标充电量之间的充电量差值。

车辆可以检查当前周期的行驶负载水平，并且从存储在储存器中的第三映射检查对应于当前周期的充电量中的差值和行驶负载水平的反馈补偿因数(步骤265)。

车辆可以从存储在储存器中的第一映射获取与对应于电池的当前充电状态和行驶速度的发动机的接通和断开相关的信息，基于反馈补偿因数来补偿所获取的与接通和断开发动机相关的信息，并且基于补偿结果来确定是接通还是断开发动机。

当接通发动机时，车辆可以检查用户需求功率，检测发动机的当前RPM，从存储在储存器中的第二映射获取对应于用户需求功率和发动机的RPM的发动机的输出扭矩，基于反馈补偿因数来补偿所获取的发动机的目标输出扭矩，并且基于所补偿的发动机的目标输出扭矩而对发动机的旋转上执行反馈控制(步骤266)。

将利用实例对其进行描述。

假设当前周期的用户需求扭矩和发动机的RPM与在下一个周期中相同。此外，假设当前周期(例如，周期1)的行驶负载水平是二，下一个周期(例如，周期2)的行驶负载水平是三，则下一个周期之后的周期(例如，周期3)的行驶负载水平是一并且当前充电状态与目标充电状态之间的充电量中的差值相同。

在当前周期(例如，周期1)中，车辆可以保持与用户需求功率和发动机的RPM对应的发动机的目标输出扭矩。在下一个周期(例如，周期2)中，车辆可以基于反馈补偿因数来增加与用户需求功率和发动机的RPM对应的目标输出扭矩，并且基于所增加的目标输出扭矩来控制发动机的旋转。在下一个周期之后的周期(例如，周期3)中，车辆可以基于反馈补偿因数来减少与用户需求功率和发动机的RPM对应的目标输出扭矩，并且基于所减少的目标输出扭矩来控制发动机的旋转。

即，车辆可以通过增加具有高行驶负载水平的部分中的电池的目标充电状态和发动机的目标输出扭矩来增加电池的充电量。车辆可以通过减少具有低行驶负载水平的部分中的电池的目标充电量来增加电动机和电池的利用。因此，能够使发动机的接通或者发动机的目标输出扭矩最小化，使得改进燃料效率。

车辆可以通过基于预存储的路况信息来估计道路状况而在适当时刻驱动发动机，并且当驱动发动机时车辆可以以优化的RPM可变地控制发动机，从而在充电效率主导的部分中更加增加电池的目标充电状态。

在车辆在路线行驶模式下行驶的状态下，当估计出车辆应该提前减慢时，车辆可以在用户界面的显示器上提前通知用户释放油门踏板的压力时的时间点或者与上坡和下坡相关的信息。

因此，能够通过减少由用户执行的突然制动并且通过增加滑行时间来改进燃料效率。此外，当估计是上坡路时，车辆可以在使电动机的利用最大化之前使电池充电。

当接收到到达命令(步骤267)时，车辆可以终止路线行驶模式。

确定接收到到达命令可以包括确定是否选择到达按钮并且确定是否断开点火。

如从以上说明清晰可见的是，能够基于行驶速度和路线中的坡度中的至少一个来学习包含在路线中的道路状况，并且车辆可以根据学习结果选择性地驱动电动机和发动机使得燃料效率的改进最大化并且使排放最小化。

因为改进了燃料效率，所以能够改进由电动机驱动的混合动力电动车辆(HEV)和插电式混合动力车辆(PHEV)的商业价值，并且能够进一步增加用户体验并且保障竞争力。

能够将电池的充电状态在市区(其中车辆在交通拥挤中执行走走停停的行驶)转换为低状态，并由此能够通过减少使电池充电的功率消耗来改进燃料效率。

尽管已经示出并且描述了本公开的一些实施方式，但是本领域中的技术人员应当认识到，在不背离本公开的原理和精神、权利要求及其等同物中限定的本公开的范围的情况下，可以对这些实施方式做出改变。

Claims (16)

1.一种车辆，包括：

发动机，用于将驱动力施加至车轮；

速度检测器，用于检测行驶速度；

坡度检测器，用于检测道路的坡度；

输入部，用于接收出发命令和到达命令；以及

控制器，当选择路线添加模式时，基于从接收到所述出发命令时的出发时间直到接收到所述到达命令时的到达时间检测到的行驶速度和道路的坡度来获取和存储所述出发时间与所述到达时间之间的路线的路况信息，并且当选择路线行驶模式时，所述控制器基于所存储的道路的路况信息来控制所述发动机的驱动，

其中，当选择路线学习模式时，在行驶期间，所述控制器基于按照时间顺序存储的行驶速度来获取每个周期的累计距离和每个周期的平均速度，并且基于所获取的累计距离和平均速度来更新存储在储存器中的累计距离和平均速度，并且

其中，当执行所述路线学习模式时，所述控制器基于所获取的每个周期的累计距离和所存储的每个周期的累计距离和/或基于所获取的每个周期的平均速度和所存储的每个周期的平均速度来确定所述车辆是否偏离所述路线，并且当确定出所述车辆偏离所述路线时，所述控制器终止所述路线学习模式。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中，当选择所述路线行驶模式时，所述控制器检查所述路线的路线学习次数，并且当检查出的路线学习次数等于或小于一预定次数时，所述控制器执行路线学习模式，并且当检查出的路线学习次数超过所述预定次数时，所述控制器执行所述路线行驶模式。

3.根据权利要求1所述的车辆，其中，当选择所述路线添加模式时，所述控制器按照时间顺序存储所述出发时间与所述到达时间之间的行驶速度和坡度，基于按照时间顺序存储的行驶速度来获取每个周期的速度水平，基于按照时间顺序存储的坡度来获取每个周期的坡度水平，基于每个周期的速度水平和每个周期的坡度水平来获取并存储每个周期的行驶负载水平，并且基于按照时间顺序存储的行驶速度来获取并存储每个周期的累计距离和每个周期的平均速度。

4.根据权利要求3所述的车辆，其中，当选择路线学习模式时，所述控制器按照时间顺序存储在行驶期间检测到的行驶速度和道路的坡度，基于按照时间顺序存储的行驶速度和道路的坡度来获取行驶负载水平，并且基于所获取的行驶负载水平来更新所存储的行驶负载水平。

5.根据权利要求3所述的车辆，还包括：

电动机；

电池，用于将电能供应至所述电动机；

电池管理器，用于管理所述电池的充电状态；以及

储存器，用于存储与反馈补偿因数匹配的映射，其中，充电量中的差值对应于所述行驶负载水平，

其中，所述控制器基于所存储的每个周期的行驶负载水平来设定目标充电状态，通过将所设定的目标充电状态与所述电池管理器的所述电池的充电状态进行比较来获取所述充电量中的差值，从所述储存器检查与所获取的所述充电量中的差值和所存储的每个周期的行驶负载水平对应的反馈补偿因数，并且基于检查出的反馈补偿因数来补偿所述发动机的驱动信息。

6.根据权利要求3所述的车辆，其中，当执行所述路线行驶模式时，所述控制器基于检测到的行驶速度来获取每个周期的累计距离和平均速度，基于所获取的每个周期的累计距离和所存储的每个周期的累计距离和/或基于所获取的每个周期的平均速度和所存储的每个周期的平均速度来确定所述车辆是否偏离所述路线，并且当确定出所述车辆偏离所述路线时，所述控制器终止所述路线行驶模式并且执行普通行驶模式。

7.根据权利要求1所述的车辆，还包括显示器，所述显示器用于当选择所述路线添加模式时显示关于添加路线的引导信息。

8.一种车辆，包括：

储存器，用于存储至少一个路线以及关于所述至少一个路线的基准路况信息；

速度检测器，用于检测行驶速度；

坡度检测器，用于检测道路的坡度；以及

控制器，用于基于在所述至少一个路线上行驶期间检测到的行驶速度和道路的坡度来学习与所述至少一个路线相关的路况信息，并且还用于基于学习信息来更新所述路况信息，

其中，当选择路线学习模式时，在行驶期间，所述控制器基于按照时间顺序存储的行驶速度来获取每个周期的累计距离和每个周期的平均速度，并且基于所获取的累计距离和平均速度来更新存储在储存器中的累计距离和平均速度，并且

其中，当执行所述路线学习模式时，所述控制器基于所获取的每个周期的累计距离和所存储的每个周期的累计距离和/或基于所获取的每个周期的平均速度和所存储的每个周期的平均速度来确定所述车辆是否偏离所述路线，并且当确定出所述车辆偏离所述路线时，所述控制器终止所述路线学习模式。

9.根据权利要求8所述的车辆，其中，所述基准路况信息包括每个周期的基准平均速度、每个周期的基准累计距离以及每个周期的基准行驶负载水平，

其中，当选择路线学习模式时，所述控制器按照时间顺序存储在行驶期间检测到的行驶速度和道路的坡度，基于按照时间顺序存储的行驶速度和道路的坡度来获取行驶负载水平，并且基于所获取的行驶负载水平来更新所存储的基准行驶负载水平。

10.一种用于控制车辆的方法，所述车辆设置有用于将驱动力施加至车轮的电动机、用于将功率供应至所述电动机的电池以及用于将驱动力施加至所述车轮的发动机，所述方法包括：

当选择路线添加模式时，按照时间顺序存储从接收到出发命令时的出发时间直到接收到到达命令时的到达时间检测到的行驶速度和道路的坡度；

基于按照时间顺序存储的行驶速度来获取每个周期的速度水平；

基于按照时间顺序存储的坡度来获取每个周期的坡度水平；

基于每个周期的速度水平和每个周期的坡度水平来获取行驶负载水平；

将所获取的行驶负载水平存储为基准路况信息；以及

当选择路线行驶模式时，基于所存储的基准路况信息来控制驱动所述发动机和所述电动机，并且控制所述电池的充电，

其中，当选择路线学习模式时，在行驶期间，基于按照时间顺序存储的行驶速度来获取每个周期的累计距离和每个周期的平均速度，并且基于所获取的累计距离和平均速度来更新存储在储存器中的累计距离和平均速度，并且

其中，当执行所述路线学习模式时，基于所获取的每个周期的累计距离和所存储的每个周期的累计距离和/或基于所获取的每个周期的平均速度和所存储的每个周期的平均速度来确定所述车辆是否偏离所述路线，并且当确定出所述车辆偏离所述路线时，终止所述路线学习模式。

11.根据权利要求10所述的方法，还包括：

当选择所述路线行驶模式时，检查所述路线的路线学习次数；

当检查出的路线学习次数等于或小于一预定次数时，执行路线学习模式；以及

当检查出的路线学习次数超过所述预定次数时，执行所述路线行驶模式。

12.根据权利要求10所述的方法，还包括：

当选择路线学习模式时，按照时间顺序存储在行驶期间检测到的行驶速度和道路的坡度；

基于按照时间顺序存储的行驶速度和道路的坡度来获取行驶负载水平；以及

基于所获取的行驶负载水平来更新所存储的行驶负载水平。

13.根据权利要求10所述的方法，还包括：当选择所述路线学习模式时，基于在行驶期间检测到的行驶速度来获取每个周期的累计距离和每个周期的平均速度。

14.根据权利要求10所述的方法，还包括：

当执行所述路线行驶模式时，基于检测到的行驶速度来获取累计距离和平均速度；

基于所获取的每个周期的累计距离和每个周期的基准累计距离和/或基于所获取的每个周期的平均速度和每个周期的基准平均速度来确定所述车辆是否偏离所述路线；以及

当确定出所述车辆偏离所述路线时，终止所述路线行驶模式并执行普通行驶模式。

15.根据权利要求14所述的方法，其中，确定所述车辆是否偏离所述路线包括：

检查当前周期；

计算直到所述当前周期的累计距离与直到与所述当前周期对应的周期的基准累计距离之间的累计距离偏差值；

当计算出的累计距离偏差值等于或大于第一阈值时，计算直到所述当前周期的每个周期的平均速度与每个周期的基准平均速度之间的平均速度偏差值；

检查所述平均速度偏差值超过第二阈值的周期数；以及

当所述周期数超过第三阈值时，确定出所述车辆偏离所述路线。

16.根据权利要求10所述的方法，还包括：

基于所存储的每个周期的基准行驶负载水平来设定目标充电状态；

通过将所设定的目标充电状态与电池管理器的电池的充电状态进行比较来获取充电量中的差值；

从预存储的映射检查与所获取的所述充电量中的差值和每个周期的基准行驶负载水平对应的反馈补偿因数；以及

基于检查出的反馈补偿因数来补偿所述发动机的驱动信息。

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